JP6460566B1

JP6460566B1 - Driving support system

Info

Publication number: JP6460566B1
Application number: JP2017174025A
Authority: JP
Inventors: 絢介甲斐
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2017-09-11
Filing date: 2017-09-11
Publication date: 2019-01-30
Anticipated expiration: 2037-09-11
Also published as: JP2019048701A

Abstract

【課題】オペレータによる荷役車両の運転を段階的に支援することが可能な運転支援システムを提供する。
【解決手段】運転支援システムＳは、オペレータＷの操作を受け付け可能な操作受付装置１１と、オペレータＷの生体情報を測定する生体情報測定装置２と、生体情報の測定結果に基づいてオペレータの状態を判定するとともに自動運転プログラムが記憶されている管理サーバ４と、荷役車両１の動作を制御する車両制御装置１４とを備える。車両制御装置１４は、判定されたオペレータＷの状態に応じて、操作受付装置１１で受け付けた操作に基づいて荷役車両１を制御する通常制御モードと、自動運転プログラムに基づいて荷役車両１を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成され、さらに、判定されたオペレータＷの状態に応じて、支援制御モードで制御可能な範囲が変化するように構成されている。
【選択図】図１The present invention provides a driving support system capable of supporting the operation of a cargo handling vehicle by an operator in stages.
A driving support system includes an operation receiving device that can receive an operation of an operator, a biological information measuring device that measures biological information of the operator, and an operator state based on a measurement result of the biological information. And a management server 4 in which an automatic driving program is stored, and a vehicle control device 14 that controls the operation of the cargo handling vehicle 1. The vehicle control device 14 controls the cargo handling vehicle 1 based on the normal control mode in which the cargo handling vehicle 1 is controlled based on the operation received by the operation accepting device 11 and the automatic operation program according to the determined state of the operator W. The range of control in the support control mode is configured to be changed according to the determined state of the operator W.
[Selection] Figure 1

Description

本発明は、オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムに関するものである。 The present invention relates to a driving support system that supports driving of a cargo handling vehicle by an operator.

荷役作業を行うための荷役車両として、オペレータの手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。オペレータが荷役車両である有人無人兼用車を運転できないときには、有人運転モードから無人運転モードに切り替えることによって、荷役車両に荷役作業を行わせることができる。 A manned and unmanned vehicle capable of switching between a manned operation mode that operates by manual operation of an operator and an unmanned operation mode that operates autonomously without performing manual operation is known as a cargo handling vehicle for performing cargo handling work. (For example, refer to Patent Document 1). When the operator cannot drive a manned unmanned vehicle that is a cargo handling vehicle, the cargo handling vehicle can be made to perform a cargo handling operation by switching from the manned driving mode to the unmanned driving mode.

特開２０１０−２２２１０８号公報JP 2010-222108 A

ところで、手動操作によらずに自律して動作する荷役車両の普及により、オペレータが荷役車両を運転する機会が減少すると、そのオペレータの運転スキルが低下するおそれがあり、手動操作により荷役車両を運転する必要が生じたときに、荷役作業の作業効率が悪くなるおそれがある。また、荷役車両の運転経験等に応じてオペレータ毎に運転スキルは異なる。そのため、オペレータによる荷役車両の運転を段階的に支援することが求められる。 By the way, if the opportunity for an operator to drive a cargo handling vehicle decreases due to the widespread use of cargo handling vehicles that operate autonomously without relying on manual operation, the operator's driving skills may be reduced. When it is necessary to do so, the work efficiency of the cargo handling work may be deteriorated. In addition, the driving skill is different for each operator according to the driving experience of the cargo handling vehicle. Therefore, it is required to support the operation of the cargo handling vehicle by the operator in stages.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、オペレータによる荷役車両の運転を段階的に支援することが可能な運転支援システムを提供することを課題とする。 This invention is made | formed in view of the said situation, Comprising: It aims at providing the driving assistance system which can support the driving | operation of the cargo handling vehicle by an operator in steps.

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の運転支援システムは、オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムであって、前記荷役車両に設けられ、当該荷役車両を動作させるための前記オペレータの複数種類の操作を受け付け可能な操作受付装置と、前記荷役車両を運転している前記オペレータの生体情報を測定する生体情報測定装置と、前記生体情報測定装置による前記生体情報の測定結果に基づいて前記オペレータの状態を判定する状態判定装置と、前記操作受付装置で受け付けた操作によらずに前記荷役車両を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置と、前記荷役車両の動作を制御する車両制御装置とを備え、前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記操作受付装置で受け付けた操作に基づいて前記荷役車両を制御する通常制御モードと、前記プログラム記憶装置に記憶されている前記自動運転プログラムに基づいて前記荷役車両を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成され、さらに、前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に基づいて、前記複数種類の操作に応じた前記荷役車両の複数種類の動作の中から、前記支援制御モードで制御する動作を選択するように構成されていることを特徴とする。
また、請求項２に記載の本発明の運転支援システムは、オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムであって、前記荷役車両に設けられ、当該荷役車両を動作させるための前記オペレータの操作を受け付け可能な操作受付装置と、前記荷役車両を運転している前記オペレータの生体情報を測定する生体情報測定装置と、前記生体情報測定装置による前記生体情報の測定結果に基づいて前記オペレータの状態を判定する状態判定装置と、前記操作受付装置で受け付けた操作によらずに前記荷役車両を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置と、前記荷役車両の動作を制御する車両制御装置とを備え、前記操作受付装置は、前記荷役車両の走行方向を制御するためのステアリング装置と、前記荷役車両の走行速度を制御するためのアクセル装置と、荷役用の油圧機器を制御するための油圧操作受付装置とを備え、前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記操作受付装置で受け付けた操作に基づいて前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器を制御する通常制御モードと、前記プログラム記憶装置に記憶されている前記自動運転プログラムに基づいて前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成され、前記オペレータの状態が所定の緊張状態でないと判定されているときは、前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器を前記通常制御モードで制御し、前記オペレータの状態が前記緊張状態であって所定の重度の緊張状態であると判定されているときは、前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器を前記支援制御モードで制御し、前記オペレータの状態が前記緊張状態であって前記重度の緊張状態でないと判定されているときは、前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器のいずれかを前記支援制御モードで制御しつつ、残りを前記通常制御モードで制御することを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, the driving support system according to the first aspect of the present invention is a driving support system that supports driving of a cargo handling vehicle by an operator, and is provided in the cargo handling vehicle to operate the cargo handling vehicle. An operation receiving device capable of receiving a plurality of types of operations for the operator, a biological information measuring device for measuring the biological information of the operator driving the cargo handling vehicle, and the biological information measured by the biological information measuring device A state determination device that determines the state of the operator based on a measurement result, and a program storage device that stores an automatic driving program for operating the cargo handling vehicle without depending on the operation received by the operation reception device; A vehicle control device that controls the operation of the cargo handling vehicle, the vehicle control device before the state determination device determines The cargo handling vehicle is controlled based on a normal control mode for controlling the cargo handling vehicle based on an operation received by the operation accepting device and an automatic operation program stored in the program storage device according to an operator's state. The vehicle control device is further configured to switch to a support control mode that performs a plurality of types of the cargo handling vehicle according to the plurality of types of operations based on the state of the operator determined by the state determination device. The operation controlled in the support control mode is selected from the operations described above.
A driving support system according to a second aspect of the present invention is a driving support system that supports an operation of a cargo handling vehicle by an operator, and is provided in the cargo handling vehicle and operated by the operator for operating the cargo handling vehicle. An operation accepting device capable of accepting an operation, a biometric information measuring device for measuring biometric information of the operator driving the cargo handling vehicle, and a measurement result of the biometric information by the biometric information measuring device A state determination device for determining a state, a program storage device in which an automatic driving program for operating the cargo handling vehicle is operated without depending on an operation received by the operation reception device, and an operation of the cargo handling vehicle is controlled. A vehicle control device, wherein the operation receiving device is a steering device for controlling a traveling direction of the cargo handling vehicle, and An accelerator device for controlling the traveling speed of the work vehicle and a hydraulic operation accepting device for controlling the hydraulic equipment for cargo handling, wherein the vehicle control device determines the state of the operator determined by the state determination device According to the normal operation mode for controlling the travel direction, the travel speed, and the hydraulic equipment based on the operation received by the operation reception device, and the automatic operation program stored in the program storage device. The travel direction, the travel speed, and an assist control mode for controlling the hydraulic device are configured to switch to the travel direction, the travel speed when the operator's state is determined not to be a predetermined tension state. And the hydraulic device is controlled in the normal control mode, and the operator is in the tension state and has a predetermined severity. When it is determined that the vehicle is in a tension state, the traveling direction, the traveling speed, and the hydraulic device are controlled in the support control mode, and the operator is in the tension state and not in the severe tension state. When the determination is made, any one of the traveling direction, the traveling speed, and the hydraulic device is controlled in the assist control mode, and the rest is controlled in the normal control mode.

また、請求項３に記載の運転支援システムは、請求項２に記載の運転支援システムにおいて、前記車両制御装置は、前記オペレータの状態が所定の軽度の緊張状態であると判定されているときは、前記走行方向を前記支援制御モードで制御しつつ、前記走行速度および前記油圧機器を前記通常制御モードで制御し、前記オペレータの状態が所定の中程度の緊張状態であると判定されているときは、前記走行方向および前記走行速度を前記支援制御モードで制御しつつ、前記油圧機器を前記通常制御モードで制御することを特徴とする。
また、請求項４に記載の運転支援システムは、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援システムにおいて、前記オペレータに対する前記荷役車両に搭乗していないサポータからのアドバイスを受け付けるアドバイス受付装置と、前記アドバイス受付装置で受け付けた前記アドバイスを、前記オペレータに対して出力可能なアドバイス出力装置とを備え、前記アドバイス出力装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記アドバイスを出力しない非出力モードと、前記アドバイスを出力する出力モードとに切り替わるように構成されていることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the driving support system according to the second aspect, when the vehicle control device determines that the state of the operator is a predetermined light tension state. When the traveling speed and the hydraulic device are controlled in the normal control mode while the traveling direction is controlled in the support control mode, and it is determined that the state of the operator is a predetermined moderate tension state. Is characterized in that the hydraulic device is controlled in the normal control mode while the travel direction and the travel speed are controlled in the support control mode.
Further, the driving support system according to claim 4 is the driving support system according to any one of claims 1 to 3 , wherein the operator receives advice from a supporter who is not on the cargo handling vehicle. An advice output device capable of outputting the advice received by the advice accepting device to the operator, the advice output device according to the state of the operator determined by the state determining device The non-output mode in which the advice is not output and the output mode in which the advice is output are configured to be switched.

また、請求項５に記載の運転支援システムは、請求項４に記載の運転支援システムにおいて、前記オペレータまたは前記荷役車両に設けられ、前記荷役車両の前方を撮影可能なカメラと、前記カメラで撮影された映像を前記サポータに対して表示する映像表示装置とを備えることを特徴とする。 Further, the driving support system according to claim 5 is the driving support system according to claim 4 , wherein the driving support system according to claim 4 is provided in the operator or the cargo handling vehicle and can photograph the front of the cargo handling vehicle and the camera. And a video display device for displaying the recorded video on the supporter.

また、請求項６に記載の運転支援システムは、請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援システムにおいて、前記生体情報測定装置は、前記生体情報として、前記オペレータの心拍数または脈拍数を測定することを特徴とする。 In addition, the driving support system according to claim 6 is the driving support system according to any one of claims 1 to 5, wherein the biological information measuring device uses the heart rate or pulse of the operator as the biological information. It is characterized by measuring numbers.

本発明によれば、オペレータによる荷役車両の運転を段階的に支援することが可能な運転支援システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driving assistance system which can support the operation of the cargo handling vehicle by an operator in steps can be provided.

本発明の一実施形態に係る運転支援システムの概要図である。1 is a schematic diagram of a driving support system according to an embodiment of the present invention. 同実施形態に係る荷役車両の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the cargo handling vehicle which concerns on the same embodiment. 同実施形態に係る運転支援の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the driving assistance which concerns on the same embodiment.

図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、運転支援システムＳは、荷役車両１と、生体情報測定装置２と、カメラ３と、管理サーバ４と、サポート用端末装置５とを備えている。運転支援システムＳは、オペレータＷによる荷役車両１の運転を、荷役車両１に搭乗していないサポータＶにより支援する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the driving support system S includes a cargo handling vehicle 1, a biological information measuring device 2, a camera 3, a management server 4, and a support terminal device 5. The driving support system S supports the operation of the cargo handling vehicle 1 by the operator W by the supporter V that is not on the cargo handling vehicle 1.

荷役車両１は、その荷役車両１に搭乗しているオペレータＷの手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用フォークリフトである。 The cargo handling vehicle 1 is configured to be able to switch between a manned operation mode that operates by manual operation of an operator W boarding the cargo handling vehicle 1 and an unmanned operation mode that operates autonomously without manual operation. This is an unmanned forklift.

生体情報測定装置２は、荷役車両１を運転しているオペレータＷの生体情報を測定するウェアラブルデバイスであって、オペレータＷの生体情報として所定時間当たりの脈拍数または心拍数を測定する。生体情報測定装置２は、当該生体情報測定装置２で測定したオペレータＷの生体情報を、管理サーバ４に送信する。 The biological information measuring device 2 is a wearable device that measures biological information of an operator W who is driving the cargo handling vehicle 1, and measures a pulse rate or a heart rate per predetermined time as biological information of the operator W. The biological information measuring device 2 transmits the biological information of the operator W measured by the biological information measuring device 2 to the management server 4.

カメラ３は、オペレータＷの頭部に設けられたヘッドマウントカメラであって、荷役車両１の前方（進行方向）を撮影する。カメラ３は、当該カメラ３で撮影した映像を、サポート用端末装置５に送信する。 The camera 3 is a head-mounted camera provided on the head of the operator W, and images the front (traveling direction) of the cargo handling vehicle 1. The camera 3 transmits the video captured by the camera 3 to the support terminal device 5.

管理サーバ４は、荷役車両１、生体情報測定装置２、および、カメラ３と無線で通信可能に構成されている。管理サーバ４は、生体情報測定装置２による生体情報の測定結果に基づいて、オペレータＷの状態を判定する状態判定装置として機能する。また、管理サーバ４は、後述する操作受付装置１１（図２参照）で受け付けた操作によらずに荷役車両１を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置として機能する。さらに、管理サーバ４は、荷役車両１とサポート用端末装置５との通信、および、カメラ３とサポート用端末装置５との通信を中継する通信中継装置として機能する。 The management server 4 is configured to be able to communicate with the cargo handling vehicle 1, the biological information measuring device 2, and the camera 3 wirelessly. The management server 4 functions as a state determination device that determines the state of the operator W based on the measurement result of the biological information by the biological information measurement device 2. Further, the management server 4 functions as a program storage device that stores an automatic driving program for operating the cargo handling vehicle 1 without depending on an operation received by an operation receiving device 11 (see FIG. 2) described later. Furthermore, the management server 4 functions as a communication relay device that relays communication between the cargo handling vehicle 1 and the support terminal device 5 and communication between the camera 3 and the support terminal device 5.

本実施形態では、管理サーバ４は、オペレータＷの脈拍数または心拍数に基づいて、オペレータＷの状態が、所定の緊張状態（支援対象状態）であるか否かを判定するとともに、軽度、中程度、および重度のいずれの緊張状態であるかを判定する。管理サーバ４は、オペレータＷの状態の判定結果を、荷役車両１およびサポート用端末装置５に送信する。また、管理サーバ４は、オペレータＷの状態が緊張状態であると判定されたとき、自動運転プログラムを荷役車両１に送信する。 In the present embodiment, the management server 4 determines whether or not the state of the operator W is a predetermined tension state (support target state) based on the pulse rate or heart rate of the operator W. Determine whether the tension is moderate or severe. The management server 4 transmits the determination result of the state of the operator W to the cargo handling vehicle 1 and the support terminal device 5. Moreover, the management server 4 transmits an automatic driving program to the cargo handling vehicle 1 when it determines with the state of the operator W being a tension | tensile_strength state.

サポート用端末装置５は、オペレータＷに対するサポータＶからのアドバイスを受け付けるアドバイス受付装置、および、カメラ３で撮影された映像をサポータＶに対して表示する映像表示装置として機能する。サポート用端末装置５は、管理サーバ４から送信されたオペレータＷの状態の判定結果を受信し、当該判定結果に応じてサポータＶに荷役車両１の運転の支援を促す。 The support terminal device 5 functions as an advice receiving device that receives advice from the supporter V for the operator W and a video display device that displays the video captured by the camera 3 on the supporter V. The support terminal device 5 receives the determination result of the state of the operator W transmitted from the management server 4, and prompts the supporter V to assist in driving the cargo handling vehicle 1 according to the determination result.

本実施形態では、サポート用端末装置５は、オペレータＷの状態が緊張状態であると判定されたとき、カメラ３で撮影された映像を表示し、荷役車両１の運転に係るアドバイスをサポータＶに促し、当該アドバイスを荷役車両１に送信する。サポート用端末装置５は、荷役車両１の運転に係るアドバイスを、音声またはテキストの入力により受け付け可能に構成することができる。 In this embodiment, when it is determined that the operator W is in a tension state, the support terminal device 5 displays an image captured by the camera 3 and gives advice on driving the cargo handling vehicle 1 to the supporter V. The advice is transmitted to the cargo handling vehicle 1. The support terminal device 5 can be configured to be able to accept advice on driving the cargo handling vehicle 1 by inputting voice or text.

図２に示すように、運転支援システムＳは、荷役車両１を構成する要素として、操作受付装置１１と、無線通信装置１２と、アドバイス出力装置１３と、車両制御装置１４とを備えている。 As shown in FIG. 2, the driving support system S includes an operation reception device 11, a wireless communication device 12, an advice output device 13, and a vehicle control device 14 as elements constituting the cargo handling vehicle 1.

操作受付装置１１は、荷役車両１に設けられ、荷役車両１を動作させるためのオペレータＷの操作を受け付け可能に構成されている。操作受付装置１１は、荷役車両１の走行方向を制御するステアリング装置１１Ａと、荷役車両１の走行速度を制御するアクセル装置１１Ｂと、リフトシリンダ等の荷役用の油圧機器（図示略）を制御する油圧操作受付装置１１Ｃとを備えている。 The operation reception device 11 is provided in the cargo handling vehicle 1 and is configured to be capable of receiving an operation of an operator W for operating the cargo handling vehicle 1. The operation reception device 11 controls a steering device 11A that controls the traveling direction of the cargo handling vehicle 1, an accelerator device 11B that controls the traveling speed of the cargo handling vehicle 1, and a hydraulic equipment (not shown) for cargo handling such as a lift cylinder. And a hydraulic operation receiving device 11C.

無線通信装置１２は、外部装置と無線で通信可能に構成されている。無線通信装置１２は、管理サーバ４から送信されたオペレータＷの状態の判定結果および自動運転プログラム、ならびに、サポート用端末装置５から送信されたアドバイスを受信する。 The wireless communication device 12 is configured to be able to communicate with an external device wirelessly. The wireless communication device 12 receives the determination result of the state of the operator W and the automatic operation program transmitted from the management server 4 and the advice transmitted from the support terminal device 5.

アドバイス出力装置１３は、サポート用端末装置５で受け付けたアドバイスを、オペレータＷに対して出力可能に構成されている。具体的には、アドバイス出力装置１３は、無線通信装置１２で受信したアドバイスを、音声または映像により出力する。また、アドバイス出力装置１３は、管理サーバ４により判定されたオペレータＷの状態に応じて、アドバイスを出力しない非出力モードと、アドバイスを出力する出力モードとに切り替わるように構成されている。具体的には、アドバイス出力装置１３は、無線通信装置１２で受信した判定結果に基づき、オペレータＷの状態が緊張状態である場合は出力モードで動作し、オペレータＷの状態が緊張状態でない場合は非出力モードで動作する。 The advice output device 13 is configured to be able to output the advice received by the support terminal device 5 to the operator W. Specifically, the advice output device 13 outputs the advice received by the wireless communication device 12 by voice or video. The advice output device 13 is configured to switch between a non-output mode in which advice is not output and an output mode in which advice is output in accordance with the state of the operator W determined by the management server 4. Specifically, based on the determination result received by the wireless communication device 12, the advice output device 13 operates in the output mode when the operator W is in the tension state, and when the operator W is not in the tension state. Operates in non-output mode.

車両制御装置１４は、荷役車両１の有人運転モードにおける通常時には、操作受付装置１１で受け付けた操作に基づいて、荷役車両１の動作を制御する。具体的には、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを制御可能に構成されている。また、車両制御装置１４は、管理サーバ４により判定されたオペレータＷの状態に応じて、操作受付装置１１で受け付けた操作に基づいて荷役車両１を制御する通常制御モードと、管理サーバ４に記憶されている自動運転プログラムに基づいて荷役車両１を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成されている。すなわち、車両制御装置１４は、支援制御モードでは、無線通信装置１２で受信した自動運転プログラムに基づいて、荷役車両１の動作を制御する。 The vehicle control device 14 controls the operation of the cargo handling vehicle 1 based on the operation received by the operation accepting device 11 at the normal time in the manned operation mode of the cargo handling vehicle 1. Specifically, the vehicle control device 14 is configured to be able to control the traveling direction and traveling speed of the cargo handling vehicle 1 and the hydraulic equipment for cargo handling. Further, the vehicle control device 14 stores the normal control mode for controlling the cargo handling vehicle 1 based on the operation received by the operation receiving device 11 according to the state of the operator W determined by the management server 4 and the management server 4. It is configured to switch to the assist control mode for controlling the cargo handling vehicle 1 based on the automatic driving program. That is, the vehicle control device 14 controls the operation of the cargo handling vehicle 1 based on the automatic driving program received by the wireless communication device 12 in the support control mode.

具体的には、車両制御装置１４は、無線通信装置１２で受信した判定結果に基づき、オペレータＷの状態が緊張状態でない場合は、荷役車両１の走行方向を通常制御モードで制御し、オペレータＷの状態が軽度および中程度および重度の緊張状態である場合は、荷役車両１の走行方向を支援制御モードで制御する。また、車両制御装置１４は、無線通信装置１２で受信した判定結果に基づき、オペレータＷの状態が緊張状態でない場合および軽度の緊張状態である場合は、荷役車両１の走行速度を通常制御モードで制御し、オペレータＷの状態が中程度および重度の緊張状態である場合は、荷役車両１の走行速度を支援制御モードで制御する。また、車両制御装置１４は、無線通信装置１２で受信した判定結果に基づき、オペレータＷの状態が緊張状態でない場合ならびに軽度および中程度の緊張状態である場合は、荷役用の油圧機器を通常制御モードで制御し、オペレータＷの状態が重度の緊張状態である場合は、荷役用の油圧機器を支援制御モードで制御する。すなわち、車両制御装置１４は、管理サーバ４により判定されたオペレータＷの状態に応じて、支援制御モードで制御可能な範囲が変化するように構成されている。 Specifically, based on the determination result received by the wireless communication device 12, the vehicle control device 14 controls the traveling direction of the cargo handling vehicle 1 in the normal control mode when the state of the operator W is not a tension state, and the operator W When the state is a light, medium or heavy tension state, the traveling direction of the cargo handling vehicle 1 is controlled in the assist control mode. Further, based on the determination result received by the wireless communication device 12, the vehicle control device 14 sets the traveling speed of the cargo handling vehicle 1 in the normal control mode when the state of the operator W is not a tension state and when it is a light tension state. When the state of the operator W is medium and severe, the traveling speed of the cargo handling vehicle 1 is controlled in the assist control mode. Further, based on the determination result received by the wireless communication device 12, the vehicle control device 14 normally controls the hydraulic equipment for cargo handling when the operator W is not in a tension state and in a light and moderate tension state. If the operator W is in a severe tension state, the hydraulic equipment for cargo handling is controlled in the support control mode. That is, the vehicle control device 14 is configured such that the controllable range in the support control mode changes according to the state of the operator W determined by the management server 4.

図３を参照して、荷役車両１の運転を支援する際の流れを説明する。なお、図３に示すフローチャートの開始時において、アドバイス出力装置１３は、非出力モードで動作し、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを通常制御モードで制御していることを前提とする。 With reference to FIG. 3, the flow at the time of assisting the driving of the cargo handling vehicle 1 will be described. At the start of the flowchart shown in FIG. 3, the advice output device 13 operates in the non-output mode, and the vehicle control device 14 normally controls the traveling direction and traveling speed of the cargo handling vehicle 1 and the hydraulic equipment for cargo handling. It is assumed that control is in mode.

まず、生体情報測定装置２が、荷役車両１を運転しているオペレータＷの生体情報（脈拍数または心拍数）を測定する（ステップＳ１）。
次いで、管理サーバ４が、ステップＳ１における生体情報の測定結果に基づいて、オペレータＷの状態が緊張状態（支援対象状態）であるか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的には、例えば、管理サーバ４は、オペレータＷの平常時の脈拍数または心拍数（ＢＰＭ）が６５であるとき、ステップＳ１で測定されたオペレータＷの脈拍数または心拍数が、８０よりも小さい場合はオペレータＷの状態が緊張状態でないと判定し、８０よりも大きい場合はオペレータＷの状態が緊張状態であると判定する。 First, the biological information measuring device 2 measures the biological information (pulse rate or heart rate) of the operator W driving the cargo handling vehicle 1 (step S1).
Next, the management server 4 determines whether or not the state of the operator W is a tension state (support target state) based on the measurement result of the biological information in Step S1 (Step S2). Specifically, for example, when the normal pulse rate or heart rate (BPM) of the operator W is 65, the management server 4 determines that the pulse rate or heart rate of the operator W measured in step S1 is 80 Is smaller, it is determined that the state of the operator W is not a tension state, and when it is greater than 80, it is determined that the state of the operator W is a tension state.

オペレータＷの状態が緊張状態でないとステップＳ２で判定された場合は、オペレータＷが荷役車両１の運転を苦手としていない蓋然性が高いため、荷役車両１の運転を支援しない。すなわち、アドバイス出力装置１３は、非出力モードで動作し、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを通常制御モードで制御する。 If it is determined in step S2 that the state of the operator W is not in a tension state, the operator W is not likely to drive the cargo handling vehicle 1 and thus the operation of the cargo handling vehicle 1 is not supported. That is, the advice output device 13 operates in the non-output mode, and the vehicle control device 14 controls the traveling direction and traveling speed of the cargo handling vehicle 1 and the hydraulic equipment for cargo handling in the normal control mode.

一方、オペレータＷの状態が緊張状態であるとステップＳ２で判定された場合は、アドバイス出力装置１３を非出力モードから出力モードに切り替え、アドバイス出力装置１３がサポータＶからのアドバイスを出力可能な状態とする（ステップＳ３）。こうして、オペレータＷの状態が緊張状態であるときは、サポータＶは、オペレータＷに対して荷役車両１の運転に係るアドバイスを行うことで、荷役車両１の運転を支援する。 On the other hand, if it is determined in step S2 that the operator W is in a tension state, the advice output device 13 is switched from the non-output mode to the output mode, and the advice output device 13 can output the advice from the supporter V. (Step S3). Thus, when the state of the operator W is a tension state, the supporter V supports the operation of the cargo handling vehicle 1 by giving the operator W advice regarding the operation of the cargo handling vehicle 1.

さらに、オペレータＷの状態が緊張状態であるとステップＳ２で判定された場合は、管理サーバ４が、ステップＳ１における生体情報の測定結果に基づいて、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であるか否かを判定する（ステップＳ４）。具体的には、例えば、管理サーバ４は、オペレータＷの平常時の脈拍数または心拍数（ＢＰＭ）が６５であるとき、ステップＳ１で測定されたオペレータＷの脈拍数または心拍数が、８０よりも大きく９０よりも小さい場合は、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であると判定し、９０よりも大きい場合は、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態でないと判定する。 Furthermore, if it is determined in step S2 that the state of the operator W is a tension state, the management server 4 determines whether the state of the operator W is a light tension state based on the measurement result of the biological information in step S1. It is determined whether or not (step S4). Specifically, for example, when the normal pulse rate or heart rate (BPM) of the operator W is 65, the management server 4 determines that the pulse rate or heart rate of the operator W measured in step S1 is 80 If it is larger and smaller than 90, it is determined that the state of the operator W is a light tension state, and if it is larger than 90, it is determined that the state of the operator W is not a light tension state.

オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であるとステップＳ４で判定された場合は、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向に係る制御を、通常制御モードから支援制御モードに切り替える（ステップＳ５）。すなわち、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であると判定されたとき、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向を支援制御モードで制御し、荷役車両１の走行速度および荷役用の油圧機器を通常制御モードで制御する。こうして、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であるときは、自動運転プログラムに基づいて荷役車両１の走行方向を制御することで、荷役車両１の運転を支援する。 When it is determined in step S4 that the state of the operator W is a light tension state, the vehicle control device 14 switches the control related to the traveling direction of the cargo handling vehicle 1 from the normal control mode to the support control mode (step S5). ). That is, when it is determined that the state of the operator W is a light tension state, the vehicle control device 14 controls the traveling direction of the cargo handling vehicle 1 in the assist control mode, and the traveling speed of the cargo handling vehicle 1 and the hydraulic pressure for cargo handling. Control the device in normal control mode. Thus, when the state of the operator W is a light tension state, the operation of the cargo handling vehicle 1 is supported by controlling the traveling direction of the cargo handling vehicle 1 based on the automatic operation program.

一方、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態でないとステップＳ４で判定された場合は、管理サーバ４が、ステップＳ１における生体情報の測定結果に基づいて、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であるか中程度の緊張状態であるかを判定する（ステップＳ６）。具体的には、例えば、管理サーバ４は、オペレータＷの平常時の脈拍数または心拍数（ＢＰＭ）が６５であるとき、ステップＳ１で測定されたオペレータＷの脈拍数または心拍数が、９０よりも大きく１００よりも小さい場合は、オペレータＷの状態が中程度の緊張状態であると判定し、１００よりも大きい場合は、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であると判定する。 On the other hand, when it is determined in step S4 that the state of the operator W is not a light tension state, the management server 4 determines that the state of the operator W is a severe tension state based on the measurement result of the biological information in step S1. It is determined whether the tension is moderate or not (step S6). Specifically, for example, when the normal pulse rate or heart rate (BPM) of the operator W is 65, the management server 4 determines that the pulse rate or heart rate of the operator W measured in step S1 is 90 If it is larger and smaller than 100, it is determined that the state of the operator W is a moderate tension state, and if it is larger than 100, it is determined that the state of the operator W is a severe tension state.

オペレータＷの状態が中程度の緊張状態であるとステップＳ６で判定された場合は、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度に係る制御を、通常制御モードから支援制御モードに切り替える（ステップＳ７）。すなわち、オペレータＷの状態が中程度の緊張状態であると判定されたとき、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度を支援制御モードで制御し、荷役用の油圧機器を通常制御モードで制御する。こうして、オペレータＷの状態が中程度の緊張状態であるときは、自動運転プログラムに基づいて荷役車両１の走行方向および走行速度を制御することで、荷役車両１の運転を支援する。 When it is determined in step S6 that the operator W is in a moderate tension state, the vehicle control device 14 changes the control related to the traveling direction and the traveling speed of the cargo handling vehicle 1 from the normal control mode to the support control mode. Switching (step S7). That is, when it is determined that the operator W is in a moderate tension state, the vehicle control device 14 controls the traveling direction and the traveling speed of the cargo handling vehicle 1 in the assist control mode, and the hydraulic equipment for cargo handling is normally set. Control in control mode. Thus, when the state of the operator W is a moderate tension state, the operation of the cargo handling vehicle 1 is supported by controlling the traveling direction and the traveling speed of the cargo handling vehicle 1 based on the automatic operation program.

一方、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であるとステップＳ６で判定された場合は、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器に係る制御を、通常制御モードから支援制御モードに切り替える（ステップＳ８）。すなわち、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であると判定されたとき、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器を支援制御モードで制御する。こうして、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であるときは、自動運転プログラムに基づいて荷役車両１の走行方向および走行速度と油圧機器とを制御することで、荷役車両１の運転を支援する。 On the other hand, when it is determined in step S6 that the state of the operator W is a severe tension state, the vehicle control device 14 normally performs control related to the traveling direction and traveling speed of the cargo handling vehicle 1 and the hydraulic equipment for cargo handling. The control mode is switched to the support control mode (step S8). That is, when it is determined that the state of the operator W is a severe tension state, the vehicle control device 14 controls the traveling direction and traveling speed of the cargo handling vehicle 1 and the hydraulic equipment for cargo handling in the assist control mode. Thus, when the state of the operator W is a severe tension state, the operation of the cargo handling vehicle 1 is supported by controlling the traveling direction and traveling speed of the cargo handling vehicle 1 and the hydraulic equipment based on the automatic operation program.

上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）車両制御装置１４が、オペレータＷの生体情報に基づいて判定されたオペレータＷの状態に応じて、通常制御モードから支援制御モードに切り替わることにより、自動運転プログラムに基づいて荷役車両１の動作が制御され、荷役車両１の運転を支援することができる。また、車両制御装置１４が、オペレータＷの生体情報に基づいて判定されたオペレータＷの状態に応じて、支援制御モードで制御可能な範囲を変化させることで、荷役車両１の運転を段階的に支援することが可能である。 In the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The vehicle control device 14 switches from the normal control mode to the support control mode according to the state of the operator W determined based on the biological information of the operator W, so that the cargo handling vehicle 1 of the cargo handling vehicle 1 is based on the automatic operation program. The operation is controlled, and the operation of the cargo handling vehicle 1 can be supported. Further, the vehicle control device 14 changes the range that can be controlled in the support control mode in accordance with the state of the operator W determined based on the biological information of the operator W, thereby operating the cargo handling vehicle 1 in a stepwise manner. It is possible to support.

（２）車両制御装置１４は、前記通常制御モードおよび前記支援制御モードにおいて、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを制御可能に構成されている。このため、車両制御装置１４が、荷役車両１の走行方向を支援制御モードで制御する場合には、オペレータＷによるステアリング装置１１Ａの操作を不要とすることができ、荷役車両１の走行速度を支援制御モードで制御する場合には、オペレータＷによるアクセル装置１１Ｂの操作を不要とすることができ、荷役用の油圧機器を支援制御モードで制御する場合には、オペレータＷによる油圧操作受付装置１１Ｃの操作を不要とすることができる。 (2) The vehicle control device 14 is configured to be able to control the traveling direction and traveling speed of the cargo handling vehicle 1 and the hydraulic equipment for cargo handling in the normal control mode and the assist control mode. For this reason, when the vehicle control device 14 controls the traveling direction of the cargo handling vehicle 1 in the assistance control mode, the operation of the steering device 11A by the operator W can be made unnecessary, and the traveling speed of the cargo handling vehicle 1 is supported. When the control is performed in the control mode, the operation of the accelerator device 11B by the operator W can be made unnecessary. When the hydraulic equipment for cargo handling is controlled in the support control mode, the hydraulic operation receiving device 11C by the operator W Operation can be made unnecessary.

（３）生体情報測定装置２は、オペレータＷの生体情報として、オペレータＷの心拍数または脈拍数を測定する。このため、生体情報測定装置２として、装着容易な脈拍計または心拍計を採用することができる。 (3) The biological information measuring device 2 measures the heart rate or pulse rate of the operator W as the biological information of the operator W. For this reason, a pulse meter or a heart rate meter that can be easily worn can be employed as the biological information measuring device 2.

（４）運転支援システムＳは、オペレータＷに設けられ、荷役車両１の前方を撮影可能なカメラ３を備え、サポート用端末装置５は、カメラ３で撮影された映像をサポータＶに対して表示する。このため、サポータＶは、オペレータＷの視点に近い位置から荷役車両１の前方を参照して、荷役車両１の運転を支援することができる。 (4) The driving support system S is provided in the operator W and includes a camera 3 that can photograph the front of the cargo handling vehicle 1, and the support terminal device 5 displays an image photographed by the camera 3 on the supporter V. To do. For this reason, the supporter V can assist the operation of the cargo handling vehicle 1 by referring to the front of the cargo handling vehicle 1 from a position close to the viewpoint of the operator W.

（５）アドバイス出力装置１３が、オペレータＷの生体情報に基づいて判定されたオペレータＷの状態に応じて、非出力モードから出力モードに切り替わることにより、サポータＶは、オペレータＷに対するアドバイスを行って、荷役車両１の運転を支援することができる。 (5) When the advice output device 13 switches from the non-output mode to the output mode according to the state of the operator W determined based on the biological information of the operator W, the supporter V gives advice to the operator W. The operation of the cargo handling vehicle 1 can be supported.

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。 The present invention is not limited to the above embodiment, and the above configuration can be changed as appropriate. For example, the embodiment described above may be modified as follows, or may be implemented by combining the following modifications.

・オペレータＷの状態の判定方法を適宜変更してもよい。例えば、管理サーバ４が、所定時間当たりの脈拍数または心拍数の変化量または変化率に基づいて、オペレータＷの状態を判定してもよい。 -You may change the determination method of the state of the operator W suitably. For example, the management server 4 may determine the state of the operator W based on the pulse rate or the change amount or change rate of the heart rate per predetermined time.

・オペレータＷの状態に応じた運転の支援方法を適宜変更してもよい。例えば、ステップＳ５を省略することで、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であると判定されたとき、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを通常制御モードで制御してもよい。すなわち、例えば、オペレータＷの状態が中程度および重度の緊張状態であると判定されたときのみ、自動運転プログラムにより荷役車両１の運転が支援されるように構成してもよい。 The driving support method according to the state of the operator W may be changed as appropriate. For example, by omitting step S5, when it is determined that the state of the operator W is a light tension state, the vehicle control device 14 determines the traveling direction and traveling speed of the cargo handling vehicle 1 and the hydraulic equipment for cargo handling. You may control in normal control mode. That is, for example, the operation of the cargo handling vehicle 1 may be supported by the automatic driving program only when it is determined that the state of the operator W is a medium and severe tension state.

・カメラ３は、荷役車両１の前方を撮影可能なカメラであれば、配置場所等を適宜変更してもよい。例えば、カメラ３は、荷役車両１のヘッドガードに設けられた全方位カメラであってもよい。 -If the camera 3 is a camera which can image | photograph the front of the cargo handling vehicle 1, you may change an arrangement | positioning place etc. suitably. For example, the camera 3 may be an omnidirectional camera provided on the head guard of the cargo handling vehicle 1.

・車両制御装置１４が、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器を支援制御モードで制御するとき、オペレータＷに対するアドバイスは不要として、アドバイス出力装置１３が出力モードから非出力モードに切り替わってもよい。 When the vehicle control device 14 controls the traveling direction and traveling speed of the cargo handling vehicle 1 and the hydraulic equipment for cargo handling in the assist control mode, the advice output device 13 changes from the output mode to the non-output mode. It may be switched to.

・管理サーバ４に、自動運転プログラムが記憶されていなくてもよい。すなわち、例えば、運転支援システムＳは、荷役車両１の構成要素として、自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置を備えていてもよい。 The automatic operation program may not be stored in the management server 4. That is, for example, the driving support system S may include a program storage device in which an automatic driving program is stored as a component of the cargo handling vehicle 1.

・オペレータＷの生体情報として、オペレータＷの発汗量または顔色等を測定してもよい。すなわち、生体情報測定装置２によって測定されるオペレータＷの生体情報は、発汗量、顔色、これらの組み合わせ、または、これらの１つ以上と心拍数もしくは脈拍数との組み合わせであってもよい。また、生体情報の測定結果に基づいて、管理サーバ４が、オペレータＷの疲労状態または健康状態を判定してもよい。すなわち、状態判定装置は、オペレータＷの疲労状態、健康状態、これらの組み合わせ、または、これらの１つ以上と緊張状態との組み合わせを判定する構成であってもよい。 As the operator W's biological information, the sweat amount or facial color of the operator W may be measured. That is, the biological information of the operator W measured by the biological information measuring device 2 may be a sweating amount, a face color, a combination thereof, or a combination of one or more of them with a heart rate or a pulse rate. Further, the management server 4 may determine the fatigue state or the health state of the operator W based on the measurement result of the biological information. That is, the state determination device may be configured to determine the operator W's fatigue state, health state, a combination thereof, or a combination of one or more of these and a tension state.

１荷役車両
２生体情報測定装置
３カメラ
４管理サーバ（状態判定装置、プログラム記憶装置）
５サポート用端末装置（アドバイス受付装置、映像表示装置）
１１操作受付装置
１１Ａステアリング装置
１１Ｂアクセル装置
１１Ｃ油圧操作受付装置
１２無線通信装置
１３アドバイス出力装置
１４車両制御装置
Ｓ運転支援システム
Ｖサポータ
Ｗオペレータ 1 Cargo Handling Vehicle 2 Biological Information Measuring Device 3 Camera 4 Management Server (State Determination Device, Program Storage Device)
5 Support terminal devices (advice receiving device, video display device)
11 Operation Accepting Device 11A Steering Device 11B Accelerator Device 11C Hydraulic Operation Accepting Device 12 Wireless Communication Device 13 Advice Output Device 14 Vehicle Control Device S Driving Support System V Supporter W Operator

Claims

A driving support system for supporting the operation of a cargo handling vehicle by an operator,
An operation receiving device provided in the cargo handling vehicle and capable of receiving a plurality of types of operations of the operator for operating the cargo handling vehicle;
A biological information measuring device for measuring the biological information of the operator driving the cargo handling vehicle;
A state determination device that determines the state of the operator based on a measurement result of the biological information by the biological information measurement device;
A program storage device that stores an automatic driving program for operating the cargo handling vehicle without depending on the operation received by the operation receiving device;
A vehicle control device for controlling the operation of the cargo handling vehicle,
The vehicle control device stores in the program storage device a normal control mode for controlling the cargo handling vehicle based on an operation received by the operation receiving device in accordance with the state of the operator determined by the state determining device. Configured to switch to an assist control mode for controlling the cargo handling vehicle based on the automatic operation program being performed,
Further, the vehicle control device based on the state of the operator is determined by the state determining apparatus, from among a plurality of types of operation of the cargo handling vehicle in accordance with the plurality of types of operation, controlled by the assist control mode A driving support system configured to select an action to be performed.

A driving support system for supporting the operation of a cargo handling vehicle by an operator,
An operation receiving device provided in the cargo handling vehicle and capable of receiving an operation of the operator for operating the cargo handling vehicle;
A biological information measuring device for measuring the biological information of the operator driving the cargo handling vehicle;
A state determination device that determines the state of the operator based on a measurement result of the biological information by the biological information measurement device;
A program storage device that stores an automatic driving program for operating the cargo handling vehicle without depending on the operation received by the operation receiving device;
A vehicle control device for controlling the operation of the cargo handling vehicle,
The operation accepting device includes a steering device for controlling the traveling direction of the cargo handling vehicle, an accelerator device for controlling the traveling speed of the cargo handling vehicle, and a hydraulic operation accepting device for controlling hydraulic equipment for cargo handling. And
The vehicle control device includes:
A normal control mode for controlling the traveling direction, the traveling speed, and the hydraulic device based on an operation received by the operation receiving device according to the state of the operator determined by the state determining device; and the program storage device Is configured to switch to the driving control mode for controlling the traveling direction, the traveling speed, and the hydraulic device based on the automatic driving program stored in
When it is determined that the state of the operator is not a predetermined tension state, the traveling direction, the traveling speed, and the hydraulic device are controlled in the normal control mode,
When it is determined that the operator's state is the tension state and a predetermined severe tension state, the traveling direction, the traveling speed, and the hydraulic device are controlled in the support control mode,
When it is determined that the operator is in the tension state and not in the severe tension state, while controlling any one of the traveling direction, the traveling speed, and the hydraulic device in the assist control mode Control the rest in the normal control mode
A driving support system characterized by that.

The vehicle control device includes:
When it is determined that the operator's state is a predetermined light tension state, the traveling speed and the hydraulic device are controlled in the normal control mode while controlling the traveling direction in the support control mode,
When it is determined that the operator is in a predetermined moderate tension state, the hydraulic device is controlled in the normal control mode while the traveling direction and the traveling speed are controlled in the assist control mode.
The driving support system according to claim 2.

An advice receiving device for receiving advice from a supporter who is not on the cargo handling vehicle for the operator;
An advice output device capable of outputting the advice received by the advice receiving device to the operator;
The advice output device is configured to switch between a non-output mode in which the advice is not output and an output mode in which the advice is output in accordance with the state of the operator determined by the state determination device. The driving support system according to any one of claims 1 to 3, wherein the driving support system is characterized.

A camera provided in the operator or the cargo handling vehicle and capable of photographing the front of the cargo handling vehicle;
The driving support system according to claim 4 , further comprising: an image display device that displays an image captured by the camera on the supporter.

The driving assistance system according to any one of claims 1 to 5, wherein the biological information measuring device measures a heart rate or a pulse rate of the operator as the biological information.