JP6455304B2 - Driving support device and driving support method - Google Patents
Driving support device and driving support method Download PDFInfo
- Publication number
- JP6455304B2 JP6455304B2 JP2015095907A JP2015095907A JP6455304B2 JP 6455304 B2 JP6455304 B2 JP 6455304B2 JP 2015095907 A JP2015095907 A JP 2015095907A JP 2015095907 A JP2015095907 A JP 2015095907A JP 6455304 B2 JP6455304 B2 JP 6455304B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- connection signal
- driving support
- connection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 132
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 51
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 26
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 4
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、他の車両に搭載された車載器または道路に設置された路側機から情報を取得して車両の運転支援に活用するための技術に関する。 The present invention relates to a technique for acquiring information from a vehicle-mounted device mounted on another vehicle or a roadside device installed on a road and utilizing the information for driving support of the vehicle.
今日の車両は、無線通信によって周囲の情報を取得して、各種の運転支援に利用している。例えば、他の車両からの情報を無線通信によって受信すれば、見通しの悪い交差点でも他の車両が接近中であることを運転者に知らせることが可能となる。また、路側機からの情報を受信すれば、交通信号機の表示が切り換わることを予め認識して急ブレーキが必要となる事態を回避することも可能となる。 Today's vehicles acquire surrounding information by wireless communication and use it for various driving assistances. For example, if information from another vehicle is received by wireless communication, it is possible to notify the driver that the other vehicle is approaching even at an intersection with poor visibility. In addition, if information from the roadside device is received, it is possible to recognize in advance that the display of the traffic signal is switched and to avoid a situation where sudden braking is necessary.
もっとも、こうした運転支援に用いる情報は無線通信によって送受信されるため、無線通信を行う車両や路側機などが複数存在すると、いわゆる混信が生じることがある。混信が生じると、送信された情報を正しく受信することができなくなり、運転支援に利用することもできなくなる。
そこで、情報の送信を開始するに先立って、機器同士で予め接続を確立してから送信を開始することが広く行われている（例えば特許文献１）。
However, since information used for such driving support is transmitted and received by wireless communication, so-called interference may occur if there are a plurality of vehicles or roadside devices that perform wireless communication. When interference occurs, the transmitted information cannot be correctly received and cannot be used for driving support.
Therefore, prior to starting the transmission of information, it is widely performed to start transmission after establishing a connection between devices in advance (for example, Patent Document 1).
しかし、提案された技術では、周囲の情報を必ずしも迅速に取得して運転支援に利用することができないという問題があった。これは、無線通信に用いる回線数には限りがあるので、回線が塞がっている場合には、回線が空くまで情報を送受信できないためである。 However, the proposed technique has a problem that surrounding information cannot always be acquired quickly and used for driving support. This is because, since the number of lines used for wireless communication is limited, information cannot be transmitted / received until the line is free when the line is blocked.
この発明は、従来技術が有する上述した課題に対応してなされたものであり、周囲に多くの車両が存在しても、運転支援に用いる情報を迅速に取得することが可能な技術の提供を目的とする。 The present invention has been made in response to the above-mentioned problems of the prior art, and provides a technique capable of quickly acquiring information used for driving support even when there are many vehicles around. Objective.
上述した課題を解決するために本発明の運転支援装置および運転支援方法は、外部の通信機器との間で無線通信することによって周辺情報を取得し、その周辺情報を利用して運転支援を実行する。無線通信の接続を確立するために送受信する接続信号には、車両に関する情報（付加情報）を付加しておき、無線通信の接続を確立できない場合には、接続信号の付加情報から周辺情報を取得する。更に、無線通信によって、あるいは付加情報から取得した周辺情報の中に、車両の進行先の事故情報が含まれていた場合には、その事故情報を追加した状態で付加情報を送受信する。 In order to solve the above-described problems, the driving support apparatus and driving support method of the present invention acquire peripheral information by wireless communication with an external communication device, and perform driving support using the peripheral information. To do. Information related to the vehicle (additional information) is added to the connection signal transmitted and received to establish a wireless communication connection, and if the wireless communication connection cannot be established, peripheral information is obtained from the additional information of the connection signal. To do. Further, when the accident information of the destination of the vehicle is included in the peripheral information acquired by wireless communication or from the additional information, the additional information is transmitted and received with the accident information added.
無線通信の接続が確立できない場合でも接続信号は高い頻度で送受信されている。従って、たとえば無線通信の回線が混んでいるなどの理由で無線通信の接続を確立できない場合でも、接続信号から周辺情報を取得すれば、迅速に周辺情報を取得して運転支援を実行することが可能となる。更に、車両の進行先の事故情報を取得した場合に、その事故情報を付加情報に加えて送受信するによって、事故情報を迅速に転送することが可能となる。 Even when a wireless communication connection cannot be established, connection signals are frequently transmitted and received. Therefore, even if a wireless communication connection cannot be established due to, for example, a crowded wireless communication line, if peripheral information is acquired from the connection signal, the peripheral information can be quickly acquired and driving assistance can be performed. It becomes possible. Furthermore, when acquiring the traveling destination of accident information of the vehicle, depending on the transmit and receive in addition the accident information in the additional information, it is possible to quickly transfer the accident information.
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ−１．第１実施例の装置構成 ：
図１には、車両１に搭載された運転支援装置１０の大まかな構造が示されている。図１（ａ）に示されるように、車両１は、運転支援装置１０と、運転支援装置１０に接続されたアンテナ２と、運転支援装置１０によって制御される運転支援機器３とを備えている。
運転支援装置１０は、アンテナ２を介して、他の車両Ａや、車両Ｂ、路側機Ｒと無線通信することによって周辺情報を取得し、その結果に基づいて運転支援機器３を制御することによって運転支援を実行する。周辺情報としては、周辺に存在する他車両の状況や、周辺道路の状況に関する各種の情報を取得する。
Hereinafter, examples will be described in order to clarify the contents of the present invention described above.
A-1. Apparatus configuration of the first embodiment:
FIG. 1 shows a rough structure of a
The
図１（ｂ）には、運転支援装置１０の大まかな内部構造が示されている。図示されるように、運転支援装置１０は、接続信号送受信部１１と、接続確立部１２と、車車間通信部１３と、周辺情報取得部１４と、運転支援実行部１５と、付加情報抽出部１６とを備えている。
尚、運転支援装置１０が備えるこれらの「部」は、運転支援装置１０の内部を機能の観点から分類した概念であり、運転支援装置１０が物理的に区分されることを表すものではない。従って、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、ＬＳＩやメモリーやタイマーを含む電子回路として実現することもできるし、これらを組み合わせることによって実現することもできる。
FIG. 1B shows a rough internal structure of the
These “parts” included in the
接続信号送受信部１１は、アンテナ２を介して接続信号を送受信する。ここで接続信号とは、無線通信のための通信条件をやり取りするために用いられる信号である。すなわち、通信機器同士が無線で通信するには、送信側の機器と受信側の機器とが同じ通信条件を使用する必要があり、従って、無線通信の開始に先立って機器間で通信条件を予め連絡しておく必要がある。尚、機器の間で通信条件についての連絡が終了して、無線通信の準備が整った状態は、「通信の接続が確立した状態」と呼ばれることがある。接続信号送受信部１１は、他の車両Ａや、車両Ｂ、路側機Ｒなどに搭載された外部の通信機器との間で、通信の接続を確立するために、アンテナ２を介して接続信号を送受信する。
The connection signal transmission / reception unit 11 transmits / receives a connection signal via the
接続確立部１２は、接続信号送受信部１１が送受信した接続信号に基づいて、他の車両等との間で通信の接続を確立する。
車車間通信部１３は、接続が確立した状態において、他の車両等との間でデータ信号を送受信することによって、いわゆる車車間通信や路車間通信を行う。尚、車車間通信とは、車両Ａや車両Ｂといった他の車両との間で行われる無線通信であり、路車間通信とは、路側機Ｒといったインフラ設備との間で行われる無線通信である。以降、通信の接続が確立した状態において行われる無線通信を、路車間通信も含めて車車間通信と呼ぶ。
The
The vehicle-to-
周辺情報取得部１４は、車車間通信部１３が受信したデータ信号から周辺情報を取得して、運転支援実行部１５に出力する。
運転支援実行部１５は、周辺情報取得部１４から受け取った周辺情報に基づいて運転支援の内容を決定した後、決定に従って運転支援機器３を制御することによって、各種の運転支援を実行する。運転支援の内容としては、例えば、周辺情報を表示するための図示しないディスプレイや、周辺情報を音声で出力するための図示しないスピーカーなどを用いて、車両１の運転者に周辺情報を報知することができる。あるいは、図示しないアクチュエーターを用いてハンドルや、ブレーキ、アクセルなどを駆動することによって、車両１の走行状態を制御することとしてもよい。これらの例では、ディスプレイや、スピーカー、ハンドルやブレーキなどを駆動するアクチュエーターなどが、運転支援機器３に該当する。
The peripheral
The driving
また、詳細には後述するが、本実施例の接続信号には、他の通信機器との間で接続を確立するための通信条件に加えて、通信条件とは無関係の情報（付加情報）が付加されることがある。付加情報としては、例えば、接続信号を送信した車両に関する情報や、その車両の周辺状況に関する情報などとすることができる。
付加情報抽出部１６は、接続信号送受信部１１で受信した接続信号から付加情報を抽出して、周辺情報取得部１４に出力する。従って、本実施例の周辺情報取得部１４は、車車間通信部１３が取得した情報に加えて、付加情報抽出部１６が接続信号から抽出した付加情報も用いて、周辺情報を取得することができる。そうして得られた周辺情報は運転支援実行部１５に出力されて運転支援に利用される。こうすれば、周囲に多くの車両が存在するなどの理由で車車間通信のための回線が不足しているような状況下でも、周辺情報を迅速に取得することができるので、遅滞なく運転支援を実行することが可能となる。以下では、こうしたことを可能とするために本実施例の運転支援装置１０が実行する運転支援処理について詳しく説明する。
As will be described in detail later, in addition to communication conditions for establishing a connection with other communication devices, information (additional information) unrelated to the communication conditions is included in the connection signal of this embodiment. Sometimes added. The additional information can be, for example, information related to the vehicle that transmitted the connection signal, information related to the surrounding situation of the vehicle, or the like.
The additional
Ａ−２．運転支援処理 ：
図２には、運転支援装置１０が実行する運転支援処理のフローチャートが示されている。運転支援処理を開始すると、先ず始めに、接続信号を生成する（Ｓ１０１）。上述したように運転支援装置１０は、車車間通信によって取得した周辺情報に基づいて運転支援を実行するが、車車間通信を開始するには通信の接続を確立しておく必要がある。そこで、運転支援処理では先ず始めに接続信号を生成する。
ここで、本実施例の運転支援装置１０は、図３（ａ）に示されるように、接続確立情報と付加情報とを含んだ接続信号を生成する。接続確立情報は、通信の接続を確立するための通信条件を記述した情報であって、例えば、通信周波数や、通信開始時刻、他の車両が車両１を識別するための符号や番号などが挙げられる。
A-2. Driving support processing:
FIG. 2 shows a flowchart of the driving support process executed by the driving
Here, the driving
これに対して、付加情報は、通信条件とは無関係な、あらゆる情報とすることができる。もっとも、運転支援に利用する観点からすると、付加情報は、例えば図３（ｂ）に示されるように、車両１の車種、車体の色、走行速度、進行方向、車両１が存在する位置の情報（緯度および経度）についての情報などとすることが望ましい。
尚、図３（ｂ）に示した例では、付加情報のデータ量が合計４８ビットとなっているが、より多くのデータ量を割り当てることによって、他の付加情報を設定することもできる。例えば、図３（ｂ）に挙げられた情報に代えて、又はこれらに加えて、アクセル、ブレーキ、ハンドル、ウィンカーなどの操作といった車両１の走行状況を示す情報を付加情報としてもよい。また、進行先の事故情報や緊急車両の接近といった臨時の情報を付加情報としてもよい。更には、こうした付加情報を他の車両や路側機から取得した場合に、その情報を別の車両に転送するために付加情報に加えて送信してもよい。尚、接続信号の送信については、後ほど詳しく説明するが、短時間で接続信号を送受信するために、付加情報のデータ量は図３（ｂ）に例示した程度に小さいことが望ましい。
On the other hand, the additional information can be any information unrelated to the communication conditions. However, from the viewpoint of use for driving support, for example, as shown in FIG. 3B, the additional information includes information on the vehicle type of the
In the example shown in FIG. 3B, the data amount of the additional information is 48 bits in total, but other additional information can be set by assigning a larger amount of data. For example, instead of or in addition to the information listed in FIG. 3B, information indicating the traveling state of the
図２の運転支援処理では、このような接続信号を生成して（Ｓ１０１）、得られた接続信号を送信する（Ｓ１０２）。こうすれば、車種や車体の色などの車両１に固有の情報に限られず、走行速度や進行方向、位置などのように車両１の走行に伴って随時変化する情報も、接続信号に付加して送信することができる。
In the driving support process of FIG. 2, such a connection signal is generated (S101), and the obtained connection signal is transmitted (S102). In this way, not only information unique to the
接続信号を送信したら（Ｓ１０２）、他の車両等から送信された接続信号を受信したか否かを判断する（Ｓ１０３）。その結果、他の車両等からの接続信号を受信していなかった場合は（Ｓ１０３：ｎｏ）、続いて、所定時間が経過したか否かを判断する（Ｓ１０４）。すなわち、仮に、車両１の周辺に車車間通信可能な車両や路側機などが存在していれば、接続信号を送信してくる筈である。そこで、Ｓ１０２で接続信号を送信した後は、所定時間が経過するまで（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、他の車両等からの接続信号を受信したか否かを判断する。
If a connection signal is transmitted (S102), it is determined whether a connection signal transmitted from another vehicle or the like has been received (S103). As a result, when a connection signal from another vehicle or the like has not been received (S103: no), it is subsequently determined whether or not a predetermined time has passed (S104). That is, if there is a vehicle or roadside machine capable of vehicle-to-vehicle communication around the
その結果、所定時間が経過したら（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、車両１と他車両との間で通信の接続が確立したか否かを判断する（Ｓ１０５）。この判断は次のようにして行う。例えば、Ｓ１０２で通信開始を要求する接続信号を送信し、それに対して承諾する接続信号を受信した場合には（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、接続が確立したと判断することができる（Ｓ１０５：ｙｅｓ）。これに対して、通信開始を要求する接続信号を送信したが、それに承諾する接続信号を受信していない場合や、通信開始を要求する接続信号を受信したが、それに承諾する接続信号を送信していない場合は、接続が確立していないと判断することができる（Ｓ１０５：ｎｏ）。
尚、ここでは、通信開始を要求する接続信号が送信され、それに対して承諾する接続信号が受信された場合に接続が確立するものとして説明した。しかし、通信形態によっては、通信開始を要求する接続信号を送信あるいは受信した時点で、接続を確立することも可能である。このような通信形態をとる場合は、Ｓ１０５では、通信開始を要求する接続信号を送信あるいは受信していれば、接続が確立したと判断することができる（Ｓ１０５：ｙｅｓ）。
As a result, when a predetermined time has elapsed (S104: yes), it is determined whether or not a communication connection has been established between the
In the above description, it is assumed that a connection is established when a connection signal for requesting communication start is transmitted and a connection signal for accepting the connection signal is received. However, depending on the communication mode, it is possible to establish a connection when a connection signal requesting the start of communication is transmitted or received. In the case of adopting such a communication form, in S105, if a connection signal for requesting communication start is transmitted or received, it can be determined that a connection has been established (S105: yes).
その結果、通信の接続が確立していない場合は（Ｓ１０５：ｎｏ）、そのまま先頭の処理Ｓ１０１に戻って、続く一連の上述した処理を行う（Ｓ１０２〜Ｓ１０５）。これに対して、通信の接続が確立した場合は（Ｓ１０５：ｙｅｓ）、車車間通信を起動する（Ｓ１０６）。そして、車車間通信によって得られた周辺情報に基づいて運転支援を実行した後（Ｓ１０７）、再び先頭の処理Ｓ１０１に戻って、続く一連の上述した処理を開始する。尚、車車間通信に基づいて実行される運転支援については周知であるため、ここでは詳細な説明を省略する。 As a result, when the communication connection is not established (S105: no), the process returns to the first process S101 as it is, and the series of processes described above are performed (S102 to S105). On the other hand, when the connection of communication is established (S105: yes), vehicle-to-vehicle communication is started (S106). Then, after driving support is executed based on the peripheral information obtained by the inter-vehicle communication (S107), the process returns to the top process S101 again, and the series of processes described above is started. In addition, since the driving assistance performed based on vehicle-to-vehicle communication is known, detailed description is abbreviate | omitted here.
以上では、Ｓ１０３で接続信号を受信していないと判断した場合（Ｓ１０３：ｎｏ）について説明した。これに対して、接続信号を受信した場合は（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、次のような処理を行う。
先ず、受信した接続信号に付加情報が付加されているか否かを判断する（Ｓ１０８）。図１（ｂ）に示した本実施例の運転支援装置１０は、図３に示すような付加情報が付加された接続信号を送信しているが、一般的な（すなわち付加情報が付加されていない）接続信号を送信する通信機器を搭載した車両も存在する。そこで、Ｓ１０８では、受信した接続信号に付加情報が付加されているか否かを判断する。
その結果、接続信号に付加情報が付加されていなかった場合は（Ｓ１０８：ｎｏ）、第一運転支援を実行する（Ｓ１０９）。第一運転支援の内容については後述する。
これに対して、接続信号に付加情報が付加されていた場合は（Ｓ１０８：ｙｅｓ）、付加された付加情報を取得した後（Ｓ１１０）、第二運転支援を実行する（Ｓ１１１）。
The case where it is determined in S103 that a connection signal has not been received (S103: no) has been described. On the other hand, when a connection signal is received (S103: yes), the following processing is performed.
First, it is determined whether additional information is added to the received connection signal (S108). The driving
As a result, when additional information is not added to the connection signal (S108: no), the first driving support is executed (S109). The contents of the first driving assistance will be described later.
On the other hand, when additional information is added to the connection signal (S108: yes), after the added additional information is acquired (S110), the second driving support is executed (S111).
図４（ｂ）には、付加情報に基づいて行われる第二運転支援の一例が示されている。この例では、車両１に備わるディスプレイに周辺情報を表示するという態様の運転支援を実行しており、このディスプレイが運転支援機器３に相当することになる。図示されるように、ディスプレイには、自車両である車両１と、他の車両Ａとが、見通しの悪い交差点に近づいている状況が表示されている。車両Ａから受信した接続信号には付加情報が含まれており、付加情報には、車両の車種や、車体の色、走行速度、進行方向、位置（緯度および経度）を表す周辺情報が含まれている（図３参照）。このため、付加情報に基づいて、車両Ａの位置や速度を取得できるので、図４（ｂ）に示されるような車両１と車両Ａとの位置関係を表示することができる。こうすることで、車両１の運転者は、交差点に差し掛かる前に車両Ａの存在を把握することができ、実際の車両Ａを容易に見つけられるので、出会い頭の事故を回避することができる。また、接続信号には車種や車体の色についても付加されているので、図４（ｂ）のディスプレイには、車両Ａの車種や車体の色を反映して表示することができ、運転者が実際の車両Ａを見つけることがより容易となる。尚、図４（ｂ）に示されるような車両１と車両Ａとの位置関係を表示するためには、車両Ａの位置や速度の他、車両１の位置や速度についても取得する必要があるが、これら自車両の情報については、図示しないナビゲーション装置および速度計によって容易に取得することができる。
FIG. 4B shows an example of second driving assistance performed based on the additional information. In this example, driving support is performed in such a manner that peripheral information is displayed on a display provided in the
これに対して、接続信号に付加情報が付加されていない場合は、接続信号を受信しても、その接続信号を送信した車両についての詳しい情報を取得することはできない。もっとも、接続信号を受信したということは、その接続信号を送信した車両が存在するということに他ならない。従って、図４(ａ）に例示したように、「車両接近中」という表示を、車両１の前方の窓ガラス上に表示させることはできる。このような表示を行うことで、運転者の意識は、他の車両を見つけ出すことに自然と向けられることになる。そうした状態で、車両１が見通しの悪い交差点に差し掛かれば、運転者は素早く他の車両Ａを見つけ出すことができ、その結果、出会い頭の事故が生じる可能性が少なくなる。
On the other hand, when additional information is not added to the connection signal, even if the connection signal is received, detailed information about the vehicle that transmitted the connection signal cannot be acquired. However, receiving a connection signal is nothing other than that there is a vehicle that has transmitted the connection signal. Therefore, as illustrated in FIG. 4A, the display “Vehicle approaching” can be displayed on the window glass in front of the
このように、接続信号を受信したことに基づいて運転支援を実行するには、必ずしも接続信号に付加情報が含まれていなければならないということは無く、接続信号を受信したこと自体に基づいてある程度の周辺情報を取得して、運転者にとって有益な運転支援を実行することができる。接続信号に付加情報が付加されていなかった場合には、第一運転支援としてこのような運転支援を行う。
尚、図４（ａ）に示した例では、運転支援機器３としてヘッドアップディスプレイ装置を用いて、車両１の前方の窓ガラス上に表示しているが、図４（ｂ）に例示したようにディスプレイの画面上に表示してもよい。
As described above, in order to perform driving support based on the reception of the connection signal, the connection signal does not necessarily include additional information, and to some extent based on the reception of the connection signal itself. It is possible to obtain driving information useful for the driver. When additional information is not added to the connection signal, such driving assistance is performed as the first driving assistance.
In the example shown in FIG. 4 (a), a head-up display device is used as the driving
以上に説明したように、本実施例の運転支援装置１０は、車車間通信によって取得した周辺情報に基づいて運転支援を実行することもできるし、接続信号から取得した周辺情報に基づいて運転支援を実行することもできる。そして、このことは、運転支援という即時性が重要な制御にとっては大きな意義を有している。そこで、このことを説明する準備として、先ず始めに、車車間通信と接続信号との関係について簡単に説明した後、接続信号から周辺情報を取得することが、運転支援にとって重要な意義を有する理由について説明する。
As described above, the driving
図５には、片側二車線の道路を走行する４台の車両Ａ〜Ｄが、接続信号を送受信しながら、データ信号を車車間通信する様子が示されている。図５（ａ）〜（ｆ）のそれぞれには、どの車両が接続信号やデータ信号を送信しているかということが時系列に沿って表されている。先ず、図５（ａ）の時点では、車両Ａが接続信号を送信している。図中で車両Ａから放射状に延びる矢印は、車両Ａが接続信号を送信する様子を模式的に示している。
図５（ａ）から一定時間が経過した図５（ｂ）の時点では、車両Ｂがデータ信号の送信を開始している。このデータ信号の送信は、車両Ｂを中心とする複数の同心円で表されており、図５（ｄ）の時点まで継続する。
FIG. 5 shows a state in which four vehicles A to D traveling on a one-lane two-lane road communicate data signals between vehicles while transmitting and receiving connection signals. In each of FIGS. 5A to 5F, which vehicle is transmitting a connection signal or a data signal is shown in time series. First, at the time of FIG. 5A, the vehicle A is transmitting a connection signal. In the drawing, arrows extending radially from the vehicle A schematically show how the vehicle A transmits a connection signal.
At a time point of FIG. 5B when a certain time has elapsed from FIG. 5A, the vehicle B starts transmitting a data signal. The transmission of this data signal is represented by a plurality of concentric circles centered on the vehicle B, and continues until the time shown in FIG.
図５（ｃ）の時点では、車両Ａがデータ信号の送信を新たに開始している。このとき、車両Ｂによるデータ信号の送信と、車両Ａによるデータ信号の送信とが併存することになるが、車両Ａの使用する回線と車両Ｂの使用する回線とが異なっているので、両者のデータ信号が混信することはない。回線を異ならせるためには、例えば、車両Ａが使用する通信周波数と、車両Ｂが使用する通信周波数とを異ならせたり、通信時間を極短い間隔で分割して車両Ａと車両Ｂとが交互に送信するようにしたりすることが挙げられる。また、車両Ａと車両Ｂとが同じ通信周波数・通信時間を共有できるようにし、それぞれの車両が送信するデータ信号を所定の符号に基づいて変換した上で送信し、受信側が送信側と同じ符号に基づいて目的のデータ信号だけを取り出すような態様によって、車両Ａと車両Ｂとが使用する回線を異ならせることもできる。図５（ｃ）において車両Ｂの送信を表す同心円が実線で、車両Ａの送信を表す同心円が破線で示されているのは、このように互いに異なる回線を使用していることを表している。 At the time of FIG.5 (c), the vehicle A has newly started transmission of a data signal. At this time, the transmission of the data signal by the vehicle B and the transmission of the data signal by the vehicle A coexist, but the line used by the vehicle A and the line used by the vehicle B are different. Data signals will not interfere. In order to make the lines different, for example, the communication frequency used by the vehicle A and the communication frequency used by the vehicle B are made different, or the communication time is divided at extremely short intervals so that the vehicles A and B alternate. Or to send to. Further, the vehicle A and the vehicle B can share the same communication frequency / communication time, the data signal transmitted by each vehicle is transmitted after being converted based on a predetermined code, and the reception side has the same code as the transmission side. Thus, the lines used by the vehicle A and the vehicle B can be made different from each other by taking out only the target data signal based on the above. In FIG. 5C, the concentric circles indicating the transmission of the vehicle B are indicated by solid lines, and the concentric circles indicating the transmission of the vehicle A are indicated by broken lines, which indicates that different lines are used in this way. .
図５（ｃ）の時点で開始された車両Ａによるデータ信号の送信は、図５（ｆ）に至るまで継続しているが、車両Ｂによるデータ信号の送信は、図５（ｅ）の時点で既に終了している。従って、車両Ｃが、車両Ｂと同じ回線（図示では実線の同心円）を使って、図５（ｆ）の時点から新たにデータ信号の送信を開始しても混信が生じることはない。このように車車間通信では、他の車両が送信するデータ信号と混信することが無いように回線を使い分ける必要があり、そのために、それぞれの車両間で接続信号を送受信している。 The transmission of the data signal by the vehicle A started at the time of FIG. 5 (c) continues until reaching FIG. 5 (f), but the transmission of the data signal by the vehicle B is at the time of FIG. 5 (e). Already finished. Therefore, even if the vehicle C starts transmission of a data signal anew from the time of FIG. 5 (f) using the same line as the vehicle B (in the figure, a solid concentric circle), no interference occurs. Thus, in vehicle-to-vehicle communication, it is necessary to use different lines so that there is no interference with data signals transmitted by other vehicles. For this reason, connection signals are transmitted and received between the vehicles.
ここで、例えば車両Ｂに着目すると、車両Ｂは図５（ｂ）でデータ信号の送信を開始した後、図５（ｄ）までデータ信号の送信を継続する。その間に、接続信号を送信する車両については、車両Ｂ、車両Ｃ、車両Ｄと切り換わる。また、車両Ａに着目すると、車両Ａは図５（ｃ）でデータ信号の送信を開始した後、図５（ｆ）までデータ信号の送信を継続する。その間に、接続信号を送信する車両については、車両Ｃ、車両Ｄ、車両Ａ、車両Ｂと切り換わる。このように、何れかの車両がデータ信号の送信を継続している間にも、接続信号を送信する車両は次々と切り換わっていく。 Here, for example, when attention is paid to the vehicle B, the vehicle B starts transmitting the data signal in FIG. 5B, and then continues to transmit the data signal until FIG. 5D. Meanwhile, the vehicle that transmits the connection signal is switched to vehicle B, vehicle C, or vehicle D. Focusing on the vehicle A, the vehicle A starts transmitting the data signal in FIG. 5C, and then continues to transmit the data signal until FIG. 5F. Meanwhile, the vehicle that transmits the connection signal is switched to vehicle C, vehicle D, vehicle A, and vehicle B. As described above, while any vehicle continues to transmit the data signal, the vehicle that transmits the connection signal is switched one after another.
また、車両Ａ〜Ｄの個々の車両についてみると、それぞれの車両は同じ周期で、しかし少しずつタイミングをずらして接続信号を送信している。このため、たとえば、車両Ａの少し後には車両Ｂが接続信号を送信し、車両のＢの少し後には車両Ｃが、車両Ｃの少し後には車両Ｄが、車両Ｄの少し後には車両Ａが接続信号を送信することとなって、車両Ａ〜車両Ｄが同時に接続信号を送信してしまう虞がない。加えて、個々の車両が接続信号を送信する周期に比べると、個々の接続信号を送信している時間は短い時間となっている。従って、図５に示した例では、車両Ａ〜車両Ｄの４台の車両が少しずつタイミングをずらして接続信号を送信しているが、より多くの車両が存在する場合でも、それらの車両が少しずつタイミングをずらして送信することが可能であり、複数の車両が同時に接続信号を送信することがない。
このように、車車間通信でデータ信号を送信する長さに比べて、短い周期で接続信号を送信するのは、車両では走行に伴って周囲に存在する車両が刻々と入れ換わるという特殊な事情を考慮したためである。すなわち、それぞれの車両が短い周期で接続信号を送信しておけば、周囲を走行していた車両が居なくなったり、あるいは新たな車両が加わったりしても、そのことを直ちに認識することが可能となる。
Further, regarding each of the vehicles A to D, each vehicle transmits a connection signal at the same cycle, but with a slight shift in timing. For this reason, for example, vehicle B transmits a connection signal slightly after vehicle A, vehicle C slightly after vehicle B, vehicle D slightly after vehicle C, and vehicle A slightly after vehicle D. Since the connection signal is transmitted, there is no possibility that the vehicles A to D transmit the connection signal at the same time. In addition, the time during which individual connection signals are transmitted is shorter than the period in which individual vehicles transmit connection signals. Therefore, in the example shown in FIG. 5, the four vehicles, vehicles A to D, transmit the connection signal with the timing shifted little by little, but even when there are more vehicles, It is possible to transmit by shifting the timing little by little, and a plurality of vehicles do not transmit connection signals at the same time.
In this way, the connection signal is transmitted in a shorter cycle than the length of transmitting the data signal in the inter-vehicle communication, the special situation that the vehicle existing around the vehicle is replaced every moment as the vehicle travels. This is because of this. In other words, if each vehicle transmits a connection signal in a short cycle, it is possible to immediately recognize even if there are no vehicles traveling around or new vehicles are added. It becomes.
図６には、接続信号およびデータ信号の送信時間が例示されている。図６（ａ）に示されるように、車両Ａ〜車両Ｄが互いに同じ周期で接続信号を送信しており、１つ１つの接続信号を送信するのにかかる時間は、送信する周期に比べて短くなっている。尚、送信の周期が各車両間で同じであること、および、１つ１つの送信時間が短いことから、車両Ａ〜車両Ｄが同じ回線を使って接続信号を送信しても、それぞれの接続信号が送信されている時間が重なる可能性は低く、混信の虞は事実上、生じない。更に混信の虞を無くすために、車両Ａ〜車両Ｄ間で正確な時間を共有して、互いの送信タイミングをずらすように調整してもよい。 FIG. 6 illustrates the transmission time of the connection signal and the data signal. As shown in FIG. 6A, the vehicles A to D transmit connection signals with the same period, and the time taken to transmit each connection signal is compared to the period of transmission. It is getting shorter. Since the transmission cycle is the same between the vehicles and each transmission time is short, even if the vehicles A to D transmit the connection signal using the same line, the respective connections It is unlikely that the time during which signals are being transmitted will overlap, and there is virtually no risk of interference. Further, in order to eliminate the possibility of interference, the vehicle A to the vehicle D may be shared so that the exact time is shared, and the transmission timing may be adjusted to be shifted.
一方、データ信号については、図６（ｂ）に示されるように、各車両が必要なタイミングで送信を開始する。また、データ信号の送信には空いている回線が使用される。図６（ｂ）に示された例では、先ず、第１回線を使用して車両Ｂが送信を開始し、次に、車両Ａが空いている第２回線を使用して送信を開始する。その後さらに車両Ｃが空いている第３回線を使用して送信を開始している。この例では、車車間通信で使用可能な回線が全部で３つだとしているので、車両Ｃが使用した時点で、使用可能な回線の空きが無くなってしまう。そうすると、車両Ｄがデータ信号を送信しようとしても、何れかの回線が空くまでデータ信号を送信できないこととなる。 On the other hand, as shown in FIG. 6B, the transmission of the data signal is started by each vehicle at a necessary timing. Also, a free line is used for data signal transmission. In the example shown in FIG. 6B, first, the vehicle B starts transmission using the first line, and then the vehicle A starts transmission using the empty second line. Thereafter, transmission is started using the third line in which the vehicle C is further vacant. In this example, since there are three lines that can be used for inter-vehicle communication, there is no available line available when the vehicle C is used. Then, even if the vehicle D tries to transmit a data signal, the data signal cannot be transmitted until one of the lines becomes available.
しかし、回線の空きが無くてデータ信号を送信できない時でも、接続信号については、車両Ａ〜車両Ｄの何れからも遅滞することなく、しかも短い周期で送信し続けられている（図６（ａ）参照）。このことに鑑みて、本実施例の運転支援装置１０は、データ信号に加えて、接続信号からも運転支援に用いる周辺情報を取得する。こうすることで、車車間通信の回線が混んでいてデータ信号を直ぐに送信できない状況にあっても、短い周期で遅滞することなく受信している接続信号に基づいて周辺情報を迅速に取得し、運転支援を実行することが可能となる。
However, even when the data signal cannot be transmitted because there is no available line, the connection signal is transmitted without delay from any of the vehicles A to D (see FIG. 6A). )reference). In view of this, the driving
Ｂ−１．第２実施例の装置構成 ：
上述したように第１実施例の運転支援装置１０は、車車間通信の機能を備え、車車間通信によって受信されるデータ信号と、車車間通信の接続を確立するために受信される接続信号との両方から周辺情報を取得して運転支援に利用していた。しかし、接続信号から取得した情報に基づいて運転支援を実行するためには、必ずしも車車間通信の機能を有している必要はない。そこで本実施例では、車車間通信の機能を有しておらず、より簡易に構成される運転支援装置２０について説明する。
B-1. Apparatus configuration of the second embodiment:
As described above, the driving
図７には、車両１に搭載された運転支援装置２０の大まかな構造が示されている。図７（ａ）に示されるように、本実施例の運転支援装置２０を搭載した車両１は、運転支援装置２０に接続されたアンテナ２と、運転支援装置２０によって制御される運転支援機器３とを備えている。アンテナ２と運転支援機器３とを備える点については、上述の第１実施例による運転支援装置１０を搭載した場合と同様であるが、本実施例の運転支援装置２０は車車間通信の機能については有していない。従って、図７（ａ）に示されるように、上述の運転支援装置１０を搭載した他の車両Ａ〜Ｄが互いに車車間通信のネットワークを形成している場合であっても、運転支援装置２０を搭載した車両１は、これら他の車両との車車間通信に参加することはない。ただし、これら他の車両は、上述の実施例のように車車間通信を開始するために接続信号を送受信し合っており、こうした接続信号については、車車間通信の機能を有するか否かに関わりなく、受信することが可能である。そこで、本実施例の運転支援装置２０は、そうした他の車両間で送受信し合っている接続信号を、いわば傍受することによって、運転支援に利用する周辺情報を取得する。
FIG. 7 shows a rough structure of the driving
運転支援装置２０は、図７（ｂ）に示されるように、接続信号受信部２１と、付加情報抽出部２６と、周辺情報取得部２４と、運転支援実行部２５とを備える。これら各部は、第１実施例の運転支援装置１０に備わる各部のうち何れかに対応している。
すなわち、接続信号受信部２１は、第１実施例の接続信号送受信部１１に対応し、これと同様に、アンテナ２を介して接続信号を受信する。ただし、第１実施例の接続信号送受信部１１とは異なり、接続信号を送信する機能については有していない。
付加情報抽出部２６は、第１実施例の付加情報抽出部１６に対応し、これと同様に、接続信号受信部２１で受信した接続信号から付加情報を抽出して、周辺情報取得部２４に出力する。また、受信した接続信号に付加情報が含まれていない場合には、その旨を周辺情報取得部１４に出力する。
As illustrated in FIG. 7B, the driving
That is, the connection
The additional
周辺情報取得部２４は、第１実施例の周辺情報取得部１４に対応し、これと同様に、付加情報抽出部２６が接続信号から抽出した付加情報に基づいて運転支援に利用する周辺情報を取得する。また、接続信号に付加情報が含まれていなかった場合には、接続信号を受信したことに基づいて接続信号を送信した車両を検出し、その車両の存在を周辺情報として取得する。尚、このことから、周辺情報取得部２４は本発明の「周辺車両検出部」に対応する。
運転支援実行部２５は、第１実施例の運転支援実行部１５に対応し、これと同様に、周辺情報取得部２４から受け取った周辺情報に基づいて運転支援の内容を決定し、その決定に従って運転支援機器３を制御することによって、各種の運転支援を実行する。
The surrounding
The driving
本実施例の運転支援装置２０は、以上４つの「部」を備えることによって、他の車両から送信される接続信号を受信し、その接続信号から取得される周辺情報に基づいて運転支援を実行する。すなわち、本実施例の運転支援装置２０は、第１実施例の運転支援装置１０が備えていた接続確立部１２および車車間通信部１３については備えることなく、また、接続信号受信部２１が、接続信号の送信機能を有することもないため、第１実施例の運転支援装置１０に比べて簡易な構成となる。
The driving
Ｂ−２．運転支援処理 ：
本実施例の運転支援装置２０が実行する運転支援処理は、接続信号の送信および車車間通信に関係する処理が無いことの他は、第１実施例の運転支援装置１０が実行する運転支援処理と同様に実行される（図２参照）。従って、図示については図２を援用することで省略し、以下、その概要を簡単に説明する。
先ず、他の車両等から送信された接続信号を受信したか否かを判断し（図２のＳ１０３）、続いて所定時間が経過したか否かを判断する（Ｓ１０４）。そうして接続信号の受信確認を所定時間の間隔で繰り返しているうちに、接続信号を受信した場合には（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、受信した接続信号に付加情報が付加されているか否かを判断する（Ｓ１０８）。その結果、受信した接続信号に付加情報が付加されていなかった場合には（Ｓ１０８：ｎｏ）、第一運転支援を実行する（Ｓ１０９）。一方、受信した接続信号に付加情報が付加されていた場合には（Ｓ１０８：ｙｅｓ）、受信した接続信号から付加情報を取得した上（Ｓ１１０）、第二運転支援を実行する（Ｓ１１１）。
B-2. Driving support processing:
The driving support processing executed by the driving
First, it is determined whether or not a connection signal transmitted from another vehicle or the like has been received (S103 in FIG. 2), and then it is determined whether or not a predetermined time has passed (S104). When the connection signal is received while the reception confirmation of the connection signal is repeated at predetermined time intervals (S103: yes), it is determined whether additional information is added to the received connection signal. (S108). As a result, when the additional information is not added to the received connection signal (S108: no), the first driving support is executed (S109). On the other hand, when additional information is added to the received connection signal (S108: yes), the additional information is acquired from the received connection signal (S110), and the second driving support is executed (S111).
本実施例の運転支援装置２０は、上記の第一運転支援についても第二運転支援についても、第１実施例の運転支援装置１０と同様に実行することができる（図４参照）。尚、第１実施例では、車車間通信に加えて、その準備としてやり取りされる接続信号からも運転支援に用いられる情報を取得するということに焦点を当てて説明した。これに対して、本実施例では車車間通信からは周辺情報を取得しないので、専ら接続信号に基づいて周辺情報を取得することになる。そこで以下では、受信した接続信号からどのような周辺情報を取得し、どのようにして運転支援に利用するのかということについて、より詳しく説明する。
The driving
図４（ａ）を用いて上述したように、第一運転支援は、付加情報が付加されていない接続信号に基づいて実行される。そして、上述の例では、接続信号を受信したこと自体に基づいて、その接続信号を送信した車両が存在するという周辺情報を取得していた。しかし、接続信号を受信したこと自体に基づいて取得できる周辺情報はこれに限られない。例えば、受信した接続信号の信号強度が大きければ、その接続信号を送信した他の車両がある程度近い位置にいるということが分かる。また、信号強度が次第に大きくなる場合には、その車両が接近中であると判断することができる。更には、接続信号は一定の周期で送信されることから（図６参照）、単位時間当たりの受信回数に基づいて、周辺に存在する他の車両の台数を検出することも可能である。 As described above with reference to FIG. 4A, the first driving assistance is executed based on a connection signal to which no additional information is added. And in the above-mentioned example, the surrounding information that the vehicle which transmitted the connection signal exists based on having received the connection signal itself was acquired. However, the peripheral information that can be acquired based on the fact that the connection signal is received is not limited thereto. For example, if the signal strength of the received connection signal is high, it can be understood that the other vehicle that transmitted the connection signal is located at a position close to some extent. When the signal intensity gradually increases, it can be determined that the vehicle is approaching. Furthermore, since the connection signal is transmitted at a constant cycle (see FIG. 6), it is possible to detect the number of other vehicles present in the vicinity based on the number of receptions per unit time.
このように、付加情報が付加されていない接続信号からは、周辺に他の車両が存在するか否かという情報に留まらず、信号強度や受信頻度といった接続信号の受信態様についても考慮することで、自車両と接続信号を送信した他の車両との大まかな距離や速度差、他の車両の台数といった情報を得ることもできる。第一運転支援では、そうした周辺情報を利用することによって、より的確な場面で運転支援を実行することができる。例えば、上述の図４（ａ）に示した例において、車両Ａとは別の車両が、車両１の後続車両として存在し、接続信号を送信していた場合には、車両１が交差点に近づいたか否かに関わらず、後続車両から接続信号を受信し続けることになる。この場合において、受信した接続信号の強度が徐々に強くなっていることに基づいて他の車両が接近中であることを検出し、その時に「車両接近中」と表示すれば、車両１の後続車両から受信し続けている接続信号の影響を排除して、出会い頭に衝突する虞がある車両Ａの接近を報知することが可能となる。同様に、検出中の車両数が増えたことに基づいて「車両接近中」と表示すれば、後続車両ではなく車両Ａの接近を報知することが可能となる。
In this way, from the connection signal to which no additional information is added, not only the information on whether or not there is another vehicle in the vicinity, but also considering the reception mode of the connection signal such as signal strength and reception frequency. It is also possible to obtain information such as a rough distance and speed difference between the own vehicle and another vehicle that has transmitted a connection signal, and the number of other vehicles. In the first driving support, driving support can be executed in a more appropriate scene by using such peripheral information. For example, in the example illustrated in FIG. 4A described above, when a vehicle different from the vehicle A exists as a vehicle following the
また、自車両に搭載されたナビゲーション装置の位置情報から、交差点や車線の合流地点など、互いに進行方向が異なる複数の車両が交錯するような地点に接近したことを検出し、その検出を条件に加えた上で、他の車両が接近中であることを報知するとよい。こうすれば、追い越しやすれ違いといったような通常の交通状況で頻繁に生じる他車両の接近については報知することなく、他の車両と衝突する危険性が高まる出会い頭の状況で運転支援を実行することが可能となる。また、ナビゲーション装置の地図情報に、見通しが悪くて他の車両を視認し難い地点を予め登録しておき、そうした地点に接近したことを条件に加えて他の車両が接近中であることを報知するようにしてもよい。 In addition, from the position information of the navigation device mounted on the host vehicle, it is detected that the vehicle has approached a point where multiple vehicles with different traveling directions cross each other, such as an intersection or a lane junction. In addition, it may be notified that another vehicle is approaching. In this way, driving assistance can be performed in situations where there is an increased risk of collision with other vehicles, without notifying about the approach of other vehicles that frequently occur in normal traffic situations such as passing and passing. It becomes possible. Also, in the map information of the navigation device, points that have poor visibility and are difficult to see other vehicles are registered in advance, and it is informed that other vehicles are approaching in addition to the condition that they have approached such points. You may make it do.
次に、接続信号に付加情報が付加されていた場合に実行される第二運転支援について説明する。第１実施例で説明したように、付加情報が付加された接続信号を受信した場合には、その付加情報に基づいて接続信号を送信した車両の詳細な情報を取得し、これを運転支援に利用することができる。図８には、接続信号から他の車両Ａの位置および速度に関する情報を取得した場合の運転支援の一例が示されている。図８（ａ）および図８（ｂ）はそれぞれ、隣車線の後方に他の車両Ａが存在している時に、車両１が車線変更して車両Ａの前に出ても良いかどうかの判断をするという状況を表している。この時、車両Ａが送信した接続信号から取得した情報に基づいて、図８（ａ）に示されるように、他の車両Ａの位置が車両１から遠く、車両Ａの速度が小さいということが分かれば、車両１は車線変更しても良いと判断できる。これに対して、図８（ｂ）に示されるように、他の車両Ａの位置が車両１から近く、車両Ａの速度が大きいということが分かれば、車両１が車線変更することは危険であると判断できる。
Next, the second driving support executed when additional information is added to the connection signal will be described. As described in the first embodiment, when a connection signal to which additional information is added is received, detailed information on the vehicle that transmitted the connection signal is acquired based on the additional information, and this is used for driving assistance. Can be used. FIG. 8 shows an example of driving assistance when information on the position and speed of another vehicle A is acquired from the connection signal. FIG. 8A and FIG. 8B each determine whether or not the
ただし、このように車両１の車線変更の可否を判断するためには、車両１に対する車両Ａの相対位置および相対速度を正確に把握する必要がある。自車両である車両１の位置や速度については車両１に搭載される図示しないナビゲーション装置や速度計に基づいて容易に取得できるため、車両Ａの絶対的な位置および速度を正確に取得できればよい。そして、車両Ａが送信する接続信号に付加情報が付加されていれば、車両Ａの位置や速度を精度良く取得することができるため、図８（ａ）および図８（ｂ）に示すように、車両１の車線変更の可否を判断することができる。車線変更の可否を判断できたら、その結果をディスプレイに表示したり、スピーカーで音声通知したりして運転者に報知するという態様で運転支援を実行してもよいし、車線変更のためのハンドル操作については規制するという態様で運転支援を実行してもよい。
However, in order to determine whether the lane of the
図９には、他の車両Ａと車両Ｂとの位置および速度に関する情報に加えて、車種に関する情報を接続信号から取得した場合の運転支援の一例が示されている。図９（ａ）では、車両Ａと車両Ｂとのそれぞれから取得した位置および速度に基づいて、車両１が車両Ａと車両Ｂとの間に割り込むようにして車線変更しても良いと判断されている。これに対して、図９（ｂ）では、車両Ａと車両Ｂとの位置および速度が図９（ａ）と同じ条件であるにもかかわらず、車両１が車線変更することは危険であると判断されている。これは、図９（ｂ）では、車種に関する情報を取得し、車両Ａと車両Ｂとがそれぞれ大型バスであったことから、車両Ａと車両Ｂとの間が狭いと判明したことによる。こうした例に示されるように、接続信号から他の車両の車種に関する情報を取得すれば、車線変更しても良いかといった状況判断の精度を高めることができる。
FIG. 9 shows an example of driving assistance when information on the vehicle type is acquired from the connection signal in addition to information on the position and speed of the other vehicles A and B. In FIG. 9A, it is determined that the lane may be changed so that the
以上のように、付加情報が付加された接続信号を受信した場合には、より詳細な周辺情報を取得することができるため、これを利用することによって、より的確な運転支援を実行することが可能となる。
尚、上記の接続信号の説明で（図３参照）、他の車両や路側機から取得した情報を、別の車両に転送するために付加情報に加えて接続信号を送信してもよいことを述べた。従って、接続信号に付加された情報は、その接続信号を送信した車両に関する情報に限られず、さらに別の車両等から転送された情報が含まれることもあるが、そのように転送された付加情報であっても運転支援に利用できることには何ら変わりない。
As described above, when a connection signal to which additional information is added is received, more detailed peripheral information can be acquired. Therefore, more accurate driving assistance can be performed by using this information. It becomes possible.
In the description of the connection signal (see FIG. 3), the connection signal may be transmitted in addition to the additional information in order to transfer the information acquired from another vehicle or roadside machine to another vehicle. Stated. Therefore, the information added to the connection signal is not limited to information about the vehicle that transmitted the connection signal, and may include information transferred from another vehicle or the like, but the additional information transferred as such Even so, it can be used for driving assistance.
図１０には、本実施例の運転支援装置２０の利用態様の一例が示されている。上述したように、運転支援装置２０は、車車間通信の機能を備えないことから、車両１の走行状況や周辺道路の状況等に基づいてデータ信号や接続信号を生成し、送信する機能を有する必要がなく、簡易な構成である（図７参照）。従って、運転支援装置２０の機能を携帯通信端末において実現することも運転支援装置１０の場合と比べて容易となる。その場合、携帯通信端末に備わるディスプレイやスピーカーを運転支援機器３とすることができ、表示や音声によって周辺情報を報知するという態様の運転支援を実行することができる。あるいは、図示されるように、携帯通信端末を車両１内部の通信ネットワークに接続することで、車両１に備わるディスプレイやスピーカーを運転支援機器３として使用することもできる。通常、車両１の運転者は、車両１のディスプレイ表示や音声通知から運転のための情報を取得するため、携帯通信端末に備わるディスプレイやスピーカーを用いるよりも、運転者が見易くあるいは聞き易い態様で、周辺情報を報知することができる。また、図１０に表されるように、車両１のディスプレイで道案内の表示をしている最中に、周辺情報の表示を一時的に挿入するといった態様で運転者の注意を喚起することも可能となる。
このように、本実施例の運転支援装置２０は、携帯情報端末を利用して簡易に実施できる上、車両１の運転者が把握しやすい態様で周辺情報を報知するという運転支援を実行することができる。
FIG. 10 shows an example of a usage mode of the driving
As described above, the driving
以上、本実施例および変形例について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施をすることができる。 As mentioned above, although the present Example and the modified example were demonstrated, this invention is not restricted to said Example and modified example, In the range which does not deviate from the summary, it can implement in a various aspect.
例えば、接続信号の通信周波数とデータ信号の通信周波数は同じであってもよいし、接続信号を２．４ＧＨｚ帯の通信周波数で送信し、データ信号を７００ＭＨｚ帯の通信周波数で送信するといったように互いに異なる通信周波数であってもよい。勿論、その他の通信周波数を使用してもよい。また、カーブや坂道が多いといった道路状況や、通信電波を遮蔽する障害物が多いといった周辺状況に応じて、通信周波数を切り替えるようにしてもよい。更には、車車間通信をしている車両間の距離に応じて、通信周波数や送信電力を切り替えてもよい。 For example, the communication frequency of the connection signal may be the same as the communication frequency of the data signal, the connection signal is transmitted at a communication frequency of 2.4 GHz band, and the data signal is transmitted at a communication frequency of 700 MHz band. Different communication frequencies may be used. Of course, other communication frequencies may be used. In addition, the communication frequency may be switched according to road conditions such as a lot of curves and slopes and surrounding conditions such as many obstacles that block communication radio waves. Furthermore, the communication frequency and transmission power may be switched according to the distance between vehicles performing vehicle-to-vehicle communication.
また、車両間の距離に応じて接続信号の通信周波数を切り替える場合においては、受信した接続信号が何れの通信周波数によって送信されたかということに基づいて、運転支援に利用する情報を取得することもできる。例えば、図１１（ａ）に示されるように車間距離が大きい時には接続信号の通信周波数を低くし、図１１（ｂ）に示されるように車間距離が小さい時には接続信号の通信周波数を高くすることが考えられる。ここで、図中の車両１は、車車間通信機能を備えない第２実施例の運転支援装置２０を搭載しているものとし、他の車両Ａ〜Ｄが送信する接続信号には付加情報が付加されていないものとする。このとき、車両１からは他の車両の詳しい位置情報を取得することができないが、図１１（ａ）の場合では、車両１が受信している接続信号の通信周波数が低いことに基づいて、周辺の車両の車間距離は詰まっていないという情報については取得することができる。
同様に、図１１（ｂ）の場合では、車両１が受信している接続信号の通信周波数が高いことに基づいて、周辺の車両の車間距離が詰まっているという情報を取得することができる。走行車線や隣車線の車間距離が詰まっていると、車両１の加減速や車線変更、他車両の追い越しといった運転操作について、通常よりも注意を要する状況であることから、その旨を運転者に報知するという運転支援を実行することができる。こうした運転支援は、カーブや坂道の多い道路を走行している場合や、車両１の周囲に大型車両がいる場合に特に有益である。
In addition, when switching the communication frequency of the connection signal according to the distance between the vehicles, it is also possible to acquire information used for driving support based on which communication frequency the received connection signal is transmitted. it can. For example, the communication frequency of the connection signal is lowered when the inter-vehicle distance is large as shown in FIG. 11 (a), and the communication frequency of the connection signal is increased when the inter-vehicle distance is small as shown in FIG. 11 (b). Can be considered. Here, the
Similarly, in the case of FIG. 11B, based on the fact that the communication frequency of the connection signal received by the
また、第２実施例の運転支援装置２０は、上述したように車車間通信の機能を備えず、従ってデータ信号を送受信することは無いが、接続信号については送信して、車両１の存在を他の車両に知らせるようにしてもよい。この場合、運転支援装置２０を備えた車両１から送信される接続信号の接続確立情報には車車間通信を行えない旨の情報が表されることになるが、付加情報については、第１実施例と同様（図３参照）に表すことができる。他の車両にとっては（図７（ａ）参照）、運転支援装置２０を備えた車両１と車車間通信して情報を取得することはできないが、車両１が送信した接続信号に基づいて、車両１が周囲に存在するということや、車両１の位置や速度などを示す情報については取得することが可能となる。
Further, as described above, the driving
１…車両、 ２…アンテナ、 ３…運転支援機器、
１０…運転支援装置、 １１…接続信号送受信部、 １２…接続確立部、
１３…車車間通信部、 １４…周辺情報取得部、 １５…運転支援実行部、
１６…付加情報抽出部、 ２０…運転支援装置、 ２１…接続信号受信部、
２４…周辺情報取得部、 ２５…運転支援実行部、 ２６…付加情報抽出部。
1 ... vehicle, 2 ... antenna, 3 ... driving support equipment,
DESCRIPTION OF
13 ... Inter-vehicle communication unit, 14 ... Peripheral information acquisition unit, 15 ... Driving support execution unit,
16 ... Additional information extracting unit, 20 ... Driving support device, 21 ... Connection signal receiving unit,
24 ... peripheral information acquisition unit, 25 ... driving support execution unit, 26 ... additional information extraction unit.
Claims (2)
前記外部の通信機器との間で、前記無線通信の接続を確立するための接続確立情報を含んだ接続信号を送受信する接続信号送受信部（１１）と、
前記接続信号に基づいて前記無線通信の接続を確立する接続確立部（１２）と、
前記接続が確立された前記外部の通信機器との間で前記無線通信することによって、前記車両の周辺状況に関する周辺情報を取得する周辺情報取得部（１４）と、
前記周辺情報に基づいて運転支援を実行する運転支援実行部（１５）と
を備え、
前記接続信号送受信部は、前記接続確立情報と、前記車両に関する付加情報とを含んだ前記接続信号を送受信する送受信部であり、
前記周辺情報取得部は、前記外部の通信機器との間で接続を確立できない場合でも、受信した前記接続信号の中の前記付加情報に基づいて、前記周辺情報を取得する取得部であり、
前記接続信号送受信部は、前記周辺情報取得部によって取得された前記周辺情報の中に、前記車両の進行先の事故情報が含まれていた場合には、該事故情報を前記付加情報に追加することによって、前記事故情報が追加された前記付加情報を送受信する送受信部である
運転支援装置。 A driving support device (10) for supporting driving of the vehicle by wirelessly communicating with an external communication device mounted on the vehicle (1),
A connection signal transmission / reception unit (11) for transmitting / receiving a connection signal including connection establishment information for establishing the connection of the wireless communication with the external communication device;
A connection establishment unit (12) for establishing a connection for the wireless communication based on the connection signal;
A peripheral information acquisition unit (14) that acquires peripheral information related to a peripheral situation of the vehicle by performing wireless communication with the external communication device with which the connection has been established;
A driving support execution unit (15) for performing driving support based on the peripheral information,
The connection signal transmission / reception unit is a transmission / reception unit that transmits and receives the connection signal including the connection establishment information and additional information related to the vehicle,
The peripheral information acquisition unit is an acquisition unit that acquires the peripheral information based on the additional information in the received connection signal even when a connection cannot be established with the external communication device.
The connection signal transmission / reception unit adds the accident information to the additional information when the peripheral information acquired by the peripheral information acquisition unit includes accident information of a destination of the vehicle. Thus, the driving support device is a transmission / reception unit that transmits and receives the additional information to which the accident information is added.
前記外部の通信機器との間で、前記無線通信の接続を確立するための接続確立情報を含んだ接続信号を送受信する工程（Ｓ１０２，Ｓ１０３）と、
前記接続信号に基づいて前記無線通信の接続を確立する工程（Ｓ１０５）と、
前記接続が確立された前記外部の通信機器との間で前記無線通信することによって前記車両の周辺状況に関する周辺情報を取得し、該周辺情報に基づいて運転支援を実行する工程（Ｓ１０７）と、
前記接続確立情報と、前記車両に関する付加情報とを含んだ前記接続信号を送受信する工程（Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０８）と、
受信した前記接続信号の中の前記付加情報に基づいて、前記周辺情報を取得する工程（Ｓ１１０）と
を備え、
前記接続信号を送受信する工程は、前記無線通信または前記付加情報に基づいて取得された前記周辺情報の中に、前記車両の進行先の事故情報が含まれていた場合には、該事故情報を前記付加情報に追加することによって、前記事故情報が追加された前記付加情報を送受信する工程である運転支援方法。 A driving support method for supporting driving of the vehicle by wirelessly communicating with an external communication device applied to the vehicle,
Transmitting and receiving a connection signal including connection establishment information for establishing the wireless communication connection with the external communication device (S102, S103);
Establishing a wireless communication connection based on the connection signal (S105);
Obtaining peripheral information related to the surrounding situation of the vehicle by wirelessly communicating with the external communication device with which the connection has been established, and performing driving support based on the peripheral information (S107);
Transmitting and receiving the connection signal including the connection establishment information and additional information about the vehicle (S102, S103, S108);
Obtaining the peripheral information based on the additional information in the received connection signal (S110), and
The step of receiving the connection signal is in said peripheral information acquired based on the wireless communication or the additional information, if the accident information of progression destination of the vehicle is included, the accident information A driving support method, which is a step of transmitting and receiving the additional information to which the accident information is added by being added to the additional information.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015095907A JP6455304B2 (en) | 2015-05-08 | 2015-05-08 | Driving support device and driving support method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015095907A JP6455304B2 (en) | 2015-05-08 | 2015-05-08 | Driving support device and driving support method |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018127184A Division JP6547880B2 (en) | 2018-07-03 | 2018-07-03 | Driving support device and driving support method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016212632A JP2016212632A (en) | 2016-12-15 |
| JP6455304B2 true JP6455304B2 (en) | 2019-01-23 |
Family
ID=57551879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015095907A Active JP6455304B2 (en) | 2015-05-08 | 2015-05-08 | Driving support device and driving support method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6455304B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10703386B2 (en) * | 2018-10-22 | 2020-07-07 | Ebay Inc. | Intervehicle communication and notification |
| JPWO2021149560A1 (en) * | 2020-01-23 | 2021-07-29 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4040441B2 (en) * | 2002-12-04 | 2008-01-30 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle communication device |
| JP4239841B2 (en) * | 2004-02-05 | 2009-03-18 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle driving support device |
| JP2007225445A (en) * | 2006-02-23 | 2007-09-06 | Fujitsu Ten Ltd | Information providing system, device, and program |
| JP2008021011A (en) * | 2006-07-11 | 2008-01-31 | Nissan Motor Co Ltd | Traveling support device for vehicle |
| JP5834868B2 (en) * | 2011-12-13 | 2015-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | Pedestrian-to-vehicle communication system, wireless communication terminal, and inter-vehicle communication method |
-
2015
- 2015-05-08 JP JP2015095907A patent/JP6455304B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2016212632A (en) | 2016-12-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6256213B2 (en) | Driving support device and driving support system | |
| US10486701B2 (en) | Driving control device, driving control method and vehicle-to-vehicle communication system | |
| WO2017145650A1 (en) | In-vehicle device and road anomaly warning system | |
| JP2018101384A (en) | Inter-vehicle communication system, roadside communication device, on-vehicle communication device and inter-vehicle communication method | |
| JP6942413B2 (en) | Communication devices, communication systems, and communication control methods | |
| JP2015177370A (en) | Vehicular communication apparatus | |
| EP2402925B1 (en) | Road-installed driving supporting device, vehicle-mounted driving supporting device, and driving supporting system | |
| JP2007079804A (en) | Vehicular driving support apparatus | |
| JP2009187413A (en) | Onboard device and vehicle travel support system | |
| US20200265250A1 (en) | Driving support system and server device | |
| JP2008148131A (en) | System and method for setting transmission signal frequency in inter-vehicle communication | |
| WO2011024237A1 (en) | Mobile radio communication device and inter-vehicle communication method | |
| JP2009239585A (en) | Inter-vehicle communication method, inter-vehicle communication device and program | |
| JP3867700B2 (en) | Inter-vehicle communication device | |
| WO2018116827A1 (en) | Vehicle-to-vehicle communication system, road-side communication device, vehicle-mounted communication device, and vehicle-to-vehicle communication method | |
| JP2008197740A (en) | Collision prevention safety device for vehicle, collision prevention safety system and collision prevention safety information center | |
| JP6455304B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| JP6580864B2 (en) | Pedestrian terminal device, inter-pedal communication system, and pedestrian terminal transmission method | |
| CN111526498B (en) | Station and in-vehicle device | |
| JP6547880B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| JP2006065667A (en) | Vehicle-to-vehicle communication device | |
| WO2017195520A1 (en) | Vehicle control system and vehicle control device | |
| JP2008236409A (en) | Communication method, and radio apparatus utilizing same | |
| JP6323342B2 (en) | Wireless communication device | |
| JP4586676B2 (en) | On-vehicle wireless communication device and wireless communication system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170728 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180425 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180508 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180703 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180828 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181018 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181120 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181203 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6455304 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |