JP6436047B2 - Display device - Google Patents
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Description
本発明は、産業車両に搭載される表示装置に関する。 The present invention relates to a display device mounted on an industrial vehicle.
進行方向を操作者に視認させるようにした産業車両としては、例えば、特許文献1に記載されている。特許文献1に記載の産業車両は、産業車両の進行方向を表示する表示部を備えている。表示部は、産業車両を示すシンボルと、そのシンボルを囲むように複数配置されたLEDとを備えている。産業車両が走行すると、産業車両の進行方向に対応するLEDが点灯することで、産業車両の進行方向を操作者に視認させることができる。
As an industrial vehicle which made the operator visually recognize the advancing direction, it is described in
ところで、リーチ型フォークリフトなど、限られたスペース内で走行を行う産業車両は、移動方向の異なる走行用のモードを複数有している場合がある。モードとしては、例えば、前後に移動するための標準モードと、左右に移動するための横移動モードが挙げられる。しかしながら、産業車両に搭載される表示装置においては、モードが変わったときでも表示がその変更に対応していない。そのため、横移動モードでコーナーを曲がる時などにおいて、表示を参考にできず操作性が悪化する可能性があり、好ましい表示をすることが望まれている。 By the way, an industrial vehicle that travels within a limited space, such as a reach-type forklift, may have a plurality of travel modes with different moving directions. Examples of the mode include a standard mode for moving back and forth and a lateral movement mode for moving left and right. However, in a display device mounted on an industrial vehicle, the display does not correspond to the change even when the mode is changed. For this reason, when turning a corner in the lateral movement mode, the display cannot be referred to and the operability may be deteriorated, so that a preferable display is desired.
本発明の目的は、モードに適した表示を行うことができる表示装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a display device capable of performing display suitable for a mode.
上記課題を解決する表示装置は、前後に移動するための標準モードに加えて左右に移動するための横移動モードを設定でき、選択した進行方向において操舵しつつ走行可能な産業車両に搭載される表示装置であって、表示部に、現在の進行方向、現在の操舵方向、及び、現在の操舵方向に対しモードに応じた操舵可能な範囲を表示してなる。 A display device that solves the above-mentioned problems can be set in a lateral movement mode for moving left and right in addition to a standard mode for moving back and forth, and is mounted on an industrial vehicle that can travel while steering in a selected traveling direction. In the display device, the current traveling direction, the current steering direction, and a steerable range corresponding to the mode with respect to the current steering direction are displayed on the display unit.
これによれば、表示部には、操舵可能な範囲が表示されるため、現在の進行方向、及び、現在の操舵方向に基づいて、現在の操舵方向から操舵可能な範囲内の限度までどの程度の操舵を行えるかを操作者に視認させることができる。操舵可能な範囲は、モードに応じて変わるため、モードが変更された場合であっても操舵可能な範囲内の限度までどの程度の操舵を行えるかを操作者に視認させることができる。すなわち、コーナーを曲がろうとするときに、モードに適した表示を行うことができる。 According to this, since the steerable range is displayed on the display unit, the extent from the current steering direction to the limit within the steerable range is determined based on the current traveling direction and the current steering direction. It is possible for the operator to visually recognize whether or not steering can be performed. Since the steerable range changes depending on the mode, the operator can visually recognize how much steering can be performed up to the limit within the steerable range even when the mode is changed. That is, when trying to turn a corner, a display suitable for the mode can be performed.
上記表示装置について、横移動モードの設定時に前記現在の進行方向に対し反対方向側での操舵可能な範囲も前記表示部に表示してもよい。これによれば、横移動モードの設定時に、現在の進行方向に対し反対方向側での操舵可能な範囲も操作者に視認させることができる。 In the display device, a steerable range on the opposite side to the current traveling direction may be displayed on the display unit when the lateral movement mode is set. According to this, at the time of setting the lateral movement mode, the operator can also visually recognize the steerable range on the opposite side to the current traveling direction.
上記表示装置について、進行方向を選択するための操作部材であるディレクションレバーにおける操作方向に対する指示内容も前記表示部に表示してもよい。これによれば、ディレクションレバーの操作方向と産業車両の進行方向との対応関係を操作者に視認させることができる。 About the said display apparatus, you may display the instruction | indication content with respect to the operation direction in the direction lever which is an operation member for selecting the advancing direction on the said display part. According to this, the operator can visually recognize the correspondence between the direction of operation of the direction lever and the direction of travel of the industrial vehicle.
本発明によれば、モードに適した表示を行うことができる。 According to the present invention, display suitable for a mode can be performed.
以下、表示装置の一実施形態について説明する。本実施形態の表示装置は、リーチ型フォークリフト(以下、フォークリフトと称する)に搭載される。以下の説明において「前」「後」「左」「右」は、フォークリフトの操作者がフォークリフトの前方向(前進方向)を向いた状態を基準とした場合の「前」「後」「左」「右」を示すものとする。 Hereinafter, an embodiment of the display device will be described. The display device of this embodiment is mounted on a reach-type forklift (hereinafter referred to as a forklift). In the following description, “front”, “rear”, “left”, and “right” are “front”, “rear”, and “left” when the forklift operator is facing the front direction (forward direction) of the forklift. “Right” shall be indicated.
図1及び図2に示すように、産業車両としてのフォークリフト11の車体12には、左右一対のリーチレグ13が前方向に向かって延設されている。各リーチレグ13の前方向にはそれぞれ前輪14が設けられている。車体12の後方向には、操舵輪である後輪16とキャスタホイール17が配設されている。後輪16は、車体12の左方向に設けられており、キャスタホイール17は右方向に設けられている。本実施形態では、二つの前輪14、及び、一つの後輪16の三つの車輪でフォークリフト11は走行する。また、車体12には、フォークリフト11の駆動源となるモータMと、モータMの電力源となるバッテリBが設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a pair of left and
車体12の前方向には、荷役装置21が設けられている。荷役装置21は、各リーチレグ13に沿ってリーチシリンダ(図示せず)の駆動により前後動作するマスト22を備えている。マスト22の前面側には、左右一対のフォーク23がリフトブラケット24を介して設けられている。そして、フォーク23は、マスト22に沿って上下に昇降するようになっている。
A
車体12の後部には、立席タイプの運転室31が設けられている。なお、運転室31を基準として、リーチレグ13が設けられている側が「前」であり、運転室31を挟んで「前」とは反対側が「後」であるともいえる。
A standing-
運転室31の前方向及び左方向には、ステアリングテーブル32a,32bが設けられている。運転室31の前方向に位置するステアリングテーブル32aには、フォークリフト11を走行動作させるディレクションレバー33、荷役装置21を動作させる複数の荷役レバー34、表示部としてのディスプレイ35、及び、モード選択スイッチ36が設けられている。運転室31の左方向に位置するステアリングテーブル32bには、後輪16の操舵操作を行うハンドル37が設けられている。また、運転室31の床面には、フットペダル38が設けられている。フォークリフト11では、フットペダル38が踏み込まれることでブレーキが解除される、いわゆるデッドマンブレーキが採用されている。
Steering tables 32 a and 32 b are provided in the front direction and the left direction of the
図3に示すように、フォークリフト11は、制御部41を備えている。制御部41は、各種処理を所定の手順で実行する処理部41aと、制御プログラムなどの各種制御の情報を記憶する記憶部41bとを有している。制御部41には、ディレクションセンサ42と、操舵角センサ43と、モード選択スイッチ36と、ハンドル角センサ44とが接続されている。
As shown in FIG. 3, the
ディレクションセンサ42は、ディレクションレバー33の操作方向と、操作量を検出する。ディレクションレバー33の操作方向は、フォークリフト11を前進させる前進指示方向と、後進させる後進指示方向である。中立位置(中央位置)を基準として、ディレクションレバー33を前傾させる方向が前進指示方向であり、後傾させる方向が後進指示方向である。ディレクションセンサ42は、ディレクションレバー33の操作方向と操作量に応じた電気信号を制御部41に出力する。
The
ハンドル角センサ44は、ハンドル37に配設されており、ハンドル37の操作量(角度)を検出する。ハンドル角センサ44は、ハンドル37の操作量に応じた電気信号を制御部41に出力する。
The
モード選択スイッチ36は、操作者によって操作されることで制御部41に電気信号を出力する。
操舵角センサ43は、車体12に設けられており、後輪16の操舵角を検出する。操舵角センサ43は、後輪16の操舵方向に応じた電気信号を制御部41に出力する。
The mode selection switch 36 outputs an electrical signal to the
The
制御部41は、ディレクションセンサ42、操舵角センサ43、モード選択スイッチ36からの電気信号に応じた制御を行うことで、操作者の操作に応じた動作をフォークリフト11に行わせる。
The
更に、制御部41は、ディレクションセンサ42、操舵角センサ43、モード選択スイッチ36からの電気信号に応じて、ディスプレイ35の表示内容を更新する。本実施形態において、制御部41とディスプレイ35から表示装置50が構成されている。
Further, the
上記したフォークリフト11は、走行用のモードとして、前後に移動するための標準モードと、左右に移動するための横移動モードを設定することができる。モードの切り替えは、モード選択スイッチ36の操作によって行われる。
The
図4(a)に示すように、標準モードでの直進の際には、前輪14、及び、後輪16が前後を向いた状態となり、フォークリフト11は前後に直進移動する。図5(a)に示すように、標準モードでのコーナリングの際には後輪16のみが斜めを向く。標準モードでは、操作者M1は、フォークリフト11の前後を向いて操作を行う。
As shown in FIG. 4A, when the vehicle travels straight in the standard mode, the
図6(a)に示すように、横移動モードでの直進の際には、前輪14、及び、後輪16が左右を向いている。図7(a)に示すように、横移動モードでのコーナリングの際には、前輪14及び後輪16が斜めを向く。
As shown in FIG. 6A, when the vehicle travels straight in the lateral movement mode, the
なお、横移動モードでは、二つの前輪14のうち、左側の前輪14のみが後輪16に追従して向きを変える一方で、右側の前輪14は一方向を向いた状態で維持される(図7(a)参照)。また、本実施形態のフォークリフト11では、横移動モードでディレクションレバー33を前傾させるとフォークリフト11が左方向に進行し、ディレクションレバー33を後傾させるとフォークリフト11が右方向に進行する。したがって、ディレクションレバー33は、モードによっては、前進と後進を指示させるのに換えて、右方向への進行と左方向への進行を指示する部材となる。
In the lateral movement mode, of the two
次に、標準モード時のディスプレイ35の表示内容について説明する。
標準モードにおいて図4(a)においては、リーチレグ13先端方向が前進方向となっている。標準モードでの前進時の図4(b)及び後進時の図4(c)に示すように、ディスプレイ35には、バッテリBの残容量を示すバッテリシンボルBS、フォークリフト11の現在の進行方向を示す進行方向シンボルDS、フォークリフト11の現在の操舵方向、及び、操舵可能な範囲を示すための四角シンボルS1〜S7が表示される。また、図示は省略しているが、ディスプレイ35には、上記した以外の車両情報も表示される。
Next, display contents on the
In the standard mode, in FIG. 4A, the forward direction of the
進行方向シンボルDSは、矢印のシンボルであり、フォークリフト11の進行方向を示す。フォークリフト11が前進していれば、すなわち、ディレクションレバー33が中立位置よりも前傾していれば進行方向シンボルDSとして前方向を指す矢印が表示される。一方で、フォークリフト11が後進していれば、すなわち、ディレクションレバー33が中立位置よりも後傾していれば、進行方向シンボルDSとして後方向を指す矢印が表示される。
The traveling direction symbol DS is an arrow symbol and indicates the traveling direction of the
また、7つの四角シンボルS1〜S7を用いて、現在の操舵方向と操舵可能な範囲を表すことができるようになっている。7つの四角シンボルS1〜S7は、それぞれ、四角い枠状に点灯する枠状点灯と、四角の全体が点灯する四角点灯とが可能である。7つの四角シンボルS1〜S7のうち、1つが四角点灯することにより、現在の操舵方向を示すことができる。また、四角シンボルS1〜S7が枠状点灯することにより、操舵可能な範囲を示すことができる。 Further, the current steering direction and the steerable range can be expressed using the seven square symbols S1 to S7. Each of the seven square symbols S1 to S7 can be turned on in a square frame and can be turned on in a square. By turning on one of the seven square symbols S1 to S7, the current steering direction can be indicated. Further, when the square symbols S1 to S7 are turned on in a frame shape, a steerable range can be indicated.
7つの四角シンボルS1〜S7は、略半円状を描くように位置している。進行方向シンボルDSの前方向に位置する第1四角シンボルS1の位置を基準とし、第2四角シンボルS2、第3四角シンボルS3、及び、第4四角シンボルS4は、第1四角シンボルS1から反時計回り側へ所定の角度ずれて位置している。第5四角シンボルS5、第6四角シンボルS6及び第7四角シンボルS7は、第1四角シンボルS1から時計回り側へ所定の角度ずれて位置している。第2四角シンボルS2と第5四角シンボルS5、第3四角シンボルS3と第6四角シンボルS6、第4四角シンボルS4と第7四角シンボルS7とは、それぞれ、第1四角シンボルS1からの角度が等角度となっている。 The seven square symbols S1 to S7 are positioned so as to draw a substantially semicircular shape. The second square symbol S2, the third square symbol S3, and the fourth square symbol S4 are counterclockwise from the first square symbol S1, based on the position of the first square symbol S1 positioned in the forward direction of the traveling direction symbol DS. It is located at a predetermined angle to the rotation side. The fifth square symbol S5, the sixth square symbol S6, and the seventh square symbol S7 are located at a predetermined angle offset from the first square symbol S1 in the clockwise direction. The second square symbol S2 and the fifth square symbol S5, the third square symbol S3 and the sixth square symbol S6, and the fourth square symbol S4 and the seventh square symbol S7 have the same angle from the first square symbol S1, respectively. It is an angle.
四角シンボルS1〜S7のうち、最も後方向に位置するシンボルである第4四角シンボルS4と第7四角シンボルS7は、最大操舵角θmax(+θmax,−θmax)を示している。それぞれの四角シンボルS1〜S7は、予め定められた範囲の操舵角に対応しており、制御部41の制御によって現在の操舵方向(操舵角)に対応した四角シンボルS1〜S7が四角点灯される(黒くなる)。そして、現在の操舵方向に対応する四角シンボルS1〜S7とは異なる四角シンボルS1〜S7は、制御部41によって枠状点灯される。
Among the square symbols S1 to S7, the fourth square symbol S4 and the seventh square symbol S7, which are the symbols positioned in the rearmost direction, indicate the maximum steering angle θmax (+ θmax, −θmax). Each of the square symbols S1 to S7 corresponds to a steering angle within a predetermined range, and the square symbols S1 to S7 corresponding to the current steering direction (steering angle) are turned on by the control of the
具体的には、標準モードにおいて、第1四角シンボルS1は、前後方向に対する操舵角が最も小さいときに四角点灯する。第1四角シンボルS1は、第1四角シンボルS1と第2四角シンボルS2との中央に対応する操舵角から、第1四角シンボルS1と第5四角シンボルS5との中央に対応する操舵角までの範囲A1内の操舵角のときに四角点灯する。第2四角シンボルS2は、第1四角シンボルS1と第2四角シンボルS2との中央に対応する操舵角から、第2四角シンボルS2と第3四角シンボルS3の中央に対応する操舵角までの範囲A2内の操舵角のときに四角点灯する。第3四角シンボルS3は、第2四角シンボルS2と第3四角シンボルS3との中央に対応する操舵角から、第3四角シンボルS3と第4四角シンボルS4の中央に対応する操舵角までの範囲A3内の操舵角のときに四角点灯する。第4四角シンボルS4は、第4四角シンボルS4と第3四角シンボルS3との中央に対応する操舵角から、第4四角シンボルS4に対応する操舵角の範囲A4内の操舵角のときに四角点灯する。 Specifically, in the standard mode, the first square symbol S1 is lit square when the steering angle with respect to the front-rear direction is the smallest. The first square symbol S1 is a range from the steering angle corresponding to the center of the first square symbol S1 and the second square symbol S2 to the steering angle corresponding to the center of the first square symbol S1 and the fifth square symbol S5. The square lights up when the steering angle is within A1. The second square symbol S2 is a range A2 from the steering angle corresponding to the center of the first square symbol S1 and the second square symbol S2 to the steering angle corresponding to the center of the second square symbol S2 and the third square symbol S3. Lights square when the steering angle is within. The third square symbol S3 is a range A3 from the steering angle corresponding to the center of the second square symbol S2 and the third square symbol S3 to the steering angle corresponding to the center of the third square symbol S3 and the fourth square symbol S4. Lights square when the steering angle is within. The fourth square symbol S4 is lit when the steering angle is within the steering angle range A4 corresponding to the fourth square symbol S4 from the steering angle corresponding to the center of the fourth square symbol S4 and the third square symbol S3. To do.
第5四角シンボルS5は、第1四角シンボルS1と第5四角シンボルS5との中央に対応する操舵角から、第5四角シンボルS5と第6四角シンボルS6の中央に対応する操舵角までの範囲A5内の操舵角のときに四角点灯する。第6四角シンボルS6は、第5四角シンボルS5と第6四角シンボルS6との中央に対応する操舵角から、第6四角シンボルS6と第7四角シンボルS7の中央に対応する操舵角までの範囲A6内のときに四角点灯する。第7四角シンボルS7は、第6四角シンボルS6と第7四角シンボルS7との中央に対応する操舵角から、第4四角シンボルS4に対応する操舵角の範囲A7内のときに四角点灯する。 The fifth square symbol S5 is a range A5 from the steering angle corresponding to the center of the first square symbol S1 and the fifth square symbol S5 to the steering angle corresponding to the center of the fifth square symbol S5 and the sixth square symbol S6. Lights square when the steering angle is within. The sixth square symbol S6 is a range A6 from the steering angle corresponding to the center of the fifth square symbol S5 and the sixth square symbol S6 to the steering angle corresponding to the center of the sixth square symbol S6 and the seventh square symbol S7. Lights square when inside. The seventh square symbol S7 is lit square when the steering angle is within the steering angle range A7 corresponding to the fourth square symbol S4 from the steering angle corresponding to the center of the sixth square symbol S6 and the seventh square symbol S7.
そして、四角点灯している四角シンボルS1〜S7から、第4四角シンボルS4、及び、第7四角シンボルS7までの角度が、現在の操舵方向に対し操舵可能な範囲となる。
次に、横移動モード時のディスプレイ35の表示内容について説明する。
The angles from the square symbols S1 to S7 that are lit square to the fourth square symbol S4 and the seventh square symbol S7 are within the range that can be steered with respect to the current steering direction.
Next, display contents on the
横移動モードにおいて、図6(a)においては、リーチレグ13左右方向が進行方向となっている。図6(b)に示すように、横移動モードでは、進行方向シンボルDSとして左右方向を向く矢印が表示される。進行方向シンボルDSは、ディレクションレバー33が中立位置よりも前傾していれば左方向を指す矢印となり、ディレクションレバー33が中立位置よりも後傾していれば右方向を指す矢印となる。
In the lateral movement mode, in FIG. 6A, the left and right direction of the
また、横移動モードでは、6つのシンボルLS1,LS2,LS3,RS1,RS2,RS3が用いられる。各シンボルLS1,LS2,LS3,RS1,RS2,RS3は、それぞれ、四角い枠状に点灯する枠状点灯と、四角の全体が点灯する四角点灯とが可能である。シンボルLS1,LS2,LS3,RS1,RS2,RS3のうち、1つが四角点灯することにより、現在の操舵方向を示すことができる。また、シンボルLS1,LS2,LS3,RS1,RS2,RS3が枠状点灯することにより、操舵可能な範囲を示すことができる。 In the horizontal movement mode, six symbols LS1, LS2, LS3, RS1, RS2, and RS3 are used. Each of the symbols LS1, LS2, LS3, RS1, RS2, and RS3 can be turned on in a square frame and can be turned on in a square. When one of the symbols LS1, LS2, LS3, RS1, RS2, and RS3 is squarely lit, the current steering direction can be indicated. Further, when the symbols LS1, LS2, LS3, RS1, RS2, and RS3 are turned on in a frame shape, a steerable range can be indicated.
ディスプレイ35には、フォークリフト11の左方向への進行に対応した左シンボルLS1〜LS3が表示され、右方向への進行に対応した右シンボルRS1〜RS3が表示される。左シンボルLS1〜LS3、及び、右シンボルRS1〜RS3は横移動モード時の操舵方向、及び、操舵可能な範囲を示す。
The
それぞれの左シンボルLS1〜LS3、及び、右シンボルRS1〜RS3は、予め定められた範囲の操舵方向に対応しており、制御部41の制御によって操舵方向に対応したシンボルが四角点灯される(黒くなる)。そして、現在の操舵方向に対応するシンボルLS1〜LS3、RS1〜RS3とは異なるシンボルLS1〜LS3、RS1〜RS3は、制御部41によって枠状点灯される。
Each of the left symbols LS1 to LS3 and the right symbols RS1 to RS3 corresponds to a steering direction within a predetermined range, and a symbol corresponding to the steering direction is squarely lit by control of the control unit 41 (black). Become). The symbols LS1 to LS3 and RS1 to RS3 that are different from the symbols LS1 to LS3 and RS1 to RS3 corresponding to the current steering direction are lit in a frame by the
左シンボルLS1〜LS3は、最も左方向に位置する第1左シンボルLS1を基準位置として、反時計回り側にずれて位置する第2左シンボルLS2と、第1左シンボルLS1から時計回り側に第2左シンボルLS2と等角度ずれて位置する第3左シンボルLS3とを有している。第2左シンボルLS2、及び、第3左シンボルLS3は、左方向への進行時の最大操舵角θmax(+θmax,−θmax)を示している。 The left symbols LS1 to LS3 have a second left symbol LS2 that is shifted counterclockwise with the first left symbol LS1 positioned in the leftmost direction as a reference position, and a second clockwise symbol from the first left symbol LS1. 2 left symbol LS2 and third left symbol LS3 located at an equal angle. The second left symbol LS2 and the third left symbol LS3 indicate the maximum steering angle θmax (+ θmax, −θmax) when traveling in the left direction.
第1左シンボルLS1は、左方向への進行時において、左方向に対する操舵角が最も小さいときに四角点灯する。第1左シンボルLS1は、第1左シンボルLS1と第2左シンボルLS2との中央に対応する操舵角から、第1左シンボルLS1と第3左シンボルLS3との中央に対応する操舵角までの範囲A11内の操舵角のときに四角点灯する。第2左シンボルLS2は、第1左シンボルLS1と第2左シンボルLS2との中央に対応する操舵角から第2左シンボルLS2に対応する操舵角までの範囲A12内の操舵角のときに四角点灯する。第3左シンボルLS3は、第1左シンボルLS1と第3左シンボルLS3との中央に対応する操舵角から第3左シンボルLS3に対応する操舵角までの範囲A13内の操舵角のときに四角点灯する。 The first left symbol LS1 lights up squarely when the steering angle with respect to the left direction is the smallest during traveling in the left direction. The first left symbol LS1 ranges from the steering angle corresponding to the center of the first left symbol LS1 and the second left symbol LS2 to the steering angle corresponding to the center of the first left symbol LS1 and the third left symbol LS3. The square lights up when the steering angle is within A11. The second left symbol LS2 is squarely lit when the steering angle is within a range A12 from the steering angle corresponding to the center of the first left symbol LS1 and the second left symbol LS2 to the steering angle corresponding to the second left symbol LS2. To do. The third left symbol LS3 is square-lit when the steering angle is within a range A13 from the steering angle corresponding to the center of the first left symbol LS1 and the third left symbol LS3 to the steering angle corresponding to the third left symbol LS3. To do.
そして、四角点灯している左シンボルLS1〜LS3から第2左シンボルLS2、及び、第3左シンボルLS3までの角度が、現在の操舵方向に対し操舵可能な範囲となる。
右シンボルRS1〜RS3は、最も右方向に位置する第1右シンボルRS1を基準位置として、反時計回り側にずれて位置する第2右シンボルRS2と、第1右シンボルRS1から時計回り側に第2右シンボルRS2と等角度ずれて位置する第3右シンボルRS3を有している。第2右シンボルRS2、及び、第3右シンボルRS3は、右方向への進行時の最大操舵角θmax(+θmax,−θmax)を示している。
Then, the angle from the left-lit left symbols LS1 to LS3 to the second left symbol LS2 and the third left symbol LS3 is a steerable range with respect to the current steering direction.
The right symbols RS1 to RS3 have a first right symbol RS1 positioned in the rightmost direction as a reference position, a second right symbol RS2 that is shifted counterclockwise, and a first clockwise symbol from the first right symbol RS1. 2 has a third right symbol RS3 located at an equal angle to the right symbol RS2. The second right symbol RS2 and the third right symbol RS3 indicate the maximum steering angle θmax (+ θmax, −θmax) when traveling in the right direction.
第1右シンボルRS1は、右方向への進行時に、右方向に対する操舵角が最も小さいときに四角点灯する。第1右シンボルRS1は、第1右シンボルRS1と第2右シンボルRS2との中央に対応する操舵角から、第1右シンボルRS1と第3右シンボルRS3との中央に対応する操舵角までの範囲A21内の操舵角のときに四角点灯する。第2右シンボルRS2は、第1右シンボルRS1と第2右シンボルRS2との中央に対応する操舵角から第2右シンボルRS2に対応する操舵角までの範囲A22内の操舵角のときに四角点灯する。第3右シンボルRS3は、第1右シンボルRS1と第3右シンボルRS3との中央に対応する操舵角から第3右シンボルRS3に対応する操舵角までの範囲A23内の操舵角のときに四角点灯する。 The first right symbol RS1 lights up squarely when traveling in the right direction when the steering angle with respect to the right direction is the smallest. The first right symbol RS1 is a range from a steering angle corresponding to the center of the first right symbol RS1 and the second right symbol RS2 to a steering angle corresponding to the center of the first right symbol RS1 and the third right symbol RS3. The square lights up when the steering angle is within A21. The second right symbol RS2 is lit square when the steering angle is within the range A22 from the steering angle corresponding to the center of the first right symbol RS1 and the second right symbol RS2 to the steering angle corresponding to the second right symbol RS2. To do. The third right symbol RS3 is square-lit when the steering angle is within the range A23 from the steering angle corresponding to the center of the first right symbol RS1 and the third right symbol RS3 to the steering angle corresponding to the third right symbol RS3. To do.
そして、四角点灯している右シンボルRS1〜RS3から第2右シンボルR2、及び、第3右シンボルR3までの角度が、現在の操舵方向に対し操舵可能な範囲となる。
左シンボルLS1〜LS3、及び、右シンボルRS1〜RS3のそれぞれの個数は、標準モード時の操舵シンボルに比べて少ない。これは、横移動モードでは、標準モードに比べて操舵可能な範囲が小さいためである。すなわち、図4(b)、図4(c)、及び、図5(b)に示す標準モードでの最大操舵角θmax(+θmax,−θmax)に比べて、図6(b)、図7(b)、及び、図7(c)での最大操舵角θmax(+θmax,−θmax)のほうが狭くなっている。
Then, the angles from the right-lit symbols RS1 to RS3 to the second right symbol R2 and the third right symbol R3 are within a steerable range with respect to the current steering direction.
The number of each of the left symbols LS1 to LS3 and the right symbols RS1 to RS3 is smaller than the number of steering symbols in the standard mode. This is because the steerable range is smaller in the lateral movement mode than in the standard mode. That is, compared with the maximum steering angle θmax (+ θmax, −θmax) in the standard mode shown in FIGS. 4B, 4C, and 5B, FIGS. The maximum steering angle θmax (+ θmax, −θmax) in b) and FIG. 7C is narrower.
次に、本実施形態の表示装置50の作用について説明する。
まず、標準モードでの表示について図4及び図5を用いて説明する。
図4(a)に示すように、標準モードで直進させる場合、フォークリフト11を移動(走行)させると、制御部41は、標準モードに応じた各種シンボルをディスプレイ35に表示する。制御部41は、ディレクションセンサ42から入力されるディレクションレバー33の操作方向に応じて、図4(b)及び図4(c)に示すように進行方向シンボルDSの矢印の向きを変更する。制御部41は、操舵角センサ43から入力される操舵角からフォークリフト11の操舵方向を把握し、現在の操舵方向に該当する四角シンボルS1〜S7を四角点灯させる。
Next, the operation of the
First, display in the standard mode will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 4A, when the
この直進走行から、図5(a)及び図5(b)に示すように、ハンドル37が操作され、フォークリフト11を旋回させようとすると、図5(b)に示すように、フォークリフト11の操舵方向に応じた四角シンボルS1〜S7が四角点灯する。ここで、本実施形態のように後輪16によって操舵を行う産業車両は、前進時における産業車両の操舵方向と、後輪16の向く方向とが反対方向となる。すなわち、後輪16が左側を向くと、フォークリフト11は右側に操舵され、後輪16が右側を向くと、フォークリフト11は、左側に操舵される。したがって、本実施形態の制御部41は、操舵角センサ43によって検出される後輪16の操舵角をフォークリフト11の操舵方向に変換(例えば、操舵角の正負を反転するなど)して、操舵方向に対応する四角シンボルS1〜S7が四角点灯するように制御を行っている。図5(a)では、フォークリフト11を右側に旋回させるために、後輪16を左側に向けている。そして、ディスプレイ35では、第5四角シンボルS5が四角点灯している。
5A and 5B, when the
また、標準モードにおいては、フォークリフト11の前進と後進を切り替えたときに進行方向シンボルDSの向きが変更となる。一方で、フォークリフト11の前進時と後進時で、後輪16の位置が同一であれば、四角点灯する四角シンボルS1〜S7は同一となる。
In the standard mode, the direction of the traveling direction symbol DS is changed when the
フォークリフト11の操作者M1は、進行方向シンボルDSの矢印の向きからフォークリフト11の現在の進行方向を視認することができ、四角点灯している四角シンボルS1〜S7から現在の操舵方向を視認することができる。また、枠状点灯している四角シンボルS1〜S7から、フォークリフト11の操舵可能な範囲を視認することができる。
The operator M1 of the
次に、横移動モードでの表示について図6及び図7を用いて説明する。
図6(a)に示すように、モード選択スイッチ36の操作によって標準モードから横移動モードにモードが変更されると、制御部41は、進行方向シンボルDSの矢印の向きを変更し、左シンボルLS1〜LS3、及び、右シンボルRS1〜RS3をディスプレイ35に表示させる。これにより、ディスプレイ35には、横移動モードに適した表示が行われる。
Next, display in the lateral movement mode will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 6A, when the mode is changed from the standard mode to the lateral movement mode by the operation of the
図7(a)に示すように、直進走行からハンドル37が操作され、左側の前輪14と、後輪16が左下を向いている状態で、フォークリフト11が左方向へ進行している場合(ディレクションレバー33が前傾している場合)、制御部41は、図7(b)に示すように、進行方向シンボルDSとして左向きの矢印をディスプレイ35に表示する。また、制御部41は、第2左シンボルLS2を四角点灯させる。
As shown in FIG. 7 (a), when the
左側の前輪14と、後輪16が左下を向いている状態で、フォークリフト11が右方向へ進行している場合(ディレクションレバー33が後傾している場合)、制御部41は、図7(c)に示すように、第3右シンボルRS3を四角点灯させる。
When the
操作者M1は、横移動モード時には、横移動モードに適した進行方向シンボルDS、左シンボルLS1〜LS3、及び、右シンボルRS1〜RS3からフォークリフト11の現在の進行方向、現在の操舵方向、及び、操舵可能な範囲を視認することができる。
When the operator M1 is in the lateral movement mode, the traveling direction symbol DS suitable for the lateral movement mode, the left symbols LS1 to LS3, and the right symbols RS1 to RS3 to the current traveling direction of the
したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)制御部41は、選択されたモードに適したシンボルをディスプレイ35に表示させている。このため、操作者M1は、モードの選択に応じて、進行方向、現在の操舵方向、及び、モードに適した操舵可能な範囲を視認することができる。そして、現在の進行方向と現在の操舵方向から、操舵可能な範囲の限度に至るまで、どの程度の操舵を行えるかを把握することができる。
Therefore, according to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The
ここで、標準モードと、横移動モードでは、フォークリフト11の特性から操舵可能な範囲が異なり、この操舵可能な範囲が異なることを原因として、コーナーを曲がる際には、その特性を理解して操舵を行わないと一度で回り切れない事態が生じ得るおそれがある。仮に、操作者M1が、標準モードと横移動モードの操舵可能な範囲が同一と視認してコーナーに進入すると、操作者M1の想定する操舵可能な範囲よりも実際の操舵可能な範囲が小さく、コーナーを曲がり切ることができない事態が生じ、操作性が悪化させることとなる。
Here, in the standard mode and the lateral movement mode, the steerable range differs depending on the characteristics of the
本実施形態のように、標準モードと横移動モードでそれぞれモードに適した表示を行うことで、コーナーを曲がる上で、モードに適した表示を行うことができる。これにより、操作者M1はモードによる特性を理解しながら、適切な操作を行うことができる。 By performing display suitable for each mode in the standard mode and the lateral movement mode as in the present embodiment, it is possible to perform display suitable for the mode when turning a corner. Thereby, the operator M1 can perform an appropriate operation while understanding the characteristics depending on the mode.
(2)横移動モード時には、左方向への進行に対応した左シンボルLS1〜LS3と、右方向への進行に対応した右シンボルRS1〜RS3がディスプレイ35に表示されている。すなわち、現在の進行方向に対し後進側に対応するシンボルも表示される。このため、横移動モード時に、左シンボルLS1〜LS3と右シンボルRS1〜RS3のうちいずれか一方のみが表示され、ディレクションレバー33の操作方向に応じて表示が切り替わる場合に比べて、操舵可能な範囲を操作者M1に視認させやすい。
(2) In the horizontal movement mode, the left symbols LS1 to LS3 corresponding to the progression in the left direction and the right symbols RS1 to RS3 corresponding to the progression in the right direction are displayed on the
なお、実施形態は以下のように変更してもよい。
○図4(c)などで示したごとく、進行方向シンボルDSは、矢印で表示したが、これに代わり、図8(a)、及び、図8(b)に示すように、ディレクションレバー33に対応する表示を行ってもよい。ディスプレイ35には、枠内に左向きの矢印が表示された左進行シンボルLと、枠内に右向きの矢印が表示された右進行シンボルRと、枠内に「N」の表示がされた中立シンボルNとが表示されている。そして、各シンボルL,N,Rは、左進行シンボルLが最も前方向に位置し、左進行シンボルLよりも後方向に中立シンボルNが位置し、中立シンボルNよりも後方向に右進行シンボルRが位置するように並べられている。すなわち、各シンボルが示す進行方向がディレクションレバー33の操作方向と対応するように各シンボルL,N,Rが並べられている。
In addition, you may change embodiment as follows.
○ As shown in FIG. 4C and the like, the traveling direction symbol DS is indicated by an arrow. Instead, as shown in FIGS. 8A and 8B, the
そして、ディレクションレバー33を前傾させると、図8(a)に示すように、左進行シンボルLのうち矢印を除く部分が点灯することで左進行シンボルLが白抜きとなる。また、ディレクションレバー33を後傾させると、図8(b)に示すように、右進行シンボルRのうち矢印を除く部分が点灯することで右進行シンボルRが白抜きとなる。したがって、反転表示によりディレクションレバー33に対応した表示を強調させることで、進行方向を操作者M1に視認させることができる。なお、ディレクションレバー33が中立位置のときには、中立シンボルNが点灯する。
Then, when the
また、ディレクションレバー33に対応する各シンボルL,N,Rをディレクションレバー33の操作方向に対応した並びとし、矢印によって進行方向を示すことで、ディレクションレバー33の操作方向に対応するフォークリフト11の進行方向を操作者M1に視認させることができる。
Further, the symbols L, N, and R corresponding to the
○ディレクションレバー33の操作方向の対応は、図8に示した態様に限られない。例えば、図9に示すように、左シンボルLS1〜LS3に対応して、「DIR PUSH」が表示されてもよい。ここで、DIRは「ディレクションレバー」を意味し、PUSHは「押す」を意味する。したがって、ディレクションレバー33を押して前傾させることで、フォークリフト11が左方向に進行することを示している。同様に、右シンボルRS1〜RS3に対応して「DIR PULL」が表示されてもよい。PULLは「引く」を意味し、ディレクションレバー33を引いて後傾させることで、フォークリフト11が右方向に進行することを示している。
The correspondence of the operation direction of the
○横移動モード時に、左方向への進行に対応する左シンボルLS1〜LS3と、右方向への進行に対応する右シンボルRS1〜RS3のいずれか一方のみを表示してもよい。左シンボルLS1〜LS3と右シンボルRS1〜RS3の表示は、ディレクションレバー33の位置に応じて切り替えられる。
In the horizontal movement mode, only one of the left symbols LS1 to LS3 corresponding to the leftward movement and the right symbols RS1 to RS3 corresponding to the rightward movement may be displayed. The display of the left symbols LS <b> 1 to LS <b> 3 and the right symbols RS <b> 1 to RS <b> 3 is switched according to the position of the
○ディスプレイ35に表示される進行方向の表示は、進行方向シンボルDSに限られない。例えば、実施形態で、左シンボルLS1〜LS3のいずれかが点灯していれば、フォークリフト11は左方向に進行すると視認させることができ、右シンボルRS1〜RS3のいずれかが点灯していれば、フォークリフト11は右方向に進行すると視認させることができる。
The display of the traveling direction displayed on the
○現在の操舵方向、操舵可能な範囲、及び、進行方向は数値など、シンボル以外の態様で表示されてもよい。
○表示装置は、標準モード、及び、横移動モードを行うことができる産業車両であれば、フォークリフト11以外に搭載されてもよい。
The current steering direction, steerable range, and traveling direction may be displayed in a form other than symbols, such as numerical values.
The display device may be mounted in addition to the
○四角シンボル、右シンボル、左シンボルなどのシンボルの数は、増やしてもよいし、減らしてもよい。
○車輪の操舵方向は、ハンドル角センサ44によって検出されるハンドル37の操作量から検出してもよい。
○ The number of symbols such as a square symbol, a right symbol, and a left symbol may be increased or decreased.
The steering direction of the wheel may be detected from the operation amount of the
○産業車両として、前輪操舵の産業車両を用いてもよい。
○実施形態において、フォークリフト11の走行などを制御する制御部41によってディスプレイ35を制御したが、フォークリフト11の走行などを制御する制御部41と、ディスプレイ35の制御を行う制御部(表示装置50の制御部)は、異なっていてもよい。
-An industrial vehicle with front wheel steering may be used as the industrial vehicle.
In the embodiment, the
○走行モードに応じてディスプレイ35の表示が切り替わるときに、各種のシンボルを点滅させたり、ブザー音を鳴らすことで報知を行ってもよい。
○現在の操舵方向、及び、操舵可能な範囲を示すシンボルは、2種類の表示(実施形態における枠状点灯と四角点灯)を切り替えることができれば、どのようなシンボルであってもよい。四角状の点灯と、三角形状の点灯が切り替えられてもよい。
○ When the
The symbol indicating the current steering direction and the steerable range may be any symbol as long as the two types of display (frame lighting and square lighting in the embodiment) can be switched. A square lighting and a triangular lighting may be switched.
DS…進行方向シンボル、S1〜S7…四角シンボル、LS1〜LS3…左シンボル、RS1〜RS3…右シンボル、11…フォークリフト、14…前輪、16…後輪、35…ディスプレイ、41…制御部、42…ディレクションセンサ、43…操舵角センサ、50…表示装置。 DS: traveling direction symbol, S1 to S7: square symbol, LS1 to LS3 ... left symbol, RS1 to RS3 ... right symbol, 11 ... forklift, 14 ... front wheel, 16 ... rear wheel, 35 ... display, 41 ... control unit, 42 ... Direction sensor, 43 ... Steering angle sensor, 50 ... Display device.
Claims (3)
表示部に、現在の進行方向、現在の操舵方向、及び、現在の操舵方向に対しモードに応じた操舵可能な範囲を表示してなる表示装置。 In addition to the standard mode for moving back and forth, a lateral movement mode for moving left and right can be set, and the display device is mounted on an industrial vehicle capable of traveling while steering in a selected traveling direction,
A display device configured to display a current traveling direction, a current steering direction, and a steerable range corresponding to a mode with respect to the current steering direction on a display unit.
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