JP6433927B2

JP6433927B2 - Conveying device in boxing equipment

Info

Publication number: JP6433927B2
Application number: JP2016011439A
Authority: JP
Inventors: 健臣華井; 幸雄松尾
Original assignee: 株式会社フジキカイ
Priority date: 2016-01-25
Filing date: 2016-01-25
Publication date: 2018-12-05
Anticipated expiration: 2036-01-25
Also published as: JP2017132475A

Description

本発明は、半成形された箱体内に製品を供給する箱詰装置における搬送装置に関する。 The present invention relates to a transport device in a boxing device that supplies a product into a semi-molded box.

従来、コンベヤに載置されている半成形された箱体に物品を所定数充填した後、その箱体の蓋フラップなどに接着剤などを着けてフラップを折り曲げる箱詰装置が知られている。このような箱詰装置では、半成形された箱体を、例えば、特許文献１に示されたチェーンコンベヤ、或いは、ベルトなどからなるコンベヤによって所定の間隔で搬送すると共に、コンベヤの搬送ピッチに対応させて、製品供給装置、糊付装置、フラップ折込み装置等の処理工程を設けている。ところが、各処理工程における処理時間は必ずしも一致するものではない。例えば、製品供給工程に費やす時間が他の処理工程より長い場合には、他の処理工程で処理を終えた箱体は搬送されずにその位置で待機するなど、夫々の処理の連携を取ることが必要とされる。 2. Description of the Related Art Conventionally, a boxing device is known in which after a predetermined number of articles are filled in a semi-molded box placed on a conveyor, an adhesive is attached to a lid flap of the box and the flap is bent. In such a boxing device, a semi-molded box is conveyed at a predetermined interval by a chain conveyor or a conveyor made of a belt shown in Patent Document 1, for example, and corresponds to the conveying pitch of the conveyor. Thus, processing steps such as a product supply device, a gluing device, and a flap folding device are provided. However, the processing time in each processing step does not necessarily match. For example, if the time spent in the product supply process is longer than other processing processes, the boxes that have been processed in other processing processes will not be transported and will wait at that position. Is needed.

そこで、例えば特許文献２のごとく、前後の箱体の間隔を一定に保つことなく、各箱体を次の処理工程に向けて自由移動させ得るリニアコンベヤを箱詰装置における搬送装置として採用することが検討される。 Therefore, as in Patent Document 2, for example, a linear conveyor that can freely move each box toward the next processing step without keeping the distance between the front and rear boxes constant is adopted as a conveying device in the boxing device. Is considered.

特開平０９−２４９２０１号公報JP 09-249201 A 特開２０１３−１０２５６２号公報JP 2013-102562 A

しかしながら、特許文献２のリニアコンベヤにおいては、搬送路を各自独立して移動するスライダが搬送終端に到来した後、搬送上流に復帰させる準備が完了するまで、後続のスライダを搬送終端に移動させることなく待機させなければならない。そのため、各処理工程の処理時間のバラつきを考慮して箱詰装置を構成しても、包装する仕様によっては、搬送終端又は搬送始端におけるスライダの移動に起因した待機時間が各処理工程の処理時間より長くなることも有り得る。このため、複数のスライダが走行する走行レールを１本で環状に構成して各走行レールを循環走行させることも検討したが搬送装置の大型化を招くこととなる。 However, in the linear conveyor of Patent Document 2, after the sliders that move independently on the conveyance path arrive at the conveyance end, the subsequent sliders are moved to the conveyance end until preparation for returning to the upstream of the conveyance is completed. You have to wait. Therefore, even if the packaging device is configured in consideration of variations in the processing time of each processing step, depending on the packaging specifications, the standby time due to the movement of the slider at the end of transport or the start of transport is the processing time of each processing step. It can be longer. For this reason, it has been studied to form a traveling rail on which a plurality of sliders travel in a ring shape and to circulate each traveling rail, but this leads to an increase in the size of the transport device.

本発明は、大型化を招くことなく各処理工程の連携処理時間を短縮し得る箱詰装置における搬送装置を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the conveying apparatus in the boxing apparatus which can shorten the cooperation processing time of each process process, without causing enlargement.

上記課題を解決するために、本発明の箱詰装置における搬送装置は次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、上下に対向離間して配設された一対の走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）と、前記走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）の両端部に配設されており、該走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）に沿った軸回りを回転する回転体（３０Ａ、３０Ｂ）と、前記両回転体（３０Ａ、３０Ｂ）の上下において水平方向に延在するように対向離間して配設されており、該回転体（３０Ａ、３０Ｂ）が回転停止した位置に応じて前記上下の走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）の夫々に同時に接続又は離間可能な対をなす延長レール（３８）と、前記上下の走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）の夫々と、前記延長レール（３８）の夫々に沿って配設された固定子（３６）と、前記走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）及び前記延長レール（３８）によって形成される軌道を前記固定子（３６）が発する磁界によって得た推力で互いが間隔を空けて独立して走行して夫々同方向に循環する走行体（４０）と、を備え、前記上側の走行レール（２６Ａ）には、半成形された箱体（９０）を受け入れて前記走行体（４０）に載置する箱体受入部（８２）と、前記走行体（４０）によって前記箱体受入部（８２）から搬送されてきた前記箱体（９０）に物品（Ｐ）を供給する製品供給部（８４）と、前記走行体（４０）によって前記製品供給部（８４）から搬送されてきた前記箱体（９０）に接着剤を付ける接着処理部（８６）と、前記接着剤を付けた前記箱体（９０）を前記走行体（４０）から取り出す排出部（８８）と、を含む処理部（８０）が配設されており、前記回転体（３０Ａ、３０Ｂ）の夫々が回転を開始する際に、前記延長レール（３８）の一方が、その一方より循環方向後方の前記走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）から受け入れた前記走行体（４０）を支持していると共に、その走行体（４０）より一つ先行して走行している前記走行体（４０）が前記延長レール（３８）の他方から循環方向前方の前記走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）に渡り終えているように構成される。
In order to solve the above problems, the transport device in the boxing device of the present invention takes the following means. In the first aspect of the present invention, a pair of traveling rails (26A, 26B) disposed opposite to each other in the vertical direction and both ends of the traveling rails (26A, 26B) are disposed. The rotating bodies (30A, 30B) that rotate about the axis along the rails (26A, 26B) and the rotating bodies (30A, 30B) are arranged to face each other so as to extend in the horizontal direction above and below the rotating bodies (30A, 30B). A pair of extension rails (38) that can be simultaneously connected to or separated from each of the upper and lower traveling rails (26A, 26B) according to the position where the rotating bodies (30A, 30B) stop rotating, and the upper and lower Each of the travel rails (26A, 26B), a stator (36) disposed along each of the extension rails (38), the travel rails (26A, 26B), and the extension rails (38). Formed A traveling body (40) that travels independently with a gap between each other by thrust generated by the magnetic field generated by the stator (36) and circulates in the same direction. 26A), a box receiving part (82) for receiving the semi-molded box (90) and placing it on the traveling body (40), and the box receiving part (82) by the traveling body (40). ) The product supply unit (84) for supplying the article (P) to the box (90) conveyed from the product), and the box conveyed from the product supply unit (84) by the traveling body (40). A processing section (80) including an adhesion processing section (86) for attaching an adhesive to (90) and a discharge section (88) for taking out the box (90) with the adhesive from the traveling body (40). ), And each of the rotating bodies (30A, 30B) is rotated. When starting, one of the extension rails (38) supports the traveling body (40) received from the traveling rails (26A, 26B) at the rear in the circulation direction from the one, and the traveling body ( 40) The traveling body (40) traveling ahead of one another is configured so as to finish over the traveling rail (26A, 26B) forward in the circulation direction from the other of the extension rails (38). .

この請求項１に係る発明によれば、走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）及び延長レール（３８）の夫々を上下に配設することで、走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）及び延長レール（３８）によって形成される軌道は縦向きとなり装置の設置面積を少なくすることができ大型化を抑制し得る。走行体（４０）は、軌道を固定子（３６）が発する磁界によって得た推力で互いが間隔を空けて独立して走行して夫々同方向に循環する構成である。そのため、処理部（８０）における各走行体（４０）の停止位置を任意に設定可能であるため、各処理工程の連携処理時間を短縮し得る搬送装置とすることができる。また、回転体（３０Ａ、３０Ｂ）の夫々が回転を開始する際に、延長レール（３８）の一方が、その一方より循環方向後方の走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）から受け入れた走行体（４０）を支持していると共に、その走行体（４０）より一つ先行して走行している走行体（４０）が前記延長レール（３８）の他方から循環方向前方の走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）に渡り終えているように構成される。これにより、走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）を各自独立して移動する走行体（４０）は、搬送終端に到来した後、搬送上流に復帰させる際に、走行体（４０）を待機させる待機時間を省くことができ、各処理工程の処理時間を短縮し得る。 According to the first aspect of the present invention, the travel rails (26A, 26B) and the extension rails (38) are respectively arranged on the upper and lower sides to form the travel rails (26A, 26B) and the extension rails (38). The trajectory is vertically oriented, and the installation area of the apparatus can be reduced, and the increase in size can be suppressed. The traveling body (40) is configured to travel independently in a mutually spaced manner and circulate in the same direction with a thrust obtained by the magnetic field generated by the stator (36) on the track. Therefore, since the stop position of each traveling body (40) in the processing unit (80) can be arbitrarily set, it is possible to provide a transport device that can shorten the cooperation processing time of each processing step. Further, when each of the rotating bodies (30A, 30B) starts to rotate, one of the extension rails (38) receives the traveling body (40) from the traveling rails (26A, 26B) at the rear in the circulation direction from the other one. And the traveling body (40) traveling ahead of the traveling body (40) from the other of the extension rails (38) to the traveling rails (26A, 26B) forward in the circulation direction. It is configured as if it has been crossed. As a result, the traveling body (40) that independently moves the traveling rails (26A, 26B) has a waiting time for waiting the traveling body (40) when returning to the upstream of the conveyance after reaching the conveyance end. It can be omitted, and the processing time of each processing step can be shortened.

次に、請求項１に従属する請求項２に係る発明は、前記回転体（３０Ａ、３０Ｂ）は、中空状の回転軸（３１）を有しており、該回転軸（３１）の一端が、サーボモータ（３４）に駆動連結されていると共に該サーボモータ（３４）を支持する本体枠（２２）に対して回転可能に支持されており、前記回転軸（３１）の他端が、該回転軸（３１）の内部を経て前記固定子（３６）に電源を供給し得る配線受入口（３５）を構成しており、前記サーボモータ（３４）の正逆交互の回転切換えによって予め設定された角度だけ一方向に回転してからその角度と同じ角度だけ逆方向に回転するよう構成されている。 Next, in the invention according to claim 2 dependent on claim 1, the rotating body (30A, 30B) has a hollow rotating shaft (31), and one end of the rotating shaft (31) is , And is rotatably connected to a main body frame (22) that is connected to the servomotor (34) and supports the servomotor (34), and the other end of the rotary shaft (31) is A wiring receiving port (35) that can supply power to the stator (36) through the inside of the rotating shaft (31) is configured, and is set in advance by rotating the servomotor (34) alternately forward and reverse. It is configured to rotate in one direction by a certain angle and then rotate in the opposite direction by the same angle as that angle.

この請求項２に係る発明によれば、回転体（３０Ａ、３０Ｂ）は、サーボモータ（３４）の正逆交互の回転切換えによって予め設定された角度だけ一方向に回転してからその角度と同じ角度だけ逆方向に回転するよう構成されているため、回転軸（３１）内において各延長レール（３８）に沿って配設された固定子（３６）に向けた配線の捩れを防止することができる。 According to the second aspect of the present invention, the rotating body (30A, 30B) is rotated in one direction by a preset angle by forward / reverse alternating rotation switching of the servo motor (34), and then the same angle. Since it is configured to rotate in the opposite direction by an angle, it is possible to prevent twisting of the wiring toward the stator (36) disposed along each extension rail (38) in the rotating shaft (31). it can.

次に、請求項１または請求項２に従属する請求項３に係る発明は、前記排出部（８８）に到来した前記半成形された箱体（９０）の蓋を閉じる蓋閉じ手段（１３０）が構成されており、該蓋閉じ手段（１３０）は、包装不良と判断された箱体（９０）を系外に排除する排除手段を兼ねる。 Next, the invention according to claim 3 dependent on claim 1 or claim 2 is the lid closing means (130) for closing the lid of the semi-molded box (90) that has arrived at the discharge portion (88). The lid closing means (130) also serves as an excluding means for removing the box (90) determined to be defective in packaging from the outside of the system.

この請求項３に係る発明によれば、蓋閉じ手段（１３０）は、包装不良と判断された箱体（９０）を系外に排除する排除手段を兼ねるため、不良品を排除する手段を別途設けることなく系外に不良品を排除することができる。 According to the third aspect of the present invention, the lid closing means (130) also serves as an excluding means for excluding the box (90) determined to be defective in packaging from the system. It is possible to eliminate defective products outside the system without providing them.

次に、請求項１から請求項３のいずれかに従属する請求項４に係る発明は、前記走行体（４０）は、前記半成形された箱体（９０）を載置する載置面（５４）と、該載置面（５４）と交差すると共に前記走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）に沿って延在する一側面と、該一側面から前記載置面（５４）に貫通した孔（６０）と、を有しており、該孔（６０）は、前記処理部（８０）において前記走行レール（２６Ａ、２６Ｂ）に沿って複数箇所に配設された流体導出手段のそれぞれに接続可能とされている。 Next, in the invention according to claim 4 depending on any one of claims 1 to 3, the traveling body (40) is a mounting surface on which the semi-molded box (90) is mounted. 54), one side surface that intersects the placement surface (54) and extends along the traveling rail (26A, 26B), and a hole (60) that penetrates the placement surface (54) from the one side surface. And the hole (60) can be connected to each of the fluid outlet means disposed at a plurality of locations along the traveling rail (26A, 26B) in the processing section (80). Has been.

この請求項４に係る発明によれば、移動体である走行体（４０）の夫々に、流体導出手段を内蔵させる必要がなく、簡素な構成で載置面（５４）に対する箱体（９０）の位置ずれを防ぐことができる。 According to the fourth aspect of the present invention, it is not necessary to incorporate the fluid deriving means in each of the traveling bodies (40) which are moving bodies, and the box (90) with respect to the mounting surface (54) with a simple configuration. Can be prevented from being displaced.

次に、請求項１から請求項４のいずれかに従属する請求項５に係る発明は、前記接着処理部（８６）には、前記走行体（４０）によって前記箱体（９０）を搬送しながら該箱体（９０）における側面の一つに接着剤を吹き付ける吹付手段（１４１）と、前記接着剤が吹き付けられた箱体（９０）を鉛直軸周りで回転させる回転手段と、該回転手段によって回転した前記箱体（９０）が載置されている前記走行体（４０）を、該走行体（４０）の一つ後続の走行体（４０）に衝突させることなく走行方向とは逆向きに一時的に後退させた後に前進させる反復走行制御手段と、該反復走行制御手段によって、逆向きに移動した前記箱体（９０）における接着剤が吹き付けられた側面とは異なる側面（９３）に接着剤を付ける。 Next, in the invention according to claim 5 that depends on any one of claims 1 to 4, the box (90) is conveyed to the adhesion processing part (86) by the traveling body (40). The spraying means (141) for spraying the adhesive on one of the side surfaces of the box (90), the rotating means for rotating the box (90) sprayed with the adhesive around the vertical axis, and the rotating means The traveling body (40) on which the box (90) rotated by the above is placed does not collide with one traveling body (40) subsequent to the traveling body (40) and is opposite to the traveling direction. A repetitive travel control means for temporarily moving the vehicle back and then advancing to the side surface (93) different from the side surface to which the adhesive is sprayed in the box (90) moved in the reverse direction by the repetitive travel control means. Apply glue.

この請求項５に係る発明によれば、接着処理部（８６）に吹付手段（１４１）と回転手段（１７０）を有することで、走行体（４０）を前進・後退走行させて箱体（９０）における複数の側面（９３）に接着剤を着けることができ、搬送装置の小型化が図れる。 According to the fifth aspect of the present invention, since the adhesion processing part (86) has the spraying means (141) and the rotating means (170), the traveling body (40) is moved forward and backward to move the box (90 ) Can be attached to a plurality of side surfaces (93), and the size of the transport device can be reduced.

本発明は上記各発明の手段をとることにより、大型化を招くことなく各処理工程の連携処理時間を短縮し得る箱詰装置における搬送装置を提供することができる。 This invention can provide the conveying apparatus in the boxing apparatus which can shorten the cooperation processing time of each process process, without enlarging by taking the means of said each invention.

本実施形態に係る箱詰装置の概略を示した全体斜視図である。It is the whole perspective view showing the outline of the boxing device concerning this embodiment. 本実施形態に係る箱詰装置を示した概略平面図である。It is the schematic plan view which showed the boxing apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る箱詰装置における搬送装置の概略図であり、Ａは正面図であり、Ｂは平面図である。It is the schematic of the conveying apparatus in the boxing apparatus which concerns on this embodiment, A is a front view, B is a top view. 搬送装置において、Ａは図３ＡのＩＶ−Ａ部を拡大して示した部分拡大正面図であり、Ｂは図４ＡのＢ−Ｂ線断面図である。In the transport device, A is a partially enlarged front view showing the IV-A portion of FIG. 3A in an enlarged manner, and B is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 4A. 本実施形態に係る箱詰装置における流体導出手段の概略として、図３ＢのＶ部を拡大して示した拡大平面図である。It is the enlarged plan view which expanded and showed the V section of FIG. 3B as an outline of the fluid derivation | leading-out means in the boxing apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る箱詰装置における排出手段の概略図であり、Ａは正面図であり、Ｂは左側面図である。It is the schematic of the discharge means in the boxing apparatus which concerns on this embodiment, A is a front view, B is a left view. 本実施形態に係る箱詰装置における搬送装置の走行体の一連の動きを説明した概略工程図である。It is a schematic process diagram explaining a series of movements of the traveling body of the conveying device in the boxing device according to the present embodiment. 本実施形態に係る箱詰装置における搬送装置の変形例の概略を示した斜視図である。It is the perspective view which showed the outline of the modification of the conveying apparatus in the boxing apparatus which concerns on this embodiment.

以下に、本発明の箱詰装置における搬送装置の一実施形態について図面を用いて説明する。 Below, one Embodiment of the conveying apparatus in the boxing apparatus of this invention is described using drawing.

箱詰装置１０は、図１に示すように、搬送装置２０と、第１ロボット１１０（カートン成形手段、箱体供給手段）と、第２ロボット１２０（製品供給手段）と、ガン１４１（吹付手段）と、第３ロボット１３０（蓋閉じ手段、排出手段）と、製品供給コンベヤ１５０と、排出コンベヤ１６０等を備えている。 As shown in FIG. 1, the boxing device 10 includes a transfer device 20, a first robot 110 (carton forming means, box supply means), a second robot 120 (product supply means), and a gun 141 (spraying means). ), A third robot 130 (lid closing means, discharge means), a product supply conveyor 150, a discharge conveyor 160, and the like.

搬送装置２０は、図２、３に示すように、リニアモータを駆動源として、搬送経路に沿って複数の走行体４０を移動させる装置である。搬送装置２０は、本体枠２２と、この本体枠２２の上下に対向離間して配設された一対の走行レール２６と、走行レール２６の両端部に配設されており走行レール２６に沿った回転軸３１の回りを回転する回転体３０と、両回転体３０に夫々離間して配設されており回転体３０が回転停止した位置に応じて上下の走行レール２６の夫々に接続可能な複数の延長レール３８と、を有している。搬送装置２０は、これら上下の走行レール２６の夫々と延長レール３８の夫々により縦向きの軌道が構成される。 As shown in FIGS. 2 and 3, the transport device 20 is a device that moves a plurality of traveling bodies 40 along a transport path using a linear motor as a drive source. The transport device 20 includes a main body frame 22, a pair of traveling rails 26 disposed to be opposed to and separated from the upper and lower sides of the main body frame 22, and disposed at both ends of the traveling rail 26, along the traveling rail 26. A rotating body 30 that rotates around the rotating shaft 31 and a plurality of rotating bodies 30 that are spaced apart from each other and that can be connected to the upper and lower traveling rails 26 according to the position where the rotating body 30 stops rotating. Extension rail 38. In the transport device 20, a vertical track is formed by each of the upper and lower traveling rails 26 and the extension rails 38.

一対の走行レール２６は、本体枠２２の上下において水平方向に延在するように対向離間して配設されており、本体枠２２の上面２２Ａに配設される上側走行レール２６Ａと、本体枠２２の下面２２Ｂに配設される下側走行レール２６Ｂと、を有する。 The pair of traveling rails 26 are disposed to face and separate from each other so as to extend in the horizontal direction above and below the main body frame 22. The upper traveling rail 26 A disposed on the upper surface 22 A of the main body frame 22, and the main body frame 22 and a lower traveling rail 26B disposed on the lower surface 22B of the vehicle.

回転体３０は、図３、４に示すように走行レール２６の両端部に配設されており、走行レール２６に沿った回転軸３１の回りを回転する。ここで、回転体３０は、上側走行レール２６Ａの始端側２６ＡＳに第１回転体３０Ａと、上側走行レール２６Ａの終端側２６ＡＥに第２回転体３０Ｂと、が構成される。第１回転体３０Ａ及び第２回転体３０Ｂには、上下において水平方向に延在するように対向離間した延長レール３８が配設されている。延長レール３８は、回転体３０が回転停止した位置に応じて上側走行レール２６Ａ、下側走行レール２６Ｂの夫々に接続可能に構成されている。第１回転体３０Ａ及び第２回転体３０Ｂは、中空状の回転軸３１を有している。この回転軸３１の一端は、減速機３２を介してサーボモータ３４と回転体３０を駆動連結すると共にサーボモータ３４を支持する本体枠２２に対して回転可能に支持されている。回転軸３１の他端は、回転軸３１の内部を経て固定子３６に電源を供給し得る配線受入口３５を構成している。回転体３０は、サーボモータ３４の正逆交互の回転切換えによって予め設定された角度だけ一方向に回転してからその角度と同じ角度だけ逆方向に回転するよう構成されている。換言すれば、回転体３０は、サーボモータ３４の正逆交互の回転切換えにより複数の延長レール３８の上下位置の関係が交互に反転する構成とされている。減速機３２は、波動歯車装置の例示としてハーモニックドライブ（登録商標）を使用している。このハーモニックドライブ（登録商標）を採用することでバックラッシを非常に小さくすることができる。 As shown in FIGS. 3 and 4, the rotating body 30 is disposed at both ends of the traveling rail 26, and rotates around the rotating shaft 31 along the traveling rail 26. Here, the rotating body 30 includes a first rotating body 30A on the start end side 26AS of the upper traveling rail 26A, and a second rotating body 30B on the end side 26AE of the upper traveling rail 26A. The first rotating body 30A and the second rotating body 30B are provided with extension rails 38 that are opposed to each other so as to extend in the horizontal direction in the vertical direction. The extension rail 38 is configured to be connectable to each of the upper traveling rail 26A and the lower traveling rail 26B according to the position where the rotating body 30 has stopped rotating. The first rotating body 30 A and the second rotating body 30 B have a hollow rotating shaft 31. One end of the rotating shaft 31 is rotatably connected to the main body frame 22 that supports the servo motor 34 while drivingly connecting the servo motor 34 and the rotating body 30 via the speed reducer 32. The other end of the rotating shaft 31 constitutes a wiring inlet 35 that can supply power to the stator 36 through the rotating shaft 31. The rotating body 30 is configured to rotate in one direction by a preset angle by forward / reverse alternating rotation of the servo motor 34 and then rotate in the reverse direction by the same angle as that angle. In other words, the rotating body 30 is configured such that the relationship between the vertical positions of the plurality of extension rails 38 is alternately inverted by forward / reverse alternating rotation of the servo motor 34. The reduction gear 32 uses a harmonic drive (registered trademark) as an example of a wave gear device. By adopting this harmonic drive (registered trademark), the backlash can be made very small.

リニアモータは、固定子３６としての電磁石が上側走行レール２６Ａ及び下側走行レール２６Ｂの夫々と延長レール３８の夫々に沿って配設され、可動子４８として永久磁石が走行体４０に固定され、電磁石を構成する電磁コイルへの電流供給が制御されることで固定子３６が発する磁界によって推力を発生させ、走行体４０を互いの間隔を空けて独立して走行させて夫々同方向に循環させる。 In the linear motor, an electromagnet as a stator 36 is disposed along each of the upper traveling rail 26A and the lower traveling rail 26B and the extension rail 38, and a permanent magnet is fixed to the traveling body 40 as a mover 48. Thrust is generated by the magnetic field generated by the stator 36 by controlling the current supply to the electromagnetic coils constituting the electromagnet, and the traveling bodies 40 are caused to travel independently at intervals and circulate in the same direction. .

走行体４０は、図４に示すように、本体フレーム４２と、本体フレーム４２に固定されるガイドブロック４６と、永久磁石による可動子４８と、ＲＦ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙ）タグ５２とを有する。本体フレーム４２は、走行レール２６上に沿って水平に位置する矩形板状の水平面部４３と、水平面部４３の幅方向における一側方において水平面部４３に対し鉛直方向に延在する垂直面部４４と、が断面略Ｌ字状に一体的に形成されている。水平面部４３の上面は、半成形された箱体９０を載置する載置面５４として構成される。載置面５４には、箱体９０を２つ載置可能な案内板５６が立設されている。水平面部４３の下面には、ガイドブロック４６が固定されており、上述の走行レール２６及び延長レール３８に摺動可能に嵌合される。これにより、下側走行レール２６Ｂ上を移動する走行体４０は、載置面５４を下方に向けて移動する際にも脱落することなく移動可能となる。また、水平面部４３の下面には、走行レール２６及び延長レール３８に沿った固定子３６に対向する位置に可動子４８として永久磁石が固定される。可動子４８は、走行レール２６及び延長レール３８に沿った方向にＳ極とＮ極が交互に配列されている。これにより、固定子３６としての電磁石に電流供給が制御されて、係る電磁石に生じる磁束と可動子４８としての永久磁石の磁束との相互作用によって推力が発生し、走行体４０が走行レール及び延長レール３８に沿って移動可能となる。垂直面部４４には、ＲＦタグ５２が配設されている。ＲＦタグ５２は、各走行体４０の固有情報（各走行体４０の識別データや、固有の移動誤差情報）などが記憶されている。また、走行体４０は、図５に示すように、載置面５４と交差すると共に前記走行レール２６Ａ、２６Ｂに沿って延在する一側面と、この一側面から載置面５４に至るまでの間にエア配管５８が構成され、エア配管５８の端部６０（一側面から載置面５４に貫通した孔）が走行体４０の走行方向に交差する方向に向けて配設されている。 As shown in FIG. 4, the traveling body 40 includes a main body frame 42, a guide block 46 fixed to the main body frame 42, a mover 48 using a permanent magnet, and an RF (Radio Frequency) tag 52. The main body frame 42 includes a rectangular plate-shaped horizontal surface portion 43 that is horizontally positioned along the traveling rail 26, and a vertical surface portion 44 that extends in the vertical direction with respect to the horizontal surface portion 43 on one side in the width direction of the horizontal surface portion 43. Are integrally formed in a substantially L-shaped cross section. The upper surface of the horizontal plane portion 43 is configured as a placement surface 54 on which the semi-molded box 90 is placed. On the mounting surface 54, a guide plate 56 capable of mounting two box bodies 90 is erected. A guide block 46 is fixed to the lower surface of the horizontal plane portion 43 and is slidably fitted to the traveling rail 26 and the extension rail 38 described above. Thus, the traveling body 40 that moves on the lower traveling rail 26B can move without dropping even when the mounting surface 54 moves downward. A permanent magnet is fixed to the lower surface of the horizontal surface portion 43 as a movable element 48 at a position facing the stator 36 along the traveling rail 26 and the extension rail 38. The mover 48 has S poles and N poles alternately arranged in a direction along the traveling rail 26 and the extension rail 38. As a result, the current supply is controlled to the electromagnet as the stator 36, and a thrust is generated by the interaction between the magnetic flux generated in the electromagnet and the magnetic flux of the permanent magnet as the movable element 48, so that the traveling body 40 is extended to the traveling rail and the extension. It can move along the rail 38. An RF tag 52 is disposed on the vertical surface portion 44. The RF tag 52 stores unique information of each traveling body 40 (identification data of each traveling body 40, inherent movement error information), and the like. Further, as shown in FIG. 5, the traveling body 40 intersects with the placement surface 54 and extends along the traveling rails 26 A and 26 B, and from the one side surface to the placement surface 54. An air pipe 58 is formed therebetween, and an end portion 60 (a hole penetrating from one side surface to the mounting surface 54) of the air pipe 58 is disposed in a direction intersecting the traveling direction of the traveling body 40.

本体枠２２には、図３に示すように、光電センサＳ１、近接センサＳ２及びＲＦＩＤアンテナＳ３を備えており、係るセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３による位置や固有情報の検出に基づき電磁石への電量供給が制御されることで、特定位置への走行体４０の移動が可能に構成される。光電センサＳ１は、走行体４０の載置面５４における箱体９０の有無を検知しリニアモータの制御装置（不図示）に信号を出力するセンサであり、箱体受入部８２と、製品供給部８４と、排出部８８における走行方向に交差する一側方に離れた位置に配設される。近接センサＳ２は、走行体４０の到来を検知しリニアモータの制御装置に信号を出力するセンサであり、箱体受入部８２と、製品供給部８４と、接着処理部８６と、排出部８８における走行方向に交差する一側方に離れた位置に配設される。ＲＦＩＤアンテナＳ３は、各走行体４０のＲＦタグ５２による固有情報を検知しリニアモータの制御装置に信号を出力するセンサであり上側走行レール２６Ａの始端側２６ＡＳ近傍に配設される。 As shown in FIG. 3, the main body frame 22 includes a photoelectric sensor S1, a proximity sensor S2, and an RFID antenna S3. Based on detection of position and unique information by the sensors S1, S2, and S3, supply of electric energy to the electromagnet Is controlled so that the traveling body 40 can be moved to a specific position. The photoelectric sensor S1 is a sensor that detects the presence / absence of the box 90 on the mounting surface 54 of the traveling body 40 and outputs a signal to a linear motor control device (not shown), and includes a box receiving unit 82 and a product supply unit. 84 and a position that is distant from one side intersecting the running direction in the discharge unit 88. The proximity sensor S 2 is a sensor that detects the arrival of the traveling body 40 and outputs a signal to the linear motor control device. In the box receiving unit 82, the product supply unit 84, the adhesion processing unit 86, and the discharge unit 88. It is arrange | positioned in the position distant from the one side which cross | intersects a running direction. The RFID antenna S3 is a sensor that detects unique information by the RF tag 52 of each traveling body 40 and outputs a signal to the linear motor control device, and is disposed in the vicinity of the starting end side 26AS of the upper traveling rail 26A.

箱詰装置１０は、図１、３に示すように、複数の走行体４０に半成形の箱体９０を載置した状態で互いが間隔を空けて独立して順次走行し、搬送経路に沿って設けられた各種の箱詰処理を施す処理部８０において箱詰め作業が行われる。上側走行レール２６Ａには、箱体９０に製品Ｐ（物品）を箱詰めして箱体９０の天面パネル９４（蓋）における蓋側面フラップ９５を接着剤にて接合する処理部８０が配設されている。処理部８０は、上側走行レール２６Ａの走行方向において箱体受入部８２と、製品供給部８４と、接着処理部８６と、排出部８８と、を含んでいる。箱体受入部８２は、半成形された箱体９０を受け入れて走行体４０に載置する領域である。製品供給部８４は、走行体４０によって箱体受入部８２から搬送されてきた箱体９０に製品Ｐを供給する領域である。接着処理部８６は、走行体４０によって製品供給部８４から搬送されてきた箱体９０に接着剤を付ける領域である。排出部８８は、接着剤を付けた箱体９０を走行体４０から取り出す領域である。上側走行レール２６Ａには、箱体受入部８２と、製品供給部８４の位置に流体導出手段２８が配設されており、走行体４０におけるエア配管５８の端部６０に流体を導出可能に構成されている。係る流体導出手段２８は、図５に示すように、エア配管５８の端部６０（一側面から載置面５４に貫通した孔）と接続された際に、載置面５４に至るまでの走行体４０内のエア配管５８内に流体導出手段２８から供給される正圧エアを受け入れることでベルヌーイ効果による負圧を発生させ載置面５４の略中央に設けられた吸引口５５によって箱体９０を吸着保持する構成である。 As shown in FIGS. 1 and 3, the boxing device 10 sequentially and independently travels at intervals with a semi-molded box 90 placed on a plurality of traveling bodies 40, along the conveyance path. The boxing operation is performed in the processing unit 80 that performs various boxing processes provided. The upper traveling rail 26A is provided with a processing unit 80 that packs the product P (article) in the box 90 and joins the lid side surface flap 95 of the top panel 94 (lid) of the box 90 with an adhesive. ing. The processing unit 80 includes a box receiving unit 82, a product supply unit 84, an adhesion processing unit 86, and a discharge unit 88 in the traveling direction of the upper traveling rail 26A. The box body receiving part 82 is an area where the semi-molded box body 90 is received and placed on the traveling body 40. The product supply unit 84 is an area in which the product P is supplied to the box 90 that has been conveyed from the box receiving unit 82 by the traveling body 40. The adhesion processing unit 86 is an area where an adhesive is applied to the box 90 conveyed from the product supply unit 84 by the traveling body 40. The discharge part 88 is an area for taking out the box 90 with an adhesive from the traveling body 40. The upper traveling rail 26 A is provided with a fluid derivation means 28 at positions of the box body receiving portion 82 and the product supply portion 84, and is configured so that fluid can be led out to the end 60 of the air pipe 58 in the traveling body 40. Has been. As shown in FIG. 5, the fluid deriving unit 28 travels to the mounting surface 54 when connected to the end 60 (a hole penetrating from the one side surface to the mounting surface 54) of the air pipe 58. By receiving positive pressure air supplied from the fluid outlet means 28 into the air pipe 58 in the body 40, a negative pressure due to the Bernoulli effect is generated, and the box body 90 is formed by the suction port 55 provided substantially at the center of the mounting surface 54. Is held by suction.

図１に示すように、箱体受入部８２から走行方向に交差する一側方に離れた位置には、３次元空間において自由移動可能なロボットハンドを有した第１ロボット１１０（カートン成形手段、箱体供給手段）が配設されている。第１ロボット１１０は、カートンシート９１を集積した２つのシートマガジン（不図示）から夫々１つずつ取り出して、それらのカートンシート９１を夫々半成形して箱体９０（天面パネル９４（蓋）が起立して箱上部が開口した箱体９０）とする。カートンシート９１は、展開された状態から折り曲げて箱体９０にする方式を例示する。カートンシート９１は、矩形の底面パネル９２と、底面パネル９２の四辺の縁部から接続される側面パネル９３と、側面パネル９３の一辺の縁部と接続する天面パネル９４と、天面パネル９４の残りの３辺の縁部と接続する蓋側面フラップ９５と、隣接する側面パネル９３同士を接合するための接合パネル９６とを有する。第１ロボット１１０は、カートン成形手段の一部を構成すると共に、半成形した２つの箱体９０を、搬送装置２０における箱体受入部８２に走行停止している１つの走行体４０の載置面５４上に走行体４０の走行方向に間隔を空けて同時に供給する箱体供給手段の一部を兼ねている。 As shown in FIG. 1, a first robot 110 having a robot hand that can move freely in a three-dimensional space (a carton forming means, A box supply means) is provided. The first robot 110 takes out one each from two sheet magazines (not shown) in which the carton sheets 91 are accumulated, and half-molds each of the carton sheets 91 to form a box 90 (top panel 94 (lid)). Is a box body 90) in which the upper portion of the box is opened. The carton sheet 91 exemplifies a method in which the carton sheet 91 is folded from the developed state to form the box body 90. The carton sheet 91 includes a rectangular bottom panel 92, a side panel 93 connected from the four side edges of the bottom panel 92, a top panel 94 connected to one side edge of the side panel 93, and a top panel 94. The lid has side surface flaps 95 connected to the remaining three sides, and a joining panel 96 for joining adjacent side panels 93 to each other. The first robot 110 constitutes a part of the carton forming means, and places the two traveling bodies 40 that are semi-molded and stopped on the box receiving portion 82 in the transport device 20. It also serves as a part of the box supply means that supplies the surface 54 at the same time with an interval in the traveling direction of the traveling body 40 on the surface 54.

図１に示すように、製品供給部８４から走行方向に交差する一側方に離れた位置には、３次元空間において自由移動可能なロボットハンド（不図示）を有した第２ロボット１２０（製品供給手段）が配設されている。第２ロボット１２０は、走行体４０に載置されている２つの箱体９０の間隔に対応してロボットハンドに配設された吸着手段（不図示）によって、搬送装置２０に併設された製品供給コンベヤ１５０上の製品Ｐを２箱分、まとめて吸着（保持）すると共に、該吸着した製品Ｐを製品供給部８４に走行停止している１つの走行体４０上の２つの箱体９０内にまとめて供給する動作を、１箱における製品供給予定数になるまで繰り返し実行する。なお、走行体４０に載置されている箱体９０が１つ欠けた（規定数２個に満たない）状態で、走行体４０が製品供給部８４に到来した場合は、その１つの箱に製品供給を行わず、また、その箱体９０に後述する接着剤の吹付けを行うことなく、後述する第３ロボット１３０がその箱体９０を箱詰めラインの外（系外）に排出するようになっている。 As shown in FIG. 1, a second robot 120 (product) having a robot hand (not shown) that can move freely in a three-dimensional space at a position away from the product supply unit 84 to one side intersecting the traveling direction. Supply means) is provided. The second robot 120 supplies the product provided to the transport device 20 by suction means (not shown) arranged in the robot hand corresponding to the interval between the two boxes 90 placed on the traveling body 40. Two boxes of the product P on the conveyor 150 are sucked (held) together, and the sucked product P is put into the two boxes 90 on the one running body 40 that is stopped by the product supply unit 84. The operation of collectively supplying is repeatedly executed until the number of products to be supplied in one box is reached. In addition, when the traveling body 40 arrives at the product supply unit 84 in a state where one box 90 placed on the traveling body 40 is missing (less than the prescribed number 2), The third robot 130 described later discharges the box 90 out of the boxing line (outside the system) without supplying the product and without spraying the adhesive 90 described later on the box 90. It has become.

図１、３に示すように、接着処理部８６において一側方近傍には、接着剤を吹付けるガン１４１（吹付手段）が配設されている。ガン１４１は、走行体４０が接着処理部８６を走行している際に、ガン１４１と対向している箱体９０の一側面の側面パネル９３に接着剤が吹付けられる。なお、接着剤は、カートンシート９１を箱状に組み立てて各パネルを接合するものであればよく、デンプン接着剤、天然ゴム系接着剤等の有機系接着剤、各種合成樹脂を用いた合成系接着剤の何れも含み得る。 As shown in FIGS. 1 and 3, a gun 141 (spraying means) for spraying an adhesive is disposed in the vicinity of one side of the bonding processing portion 86. When the traveling body 40 travels through the adhesion processing unit 86, the gun 141 is sprayed with an adhesive on the side panel 93 on one side of the box body 90 facing the gun 141. The adhesive may be any one that assembles the carton sheet 91 into a box shape and joins each panel. Organic adhesives such as starch adhesives and natural rubber adhesives, and synthetic systems using various synthetic resins Any of the adhesives can be included.

図１、６に示すように、排出部８８から走行方向に交差する一側方に離れた位置には、３次元空間において自由移動可能なハンド部１３２を有した第３ロボット１３０（蓋閉じ手段、排出手段）を備えている。第３ロボット１３０は、排出部８８に到来した２つの箱体９０に対してまとめて、各起立状態の天面パネル９４と、天面パネル９４に接続している側面パネル９３との境界領域を折り曲げると共に、その天面パネル９４に接続している蓋側面フラップ９５を天面パネル９４との各接続位置で折り曲げることが可能なハンド部１３２を備えている。ハンド部１３２は、起立状態の天面パネル９４を倒して箱体９０の上部開口を閉じることのできる矩形のプレート１３４と、このプレート１３４の３辺に直交する方向に回動可能な第１爪１３５、第２爪１３６、第３爪１３７を有する。第２爪１３６と第３爪１３７は、互いに対向する位置に配設される。第１爪１３５は、第２爪１３６と第３爪１３７に挟まれた位置に配設されている。また、第１爪１３５と対向する位置には、箱体９０の側面パネル９３に隣接する背面板１３８が配設される。第１爪１３５、第２爪１３６及び第３爪１３７は、エアシリンダ等の各種の駆動手段によって回動可能に構成される。 As shown in FIGS. 1 and 6, a third robot 130 (lid closing means) having a hand portion 132 that can move freely in a three-dimensional space at a position away from the discharge portion 88 to one side intersecting the traveling direction. , Discharge means). The third robot 130 puts together the two box bodies 90 that have arrived at the discharge unit 88 and defines a boundary region between the standing top panel 94 and the side panel 93 connected to the top panel 94. A hand portion 132 is provided that can be bent and bend the lid side surface flap 95 connected to the top panel 94 at each connection position with the top panel 94. The hand portion 132 includes a rectangular plate 134 that can close the upper opening of the box 90 by tilting the standing top panel 94 and a first claw that can rotate in a direction orthogonal to the three sides of the plate 134. 135, a second claw 136, and a third claw 137. The 2nd nail | claw 136 and the 3rd nail | claw 137 are arrange | positioned in the position which mutually opposes. The first claw 135 is disposed at a position sandwiched between the second claw 136 and the third claw 137. In addition, a back plate 138 adjacent to the side panel 93 of the box 90 is disposed at a position facing the first claw 135. The 1st nail | claw 135, the 2nd nail | claw 136, and the 3rd claw 137 are comprised by various drive means, such as an air cylinder, so that rotation is possible.

図１、３に示すように、排出部８８から走行方向に交差する他側方には、排出コンベヤ１６０が併設されていると共に、排出部８８に到来した走行体４０上の箱体９０を排出コンベヤ１６０に受け渡し得るように、ベッド１６２が配設されている。また、ベッド１６２には、箱体９０の排出方向に交差する両側方に第２のガン１４２、第３のガン１４３（吹付手段）が配設されている。第３ロボット１３０は、排出部８８における半成形された箱体９０に対し、次のような手順で封函する。図１、６に示すように、第３ロボット１３０のハンド部１３２に設けられたプレート１３４は、起立状態の天面パネル９４を押さえることで、天面パネル９４に接続している側面パネル９３との境界領域を折り曲げることにより倒して、箱体９０の上部開口を閉じる。次に、第３ロボット１３０のハンド部１３２に設けた第１爪１３５を回動させて、蓋側面フラップ９５の一つを倒し背面板１３８との間で箱体９０を挟み込み、接着剤が付いた側面パネル９３に面接触させて接合する。次に、第１爪１３５を回動した状態及びプレート１３４が天面パネル９４を押えた状態を維持しながら、箱体９０をベッド１６２に移送する。ここで、箱体９０をベッド１６２に移動する際に、第２のガン１４２、第３のガン１４３が箱体９０の残りの側面パネル９３に夫々接着剤を吹き付ける。次に、第３ロボット１３０のハンド部１３２に設けた第２爪１３６、第３爪１３７を回動させて、残りの蓋側面フラップ９５を倒して、接着剤が付いた側面パネル９３に面接触させて接合すると共に、排出コンベヤ１６０に移載する。これにより、第３ロボット１３０が走行体４０によって排出部８８に搬送されてきた箱体９０を排出コンベヤ１６０に移載する排出手段に相当する。 As shown in FIGS. 1 and 3, a discharge conveyor 160 is provided on the other side intersecting the traveling direction from the discharge unit 88, and the box 90 on the traveling body 40 that has arrived at the discharge unit 88 is discharged. A bed 162 is arranged so that it can be transferred to the conveyor 160. The bed 162 is provided with a second gun 142 and a third gun 143 (spraying means) on both sides intersecting the discharging direction of the box 90. The third robot 130 seals the semi-molded box 90 in the discharge unit 88 in the following procedure. As shown in FIGS. 1 and 6, the plate 134 provided in the hand portion 132 of the third robot 130 presses the top panel 94 in the upright state, thereby connecting the side panel 93 connected to the top panel 94. The upper boundary opening of the box 90 is closed by folding the boundary area. Next, the first claw 135 provided on the hand portion 132 of the third robot 130 is rotated, one of the lid side surface flaps 95 is tilted, and the box 90 is sandwiched between the back plate 138 and an adhesive is attached. The side panel 93 is joined in surface contact. Next, the box 90 is transferred to the bed 162 while maintaining the state in which the first claw 135 is rotated and the state in which the plate 134 presses the top panel 94. Here, when the box 90 is moved to the bed 162, the second gun 142 and the third gun 143 spray adhesive on the remaining side panels 93 of the box 90, respectively. Next, the second claw 136 and the third claw 137 provided on the hand part 132 of the third robot 130 are rotated, the remaining lid side surface flap 95 is brought down, and the side panel 93 with adhesive is brought into surface contact. Then, they are joined and transferred to the discharge conveyor 160. Accordingly, the third robot 130 corresponds to a discharge unit that transfers the box 90 that has been transported to the discharge unit 88 by the traveling body 40 to the discharge conveyor 160.

次に、搬送装置２０の動きについて図７を用いて説明する。搬送装置２０は、図７に示すように、７つの走行体４０Ａ〜４０Ｇが互いが間隔を空けて独立して順次走行する。 Next, the movement of the transport device 20 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 7, in the transport device 20, the seven traveling bodies 40 A to 40 G travel independently and sequentially at intervals.

図７（Ａ）は、搬送装置の初期状態を図示している。走行体４０Ａは、第１回転体３０Ａの上側の延長レール３８に支持されている。走行体４０Ｂは、箱体受入部８２の位置に位置する。走行体４０Ｃは、製品供給部８４の直前で待機する位置に位置する。走行体４０Ｄは、製品供給部８４の位置に位置する。走行体４０Ｅは、排出部８８の位置に位置する。走行体４０Ｆは、第２回転体３０Ｂの上側の延長レール３８に支持されている。走行体４０Ｇは、下側走行レール２６Ｂに支持され第１回転体３０Ａの直前で待機する位置に位置している。ここで、搬送装置２０は、走行体４０Ｄにおける第２ロボット１２０（製品供給手段）からの製品Ｐの供給と、走行体４０Ｂにおける第１ロボット１１０からの箱体９０の供給と、走行体４０Ｇが第２回転体３０Ｂの下側の延長レール３８から下側走行レール２６Ｂに渡り終えて第１回転体３０Ａの直前の位置への移動と、が完了することで第２回転体３０Ｂを回転させ延長レール３８の上下位置の関係が反転する。 FIG. 7A illustrates an initial state of the transport device. The traveling body 40A is supported by the extension rail 38 on the upper side of the first rotating body 30A. The traveling body 40B is located at the position of the box receiving portion 82. The traveling body 40 C is located at a position to wait immediately before the product supply unit 84. The traveling body 40 D is located at the position of the product supply unit 84. The traveling body 40E is located at the position of the discharge portion 88. The traveling body 40F is supported by the extension rail 38 on the upper side of the second rotating body 30B. The traveling body 40G is supported by the lower traveling rail 26B, and is located at a position where the traveling body 40G stands by just before the first rotating body 30A. Here, the conveying device 20 is configured to supply the product P from the second robot 120 (product supply means) in the traveling body 40D, supply the box 90 from the first robot 110 in the traveling body 40B, and the traveling body 40G. When the movement from the lower extension rail 38 of the second rotating body 30B to the lower traveling rail 26B and the movement of the first rotating body 30A to the position immediately before is completed, the second rotating body 30B is rotated and extended. The relationship between the vertical positions of the rails 38 is reversed.

図７（Ｂ）は、第２回転体３０Ｂが回転した後の各走行体４０Ａ〜４０Ｇの動きを図示している。走行体４０Ａは、第１回転体３０Ａの上側の延長レール３８から上側走行レール２６Ａを渡り終えて箱体受入部８２に移動する。走行体４０Ｂは、製品供給部８４の直前で待機する位置に移動する。走行体４０Ｃは、製品供給部８４の位置に移動する。走行体４０Ｄは、排出部８８の直前で待機する位置に移動する。走行体４０Ｅは、排出部８８の位置において、箱体９０を第３ロボット１３０によって封函し、排出コンベヤ１６０へ移載する工程が行われる。走行体４０Ｆは、第２回転体３０Ｂの回転後、下側の延長レール３８に支持されている。走行体４０Ｇは、下側走行レール２６Ｂから第１回転体３０Ａの下側の延長レール３８に渡り終えて第１回転体３０Ａに支持される。ここで、搬送装置２０は、走行体４０Ａ〜４０Ｄの各移動と、走行体４０Ｅにおける箱体９０の封函及び排出の工程が完了することで第１回転体３０Ａを回転させ延長レール３８の上下位置の関係が反転する。 FIG. 7B illustrates the movements of the traveling bodies 40A to 40G after the second rotating body 30B rotates. The traveling body 40A moves over the upper traveling rail 26A from the upper extension rail 38 of the first rotating body 30A and moves to the box body receiving portion 82. The traveling body 40 B moves to a standby position immediately before the product supply unit 84. The traveling body 40 C moves to the position of the product supply unit 84. The traveling body 40 D moves to a standby position immediately before the discharge unit 88. The traveling body 40E performs a process of sealing the box 90 by the third robot 130 at the position of the discharge unit 88 and transferring it to the discharge conveyor 160. The traveling body 40F is supported by the lower extension rail 38 after the rotation of the second rotating body 30B. The traveling body 40G is supported by the first rotating body 30A after it has passed from the lower traveling rail 26B to the lower extension rail 38 of the first rotating body 30A. Here, the transfer device 20 rotates the first rotating body 30A by moving each of the traveling bodies 40A to 40D and sealing and discharging the box body 90 in the traveling body 40E to move the first rotating body 30A up and down. The positional relationship is reversed.

図７（Ｃ）は、第１回転体３０Ａが回転した後の各走行体４０Ａ〜４０Ｇの動きを図示している。走行体４０Ａは、箱体受入部８２の位置に位置する。走行体４０Ｂは、製品供給部８４の直前で待機する位置に位置する。走行体４０Ｃは、製品供給部８４の位置に位置する。走行体４０Ｄは、排出部８８の直前で待機した位置から排出部８８に移動する際に、接着処理部８６のガン１４１（吹付手段）により箱体９０の一側面の側面パネル９３に接着剤が吹付けられる。走行体４０Ｅは、排出部８８の位置から、第２回転体３０Ｂの上側の延長レール３８に渡り終えて第２回転体３０Ｂに支持される。走行体４０Ｆは、第２回転体３０Ｂの下側の延長レール３８から下側走行レール２６Ｂに渡り終えて第１回転体３０Ａの直前の位置へ移動する。走行体４０Ｇは、第１回転体３０Ａの回転後、上側の延長レール３８に支持されている。ここで、搬送装置２０は、走行体４０Ｃにおける第２ロボット１２０（製品供給手段）からの製品Ｐの供給と、走行体４０Ａにおける第１ロボット１１０からの箱体９０の供給と、走行体４０Ｆが第２回転体３０Ｂの下側の延長レール３８から下側走行レール２６Ｂに渡り終えて第１回転体３０Ａの直前の位置への移動と、が完了することで第２回転体３０Ｂを回転させ延長レール３８の上下位置の関係が反転する。 FIG. 7C illustrates the movements of the traveling bodies 40A to 40G after the first rotating body 30A rotates. The traveling body 40A is located at the position of the box body receiving portion 82. The traveling body 40 B is located at a position waiting just before the product supply unit 84. The traveling body 40C is located at the position of the product supply unit 84. When the traveling body 40 D moves to the discharge unit 88 from the standby position immediately before the discharge unit 88, the adhesive is applied to the side panel 93 on one side of the box 90 by the gun 141 (spraying means) of the adhesion processing unit 86. Be sprayed. The traveling body 40E is supported by the second rotating body 30B after finishing over the extension rail 38 on the upper side of the second rotating body 30B from the position of the discharge portion 88. The traveling body 40F moves from the lower extension rail 38 of the second rotating body 30B to the lower traveling rail 26B and moves to a position immediately before the first rotating body 30A. The traveling body 40G is supported by the upper extension rail 38 after the rotation of the first rotating body 30A. Here, the transfer device 20 includes the supply of the product P from the second robot 120 (product supply means) in the traveling body 40C, the supply of the box 90 from the first robot 110 in the traveling body 40A, and the traveling body 40F. When the movement from the lower extension rail 38 of the second rotating body 30B to the lower traveling rail 26B and the movement of the first rotating body 30A to the position immediately before is completed, the second rotating body 30B is rotated and extended. The relationship between the vertical positions of the rails 38 is reversed.

図７（Ｄ）は、第２回転体３０Ｂが回転した後の各走行体４０Ａ〜４０Ｇの動きを図示している。走行体４０Ａは、製品供給部８４の直前で待機する位置に移動する。走行体４０Ｂは、製品供給部８４の位置に移動する。走行体４０Ｃは、排出部８８の直前で待機する位置に移動する。走行体４０Ｄは、排出部８８の位置において、箱体９０を第３ロボット１３０によって封函し、排出コンベヤ１６０へ移載する工程が行われる。走行体４０Ｅは、第２回転体３０Ｂの回転後、下側の延長レール３８に支持されている。走行体４０Ｆは、下側走行レール２６Ｂから第１回転体３０Ａの下側の延長レール３８に渡り終えて第１回転体３０Ａに支持される。走行体４０Ｇは、第１回転体３０Ａの上側の延長レール３８から上側走行レール２６Ａを渡り終えて箱体受入部８２に移動する。ここで、搬送装置２０は、走行体４０Ａ〜４０Ｃ、４０Ｇの各移動と、走行体４０Ｄにおける箱体９０の封函及び排出の工程が完了することで第１回転体３０Ａを回転させ延長レール３８の上下位置の関係が反転する。 FIG. 7D illustrates the movements of the traveling bodies 40A to 40G after the second rotating body 30B rotates. The traveling body 40 A moves to a standby position immediately before the product supply unit 84. The traveling body 40 B moves to the position of the product supply unit 84. The traveling body 40 C moves to a standby position immediately before the discharge unit 88. The traveling body 40 D is subjected to a process in which the box 90 is sealed by the third robot 130 at the position of the discharge unit 88 and transferred to the discharge conveyor 160. The traveling body 40E is supported by the lower extension rail 38 after the rotation of the second rotating body 30B. The traveling body 40F is supported by the first rotating body 30A after it has passed from the lower traveling rail 26B to the lower extension rail 38 of the first rotating body 30A. The traveling body 40G moves over the upper traveling rail 26A from the upper extension rail 38 of the first rotating body 30A and moves to the box body receiving portion 82. Here, the transfer device 20 rotates the first rotating body 30A by completing the movement of the traveling bodies 40A to 40C, 40G and the boxing and discharging process of the box 90 in the traveling body 40D, thereby extending the extension rail 38. The relationship of the vertical position of is reversed.

図７（Ｅ）は、第１回転体３０Ａが回転した後の各走行体４０Ａ〜４０Ｇの動きを図示している。走行体４０Ａは、製品供給部８４の直前で待機する位置に位置する。走行体４０Ｂは、製品供給部８４の位置に位置する。走行体４０Ｃは、排出部８８の直前で待機した位置から排出部８８に移動する際に、接着処理部８６のガン１４１（吹付手段）により箱体９０の一側面の側面パネル９３に接着剤が吹付けられる。走行体４０Ｄは、排出部８８の位置から、第２回転体３０Ｂの上側の延長レール３８に渡り終えて第２回転体３０Ｂに支持される。走行体４０Ｅは、第２回転体３０Ｂの下側の延長レール３８から下側走行レール２６Ｂに渡り終えて第１回転体３０Ａの直前の位置へ移動する。走行体４０Ｆは、第１回転体３０Ａの回転後、上側の延長レール３８に支持されている。走行体４０Ｇは、箱体受入部８２の位置に位置する。ここで、搬送装置２０は、走行体４０Ｂにおける第２ロボット１２０（製品供給手段）からの製品Ｐの供給と、走行体４０Ｇにおける第１ロボット１１０からの箱体９０の供給と、走行体４０Ｄが第２回転体３０Ｂの下側の延長レール３８から下側走行レール２６Ｂに渡り終えて第１回転体３０Ａの直前の位置への移動と、が完了することで第２回転体３０Ｂを回転させ延長レール３８の上下位置の関係が反転する。 FIG. 7E illustrates the movements of the traveling bodies 40A to 40G after the first rotating body 30A rotates. The traveling body 40 A is located at a position waiting just before the product supply unit 84. The traveling body 40 B is located at the position of the product supply unit 84. When the traveling body 40 C moves to the discharge unit 88 from the standby position immediately before the discharge unit 88, the adhesive is applied to the side panel 93 on one side surface of the box 90 by the gun 141 (spraying means) of the bonding processing unit 86. Be sprayed. The traveling body 40D is supported by the second rotating body 30B after finishing over the extension rail 38 on the upper side of the second rotating body 30B from the position of the discharge portion 88. The traveling body 40E moves from the lower extension rail 38 of the second rotating body 30B to the lower traveling rail 26B and moves to a position immediately before the first rotating body 30A. The traveling body 40F is supported by the upper extension rail 38 after the rotation of the first rotating body 30A. The traveling body 40G is located at the position of the box body receiving portion 82. Here, the conveying device 20 includes a supply of the product P from the second robot 120 (product supply means) in the traveling body 40B, a supply of the box 90 from the first robot 110 in the traveling body 40G, and the traveling body 40D. When the movement from the lower extension rail 38 of the second rotating body 30B to the lower traveling rail 26B and the movement of the first rotating body 30A to the position immediately before is completed, the second rotating body 30B is rotated and extended. The relationship between the vertical positions of the rails 38 is reversed.

以上のように、搬送装置２０は、上側走行レール２６Ａ、下側走行レール２６Ｂ及び延長レール３８で構成された縦向きの軌道を７つの走行体４０Ａ〜４０Ｇが互いが間隔を空けて独立して順次走行し、箱詰作業が連続して行われる。ここで、第１回転体３０Ａ及び第２回転体３０Ｂの夫々が回転を開始する際に、延長レール３８の一方が、その一方より循環方向後方の走行レール２６から受け入れた走行体４０を支持していると共に、その走行体４０より一つ先行して走行している走行体４０が延長レール３８の他方から循環方向前方の走行レール２６に渡り終えているように構成されている。 As described above, the transport device 20 is configured such that the seven traveling bodies 40A to 40G are independently spaced apart from each other on the vertical track formed by the upper traveling rail 26A, the lower traveling rail 26B, and the extension rail 38. It travels sequentially and the boxing work is performed continuously. Here, when each of the first rotating body 30A and the second rotating body 30B starts to rotate, one of the extension rails 38 supports the traveling body 40 received from the traveling rail 26 at the rear in the circulation direction from the other one. At the same time, the traveling body 40 traveling one preceding the traveling body 40 is configured to finish over the traveling rail 26 ahead in the circulation direction from the other of the extension rails 38.

以上のような箱詰装置１０における搬送装置２０は、次のような効果がある。
・走行レール２６、延長レール３８の夫々を、上下平行に配設したことで、本箱詰装置１０の設置面積を少なくすることができる。
・チェーンやタイミングベルトを用いて搬送する従来の搬送装置では、チェーンやタイミングベルトの伸びに対する調整や交換作業が必要であったがチェーンやベルトを使用していないため、この調整、交換作業が不要となる。
・仕切り板や押送爪などがチェーンなどに一定間隔で着いた従来の搬送装置においては、チェーンなどが伸びた際などに、搬送装置周辺の装置の設置位置を微調整して、搬送装置に対する処理部８０（箱体受入部８２、製品供給部８４、接着処理部８６、排出部８８など）の各位置を調整しなければならなかった。しかしながら本実施形態の搬送装置では、処理部８０における各走行体４０の停止位置を任意に設定可能であるため、処理部８０の各位置調整を容易にすることができる。
・回転体３０は、サーボモータ３４の正逆交互の回転切換えによって予め設定された角度だけ一方向に回転してからその角度と同じ角度だけ逆方向に回転するよう構成されているため、回転軸３１内において各延長レール３８に沿って配設された固定子３６に向けた配線の捩れを防止することができる。
・減速機３２は、バックラッシを非常に小さくすることができるハーモニックドライブ（登録商標）を採用し、サーボモータ３４と回転体３０を駆動連結していることから、各走行レール２６Ａ、２６Ｂと各延長レール３８との位置合わせを良好にすることができる。
・第２ロボット１２０が箱体９０に製品Ｐを供給する際や、第３ロボット１３０が箱体９０の蓋側面フラップ９５などを折り曲げる際に、走行体４０の載置面５４に吸引力を発生させて走行体４０の載置面５４に箱体９０を保持することから、適正な位置に保持された箱体９０に対し、第２ロボット１２０、第３ロボット１３０が適正な処理を行うことができる。
・処理部８０にて走行レール２６に沿って配設された流体導出手段２８とエア配管５８の端部６０（一側面から載置面５４に貫通した孔）とが接続された際に、載置面５４に至るまでの走行体４０内のエア配管５８内を負圧にして載置面５４に箱体９０を保持する構成であることから、移動体である走行体４０の夫々に、流体導出手段２８を内臓させる必要がなく、簡素な構成で載置面５４に対する箱体９０の位置ずれを防ぐことができる。
・また、各走行体４０はその内部に流体導出手段２８から供給される正圧エアを受け入れた際にベルヌーイ効果を利用して負圧を発生させる構成を有していることから、流体導出手段２８におけるエア供給圧を小さくすることができるため、流体導出手段２８とエア配管５８の端部６０との接続を切換える際に発生する走行体４０の走行抵抗を低減することができる。
・搬送装置２０の一側には、箱体９０に製品Ｐを供給する第２ロボット１２０が配設されており、起立状態の天面パネル９４は、第２ロボット１２０から最も離れた搬送装置２０の他側で起立していることから、箱体９０内に製品Ｐを供給しやすい。 The conveying device 20 in the boxing device 10 as described above has the following effects.
The installation area of the present boxing device 10 can be reduced by arranging the traveling rail 26 and the extension rail 38 in parallel in the vertical direction.
・ Conventional transport devices that transport using a chain or timing belt required adjustment or replacement work for the extension of the chain or timing belt, but this adjustment or replacement work is not necessary because the chain or belt is not used. It becomes.
・ In the case of conventional conveyors where partition plates, push claws, etc. are attached to the chain, etc., when the chain etc. is extended, the installation position of the equipment around the conveyor is finely adjusted to process the conveyor. Each position of the unit 80 (the box receiving unit 82, the product supply unit 84, the adhesion processing unit 86, the discharge unit 88, etc.) had to be adjusted. However, in the transport device of the present embodiment, since the stop position of each traveling body 40 in the processing unit 80 can be arbitrarily set, each position adjustment of the processing unit 80 can be facilitated.
The rotating body 30 is configured to rotate in one direction by a preset angle by forward / reverse alternating rotation switching of the servo motor 34, and then rotate in the reverse direction by the same angle as that angle. It is possible to prevent twisting of the wiring toward the stator 36 disposed along the extension rails 38 in the circuit 31.
The reduction gear 32 employs a harmonic drive (registered trademark) that can make the backlash very small, and since the servo motor 34 and the rotating body 30 are drivingly connected, each traveling rail 26A, 26B and each extension The alignment with the rail 38 can be made favorable.
When the second robot 120 supplies the product P to the box 90, or when the third robot 130 bends the lid side surface flap 95 of the box 90, a suction force is generated on the mounting surface 54 of the traveling body 40. Since the box 90 is held on the mounting surface 54 of the traveling body 40, the second robot 120 and the third robot 130 can perform appropriate processing on the box 90 held at an appropriate position. it can.
When the fluid outlet 28 disposed along the traveling rail 26 and the end 60 of the air pipe 58 (hole penetrating from one side surface to the mounting surface 54) are connected in the processing unit 80, Since the air pipe 58 in the traveling body 40 up to the mounting surface 54 is configured to hold the box body 90 on the mounting surface 54 with a negative pressure, fluid is supplied to each traveling body 40 that is a moving body. It is not necessary to incorporate the derivation means 28, and the positional deviation of the box 90 with respect to the mounting surface 54 can be prevented with a simple configuration.
Further, since each traveling body 40 has a configuration in which negative pressure is generated using the Bernoulli effect when positive pressure air supplied from the fluid deriving unit 28 is received therein, the fluid deriving unit Since the air supply pressure at 28 can be reduced, the running resistance of the running body 40 that occurs when the connection between the fluid outlet means 28 and the end 60 of the air pipe 58 is switched can be reduced.
The second robot 120 that supplies the product P to the box 90 is disposed on one side of the transport device 20, and the standing top panel 94 is farthest from the second robot 120. Since the product stands up on the other side, the product P is easily supplied into the box 90.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の箱詰装置における搬送装置は、実施形態に限定されず、以下のようにその他各種の形態で実施することができるものである。
・載置面５４に箱体９０を２つ載置して走行する走行体４０を示したが、載置面５４に載置される箱体９０の数を１つ、或いは３つ以上にしてもよい。但し、このような変更をする際には、載置面５４に載置される箱体９０の数に対応するように第１乃至第３ロボット１３０のハンド部１３２を変更する必要がある。
・ガン１４１（吹付手段）は、走行体４０上の前方の箱体９０に接着剤を吹き付けた後、走行体４０上の後方の箱体９０にタイミングを合わせて接着剤を吹き付けるようにしてもよい。
・箱体（９０）を鉛直軸周りで回転させる箱体向き変更手段（回転手段）を採用してもよい。箱体向き変更手段（回転手段）は、例えば、各走行体４０における載置面５４を、鉛直軸周りに回転するターンテーブルで構成しエアの供給により鉛直軸周りに９０度回転させ、接着処理部８６においてその載置面５４に載置されている箱体９０の向きを変更可能にしてもよい。また、第３ロボット１３０が載置面５４に載置されている箱体９０を支持して鉛直軸周りに回転させて箱体９０の向きを変更可能にしたりしてもよい。
・また、箱体向き変更手段（回転手段）は、図８に示すように、接着処理部８６の近傍に第４ロボット１７０を配設し、その第４ロボット１７０が接着処理部８６においてその載置面５４に載置されている箱体９０の側面パネル９３を先端のチャック１７２で把持すると共に、鉛直軸周りに回転させて箱体９０の向きを変更可能にしてもよい。
・この箱体向き変更手段を採用する際には、接着処理部８６において、走行体４０を前進走行させて、ガン１４１（吹付手段）から吹き出た接着剤が箱体９０に付着する接着剤付与位置を通過させた後、箱体９０の向きを変えて、走行体４０を後退走行させるといった動作を所定回数繰り返して、接着剤が吹き付けられていない側面パネル９３をガン１４１に対向させるようにして、各側面パネル９３に接着剤を付けるようにしてもよい。ここで、走行体４０を前進・後退走行させるために反復走行制御手段を必要とする。また、反復走行制御手段における制御では、走行体４０を後退走行させる際に後続の走行体４０に衝突させることなく走行方向とは逆向きに一時的に後退することとが必要である。なお、箱体向き変更手段は、ガン１４１の上流若しくは下流の何れか一方に設ける、又は上流、下流の両方に設けることにより接着剤を吹き付ける態様であってもよい。この態様によれば、接着処理部８６において、走行体４０を前進・後退走行させて箱体９０における複数の側面パネル９３に接着剤を着けることから、搬送装置２０を小型化することができる。
・箱体９０の天面パネル９４（蓋）を閉じる第３ロボット１３０が、包装不良と判断された箱体９０を箱詰めラインの外（系外）に排除するようにしてもよい（排除手段）。これにより、プッシャなどからなる不良品を排除する手段を別途設けることなく、系外に不良品を排除することができる。
・本実施形態においては、電磁コイルを有する固定子３６に発生する磁界によって、永久磁石を配設した可動子４８（走行体）が推力を生み出して移動する構成としたが、永久磁石に代えて電磁コイルを配設した可動子４８を走行体４０とするなどして、固定子３６に発生する磁界によって各走行体４０が推力を得て直線的に走行するなどの構成を採用してもよい。
・減速機３２を介してサーボモータ３４と回転体３０を駆動連結して回転体３０の回転を減速する構成として、減速機３２にハーモニックドライブ（登録商標）を使用したが、その他の波動歯車装置或いはその他の歯車などを用いて減速するようにしてもよい。
・カートンシート９１の形態は例示であり、上述の各種パネルの形態は、箱型に製函される態様であれば種々の形態に適用できる。
・また、カートン紙などの展開シートを折り曲げて半成形の箱体９０にするものに限られるものではなく、セットアップ方式により半成形した箱体９０を各走行体４０が搬送する態様も採用可能である。
・また、箱体９０の上方から箱体９０に製品Ｐを供給する態様に限らず、箱体９０の側方から製品Ｐを供給する態様も採用可能である。かかる場合、箱体９０の種類に対応して接着剤を箱体９０に吹き付ける向きなどを適宜変更すればよい。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, the conveying apparatus in the boxing apparatus of this invention is not limited to embodiment, It can implement with other various forms as follows.
-Although the traveling body 40 which travels by placing two box bodies 90 on the placement surface 54 is shown, the number of the box bodies 90 placed on the placement surface 54 is one, or three or more. Also good. However, when making such a change, it is necessary to change the hand portions 132 of the first to third robots 130 so as to correspond to the number of boxes 90 placed on the placement surface 54.
The gun 141 (spraying means) sprays the adhesive on the box 90 on the front of the traveling body 40 and then sprays the adhesive on the box 90 on the rear of the traveling body 40 in time. Good.
-Box body direction changing means (rotating means) for rotating the box body (90) around the vertical axis may be employed. The box direction changing means (rotating means) is constituted by, for example, a turntable that rotates around the vertical axis on the mounting surface 54 of each traveling body 40, and rotates 90 degrees around the vertical axis by supplying air, thereby performing an adhesion process. The orientation of the box 90 placed on the placement surface 54 in the portion 86 may be changeable. Alternatively, the third robot 130 may support the box 90 placed on the placement surface 54 and rotate it around the vertical axis so that the orientation of the box 90 can be changed.
As shown in FIG. 8, the box body direction changing means (rotating means) is provided with a fourth robot 170 in the vicinity of the adhesion processing section 86, and the fourth robot 170 is mounted on the adhesion processing section 86. The side panel 93 of the box 90 placed on the mounting surface 54 may be gripped by the chuck 172 at the tip, and rotated around the vertical axis so that the orientation of the box 90 can be changed.
When the box body changing means is employed, the adhesive processing unit 86 causes the traveling body 40 to travel forward, and the adhesive applied from the gun 141 (spraying means) to the box body 90 is applied. After passing the position, the operation of changing the direction of the box 90 and causing the traveling body 40 to travel backward is repeated a predetermined number of times so that the side panel 93 that is not sprayed with the adhesive faces the gun 141. Alternatively, an adhesive may be applied to each side panel 93. Here, a repetitive travel control means is required to move the traveling body 40 forward and backward. Further, in the control by the repetitive travel control means, when the traveling body 40 is traveled backward, it is necessary to temporarily retreat in the direction opposite to the traveling direction without causing a collision with the following traveling body 40. The box direction changing means may be provided on either the upstream side or the downstream side of the gun 141, or may be provided on both the upstream side and the downstream side to spray the adhesive. According to this aspect, in the adhesion processing unit 86, the traveling body 40 is moved forward and backward to attach the adhesive to the plurality of side panels 93 in the box body 90. Therefore, the transport device 20 can be reduced in size.
The third robot 130 that closes the top panel 94 (lid) of the box 90 may exclude the box 90 that is determined to be defective in packaging (outside the system) outside the boxing line (exclusion means). . Thereby, it is possible to eliminate defective products outside the system without separately providing means for eliminating defective products such as pushers.
In the present embodiment, the movable element 48 (running body) provided with the permanent magnet is moved by generating a thrust by the magnetic field generated in the stator 36 having the electromagnetic coil. A configuration may be employed in which each traveling body 40 travels linearly by obtaining a thrust by a magnetic field generated in the stator 36, such as a movable body 48 provided with an electromagnetic coil as the traveling body 40. .
The harmonic drive (registered trademark) is used for the speed reducer 32 as a configuration in which the servo motor 34 and the rotating body 30 are driven and connected via the speed reducer 32 to reduce the rotation of the rotating body 30, but other wave gear devices are used. Or you may make it decelerate using another gearwheel.
-The form of the carton sheet | seat 91 is an illustration, The form of the above-mentioned various panels is applicable to various forms, if it is the aspect boxed in a box shape.
In addition, it is not limited to bend a developing sheet such as carton paper to form a semi-molded box 90, and it is also possible to adopt a mode in which each traveling body 40 conveys a semi-molded box 90 by a setup method. is there.
Further, not only an aspect in which the product P is supplied to the box body 90 from above the box body 90 but also an aspect in which the product P is supplied from the side of the box body 90 can be adopted. In such a case, the direction of spraying the adhesive onto the box 90 may be changed as appropriate in accordance with the type of the box 90.

１０：箱詰装置２０：搬送装置２２：本体枠２６：走行レール
２６Ａ：上側走行レール２６Ｂ：下側走行レール２８：流体導出手段
３０：回転体３０Ａ：第１回転体３０Ｂ：第２回転体３１：回転軸
３４：サーボモータ３５：配線受入口３６：固定子３８：延長レール
４０：走行体５４：載置面
６０：エア配管の端部（一側面から載置面に貫通した孔）８０：処理部
８２：箱体受入部８４：製品供給部８６：接着処理部８８：排出部
９０：箱体１３０：第３ロボット（蓋閉じ手段、排出手段）
１４１：ガン（吹付手段）１７０：第４ロボット（回転手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10: Boxing apparatus 20: Conveyance apparatus 22: Main body frame 26: Traveling rail 26A: Upper traveling rail 26B: Lower traveling rail 28: Fluid extraction means 30: Rotating body 30A: First rotating body 30B: Second rotating body 31 : Rotating shaft 34: Servo motor 35: Wiring inlet 36: Stator 38: Extension rail 40: Traveling body 54: Mounting surface 60: End of air piping (hole penetrating from one side surface to mounting surface) 80: Processing unit 82: Box body receiving unit 84: Product supply unit 86: Adhesion processing unit 88: Discharge unit 90: Box body 130: Third robot (lid closing means, discharge means)
141: Gun (spraying means) 170: Fourth robot (rotating means)

Claims

A pair of traveling rails arranged opposite to each other in the vertical direction;
A rotating body that is disposed at both ends of the traveling rail and rotates about an axis along the traveling rail;
The two rotating bodies are arranged to be opposed to and separated from each other so as to extend horizontally in the upper and lower sides , and can be simultaneously connected to or separated from the upper and lower traveling rails depending on the position where the rotating bodies stop rotating. A pair of extension rails,
A stator disposed along each of the upper and lower running rails and each of the extension rails;
A traveling body that travels independently in a spaced manner with a thrust obtained by a magnetic field generated by the stator on a track formed by the traveling rail and the extension rail, and circulates in the same direction, respectively.
In the upper running rail,
A box receiving portion for receiving the semi-formed box and placing it on the traveling body;
A product supply unit that supplies articles to the box that has been conveyed from the box receiving unit by the traveling body;
An adhesion processing unit that attaches an adhesive to the box that has been conveyed from the product supply unit by the traveling body;
A processing unit including a discharge unit that removes the box with the adhesive from the traveling body,
When each of the rotating bodies starts rotating, one of the extension rails supports the traveling body received from the traveling rail behind the one in the circulation direction, and one preceding the traveling body. Then, the transporting device in the boxing device is configured such that the traveling body traveling is finished from the other of the extension rails to the traveling rail forward in the circulation direction.

The rotating body has a hollow rotating shaft,
One end of the rotating shaft is drivingly connected to the servomotor and is rotatably supported with respect to the main body frame that supports the servomotor, and the other end of the rotating shaft passes through the inside of the rotating shaft. A wiring entrance that can supply power to the stator is configured, and the servomotor rotates in one direction by a predetermined angle by switching between forward and reverse rotation, and then reverses by the same angle as that angle. The conveying apparatus in the boxing apparatus of Claim 1 comprised so that it might rotate in the direction.

Lid closing means for closing the lid of the semi-molded box that has arrived at the discharge part is configured,
The transport device in the boxing device according to claim 1, wherein the lid closing unit also serves as an exclusion unit that excludes a box that is determined to be defective in packaging from the outside of the system.

The traveling body includes a mounting surface on which the semi-molded box is mounted, a side surface that intersects the mounting surface and extends along the traveling rail, and the mounting surface described above from the one side surface. And a hole penetrating through
The said hole is connectable with each of the fluid derivation | leading-out means arrange | positioned in multiple places along the said travel rail in the said process part. The packaging apparatus in any one of Claims 1-3 Conveying device.

The adhering part is rotated around a vertical axis by spraying means for spraying adhesive onto one of the side surfaces of the box while transporting the box by the traveling body. Rotating means for causing
The traveling body on which the box body rotated by the rotating means is placed is moved forward without temporarily colliding with the traveling body subsequent to the traveling body in the direction opposite to the traveling direction. Repetitive running control means for causing
The conveyance in the boxing device according to any one of claims 1 to 4, wherein the repetitive running control means attaches an adhesive to a side surface different from a side surface to which the adhesive is sprayed in the box body moved in the reverse direction. apparatus.