JP6432163B2 - 追尾装置、カメラ、追尾方法および追尾プログラム - Google Patents
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Description
本発明によるカメラは、上記追尾装置を搭載する。
本発明による追尾方法は、画像を繰り返し取得し、画像に含まれる追尾対象の周囲に関する周囲基準情報を取得し、時系列に取得される画像と、追尾対象に関する対象基準情報と、に基づいて追尾対象候補画像を検出し、検出した追尾対象候補画像と、追尾対象候補画像を検出した画像よりも前の画像から取得された周囲基準情報と、を比較し、比較結果に基づき、検出した前記追尾対象候補画像に関する評価を行う。
本発明による追尾プログラムは、画像を繰り返し取得する処理と、画像に含まれる追尾対象の周囲に関する周囲基準情報を取得する処理と、時系列に取得される画像と、追尾対象に関する対象基準情報と、に基づいて追尾対象候補画像を検出する処理と、検出した追尾対象候補画像と、追尾対象候補画像を検出した画像よりも前の画像から取得された周囲基準情報と、を比較する処理と、比較結果に基づき、検出した追尾対象候補画像に関する評価を行う処理と、をコンピュータに実行させる。
図2および図3は、制御装置104内の演算部104aによって実行される被写体追尾処理の流れを説明するフローチャートである。制御装置104は、図2、図3の処理を行う追尾プログラムを、例えば、撮像素子103によって時系列に取得された画像データが撮像素子103から逐次出力される場合に起動させる。演算部104aは、撮像素子103から所定のフレームレートで読み出された時系列のフレーム画像について、各フレーム画像における追尾対象の位置を特定する。
Cb = −0.1687R −0.3313G + 0.5000B + 128 ・・・・・・・(5)
Cr = 0.5000R − 0.4187G − 0.0813B +128 ・・・・・・・(6)
Cb = −0.25R − 0.50G + 0.75B + 128 ・・・・・・・・・・(8)
Cr = 0.75R − 0.50G − 0.25B + 128 ・・・・・・・・・・(9)
ステップS40において、演算部104aは、初期テンプレート画像と合成テンプレート画像とを用いて、検索エリアの類似度マップを上記色相H、彩度S、明度Vの各プレーンで作成する。検索エリアは、入力したフレーム画像情報のうち追尾対象を検索する範囲をいう。類似度マップ作成には、例えば、次式(10)〜(12)に示すように、ターゲット画像とテンプレート画像の絶対差分和SAD(Sum of Absolute Difference)を使用する。ターゲット画像は、テンプレート画像のサイズと同サイズの検索エリア内の画像である。
SADS = Σ|Sターゲット画像−Sテンプレート画像| ・・・・・・・・(11)
SADV = Σ|Vターゲット画像−Vテンプレート画像| ・・・・・・・・(12)
Kyori(x, y) = Kyori0 + K(|x−Mx | + |y−My|) ・・・・・(13)
なお、式(13)において、(x,y) は類似度マップの二次元座標値、Mxは前フレームにおける被写体位置のx座標、Myは前フレームにおける被写体位置のy座標である。また、本例ではKyori0 = 1.0、K = 0.05としている。このように距離に応じた重み付けを行うのは、前フレームにおける被写体位置に近い位置を優遇するためである。
N= TempHeight×TempWidth×255
MapHSV = 1/N(GainH×DistMapH + GainS×DistMapS + GainV×DistMapV)
・・・・・(14)
ステップS70において、演算部104aは、次式(15)、(16)により、ステップS60において取得した被写体候補領域の、対象テンプレート画像群と周囲テンプレート画像群とに対する類似度を算出する。
Object(i,j)は、被写体候補領域に対応し、Template(i,j)は、対象テンプレート画像群と周囲テンプレート画像群とに対応する。式(15)は正規化相互相関(NCC)の算出式であり、類似度が高いほど1に近づき、類似度が低いほど−1に近づく。式(16)は、類似度が高いほど1に近づき、類似度が低いほど0に近づくように式(15)の結果を変形したものである。
図3は、被写体ロスト時の追尾処理を説明するフローチャートである。図3のステップS150において、演算部104aは、ステップS40の場合と同様に、初期テンプレート画像と合成テンプレート画像を用いて、検索エリアの類似度マップを上記色相H、彩度S、明度Vの各プレーンで作成する。ただし、検索エリアを、ロストフラグがOFFの時(追尾対象を見失っていない場合)よりも広く設定する。これにより、追尾対象がロスト(遮蔽状態)した座標から離れた位置に出現する場合も、検索エリア内に追尾対象を捉えることができる。
(1)カメラ100は、フレーム画像を繰り返し取得する撮像素子103と、上記フレーム画像に含まれる追尾対象に関するテンプレート画像(初期テンプレート画像、合成テンプレート画像、対象テンプレート画像群)を取得する演算部104aと、追尾対象の周囲に関する周囲テンプレート画像群を取得する演算部104aと、演算部104aによって時系列に取得されるフレーム画像に対して、フレーム画像内に設定したターゲット画像とテンプレート画像との第1の類似度(SAD)を算出し、第1の類似度に基づき被写体候補領域41を検出する第1の類似度算出部(演算部104a)と、第1の類似度算出部(演算部104a)によって検出された被写体候補領域41と周囲テンプレート画像群より第2の類似度(NCC)を算出する第2の類似度算出部(演算部104a)と、第2の類似度算出部(演算部104a)によって算出された第2の類似度(NCC)に基づき、第1の類似度算出部(演算部104a)により検出した被写体候補領域41の信頼性を判定する演算部104aと、を備える。これにより、判定した信頼性に応じて適切な対処が可能になる。
(変形例1)
上述した実施形態では、カメラ100を例に追尾装置を説明したが、カメラ100に対して追尾プログラムを後から供給してもよい。カメラ100への追尾プログラムの供給は、例えば図9に例示するように、プログラムを格納したパーソナルコンピュータ205から赤外線通信や近距離無線通信によってカメラ100へ送信することができる。
上述した説明では、被写体候補領域の検出のための追尾演算において、ターゲット画像とテンプレート画像(初期テンプレート画像、合成テンプレート画像)との間の類似度判定に絶対差分和(SAD)を用いるとともに、検出した被写体候補領域41の信頼性判定を行う演算において、被写体候補領域41とテンプレート画像(対象テンプレート画像群、周囲テンプレート画像群)との間の類似度判定に正規化相互相関(NCC)を用いた。追尾演算と信頼性判定の演算とで異なる類似度判定を行う代わりに、追尾演算と信頼性判定の演算とで同じ類似度判定(絶対差分和(SAD)または正規化相互相関(NCC)に揃える)を行うように構成してもよい。
ターゲット画像とテンプレート画像との間の類似度判定に用いる初期テンプレート画像および合成テンプレート画像のサイズと、被写体候補領域41とテンプレート画像との間の類似度判定に用いる対象テンプレート画像群および周囲テンプレート画像群のサイズとを同じにする例を説明したが、これらのテンプレート画像のサイズは必ずしも同じにしなくてもよい。例えば、対象テンプレート画像群および周囲テンプレート画像群のサイズを、初期テンプレート画像および合成テンプレート画像のサイズより小さくしてもよい。
41…被写体候補領域
51〜54…周囲テンプレート画像群
60…遮蔽物
100…カメラ
103…撮像素子
104…制御装置
104a…演算部
201…通信回線
202…サーバー
204、204B…記憶媒体
205…パーソナルコンピュータ
Claims (11)
- 画像を繰り返し取得する第1取得部と、
前記画像に含まれる追尾対象の周囲に関する周囲基準情報を取得する第2取得部と、
前記第1取得部によって時系列に取得される前記画像と、前記追尾対象に関する対象基準情報と、に基づいて追尾対象候補画像を検出する検出部と、
前記検出部が検出した追尾対象候補画像と、前記追尾対象候補画像を検出した画像よりも前の画像から取得された前記周囲基準情報と、の比較を行う比較部と、
前記比較部の比較結果に基づき、前記追尾対象候補画像に関する評価を行う評価部と、
を備える追尾装置。 - 請求項1に記載の追尾装置において、
前記評価部は、前記評価に関する値が所定値より高い場合に前記画像における前記追尾対象候補画像の位置を前記追尾対象の位置とし、前記評価に関する値が前記所定値より低い場合、被写体が画像中にいないと判定する、
追尾装置。 - 請求項2に記載の追尾装置において、
前記評価に関する値が所定値より高い場合、前記追尾対象の位置を特定して次の画像に対する処理へ進み、前記評価に関する値が前記所定値より低い場合、前記被写体がいないと判定したまま次の画像に対する処理へ進む、
追尾装置。 - 請求項2または3に記載の追尾装置において、
前記比較部は、前記追尾対象候補画像と前記周囲基準情報との第1類似度と、前記追尾対象候補画像と前記対象基準情報との第2類似度と、を算出し、
前記評価部は、前記第1類似度と前記第2類似度とに基づき、前記追尾対象候補画像の信頼性を判定する追尾装置。 - 請求項4に記載の追尾装置において、
前記検出部が前記追尾対象候補画像を検出する際に算出する、前記画像と前記対象基準情報との第3類似度を算出するための類似度演算と、前記比較部が前記第1類似度および前記第2類似度を算出するための類似度演算とは互いに異なり、
前記評価部は、前記第2類似度を、前記第2類似度と前記第1類似度との加算値で除算した値に基づき、前記追尾対象候補画像の信頼性を判定する追尾装置。 - 請求項5に記載の追尾装置において、
前記評価部は、前記除算した値が閾値より大きい場合に信頼性が高いと判定し、前記除算した値が前記閾値より小さい場合に信頼性が低いと判定する追尾装置。 - 請求項6に記載の追尾装置において、
前記検出部は、前記画像内において前記第3類似度に基づき前記追尾対象候補画像を検出する範囲を、前記評価部により前記信頼性が高いと判定された場合よりも前記信頼性が低いと判定された場合に広くする追尾装置。 - 請求項4〜7のいずれか一項に記載の追尾装置において、
前記第2取得部は、前記追尾対象の左右および上下それぞれの位置に関して複数の周囲基準情報を取得し、
前記比較部は、前記追尾対象候補画像と前記複数の周囲基準情報の各々との間で前記第1類似度を複数通り算出し、
前記評価部は、前記複数通りの第1類似度のうち最も類似性が高い第1類似度に基づき、前記追尾対象候補画像の信頼性を判定する追尾装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の追尾装置を搭載するカメラ。
- 画像を繰り返し取得し、
前記画像に含まれる追尾対象の周囲に関する周囲基準情報を取得し、
時系列に取得される前記画像と、前記追尾対象に関する対象基準情報と、に基づいて追尾対象候補画像を検出し、
前記検出した前記追尾対象候補画像と、前記追尾対象候補画像を検出した画像よりも前の画像から取得された前記周囲基準情報と、を比較し、
比較結果に基づき、前記検出した前記追尾対象候補画像に関する評価を行う、
追尾方法。 - 画像を繰り返し取得する処理と、
前記画像に含まれる追尾対象の周囲に関する周囲基準情報を取得する処理と、
時系列に取得される前記画像と、前記追尾対象に関する対象基準情報と、に基づいて追尾対象候補画像を検出する処理と、
前記検出した前記追尾対象候補画像と、前記追尾対象候補画像を検出した画像よりも前の画像から取得された前記周囲基準情報と、を比較する処理と、
比較結果に基づき、前記検出した前記追尾対象候補画像に関する評価を行う処理と、
をコンピュータに実行させる追尾プログラム。
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