JP6419389B2 - 産業用オートメーションシステムのモジュール式制御装置の設定方法およびモジュール式制御装置 - Google Patents

Description

産業用オートメーションシステムは、技術プロセスの監視、開ループ制御および閉ループ制御に使用されており、特にファクトリオートメーション、プロセスオートメーションおよびビルディングオートメーションの分野に使用されており、また可能な限りに自立的にかつ人間による介入には依存せずに行いたい制御装置、センサ、機械および産業設備の動作を可能にしている。ネットワーク接続された数多くの制御ユニットないしは計算ユニットを含むオートメーションシステム用の情報技術の重要性が止まることなく高まっていることに起因して、監視機能、開ループ制御機能および閉ループ制御機能を提供するため、オートメーションシステムにわたって分散されている複数の機能を高い信頼性で提供する方法はますます重要性を増している。

産業用オートメーションシステムの計算ユニット間またはオートメーション装置間の通信接続の中断は、サービス要求の伝送の不所望または不必要な繰り返しに結び付き得る。このことは、この産業用オートメーションシステムの付加的な負荷の原因になり、これがさらなるシステム障害またはシステムエラーに結び付き得る。また伝送されなかったまたは完全には伝送されなかったメッセージは、例えば、この産業用オートメーションシステムがより確実な動作状態へ移行することまたは留まることを妨げ得る。このことは最終的に製造設備全体の故障および費用のかかる製造停止に結び付き得る。産業用オートメーションシステムにおいては比較的大量ではあるが相対的に短い通信のメッセージトラヒックによって特別な問題状況が定期的に発生し、これによって上記の問題がさらに増大している。

欧州特許第１１８８２９３号明細書からは、プログラマブルロジックコントローラ用のインタフェースモジュールが公知であり、このインタフェースモジュールは、産業用オートメーションシステムの外部にある通信装置または計算ユニットによる、プログラマブルロジックコントローラへのデータ要求の伝送を、例えばインターネットによって可能にしている。このインタフェースモジュールには、リアルタイムオペレーティングシステムを備えたプロセッサと、通信ネットワークインタフェースと、プログラマブルロジックコントローラのバックプレーンバスシステム用のバックプレーンバスドライバとが含まれている。このインタフェースモジュールにはさらに、第１および第２のプロトコルスタックを含むデュアルプロトコルスタックと、クライアントコントロールプロセスとが実装されている。このクライアントコントロールプロセスは、デュアルプロトコルスタックおよびバックプレーンバスドライバと通信してデータ要求を開始するために使用されている。付加的にはデュアルプロトコルスタックならびにバックプレーンバスドライバと通信してデータ要求に応答するためにサーバ制御プロセスが設けられている。さらにプロトコル制御プロセスが、デュアルプロトコルスタックならびにバックプレーンバスドライバと通信して、このプロトコルスタック宛ての要求を呼び出して応答するために使用される。時間的にクリティカルでないメッセージ用に第１プロトコルスタックが設けられているのに対し、時間的にクリティカルなメッセージは第２プロトコルスタックによって処理される。

米国特許出願公開第２００４／０１１４５９１号明細書には、バックプレーンバスシステムと、このバックプレーンバスシステムに接続されておりかつインターネット通信プロトコル（ＩＰ）を用いてバックプレーンバスシステムを介して通信するモジュールとを含むプログラマブルロジックコントローラが記載されている。ここでは各モジュールが、固有のＩＰアドレスを有する。

欧州特許出願公開第２９１３７２７号明細書は、バックプレーンバスシステムと、このバックプレーンバスシステムに接続されている複数の機能モジュールとを備えたモジュール式産業用オートメーションシステムに関しており、これらの機能モジュールは、１つずつの通信ネットワークアダプタと、通信プロトコルスタックを実装する機能ユニットと、この通信ネットワークアダプタに接続されているブリッジ要素とを含んでいる。さらにこのバックプレーンバスシステムに接続されているルータモジュールが設けられており、このルータモジュールは、通信ネットワークアダプタと、この通信ネットワークアダプタに接続されておりかつルータ通信プロトコルスタックを実装する機能ユニットと、機能モジュール毎の１つずつの接続要素とを含んでいる。このような接続要素は、バックプレーンバスシステムを介して、ルータ通信プロトコルスタックを実装する機能ユニットと、各機能モジュールのブリッジ要素とを接続する。ルータモジュールの通信プロトコルスタックだけがルーティング機能を含んでいる。

本発明の根底にある課題は、種々異なる複数のサブネットワークに接続可能なモジュール式制御装置のコストのかからない設定を可能にする方法を得ることであり、ならびに適切な制御装置を提供することである。

上記の課題は、本発明により、請求項１に示した特徴的構成を有する方法によって、また請求項１３に示した特徴的構成を有するモジュール式制御装置によって解決される。本発明の有利な発展形態は、従属請求項に示されている。

本発明による方法は、モジュール式制御装置を設定するために設けられており、ここでこのモジュール式制御装置は、制御プログラムを処理するための中央ユニットと、少なくとも１つの通信モジュールとを含んでおり、これらの中央ユニットおよび通信モジュールはそれぞれ組み込みルータを含んでおりかつバックプレーンバスシステムを介して互いに接続されている。ここで第１ルータが、上位通信ネットワークとの接続のための拡張ルータ機能を有しているのに対し、第２ルータは、下位フィールドレベルサブネットワークとの接続のための限定ルータ機能を有する。バックプレーンバスシステムを介するデータ伝送は好適にはインターネットプロトコルにしたがって行われる。

本発明では第１ルータのルータ設定ユニットは、別のルータのルータ設定ユニットを介して利用可能なルータ機能と、各ルータの割り当てられている優先度値とをそれぞれ収集する。さらに第１ルータのルータ設定ユニットは、別のルータの収集したルータ機能に基づいて、別の第１ルータが存在するか否かをそれぞれチェックする。さらに第１ルータのルータ設定ユニットは、別の第１ルータが存在する場合に、優先度値に基づいて、いずれの第１ルータに最も大きな優先度値が割り当てられているかをそれぞれチェックする。最も大きな優先度値を有する第１ルータが、上位通信ネットワークとの接続のための上位ルータとして設定される。残りのすべてのルータはそれぞれ、下位フィールドレベルサブネットワークとの接続のための下位ルータとして設定され、上位ルータによって設定されたネームサービス設定およびサブネットワークアドレス設定を引き継ぐ。このようにして、事前の設計がなくても、複数の下位フィールドレベルサブネットワークとの、ならびに上位通信ネットワークとの、モジュール式制御装置の自動接続を保証することができる。

本発明による方法の有利な発展形態によれば、第１ルータが存在しない場合、中央ユニットのルータが上位ルータとして設定される。この場合に中央ユニットのこのルータは、例えば設計システムを用いて設定されたネームサービス設定およびサブネットワークアドレス設定を引き継ぐことができるため、定まった設定がつねに保証される。

さらに本発明の別の有利な実施形態によれば、上位ルータは、そのルータ設定ユニットを用いて、上位通信ネットワークからネームサービス設定およびサブネットワークアドレス設定を引き継ぐことができる。下位ルータは好適にはそれらの各ルータ設定ユニットを用いて上位ルータのネームサービス設定およびサブネットワークアドレス設定を引き継ぐ。これによりモジュール式制御装置のすべての組み込みルータの、相互に一貫性のとれた設定が保証される。

本発明による方法の有利な実施形態によれば、動作中に通信モジュールを代替なしに除去する場合、残りのルータの設定を変更せずに維持する。中央ユニットに対応付けられているルータ設定ユニットは有利には、動作中、通信モジュールが追加された場合にのみないしはこれが追加されて始めて、いずれのルータを上位ルータとして設定すべきかをチェックする。これに対応し、中央ユニットに対応付けられているルータ設定ユニットは、上位ルータが変更された場合にのみ、この上位ルータの変更にそれぞれ依存している設定を有するルータの再設定をトリガする。これにより、モジュール式制御装置の設定を動作中に可能な限りに安定に維持することができる。このようにして特に通信モジュールの交換がまだ完全には終了していないという事態が、一貫性を欠いたまたは不安定なシステム設定を生じさせてしまうことがないようになる。この意味においてさらに、制御プログラムの実行中、中央ユニットに対応付けられているルータ設定ユニットの設定変更を停止することが可能である。この場合に制御プログラムの実行中、中央ユニットに対応付けられているルータ設定ユニットの設定変更を停止し、好適には通信モジュールの追加の際にも停止する。

本発明の別の実施形態によれば第１ルータのルータ設定ユニットは、別の第１ルータが存在する場合、各第１ルータの優先度値よりも優先される、上位ルータの設計が中央ユニットに記憶されているか否かをチェックする。有利には、チェック結果がイエスの場合、中央ユニットに記憶されている設計に対応してこの第１ルータを上位ルータとして設定する。これによって所望のルータトポロジを、設計された設定によって設定することも可能である。

本発明によるモジュール式制御装置は、上の説明による方法を実行するために設けられており、制御プログラムを処理する中央ユニットと、少なくとも１つの通信モジュールとを含んでおり、中央ユニットおよび通信モジュールはそれぞれ組み込みルータを含んでおりかつバックプレーンバスシステムを介して互いに接続されている。第１ルータは、上位通信ネットワークとの接続のための拡張ルータ機能を有しているのに対し、第２ルータは下位フィールドレベルサブネットワークとの接続のための限定ルータ機能を有する。第１ルータのルータ設定ユニットは、別のルータのルータ設定ユニットを介して利用可能なルータ機能と、各ルータの割り当てられている優先度値とをそれぞれ収集するように構成かつ設定されている。第１ルータのルータ設定ユニットはさらに、別のルータの収集したルータ機能に基づいて、別の第１ルータが存在するか否かをそれぞれチェックするように構成かつ設定されている。

本発明によれば第１ルータのルータ設定ユニットは、別の第１ルータが存在する場合、優先度値に基づいて、いずれの第１ルータに最も大きな優先度値が割り当てられているかをそれぞれチェックするように構成かつ設定されている。さらにルータは、最も大きな優先度値を有する第１ルータが、上位通信ネットワークとの接続のための上位ルータとして設定されるように構成かつ設定されている。付加的にルータは、残りのすべてのルータがそれぞれ、下位フィールドレベルサブネットワークとの接続のための下位ルータとして設定され、上位ルータによって設定されたネームサービス設定およびサブネットワークアドレス設定を引き継ぐように構成かつ設定されている。

以下では図面に基づき、本発明を実施例について詳しく説明する。

バックプレーンバスシステムに接続された複数の通信モジュールと、組み込みルータとを有する産業用オートメーションシステムのモジュール式制御装置の概略図である。 その組み込みルータに１つずつのルータマネージャないしはルータトポロジマネージャコンポーネントが対応付けられている図１のモジュール式制御装置を示す図である。

図１に示したモジュール式制御装置は、１つの制御中央ユニット１０１と、複数の通信プロセッサ１０２を有しており、これらはIPv6ベースのバックプレーンバス１０３を介して互いに接続されている。このモジュール式制御装置はこの実施例においてプログラマブルロジックコントローラである。

制御中央ユニット１０１も通信プロセッサ１０２も共にそれぞれ少なくとも１つのイーサネットインタフェース１０５ないしはフィールドバスインタフェース１０６を含んでおり、これらはモジュール式制御装置を設備ネットワーク１１１にアップリンク接続するためないしはフィールドバスサブネットワーク１１２にダウンリンク接続するためのものである。イーサネットインタフェース１０５は、アップリンク接続の他に、PROFINETベースのフィールドバスサブネットワークとのダウンリンク接続にも使用可能である。さらに制御中央ユニット１０１および通信プロセッサ１０２にはそれぞれ組み込みルータ１０４が含まれており、このルータは特にＩＰ通信プロトコルスタックを実装し、ハードウェア抽象化要素としてのインタフェースドライバを介してイーサネットインタフェース１０５ないしはフィールドバスインタフェース１０６にアクセスする。

従来のモジュール式制御装置では、使用開始の前に、いずれのインタフェースをアップリンク接続のために設け、いずれのインタフェースをダウンリンク接続に使用するかを設計しなければならなかった。モジュール式制御装置のバックプレーンバス１０３は、マルチキャスト特性を備えた自立したIPv6リンクの構築を可能にし、IPv6スタックによってイーサネットリンクとして扱うことができるため、利用可能な機能をバックプレーンバス１０３においても使用することができる。これに含まれるのが、特にIPv6アドレスの自立的な分散式の生成である。

制御中央ユニット１０１および通信プロセッサ１０２に組み込まれるルータ１０４を階層内で編成するため、各ルータ１０４には、アップリンクルータとしての役割またはダウンリンクルータとしての役割のいずれかが割り当てられる。一般的にはモジュール式制御装置毎に１つのルータだけがアップリンクルータとして設けられる。特別なケースでは複数のルータが同時にアップリンクルータとしての役割を担うことができる。この場合には自動接続を備えたマルチホームネットワークについての該当するルールが適用される。

アップリンクルータは、バックプレーンバス１０３に対し、ダウンリンクルータ用のデフォルトルータである。この場合にはアップリンクルータのインタフェースは、アップリンクインタフェースに定められる。アップリンクルータの残りのすべてのインタフェースは、ダウンリンクインタフェースとして扱われる。これらのダウンリンクルータは、それらのデフォルトルータとしてこのアップリンクルータを使用する。バックプレーンバス１０３に至るダウンリンクルータの内部のインタフェースを除き、このダウンリンクルータのすべてのインタフェースはダウンリンクインタフェースとして扱われる。IPv6ルータは、アップリンクインタフェースを介してサブネットワークプレフィックスおよびそのDNS設定、すなわちDNSサーバアドレスおよびDNSサーチリストを引き継ぐ。これらのサブネットワークプレフィックスは、例えば階層的または集中化されたプレフィックス委任の枠内において引き継ぐことができる。これらのルータのDNSコンフィギュレーションは、各ダウンリンクインタフェースに従属するサブネットワーク、特にPROFINETベースのフィールドバスサブネットワークを介して転送される。

モジュール式制御装置内での組み込みルータ１０４のトポロジ的な接続を決定するため、図２の制御中央ユニット１０１にはルータトポロジマネージャコンポーネント２０１が含まれている。これに類似して通信プロセッサ１０２はそれぞれ対応するルータマネージャコンポーネント２０２を有する。ルータトポロジマネージャコンポーネント２０１は、モジュール式制御装置内で組み込みルータ１０４のトポロジ的な接続を調整するために設けられている。ルータトポロジマネージャコンポーネント２０１は、バックプレーンバス１０３を介し、通信プロセッサ１０２毎のそれぞれのルータマネージャコンポーネント２０２を用いてこの調整のため、関連する情報、特に基本的に想定され得るルータ役割を問い合わせる。想定され得るルータ役割についての情報は、各ルータ１０４に割り当てられている優先度値と共にそれぞれ、ルータトポロジマネージャコンポーネント２０１ないしは各ルータマネージャコンポーネント２０２に対応付けられているデータベース２０３に記憶されている。この実施例において、各データベース２０３に記憶されている情報についてつぎの一般的な規定が当てはまる。

１．アップリンク機能を有する制御中央ユニットに対し、各データベース２０３にロール属性としての「アップリンク可能」および優先度値０が記憶される。
２．フィールドバスサブネットワークを接続するためのPROFINET通信プロセッサに対し、各データベース２０３にロール属性としての「ダウンリンクのみ」および優先度値０が記憶される。
３．設備ネットワークに接続するためのイーサネット通信プロセッサに対し、各データベース２０３にロール属性としての「アップリンク可能」および優先度値１０が割り当てられる。

ルータトポロジマネージャコンポーネント２０１は、制御中央ユニット１０１および通信プロセッサ１０２のルータ１０４に対して具体的なルータ役割を確定するため、問い合わせた情報に基づいて評価を行う。確定したこのルータ役割はつぎに組み込みルータ１０４の設定に使用され、特にRA-リレー２０４（Router Advertisement ルータ広告）およびDHCPv6-リレー２０５（Dynamic Host Configuration Protocol）のようなルータ機能コンポーネントについて使用される。この実施例では問い合わせた情報をルータトポロジマネージャコンポーネント２０１によって評価する際につぎの一般的な原則が当てはまる。

１．ロール属性「ダウンリンクのみ」を有するルータに対しては、つねにダウンリンクルータとしての役割を設定する。これによって評価を終了する。
２．ロール属性「アップリンク可能」を有するルータが複数の場合、最も大きな優先度値を有するルータをアップリンクルータとして設定する。
３．ロール属性「アップリンク可能」を有する残りのすべてのルータをダウンリンクルータとして設定する。

評価の終了後、制御中央ユニット１０１のルータトポロジマネージャコンポーネント２０１は、バックプレーンバス１０３を介して通信プロセッサ１０２のルータマネージャコンポーネント２０２に、いずれのルータ役割をそれぞれ設定すべきであるかという情報を伝送する。つぎにルータマネージャコンポーネント２０２はその対応するルータ１０４を相応に設定する。このことは、ルータトポロジマネージャコンポーネント２０１によって設定されかつ制御中央ユニット１０１に組み込まれているルータ１０４のルータ役割に対しても同様に当てはまる。

実行中に通信プロセッサが交換（ホットプラグイン）される場合に保証しなければならないのは、設定したルータ役割が、自立的にないしは調整されずに変更されてしまうという事態が起こらないことである。変更されてしまう代わりに、組み込みルータ１０４のトポロジ的な接続は、モジュール式制御装置内で当分の間維持される。したがって通信プロセッサを追加した際には制御中央ユニット１０１のルータトポロジマネージャコンポーネント２０１には、対応するイベントメッセージだけが伝送される。このイベントメッセージに応じて初めて、ルータトポロジマネージャコンポーネント２０１は、確定すべきルータ役割の新たな評価を実行する。この新たな評価によってルータ役割が変更された場合にのみ、ルータトポロジマネージャコンポーネント２０１が各ルータ１０４の再設定をトリガする。特にモジュール式制御装置から通信プロセッサ１０２を除去する際には、設定情報は直ちに廃棄されるのではなく、まずは維持される。これによって阻止されるのは、除去・追加の過程が重複した場合にまだ置き換えられていない通信プロセッサが上記の評価から脱落してしまうことである。

さらに、モジュール式制御装置内の組み込みルータ１０４の安定したトポロジ的な接続に基づくプログラム実行を保証するため、このモジュール式制御装置内で制御プログラムが実行されると直ちに制御中央ユニット１０１のルータトポロジマネージャコンポーネント２０１をロックすることができる。この意味において追加イベントの際にも、確定すべきルータ役割の新たな評価は行われないままになる。

基本的には設計システムないしはエンジニアリングシステムを用いて作成した全体設定により、所望のルータトポロジを設定することができる。この際には設計フェーズ中にエンジニアリングシステムを用いてルータ役割が設計され、制御中央ユニット１０１のデータベース２０３に全体設定として記憶される。設計されたルータ役割はつぎに、後続の処理のため、制御中央ユニット１０１のルータトポロジマネージャコンポーネント２０１により、バックプレーンバス１０３を介して通信プロセッサ１０２のルータマネージャコンポーネント２０２に伝送される。

Claims (13)

1. 産業用オートメーションシステムのモジュール式制御装置を設定する方法において、
   ・ 前記制御装置は、制御プログラムを処理する中央ユニットと、少なくとも１つの通信モジュールとを含んでおり、前記中央ユニットおよび前記通信モジュールはそれぞれ組み込みルータを含んでおりかつバックプレーンバスシステムを介して互いに接続されており、前記各組み込みルータは、第１ルータとしての役割、又は、第２ルータとしての役割のどちらか一方が割り当てられており、第１ルータはアップリンクルータとして上位通信ネットワークとの接続のための拡張ルータ機能を有しており、第２ルータはダウンリンクルータとして下位フィールドレベルサブネットワークとの接続のための限定ルータ機能を有しており、
   ・ 前記第１ルータのルータ設定ユニットは、別のルータのルータ設定ユニットを介して利用可能なルータ機能と、各前記ルータの割り当てられている優先度値とをそれぞれ収集し、
   ・ 前記第１ルータの前記ルータ設定ユニットは、前記別のルータの前記収集したルータ機能に基づいて、別の第１ルータが存在するか否かをそれぞれチェックし、
   ・ 前記第１ルータの前記ルータ設定ユニットは、別の第１ルータが存在する場合に前記優先度値に基づいて、いずれの第１ルータに最も大きな優先度値が割り当てられているかをそれぞれチェックし、
   ・ 最も大きな優先度値を有する前記第１ルータを、上位通信ネットワークとの接続のための上位ルータとして設定し、
   ・ 残りのすべてのルータをそれぞれ、下位フィールドレベルサブネットワークとの接続のための下位ルータとして設定し、前記上位ルータによって設定されたネームサービス設定およびサブネットワークアドレス設定を引き継ぐ、ことを特徴とする方法。
2. 第１ルータが存在しない場合、前記中央ユニットの前記ルータを上位ルータとして設定する、請求項１記載の方法。
3. 前記中央ユニットの前記ルータは、設計システムによって設定されたネームサービス設定およびサブネットワークアドレス設定を引き継ぐ、請求項２記載の方法。
4. 前記上位ルータは、該上位ルータのルータ設定ユニットを用いて、前記上位通信ネットワークからネームサービス設定およびサブネットワークアドレス設定を引き継ぐ、請求項１記載の方法。
5. 前記下位ルータは、該下位ルータの各ルータ設定ユニットを用いて、前記上位ルータのネームサービス設定およびサブネットワークアドレス設定を引き継ぐ、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
6. 動作中に通信モジュールが代替なしに除去された際に、残りのルータの設定を変更せずに維持する、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
7. 前記中央ユニットに対応付けられている前記ルータ設定ユニットは、動作中、通信モジュールが追加された場合にのみ、いずれのルータを上位ルータとして設定すべきかをチェックし、
   前記中央ユニットに対応付けられている前記ルータ設定ユニットは、前記上位ルータが変更された場合にのみ、前記上位ルータの当該変更に依存する設定を有するルータの再設定をトリガする、請求項６記載の方法。
8. 制御プログラムの実行中、前記中央ユニットに対応付けられている前記ルータ設定ユニットの設定変更を停止する、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
9. 制御プログラムの実行中、前記中央ユニットに対応付けられている前記ルータ設定ユニットの設定変更を通信モジュールの追加の際にも停止する、請求項８記載の方法。
10. 前記第１ルータの前記ルータ設定ユニットは、別の第１ルータが存在する場合、各前記第１ルータの優先度値よりも優先される、上位ルータの設計が前記中央ユニットに記憶されているか否かをチェックする、請求項１から９までのいずれか１項記載の方法。
11. チェック結果がイエスの場合、前記中央ユニットに記憶されている設計に対応して前記第１ルータを上位ルータとして設定する、請求項１０記載の方法。
12. 前記バックプレーンバスシステムを介するデータ伝送をインターネットプロトコルにしたがって行う、請求項１から１１までのいずれか１項記載の方法。
13. 請求項１から１２までのいずれか1項記載の方法を実行する、産業用オートメーションシステムのモジュール式制御装置において、
    ・ 前記制御装置は、制御プログラムを処理する中央ユニットと、少なくとも１つの通信モジュールとを含んでおり、前記中央ユニットおよび前記通信モジュールはそれぞれ組み込みルータを含んでおりかつバックプレーンバスシステムを介して互いに接続されており、前記各組み込みルータは、第１ルータとしての役割、又は、第２ルータとしての役割のどちらか一方が割り当てられており、第１ルータはアップリンクルータとして上位通信ネットワークとの接続のための拡張ルータ機能を有しており、第２ルータはダウンリンクルータとして下位フィールドレベルサブネットワークとの接続のための限定ルータ機能を有しており、
    ・ 前記第１ルータのルータ設定ユニットは、別のルータのルータ設定ユニットを介して利用可能なルータ機能と、各前記ルータの割り当てられている優先度値とをそれぞれ収集するように構成かつ設定されており、
    ・ 前記第１ルータの前記ルータ設定ユニットは、前記別のルータの前記収集したルータ機能に基づいて、別の第１ルータが存在するか否かをそれぞれチェックするように構成かつ設定されており、
    ・ 前記第１ルータの前記ルータ設定ユニットは、別の第１ルータが存在する場合に前記優先度値に基づいて、いずれの第１ルータに最も大きな優先度値が割り当てられているかをそれぞれチェックするように構成かつ設定されており、
    ・ 前記ルータは、
    前記最も大きな優先度値を有する第１ルータが、上位通信ネットワークとの接続のための上位ルータとして設定され、かつ
    残りのすべてのルータがそれぞれ、下位フィールドレベルサブネットワークとの接続のための下位ルータとして設定され、かつ、前記上位ルータによって設定されたネームサービス設定およびサブネットワークアドレス設定を引き継ぐように構成かつ設定されている、ことを特徴とする、産業用オートメーションシステムのモジュール式制御装置。

Images