JP6417827B2

JP6417827B2 - Liquid ejection device

Info

Publication number: JP6417827B2
Application number: JP2014199684A
Authority: JP
Inventors: 雄一畠山
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2014-09-30
Filing date: 2014-09-30
Publication date: 2018-11-07
Anticipated expiration: 2034-09-30
Also published as: JP2016068367A

Description

本発明は、ノズルから液体を吐出する液体噴射装置に関する。 The present invention relates to a liquid ejecting apparatus that ejects liquid from a nozzle.

ノズルから液体を吐出する液体吐出装置として、ノズルからインクを吐出して用紙に記録を行う記録装置（例えば特許文献１に記載の記録装置）がある。この記録装置では、用紙に波形状（コックリング）を生じさせている。さらに、この記録装置では記録ヘッドを走査方向に等速度で移動させる一方で、記録ヘッドからインクを吐出させる時間間隔を変化させる。これにより、波形状に形成された用紙におけるインクの着弾位置間隔を一定にしている。 As a liquid ejecting apparatus that ejects liquid from a nozzle, there is a recording apparatus (for example, a recording apparatus described in Patent Document 1) that performs recording on paper by ejecting ink from a nozzle. In this recording apparatus, a wave shape (cockling) is generated in the paper. Further, in this recording apparatus, the recording head is moved at a constant speed in the scanning direction, while the time interval for ejecting ink from the recording head is changed. Thereby, the landing position interval of the ink on the paper formed in the wave shape is made constant.

特開２００４−１７５８６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2004-17586

ここで、ノズルからのインクの吐出時間間隔Ｔは、ノズルからのインクの吐出位置間隔Ｅ、キャリッジの移動速度Ｖとして、Ｔ＝Ｅ／Ｖによって表される。そして、この吐出時間間隔Ｔは、記録ヘッドの駆動周期Ｔ_min以上である必要がある。このとき、移動速度Ｖが一定であるとすると、吐出位置間隔Ｅが最小となる部分でもＥ／Ｖ≧Ｔ_minの関係を満たすように、移動速度Ｖは遅めに設定する必要がある。なお、吐出位置間隔Ｅが最小となる部分とは、波形状に形成された用紙において、記録ヘッドの移動方向下流側にいくほどインク吐出面と用紙とのギャップが大きくなる区間のうち、ギャップの増大が最も急峻となる部分である。そして、この場合には、吐出位置間隔Ｅが大きい部分では吐出時間間隔Ｔが長くなり、印刷が完了するまでに要する時間を短くできない要因となり得る。 Here, the ink ejection time interval T from the nozzles is expressed by T = E / V as the ink ejection position interval E from the nozzles and the carriage moving speed V. The ejection time interval T needs to be _{equal to} or longer than the recording head drive cycle T _min . At this time, if the moving speed V is constant, it is necessary to set the moving speed V so that the relationship of E / V ≧ T _min is satisfied even in the portion where the discharge position interval E is minimum. Note that the portion where the discharge position interval E is the minimum is a portion of the gap formed in a wave-shaped paper in which the gap between the ink discharge surface and the paper increases toward the downstream side in the moving direction of the recording head. The increase is the steepest part. In this case, the discharge time interval T becomes long in the portion where the discharge position interval E is large, which may be a factor that the time required for completing printing cannot be shortened.

本発明の目的は、走査方向に沿った波形状を生じさせた被吐出媒体への液体の吐出が完了するまでに要する時間を短くすることが可能な液体吐出装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a liquid ejection apparatus capable of shortening the time required to complete the ejection of a liquid onto a medium to be ejected that has generated a wave shape along the scanning direction.

第１の発明に係る液体吐出装置は、ノズルが形成された液体吐出面を有し、前記液体吐出面と平行な走査方向に移動可能に構成された液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドを前記走査方向に移動させるヘッド移動機構と、被吐出媒体に、前記走査方向に沿った波形状を生じさせる波形状生成機構と、前記走査方向に沿った、前記液体吐出面と前記波形状が形成された前記被吐出媒体とのギャップの変動に関するギャップ変動情報を保持するギャップ変動情報保持部と、前記液体吐出ヘッド及び前記ヘッド移動機構の動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記ヘッド移動機構に前記液体吐出ヘッドを前記走査方向に移動させつつ、前記液体吐出ヘッドに前記液体吐出ヘッドの駆動周期で前記ノズルから液体を吐出させることで、前記被吐出媒体に液体を着弾させ、前記ヘッド移動機構に、前記液体吐出ヘッドの移動方向下流側にいくほど前記ギャップが減少する区間において、前記ギャップの減少が急峻になるほど、前記液体吐出ヘッドの移動速度を速くさせ、前記液体吐出ヘッドの移動方向下流側にいくほど前記ギャップが増大する区間において、前記ギャップの増大が急峻になるほど、前記液体吐出ヘッドの移動速度を遅くさせ、前記液体吐出ヘッドの駆動周期よりも長い所定の速度制御周期毎に、前記ヘッド移動機構に、前記液体吐出ヘッドの移動速度を設定された目標速度にさせるように、前記液体吐出ヘッドの移動速度を制御させ、１速度制御周期内に、前記液体吐出ヘッドに複数の吐出タイミングで前記ノズルから液体を吐出させる場合に、前記複数の吐出タイミングにおける、前記液体吐出ヘッドの移動速度をそれぞれ算出し、算出した移動速度のうち、最小の移動速度を前記目標速度とする。
第２の発明に係る液体吐出装置は、ノズルが形成された液体吐出面を有し、前記液体吐出面と平行な走査方向に移動可能に構成された液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドを前記走査方向に移動させるヘッド移動機構と、被吐出媒体に、前記走査方向に沿った波形状を生じさせる波形状生成機構と、前記走査方向に沿った、前記液体吐出面と前記波形状が形成された前記被吐出媒体とのギャップの変動に関するギャップ変動情報を保持するギャップ変動情報保持部と、前記液体吐出ヘッド及び前記ヘッド移動機構の動作を制御する制御装置と、を備え、前記ギャップ変動情報保持部は、前記ギャップ変動情報として、前記被吐出媒体の前記液体吐出面から最も離れた部分に対する前記液体吐出面側への浮き量αを前記走査方向における複数の位置毎に保持しており、前記制御装置は、前記ヘッド移動機構に前記液体吐出ヘッドを前記走査方向に移動させつつ、前記液体吐出ヘッドに前記液体吐出ヘッドの駆動周期で前記ノズルから液体を吐出させることで、前記被吐出媒体に液体を着弾させ、前記ヘッド移動機構に、前記液体吐出ヘッドの移動方向下流側にいくほど前記ギャップが減少する区間において、前記ギャップの減少が急峻になるほど、前記液体吐出ヘッドの移動速度を速くさせ、前記液体吐出ヘッドの移動方向下流側にいくほど前記ギャップが増大する区間において、前記ギャップの増大が急峻になるほど、前記液体吐出ヘッドの移動速度を遅くさせ、ある吐出タイミングにおける前記液体吐出ヘッドの移動速度Ｖ _n を、前記ギャップ変動情報保持部が保持し且つ被吐出媒体の当該吐出タイミング及びその直前の吐出タイミングにおいて吐出された液体が着弾する部分における、前記浮き量αであるα _n 、α _n-1 と、直前の吐出タイミングにおける前記液体吐出ヘッドの移動速度Ｖ _n-1 とから決定する。 A liquid discharge apparatus according to a first aspect of the present invention includes a liquid discharge head having a liquid discharge surface on which a nozzle is formed, and configured to be movable in a scanning direction parallel to the liquid discharge surface; A head moving mechanism for moving in the scanning direction, a wave shape generating mechanism for generating a wave shape along the scanning direction on the medium to be discharged, and the liquid discharge surface and the wave shape along the scanning direction are formed. A gap fluctuation information holding unit that holds gap fluctuation information related to a gap fluctuation with respect to the ejection target medium, and a control device that controls operations of the liquid ejection head and the head moving mechanism. while moving the liquid ejection head in the scanning direction to the head moving mechanism, a driving period of the liquid ejection head in the liquid ejection head to eject liquid from the nozzle The liquid is landed on the ejection receiving medium, said head moving mechanism, the closer to the downstream side in the movement direction of the liquid discharge head in a section where the gap is reduced, reduction of the gap the more steeply, the liquid discharge head In the section where the gap increases as it goes downstream in the movement direction of the liquid discharge head, the movement speed of the liquid discharge head is decreased as the gap increases more rapidly. For each predetermined speed control period longer than the head driving period, the head moving mechanism controls the moving speed of the liquid discharge head so that the moving speed of the liquid discharge head becomes a set target speed, In the case where liquid is ejected from the nozzle at a plurality of ejection timings within one speed control period, In discharge timing, the calculated moving speed of the liquid ejecting head each of the calculated moving speed, the minimum of the moving speed and the target speed.
A liquid ejection apparatus according to a second aspect of the present invention includes a liquid ejection head having a liquid ejection surface on which nozzles are formed, and configured to be movable in a scanning direction parallel to the liquid ejection surface. A head moving mechanism for moving in the scanning direction, a wave shape generating mechanism for generating a wave shape along the scanning direction on the medium to be discharged, and the liquid discharge surface and the wave shape along the scanning direction are formed. A gap fluctuation information holding unit that holds gap fluctuation information related to a gap fluctuation with respect to the ejection target medium, and a control device that controls operations of the liquid ejection head and the head moving mechanism, and holds the gap fluctuation information. The section includes, as the gap variation information, a plurality of floating amounts α toward the liquid ejection surface with respect to a portion farthest from the liquid ejection surface of the ejection target medium in the scanning direction. The control device discharges the liquid from the nozzle to the liquid discharge head at the drive cycle of the liquid discharge head while moving the liquid discharge head in the scanning direction by the head moving mechanism. By causing the liquid to land on the medium to be ejected, and in the section in which the gap decreases as it goes downstream in the movement direction of the liquid ejection head, Increasing the movement speed of the liquid discharge head, and in the section where the gap increases as it goes downstream in the movement direction of the liquid discharge head, the movement speed of the liquid discharge head is decreased as the gap increases more rapidly. the moving velocity V _n of the liquid ejection head at a discharge timing, the gap variation information holding unit holds and the ejection In the portion where the ejection timing and the liquid ejected in the ejection timing immediately before the body is landed, said a floatation volume alpha alpha _n, alpha and _n-1, the movement velocity V of the liquid ejection head in the ejection timing of the immediately preceding Determine from _n-1 .

本発明では、一定の吐出時間間隔でノズルから液体を吐出させ、液体吐出面と波形状を生じさせた被吐出媒体との走査方向に沿ったギャップの変動に合わせて液体吐出ヘッドの移動速度を変化させる。したがって、ノズルからの液体の吐出時間間隔Ｔ、ノズルからの液体の吐出位置間隔Ｅ、液体吐出ヘッドの移動速度Ｖ、液体吐出ヘッドの駆動周期Ｔ_minとして、Ｔ（＝Ｅ／Ｖ）≧Ｔ_minの関係を満たす範囲で、吐出位置間隔Ｅが大きくなるときに移動速度Ｖを速くし、吐出位置間隔Ｅが小さくなるときに移動速度Ｖを遅くすれば、移動速度Ｖを、吐出位置間隔Ｅが最小となる部分に合わせた一定の速度とする場合よりも、吐出時間間隔を短くすることができる。これにより、被吐出媒体への液体の吐出が完了するまでに要する時間を短くすることができる。なお、吐出位置間隔Ｅが大きくなるのは、液体吐出ヘッドの移動方向の下流側にいくほどギャップが増大するときである。一方、吐出位置間隔Ｅが小さくなるのは、液体吐出ヘッドの移動方向の下流側にいくほどギャップが減少するときである。 In the present invention, liquid is ejected from the nozzles at regular ejection time intervals, and the movement speed of the liquid ejection head is adjusted in accordance with the variation in the gap along the scanning direction between the liquid ejection surface and the ejection target medium that has generated the wave shape. Change. Accordingly, the time T for ejecting the liquid from the nozzle, the interval E for ejecting the liquid from the nozzle, the moving speed V of the liquid ejecting head, and the driving period T _min for the liquid ejecting head are: T (= E / V) ≧ T _min In the range satisfying the above relationship, if the movement speed V is increased when the discharge position interval E is increased and the movement speed V is decreased when the discharge position interval E is decreased, the movement speed V is set to the discharge position interval E. The discharge time interval can be shortened as compared with the case where the speed is set to a constant value in accordance with the minimum portion. As a result, the time required to complete the discharge of the liquid onto the discharge medium can be shortened. The discharge position interval E increases when the gap increases toward the downstream side in the moving direction of the liquid discharge head. On the other hand, the discharge position interval E decreases when the gap decreases toward the downstream side in the moving direction of the liquid discharge head.

液体吐出ヘッドの移動方向の下流側にいくほどギャップが小さくなる区間では、ギャップの減少が急峻になるほど吐出位置間隔が大きくなる。一方、液体吐出ヘッドの移動方向の下流側にいくほどギャップが大きくなる区間では、ギャップの増大が急峻になるほど吐出位置間隔が小さくなる。本発明では、液体吐出ヘッドの移動方向の下流側にいくほどギャップが小さくなる区間において、ギャップの減少が急峻になるほど、液体吐出ヘッドの移動速度を速くする。また、液体吐出ヘッドの移動方向の下流側にいくほどギャップが大きくなる区間において、ギャップの増大が急峻になるほど、液体吐出ヘッドの移動速度を遅くする。これにより、液体吐出ヘッドの移動速度を極力速くすることができ、その結果、吐出時間間隔を極力短くすることができる。 In a section where the gap becomes smaller toward the downstream side in the moving direction of the liquid ejection head, the ejection position interval becomes larger as the gap decreases more rapidly. On the other hand, in a section where the gap increases as it goes downstream in the moving direction of the liquid discharge head, the discharge position interval decreases as the gap increases more rapidly. In the present invention, the moving speed of the liquid discharge head is increased as the gap decreases more steeply in a section where the gap becomes smaller toward the downstream side in the moving direction of the liquid discharge head. In addition, in a section where the gap becomes larger toward the downstream side in the movement direction of the liquid discharge head, the movement speed of the liquid discharge head is decreased as the gap increases more rapidly. Thereby, the moving speed of the liquid discharge head can be increased as much as possible, and as a result, the discharge time interval can be shortened as much as possible.

また、より加えて、本発明に係る液体吐出装置は、前記制御装置は、前記ヘッド移動機構に、前記被吐出媒体における液体の着弾位置間隔が一定となるように、前記液体吐出ヘッドの移動速度を変化させることが好ましい。 Further, in addition, in the liquid ejection apparatus according to the present invention, the control device causes the head movement mechanism to move the liquid ejection head so that the liquid landing position interval in the ejection medium is constant. Is preferably changed.

また、第２の発明に係る液体吐出装置は、前記制御装置は、前記液体吐出ヘッドの駆動周期よりも長い所定の速度制御周期毎に、前記ヘッド移動機構に、前記液体吐出ヘッドの移動速度を設定された目標速度にさせるように、前記液体吐出ヘッドの移動速度を制御させ、１速度制御周期内に、前記液体吐出ヘッドに複数の吐出タイミングで前記ノズルから液体を吐出させる場合に、前記複数の吐出タイミングにおける、前記液体吐出ヘッドの移動速度をそれぞれ算出し、算出した移動速度のうち、最小の移動速度を前記目標速度とすることが好ましい。 In the liquid ejection apparatus according to the second aspect of the invention, the control device may cause the head movement mechanism to move the liquid ejection head at a predetermined speed control cycle that is longer than the drive cycle of the liquid ejection head. When the moving speed of the liquid discharge head is controlled so that the set target speed is set, and the liquid discharge head discharges liquid from the nozzle at a plurality of discharge timings within one speed control cycle, the plurality of It is preferable to calculate the moving speed of the liquid discharge head at each of the discharge timings and set the minimum moving speed among the calculated moving speeds as the target speed.

液体吐出ヘッドの駆動周期よりも長い速度制御周期毎に、液体吐出ヘッドの移動速度を設定された目標速度にするように制御を行う場合、１速度制御周期の間に複数の吐出タイミングでノズルから液体を吐出させることがある。そして、この場合には、これら複数の吐出タイミングにおける液体吐出ヘッドの移動速度を、吐出タイミングごとに異ならせることができない。そこで、本発明では、このような場合に、各吐出タイミングにおける液体吐出ヘッドの移動速度を算出し、算出した移動速度のうち最小の移動速度を目標速度とする。 When the control is performed so that the moving speed of the liquid discharge head is set to the set target speed every speed control cycle longer than the drive cycle of the liquid discharge head, the nozzles are ejected from the nozzles at a plurality of discharge timings during one speed control cycle Liquid may be ejected. In this case, the moving speed of the liquid ejection head at the plurality of ejection timings cannot be varied for each ejection timing. Therefore, according to the present invention, in such a case, the moving speed of the liquid discharge head at each discharge timing is calculated, and the minimum moving speed among the calculated moving speeds is set as the target speed.

ここで、本発明では、液体吐出ヘッドの駆動周期でノズルから液体を吐出させているため、各吐出タイミングにおける液体吐出ヘッドの移動速度Ｖは、Ｅ／Ｖ＝Ｔ_minの関係を満たすように算出される。移動速度が上記最小の移動速度Ｖ_kminとして算出される吐出タイミングにおいても、この吐出タイミングでの吐出位置間隔をＥ_kminとすると、Ｅ_kmin／Ｖ_kmin＝Ｔ_minの関係が成り立つ。このとき、目標速度Ｕ_mを速度Ｖ_kminよりも速い速度とすると、Ｅ_kmin／Ｕ_m＜Ｔ_minとなり、Ｔ≧Ｔ_minの関係を満たさなくなってしまう。したがって、本発明では、算出した液体吐出ヘッドの移動速度のうち最小の移動速度を目標速度とすることで、Ｔ≧Ｔ_minの関係を満たす範囲で目標速度を最大限速くしている。 Here, in the present invention, since the liquid is ejected from the nozzle in the liquid ejection head drive cycle, the movement speed V of the liquid ejection head at each ejection timing is calculated so as to satisfy the relationship of E / V = _Tmin. Is done. Even at the discharge timing at which the movement speed is calculated as the minimum movement speed V _kmin , if the discharge position interval at this discharge timing is E _kmin , the relationship E _kmin / V _kmin = T _min is established. At this time, if the target speed U _m is faster than the speed V _kmin , E _kmin / U _m <T _min , and the relationship of T ≧ T _min is not satisfied. Therefore, in the present invention, the target speed is maximized within a range satisfying the relationship of T ≧ T _min by setting the minimum movement speed among the calculated movement speeds of the liquid ejection head as the target speed.

また、第１の発明に係る液体吐出装置は、前記ギャップ変動情報保持部は、前記ギャップ変動情報として、前記被吐出媒体の前記液体吐出面から最も離れた部分に対する前記液体吐出面側への浮き量αを前記走査方向における複数の位置毎に保持しており、前記制御装置は、ある吐出タイミングにおける前記液体吐出ヘッドの移動速度Ｖ_nを、前記ギャップ変動情報保持部が保持し且つ被吐出媒体の当該吐出タイミング及びその直前の吐出タイミングにおいて吐出された液体が着弾する部分における、前記浮き量αであるα_n、α_n-1と、直前の吐出タイミングにおける前記液体吐出ヘッドの移動速度Ｖ_n-1とから決定することが好ましい。 In the liquid ejection apparatus according to the first aspect of the present invention, the gap variation information holding unit may float as a gap variation information toward the liquid ejection surface with respect to a portion of the ejection medium that is farthest from the liquid ejection surface. holds the amount α for each of a plurality of positions in front Kihashi査direction, the control unit is a moving velocity V _n of the liquid ejection head in discharge timing, the gap variation information holding unit holds and the Α _n and α _n−1 which are the floating amounts α in the portion where the liquid ejected at the ejection timing and the ejection timing immediately before of the ejection medium land, and the moving speed of the liquid ejection head at the immediately preceding ejection timing It is preferable to determine from V _n−1 .

各吐出タイミングにおける液体吐出ヘッドの移動速度Ｖ_nは、直前の吐出タイミングにおける液体吐出ヘッドの移動速度Ｖ_n-1と、被吐出媒体のこれらの吐出タイミングで吐出されたインクの着弾部分における浮き量α_n、α_n-1とによって変わってくる。本発明では、移動速度Ｖ_nを、移動速度Ｖ_n-1、浮き量α_n、α_n-1に基づいて決定するため、移動速度Ｖ_nを適切に決定することができる。なお、インク吐出面と被吐出媒体のギャップＧと浮き量αとは、液体吐出面と、被吐出媒体の液体吐出面から最も離れた部分とのギャップＹして、Ｇ＝Ｙ−αの関係にある。 The liquid ejection head moving speed V _{n at} each ejection timing is the liquid ejection head moving speed V _{n−1 at} the immediately preceding ejection timing and the floating amount of the ink ejected at these ejection timings on the ejection target medium. It depends on α _n and α _n-1 . In the present invention, since the moving speed V _n is determined based on the moving speed V _n−1 and the floating amounts α _n and α _n−1 , the moving speed V _n can be appropriately determined. The gap G between the ink discharge surface and the discharge medium and the floating amount α are the gap Y between the liquid discharge surface and the portion of the discharge medium that is farthest from the liquid discharge surface, and G = Y−α. It is in.

また、本発明に係る液体吐出装置は、前記制御装置は、前記被吐出媒体における前記走査方向に沿った液体の着弾位置間隔をＰΔＸ、前記液体吐出面と、前記被吐出媒体の前記液体吐出面から最も離れた部分とのギャップをＹ、前記液体吐出面と直交する方向における前記ノズルから吐出された液体の飛翔速度をＶ_y、前記液体吐出ヘッドの駆動周期をＴ_minとして、前記液体吐出ヘッドの移動速度Ｖ_nを、Ｖ_n＝［ＰΔＸ＋（２Ｙ−２α_n-1−Ｖ_yＴ_min）・Ｖ_n-1］／［２Ｙ−２α_n＋Ｖ_yＴ_min］の関係式を用いて算出することが好ましい。 Further, in the liquid ejection device according to the present invention, the control device may determine that the landing position interval of the liquid along the scanning direction in the ejection medium is PΔX, the liquid ejection surface, and the liquid ejection surface of the ejection medium. The liquid discharge head, where Y is the gap from the most distant portion from the nozzle, V _{y is} the flying speed of the liquid discharged from the nozzle in the direction orthogonal to the liquid discharge surface, and T _min is the drive period of the liquid discharge head the moving velocity V _n of, is calculated using the _{V n = [PΔX + (2Y} -2α n-1 -V y T min) · V n-1] / [2Y-2α n + V y T min] relations It is preferable.

本発明によれば、吐出位置間隔が大きくなるときに移動速度を速くし、吐出位置間隔が小さくなるときに移動速度を遅くすれば、移動速度を、吐出位置間隔が最小となる部分に合わせた一定の速度とする場合よりも、吐出時間間隔を短くすることができる。これにより、被吐出媒体への液体の吐出が完了するまでに要する時間を短くすることができる。 According to the present invention, if the movement speed is increased when the discharge position interval is increased and the movement speed is decreased when the discharge position interval is decreased, the movement speed is adjusted to a portion where the discharge position interval is minimized. The discharge time interval can be made shorter than when the speed is constant. As a result, the time required to complete the discharge of the liquid onto the discharge medium can be shortened.

第１実施形態に係るインクジェットプリンタの概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of an inkjet printer according to a first embodiment. 印刷部の平面図である。It is a top view of a printing part. （ａ）が図２を矢印IIIＡの方向から見た図であり、（ｂ）が図２を矢印IIIＢの方向から見た図である。(A) is the figure which looked at FIG. 2 from the direction of arrow IIIA, (b) is the figure which looked at FIG. 2 from the direction of arrow IIIB. （ａ）が図２のIVＡ−IVＡ線断面図であり、（ｂ）が図２のIVＢ−IVＢ線断面図である。(A) is the IVA-IVA sectional view taken on the line of FIG. 2, (b) is the IVB-IVB sectional view taken on the line of FIG. インクジェットプリンタのハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware constitutions of an inkjet printer. （ａ）がギャップ減少区間における、インクの着弾位置とインクの吐出位置との関係を示す図であり、（ｂ）がギャップ増大区間における、インクの着弾位置とインクの吐出位置との関係を示す図である。(A) is a figure which shows the relationship between the ink landing position and the ink discharge position in a gap reduction area, (b) shows the relationship between the ink landing position and the ink discharge position in a gap increase area. FIG. （ａ）が第２実施形態におけるキャリッジの移動速度の制御の流れを示すフローチャートであり、（ｂ）が（ａ）の目標速度の設定の流れを示すフローチャートである。(A) is a flowchart which shows the flow of control of the moving speed of the carriage in 2nd Embodiment, (b) is a flowchart which shows the flow of the setting of the target speed of (a). １速度制御周期の間に複数の吐出タイミングでノズルからインクが吐出される場合の、記録用紙におけるインクの着弾位置と、それに対応するインクの吐出位置との関係を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a relationship between an ink landing position on a recording sheet and a corresponding ink discharge position when ink is discharged from a nozzle at a plurality of discharge timings during one speed control cycle.

［第１実施形態］
以下、本発明の好適な第１実施形態について説明する。 [First Embodiment]
Hereinafter, a preferred first embodiment of the present invention will be described.

（インクジェットプリンタの全体構成）
第１実施形態に係るインクジェットプリンタ１（本発明の「液体吐出装置」）は、記録用紙Ｋ（本発明の「被吐出媒体」）に対する印刷のほか、画像の読み取りなども行うことが可能な、いわゆる複合機である。インクジェットプリンタ１は、図１に示すように、印刷部２（図２参照）、給送部３、排出部４、読取部５、操作部６、表示部７などを備えている。また、インクジェットプリンタ１の動作は、制御装置５０（図５参照）によって制御されている。 (Overall configuration of inkjet printer)
The ink jet printer 1 according to the first embodiment (the “liquid ejecting apparatus” of the present invention) is capable of reading an image in addition to printing on the recording paper K (the “ejected medium” of the present invention). This is a so-called multifunction machine. As shown in FIG. 1, the inkjet printer 1 includes a printing unit 2 (see FIG. 2), a feeding unit 3, a discharge unit 4, a reading unit 5, an operation unit 6, a display unit 7, and the like. The operation of the ink jet printer 1 is controlled by the control device 50 (see FIG. 5).

印刷部２は、インクジェットプリンタ１の内部に設けられており、記録用紙Ｋに対する印刷を行う。なお、印刷部２については、後程詳細な説明する。給送部３は、印刷部２により印刷が行われる記録用紙Ｋを給送するための部分である。排出部４は、印刷部２により印刷が行われた記録用紙Ｋが排出される部分である。読取部５は、スキャナなどであって、原稿の読み取りを行う。操作部６は、ボタン等を備えており、ユーザは、操作部６のボタンを操作することによって、インクジェットプリンタ１に対して必要な操作を行う。表示部７は液晶ディスプレイなどであって、インクジェットプリンタ１の使用時に必要な情報を表示する。 The printing unit 2 is provided inside the inkjet printer 1 and performs printing on the recording paper K. The printing unit 2 will be described in detail later. The feeding unit 3 is a part for feeding the recording paper K to be printed by the printing unit 2. The discharge unit 4 is a part from which the recording paper K printed by the printing unit 2 is discharged. The reading unit 5 is a scanner or the like, and reads a document. The operation unit 6 includes buttons and the user performs necessary operations on the ink jet printer 1 by operating the buttons of the operation unit 6. The display unit 7 is a liquid crystal display or the like, and displays information necessary when the ink jet printer 1 is used.

（印刷部）
次に、印刷部２について説明する。印刷部２は、図２〜図４に示すように、キャリッジ１１、インクジェットヘッド１２（本発明の「液体吐出ヘッド」）、搬送ローラ１３、プラテン１４、複数のコルゲートプレート１５、複数のリブ１６、排出ローラ１７、複数のコルゲート拍車１８、１９、エンコーダ２０などを備えている。ただし、図２では、図面を見やすくするために、キャリッジ１１を二点鎖線で図示し、キャリッジ１１の下方に位置する部分を実線で図示している。 (Printing department)
Next, the printing unit 2 will be described. As shown in FIGS. 2 to 4, the printing unit 2 includes a carriage 11, an inkjet head 12 (“liquid ejection head” of the present invention), a conveyance roller 13, a platen 14, a plurality of corrugated plates 15, a plurality of ribs 16, A discharge roller 17, a plurality of corrugated spurs 18, 19 and an encoder 20 are provided. However, in FIG. 2, in order to make the drawing easy to see, the carriage 11 is illustrated by a two-dot chain line, and a portion positioned below the carriage 11 is illustrated by a solid line.

キャリッジ１１は、走査方向に延びた図示しないガイドレールに走査方向に沿って移動自在に支持されている、キャリッジ１１は、図示しないベルトを介してキャリッジモータ２９（図５参照）と接続され、キャリッジモータ２９に駆動されることで走査方向に沿って往復移動する。なお、第１実施形態では、キャリッジモータ２９、及び、キャリッジ１１とキャリッジモータ２９とを接続する図示しないベルトなどを合わせたものが、本発明に係る「ヘッド移動機構」に相当する。 The carriage 11 is supported by a guide rail (not shown) extending in the scanning direction so as to be movable along the scanning direction. The carriage 11 is connected to a carriage motor 29 (see FIG. 5) via a belt (not shown). By being driven by the motor 29, it reciprocates along the scanning direction. In the first embodiment, a combination of the carriage motor 29 and a belt (not shown) that connects the carriage 11 and the carriage motor 29 corresponds to the “head moving mechanism” according to the invention.

インクジェットヘッド１２は、キャリッジ１１に搭載されており、キャリッジ１１とともに走査方向に往復移動する。また、インクジェットヘッド１２は、その下面であるインク吐出面１２ａ（本発明の「液体吐出面」）に形成された複数のノズル１０からインクを吐出する。複数のノズル１０は、走査方向と直交する搬送方向に配列されることによってノズル列９を形成している。また、インク吐出面１２ａには、４つのノズル列９が走査方向に並んでいる。そして、これら４列のノズル列９を構成するノズル１０からは、図１における右側のノズル列９を構成するものから順に、ブラック、イエロー、シアン、マゼンタのインクを吐出する。また、インク吐出面１２ａは、走査方向及び搬送方向と平行な面となっている。 The inkjet head 12 is mounted on the carriage 11 and reciprocates in the scanning direction together with the carriage 11. The ink jet head 12 ejects ink from a plurality of nozzles 10 formed on an ink ejection surface 12a (the “liquid ejection surface” of the present invention) which is the lower surface thereof. The plurality of nozzles 10 are arranged in a transport direction orthogonal to the scanning direction, thereby forming a nozzle row 9. Further, four nozzle rows 9 are arranged in the scanning direction on the ink discharge surface 12a. Then, black, yellow, cyan and magenta inks are ejected from the nozzles 10 constituting the four nozzle rows 9 in order from the nozzle row 9 on the right side in FIG. The ink ejection surface 12a is a surface parallel to the scanning direction and the transport direction.

搬送ローラ１３は、インクジェットヘッド１２よりも搬送方向における上流側に配置されている。搬送ローラ１３は、上側ローラ１３ａと下側ローラ１３ｂとを有し、これらのローラで、給送部３から給送された記録用紙Ｋを上下方向から挟持して搬送方向に搬送する。搬送ローラ１３の上側ローラ１３ａは搬送モータ２８（図５参照）によって駆動され、搬送ローラ１３の下側ローラ１３ｂは、上側ローラ１３ａの回転に連動して回転する。 The transport roller 13 is disposed upstream of the inkjet head 12 in the transport direction. The transport roller 13 includes an upper roller 13a and a lower roller 13b. With these rollers, the recording paper K fed from the feeding unit 3 is sandwiched from the top and bottom and transported in the transport direction. The upper roller 13a of the transport roller 13 is driven by a transport motor 28 (see FIG. 5), and the lower roller 13b of the transport roller 13 rotates in conjunction with the rotation of the upper roller 13a.

プラテン１４は、インク吐出面１２ａと対向するように配置されており、搬送ローラ１３により搬送される記録用紙Ｋは、プラテン１４の上面１４ａに沿って搬送される。 The platen 14 is disposed so as to face the ink ejection surface 12 a, and the recording paper K conveyed by the conveyance roller 13 is conveyed along the upper surface 14 a of the platen 14.

複数のコルゲートプレート１５は、プラテン１４の搬送方向における上流側の端部の上面１４ａと対向するように配置されており、走査方向にほぼ等間隔に配列されている。搬送ローラ１３に搬送される記録用紙Ｋは、プラテン１４とコルゲートプレート１５との間を通過し、複数のコルゲートプレート１５は、その下面である押さえ面１５ａにより記録用紙Ｋを上から押さえる。 The plurality of corrugated plates 15 are arranged so as to face the upper surface 14a at the upstream end in the conveying direction of the platen 14, and are arranged at substantially equal intervals in the scanning direction. The recording sheet K conveyed to the conveying roller 13 passes between the platen 14 and the corrugated plate 15, and the plurality of corrugated plates 15 press the recording sheet K from above by a pressing surface 15 a that is the lower surface thereof.

複数のリブ１６は、プラテン１４の上面１４ａの、走査方向に関するコルゲートプレート１５の間の部分に配置されており、走査方向にほぼ等間隔に配列されている。リブ１６は、それぞれ、プラテン１４の上面１４ａからコルゲートプレート１５の押さえ面１５ａよりも上方まで突出している。また複数のリブ１６は、プラテン１４の搬送方向に関する上流側の端部から搬送方向の下流側に向かって延びている。これにより、プラテン１４上の記録用紙Ｋは、複数のリブ１６によって下方から支持されている。 The plurality of ribs 16 are disposed on the upper surface 14a of the platen 14 between the corrugated plates 15 in the scanning direction, and are arranged at substantially equal intervals in the scanning direction. Each of the ribs 16 protrudes from the upper surface 14a of the platen 14 to above the pressing surface 15a of the corrugated plate 15. The plurality of ribs 16 extend from the upstream end in the transport direction of the platen 14 toward the downstream side in the transport direction. Thereby, the recording paper K on the platen 14 is supported from below by the plurality of ribs 16.

排出ローラ１７は、インクジェットヘッド１２よりも搬送方向における下流側に配置されている。排出ローラ１７は、上側ローラ１７ａと下側ローラ１７ｂとを有し、これらのローラで、搬送ローラ１３から搬送された記録用紙Ｋを上下方向から挟持して搬送方向に搬送する。なお、排出ローラ１７は、記録用紙Ｋの走査方向に関して複数のリブ１６と同じ位置にある部分を挟持する。また排出ローラ１７は、記録用紙Ｋを排出部４に向けて搬送方向に搬送する。排出ローラ１７の下側ローラ１７ｂは搬送モータ２８（図５参照）によって駆動され、排出ローラ１７の上側ローラ１７ａは拍車であり、下側ローラ１７ｂの回転に連動して回転する。 The discharge roller 17 is disposed downstream of the inkjet head 12 in the transport direction. The discharge roller 17 includes an upper roller 17a and a lower roller 17b. With these rollers, the recording paper K transported from the transport roller 13 is sandwiched from above and below and transported in the transport direction. The discharge roller 17 sandwiches a portion at the same position as the plurality of ribs 16 in the scanning direction of the recording paper K. The discharge roller 17 transports the recording paper K toward the discharge unit 4 in the transport direction. The lower roller 17b of the discharge roller 17 is driven by a transport motor 28 (see FIG. 5), and the upper roller 17a of the discharge roller 17 is a spur and rotates in conjunction with the rotation of the lower roller 17b.

複数のコルゲート拍車１８は、搬送方向における排出ローラ１７よりも下流側の、走査方向に関してコルゲートプレート１５とほぼ同じ位置に配置されている。複数のコルゲート拍車１９は、搬送方向における、複数のコルゲート拍車１８の下流側の、走査方向に関してコルゲートプレート１５とほぼ同じ位置に配置されている。また、複数のコルゲート拍車１８、１９は、上下方向に関して、排出ローラ１７が記録用紙Ｋを挟持する位置よりも下方に位置しており、この位置で、記録用紙Ｋを上方から押さえている。なお、コルゲート拍車１８、１９の下端は、コルゲートプレート１５の押さえ面１５ａよりも若干上方に位置している。これにより、コルゲート拍車１８、１９は、コルゲートプレート１５よりも記録用紙Ｋを押さえる力が弱くなるため、記録用紙Ｋに着弾したインクがコルゲート拍車１８、１９に付着しにくくなる。また、コルゲート拍車１８、１９は外周面が平坦なローラではなく拍車であるので、記録用紙Ｋに着弾したインクが付着しにくい。 The plurality of corrugated spurs 18 are disposed at substantially the same position as the corrugated plate 15 in the scanning direction, downstream of the discharge roller 17 in the transport direction. The plurality of corrugated spurs 19 are arranged at substantially the same position as the corrugated plate 15 in the scanning direction on the downstream side of the plurality of corrugated spurs 18 in the transport direction. Further, the plurality of corrugated spurs 18 and 19 are positioned below the position where the discharge roller 17 sandwiches the recording sheet K in the vertical direction, and the recording sheet K is pressed from above at this position. Note that the lower ends of the corrugated spurs 18 and 19 are located slightly above the pressing surface 15 a of the corrugated plate 15. As a result, the corrugated spurs 18 and 19 have a weaker force for pressing the recording paper K than the corrugated plate 15, so that the ink that has landed on the recording paper K is less likely to adhere to the corrugated spurs 18 and 19. Further, since the corrugated spurs 18 and 19 are not spur rollers with a flat outer peripheral surface but are spurs, the ink that has landed on the recording paper K is difficult to adhere.

そして、プラテン１４上で複数のリブ１６によって下方から支持された記録用紙Ｋは、複数のコルゲートプレート１５及び複数のコルゲート拍車１８、１９により上から押さえられることによって曲げられる。曲げられた記録用紙Ｋは、図３に示すように、上側に突出した凸部Ｋｍと、下側に窪んだ凹部Ｋｖとが交互に並ぶ、走査方向に沿った波形状となっている。また、凸部Ｋｍは、走査方向に関して、リブ１６の中央部とほぼ同じ位置にある部分が、上側に最も大きく突出した極大部Ｋｔとなっている。また、凹部Ｋｖは、走査方向に関して、コルゲートプレート１５及びコルゲート拍車１８、１９とほぼ同じ位置にある部分が、最も下側に窪んだ極小部Ｋｂとなっている。なお、第１実施形態では、コルゲートプレート１５、リブ１６及びコルゲート拍車１８、１９を合わせたものが、本発明の「波形状生成機構」に相当する。 The recording paper K supported from below by the plurality of ribs 16 on the platen 14 is bent by being pressed from above by the plurality of corrugated plates 15 and the plurality of corrugated spurs 18 and 19. As shown in FIG. 3, the bent recording sheet K has a wave shape along the scanning direction in which convex portions Km protruding upward and concave portions Kv recessed downward are alternately arranged. Further, the convex portion Km is a local maximum portion Kt that protrudes most upward in a portion substantially at the same position as the central portion of the rib 16 in the scanning direction. In addition, the concave portion Kv is a minimal portion Kb that is recessed at the lowest side at a portion that is substantially the same position as the corrugated plate 15 and the corrugated spurs 18 and 19 in the scanning direction. In the first embodiment, the combination of the corrugated plate 15, the rib 16 and the corrugated spurs 18 and 19 corresponds to the “wave shape generating mechanism” of the present invention.

エンコーダ２０は、キャリッジ１１に搭載され、走査方向におけるキャリッジ１１の位置を示す信号を制御装置５０に出力する。 The encoder 20 is mounted on the carriage 11 and outputs a signal indicating the position of the carriage 11 in the scanning direction to the control device 50.

そして、以上のような構成の印刷部２では、搬送動作とインク吐出動作とを交互に繰り返すことによって記録用紙Ｋに印刷を行う。搬送動作とは、搬送ローラ１３及び排出ローラ１７の少なくとも一方が記録用紙Ｋを搬送方向に搬送する動作である。インク吐出動作は、キャリッジ１１とともに走査方向に往復移動するインクジェットヘッド１２からインクを吐出する動作である。なお、印刷部２において記録用紙Ｋに印刷を行う方法については、後程詳細に説明する。 The printing unit 2 configured as described above performs printing on the recording paper K by alternately repeating the conveyance operation and the ink ejection operation. The transport operation is an operation in which at least one of the transport roller 13 and the discharge roller 17 transports the recording paper K in the transport direction. The ink ejection operation is an operation for ejecting ink from the inkjet head 12 that reciprocates in the scanning direction together with the carriage 11. A method for printing on the recording paper K in the printing unit 2 will be described in detail later.

（制御装置）
次に、インクジェットプリンタ１の動作を制御するための制御装置５０について説明する。制御装置５０は、図５に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５３、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）５４、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）５５等を備える。制御装置５０は、キャリッジモータ２９、インクジェットヘッド１２、搬送モータ２８、読取部５、表示部７などの動作を制御する。また、制御装置５０には、操作部６における操作に対応した信号や、エンコーダ２０からの信号が入力される。 (Control device)
Next, the control device 50 for controlling the operation of the inkjet printer 1 will be described. As shown in FIG. 5, the control device 50 includes a CPU (Central Processing Unit) 51, a ROM (Read Only Memory) 52, a RAM (Random Access Memory) 53, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) 54, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) 55 and the like. The control device 50 controls operations of the carriage motor 29, the inkjet head 12, the transport motor 28, the reading unit 5, the display unit 7, and the like. In addition, a signal corresponding to an operation in the operation unit 6 and a signal from the encoder 20 are input to the control device 50.

ここで、図５では、ＣＰＵ５１を１つだけ図示しているが、制御装置５０は、ＣＰＵ５１を１つだけ備え、この１つのＣＰＵ５１が一括して処理を行うものであってもよいし、ＣＰＵ５１を複数備え、これら複数のＣＰＵ５１が分担して処理を行うものであってもよい。また、図５では、ＡＳＩＣ５５を１つだけ図示しているが、制御装置５０は、ＡＳＩＣ５５を１つだけ備え、この１つのＡＳＩＣ５５が一括して処理を行うものであってもよいし、ＡＳＩＣ５５を複数備え、これら複数のＡＳＩＣ５５が分担して処理を行うものであってもよい。 Here, in FIG. 5, only one CPU 51 is illustrated, but the control device 50 may include only one CPU 51, and this one CPU 51 may perform processing in a batch. The plurality of CPUs 51 may share the processing. In FIG. 5, only one ASIC 55 is illustrated, but the control device 50 may include only one ASIC 55, and the one ASIC 55 may perform processing in a lump. A plurality of ASICs 55 may be provided to perform processing.

（印刷時の動作）
次に、印刷時のインクジェットプリンタ１の動作について説明する。インクジェットプリンタ１では、制御装置５０の制御により、上述したように、搬送動作と、インク吐出動作とを交互に繰り返すことによって、記録用紙Ｋに印刷を行う。ここで、第１実施形態では、記録用紙Ｋが走査方向に沿った波形状となっている。そこで、第１実施形態では、波形状となった記録用紙Ｋに、走査方向に一定の着弾位置間隔ＰΔＸでインクを着弾させるため、以下に詳細に説明するように、キャリッジ１１の移動速度（すなわちインクジェットヘッド１２の移動速度）を変化させている。概略すると、第１実施形態では、インクジェットヘッド１２の駆動周期Ｔ_minでノズル１０からインクを吐出させる一方で、インク吐出面１２ａと記録用紙ＫとのギャップＧの走査方向に沿った変動に応じて、キャリッジ１１の移動速度を変化させている。 (Operation when printing)
Next, the operation of the inkjet printer 1 during printing will be described. In the ink jet printer 1, printing is performed on the recording paper K by alternately repeating the transport operation and the ink ejection operation as described above under the control of the control device 50. Here, in the first embodiment, the recording paper K has a wave shape along the scanning direction. Therefore, in the first embodiment, in order to make ink land on the recording paper K having a wave shape at a constant landing position interval PΔX in the scanning direction, as described in detail below, the moving speed of the carriage 11 (that is, The moving speed of the inkjet head 12 is changed. In summary, in the first embodiment, ink is ejected from the nozzle 10 at the drive cycle T _min of the inkjet head 12, while the gap G between the ink ejection surface 12a and the recording paper K is changed in accordance with the variation in the scanning direction. The moving speed of the carriage 11 is changed.

印刷時におけるキャリッジ１１の移動速度について説明する。図６（ａ）、（ｂ）は、記録用紙Ｋに、走査方向に一定の着弾位置間隔ＰΔＸでインクを着弾させる場合の、記録用紙Ｋにおけるインクの着弾位置Ａと、走査方向におけるノズル１０からのインクの吐出位置Ｆとの関係を模式的に示したものである。ここで、図６（ａ）は、キャリッジ１１の移動方向における下流側（図の右側）にいくほど、記録用紙Ｋの浮き量αが増大してインク吐出面１２ａと記録用紙ＫとのギャップＧが減少する区間（以下、「ギャップ減少区間」とする）での上記関係を示している。一方、図６（ｂ）は、キャリッジ１１の移動方向における下流側（図の右側）にいくほど、記録用紙Ｋの浮き量αが大きくなってインク吐出面１２ａと記録用紙ＫとのギャップＧが増大する区間（以下、ギャップ増大区間）での上記関係を示している。なお、浮き量αとは、記録用紙Ｋの、インク吐出面１２ａから最も離れた極小部Ｋｂからの浮き量のことである。そして、ギャップＧと浮き量αとは、インク吐出面１２ａと極小部ＫｂとのギャップをＹとして、Ｇ＝Ｙ−αの関係にある。 The moving speed of the carriage 11 during printing will be described. FIGS. 6A and 6B show the ink landing position A on the recording paper K and the nozzle 10 in the scanning direction when ink is landed on the recording paper K at a constant landing position interval PΔX in the scanning direction. The relationship with the ink ejection position F is schematically shown. Here, in FIG. 6A, the floating amount α of the recording paper K increases as it goes downstream (right side in the figure) in the movement direction of the carriage 11, and the gap G between the ink ejection surface 12a and the recording paper K is increased. The above relationship is shown in a section in which 減少 decreases (hereinafter referred to as “gap reduction section”). On the other hand, FIG. 6B shows that the floating amount α of the recording sheet K increases as it moves downstream in the moving direction of the carriage 11 (right side in the figure), and the gap G between the ink ejection surface 12a and the recording sheet K increases. The above relationship in an increasing interval (hereinafter referred to as a gap increasing interval) is shown. The floating amount α is the floating amount of the recording paper K from the minimal portion Kb farthest from the ink ejection surface 12a. The gap G and the floating amount α are in a relationship of G = Y−α, where Y is the gap between the ink discharge surface 12a and the minimum portion Kb.

ここで、波形状となっていない記録用紙Ｋｆへのインクの着弾位置間隔とノズル１０からのインク吐出位置間隔との関係について説明する。波形状となっていない記録用紙Ｋｆは、その走査方向におけるいずれの地点でも、インク吐出面１２ａとのギャップが、インク吐出面１２ａと極小部ＫｂとのギャップＹと等しい。このため、キャリッジ１１の移動速度が一定であるとすると、ノズル１０からのインクの吐出位置間隔は、記録用紙Ｋｆへのインクの着弾位置間隔ＰΔＸと等しくなる。 Here, the relationship between the ink landing position interval on the recording paper Kf that is not wave-shaped and the ink ejection position interval from the nozzle 10 will be described. The recording paper Kf that is not wave-shaped has a gap between the ink ejection surface 12a and the gap Y between the ink ejection surface 12a and the minimum portion Kb at any point in the scanning direction. Therefore, assuming that the moving speed of the carriage 11 is constant, the ink ejection position interval from the nozzle 10 is equal to the ink landing position interval PΔX on the recording paper Kf.

これに対して、波形状となった記録用紙Ｋは、極小部Ｋｂを除いて、記録用紙Ｋｆよりもインク吐出面１２ａ側に浮いている。そのため、この場合には、キャリッジ１１の移動速度を記録用紙Ｋｆに印刷を行うときと同じとすると、着弾位置間隔を一定のＰΔＸとするためには、記録用紙Ｋの浮き量αが大きいほど、ノズル１０からのインクの吐出位置Ｆを、記録用紙Ｋｆに印刷を行う場合の吐出位置Ｈから、キャリッジ１１の移動方向の下流側にずらす必要がある。 On the other hand, the recording paper K having a wave shape floats closer to the ink ejection surface 12a than the recording paper Kf, except for the minimum portion Kb. Therefore, in this case, if the moving speed of the carriage 11 is the same as when printing on the recording paper Kf, in order to make the landing position interval constant PΔX, the larger the floating amount α of the recording paper K, It is necessary to shift the ink ejection position F from the nozzle 10 from the ejection position H when printing on the recording paper Kf to the downstream side in the movement direction of the carriage 11.

例えば、図６（ａ）、（ｂ）の例では、記録用紙Ｋに印刷を行う場合のある吐出タイミングにおけるインクの吐出位置Ｆ_nが、記録用紙Ｋｆに印刷を行う場合の対応する吐出タイミングにおけるインクの吐出位置をＨ_nからずれ量Ｄ_nだけずれている。同様に、記録用紙Ｋに印刷を行う場合の上記タイミングの直前の吐出タイミングにおけるインクの吐出位置Ｆ_n-1が、記録用紙Ｋｆに印刷を行う場合の対応する吐出タイミングにおけるインクの吐出位置をＨ_n-1からずれ量Ｄ_n-1だけずれている。また、図６（ａ）に示すようなギャップ減少区間では、記録用紙Ｋの、上記２つの吐出タイミングで吐出されたインクが着弾する部分の浮き量α_n、α_n-1がα_n-1＜α_nの大小関係にあるため、Ｄ_n、Ｄ_n-1は、Ｄ_n-1＜Ｄ_nの大小関係となる。一方、図６（ｂ）に示すようなギャップ増大区間では、記録用紙Ｋの浮き量α_n、α_n-1がα_n-1＞α_nの大小関係にあるため、Ｄ_n、Ｄ_n-1は、Ｄ_n-1＞Ｄ_nの大小関係となる。 For example, in the examples shown in FIGS. 6A and 6B, the ink ejection position F _n at the ejection timing when printing on the recording paper K is performed at the corresponding ejection timing when printing is performed on the recording paper Kf. The ink ejection position is shifted from H _n by a shift amount D _n . Similarly, the ink ejection position F _{n-1 at} the ejection timing immediately before the timing when printing on the recording paper K is the ink ejection position H at the corresponding ejection timing when printing on the recording paper Kf. amount deviates from _n-1 are shifted by D _n-1. Further, in the gap decreasing section as shown in FIG. 6A, the floating amounts α _n and α _{n−1 of} the portion of the recording paper K where the ink ejected at the two ejection timings is landed are α _n−1. Since <α _{n has} a magnitude relationship, D _n and D _n−1 have a magnitude relationship of D _n−1 <D _n . On the other hand, in the gap increasing section as shown in FIG. 6B, since the floating amounts α _n and α _n−1 of the recording paper K are in a magnitude relationship of α _n−1 > α _n , D _n and D _{n− 1} is a magnitude relationship of D _n-1 > D _n .

そして、記録用紙Ｋに印刷を行う場合の吐出位置間隔Ｅは、
Ｅ＝ＰΔＸ＋（Ｄ_n−Ｄ_n-1）・・・・・・・（１）
によって算出される間隔となる。したがって、［Ｄ_n−Ｄ_n-1］が大きくなるほど、吐出位置間隔Ｅは大きくなる。ここで、図６（ａ）に示すようなギャップ減少区間では、［Ｄ_n−Ｄ_n-1］は正の値となるため、吐出位置間隔Ｅは、ＰΔＸよりも大きくなる。一方、図６（ｂ）に示すようなギャップ増大区間では、［Ｄ_n−Ｄ_n-1］は負の値となるため、吐出位置間隔Ｅは、ＰΔＸよりも小さくなる。したがって、ギャップ減少区間では、ギャップ増大区間よりも、吐出位置間隔Ｅが大きくなる。 The ejection position interval E when printing on the recording paper K is:
E = PΔX + (D _n −D _n−1 ) (1)
Is an interval calculated by. Therefore, as [D _n −D _n−1 ] increases, the ejection position interval E increases. Here, in the gap decreasing section as shown in FIG. 6A, [D _n −D _n−1 ] is a positive value, and thus the ejection position interval E is larger than PΔX. On the other hand, in the gap increasing section as shown in FIG. 6B, [D _n −D _n−1 ] has a negative value, and thus the discharge position interval E is smaller than PΔX. Therefore, the discharge position interval E is larger in the gap decrease section than in the gap increase section.

さらに、図６（ａ）のギャップ減少区間では、キャリッジ１１の移動方向に沿ったギャップＧの減少（浮き量αの増大）が急峻であるほど、浮き量αの増大量［α_n−α_n-1］が大きくなる。これにより、［Ｄ_n−Ｄ_n-1］の値が大きくなって、吐出位置間隔Ｅが大きくなる。一方、図６（ｂ）のギャップ増大区間では、キャリッジ１１の移動方向に沿ったギャップＧの増大（浮き量αの減少）が急峻であるほど、浮き量αの増大量［α_n−α_n-1］が小さくなる。これにより、［Ｄ_n−Ｄ_n-1］の値が小さくなって、吐出位置間隔Ｅが小さくなる。 Further, in the gap reduction section of FIG. 6A, the increase in the floating amount α [α _n −α _{n as} the decrease in the gap G (increase in the floating amount α) along the moving direction of the carriage 11 becomes steeper. _-1 ] increases. As a result, the value of [D _n −D _n−1 ] increases and the discharge position interval E increases. On the other hand, in the gap increasing section of FIG. 6B, the steep increase in the gap G (decrease in the floating amount α) along the movement direction of the carriage 11 causes the increase in the floating amount α [α _n −α _{n. -1} ] becomes smaller. As a result, the value of [D _n −D _n−1 ] decreases, and the discharge position interval E decreases.

ここで、インクジェットヘッド１２をある駆動周期Ｔ_minで駆動する場合、吐出位置間隔Ｅ及びキャリッジ１１の移動速度Ｖは、Ｅ／Ｖ≧Ｔ_minの関係を満たす必要がある。このとき、本発明とは異なり、キャリッジ１１の移動速度Ｖを一定とすると、移動速度Ｖを、吐出位置間隔Ｅが最小となる場合にも、このときの吐出位置間隔をＥ_minとして、Ｅ_min／Ｖ≧Ｔ_minの関係を満たす必要がある。そのため、移動速度Ｖを遅めの速度に設定する必要がある。そして、この場合には、吐出位置間隔Ｅが最小値Ｅ_minよりも大きくなるときに、吐出時間間隔Ｔ（＝Ｅ／Ｖ）が長くなり、印刷が完了するまでに要する時間を短くできない要因となり得る。 Here, when the inkjet head 12 is driven at a certain driving cycle T _min , the ejection position interval E and the movement speed V of the carriage 11 need to satisfy the relationship E / V ≧ T _min . In this case, unlike the present invention, when the moving velocity V of the carriage 11 is constant, the moving speed V, when the discharge position interval E is minimized even, the discharge position interval of time as E _min, E _min It is necessary to satisfy the relationship / V ≧ T _min . Therefore, it is necessary to set the moving speed V to a slower speed. In this case, when the discharge position interval E becomes larger than the minimum value E _min , the discharge time interval T (= E / V) becomes long, which is a factor that cannot shorten the time required to complete printing. obtain.

そこで、第１実施形態では、インク吐出面１２ａと記録用紙ＫとのギャップＧの走査方向に沿った変動に応じて、キャリッジ１１の移動速度Ｖを変化させている。具体的には、キャリッジ１１の移動速度Ｖを、Ｅ／Ｖ＝Ｔ_minの関係を満たすような速度、すなわち、Ｖ＝Ｅ／Ｔ_minとしている。これにより、キャリッジ１１の移動速度Ｖは、ギャップ減少区間において、キャリッジ１１の移動方向に沿ったギャップＧの減少（換言すると浮き量αの増大）が急峻になるほど速くなる。また、キャリッジ１１の移動速度Ｖは、ギャップ増大区間において、キャリッジ１１の移動方向に沿ったギャップＧの増大（換言すると浮き量αの増大）が急峻になるほど遅くなる。 Therefore, in the first embodiment, the moving speed V of the carriage 11 is changed according to the variation along the scanning direction of the gap G between the ink ejection surface 12a and the recording paper K. Specifically, the moving speed V of the carriage 11 is set to a speed that satisfies the relationship of E / V = T _min , that is, V = E / T _min . As a result, the moving speed V of the carriage 11 increases as the decrease of the gap G along the moving direction of the carriage 11 (in other words, the increase of the floating amount α) becomes steeper in the gap decreasing section. Further, the moving speed V of the carriage 11 becomes slower in the gap increasing section as the increase in the gap G (in other words, the increase in the floating amount α) along the moving direction of the carriage 11 becomes steeper.

そして、インクジェットヘッド１２の駆動周期Ｔ_minでノズル１０からインクを吐出させる一方で、キャリッジ１１の移動速度Ｖをこのように変化させれば、波形状となった記録用紙Ｋに走査方向に一定の着弾位置間隔ＰΔＸでインクを着弾させることができる。また、この場合には、吐出時間間隔が最大限短くなり、記録用紙Ｋへの印刷が完了するまでに要する時間を短くすることができる。 Then, while ejecting ink from the nozzle 10 at the drive cycle T _min of the inkjet head 12, while changing the moving speed V of the carriage 11 in this way, the recording paper K having a wave shape has a constant value in the scanning direction. Ink can be landed at the landing position interval PΔX. In this case, the discharge time interval is shortened to the maximum, and the time required to complete the printing on the recording paper K can be shortened.

（キャリッジの移動速度の算出方法）
次に、上述したような条件を満たすようなキャリッジ１１の移動速度Ｖの具体的な算出方法について説明する。ここで、インクジェットヘッド１２の駆動周期Ｔ_minでノズル１０からインクを吐出させる場合、ある吐出タイミングとその直前の吐出タイミングにおけるキャリッジ１１の移動速度をＶ_n、Ｖ_n-1として、
Ｅ／［（Ｖ_n＋Ｖ_n-1）／２］＝Ｔ_min・・・・・（２）
の式で示される関係が成り立つ。 (Calculation method of carriage movement speed)
Next, a specific method for calculating the moving speed V of the carriage 11 that satisfies the above-described conditions will be described. Here, when ink is ejected from the nozzle 10 at the drive cycle T _min of the inkjet head 12, the moving speeds of the carriage 11 at a certain ejection timing and the ejection timing immediately before the ejection timing are _denoted by V _n and V _n−1 .
E / [(V _n + V _n-1 ) / 2] = T _min (2)
The relationship shown by the formula is established.

また、吐出位置間隔Ｅとずれ量Ｄ_n、Ｄ_n-1との間には、上記（１）の式で示される関係が成り立つ。また、ずれ量Ｄ_n、Ｄ_n-1は、
Ｄ_n＝Ｙ／Ｖ_y（Ｖ_s−Ｖ_n）＋（Ｖ_n／Ｖ_y）α_n・・・・・・・・（３）
Ｄ_n-1＝Ｙ／Ｖ_y（Ｖ_s−Ｖ_n-1）＋（Ｖ_n-1／Ｖ_y）α_n-1・・・・（４）
のように表すことができる。ここで、Ｖ_yは、インク吐出面１２ａと直交する方向におけるノズル１０からのインクの吐出速度である。また、Ｖ_sは、インクジェットヘッド１２の駆動周期Ｔ_minでノズル１０からインクを吐出させて、着弾位置間隔ＰΔＸで記録用紙Ｋｆにインクを着弾させるとした場合のキャリッジ１１の移動速度である。 Further, the relationship represented by the above equation (1) is established between the ejection position interval E and the deviation amounts D _n and D _n−1 . The deviation amounts D _n and D _n-1 are
D _n = Y / V _y (V _s −V _n ) + (V _n / V _y ) α _n (3)
D _n-1 = Y / V _y (V _s −V _n−1 ) + (V _n−1 / V _y ) α _n−1 (4)
It can be expressed as Here, V _y is an ink ejection speed from the nozzle 10 in a direction orthogonal to the ink ejection surface 12a. V _s is the moving speed of the carriage 11 when ink is ejected from the nozzle 10 at the drive cycle T _min of the inkjet head 12 and ink is landed on the recording paper Kf at the landing position interval PΔX.

ここで、（３）、（４）の式で示される関係は以下のようにして導出することができる。図６（ａ）、（ｂ）に示すように、キャリッジ１１を移動速度Ｖ_sで移動させて、記録用紙Ｋｆに印刷を行った場合の、走査方向に関する、記録用紙Ｋｆでのインクの着弾位置の、ノズル１０からのインクの吐出位置からのずれ量Ｘとすると、
Ｘ＝（Ｙ／Ｖ_y）Ｖ_s・・・・・・・・・・・・・・・・・・（５）
Ｘ−Ｄ_n＝［（Ｙ−α_n）／Ｖ_y］・Ｖ_n ・・・・・・・・・・（６）
Ｘ−Ｄ_n-1＝［（Ｙ−α_n-1）／Ｖ_y］・Ｖ_n-1 ・・・・・・・・（７）
の関係が成り立つ。そして、（５）、（６）の式から、（３）の式を導出することができ、（５）、（７）の式から、（４）の式を導出することができる。 Here, the relationship represented by the equations (3) and (4) can be derived as follows. As shown in FIGS. 6A and 6B, when the carriage 11 is moved at the moving speed V _s and printing is performed on the recording paper Kf, the landing position of the ink on the recording paper Kf in the scanning direction. Assuming that the amount of deviation X from the ink ejection position from the nozzle 10 is X,
_{X = (Y / V y)} V s ·················· (5)
X−D _n = [(Y−α _n ) / V _y ] · V _n (6)
X−D _n−1 = [(Y−α _n−1 ) / V _y ] · V _n−1 (7)
The relationship holds. The expression (3) can be derived from the expressions (5) and (6), and the expression (4) can be derived from the expressions (5) and (7).

そして、（１）〜（４）の式から、
Ｖ_n＝［ＰΔＸ＋（２Ｙ−２α_n-1−Ｖ_yＴ_min）・Ｖ_n-1］／［２Ｙ−２α_n＋Ｖ_yＴ_min］
・・・・（８）
の関係が成り立つ。ＰΔＸ、Ｙ、Ｖ_y、Ｔ_minは、あらかじめ設定される固定値である。よって、（８）の式によれば、ある吐出タイミングにおけるキャリッジ１１の移動速度Ｖ_nは、記録用紙Ｋの、この吐出タイミングとその直前の吐出タイミングで吐出されるインクが着弾する着弾位置Ａ_n、Ａ_n-1部分での浮き量α_n、α_n-1、及び、直前の吐出タイミングでのキャリッジ１１の移動速度Ｖ_n-1とに基づいて決めることができる。 And from the formulas (1) to (4),
V _n = [PΔX + (2Y−2α _n−1 −V _y T _min ) · V _n−1 ] / [2Y−2α _n + V _y T _min ]
.... (8)
The relationship holds. PΔX, Y, V _y , and T _min are fixed values set in advance. Accordingly, the moving velocity V _n of the carriage 11 in accordance with the formula, there ejection timing (8), the recording paper K, the landing position A _n of ink ejected by the ejection timing of the ejection timing and the immediately preceding lands , A _n-1 can be determined based on the floating amounts α _n , α _n-1 and the moving speed V _n-1 of the carriage 11 at the immediately preceding ejection timing.

インクジェットプリンタ１では、製造時などに、予め記録用紙Ｋの浮き量α（本発明の「ギャップ変動情報」）を走査方向の位置毎に取得し、取得した浮き量αを制御装置５０のＥＥＰＲＯＭ５４（本発明の「ギャップ変動情報保持部」）に記憶されている。そして、制御装置５０は、印刷時に、エンコーダ２０から出力される信号に基づいてキャリッジ１１の位置を取得し、ＥＥＰＲＯＭ５４から対応する浮き量α_n、α_n-1を読み出す。そして、読み出した浮き量α_n、α_n-1、及び、直前の吐出タイミングでのキャリッジ１１の移動速度Ｖ_n-1を、上記（８）の式における浮き量α_n、α_n-1、及び、移動速度Ｖ_n-1として、各吐出タイミングにおけるキャリッジ１１の移動速度Ｖ_nを算出し、制御装置５０のＲＡＭ５３に記憶させる。そして、制御装置５０は、キャリッジ１１の移動速度を、算出された移動速度Ｖ_nに近づけるように、キャリッジモータ２９の回転速度を制御する。これにより、インクジェットプリンタ１において、印刷時に、キャリッジ１１を上述したような移動速度で移動させるような制御を行うことができる。 In the inkjet printer 1, the float amount α of the recording paper K (“gap fluctuation information” in the present invention) is acquired in advance for each position in the scanning direction at the time of manufacture or the like, and the acquired float amount α is stored in the EEPROM 54 ( "Gap fluctuation information holding unit") of the present invention. Then, the controller 50 acquires the position of the carriage 11 based on a signal output from the encoder 20 during printing, and reads the corresponding floating amounts α _n and α _n−1 from the EEPROM 54. Then, the read floating amounts α _n , α _n-1 and the movement speed V _n-1 of the carriage 11 at the immediately preceding ejection timing are used as the floating amounts α _n , α _n-1 , and, as the moving velocity V _n-1, calculates the moving velocity V _n of the carriage 11 in each ejection timing, are stored in the RAM53 of the control device 50. Then, the control device 50 controls the rotation speed of the carriage motor 29 so that the movement speed of the carriage 11 approaches the calculated movement speed V _n . As a result, the inkjet printer 1 can be controlled to move the carriage 11 at the moving speed as described above during printing.

ここで、浮き量αを取得する方法は特に限定されないが、例えば、特開２０１３−２１２５８５号に記載されているように、所定のテストパターンを印刷し、そのテストパターンを読取部５などに読み取らせ、その読み取り結果から浮き量αを取得する。なお、特開２０１３−２１２５８５号公報では、テストパターンの読み取り結果から、インク吐出面と記録用紙とのギャップについての情報を取得している。しかしながら、上述したように、インク吐出面と記録用紙とのギャップＧと浮き量αとは、Ｇ＝Ｙ−αの関係にあり、ギャップＹは固定値であることから、ギャップＧと浮き量αとは１対１の関係にある。したがって、ギャップＧについての情報を取得することと、浮き量αを取得することとは実質的に同じことである。 Here, the method for obtaining the floating amount α is not particularly limited. For example, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2013-212585, a predetermined test pattern is printed, and the test pattern is read by the reading unit 5 or the like. The floating amount α is obtained from the read result. In Japanese Patent Laid-Open No. 2013-212585, information on the gap between the ink ejection surface and the recording paper is acquired from the test pattern reading result. However, as described above, the gap G between the ink ejection surface and the recording sheet and the floating amount α are in a relationship of G = Y−α, and the gap Y is a fixed value. Is in a one-to-one relationship. Therefore, acquiring information about the gap G and acquiring the floating amount α are substantially the same.

［第２実施形態］
次に、本発明の好適な第２実施形態について説明する。第２実施形態では、キャリッジ１１の移動速度の決定の仕方が第１実施形態と異なるだけであるので、以下では、主に、キャリッジ１１の移動速度の決定の仕方について説明する。 [Second Embodiment]
Next, a preferred second embodiment of the present invention will be described. In the second embodiment, since the method of determining the moving speed of the carriage 11 is different from that of the first embodiment, the method of determining the moving speed of the carriage 11 will be mainly described below.

第２実施形態では、制御装置５０は、ある速度制御周期Ｔ_c毎に、図７（ａ）に示すように、キャリッジ１１の目標速度Ｕを設定し（Ｓ１０１）、フィードバック制御などにより、キャリッジ１１の移動速度を目標速度Ｕに近づけるようにキャリッジモータ２９の回転速度を制御する（Ｓ１０２）。このとき、フィードバック制御を行うためにある程度の時間が必要なことから、速度制御周期Ｔｃをある一定以上短くすることができない。そのため、インクジェットヘッド１２の駆動周期Ｔ_minが短い場合には、速度制御周期Ｔ_cが、インクジェットヘッド１２の駆動周期Ｔ_minよりも長くなることがある。この場合には、１速度制御周期Ｔ_cの間に、複数の吐出タイミングでノズル１０からインクが吐出される。すなわち、図８に示すように、速度制御周期Ｔ_cの間にノズル１０が移動する区間Ｒ_m内の複数の吐出位置Ｆ_k（ｋ＝１、２・・）において、ノズル１０からインクが吐出される。なお、図８では、区間Ｒ_mにおける吐出位置が４つである場合を示している。しかしながら、第２実施形態では、これら複数の吐出タイミング間で、キャリッジ１１の移動速度Ｖを異ならせることができない。そこで、第２実施形態では、このような場合に、Ｓ１０１において、以下に説明するように、目標速度Ｕを設定する。 In the second embodiment, the control device 50 sets the target speed U of the carriage 11 at every speed control cycle _Tc (S101), as shown in FIG. The rotation speed of the carriage motor 29 is controlled so that the movement speed of the carriage motor 29 approaches the target speed U (S102). At this time, since a certain amount of time is required to perform the feedback control, the speed control cycle Tc cannot be shortened beyond a certain level. Therefore, when the drive cycle T _min of the inkjet head 12 is short, the speed control cycle T _c may be longer than the drive cycle T _min of the inkjet head 12. In this case, ink is ejected from the nozzles 10 at a plurality of ejection timings during one speed control cycle _Tc . That is, as shown in FIG. 8, ink is ejected from the nozzle 10 at a plurality of ejection positions F _k (k = 1, 2,...) Within the section R _m in which the nozzle 10 moves during the speed control period T _c. Is done. In FIG. 8 shows a case ejection position in the section R _m is four. However, in the second embodiment, the moving speed V of the carriage 11 cannot be varied between the plurality of ejection timings. Therefore, in the second embodiment, in such a case, the target speed U is set in S101 as described below.

ノズル１０が区間Ｒ_mを通過する速度制御周期Ｔ_cにおける目標速度Ｕ_mをするためには、図７（ｂ）に示すように、まず、制御装置５０のＲＡＭ５３などから、直前の速度制御周期Ｔ_cでのキャリッジ１１の目標速度Ｕ_m-1を取得する（Ｓ２０１）。次に、速度制御周期Ｔ_c内の吐出タイミングの回数Ｑ_mを推定する（Ｓ２０２）。例えば、Ｎ_m＞（Ｕ_m-1・Ｔｃ）／ＰΔＸの関係を満たす最小の整数を回数Ｑ_mとして推定する。次に、制御装置５０のＥＥＰＲＯＭ５４などから、記録用紙Ｋの、Ｓ２０２で推定したＱ_m回の吐出タイミング（吐出位置Ｆ_k［ｋ＝１、２、・・］）で吐出されたインクが着弾する複数の着弾位置Ａ_kにおける浮き量α_kを取得する（Ｓ２０３）。 In order to set the target speed U _m in the speed control cycle T _c in which the nozzle 10 passes through the section R _m , first, as shown in FIG. The target speed U _m-1 of the carriage 11 at T _c is acquired (S201). Next, to estimate the number Q _m of the ejection timing of the speed control period T _c (S202). For example, the smallest integer that satisfies the relationship of N _m > (U _m−1 · Tc) / PΔX is estimated as the number of times Q _m . Next, the ink ejected from the EEPROM 54 of the control device 50 and the like on the recording paper K at the ejection timing of Q _m times (ejection position F _k [k = 1, 2,...) Estimated in S202 lands. Floating amounts α _k at a plurality of landing positions A _k are acquired (S203).

次に、目標速度Ｕ_m-1、及び、浮き量α_kから、第１実施形態と同様にして、各吐出タイミングにおけるキャリッジ１１の移動速度Ｖ_kを順に算出する（Ｓ２０４）。そして、算出されたこれら複数の移動速度Ｖ_kのうち最小の移動速度Ｖ_kminを、区間Ｒ_mでの目標速度Ｕ_mに決定する（Ｓ２０５）。 Next, similarly to the first embodiment, the moving speed V _k of the carriage 11 at each ejection timing is calculated in order from the target speed U _m−1 and the floating amount α _k (S204). Then, the minimum moving speed V _kmin among the calculated moving speeds V _k is determined as the target speed U _m in the section R _m (S205).

ここで、ノズル１０からのインクの吐出位置間隔Ｅと、目標速度Ｕと、インクジェットヘッド１２の駆動周期Ｔ_minとは、Ｅ／Ｕ≧Ｔ_minの関係を満たす必要がある。一方、Ｓ２０４で算出されるキャリッジ１１の移動速度Ｖ_kは、Ｅ_k／Ｖ_k＝Ｔ_minの関係を満たすように算出される。移動速度Ｖｋが速度Ｖ_kminとして算出される吐出タイミングにおいても、この吐出タイミングでの吐出位置間隔をＥ_kminとすると、Ｅ_kmin／Ｖ_kmin＝Ｔ_minの関係が成り立つ。このとき、目標速度Ｕ_mを速度Ｖ_kminよりも速い速度とすると、Ｅ_kmin／Ｕ_m＜Ｔ_minとなり、Ｔ≧Ｔ_minの関係を満たさなくなってしまう。そこで、第２実施形態では、上述したように、算出したキャリッジ１１の移動速度Ｖ_kのうち最小の移動速度Ｖ_kminを目標速度Ｕ_mとしている。これにより、キャリッジ１１の移動速度を、Ｔ≧Ｔ_minの関係を満たす範囲で極力速くすることができる。 Here, the ejection position interval E of the ink from the nozzle 10, the target speed U, and the drive cycle T _min of the inkjet head 12 need to satisfy the relationship E / U ≧ T _min . On the other hand, the movement speed V _k of the carriage 11 calculated in S204 is calculated so as to satisfy the relationship E _k / V _k = T _min . Even at the discharge timing at which the moving speed Vk is calculated as the speed V _kmin , if the discharge position interval at this discharge timing is E _kmin , the relationship E _kmin / V _kmin = T _min is established. At this time, if the target speed U _m is faster than the speed V _kmin , E _kmin / U _m <T _min , and the relationship of T ≧ T _min is not satisfied. Therefore, in the second embodiment, as described above, the minimum moving speed V _kmin among the calculated moving speed V _k of the carriage 11 is set as the target speed U _m . Thereby, the moving speed of the carriage 11 can be made as fast as possible within a range satisfying the relationship of T ≧ T _min .

次に、第１、第２実施形態に種々の変更を加えた変形例について説明する。 Next, modified examples in which various changes are made to the first and second embodiments will be described.

第１実施形態では、各吐出タイミングにおけるキャリッジ１１の移動速度Ｖ_nを、上記（８）の式によって算出したが、これには限られない。例えば、第１実施形態において、浮き量αの代わりに、ギャップＧを走査方向の位置毎に取得してＥＥＰＲＯＭ５４に記憶させておいてもよい。この場合には、Ｙ−α＝Ｇの関係が成り立つため、上記（８）の式においてＹ−α_n＝Ｇ_n、Ｙ−α_n-1＝Ｇ_n-1として、
Ｖ_n＝［ＰΔＸ＋（２Ｇ_n-1−Ｖ_yＴ_min）Ｖ_n-1］／［２Ｇ_n＋Ｖ_yＴ_min］・・・（９）
の式によって移動速度Ｖ_nを算出することができる。なお、第１実施形態のように、浮き量αを走査方向の位置毎に取得してＥＥＰＲＯＭ５４に記憶させている場合でも、Ｇ＝Ｙ−Ａであることをさらに記憶させておき、記憶されている浮き量α_n、α_n-1からギャップＧ_n、Ｇ_n-1を算出し、算出したギャップＧ_n、Ｇ_n-1と（９）の式とから移動速度Ｖｎを算出してもよい。 In the first embodiment, the moving speed V _n of the carriage 11 at each ejection timing is calculated by the above equation (8), but is not limited thereto. For example, in the first embodiment, instead of the floating amount α, the gap G may be acquired for each position in the scanning direction and stored in the EEPROM 54. In this case, since the relationship of Y−α = G is established, in the above equation (8), Y−α _n = G _n , Y−α _n−1 = G _n−1
_{V n = [PΔX + (2G} n-1 -V y T min) V n-1] / [2G n + V y T min] ··· (9)
The moving speed V _n can be calculated by the following equation. Even when the floating amount α is acquired for each position in the scanning direction and stored in the EEPROM 54 as in the first embodiment, the fact that G = YA is further stored and stored. The gaps G _n and G _n-1 may be calculated from the floating amounts α _n and α _n-1 and the moving speed Vn may be calculated from the calculated gaps G _n and G _n-1 and the equation (9). .

また、各吐出タイミングにおけるキャリッジ１１の移動速度Ｖ_nは、浮き量α_n、α_n-1及び直前の吐出タイミングにおけるキャリッジ１１の移動速度Ｖ_n-1に応じて決めることができるものである。よって、浮き量α_n、α_n-1及び移動速度Ｖ_n-1を含む、上記（８）、（９）とは別の関係式などを用いて、キャリッジ１１の移動速度Ｖ_nを算出してもよい。 Further, the moving speed V _n of the carriage 11 at each ejection timing can be determined according to the floating amounts α _n and α _n−1 and the moving speed V _n−1 of the carriage 11 at the immediately preceding ejection timing. Therefore, floating amount alpha _n, including alpha _n-1 and the moving speed V _n-1, the (8), by using a different relational expression (9), calculates the moving velocity V _n of the carriage 11 May be.

また、第１実施形態では、ギャップ減少区間において、ギャップＧの減少（浮き量αの増大）が急峻になるほど、キャリッジ１１の移動速度を速くさせた。一方で、ギャップ増大区間において、ギャップＧの増大（浮き量αの減少）が急峻になるほど、キャリッジ１１の移動速度を速くさせたが、これには限られない。 In the first embodiment, the moving speed of the carriage 11 is increased as the gap G decreases (increases the floating amount α) in the gap decreasing section. On the other hand, in the gap increasing section, the movement speed of the carriage 11 is increased as the increase in the gap G (decrease in the floating amount α) becomes steeper, but the present invention is not limited to this.

例えば、ギャップ増大区間におけるキャリッジ１１の移動速度を、Ｅ／Ｖａ≧Ｔ_minを満たす移動速度Ｖａとし、ギャップ減少区間におけるキャリッジ１１の移動速度を、Ｅ／Ｖｂ≧Ｔ_minを満たし、且つ、移動速度Ｖａよりも速い一定の移動速度Ｖｂとするなどしてもよい。ここで、ギャップ増大区間とギャップ減少区間とで、キャリッジ１１の移動速度を同じにした場合、キャリッジ１１の移動速度を、ギャップ減少区間のギャップＧの減少（浮き量αの増大）が最も急峻な位置でのギャップＧ（浮き量α）に合わせた遅めの速度とする必要がある。これに対して、上述したように、ギャップ減少区間におけるキャリッジ１１の移動速度を、ギャップ増大区間におけるキャリッジ１１の移動速度Ｖａよりも速い移動速度Ｖｂとした場合には、ギャップ増大区間とギャップ減少区間とでキャリッジ１１の移動速度を同じとする場合よりも、ギャップ減少区間における吐出時間間隔Ｔを短くすることができる。その結果、印刷時が完了するまでに要する時間を短くすることができる。 For example, the moving speed of the carriage 11 in the gap increasing section is set to a moving speed Va that satisfies E / Va ≧ T _min, and the moving speed of the carriage 11 in the gap decreasing section is set to satisfy E / Vb ≧ T _min and the moving speed is satisfied. A constant moving speed Vb faster than Va may be used. Here, when the moving speed of the carriage 11 is the same in the gap increasing section and the gap decreasing section, the moving speed of the carriage 11 is the steepest when the gap G (increase in the floating amount α) in the gap decreasing section is the steepest. It is necessary to set a slower speed in accordance with the gap G at the position (floating amount α). On the other hand, as described above, when the movement speed of the carriage 11 in the gap reduction section is set to the movement speed Vb faster than the movement speed Va of the carriage 11 in the gap increase section, the gap increase section and the gap decrease section. Thus, the discharge time interval T in the gap reduction section can be shortened compared to the case where the moving speed of the carriage 11 is the same. As a result, the time required for completing the printing can be shortened.

また、上述の実施の形態では、インクジェットヘッド１２の駆動周期Ｔ_minでノズル１０からインクを吐出させたが、これには限られない。例えば、インクジェットヘッド１２の駆動周期Ｔ_minよりも長い一定の吐出時間間隔Ｔで、ノズル１０からインクを吐出させてもよい。 In the above-described embodiment, ink is ejected from the nozzle 10 at the drive cycle T _min of the inkjet head 12, but the present invention is not limited to this. For example, the ink may be ejected from the nozzle 10 at a constant ejection time interval T longer than the drive cycle T _min of the inkjet head 12.

また、第１実施形態では、波形状となった記録用紙Ｋに一定の着弾位置間隔ＰΔＸでインクを着弾させるように、キャリッジ１１の移動速度を制御したが、これには限られない。記録用紙Ｋにおけるインクの着弾位置間隔が一定でない場合でも、キャリッジ１１の移動速度を、インク吐出面１２ａと記録用紙ＫとのギャップＧの走査方向に沿った変動に応じて変化させるようにすれば、キャリッジ１１の移動速度を一定とする場合よりも、平均の吐出時間間隔Ｔを短くすることができる。これにより、記録用紙Ｋへの印刷が完了するまでにかかる時間を短くすることができる。 In the first embodiment, the moving speed of the carriage 11 is controlled so that the ink is landed on the recording paper K having a wave shape at a constant landing position interval PΔX. However, the present invention is not limited to this. Even when the ink landing position interval on the recording paper K is not constant, the moving speed of the carriage 11 can be changed according to the variation in the scanning direction of the gap G between the ink ejection surface 12a and the recording paper K. The average discharge time interval T can be shortened compared with the case where the moving speed of the carriage 11 is constant. As a result, it is possible to shorten the time required to complete printing on the recording paper K.

また、第２実施形態では、１速度制御周期Ｔｃ内の複数の吐出タイミングについてキャリッジ１１の移動速度Ｖ_kを算出し、これらの内最小の移動速度Ｖ_kminを、この速度制御周期Ｔｃでの目標速度Ｕ_mに設定したが、これには限られない。例えば、移動速度Ｖ_kminよりも遅い速度を目標速度Ｕ_mに設定してもよい。 In the second embodiment, the moving speed V _k of the carriage 11 is calculated for a plurality of ejection timings within one speed control period Tc, and the minimum moving speed V _kmin among these is set as the target in this speed control period Tc. Although the speed U _m is set, the present invention is not limited to this. For example, a speed slower than the moving speed V _kmin may be set as the target speed U _m .

また、以上では、ノズルからインクを吐出することによって記録用紙に印刷を行うインクジェットプリンタに本発明を適用した例について説明したが、これには限られない。ノズルからインク以外の液体を吐出する液体吐出ヘッドを有する、インクジェットプリンタ以外の液体吐出装置に本発明を適用することも可能である。 In the above description, an example in which the present invention is applied to an ink jet printer that performs printing on recording paper by ejecting ink from nozzles has been described, but the present invention is not limited thereto. The present invention can also be applied to a liquid discharge apparatus other than an ink jet printer having a liquid discharge head for discharging a liquid other than ink from a nozzle.

１インクジェットプリンタ
１０ノズル
１２インクジェットヘッド
１５コルゲートプレート
１６リブ
１８、１９コルゲート拍車
２９キャリッジモータ
５０制御装置
５４ＥＥＰＲＯＭ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Inkjet printer 10 Nozzle 12 Inkjet head 15 Corrugated plate 16 Rib 18, 19 Corrugated spur 29 Carriage motor 50 Control device 54 EEPROM

Claims

A liquid discharge head having a liquid discharge surface on which a nozzle is formed and configured to be movable in a scanning direction parallel to the liquid discharge surface;
A head moving mechanism for moving the liquid discharge head in the scanning direction;
A wave shape generation mechanism for generating a wave shape along the scanning direction in the discharge medium;
A gap fluctuation information holding unit that holds gap fluctuation information related to a gap fluctuation between the liquid ejection surface and the ejection target medium on which the wave shape is formed along the scanning direction;
A control device for controlling the operation of the liquid discharge head and the head moving mechanism,
The control device includes:
While causing the head moving mechanism to move the liquid discharge head in the scanning direction, the liquid discharge head causes the liquid discharge head to discharge liquid from the nozzle at a driving cycle of the liquid discharge head, thereby causing the liquid to land on the discharge target medium. ,
In the head moving mechanism,
In a section where the gap decreases as it goes downstream in the moving direction of the liquid discharge head, the moving speed of the liquid discharge head is increased as the gap decreases more rapidly,
In a section where the gap increases toward the downstream side in the moving direction of the liquid discharge head, the moving speed of the liquid discharge head is decreased as the increase in the gap becomes steeper,
The moving speed of the liquid discharge head is set so as to cause the head moving mechanism to set the moving speed of the liquid discharge head to a set target speed at every predetermined speed control cycle longer than the driving cycle of the liquid discharge head. Let control
In the case where liquid is ejected from the nozzle at a plurality of ejection timings within one speed control cycle,
Calculating the moving speed of the liquid discharge head at each of the plurality of discharge timings;
A liquid ejecting apparatus , wherein a minimum moving speed among the calculated moving speeds is set as the target speed .

A liquid discharge head having a liquid discharge surface on which a nozzle is formed and configured to be movable in a scanning direction parallel to the liquid discharge surface;
A head moving mechanism for moving the liquid discharge head in the scanning direction;
A wave shape generation mechanism for generating a wave shape along the scanning direction in the discharge medium;
A gap fluctuation information holding unit that holds gap fluctuation information related to a gap fluctuation between the liquid ejection surface and the ejection target medium on which the wave shape is formed along the scanning direction;
A control device for controlling the operation of the liquid discharge head and the head moving mechanism,
The gap fluctuation information holding unit holds, as the gap fluctuation information, a floating amount α toward the liquid ejection surface with respect to a portion of the discharge medium that is farthest from the liquid ejection surface for each of a plurality of positions in the scanning direction. And
The control device includes:
While causing the head moving mechanism to move the liquid discharge head in the scanning direction, the liquid discharge head causes the liquid discharge head to discharge liquid from the nozzle at a driving cycle of the liquid discharge head, thereby causing the liquid to land on the discharge target medium. ,
In the head moving mechanism,
In a section where the gap decreases as it goes downstream in the moving direction of the liquid discharge head, the moving speed of the liquid discharge head is increased as the gap decreases more rapidly,
In a section where the gap increases toward the downstream side in the moving direction of the liquid discharge head, the moving speed of the liquid discharge head is decreased as the increase in the gap becomes steeper,
The moving speed V _n of the liquid discharge head at a certain discharge timing is held by the gap variation information holding unit, and the liquid discharged at the discharge timing of the discharge target medium and the discharge timing immediately before the landing point is landed A liquid ejecting apparatus, wherein the liquid ejecting apparatus is determined from α _n and α _n−1 which are floating amounts α and a moving speed V _{n−1 of the} liquid ejecting head at the immediately preceding ejection timing .

The control device includes:
The head moving mechanism, as described above landing position distance of the liquid in the ejection receiving medium is constant, the liquid ejecting apparatus according to claim 1 or 2, characterized by changing the moving speed of the liquid ejection head.

The control device includes:
The moving speed of the liquid discharge head is set so as to cause the head moving mechanism to set the moving speed of the liquid discharge head to a set target speed at every predetermined speed control cycle longer than the driving cycle of the liquid discharge head. Let control
In the case where liquid is ejected from the nozzle at a plurality of ejection timings within one speed control cycle,
Calculating the moving speed of the liquid discharge head at each of the plurality of discharge timings;
The liquid ejecting apparatus according to claim 2 , wherein a minimum moving speed among the calculated moving speeds is set as the target speed.

The gap variation information holding unit, said as the gap variation information, the each of the plurality of positions in front Kihashi査direction floating amount α to the liquid ejection side for the most part separated from said liquid ejection surface of the ejection receiving medium And hold
The control device includes:
The moving speed V _n of the liquid discharge head at a certain discharge timing is held by the gap variation information holding unit, and the liquid discharged at the discharge timing of the discharge target medium and the discharge timing immediately before the landing point is landed The liquid ejection apparatus according to claim 1 , wherein the liquid ejection apparatus is determined from α _n and α _n−1 which are floating amounts α and a moving speed V _{n−1 of the} liquid ejection head at the immediately preceding ejection timing.

The control device includes:
An interval between landing positions of the liquid along the scanning direction in the discharge medium is PΔX, a gap between the liquid discharge surface and a portion of the discharge medium farthest from the liquid discharge surface is Y, and the liquid discharge surface Let V _{y be} the flying speed of the liquid ejected from the nozzles in the orthogonal direction, and T _{min be} the driving cycle of the liquid ejection head.
The moving speed V _n of the liquid discharge head is _expressed by a relational expression of V _n = [PΔX + (2Y−2α _n−1 −V _y T _min ) · V _n−1 ] / [2Y−2α _n + V _y T _min ]. The liquid ejection device according to claim 2 , wherein the liquid ejection device is calculated by using the liquid ejection device.