JP6392937B2 - Estimation apparatus, estimation method, and estimation program - Google Patents
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Description
本発明は、推定装置、推定方法及び推定プログラムに関する。 The present invention relates to an estimation device, an estimation method, and an estimation program.
従来、スマートフォン等の持ち運び可能な端末装置を用いて、利用者が乗車している車両を目的地まで案内するカーナビゲーション(以下、「案内」ともいう)の技術が知られている。このような案内を行う端末装置は、GPS(Global Positioning System)等の衛星測位システムを用いて、車両の現在地を特定し、地図や誘導経路を示す画面と特定した現在地とを重ね合わせて表示する。 2. Description of the Related Art Conventionally, a car navigation technology (hereinafter also referred to as “guidance”) that guides a vehicle on which a user is boarding to a destination using a portable terminal device such as a smartphone is known. A terminal device that performs such guidance uses a satellite positioning system such as GPS (Global Positioning System) to identify the current location of the vehicle, and displays a map or guidance route screen and the identified current location in an overlapping manner. .
一方、端末装置は、トンネル内等の衛星からの信号が受信しづらい場所では、現在地を表示できなくなる。同じ課題は、GPSに限らず、外来の信号(例えば、携帯電話(セルラー)基地局からの電波や無線LAN電波、ほか)を用いた測位全般に共通する。そこで、加速度計が測定した加速度を用いて、車両の現在地を推定する自律測位の技術が考えられる。例えば、加速度計を有する装置を所定の姿勢で車両内に固定し、装置が検出した加速度から車両の走行状態を推定する手法が提案されている。 On the other hand, the terminal device cannot display the current location in a place where it is difficult to receive a signal from a satellite such as in a tunnel. The same problem is not limited to GPS, but is common to all positioning using external signals (for example, radio waves from mobile phone (cellular) base stations, wireless LAN radio waves, etc.). Therefore, an autonomous positioning technique that estimates the current location of the vehicle using the acceleration measured by the accelerometer is conceivable. For example, a method has been proposed in which a device having an accelerometer is fixed in a vehicle in a predetermined posture, and a traveling state of the vehicle is estimated from acceleration detected by the device.
しかしながら、スマートフォン等の端末装置は、利用者が乗車した車の車種や端末装置を保持するホルダの利用状況等に応じて、車内での設置姿勢がその都度異なるので、車両の走行状態を容易に推定できない場合がある。 However, the terminal device such as a smartphone has a different installation posture in the vehicle depending on the type of the vehicle on which the user gets on, the usage status of the holder that holds the terminal device, etc. It may not be possible to estimate.
例えば、端末装置は、端末装置を基準とした軸方向の加速度を検出する加速度計を有するので、端末装置の設置姿勢に基づいて、検出された加速度の方向を車両の移動方向を基準とした方向に変換する。そして、端末装置は、方向を変換した加速度を用いて、車両の移動方向や速度を推定し、推定した移動方向や速度から車両の現在地を特定する。しかしながら、端末装置は、設置姿勢が不明である場合や、設置姿勢が変化した場合は、加速度の方向を変換することができず、走行状態の推定精度が悪化する。 For example, since the terminal device has an accelerometer that detects axial acceleration with respect to the terminal device, the direction of the detected acceleration is based on the moving direction of the vehicle based on the installation posture of the terminal device. Convert to Then, the terminal device estimates the moving direction and speed of the vehicle using the acceleration whose direction has been changed, and specifies the current location of the vehicle from the estimated moving direction and speed. However, when the installation posture is unknown or the installation posture changes, the terminal device cannot change the direction of acceleration, and the estimation accuracy of the running state deteriorates.
本願は、上記に鑑みてなされたものであって、端末装置の設置姿勢によらず、容易に走行状態を推定できる推定装置、推定方法及び推定プログラムを提供することを目的とする。 The present application has been made in view of the above, and an object thereof is to provide an estimation device, an estimation method, and an estimation program that can easily estimate the traveling state regardless of the installation posture of the terminal device.
本願に係る推定装置は、移動体に対して姿勢変化可能な推定装置である。推定装置は、推定装置に加わった加速度を検出する検出部と、移動体の速度を取得する取得部と、検出部により検出された加速度の中から、取得部により取得された速度が変化した際に検出された加速度を選択し、選択した加速度の方向に基づいて、推定装置を基準とした座標系における移動体の移動方向を推定する推定部と、を有することを特徴とする。 The estimation apparatus according to the present application is an estimation apparatus capable of changing a posture with respect to a moving body. The estimation device includes a detection unit that detects acceleration applied to the estimation device, an acquisition unit that acquires the velocity of the moving body, and an acceleration detected by the detection unit when the velocity acquired by the acquisition unit changes. An estimator that selects the detected acceleration and estimates the moving direction of the moving body in the coordinate system based on the estimating device based on the direction of the selected acceleration.
実施形態の一態様によれば、端末装置の設置姿勢によらず、車両の走行状態を推定できるという効果を奏する。 According to one aspect of the embodiment, there is an effect that the traveling state of the vehicle can be estimated regardless of the installation posture of the terminal device.
以下に、本願に係る推定装置、推定方法及び推定プログラムを実施するための形態(以下、「実施形態」と呼ぶ。)について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態により本願に係る推定装置、推定方法及び推定プログラムが限定されるものではない。また、以下の各実施形態において同一の部位及び処理には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。 Hereinafter, an embodiment (hereinafter referred to as “embodiment”) for carrying out an estimation apparatus, an estimation method, and an estimation program according to the present application will be described in detail with reference to the drawings. In addition, the estimation apparatus, the estimation method, and the estimation program according to the present application are not limited by this embodiment. Further, in the following embodiments, the same parts and processes are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
また、以下の説明では、推定装置が実行する処理として、利用者が乗車した車両を目的地まで案内するカーナビゲーションの一例について説明するが、実施形態は、これに限定されるものではない。例えば、推定装置は、利用者が歩行している場合や列車等、車両以外の交通手段を利用している場合にも、以下に説明する処理を実行し、利用者を目的地まで案内する処理を実行してもよい。 In the following description, an example of car navigation that guides a vehicle on which a user has boarded to a destination will be described as processing executed by the estimation device, but the embodiment is not limited thereto. For example, the estimation device performs processing described below and guides the user to a destination even when the user is walking or when using a transportation means other than a vehicle such as a train. May be executed.
〔1.移動状態の概要〕
まず、図1を用いて、推定装置の一例である端末装置10が判定する移動態様の概念について説明する。図1は、実施形態に係る端末装置が発揮する作用効果の一例を説明するための図である。例えば、端末装置10は、スマートフォン、タブレット端末やPDA(Personal Digital Assistant)等の移動端末、ノート型PC(Personal Computer)等の端末装置であり、移動通信網や無線LAN(Local Area Network)等のネットワークNを介して、任意のサーバと通信可能な端末装置である。
[1. (Overview of moving state)
First, the concept of the movement mode determined by the
また、端末装置10は、利用者が乗車した車両C10を目的地まで案内するカーナビゲーションの機能を有する。例えば、端末装置10は、利用者から目的地の入力を受付けると、利用者を目的地まで誘導するための経路情報を、図示を省略したサーバ等から取得する。例えば、経路情報には、車両C10が利用可能な目的地までの経路、経路に含まれる高速道路の情報、経路上の渋滞情報、案内の目印となる施設、画面上に表示する地図の情報、案内時に出力する音声や地図等の画像等のデータが含まれる。
Further, the
また、端末装置10は、GPS(Global Positioning System)等の衛星測位システムを用いて、端末装置10の位置(以下、「現在地」と記載する。)を所定の時間間隔で特定する測位機能を有する。そして、端末装置10は、経路情報に含まれる地図等の画像を液晶画面やエレクトロルミネッセンス、LED(Light Emitting Diode)画面等(以下、単に「画面」と記載する。)に表示すると共に、特定した現在地をその都度地図上に表示する。また、端末装置10は、特定した現在地に応じて、左折や右折、使用する車線の変更、目的地への到着予定時間等を表示、若しくは、端末装置10や車両C10のスピーカー等から音声により出力する。
Further, the
ここで、衛星測位システムでは、複数の衛星から発信された信号を受信し、受信した信号を用いて、端末装置10の現在地を特定する。このため、端末装置10は、トンネルの中やビル群に挟まれた場所等、衛星から発信された信号を適切に受信できない場合には、現在地を特定することができない。また、端末装置10に案内を実現させるアプリケーション等は、車両C10から速度や移動方向等の情報を取得する機能を有していない。このため、加速度を測定する加速度センサを端末装置10に設置し、加速度センサが測定した加速度に基づいて、端末装置10の現在位置を推定する手法が考えられる。例えば、加速度センサが測定した加速度に基づいて、端末装置10の移動速度や移動方向等を推定する推定処理や、端末装置10が移動しているか停止しているかを判定する停止判定を行う手法が考えられる。
Here, in the satellite positioning system, signals transmitted from a plurality of satellites are received, and the current location of the
より具体的な例を説明する。例えば、端末装置10は、衛星から発信された信号を適切に受信できない場合には、車両C10がトンネル等に入ったと判定し、最後に特定した車速および移動方向でそのまま推定位置を進める。また、端末装置10は、測定した加速度に基づいて、車両C10が停止しているか否かを判定し、車両C10が停止していると判定した場合には、推定位置の移動を停止させる。一方、端末装置10は、車両C10が停止していないと判定した場合には、測定した加速度を用いて、移動体である車両C10の移動速度を推定し、推定した移動速度で移動しているものとして、案内を継続する。
A more specific example will be described. For example, if the
〔1−1.速度推定技術の一例〕
ここで、車両C10の移動速度を推定する速度推定技術の一例について説明する。なお、ここで示す技術は、本発明の前段階となる技術の一例であるが、本来の従来技術に属するものではない。すなわち、ここで示す技術は、本出願人が開発、試験、研究等のために秘密裡に実施している技術であり、いわゆる公知、公用または文献公知など秘密を脱した技術ではない。
[1-1. Example of speed estimation technology)
Here, an example of a speed estimation technique for estimating the moving speed of the vehicle C10 will be described. The technique shown here is an example of a technique that is a pre-stage of the present invention, but does not belong to the original conventional technique. In other words, the technique shown here is a technique that the applicant of the present invention has secretly implemented for development, testing, research, and the like, and is not a secret technique such as so-called public, public, or literature.
例えば、図1の(A)に示すように、端末装置10は、画面の短尺方向をx軸とし、画面の長尺方向をy軸とし、画面に対して垂直な方向をz軸として、各xyz軸方向の加速度を測定する。例えば、端末装置10は、画面を正面とした際に、正面側を+z軸方向、背面側を−z軸方向とし、端末装置10の利用時において画面上側を+x軸方向、画面下側を−x軸方向、画面左側を+y軸方向、画面右側を−y軸方向とする端末座標系における加速度を測定する。
For example, as shown in FIG. 1A, the
一方、図1の(B)に示すように、利用者が使用する車両C10の移動方向や速度は、車両C10が進行する方向をZ軸とし、Z軸に対して垂直な平面上において、車両C10が進行する際に左折若しくは右折する方向をY軸方向とし、車両C10の上下方向をX軸方向とする車両座標系で表される。例えば、車両C10の移動方向や速度は、車両C10の上方向を+X軸方向、下方向(すなわち、地面側)を−X軸方向、左折する方向を+Y軸方向、右折する方向を−Y軸方向、車両C10の後ろ方向を+Z軸方向、前方向を−Z軸方向とする車両座標系で表される。 On the other hand, as shown in FIG. 1B, the moving direction and speed of the vehicle C10 used by the user are such that on the plane perpendicular to the Z axis, the direction in which the vehicle C10 travels is the Z axis. The direction of turning left or right when C10 travels is represented by a vehicle coordinate system in which the Y-axis direction is the Y-axis direction and the vertical direction of the vehicle C10 is the X-axis direction. For example, the moving direction and speed of the vehicle C10 are the + X axis direction for the upward direction of the vehicle C10, the -X axis direction for the downward direction (that is, the ground side), the + Y axis direction for the left turn direction, and the -Y axis for the right turn direction. It is represented by a vehicle coordinate system in which the rear direction of the vehicle C10 is the + Z-axis direction and the front direction is the -Z-axis direction.
ここで、車両座標系と、端末座標系とは、端末装置10の設置姿勢等に応じたずれを有することとなる。そこで、端末装置10は、例えば、端末座標系で測定した加速度を用いて、重力方向、すなわち、車両座標系の−X軸方向を推定し、車両C10が加減速する際や移動方向を変化させる際に生じた加速度の分散を用いて車両C10の移動方向を特定し、推定した基準方向と移動方向とに基づいて、端末座標系で測定した加速度を車両座標系に変換する回転行列を求める。そして、端末装置10は、回転行列を用いて、端末座標系の加速度を車両座標系の加速度に変換し、変換後の加速度を用いて、車両C10が停止しているか否かの停止判定や、車両C10の移動速度の推定を実行する。
Here, the vehicle coordinate system and the terminal coordinate system have a deviation according to the installation posture of the
例えば、端末装置10は、変換後の加速度の各軸方向における振幅、振動数、平均値、標準偏差、最大値、最小値等の情報を特徴量として収集する。また、端末装置10は、車両C10の速度が所定の閾値以上である際に取得された特徴量については、走行中の特徴量として蓄積し、車両C10の速度が所定の閾値以下である際に取得された特徴量については、停止中の特徴量として蓄積する。
For example, the
そして、端末装置10は、蓄積した特徴量を用いて、車両C10が停止しているか否かを判定する停止判定モデル(例えばサポートベクトルマシン(SVM:Support Vector Machine)等による)を学習し、学習した停止判定モデルを用いて、トンネル等の衛星測位システムが使用できない場合に、車両C10が停止しているか否か判定する。そして、端末装置10は、車両C10が停止していないと判定した場合には、車両座標系で取得された加速度のうち、移動方向を含む面上の加速度の値の積分値に基づいて、車両C10の移動速度を推定する。
Then, the
しかしながら、このような技術では、車両C10が移動する際に生じた加速度の分散を用いて車両C10の移動方向を特定するので、回転行列を求めるために、車両C10が何度も加速や減速を行う必要があり、回転行列を求めるまでに時間がかかってしまう。この結果、例えば、案内を開始してから回転行列を求める前に車両C10がトンネルに入った場合は、回転行列を求めることができず、停止判定を開始できないという問題がある。また、このような技術では、車両C10の移動方向を決定する際に、ある一定期間のデータを用いる。このため、移動方向を決定する際に用いたデータの質によっては、精度よく移動方向を決定づけることができない可能性もある。 However, in such a technique, since the moving direction of the vehicle C10 is specified using the dispersion of the acceleration generated when the vehicle C10 moves, the vehicle C10 repeatedly accelerates and decelerates in order to obtain a rotation matrix. It is necessary to do this, and it takes time to obtain the rotation matrix. As a result, for example, if the vehicle C10 enters the tunnel before starting the rotation matrix after starting the guidance, there is a problem that the rotation matrix cannot be determined and stop determination cannot be started. In such a technique, data for a certain period is used when determining the moving direction of the vehicle C10. For this reason, depending on the quality of the data used when determining the moving direction, there is a possibility that the moving direction cannot be determined accurately.
また、利用者は、サービスエリア等で端末装置10を所持して下車する場合がある。この結果、端末装置10の姿勢が変化した場合は、回転行列が変化するため、改めて移動方向を特定し、特定した移動方向と基準方向とに基づいて回転行列を求め直す必要がある。しかしながら、このような処理を実行した場合にも、移動方向が特定されるまでは、停止判定を開始することができない。また、道路が傾斜している場合には、端末座標系と車両座標系とにずれが生じるため、誤差が生じやすい。
The user may get off with the
なお、端末座標系で測定した加速度を座標変換せずに加速度の平均値を算出し、算出した平均値の特徴量から停止判定モデルを学習する手法も考えられる。しかしながら、このような手法においては、端末装置10の設置姿勢が不明であるため、案内を開始する度に停止判定モデルを必ず学習する必要がある。また、このような手法を用いた場合であっても、端末装置10の設置姿勢が変化すると、改めて停止判定モデルを学習する必要があり、また、道路が傾斜している場合には、誤差が生じやすい。
A method of calculating an average value of acceleration without converting the acceleration measured in the terminal coordinate system and learning a stop determination model from the feature value of the calculated average value is also conceivable. However, in such a method, since the installation posture of the
〔2.実施形態に係る端末装置10が実行する判定処理について〕
そこで、端末装置10は、以下の判定処理を実行する。例えば、端末装置10は、車両C10等、端末装置10が設置された移動体における加速度を検出する。また、端末装置10は、移動体の速度を取得する。そして、端末装置10は、取得された速度が変化した際に検出されていた加速度の方向に基づいて、移動体の移動方向を推定する。
[2. Determination process executed by the
Therefore, the
以下、図を用いて、上述した判定処理を実現する端末装置10の機能構成及び作用効果の一例を説明する。
Hereinafter, an example of a functional configuration and an effect of the
〔2−1.機能構成の一例〕
図2は、実施形態に係る端末装置が有する機能構成の一例を説明する図である。図2に示すように、端末装置10は、通信部11、記憶部12、複数の加速度センサ13a〜13c(以下、総称して「加速度センサ13」と記載する場合がある。)、GPS受信アンテナ14、出力部15、制御部16を有する。通信部11は、例えば、NIC(Network Interface Card)等によって実現される。そして、通信部11は、ネットワークNと有線または無線で接続され、端末装置10と、端末装置10から目的地を受信すると、目的地までの経路を示す経路情報を配信する配信サーバとの間で情報の送受信を行う。
[2-1. Example of functional configuration)
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of the terminal device according to the embodiment. As illustrated in FIG. 2, the
記憶部12は、例えば、RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ(Flash Memory)等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。また、記憶部12は、案内を実行するために用いる各種のデータである案内情報データベース12a、GPS速度データベース12b、加速度データベース12c、および平均値データベース12dを有する。
The storage unit 12 is realized by, for example, a semiconductor memory device such as a RAM (Random Access Memory) or a flash memory, or a storage device such as a hard disk or an optical disk. The storage unit 12 includes a guidance information database 12a, a GPS speed database 12b, an
案内情報データベース12aは、端末装置10が案内を行う際に用いる各種のデータが登録される。例えば、案内情報データベース12aには、図示を省略したサーバ等から受信した目的地までの経路情報が格納される。また、案内情報データベース12aには、案内において出力される各種の画像や音声データ等が格納される。
In the guidance information database 12a, various data used when the
GPS速度データベース12bには、GPS等といった任意の測位システムを用いて取得された車両C10の速度であるGPS速度が登録される。より具体的には、GPS速度データベース12bには、GPSを用いて所定の時間間隔(例えば、1秒)で取得された車両C10の位置の差分から算出されたGPS速度が登録される。なお、以下の説明では、端末装置10は、車両C10の位置の差分からGPS速度を取得する例について説明するが、実施形態は、これに限定されるものではない。例えば、端末装置10は、ドップラー効果を利用して、GPS衛星から受信する信号から車両C10の速度を取得してもよい。例えば、端末装置10は、GPS衛星から受信する信号(搬送波)の波数変化に基づいて、車両C10の速度を取得してもよい。
In the GPS speed database 12b, a GPS speed that is the speed of the vehicle C10 acquired using an arbitrary positioning system such as GPS is registered. More specifically, the GPS speed database 12b registers the GPS speed calculated from the difference in the position of the vehicle C10 acquired at a predetermined time interval (for example, 1 second) using the GPS. In addition, although the
例えば、図3は、実施形態に係るGPS速度データベースに登録される情報の一例を示す図である。図3に示すように、GPS速度データベース12bには、「日時」、「速度」、および「変化量」といった項目を有する情報が登録される。ここで「日時」とは、対応付けられた「速度」で車両C10が移動していると推定される日時を示す情報である。より具体的には、「日時」は、対応付けられた「速度」が示すGPS速度を算出する際に用いた2つのGPS信号のいずれかを受信した日時、または、2つのGPS信号の受信日時の中央値である。このような「日時」は、対応付けられた「速度」が示す速度で車両C10が移動していた日時を示す情報である。 For example, FIG. 3 is a diagram illustrating an example of information registered in the GPS speed database according to the embodiment. As shown in FIG. 3, information having items such as “date and time”, “speed”, and “change amount” is registered in the GPS speed database 12 b. Here, “date and time” is information indicating the date and time when the vehicle C10 is estimated to be moving at the associated “speed”. More specifically, the “date and time” is the date and time at which one of the two GPS signals used when calculating the GPS speed indicated by the associated “speed” or the reception date and time of the two GPS signals. Is the median of Such “date and time” is information indicating the date and time when the vehicle C10 was moving at the speed indicated by the associated “speed”.
また、「速度」とは、GPS速度を示す情報であり、例えば、ある日時に受信したGPS信号が示す位置と、そのGPS信号の直前に受信したGPS信号が示す位置との距離を、各GPS信号を受信した時間間隔で除算することにより算出された車両C10の移動速度が登録される。また、「変化量」とは、対応付けられた「速度」と、前回取得された「速度」との差分、すなわち、GPS速度の変化量を示す情報である。 The “speed” is information indicating the GPS speed. For example, the distance between the position indicated by the GPS signal received at a certain date and time and the position indicated by the GPS signal received immediately before the GPS signal is set for each GPS. The moving speed of the vehicle C10 calculated by dividing the signal by the time interval at which it is received is registered. The “change amount” is information indicating the difference between the associated “speed” and the previously acquired “speed”, that is, the change amount of the GPS speed.
例えば、図3に示す例では、GPS速度データベース12bには、日時「2016/10/1/10:00:15」、速度「30km/h」、および変化量「N/A」とが対応付けて登録されている。このような情報は、日時「2016/10/1/10:00:15」における車両C10のGPS速度として、速度「30km/h」が取得されている旨を示す。また、図3に示す例では、GPS速度データベース12bには、日時「2016/10/1/10:00:16」、速度「32km/h」、および変化量「2km/h/s」とが対応付けて登録されている。このような情報は、日時「2016/10/1/10:00:16」における車両C10のGPS速度として、速度「32km/h」が取得されており、前回取得された速度、すなわち、日時「2016/10/1/10:00:15」における速度「30km/h」との差分が変化量「2km/h/s」である旨を示す。ここで、変化量「2km/h/s」とは、1秒当たり、2km/hの割合で加速が行われた旨を示す。 For example, in the example illustrated in FIG. 3, the GPS speed database 12 b is associated with the date and time “2016/10/1/10: 0: 15”, the speed “30 km / h”, and the variation “N / A”. Registered. Such information indicates that the speed “30 km / h” is acquired as the GPS speed of the vehicle C10 at the date “2016/10/1/10: 0: 15”. In the example shown in FIG. 3, the GPS speed database 12 b includes the date and time “2016/10/1/10: 0: 16”, the speed “32 km / h”, and the variation “2 km / h / s”. Registered in association. In such information, the speed “32 km / h” is acquired as the GPS speed of the vehicle C10 at the date “2016/10/1/10: 0: 16”, and the speed acquired last time, that is, the date “ The difference from the speed “30 km / h” at “2016/10/1/10: 00: 00” indicates that the amount of change is “2 km / h / s”. Here, the change amount “2 km / h / s” indicates that acceleration was performed at a rate of 2 km / h per second.
加速度データベース12cには、端末装置10が有する加速度センサ13が測定した加速度が想定される。より具体的には、加速度データベース12cには、所定の時間間隔(例えば、0.02秒)で加速度センサ13が測定した加速度が、所定の期間の間だけ保持される。
Acceleration measured by the acceleration sensor 13 included in the
例えば、図4は、実施形態に係る加速度データベースに登録される情報の一例を示す図である。図4に示すように、加速度データベース12cには、「日時」、「加速度」、および「平均値」といった項目を有する情報が登録される。ここで、図4に示す「日時」とは、対応付けられた加速度が測定された日時を所定の間隔ごとに示す情報である。また、「加速度」とは、対応付けられた日時に検出された加速度を示す情報である。また、「平均値」とは、対応付けられた加速度の平均値、すなわち、対応付けられた「日時」が示す日時に検出された加速度の平均値である。
For example, FIG. 4 is a diagram illustrating an example of information registered in the acceleration database according to the embodiment. As shown in FIG. 4, information having items such as “date and time”, “acceleration”, and “average value” is registered in the
例えば、加速度センサ13が、1秒間に50回の割合(すなわち、0.02秒間隔)で加速度を測定する場合には、任意の1秒間の間に測定された50個の加速度と、その加速度の平均値と、各加速度が測定された日時の中央値とが対応付けられた状態で、加速度データベース12cに登録されることとなる。より具体的には、図4に示す例では、加速度データベース12cには、日時「2016/10/1/10:00:15」、加速度「加速度#1−1」〜「加速度#1−3」、および平均値「平均値#1」とが対応付けて登録されている。このような情報は、加速度「加速度#1−1」〜「加速度#1−3」が測定された日時の中央値が日時「2016/10/1/10:00:15」であり、加速度「加速度#1−1」〜「加速度#1−3」の平均値が平均値「平均値#1」である旨を示す。なお、図4には、「加速度#1−1」や「平均値#1」等といった概念的な値を記載したが、実際には、加速度や平均値を示す値が登録されることとなる。
For example, when the acceleration sensor 13 measures acceleration at a rate of 50 times per second (that is, at intervals of 0.02 seconds), 50 accelerations measured during any one second and the accelerations Are registered in the
平均値データベース12dは、後述する処理によって加速度データベース12cから収集された平均値である収集平均値が登録される。例えば、図5は、実施形態に係る平均値データベースに登録される情報の一例を示す図である。図5に示すように、平均値データベース12dには、「収集平均値ID(Identifier)」、および「収集平均値」といった項目を有する情報が登録される。ここで、「収集平均値ID」は、収集平均値を識別する識別子であり、「収集平均値」は、加速度データベース12cから収集された平均値である収集平均値である。
In the average value database 12d, a collection average value that is an average value collected from the
例えば、図5に示す例では、平均値データベース12dには、収集平均値ID「1」と収集平均値「平均値#1」とが対応付けて登録されている。このような情報は、収集平均値として、加速度データベース12cから平均値「平均値#1」が収集されている旨を示す。
For example, in the example illustrated in FIG. 5, the collection average value ID “1” and the collection average value “
図2に戻り、説明を続ける。加速度センサ13は、所定の時間間隔で、端末装置10に係る加速度の大きさと方向とを測定する。例えば、加速度センサ13aは、端末座標系におけるx軸方向の加速度を測定する。加速度センサ13bは、端末座標系におけるy軸方向の加速度を測定する。加速度センサ13cは、端末座標系におけるz軸方向の加速度を測定する。すなわち、端末装置10は、各加速度センサ13a〜13cが測定した加速度を端末座標系の各軸方向の加速度とすることで、端末装置10に対する加速度の向きと大きさとを示すベクトルを取得することができる。
Returning to FIG. 2, the description will be continued. The acceleration sensor 13 measures the magnitude and direction of acceleration related to the
GPS受信アンテナ14は、GPS等の衛星測位システムに用いられる信号を衛星から受信するためのアンテナである。また、出力部15は、案内を行う際に地図や現在地を表示するための画面や、音声を出力するためのスピーカーである。なお、加速度センサ13やGPS受信アンテナ14は、所定のハードウェアにより実現される。
The GPS receiving antenna 14 is an antenna for receiving signals used in a satellite positioning system such as GPS from a satellite. The
制御部16は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等によって、端末装置10内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムが、RAM等の記憶領域を作業領域として実行されることにより実現される。図2に示す例では、制御部16は、案内実行部17、音声出力部18、画像出力部19、移動状態判定部20(以下、総称して各処理部17〜20と記載する場合がある。)を有する。また、移動状態判定部20は、検出部21、特定部22、変換部23、取得部24、推定部25、および判定部26を有する。
The
なお、制御部16が有する各処理部17〜20の接続関係は、図2に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。また、各処理部17〜20は、以下に説明するような案内処理の機能・作用(例えば図1)を実現・実行するものであるが、これらは説明のために整理した機能単位であり、実際のハードウェア要素やソフトウェアモジュールとの一致は問わない。すなわち、以下の案内処理の機能・作用を実現・実行することができるのであれば、端末装置10は、任意の機能単位で案内処理を実現・実行して良い。
The connection relationship between the processing
〔2−2.案内処理における作用効果の一例〕
以下、図6に示すフローチャートを用いて、各処理部17〜20が実行・実現する案内処理の内容について説明する。図6は、実施形態に係る端末装置が実行する案内処理の流れの一例を説明するフローチャートである。
[2-2. Example of effects in guidance processing]
Hereinafter, the contents of the guidance process executed and realized by each of the
まず、案内実行部17は、利用者から目的地が入力されたか否かを判定する(ステップS101)。そして、案内実行部17は、目的地が入力された場合は(ステップS101:Yes)、図示を省略した外部のサーバから経路情報を取得する(ステップS102)。ここで、案内実行部17は、GPSが使えるか否かを判定する(ステップS103)。
First, the
例えば、案内実行部17は、GPS受信アンテナ14が衛星からの信号を受信できない場合や、信号を受信できた衛星の数が所定の閾値よりも少ない場合等には、GPSが使用できないと判定し(ステップS103:Yes)、移動状態判定部20により推定された車両C10の移動方向や速度から現在位置を取得する(ステップS104)。例えば、案内実行部17は、移動状態判定部20により推定された現在地を取得する。なお、移動状態判定部20が車両C10の現在地を推定する処理の具体的な内容については、後述する。
For example, the
一方、案内実行部17は、GPSが使えると判定した場合は(ステップS103:No)、GPSを用いて現在地を特定する(ステップS105)。そして、案内実行部17は、音声出力部18や画像出力部19を制御し、GPSを用いた現在地若しくは推定した現在地を用いて、案内を出力する(ステップS106)。例えば、音声出力部18は、案内実行部17からの制御に従って、現在地や車両C10が進むべき方向等を示す音声を出力部15から出力する。また、画像出力部19は、案内実行部17からの制御に従って、現在地と周辺の地図とを重ねた画像や、車両C10が進むべき方向等を示す画像を出力部15から出力する。
On the other hand, when it is determined that the GPS can be used (step S103: No), the
続いて、案内実行部17は、現在地が目的地の周辺であるか否かを判定する(ステップS107)。そして、案内実行部17は、現在地が目的地の周辺であると判定した場合は(ステップS107:Yes)、音声出力部18や画像出力部19を制御して案内の終了を示す終了案内を出力し(ステップS108)、処理を終了する。一方、案内実行部17は、現在地が目的地の周辺ではないと判定した場合は(ステップS107:No)、ステップS103を実行する。なお、案内実行部17は、目的地が入力されていない場合は(ステップS101:No)、入力されるまで待機する。
Subsequently, the
〔2−3.取得処理における作用効果の一例〕
次に、図7に示すフローチャートを用いて、取得部24が実行・実現する取得処理の内容について説明する。図7は、実施形態に係る端末装置が実行する取得処理の流れの一例を説明するフローチャートである。
[2-3. Example of effects in the acquisition process]
Next, the contents of the acquisition process executed and realized by the acquisition unit 24 will be described using the flowchart shown in FIG. FIG. 7 is a flowchart for explaining an example of the flow of acquisition processing executed by the terminal device according to the embodiment.
例えば、取得部24は、所定の時間間隔(例えば、1秒)で、図7に示す取得処理を実行する。まず、取得部24は、GPSを用いて端末装置10の位置、すなわち、車両C10の位置を特定する(ステップS201)。そして、取得部24は、前回GPSを用いて特定した位置と、ステップS201にて特定した位置との差分に基づいて、GPS速度を算出する(ステップS202)。
For example, the acquisition unit 24 executes the acquisition process illustrated in FIG. 7 at a predetermined time interval (for example, 1 second). First, the acquisition unit 24 specifies the position of the
また、取得部24は、前回算出したGPS速度と新たに算出したGPS速度との差分を変化量として算出する(ステップS203)。なお、例えば、取得部24は、t秒おきにGPS速度を算出する場合、前回算出したGPS速度と新たに算出したGPS速度との差分をtで除算した値を変化量としてもよい。そして、取得部24は、ステップS201にて車両C10の位置を特定した日時と、算出したGPS速度と、算出した変化量とを対応付けてGPS速度データベース12bに登録する(ステップS204)。すなわち、取得部24は、所定の位置測位システムを用いて、移動体である車両C10の位置を所定の時間間隔で特定し、特定した位置の変化に基づいて、移動体である車両C10の速度を取得する処理を実行する。 Further, the acquisition unit 24 calculates the difference between the previously calculated GPS speed and the newly calculated GPS speed as a change amount (step S203). For example, when calculating the GPS speed every t seconds, the acquisition unit 24 may use a value obtained by dividing the difference between the previously calculated GPS speed and the newly calculated GPS speed by t as the amount of change. Then, the acquiring unit 24 registers the date and time when the position of the vehicle C10 is identified in step S201, the calculated GPS speed, and the calculated change amount in association with each other in the GPS speed database 12b (step S204). That is, the acquisition unit 24 specifies the position of the vehicle C10 that is the moving body at predetermined time intervals using a predetermined position positioning system, and based on the change in the specified position, the speed of the vehicle C10 that is the moving body. Execute the process to get.
例えば、取得部24は、図1中(D)に示すように、1秒間隔でGPS情報を取得し、取得したGPS情報が示す位置の差分から、1秒間隔で、GPS速度#1、GPS速度#2、GPS速度#3を取得する。そして、取得部24は、GPS速度#1とGPS速度#2とから変化量#1を算出し、GPS速度#2とGPS速度#3とから変化量#2を算出する。
For example, as shown in FIG. 1D, the acquisition unit 24 acquires GPS information at intervals of 1 second, and
なお、取得部24は、OBD(On-Board diagnostics)端子等、車両C10が有する情報系や制御系の制御装置から情報を取得するための一般的な規格を介して、車両C10の速度を取得してもよい。また、取得部24は、ブルートゥース(登録商標)等の近距離無線通信技術を用いて、車両C10が有する情報系や制御系の制御装置から、車両C10の移動速度を取得してもよい。このように、車両C10が有する制御装置から速度を直接取得した場合、GPSを用いて移動速度を推定した場合と比較して、速度の精度を向上させるとともに、遅延を抑えることができる。このため、端末装置10は、後述する推定処理において、車両C10の移動方向の推定精度を向上させることができる。
The acquisition unit 24 acquires the speed of the vehicle C10 through a general standard for acquiring information from an information system or control system control device of the vehicle C10, such as an OBD (On-Board diagnostics) terminal. May be. In addition, the acquisition unit 24 may acquire the moving speed of the vehicle C10 from an information system or a control system control device of the vehicle C10 using a short-range wireless communication technology such as Bluetooth (registered trademark). Thus, when the speed is directly acquired from the control device of the vehicle C10, the speed accuracy can be improved and the delay can be suppressed as compared with the case where the moving speed is estimated using GPS. For this reason, the
〔2−4.検出処理における作用効果の一例〕
次に、図8に示すフローチャートを用いて、検出部21、特定部22、および変換部23が実行する検出処理の流れの一例を説明する。図8は、実施形態に係る端末装置が実行する検出処理の流れの一例を説明するフローチャートである。
[2-4. Example of effects in detection processing]
Next, an example of the flow of detection processing executed by the detection unit 21, the specification unit 22, and the conversion unit 23 will be described using the flowchart shown in FIG. FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of the flow of detection processing executed by the terminal device according to the embodiment.
例えば、検出部21は、加速度センサ13から加速度を取得する(ステップS301)。具体的には、加速度センサ13が所定の時間間隔で、端末座標系の(x、y、z)軸方向ごとに測定した加速度の大きさを取得する。また、検出部21は、所定の期間の間に加速度センサ13が測定した加速度の大きさの平均値を、端末座標系の各軸方向ごとに算出する(ステップS302)。例えば、検出部21は、加速度センサ13が20ミリ秒ごと(すなわち、1秒間に50回の割合)で検出した端末座標系の加速度を1秒分収集する。そして、検出部21は、収集した各加速度のx軸方向の値の平均値xm、y軸方向の値の平均値ym、z軸方向の値の平均値zm、をそれぞれ算出し、算出した各軸方向の平均値からなるベクトル(xm、ym、zm)を平均ベクトルGとする。 For example, the detection unit 21 acquires acceleration from the acceleration sensor 13 (step S301). Specifically, the acceleration sensor 13 acquires the magnitude of acceleration measured for each (x, y, z) axis direction of the terminal coordinate system at predetermined time intervals. Moreover, the detection part 21 calculates the average value of the magnitude | size of the acceleration which the acceleration sensor 13 measured during the predetermined period for every axial direction of a terminal coordinate system (step S302). For example, the detecting unit 21 collects the acceleration of the terminal coordinate system detected by the acceleration sensor 13 every 20 milliseconds (that is, at a rate of 50 times per second) for one second. Then, the detection unit 21 calculates an average value x m of the values of the collected accelerations in the x-axis direction, an average value y m of the values in the y-axis direction, and an average value z m of the values in the z-axis direction, A vector (x m , y m , z m ) composed of the calculated average values in the respective axis directions is defined as an average vector G.
続いて特定部22は、検出部21によって算出された加速度に基づいて、基準方向を特定する(ステップS303)。より具体的には、特定部22は、図1中(C)に示すように、検出部21によって算出された加速度の平均値からなる平均ベクトルGの方向を、基準方向とする。 Subsequently, the specifying unit 22 specifies the reference direction based on the acceleration calculated by the detecting unit 21 (step S303). More specifically, as shown in FIG. 1C, the specifying unit 22 sets the direction of the average vector G formed of the average value of accelerations calculated by the detecting unit 21 as the reference direction.
続いて、変換部23は、端末座標系の所定の軸方向を特定部22が設定した基準方向に一致させる回転行列を算出する(ステップS304)。そして、変換部23は、算出した回転行列を用いて、検出部21により端末座標系で取得された加速度の各成分を変換する(ステップS305)。すなわち、変換部23は、検出部21によって取得された加速度を、車両座標系ではなく、基準方向を基準とする座標系の加速度に変換する。 Subsequently, the conversion unit 23 calculates a rotation matrix that matches a predetermined axial direction of the terminal coordinate system with the reference direction set by the specifying unit 22 (step S304). And the conversion part 23 converts each component of the acceleration acquired by the detection part 21 by the terminal coordinate system using the calculated rotation matrix (step S305). That is, the conversion unit 23 converts the acceleration acquired by the detection unit 21 into an acceleration in a coordinate system based on the reference direction instead of the vehicle coordinate system.
例えば、特定部22は、加速度の平均ベクトルGの方向を基準方向として設定する。そして、変換部23は、端末座標系の−x軸方向と平均ベクトルGの方向とが一致するような回転行列をC1変換式として算出する。ここで、車両C10が停止している場合等では、平均ベクトルGの方向が重力加速度の方向と一致すると予測される。そこで、変換部23は、端末座標系の−x軸方向と平均ベクトルGの方向とを一致させることで、端末座標系の−x軸方向と車両座標系のX軸方向とを一致させる。 For example, the specifying unit 22 sets the direction of the average acceleration vector G as the reference direction. Then, the conversion unit 23 calculates a rotation matrix such that the −x axis direction of the terminal coordinate system and the direction of the average vector G coincide with each other as a C1 conversion formula. Here, when the vehicle C10 is stopped, the direction of the average vector G is predicted to coincide with the direction of gravity acceleration. Therefore, the conversion unit 23 matches the −x-axis direction of the terminal coordinate system with the X-axis direction of the vehicle coordinate system by matching the −x-axis direction of the terminal coordinate system with the direction of the average vector G.
なお、変換部23は、SVMやGPS速度等を用いて、車両C10が停止しているか否かを判定し、車両C10が停止していると判定された際に加速度センサ13が取得した加速度の平均ベクトルGの方向を基準方向としてもよい。また、変換部23は、端末座標系の−x軸方向と平均ベクトルGの方向とが一致するような回転行列であれば、任意の回転行列を採用してよい。すなわち、変換部23は、y軸方向やz軸方向を任意の方向へと回転させる回転行列を採用してよい。また、以下の説明では、端末座標系の−x軸方向と平均ベクトルGの方向とを一致させるC1変換式を用いて、加速度センサ13が測定した加速度の座標系を変換する処理をC1変換と記載する場合がある。 The conversion unit 23 determines whether or not the vehicle C10 is stopped using the SVM, the GPS speed, and the like, and the acceleration sensor 13 acquired when it is determined that the vehicle C10 is stopped. The direction of the average vector G may be the reference direction. In addition, the conversion unit 23 may adopt any rotation matrix as long as the rotation matrix matches the −x axis direction of the terminal coordinate system and the direction of the average vector G. That is, the conversion unit 23 may employ a rotation matrix that rotates the y-axis direction or the z-axis direction in an arbitrary direction. In the following description, the process of converting the coordinate system of the acceleration measured by the acceleration sensor 13 using the C1 conversion formula that matches the −x-axis direction of the terminal coordinate system with the direction of the average vector G is referred to as C1 conversion. May be described.
そして、変換部23は、C1変換を行った加速度におけるYZ平面上の平均値を算出し、算出した平均値を加速度を測定した日時とともに所定の期間の間、保持する(ステップS306)。例えば、変換部23は、検出部21によって取得された加速度を、y軸とY軸、z軸とZ軸とが一致していない座標系(基準方向を基準とする座標系)の加速度にC1変換する。また、変換部23は、所定の期間内(例えば、1秒)の間に検出された加速度のうちYZ平面上、すなわち、x軸方向とは垂直な面上の加速度を抽出する。 And the conversion part 23 calculates the average value on the YZ plane in the acceleration which performed C1 conversion, and hold | maintains the calculated average value for a predetermined period with the date and time when the acceleration was measured (step S306). For example, the conversion unit 23 converts the acceleration acquired by the detection unit 21 into an acceleration in a coordinate system (coordinate system with reference to the reference direction) in which the y-axis and the Y-axis and the z-axis and the Z-axis do not match. Convert. Further, the conversion unit 23 extracts the acceleration on the YZ plane, that is, on the plane perpendicular to the x-axis direction, from the acceleration detected during a predetermined period (for example, 1 second).
そして、変換部23は、抽出した加速度と、各加速度が検出された日時と、抽出した加速度の平均値とを対応付けて加速度データベース12cに登録する。例えば、変換部23は、ある1秒間の起点、終点または中央点となる日時と、その1秒間の間に測定された加速度のYZ平面上における加速度と、その加速度の平均値とを対応付けて加速度データベース12cに登録する。
Then, the conversion unit 23 registers the extracted acceleration, the date and time when each acceleration was detected, and the average value of the extracted accelerations in association with each other in the
このように、変換部23は、図1中(E)に示すように、測定した加速度に回転行列を適用し、YZ平面上における加速度の平均値#1、平均値#2、平均値#3を取得する。すなわち、端末装置10は、GPS情報からGPS速度を算出して変化量を算出するとともに、加速度センサ13が検出した加速度の平均値を所定の時間間隔で算出する。
As described above, the conversion unit 23 applies the rotation matrix to the measured acceleration, as shown in FIG. 1E, and averages
なお加速度センサ13が測定した加速度に対して、上述したC1変換を行った場合、端末座標系のx軸と車両座標系のX軸とを一致させることができるものの、端末座標系のy軸やz軸を車両座標系のY軸やZ軸に一致させることが必ずしもできない。そこで、端末装置10は、後述する推定処理により、加速度から車両C10の移動方向を推定し、推定した移動方向に基づいて、端末座標系のy軸やz軸を車両座標系のY軸やZ軸に一致させる回転行列をC2変換式として算出する。
When the above-described C1 conversion is performed on the acceleration measured by the acceleration sensor 13, the x-axis of the terminal coordinate system and the X-axis of the vehicle coordinate system can be matched, but the y-axis of the terminal coordinate system or The z-axis cannot always coincide with the Y-axis or Z-axis of the vehicle coordinate system. Accordingly, the
〔2−5.推定処理における作用効果の一例〕
次に、図9に示すフローチャートを用いて、推定部25、および判定部26が実行する推定処理の流れの一例を説明する。図9は、実施形態に係る端末装置が実行する推定処理の流れの一例を説明するフローチャートである。
[2-5. Example of effects in estimation process)
Next, an example of the flow of estimation processing executed by the
例えば、推定部25は、GPS速度データベース12bを参照し、変化量が所定の閾値を超えた日時を特定する(ステップS401)。すなわち、推定部25は、GPS速度を用いて、加速や減速等により車両C10に所定の閾値よりも大きな加速度がかかったと推定される日時を特定する。このようなタイミングで検出された加速度の情報には、加速や減速により生じた加速度の大きさや方向、すなわち、車両C10の移動方向を示す情報が含まれると予測される。そこで、推定部25は、特定した日時において検出された加速度を用いて、以下の処理を実行することにより、車両C10の移動方向を推定する。より具体的には、推定部25は、取得された速度の変化量が所定の閾値を超えた際に検出された加速度の方向に基づいて、車両C10の移動方向を推定する。
For example, the
例えば、推定部25は、特定した日時よりも所定の期間だけ前に測定された加速度の平均値を加速度データベース12cから抽出する(ステップS402)。すなわち、推定部25は、取得された速度が変化した際に検出されていた加速度の方向に基づいて、移動体である車両C10の移動方向を推定する。ここで、GPSを用いて車両C10の移動速度を取得した場合、所定の遅延(例えば、2秒程度)が生じる場合がある。例えば、日時「A」に車両C10が速度「B」で移動していた場合、GPSを用いて車両C10の移動速度を取得すると、日時「A」よりも2秒程度遅延した際の日時における車両C10の速度として、速度「B」が測定されることとなる。そこで、推定部25は、特定した日時よりも所定の期間だけ前に測定された加速度から算出された平均値を加速度データベース12cから抽出する。
For example, the
例えば、推定部25は、図1中(F)に示すように、変化量の値が所定の閾値を超えた時刻からGPS速度の遅延を考慮した時刻だけ前に検出された加速度の平均値を抽出する。例えば、推定部25は、変化量#2の値が所定の閾値を超えている場合には、変化量#2が取得された日時、例えば、GPS速度#2とGPS速度#3とが取得された日時の中央値を特定し、特定した中央値よりも2秒前に取得された加速度から算出された平均値が平均値#1であると特定する。このような場合、推定部25は、平均値#1を加速度データベース12cから抽出する。
For example, as shown in FIG. 1 (F), the
より具体的な例を挙げると、推定部25は、GPS速度データベース12bを参照し、2km/h/s以上、若しくは、−2km/h/s以下となる変化量と対応付けられた日時、すなわち、所定の閾値以上、加減速が行われた日時を特定する。例えば、図3に示す情報がGPS速度データベース12bに登録されている場合、推定部25は、変化量「18km/h/s」と対応付けられた日時「2016/10/1/10:00:17」を特定する。このような場合、推定部25は、GPSの遅延を考慮して、特定した日時「2016/10/1/10:00:17」から2秒前の日時「2016/10/1/10:00:15」を算出し、算出した日時「2016/10/1/10:00:15」と対応付けられた加速度の平均値を加速度データベース12cから抽出する。例えば、図4に示す情報が加速度データベース12cに登録されている場合、推定部25は、日時「2016/10/1/10:00:15」と対応付けられた加速度の平均値「平均値#1」を抽出する。すなわち、推定部25は、日時「2016/10/1/10:00:15」と対応付けられた加速度を、GPS速度を大きく変化させた加減速による加速度の平均値として抽出する。
As a more specific example, the
なお、端末装置10は、車両C10が有する情報系や制御系の制御装置から、車両C10の移動速度を取得する場合、車両C10の移動速度をほぼリアルタイムで取得することができる。そこで、推定部25は、車両C10が有する情報系や制御系の制御装置から車両C10の移動速度が取得されている場合には、車両C10の速度の変化量が所定の閾値を超えた時刻と同時刻に検出された加速度や、車両C10の速度の変化量が所定の閾値を超えた時刻と同時期に検出された加速度の平均値を抽出してもよい。
In addition, the
ここで、車両C10が加速した場合には、車両座標系においてZ軸方向の加速度が検出され、車両C10が減速した場合には、車両座標系において−Z軸方向の加速度が検出されると考えられる。そこで、推定部25は、取得された速度の変化に基づいて、移動体である車両C10が加速したか減速したかを特定し、検出された加速度の方向と、移動体が加速したか減速したかに基づいて、移動体の移動方向を推定する。より具体的には、推定部25は、GPS速度が減速を示す場合(例えば、変化量の値が負である場合)は、抽出した平均値の符号を反転させることで(ステップS403)、加速度データベース12cから抽出した加速度の方向を揃える。すなわち、推定部25は、車両C10が加速したと判定した場合には、検出された加速度の方向を移動体の移動方向とは反対の方向とし、車両C10が減速したと判定した場合には、検出された加速度の方向を移動体の移動方向とする。
Here, it is considered that when the vehicle C10 is accelerated, acceleration in the Z-axis direction is detected in the vehicle coordinate system, and when the vehicle C10 is decelerated, acceleration in the -Z-axis direction is detected in the vehicle coordinate system. It is done. Therefore, the
そして、推定部25は、抽出した平均値を平均値データベース12dに登録する(ステップS404)。すなわち、推定部25は、車両C10が所定の閾値以上加速したり減速したりした際に検出されたと推定される加速度であって、重力方向に対して垂直な平面上の加速度を収集平均値として平均値データベース12dに登録する。なお、推定部25は、平均値データベース12dに所定の数の収集平均値が登録されている場合には、登録された日時や、算出元となる加速度を測定した日時が最も古い収集平均値を削除し、新たに抽出した平均値を収集平均値として平均値データベース12dに登録してもよい。また、推定部25は、絶対値が所定の閾値よりも大きいGPS速度の変化量が測定される度に、上述した処理を実行してもよい。
Then, the
そして、推定部25は、平均値データベース12dに登録された平均値の平均値に基づいて、車両C10の移動方向を推定する(ステップS405)。ここで、加速度データベース12cに登録された平均値は、重力方向に対して垂直な面上の加速度、すなわち、YZ平面上の平均値である。そこで、推定部25は、平均値データベース12dに登録された平均値のさらに平均値を算出することで、車両C10が直線の加速を行う際に生じる加速度の方向、すなわち、車両座標系におけるZ軸方向の加速度の方向を特定する。
And the
すなわち、推定部25は、車両C10の移動方向として、重力方向に対して垂直な平面上の方向を推定する。より具体的には、変換部23は、検出された加速度の方向を、重力方向に対して垂直な平面上の方向にC1変換する。そして、推定部25は、変換された加速度の平均値に基づいて、重力方向に対して垂直な平面上における車両C10の移動方向を推定する。そして、推定部25は、推定した車両C10の移動方向に基づいて、端末座標系を車両座標系へと変換する座標変換式(すなわち、C1変換された加速度を車両座標系へと変換する座標変換式)をC2変換式として算出する(ステップS406)。その後、判定部26は、C2変換式を用いて、加速度センサが測定した加速度を端末座標系から車両座標系へと変換し、変換後の加速度に基づいて、車両C10の移動状態を推定する(ステップS407)。
That is, the
例えば、推定部25は、図1中(G)に示すように、減速か加速かに応じて平均値の向きを補正するとともに、継続して平均値を収集する。また、推定部25は、図1中(H)に示すように、収集した平均値の平均値、すなわち、平均値データベース12dに登録された平均値の平均値をさらに算出し、算出した平均値に基づいて、車両C10の移動方向を推定し、推定した車両C10の移動方向に基づいて、C2変換式を算出する。
For example, as shown in FIG. 1G, the
例えば、図10は、実施形態に係る端末装置が取得する加速度の一例を示す図である。なお、図10に示す例では、図10中(A)〜(C)に示すように、C1変換した加速度をYZ平面上にプロットした図面を記載した。例えば、図10中(A)に示す図面は、GPS速度の変化量が所定の閾値を超えた期間(例えば、1秒)に生じたと推定される複数の加速度をC1変換し、C1変換した加速度をYZ平面上にプロットした図面である。ここで、C1変換では、車両C10の移動方向が不明なため、Z軸を中心とした回転方向が正確ではない。このため、図10中(A)に示すように、車両C10の加速や減速時に生じた加速度をC1変換し、YZ平面上にプロットすると、加速度とZ軸とにずれが生じるとともに、−Z軸方向とZ軸方向とのどちらが移動方向であるかが不明確となる。 For example, FIG. 10 is a diagram illustrating an example of acceleration acquired by the terminal device according to the embodiment. In addition, in the example shown in FIG. 10, as shown to (A)-(C) in FIG. 10, the drawing which plotted the acceleration which carried out C1 conversion on the YZ plane was described. For example, in the drawing shown in FIG. 10A, a plurality of accelerations estimated to have occurred during a period (for example, 1 second) in which the change amount of the GPS speed exceeds a predetermined threshold value is C1 converted, and the C1 converted acceleration is obtained. It is the figure which plotted on the YZ plane. Here, in the C1 conversion, since the moving direction of the vehicle C10 is unknown, the rotational direction around the Z axis is not accurate. For this reason, as shown in FIG. 10A, when the acceleration generated when the vehicle C10 is accelerated or decelerated is C1 converted and plotted on the YZ plane, the acceleration and the Z axis are shifted, and the −Z axis It is unclear which direction is the direction of movement or the Z-axis direction.
そこで、端末装置10は、C1変換した加速度のYZ平面上における平均値を用いて、車両C10の移動方向を特定する。例えば、端末装置10は、図10中(B)に示すように、C1変換した加速度を、その加速度が測定された期間ごとに平均値を算出する。すると、端末装置10は、図10中(B)に示すように、加速によって生じる加速度の方向の平均値と、減速によって生じる加速度の方向の平均値とを得ることができる。
Therefore, the
そして、端末装置10は、図10中(B)に示す加速度の平均のうち、減速によって生じた加速度の方向をYZ平面上で反転させる。例えば、端末装置10は、図10中(C)に示すように、GPS速度の変化量が負である際に生じたと推定される加速度の平均値の向きを、X軸を中心として、YZ平面上でπだけ回転させる。そして、端末装置10は、図10中(D)に示すように、各加速度の向きの平均値を算出し、算出した平均値の方向を、車両C10の加速によって生じる加速度の向き、すなわち、+Z軸方向とする。この結果、端末装置10は、X軸方向を中心としたZ軸とz軸との間の角度αを得ることができる。なお、端末装置10は、図10中(C)に示す平均値と、+Z軸方向との間の角度をそれぞれ算出し、算出した角度の平均値をX軸方向を中心としたZ軸とz軸との間の角度αとしてもよい。
And the
そして、判定部26は、C2変換式を用いて、加速度センサ13が測定した加速度から、車両C10の移動方向と速度とを算出する。例えば、推定部25は、加速度センサ13が測定した加速度のC1変換を行い、C1変換後の加速度にC2変換式を適用した場合に加速度センサが測定した加速度を端末座標系から車両座標系へと変換するようなC2変換式を生成する。
And the
そして、判定部26は、C2変換後の加速度を用いて、車両C10の移動方向を推定する。例えば、判定部26は、+Z軸方向の加速度が測定された場合は、車両C10が加速していると判定し、−Z軸方向の加速度が検出された場合は、車両C10が減速していると判定する。また、判定部26は、移動方向である−Z軸方向とは垂直な+Y軸方向の加速度が測定された場合は、車両C10が右折したと判定し、−Y軸方向の加速度が測定された場合は、車両C10が左折したと判定する。
And the
また、判定部26は、変換後の加速度を用いて、車両C10の移動速度を算出する。具体的には、判定部26は、車両C10の停車時における加速度のZ軸成分の平均値を原点(0)として、加速度のZ軸成分の積分値を、車両C10の移動速度とする。 なお、判定部26は、積分値を採用することにより生じる誤差の蓄積を解消するため、車両C10が移動していないと判定された場合は、積分値を0に補正してもよい。例えば、判定部26は、車両C10の停止時における加速度の特徴量を学習したSVMを用いて、車両C10が停止しているか否かを判定し、車両C10が停止していると判定した場合は、積分値を0に補正してもよい。このように判定部26は、加速度センサ13が測定した加速度を用いて、車両C10の移動速度や移動方向の推定を行う。
Moreover, the
〔2−6.処理の流れの一例〕
次に、図11を用いて、端末装置10が移動方向を推定する処理の過程の一例について説明する。図11は、実施形態に係る端末装置が移動方向を推定する処理の過程の一例を示す図である。例えば、端末装置10は、図11中(A)に示すように、1秒間間隔でGPS情報の計測を行うとともに、図11中(B)に示すように1秒間の間に50回程度の割合で、端末座標系による加速度の計測を行う。
[2-6. Example of processing flow)
Next, an example of a process of estimating the moving direction by the
このような場合、端末装置10は、図11中(C)に示すように、加速度の平均値を所定の時間間隔で算出し、算出した加速度の平均値の方向を基準方向と見做すことで、端末座標系のx軸方向を車両座標系のX軸方向へと変換するC1変換を行うC1変換式(回転行列)を所定の時間間隔で導出する。そして、端末装置10は、図11中(D)に示すように、測定した加速度をC1変換式を用いて変換するC1変換を実行する。
In such a case, as shown in FIG. 11C, the
続いて、端末装置10は、図11中(E)に示すように、C1変換後の加速度から、YZ平面上における平均値を算出する。また、端末装置10は、図11中(F)に示すように、GPS情報に基づいて算出されたGPS速度の変化量が所定の閾値を超える際に取得したと推定される平均値を抽出する。例えば、端末装置10は、図11中(G)に示すように、GPS速度の取得に関する遅延量を考慮し、GPS速度の変化量が所定の閾値を超えたと判定された時刻から所定の期間(例えば、2秒)だけ前の加速度から算出された平均値を抽出する。
Subsequently, as illustrated in FIG. 11E, the
そして、端末装置10は、図11中(H)に示すように、抽出した平均値を用いて、端末座標系から車両座標系へと変換するC2変換式を導出する。より具体的には、端末装置10は、GPS速度の変化量が所定の閾値を超える度に、新たなC2変換式の導出を行う。この結果、端末装置10は、初期設定の際は、迅速に車両C10の移動方向を推定し、C1変換式やC2変換式を導出するとともに、一定の時間間隔でC1変換式やC2変換式の更新を行うので、推定精度を維持することができる。
Then, the
〔2−7.数式の一例〕
次に、数式を用いて、推定部25が端末座標系を車両座標系へと変換するC2変換式を算出する処理の一例を説明する。なお、推定部25が実行する処理は、以下の数式が示す処理に限定されるものではない。例えば、推定部25は、一次変換を表現した数式を用いて、端末座標系から車両座標系への座標変換を行ってもよい。
[2-7. Example formula)
Next, an example of processing in which the
例えば、端末座標系の各軸をxyz軸とし、車両座標系の各軸をXYZ軸とする。係る場合、車両座標系を端末座標系へと変換する処理は、以下の式(1)で表される。なお、式(1)では、x軸を中心とした回転角度をα、y軸を中心とした回転角度をβ、z軸を中心した回転角度をγとし、x軸を中心とした回転による座標変換を行う回転行列をRx(α)、y軸を中心とした回転による座標変換を行う回転行列をRy(β)、z軸を中心とした回転による座標変換を行う回転行列をRz(γ)とした。 For example, each axis of the terminal coordinate system is an xyz axis, and each axis of the vehicle coordinate system is an XYZ axis. In such a case, the process of converting the vehicle coordinate system to the terminal coordinate system is expressed by the following equation (1). In equation (1), the rotation angle around the x axis is α, the rotation angle around the y axis is β, the rotation angle around the z axis is γ, and the coordinates by rotation around the x axis R x (α) is a rotation matrix that performs transformation, R y (β) is a rotation matrix that performs coordinate transformation by rotation around the y axis, and R z is a rotation matrix that performs coordinate transformation by rotation around the z axis. (Γ).
また、回転行列Rx(α)、回転行列Ry(β)、および回転行列Rz(γ)(以下、総括して「各回転行列」と記載する場合がある。)は、以下の式(2)〜(4)で表すことができる。 Further, the rotation matrix R x (α), the rotation matrix R y (β), and the rotation matrix R z (γ) (hereinafter, may be collectively referred to as “each rotation matrix”) are expressed by the following equations. (2) to (4).
ここで、平均ベクトルGの方向は、−X軸方向の加速度であるから、車両座標系では、以下の式(5)で表すことができる。 Here, since the direction of the average vector G is acceleration in the −X-axis direction, it can be expressed by the following expression (5) in the vehicle coordinate system.
一方、端末座標系で検出された各軸方向の平均ベクトルGを(ax、ay、az)と記載する。かかる場合、ax、ay、azは、式(5)で示す平均ベクトルGを各回転行列で変換した値となるので、以下の式(6)が成り立つ。 On the other hand, the average vector G in each axis direction detected in the terminal coordinate system is described as (a x , a y , a z ). In such a case, a x , a y , and a z are values obtained by converting the average vector G shown in Expression (5) using each rotation matrix, and therefore, Expression (6) below is established.
この結果、式(6)におけるz軸方向の値より、式(7)を得る。 As a result, Expression (7) is obtained from the value in the z-axis direction in Expression (6).
また、平均ベクトルGの大きさを考慮した規格化により、式(8)が成り立つため、式(6)におけるx軸およびy軸方向の値から、式(9)を得る。この結果、端末装置10は、式(7)および式(9)から、y軸回りの回転角βを特定することができる。
Further, since the expression (8) is established by normalization in consideration of the size of the average vector G, the expression (9) is obtained from the values in the x-axis and y-axis directions in the expression (6). As a result, the
ここで、式(9)に示す値の符号による場合分けを行うと、式(6)の解として以下の式(10)〜(13)を得ることができる。 Here, when the case is divided according to the sign of the value shown in Expression (9), the following Expressions (10) to (13) can be obtained as the solution of Expression (6).
一方、端末座標系を車両座標系へと変換する処理は、式(1)に示す座標変換の逆変換であるため、以下の式(14)で表される。 On the other hand, the process of converting the terminal coordinate system to the vehicle coordinate system is the inverse conversion of the coordinate conversion shown in Expression (1), and is expressed by Expression (14) below.
また、βとγの値は式(10)〜(13)から導出済みであるので、端末座標系の加速度ax、ay、azのうちy軸およびz軸のみを回転させ、端末座標系のx軸を車両座標系のX軸に一致させるC1変換は、式(15)で示すことができる。 Further, since the values of β and γ have already been derived from the equations (10) to (13), only the y-axis and the z-axis of the accelerations a x , a y , and az of the terminal coordinate system are rotated to obtain the terminal coordinates. The C1 transformation that matches the x-axis of the system with the X-axis of the vehicle coordinate system can be expressed by equation (15).
ここで、端末装置10は、移動方向を決める加速度、すなわち、GPS速度が大きく変化した際に生じたと推定される加速度のYZ平面上における方向を算出し、算出した方向がZ軸方向に一致するように、x軸(C1変換後は、X軸と同一)回りの回転角αを算出すればよい。例えば、GPS速度が大きく変化した際に生じたと推定される加速度をサンプルとした場合、y軸方向の加速度のサンプルをy、z軸方向の加速度のサンプルをzとし、YZ平面上に投影した加速度のサンプルの成分をy’、z’とすると、式(16)を得る。
Here, the
ここで、y軸方向とz’軸方向との間の回転角をθとすると、αは、以下の式(17)で表すことができ、θの正弦および余弦は、以下の式(18)、式(19)で示すことができる。 Here, if the rotation angle between the y-axis direction and the z′-axis direction is θ, α can be expressed by the following equation (17), and the sine and cosine of θ are expressed by the following equation (18): (19).
ここで、式(17)〜(19)から、y’の値は、以下の式(20)に示すように零となる。より具体的には、式(17)より以下の式(21)、式(22)が成り立つ。この結果、式(18)および式(19)の左辺を式(21)、式(22)を用いてαの式に変換し、式(16)に代入すると、式(20)が成立する。 Here, from the equations (17) to (19), the value of y ′ becomes zero as shown in the following equation (20). More specifically, the following formulas (21) and (22) hold from formula (17). As a result, when the left side of Expression (18) and Expression (19) is converted into Expression α using Expression (21) and Expression (22) and substituted into Expression (16), Expression (20) is established.
以上の計算結果をまとめると、以下の式(23)で示されるC1変換式は、以下の式(24)で示すことができる。 Summarizing the above calculation results, the C1 conversion equation represented by the following equation (23) can be represented by the following equation (24).
また、C1変換を行った加速度をX軸を中心として回転させることで、C2変換を行うC2変換式は、以下の式(25)で示すことができる。 Moreover, the C2 conversion formula which performs C2 conversion by rotating the acceleration which performed C1 conversion centering on the X-axis can be shown by the following formula | equation (25).
〔3.変形例〕
上述した実施形態に係る端末装置10は、上記実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよい。そこで、以下では、上記の端末装置10の他の実施形態について説明する。
[3. (Modification)
The
〔3−1.重みづけについて〕
ここで、上述した推定処理では、加速度の向きに基づいて車両C10の移動方向を推定した。しかしながら、実施形態は、これに限定されるものではない。例えば、端末装置10は、加速度の大きさを考慮して、車両C10の移動方向を推定してもよい。例えば、車両C10の走行時において大きな加速や減速が生じた場合は、車両C10が直進していたと予測される。例えば、信号交差点で停止し、その後加速した場合や、急ブレーキを行った場合には、大きな加減速、ひいては、大きな加速度が測定されると予測されるが、このような状態においては、車両C10は、直進状態であると予測される。このため、所定の閾値よりも大きな加速度は、所定の閾値よりも小さな加速度よりも、車両C10の移動方向を推定する際により信頼できるデータとなる。
[3-1. About weighting)
Here, in the estimation process described above, the moving direction of the vehicle C10 is estimated based on the direction of acceleration. However, the embodiment is not limited to this. For example, the
そこで、端末装置10は、加速度の大きさに基づいた重みづけを考慮した状態で、検出された複数の加速度を用いて、移動体である車両C10の移動方向を推定してもよい。より具体的には、端末装置10は、加速度の大きさが大きい程、重みが大きくなるように各加速度に対する重みづけを行って、車両C10の移動方向を推定してもよい。
Therefore, the
例えば、端末装置10は、車両C10の移動方向を推定する際に用いる加速度の平均値を算出する場合、すなわち、加速度センサ13が検出した加速度をC1変換し、C1変換後の加速度の平均値を算出する際に、加速度の大きさに応じた重みづけを行ってもよい。より具体的な例を挙げると、例えば、C1変換した加速度のベクトルをai(数式中では、aを太字で示した。以下同様。)と記載した場合、端末装置10は、以下の式(26)に示すように、ベクトルaiにベクトルaiのノルムである|ai|と、所定の重み係数wとを積算した値を、ベクトルaiの値として平均値を算出してもよい。
For example, when calculating the average value of acceleration used when estimating the moving direction of the vehicle C10, the
また、端末装置10は、各加速度の大きさに基づいた重みづけを考慮した状態で、複数の加速度の向きの平均値に基づいて、移動体である車両C10の移動方向を推定してもよい。すなわち、端末装置10は、GPS速度の変化量が所定の閾値よりも大きくなった際に取得された加速度の平均値、すなわち、平均値データベース12dに登録された平均値からX軸を中心とした回転方向を算出する際に、各平均値の大きさに基づいた重みづけを考慮してもよい。例えば、平均値データベース12dに登録された平均値のベクトルをベクトルaiとし、ベクトルaiの向きと、−Z軸方向との間の角度をθiとした場合、端末装置10は、以下の式(27)に示す式を用いて、−Z軸方向と各平均値との間の角度の平均値を算出し、車両C10の移動方向を推定してもよい。
In addition, the
なお、上述した式(26)、式(27)は、あくまで一例であり、端末装置10は、加速度の大きさに基づいた重みづけを考慮して、車両C10の移動方向を推定するのであれば、任意の式を採用してよい。また、上述した重みづけの処理は、例えば、図2に示す推定部25によって実現される。
Note that the above-described formulas (26) and (27) are merely examples, and the
〔3−2.姿勢の検出機能について〕
ここで、端末装置10がスマートデバイス等の移動端末装置等により実現される場合、利用者は、端末装置10を用いた検索処理を行ったり、端末装置10を所持したまま車両C10から下車する等といった行為を行うと予測される。このため、端末装置10の設置姿勢は、変化する恐れがある。しかしながら、端末装置10は、設置姿勢が変化したにも関わらず、設置姿勢が変化する前のC1変換式やC2変換式を用いて車両C10の移動方向や移動速度を推定した場合には、移動方向や移動速度の推定精度を悪化させてしまう。
[3-2. (Attitude detection function)
Here, when the
そこで、端末装置10は、設置姿勢の変化を検出する手段を有し、設置姿勢の変化を検出した場合には、C1変換式やC2変換式を算出し直し、算出し直したC1変換式やC2変換式を用いて、端末座標系の加速度を車両座標系の加速度に変換してもよい。より具体的には、端末装置10は、検出されてから所定の時間が経過する前の加速度の平均値である第1平均値と、所定の時間よりも短い時間が経過する前の加速度の平均値である第2平均値とを算出する。例えば、端末装置10は、設置姿勢が変化しない間継続的に計算される長期的な平均加速度(以下、「長期平均」と記載する。)と、一定間隔(例えば1秒)ごとに計算する加速度平均(以下、「短期平均」と記載する。)とを算出する。
Therefore, the
そして、端末装置10は、第1平均値および第2平均値の差、すなわち、長期平均と短期平均との差に基づいて、端末装置10の設置姿勢が変化したか否かを判定してもよい。例えば、図12は、実施形態に係る端末装置が設置姿勢の変化を検出する処理の一例を説明する図である。例えば、図12中(A)に示すように、所定の期間の間、設置姿勢の変化が生じなかった場合には、点線の矢印で示した長期平均と、実線の矢印で示した短期平均との向きがほぼ一致すると予測される。一方、図12中(B)に示すように、端末装置10の設置姿勢が変化した場合には、点線の矢印で示した長期平均と、実線の矢印で示した短期平均との向きが乖離すると予測される。
And the
そこで、端末装置10は、図12中(C)に示すように、長期平均のベクトルと短期平均のベクトルとの間の角度θの値が所定の閾値を超えた場合は、姿勢が変化したと判定する。例えば、端末装置10は、第1平均値と第2平均値とのコサイン積の値が「0.8」を超えた状態が所定の期間の間継続した場合は、端末装置10の設置姿勢が変化したと判定してもよい。例えば、端末装置10は、長期平均のベクトルをaL、短期平均のベクトルをas、長期平均と短期平均との間の角度をθとした場合、以下の式(28)を用いて、長期平均と短期平均とのコサイン積(すなわち、内積)の値を算出し、算出した値が所定の閾値以下である場合には、端末装置10の設置姿勢が変化したと判定してもよい。
Accordingly, as shown in FIG. 12C, the
なお、例えば、端末装置10は、端末装置10の設置姿勢が変化したと判定した場合には、GPS速度データベース12b、加速度データベース12c、および平均値データベース12dに登録されていた情報を消去し、新たにGPS速度やGPS速度の変化量、加速度センサ13が検出した加速度等を収集する。また、端末装置10は、収集した加速度の平均値から、重力方向を推定し、推定した重力方向に応じた新たなC1変換式を算出する。そして、端末装置10は、GPS速度の変化量が所定の閾値を超えた際の加速度に基づいて、車両C10の移動方向を推定し、推定した移動方向に基づいて、新たなC2変換式を算出すればよい。
For example, if the
このように、端末装置10は、移動体における加速度を検出し、検出してから所定の時間が経過する前の加速度の平均値である第1平均値と、所定の時間よりも短い時間が経過する前の加速度の平均値である第2平均値とを算出する。そして、端末装置10は、第1平均値および第2平均値に基づいて、端末装置10の姿勢が変化したか否かを判定する。このため、端末装置10は、容易に端末装置10の設置姿勢が変化したかを判定することができる。なお、上述した設置姿勢の変化を検出する処理は、例えば、図2に示す判定部26により実現されてもよく、例えば、図2に示す各部21〜26とは独立して設けられる算出部や姿勢判定部等といった機能構成により実現されてもよい。端末装置10がこのような機能構成を有する場合、算出部は、第1平均値と第2平均値とを算出する。そして、姿勢判定部は、算出部により算出された第1平均値および第2平均値に基づき、端末装置10の姿勢が変化したか否かを判定する。
As described above, the
〔3−3.カーブと右左折の判別について〕
ここで、端末装置10は、C2変換式を用いて端末座標系の加速度を車両座標系の加速度に変換し、車両座標系の加速度に基づいて、車両C10の移動方向を推定する。例えば、端末装置10は、Y軸方向の加速度に基づいて、車両C10が右あるいは左に旋回したことを推定することができる。しかしながら、Y軸方向の加速度のみでは、一定速でカーブを曲がっているのか、交差点を曲がっているのかの判別が困難となってしまう。
[3-3. (Distinction between curve and right / left turn)
Here, the
ここで、端末装置10を用いて、案内処理のみならず、運転が適切であるか否かの診断(以下、「運転力診断」と記載する。)を行う場合、端末装置10は、カーブを曲がっているのか、交差点を曲がっているのかを区別して詳細な分析を行うのが望ましい。ここで、交差点を曲がる場合は、右折や左折の前に所定の閾値よりも大きな減速が行われ、右折や左折の後に所定の閾値よりも大きな加速が行われると予測される。一方、カーブを曲がっている場合には、大きな減速や加速が行われないと考えられる。
Here, when using the
そこで、端末装置10は、車両C10の速度が減速した後で、移動体の移動方向とは異なる方向の加速度が検出され、その後、車両C10の速度が加速していた場合には、移動体である車両C10が右折又は左折を行ったと判定してもよい。また、端末装置10は、移動体の移動方向とは異なる方向の加速度が検出される前に速度が減速していなかった場合、または、移動体の移動方向とは異なる方向の加速度が検出された後で速度が加速していなかった場合は、移動体である車両C10が曲線の道路を進行していると判定してもよい。
Therefore, after the speed of the vehicle C10 is decelerated, the
例えば、端末装置10は、C2変換後の加速度からY軸方向の加速度を特定する。続いて、端末装置10は、Y軸方向の加速度が所定の閾値を超えた場合には、Y軸方向の加速度が所定の閾値を超えた日時を基準日時として特定し、基準日時の直前の数秒間を直前期間とし、基準日時の直後の数秒間を直後期間とする。そして、端末装置10は、直前期間や直後期間における車両C10の速度の変化量を、GPS速度を用いて算出する。なお、端末装置10は、かかる算出を行う場合には、GPS速度を取得する際に生じる遅延を考慮してよい。また、端末装置10は、OBD等を用いて、車両C10が有する情報系や制御系の制御装置から情報を取得するための一般的な規格を介して、車両C10の速度を取得し取得した速度から、直前期間や直後期間における車両C10の速度の変化量を算出してもよい。
For example, the
そして、端末装置10は、直前期間において車両C10の速度が所定の閾値よりも減速しており、かつ、直後期間において車両C10の速度が所定の閾値よりも加速している場合には、車両C10が右折または左折を行ったと判定する。一方、端末装置10は、直前期間において車両C10の速度が所定の閾値よりも減速していなかった場合や、直後期間において車両C10の速度が所定の閾値よりも加速していなかった場合には、車両C10がカーブを曲がったと判定する。
When the speed of the vehicle C10 is decelerated from the predetermined threshold value in the immediately preceding period and the speed of the vehicle C10 is accelerated from the predetermined threshold value in the immediately following period, the
そして、端末装置10は、車両C10が右折または左折を行ったか、或いは、車両C10がカーブを曲がったか否かに応じて、運転力診断を行えばよい。例えば、端末装置10は、車両C10が右折または左折を行ったと判定した際に、基準日時において測定した加速度の値が所定の閾値よりも大きい場合には、急な右折や左折を行ったものとして、利用者に対して注意を促すメッセージを出力してもよい。また、端末装置10は、車両C10が右折または左折を行ったと判定した際に、直後期間における加速が所定の閾値よりも大きい場合には、利用者に対して注意を促すメッセージを出力してもよい。
And the
このように、端末装置10は、移動体における加速度を検出する。また、端末装置10は、移動体の速度を取得する。そして、端末装置10は、取得された速度が減速した後で、移動体の移動方向とは異なる方向の加速度が検出され、その後、取得された速度が加速していた場合には、移動体が右折又は左折を行ったと判定する。移動体の移動方向とは異なる方向の加速度が検出される前に、取得された速度が減速していなかった場合や、移動体の移動方向とは異なる方向の加速度が検出された後で、取得された速度が加速していなかった場合には、移動体が曲線の道路を進行していると判定する。
Thus, the
なお、渋滞などで一定の減速、加速が検出できない場合も考えられるが、そのようなケースでは、そもそも問題となる運転操作ではないので無視して良いと考えられる。そこで、端末装置10は、例えば、VICS(Vehicle Information and Communication System)(登録商標)等の道路交通情報通信システムの情報に基づいて、車両C10が渋滞に巻き込まれているか否かを判定し、渋滞に巻き込まれている場合には、車両C10が右折または左折を行ったか、或いは、車両C10がカーブを曲がったか否かといった判定処理を行わずともよい。なお、上述した設置姿勢の変化を検出する処理は、例えば、図2に示す判定部26により実現されてもよく、例えば、図2に示す各部21〜26とは独立して設けられる移動判定部等といった機能構成により実現されてもよい。
In addition, although it is conceivable that constant deceleration and acceleration cannot be detected due to traffic jams or the like, in such a case, since it is not a problem driving operation in the first place, it can be ignored. Therefore, for example, the
〔3−4.急制動について〕
また、急加速や急減速は危険な運転操作の一つであるため、運転力診断においては、このような、急加速や急減速を検出できることが望ましい。しかしながら、一般道から高速道路に乗り換える場合、高速道路へ合流する際は急加速する場合がある。このため、単純に急加速や急減速が行われた場合に、危険な運転操作が行われたと判定した場合には、運転力診断の精度が悪化してしまう。
[3-4. About sudden braking)
Further, since sudden acceleration and sudden deceleration are one of dangerous driving operations, it is desirable that such sudden acceleration and sudden deceleration can be detected in the driving force diagnosis. However, when switching from a general road to a highway, there is a case where the vehicle accelerates suddenly when joining the highway. For this reason, when it is determined that a dangerous driving operation has been performed when sudden acceleration or deceleration is simply performed, the accuracy of the driving force diagnosis deteriorates.
ここで、一般道から高速道路に乗り換えた場合には、急加速後に、加速後の速度が一定時間(例えば、10分)以上継続すると予測される。そこで、端末装置10は、加速度センサ13が測定した加速度や、GPS速度の変化量、車両C10が有する情報系や制御系の制御装置から取得した速度等に基づいて、所定の閾値以上の加速、すなわち、急加速が生じたか否かを判定する。そして、端末装置10は、急加速が生じたと判定した場合には、加速度センサ13が測定した加速度や、GPS速度の変化量、車両C10が有する情報系や制御系の制御装置から取得した速度等に基づいて、急加速後に所定の速度(例えば、時速80km以上)が所定の期間(例えば、10分間)だけ継続したか否かを判定する。そして、端末装置10は、急加速後に所定の速度が所定の期間だけ継続した場合には、危険な運転操作が行われなかったものとしてもよい。
Here, when switching from a general road to a highway, it is predicted that the speed after acceleration will continue for a certain time (for example, 10 minutes) or more after rapid acceleration. Therefore, the
また、トンネルなどでは、急加速時にGPS速度が取得できない場合も考えられる。そこで、端末装置10は、GPS速度を取得できない場合には、加速度センサ13が検出した加速度に基づいて、一定の減速が所定の期間の間発生したか否かを判定し、一定の減速が所定の期間の間発生しなかった場合には、危険な運転操作が行われなかったものとしてもよい。
Further, in a tunnel or the like, there may be a case where the GPS speed cannot be acquired during rapid acceleration. Therefore, when the GPS speed cannot be acquired, the
このように、端末装置10は、加速度センサ13により所定の閾値を超える加速度が検出された後で、所定の閾値を超える速度が所定の期間を超えて取得されなかった場合は、危険な操作が行われたと判定してもよい。また、端末装置10は、GPS速度等、移動体の速度を取得できない場合には、加速度センサ13により検出された加速度に基づいて、移動体が減速したか否かを判定し、所定の期間が経過するまでの間に移動体が減速した場合は、危険な操作が行われたと判定してもよい。そして、端末装置10は、所定の閾値を超える加速度が検出された後で、所定の閾値を超える速度が所定の期間を超えて取得された場合には、移動体が高速移動用の道路を走行していると判定してもよい。
As described above, when the acceleration exceeding the predetermined threshold is detected by the acceleration sensor 13, the
このように、端末装置10は、加速度、GPS速度、または車両C10が有する情報系や制御系の制御装置から取得した速度等、任意の手法を用いて、車両C10の速度を取得する。また、端末装置10は、車両C10の速度の変化量が所定の閾値を超えた場合は、車両C10が所定の期間の間、減速を行ったか否かを判定する。そして、端末装置10は、車両C10が所定の期間の間、減速を行わなかった場合には、危険な運転操作が行われていないと判定し、減速を行った場合は、危険な運転操作が行われたと判定する。なお、上述した設置姿勢の変化を検出する処理は、例えば、図2に示す判定部26により実現されてもよく、例えば、図2に示す各部21〜26とは独立して設けられる操作判定部等といった機能構成により実現されてもよい。
Thus, the
〔3−5.処理間隔について〕
また、上述した端末装置10は、上述した取得処理や推定処理、案内処理等を任意の時間間隔で実行して良い。また、端末装置10は、取得処理、推定処理、案内処理を任意の粒度に分割し、分割した各処理を独立して任意の時間間隔で実行してもよい。例えば、端末装置10は、加速度の取得、GPS速度の取得、変化率の算出、加速度のC1変換やC2変換、加速度の平均値の算出、車両C10の移動方向の推定等を、それぞれ独立したタイミングで実行してもよい。
[3-5. (About processing interval)
Moreover, the
〔3−6.他の実施形態〕
なお、上記実施形態は例示に過ぎず、本発明は、以下に例示するものやそれ以外の他の実施態様も含むものである。例えば、本出願における機能構成、データ構造、フローチャートに示す処理の順序や内容などは例示に過ぎず、各要素の有無、その配置や処理実行などの順序、具体的内容などは適宜変更可能である。例えば、上述した案内処理や判定処理は、上記実施形態で例示したように端末装置10が実現する以外にも、スマートフォンのアプリなどが実現する端末における装置、方法やプログラムとして実現することもできる。
[3-6. Other embodiments]
In addition, the said embodiment is only an illustration and this invention includes what is illustrated below and other embodiment other than that. For example, the functional configuration, data structure, processing order and contents shown in the flowchart in the present application are merely examples, and the presence / absence of each element, the order of arrangement and processing execution, and specific contents can be changed as appropriate. . For example, the above-described guidance processing and determination processing can be realized as a device, a method, and a program in a terminal realized by a smartphone application, in addition to the
また、端末装置10を構成する各処理部17〜20を、さらにそれぞれ独立した装置で実現する構成も一般的である。また、移動状態判定部20を構成する各部21〜26をそれぞれ独立した装置で実現する構成であってもよい。同様に、外部のプラットフォーム等をAPI(アプリケーション・プログラム・インタフェース)やネットワークコンピューティング(いわゆるクラウドなど)で呼び出すことで、上記実施形態で示した各手段を実現するなど、本発明の構成は柔軟に変更できる。さらに、本発明に関する手段などの各要素は、コンピュータの演算制御部に限らず物理的な電子回路など他の情報処理機構で実現してもよい。
Moreover, the structure which implement | achieves each process part 17-20 which comprises the
例えば、端末装置10は、端末装置10と通信可能な配信サーバとが協調して上述した案内処理を実行してもよい。例えば、配信サーバは、各部21〜26を有し、端末装置10が検出した加速度やGPS速度を用いて、上述した検出処理、取得処理、推定処理等を実行し、車両C10の移動方向の推定や、車両C10の移動速度の推定等を端末装置10に配信し、利用者の案内を実行させてもよい。
For example, the
〔4.効果〕
上述したように、端末装置10は、移動体における加速度を検出する。また、端末装置10は、移動体の速度を取得する。そして、端末装置10は、取得された速度が変化した際に検出されていた加速度の方向に基づいて、移動体の移動方向を推定する。例えば、端末装置10は、取得された速度の変化量が所定の閾値を超えた際に検出された加速度の方向に基づいて、移動体の移動方向を推定する。
[4. effect〕
As described above, the
このように、端末装置10は、加速や減速が行われた際に加速度センサ13が測定した加速度を利用して、車両C10の移動方向を推定するので、車両C10の移動方向を短期間に精度よく推定することができる。また、端末装置10は、車両C10の移動方向を精度よく特定することができるので、加速、減速、右左折の判定、更には車両C10の速度推定(停止判定も含む)を迅速、正確に行なうことができる。また、端末装置10は、端末装置10の設置姿勢の推定を迅速、正確に行うことができる。また、端末装置10は、加速や減速が行われた際に加速度センサ13が測定した加速度を利用して、車両C10の移動方向の推定を繰り返し行うので、端末座標系と車両座標系とのずれに伴う誤差を軽減することができる。
Thus, since the
また、端末装置10は、自装置に設置された加速度センサ13が測定した加速度やGPS信号を用いて、車両C10の移動方向をスタンドアローンで推定することができる。この結果、端末装置10は、例えば、車両C10の移動方向を推定するサーバ装置や、車両C10自体の制御装置等から、車両C10の移動方向を取得せずとも良いので、これらのサーバ装置や制御装置との間で通信するデータ量を削減することができる。
Further, the
また、端末装置10は、車両C10に端末装置10を所定の設置姿勢で設置せずとも、車両C10の移動方向を精度よく推定することができるので、端末装置10を所定の設置姿勢に保つホルダを不要とすることができる。また、端末装置10は、ホルダのメーカーやホルダの向きの固定を不要とすることができる。
Further, since the
また、端末装置10は、所定の位置測位システムを用いて、移動体の位置を特定し、特定した位置の変化に基づいて、移動体の速度を取得する。例えば、端末装置10は、所定の時間間隔で移動体の位置を特定し、新たに特定した位置と前回特定した位置との差に基づいて、移動体の速度を取得する。このため、端末装置10は、車両C10の制御装置等から速度を取得する機能を有さずとも、スタンドアローンで車両C10の移動方向を推定することができる。
Further, the
ここで、民生用のGPS等には、予め所定の誤差が含まれている場合がある。このため、GPSが示す位置をそのまま用いて、車両C10の移動方向を推定した場合には、GPSの誤差よりも車両C10が大きく移動しなければ、推定精度が悪化してしまう。しかしながら、端末装置10は、GPSが示す位置に基づいて、GPS速度を算出し、算出したGPS速度の変化量に基づいて、車両C10の加速や減速を判定する。そして、端末装置10は、車両C10の加速や減速にともなう加速度に基づいて、車両C10の移動方向を推定するので、例えば、案内処理の開始時に行う初期調整の時間を短縮するとともに、精度良く車両C10の移動方向を推定することができる。
Here, there are cases where a predetermined error is included in advance in a consumer GPS or the like. For this reason, when the movement direction of the vehicle C10 is estimated using the position indicated by the GPS as it is, the estimation accuracy is deteriorated unless the vehicle C10 moves more than the GPS error. However, the
また、端末装置10は、取得された速度が変化した日時よりも所定の期間だけ前に検出されていた加速度の方向に基づいて、移動体の移動方向を推定する。すなわち、端末装置10は、GPS速度の遅延を考慮して、速度が所定の閾値を超えた際に検出された加速度の方向に基づいて、移動体の移動方向を推定する。このため、端末装置10は、GPS速度を用いた場合であっても、車両C10の移動方向を精度良く推定することができる。
In addition, the
また、端末装置10は、取得された速度の変化に基づいて、移動体が加速したか減速したかを特定し、検出された加速度の方向と、移動体が加速したか減速したかとに基づいて、移動体の移動方向を推定する。例えば、端末装置10は、移動体が加速したと判定した場合には、検出された加速度の方向を移動体の移動方向とは反対の方向とし、移動体が減速したと判定した場合には、検出された加速度の方向を移動体の移動方向とする。このため、端末装置10は、車両C10の加速によって生じた加速度のみならず、車両C10の減速によって生じた加速度に基づいて、車両C10の移動方向を推定することができるので、車両C10の移動方向を精度良く推定することができる。
Further, the
また、端末装置10は、所定の状態で検出した加速度の平均値を用いて、重力方向を特定する。そして、端末装置10は、移動体の移動方向として、重力方向に対して垂直な平面上の方向を推定する。例えば、端末装置10は、検出された加速度の方向を、重力方向に対して垂直な平面上、すなわちYZ平面上の方向に変換し、変換した加速度の平均値に基づいて、YZ平面上における移動体の移動方向を推定する。このため、端末装置10は、車両C10の加速度を長期間測定せずとも、重力方向を特定することができるので、重力方向を基準とした車両C10の移動方向を迅速に推定することができる。
Moreover, the
また、端末装置10は、加速度の大きさに基づいた重みづけを考慮した状態で、検出された複数の加速度を用いて、移動体の移動方向を推定する。例えば、端末装置10は、加速度の大きさが大きい程、重みが大きくなるように重みづけを行う。また、端末装置10は、各加速度の大きさに基づいた重みづけを考慮した状態で、検出された複数の加速度の向きの平均値に基づいて、移動体の移動方向を推定する。この結果、端末装置10は、車両C10の移動方向を精度良く推定することができる。
In addition, the
また、端末装置10は、移動体に設置されており、検出してから所定の時間が経過する前の加速度の平均値である第1平均値(すなわち、長期平均)と、所定の時間よりも短い時間が経過する前の加速度の平均値である第2平均値(すなわち、短期平均)とを算出する。そして、端末装置10は、第1平均値および第2平均値に基づいて、端末装置10の設置姿勢が変化したか否かを判定する。具体的には、端末装置10は、第1平均値と第2平均値とのコサイン積の値が、所定の期間の間、所定の閾値以下となった場合には、設置姿勢が変化したと判定する。この結果、端末装置10は、設置姿勢の変化を迅速に検出することができるので、C1変換式やC2変換式の更新を迅速に行うことができる結果、車両C10の移動状態を精度良く推定することができる。
Further, the
また、端末装置10は、取得された速度が減速した後で、推定された移動体の移動方向とは異なる方向の加速度が検出され、その後、取得された速度が加速していた場合には、移動体が右折又は左折を行ったと判定する。また、端末装置10は、推定された移動体の移動方向とは異なる方向の加速度が検出される前に速度が減速していなかった場合、または、加速度が検出された後で速度が加速していなかった場合は、移動体が曲線の道路を進行していると判定する。このため、端末装置10は、運転力診断において、車両C10が右左折した場合とカーブした道を走行している場合とを切り分けることができる。
Further, after the acquired speed is decelerated, the
また、端末装置10は、所定の閾値を超える加速度が検出された後で、所定の閾値を超える速度が所定の期間を超えて取得されなかった場合は、危険な操作が行われたと判定する。この結果、端末装置10は、運転力診断において、車両C10が高速道路に乗るために加速を行ったのか否かを適切に判定することができる。
In addition, after the acceleration exceeding the predetermined threshold is detected, the
また、端末装置10は、移動体の速度を取得できない場合には、検出された加速度に基づいて、移動体が減速したか否かを判定し、所定の期間が経過するまでの間に移動体が減速した場合は、危険な操作が行われたと判定する。また、端末装置10は、所定の閾値を超える加速度が検出された後で、所定の閾値を超える速度が所定の期間を超えて取得された場合には、移動体が高速移動用の道路を走行していると判定する。このため、端末装置10は、GPS等が利用できない場合にも、スタンドアローンで運転力診断を実現することができる。また、端末装置10は、運転力診断を行う外部サーバ等との間の通信量を削減することができる。
Further, when the
以上、本願の実施形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。 As described above, some of the embodiments of the present application have been described in detail with reference to the drawings. However, these are merely examples, and various modifications, including the aspects described in the disclosure section of the invention, based on the knowledge of those skilled in the art, It is possible to implement the present invention in other forms with improvements.
また、上記してきた「部(section、module、unit)」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、移動状態判定部は、移動状態判定手段や移動状態判定回路に読み替えることができる。 Moreover, the above-mentioned “section (module, unit)” can be read as “means”, “circuit”, and the like. For example, the movement state determination unit can be read as movement state determination means or a movement state determination circuit.
11 通信部
12 記憶部
13 加速度センサ
14 GPS受信アンテナ
15 出力部
16 制御部
17 案内実行部
18 音声出力部
19 画像出力部
20 移動状態判定部
21 検出部
22 特定部
23 変換部
24 取得部
25 推定部
26 判定部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Communication part 12 Memory | storage part 13 Acceleration sensor 14
Claims (16)
前記推定装置に加わった加速度を検出する検出部と、
前記移動体の速度を取得する取得部と、
前記検出部により検出された加速度の中から、前記取得部により取得された速度が変化した際に検出された加速度を選択し、選択した加速度の方向に基づいて、前記推定装置を基準とした座標系における前記移動体の移動方向を推定する推定部と、
前記検出部が検出してから所定の時間が経過する前の加速度の平均値である第1平均値と、前記所定の時間よりも短い時間が経過する前の加速度の平均値である第2平均値とを算出する算出部と、
前記第1平均値および前記第2平均値に基づいて、前記移動体に設置された前記推定装置の姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定部と、
を有することを特徴とする推定装置。 An estimation device installed on a moving body and capable of changing its attitude with respect to the moving body
A detection unit for detecting acceleration applied to the estimation device;
An acquisition unit for acquiring the speed of the moving body;
From the accelerations detected by the detection unit, select the acceleration detected when the speed acquired by the acquisition unit is changed, and based on the direction of the selected acceleration, coordinates based on the estimation device An estimation unit for estimating a moving direction of the moving body in the system;
A first average value that is an average value of acceleration before a predetermined time elapses after detection by the detection unit, and a second average that is an average value of acceleration before a time shorter than the predetermined time elapses. A calculation unit for calculating a value;
A posture determination unit that determines whether or not a posture of the estimation device installed in the moving body has changed based on the first average value and the second average value;
The estimation apparatus characterized by having.
ことを特徴とする請求項1に記載の推定装置。 The said acquisition part specifies the position of the said mobile body using a predetermined position positioning system, and acquires the speed of the said mobile body based on the change of the specified position. Estimating device.
ことを特徴とする請求項2に記載の推定装置。 The acquisition unit specifies a position of the moving body at a predetermined time interval, and acquires the speed of the moving body based on a difference between a newly specified position and a previously specified position. Item 3. The estimation device according to Item 2.
ことを特徴とする請求項2または3に記載の推定装置。 The estimation unit estimates the moving direction of the moving body based on the direction of acceleration detected by the detection unit only a predetermined period before the date and time when the speed acquired by the acquisition unit changes. The estimation apparatus according to claim 2, wherein:
ことを特徴とする請求項1〜4のうちいずれか1つに記載の推定装置。 The estimation unit identifies whether the moving body has accelerated or decelerated based on the change in speed acquired by the acquiring unit, and the direction of acceleration detected by the detecting unit and the moving body accelerated based on whether the deceleration or the estimating apparatus according to any one of claims 1-4, characterized in that for estimating the moving direction of the moving body.
ことを特徴とする請求項5に記載の推定装置。 When it is determined that the moving body has accelerated, the estimating unit determines that the direction of acceleration detected by the detecting unit is opposite to the moving direction of the moving body and that the moving body has decelerated. In such a case, the direction of acceleration detected by the detection unit is set as the movement direction of the moving body. The estimation apparatus according to claim 5 .
をさらに有し、
前記推定部は、前記移動体の移動方向として、前記重力方向に対して垂直な平面上の方向を推定する
ことを特徴とする請求項1〜6のうちいずれか1つに記載の推定装置。 A specific unit that specifies the direction of gravity using an average value of acceleration detected by the detection unit in a predetermined state;
The estimating unit, as the moving direction of the movable body, estimating apparatus according to any one of claims 1-6, characterized in that for estimating the direction of a plane perpendicular to the direction of gravity.
ことを特徴とする請求項7に記載の推定装置。 The estimation unit converts the direction of acceleration detected by the detection unit into a direction on a plane perpendicular to the gravity direction, and is perpendicular to the gravity direction based on the average value of the converted accelerations. The estimation apparatus according to claim 7 , wherein a moving direction of the moving body on a smooth plane is estimated.
ことを特徴とする請求項1〜8のうちいずれか1つに記載の推定装置。 The estimation unit estimates a moving direction of the moving body using a plurality of accelerations detected by the detection unit in a state in which weighting based on a magnitude of acceleration is taken into consideration. The estimation apparatus according to any one of 1 to 8 .
ことを特徴とする請求項9に記載の推定装置。 The estimation apparatus according to claim 9 , wherein the estimation unit performs weighting so that the weight increases as the magnitude of acceleration increases.
ことを特徴とする請求項9または10に記載の推定装置。 The estimation unit estimates a moving direction of the moving body based on an average value of a plurality of acceleration directions detected by the detection unit in a state in which weighting based on the magnitude of each acceleration is considered. The estimation apparatus according to claim 9 or 10 , wherein:
をさらに有することを特徴とする請求項1〜11のうちいずれか1つに記載の推定装置。 After the speed acquired by the acquisition unit is decelerated, acceleration in a direction different from the moving direction of the moving body estimated by the estimation unit is detected by the detection unit, and then acquired by the acquisition unit. If the speed is not accelerated, the estimation apparatus according to any one of claims 1 to 11, characterized in that it further comprises a movement judging unit judges that the moving body has performed a right or left turn.
ことを特徴とする請求項12に記載の推定装置。 The movement determination unit is configured when the acceleration is not decelerated before the detection unit detects an acceleration in a direction different from the moving direction of the moving body estimated by the estimation unit, or the acceleration is The estimation apparatus according to claim 12 , wherein if the speed has not accelerated after being detected by the detection unit, it is determined that the moving body is traveling on a curved road.
をさらに有することを特徴とする請求項1〜13のうちいずれか1つに記載の推定装置。 After an acceleration exceeding a predetermined threshold is detected by the detection unit, if a speed exceeding the predetermined threshold is not acquired beyond a predetermined period by the acquisition unit, it is determined that a dangerous operation has been performed. The estimation apparatus according to any one of claims 1 to 13 , further comprising an operation determination unit.
前記推定装置に加わった加速度を検出する検出工程と、
前記移動体の速度を取得する取得工程と、
前記検出工程により検出された加速度の中から、前記取得工程により取得された速度が変化した際に検出された加速度を選択し、選択した加速度の方向に基づいて、前記推定装置を基準とした座標系における前記移動体の移動方向を推定する推定工程と
前記検出工程で検出されてから所定の時間が経過する前の加速度の平均値である第1平均値と、前記所定の時間よりも短い時間が経過する前の加速度の平均値である第2平均値とを算出する算出工程と、
前記第1平均値および前記第2平均値に基づいて、前記移動体に設置された前記推定装置の姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定工程と、
を含むことを特徴とする推定方法。 An estimation method performed by an estimation device installed on a moving body and capable of changing posture with respect to the moving body,
A detection step of detecting acceleration applied to the estimation device;
An acquisition step of acquiring the speed of the moving body;
From the accelerations detected by the detection step, select the acceleration detected when the speed acquired by the acquisition step changes, and based on the direction of the selected acceleration, coordinates based on the estimation device An estimation step for estimating a moving direction of the moving body in the system;
A first average value that is an average value of acceleration before a predetermined time elapses after detection in the detection step, and a second average that is an average value of acceleration before a time shorter than the predetermined time elapses. A calculation step of calculating a value;
A posture determination step of determining whether or not a posture of the estimation device installed in the moving body has changed based on the first average value and the second average value;
The estimation method characterized by including.
前記推定装置に加わった加速度を検出する検出手順と、
前記移動体の速度を取得する取得手順と、
前記検出手順により検出された加速度の中から、前記取得手順により取得された速度が変化した際に検出された加速度を選択し、選択した加速度の方向に基づいて、前記推定装置を基準とした座標系における前記移動体の移動方向を推定する推定手順と
前記検出手順で検出されてから所定の時間が経過する前の加速度の平均値である第1平均値と、前記所定の時間よりも短い時間が経過する前の加速度の平均値である第2平均値とを算出する算出手順と、
前記第1平均値および前記第2平均値に基づいて、前記移動体に設置された前記推定装置の姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定手順と、
を実行させることを特徴とする推定プログラム。 A computer that is installed in a moving body and controls an estimation device that can change posture with respect to the moving body,
A detection procedure for detecting acceleration applied to the estimation device;
An acquisition procedure for acquiring the speed of the moving body;
From the accelerations detected by the detection procedure, select the acceleration detected when the speed acquired by the acquisition procedure changes, and based on the direction of the selected acceleration, the coordinates based on the estimation device An estimation procedure for estimating the moving direction of the moving body in the system;
A first average value that is an average value of acceleration before a predetermined time has elapsed since detection by the detection procedure, and a second average that is an average value of acceleration before a time shorter than the predetermined time has elapsed. A calculation procedure for calculating a value;
A posture determination procedure for determining whether or not the posture of the estimation device installed in the moving body has changed based on the first average value and the second average value;
An estimation program characterized in that is executed.
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