JP6381249B2 - Motor drive device, power supply selection method for motor drive device, and program - Google Patents
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本発明は、モータを駆動するためのモータ駆動ユニットを複数台備え、１個の電源ユニットから複数のモータ駆動ユニットに電力を供給するモータ駆動装置、モータ駆動装置の電源選定方法、およびプログラムに関するものである。 The present invention relates to a motor drive device that includes a plurality of motor drive units for driving a motor and supplies power from a single power supply unit to a plurality of motor drive units, a power supply selection method for the motor drive device, and a program It is.
同一機能を有する複数のモータ駆動ユニットを連結させることで構成された多軸のモータ駆動装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
このモータ駆動装置は、複数のモータ駆動ユニットに加えて、１個の電源ユニットを備えており、１個の電源ユニットから複数のモータ駆動ユニットに電力が供給される。
A multi-axis motor driving device configured by connecting a plurality of motor driving units having the same function is known (see, for example, Patent Document 1).
This motor drive device includes one power supply unit in addition to a plurality of motor drive units, and power is supplied from one power supply unit to the plurality of motor drive units.
また、この種の多軸モータ駆動装置は、１個のモータ駆動ユニットが、モータの駆動部および電源ユニットを備えてメインの電源付きモータ駆動ユニット（メインアンプ）として構成され、他のモータ駆動ユニットはモータの駆動部を備えてサブのモータ駆動ユニット（サブアンプ）として構成される場合もある。
この場合も、モータ駆動装置では、メインのモータ駆動ユニットに配置された１個の電源ユニットから複数のモータ駆動ユニットに電力が供給される。
In addition, this type of multi-axis motor drive device is configured as a motor drive unit (main amplifier) with a main power supply, in which one motor drive unit includes a motor drive unit and a power supply unit, and other motor drive units May be configured as a sub-motor drive unit (sub-amplifier) with a motor drive unit.
Also in this case, in the motor drive device, power is supplied to a plurality of motor drive units from one power supply unit arranged in the main motor drive unit.
このように、多軸モータ駆動装置では、複数のモータ駆動ユニット対して共通の電源ユニット（共通電源部）が使用される。 Thus, in a multi-axis motor drive device, a common power supply unit (common power supply unit) is used for a plurality of motor drive units.
ところで、多軸モータ駆動装置は、その機種においてモータ駆動ユニットの軸構成によって必要となる電源付きモータ駆動ユニット（メインアンプ）の電源容量が異なるが、従来、電源容量を選定するツールが存在していない。
このため、ユーザによってどのような仕様の電源容量のモータ駆動ユニットを採用すればよいか不明であるため、ユーザにとっては動作に適した電源容量の最適なシステムを構築することが困難となっている。
By the way, in the multi-axis motor drive device, the power supply capacity of the motor drive unit with a power supply (main amplifier) required for the model depends on the shaft configuration of the motor drive unit, but there is a tool for selecting the power supply capacity conventionally. Absent.
For this reason, since it is unclear what kind of power capacity motor drive unit should be adopted by the user, it is difficult for the user to construct an optimal system with a power capacity suitable for operation. .
共通電源部（たとえばコンバータ）を用いて複数のモータ駆動ユニットを動作させようとすると、最悪の場合を考慮して各軸の瞬時最大電力を基に共通コンバータの容量を決定している。
このため、大きなコンバータが必要となり、低コスト化、低スペース化を実現することが困難となり、この場合も動作に適した電源容量の最適なシステムを構築することが困難となっている。
When trying to operate a plurality of motor drive units using a common power source (for example, a converter), the capacity of the common converter is determined based on the instantaneous maximum power of each axis in consideration of the worst case.
For this reason, a large converter is required, and it is difficult to realize cost reduction and space saving. In this case, it is difficult to construct an optimum system having a power supply capacity suitable for operation.
本発明は、動作に適した電源容量を選定することが可能なモータ駆動装置、モータ駆動装置の電源選定方法、およびプログラムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a motor drive device capable of selecting a power supply capacity suitable for operation, a power supply selection method for the motor drive device, and a program.
本発明の第１の観点は、所定台数のモータを駆動するためのモータ駆動ユニットを複数備えたモータ駆動装置であって、前記複数のモータ駆動ユニットに電力を供給する共通電源部と、前記所定台数のモータを駆動するための駆動電源容量である前記共通電源部の電源容量を決定する駆動電源容量決定部と、を含み、前記各モータは、複数の動作パターンに応じて駆動可能であり、前記駆動電源容量決定部は、動作電源容量取得部と、電源容量決定部と、を含み、前記複数の動作パターンを設定可能であり、設定される動作パターンごとに使用すべき１または複数のモータが指定可能であり、指定されるモータごとに要求される動作のトルクが指定可能であり、前記各モータのそれぞれに対してモータ定格出力を指定可能であり、前記動作電源容量取得部は、前記各動作パターンにおいて、指定された要求される動作のトルクおよびあらかじめ規定されている瞬時最大トルクに関連付けて動作パターンに適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得し、当該取得したトルクに関する情報および指定されたモータ定格出力に応じた前記適用されるモータごとの電源容量から各動作パターンの動作に必要な動作電源容量を取得し、前記電源容量決定部は、前記各動作パターンの中で、必要となる前記動作電源容量の最大値をカバーできるように、前記共通電源部の電源容量を決定する。
これにより、各モータ軸の瞬時最大電力を基に共通電源部の容量を決めると必要以上に大きな電源が必要となるが、動作パターンごとに、動作するモータの必要な電源容量を取得（算出）するので、動作に適した電源容量を決定することができる。
According to a first aspect of the present invention, there is provided a motor drive device including a plurality of motor drive units for driving a predetermined number of motors, the power supply unit supplying power to the plurality of motor drive units, and the predetermined power source. A driving power source capacity determining unit that determines a power source capacity of the common power source unit, which is a driving power source capacity for driving a number of motors, and each of the motors can be driven according to a plurality of operation patterns , The drive power capacity determination unit includes an operation power capacity acquisition unit and a power capacity determination unit, and can set the plurality of operation patterns, and one or a plurality of motors to be used for each set operation pattern Can be specified, the operation torque required for each specified motor can be specified, and the motor rated output can be specified for each of the motors. Capacity acquisition unit, the each operation pattern, to obtain information about torque requested for each motor to be applied to the operation pattern in association with the instantaneous maximum torque which is defined torque of operations specified requests and advance The operation power capacity necessary for the operation of each operation pattern is acquired from the information on the acquired torque and the power capacity of each applied motor according to the specified motor rated output , and the power capacity determination unit within each operation pattern, so that it can cover the maximum value of the operating power requirement, that determine the power capacity of the common power supply unit.
As a result, if the capacity of the common power supply is determined based on the instantaneous maximum power of each motor shaft, a power supply that is larger than necessary is required, but the required power capacity of the motor to be operated is obtained (calculated) for each operation pattern. Therefore, the power supply capacity suitable for the operation can be determined.
好適には、前記駆動電源容量決定部で決定された前記共通電源部の電源容量および前記モータ定格出力に基づいて、必要な前記共通電源部の電源容量を満たす動作内容に適応した前記各モータ駆動ユニットの機種を選定する最適モータ駆動ユニット選定部を有する。
これにより、必要以上に大きな電源を設定することがなく、動作内容に適応した各モータ駆動ユニットの機種を選定することができる。
Preferably, each motor drive adapted to the operation content satisfying the necessary power capacity of the common power supply unit based on the power supply capacity of the common power supply unit determined by the drive power supply capacity determining unit and the motor rated output. It has an optimal motor drive unit selection section that selects the unit model.
Thereby, it is possible to select a model of each motor drive unit adapted to the operation content without setting an unnecessarily large power source.
好適には、前記動作電源容量取得部は、前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を下記式により求める。 Preferably, the operation power supply capacity acquisition unit obtains a power supply capacity necessary for operation for each of the applied motors by the following formula.
動作に必要な電源容量［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク指令値［％］／瞬時最大トルク指令値［％］｝）
なお、要求される動作のトルク指令値［％］および瞬時最大トルク指令値［％］は次式で与えられる。
ただし、瞬時最大トルク指令値はモータ定格出力によってあらかじめ決められている。
Power supply capacity required for operation [W] =
Σ (Rated output of each axis motor [W] *
{Required operation torque command value [%] / instantaneous maximum torque command value [%]})
The required torque command value [%] and instantaneous maximum torque command value [%] are given by the following equations.
However, the instantaneous maximum torque command value is determined in advance by the motor rated output.
［要求される動作のトルク指令値［％］＝
要求されるトルク（Ｎ・ｍ）／定格トルク（Ｎ・ｍ）］
［瞬時最大トルク指令値［％］＝
瞬時最大トルク（Ｎ・ｍ）／定格トルク（Ｎ・ｍ）］
[Torque command value for required operation [%] =
Required torque (N · m) / Rated torque (N · m)]
[Instantaneous maximum torque command value [%] =
Instantaneous maximum torque (N · m) / Rated torque (N · m)]
これにより、起動時のように、過渡状態の短時間に限られた場合を想定したモータの瞬時最大トルク指令値を使用して算出していることから、必要以上に大きな電源を設定することがなく適切な電源容量とすることができる。 As a result, it is calculated using the instantaneous maximum torque command value of the motor that is assumed to be limited to a short time in a transient state, such as at startup, so it is possible to set a power supply that is larger than necessary. And an appropriate power source capacity can be obtained.
好適には、前記動作電源容量取得部は、前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を下記式により求める。 Preferably, the operation power supply capacity acquisition unit obtains a power supply capacity necessary for operation for each of the applied motors by the following formula.
動作に必要な電源容量［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク［Ｎ・ｍ］／瞬時最大トルク［Ｎ・ｍ］｝）
ただし、瞬時最大トルクはモータ定格出力によってあらかじめ決められている。
Power supply capacity required for operation [W] =
Σ (Rated output of each axis motor [W] *
{Torque of required operation [N · m] / Maximum instantaneous torque [N · m]})
However, the instantaneous maximum torque is determined in advance by the motor rated output.
これにより、起動時のように、過渡状態の短時間に限られた場合を想定したモータの瞬時最大トルクを使用して算出していることから、必要以上に大きな電源を設定することがなく適切な電源容量とすることができる。 As a result, the calculation is performed using the instantaneous maximum torque of the motor that is assumed to be limited to a short time in a transient state, such as at the time of start-up. Power supply capacity.
好適には、前記動作電源容量取得部は、適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するに際し、モータ軸に接続される負荷の位置を保持する仕事量と、モータ軸に接続される負荷の位置を変化させる仕事量との両方を加味して取得する。
これにより、負荷の位置を保持する場合、負荷の位置を変化させる場合の両方を考慮しているので、動作パターンにおいて、全ての仕事を考慮しており、動作パターンに応じた仕事量からトルクに関する情報を取得することができる。
Preferably, the operation power capacity acquisition unit is connected to the motor shaft and the work amount for maintaining the position of the load connected to the motor shaft when acquiring information on the torque required for each applied motor. It takes into account both the amount of work that changes the load position.
As a result, when both the load position is held and the load position is changed, all work is considered in the operation pattern, and the torque related to the torque is calculated from the work amount according to the operation pattern. Information can be acquired.
好適には、前記動作電源容量取得部は、適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するに際し、モータ軸の方向を条件に加味して取得する。
これにより、負荷の位置を保持する場合、負荷の位置を変化させる場合において、重力方向を考慮し、動作パターンに応じた仕事量からトルクに関する情報を取得することができる。
Preferably, the operating power supply capacity acquisition unit acquires the information on the torque required for each applied motor, taking into account the direction of the motor shaft.
Thereby, when holding the position of the load, when changing the position of the load, information on the torque can be acquired from the work amount corresponding to the operation pattern in consideration of the direction of gravity.
好適には、前記複数のモータ駆動ユニットのうち、１つのモータ駆動ユニットは、前記共通電源部を含み、当該共通電源部は、他の前記モータ駆動ユニットにも電力を供給する。
これにより、装置の低コスト化、低スペース化を実現することが可能となる。
Preferably, of the plurality of motor drive units, one motor drive unit includes the common power supply unit, and the common power supply unit supplies power to the other motor drive units.
As a result, it is possible to reduce the cost and space of the apparatus.
好適には、前記電源容量の決定または／およびモータ駆動ユニットの選定に関する処理は、表計算ソフトウェアに従って行われる。
これにより、一般的な環境で、かつ、簡単な操作で必要な電源容量を算出することができる。
Preferably, the processing relating to the determination of the power source capacity and / or selection of the motor drive unit is performed according to spreadsheet software.
As a result, the necessary power supply capacity can be calculated in a general environment and with a simple operation.
本発明の第２の観点は、所定台数のモータを駆動するためのモータ駆動ユニットを複数備え、前記複数のモータ駆動ユニットに共通電源部から電力を供給するモータ駆動装置における、前記所定台数のモータを駆動するための前記共通電源部の電源容量を決定して電源を選定する電源選定方法であって、前記各モータを、複数の動作パターンに応じて駆動可能とし、前記複数の動作パターンを設定する動作パターン設定ステップと、設定される動作パターンごとに使用すべき１または複数のモータを指定するモータ指定ステップと、指定されるモータごとに要求される動作のトルクを指定するトルク指定ステップと、前記各モータのそれぞれに対してモータ定格出力を指定するモータ定格出力指定ステップと、前記各動作パターンにおいて、指定された要求される動作のトルクおよびあらかじめ規定されている瞬時最大トルクに関連付けて動作パターンに適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するトルク情報取得ステップと、前記取得したトルクに関する情報および指定されたモータ定格出力に応じた前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を取得する電源容量取得ステップと、前記モータごとの電源容量から各動作パターンの動作に必要な動作電源容量を取得する動作電源容量取得ステップと、前記各動作パターンの中で、必要となる前記動作電源容量の最大値をカバーできるように、前記共通電源部の電源容量を決定する電源容量決定ステップと、を含む。
これにより、各モータ軸の瞬時最大電力を基に共通電源部の容量を決めると必要以上に大きな電源が必要となるが、動作パターンごとに、動作するモータの必要な電源容量を取得（算出）するので、動作に適した電源容量を決定することができる。
According to a second aspect of the present invention, there is provided a plurality of motor drive units for driving a predetermined number of motors, and the predetermined number of motors in a motor drive device that supplies electric power to the plurality of motor drive units from a common power supply unit. A power supply selection method for selecting a power supply by determining a power supply capacity of the common power supply unit for driving a motor, wherein each motor can be driven according to a plurality of operation patterns, and the plurality of operation patterns are set. An operation pattern setting step, a motor specifying step for specifying one or a plurality of motors to be used for each set operation pattern, a torque specifying step for specifying a torque of an operation required for each specified motor, wherein the motor rated output specification specifies the rated motor output for each step of the motors, in the respective operation patterns, And torque information acquiring step of acquiring information about the torque required for each motor to be applied to the operation pattern in association with the instantaneous maximum torque which is torque and predefined operations required constant has been directed to the obtained torque A power capacity acquisition step for acquiring a power capacity necessary for the operation of each applied motor according to information and a specified motor rated output , and an operating power necessary for the operation of each operation pattern from the power capacity of each motor An operation power capacity acquisition step for acquiring capacity, and a power capacity determination step for determining the power capacity of the common power supply unit so as to cover the maximum value of the required operation power capacity in each of the operation patterns; ,including.
As a result, if the capacity of the common power supply is determined based on the instantaneous maximum power of each motor shaft, a power supply that is larger than necessary is required, but the required power capacity of the motor to be operated is obtained (calculated) for each operation pattern. Therefore, the power supply capacity suitable for the operation can be determined.
本発明の第３の観点は、所定台数のモータを駆動するためのモータ駆動ユニットを複数備え、前記複数のモータ駆動ユニットに共通電源部から電力を供給するモータ駆動装置における、前記所定台数のモータを駆動するための前記共通電源部の電源容量を決定して電源を選定する電源選定処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記各モータを、複数の動作パターンに応じて駆動可能とし、前記複数の動作パターンを設定する動作パターン設定処理と、設定される動作パターンごとに使用すべき１または複数のモータを指定するモータ指定処理と、指定されるモータごとに要求される動作のトルクを指定するトルク指定処理と、前記各モータのそれぞれに対してモータ定格出力を指定するモータ定格出力指定処理と、前記各動作パターンにおいて、指定された要求される動作のトルクおよびあらかじめ規定されている瞬時最大トルクに関連付けて動作パターンに適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するトルク情報取得処理と、前記取得したトルクに関する情報および指定されたモータ定格出力に応じた前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を取得する電源容量取得処理と、前記モータごとの電源容量から各動作パターンの動作に必要な動作電源容量を取得する動作電源容量取得処理と、前記各動作パターンの中で、必要となる前記動作電源容量の最大値をカバーできるように、前記共通電源部の電源容量を決定する電源容量決定処理と、を含むモータ駆動装置の電源選定処理をコンピュータに実行させるプログラムである。
According to a third aspect of the present invention, there is provided a plurality of motor drive units for driving a predetermined number of motors, and the predetermined number of motors in a motor drive device that supplies power to the plurality of motor drive units from a common power supply unit. the determine the power capacity of the common power supply unit for driving a program for executing the power selection process for selecting a power to a computer, the respective motors, and can be driven in accordance with a plurality of operation patterns, the Specify the operation pattern setting process to set multiple operation patterns, the motor specification process to specify one or more motors to be used for each operation pattern to be set, and the operation torque required for each specified motor a torque designated processing for, said motor rated output specification processing that specifies the rated motor output to each of the motors, each moving In the pattern, the torque information acquisition processing for acquiring information on torque required for each motor to be applied to the operation pattern in association with the instantaneous maximum torque which is defined torque of operations specified requests and advance, the acquisition Necessary for the operation of each operation pattern from the power capacity acquisition processing for acquiring the power capacity necessary for the operation for each of the applied motors according to the information related to the torque and the specified motor rated output. Power supply capacity for determining the power supply capacity of the common power supply unit so as to cover the maximum value of the required operation power supply capacity in each of the operation patterns. A program for causing a computer to execute a power source selection process of the motor drive device including a determination process.
本発明によれば、動作に適した電源容量を選定することができる。 According to the present invention, a power supply capacity suitable for operation can be selected.
以下、本発明の実施形態を図面に関連付けて説明する。
以下では、本実施形態に係る多軸モータ駆動装置の全体構成および機能ついて説明した後、動作に適した電源容量を決定して選定する電源の決定（選定）系についての構成および処理について説明する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the following, after describing the overall configuration and functions of the multi-axis motor drive device according to the present embodiment, the configuration and processing of a power source determination (selection) system for determining and selecting a power source capacity suitable for operation will be described. .
図１は、本発明の実施形態に係る多軸モータ駆動装置の構成例を示す図である。 FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a multi-axis motor driving device according to an embodiment of the present invention.
［多軸モータ駆動装置の概要］
図１の多軸モータ駆動装置１０は、モータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎ（ｎは２以上の整数、本例では最大３２）、モータ１２−１（Ｍ１）〜１２−ｎ（Ｍｎ）、共通電源部１３、駆動電源容量決定部１４、および最適モータ駆動ユニット選定部１５を含んで構成されている。
[Outline of multi-axis motor drive unit]
1 includes motor drive units 11-1 to 11-n (n is an integer equal to or greater than 2, in this example, a maximum of 32), and motors 12-1 (M1) to 12-n (Mn). The common power supply unit 13, the drive power supply
図１の多軸モータ駆動装置１０は、同一機能を有する複数のモータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎ（ｎは２以上の整数、本例では最大３２）を連結させることで構成されている。
各モータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎには、駆動対象のモータ１２−１〜１２−ｎが駆動可能に接続されている。
図１の多軸モータ駆動装置１０においては、モータ駆動ユニット１１−１にはモータ１２−１が接続され、モータ駆動ユニット１１−２にはモータ１２−２が接続され、モータ駆動ユニット１１−３にはモータ１２−３が接続され、モータ駆動ユニット１１−４にはモータ１２−４が接続され、同様にして、モータ駆動ユニット１１−ｎにはモータ１２−ｎが接続されている。
The multi-axis
The motor drive units 11-1 to 11-n are connected to the motors 12-1 to 12-n to be driven in a drivable manner.
In the multi-axis
モータ１２−１は第１軸Ｘ１を備え、モータ１２−２は第２軸Ｘ２を備え、モータ１２−３は第３軸Ｘ３を備え、モータ１２−４は第４軸Ｘ４を備え、同様にして、モータ１２−ｎは第ｎ軸Ｘｎを備えている。 The motor 12-1 includes the first axis X1, the motor 12-2 includes the second axis X2, the motor 12-3 includes the third axis X3, the motor 12-4 includes the fourth axis X4, and so on. The motor 12-n has an nth axis Xn.
本実施形態において、各モータ１２−１〜１２−ｎは、複数の動作パターンに応じて駆動可能である。
各モータ１２−１〜１２−ｎは、この動作パターンに合わせて必要なモータ定格出力が決められる。
本実施形態において、モータ定格出力は、５０Ｗ、１００Ｗ、２００Ｗ、４００Ｗ、７５０Ｗが採用される。なお、モータ定格出力としては、さらに、１０００Ｗ、１５００Ｗ、２０００Ｗ等、仕様に合わせて採用される。
In the present embodiment, each of the motors 12-1 to 12-n can be driven according to a plurality of operation patterns.
For each of the motors 12-1 to 12-n, a required motor rated output is determined in accordance with this operation pattern.
In the present embodiment, 50 W, 100 W, 200 W, 400 W, and 750 W are adopted as the motor rated output. In addition, as motor rated output, 1000W, 1500W, 2000W, etc. are further adopted according to specifications.
本実施形態では、駆動電源容量決定部１４において、モータ定格出力を入力し与えると、定格出力に対応する代表的なモータ機種が対応付けて指定（表示）されるように構成されている。
たとえば、モータ定格出力５０Ｗに対応してモータ機種「Ｍ＊５００＊２＊＊＊＊」が指定される。
モータ定格出力１００Ｗに対応してモータ機種「Ｍ＊１０１＊２＊＊＊＊」が指定される。
モータ定格出力２００Ｗに対応してモータ機種「Ｍ＊２０１＊２＊＊＊＊」が指定される。
モータ定格出力４００Ｗに対応して「Ｍ＊４０１＊２＊＊」が指定される。
モータ定格出力７５０Ｗに対応してモータ機種「Ｍ＊７５１＊２＊＊＊＊」が指定される。
In the present embodiment, when the motor power output is input and given in the drive power
For example, the motor model “M * 500 * 2 ***” is designated corresponding to the motor rated output of 50 W.
The motor model “M * 101 * 2 ***” is designated corresponding to the motor rated output of 100 W.
The motor model “M * 201 * 2 ***” is designated corresponding to the rated motor output of 200 W.
“M * 401 * 2 **” is designated corresponding to the rated motor output of 400 W.
The motor model “M * 751 * 2 ***” is designated corresponding to the motor rated
本実施形態の多軸モータ駆動装置１０は、複数のモータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎに加えて、１個の共通電源部１３を備えており、１個の共通電源部１３から複数のモータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎに電力が供給される。
The multi-axis
多軸モータ駆動装置１０においては、１個のモータ駆動ユニット１１−１が、図示しないモータの駆動部および共通電源部（電源ユニット）１３を備えてメインの電源付きモータ駆動ユニット（メインアンプ）として構成され、他のモータ駆動ユニット１１−２〜１１−ｎは図示しないモータの駆動部を備えてサブのモータ駆動ユニット（サブアンプ）として構成されている。
多軸モータ駆動装置１０では、メインのモータ駆動ユニット１１−１に配置された１個の共通電源部１３から複数のモータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎに電力が供給される。
In the multi-axis
In the multi-axis
図１の多軸モータ駆動装置１０において、共通電源部１３から、モータ駆動ユニット１１−１に対して電力Ｐ１が供給され、モータ駆動ユニット１１−２に対して電力Ｐ２が供給され、モータ駆動ユニット１１−３に対して電力Ｐ３が供給され、モータ駆動ユニット１１−４に対して電力Ｐ４が供給され、同様にして、モータ駆動ユニット１１−ｎに対して電力Ｐｎが供給される。
In the multi-axis
このように、多軸モータ駆動装置１０では、複数のモータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎに対して共通の電源ユニットである共通電源部１３が使用される。
Thus, in the multi-axis
本実施形態の多軸モータ駆動装置１０においては、共通電源部１３を用いて複数のモータ駆動ユニットを動作させようとする場合に、動作に適した電源容量を選定することが可能となり、ひいては低コスト化、低スペース化を実現することができるように駆動電源容量決定部１４が設けられている。
In the multi-axis
［駆動電源容量決定部１４の構成および機能］
駆動電源容量決定部１４は、所定台数のモータ１２（−１〜ｎ）を駆動するための駆動電源容量を決定する機能を有する。
図２は、本発明の実施形態に係る多軸モータ駆動装置における駆動電源容量決定部の構成例を示す図である。
[Configuration and Function of Driving Power Capacity Determination Unit 14]
The drive power
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of a drive power source capacity determination unit in the multi-axis motor drive device according to the embodiment of the present invention.
図２の駆動電源容量決定部１４は、動作電源容量取得部１４１、および電源容量決定部１４２を主構成要素として有している。
本実施形態の多軸モータ駆動装置１０は、動作電源容量取得部１４１、電源容量決定部１４２、および最適モータ駆動ユニット選定部１５から、あるいはこれらに対してアクセス可能な入力部１６、記憶部１７、および表示部１８を含んで構成されている。
The drive power supply
The multi-axis
動作電源容量取得部１４１は、各動作パターンにおいて、動作パターンに適用されるモータ１２（−１〜−ｎ）ごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得し、この取得したトルクに関する情報に応じた、適用されるモータごとの電源容量ＰＣから各動作パターンの動作に必要な動作電源容量ＯＰＣを取得する。
動作電源容量取得部１４１は、取得した各動作パターンに対応した動作電源容量ＯＰＣを表示部１８に表示し、また、電源容量決定部１４２に供給する。
The operating power supply
The operating power
本実施形態において、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータごとの動作に必要な電源容量ＰＣを下記式（１）により求める。
In the present embodiment, the operating power
動作に必要な電源容量ＰＣ［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク指令値［％］／瞬時最大トルク指令値［％］｝）
・・・（１）
Power supply capacity required for operation PC [W] =
Σ (Rated output of each axis motor [W] *
{Required operation torque command value [%] / instantaneous maximum torque command value [%]})
... (1)
なお、瞬時最大トルク指令値はモータ定格出力によって変化する。
モータ定格出力が５０Ｗおよび１００Ｗの場合は瞬時最大トルク指令値は３５０％となる。
モータ定格出力が２００Ｗ、４００Ｗ、および７５０Ｗの場合は瞬時最大トルク指令値は３００［％］となる。
The instantaneous maximum torque command value changes depending on the motor rated output.
When the motor rated output is 50 W and 100 W, the instantaneous maximum torque command value is 350%.
Instantaneous maximum torque command value when the motor rated output of 200 W, 400W, and 7 5 0 W becomes 300 [%].
式（１）の右辺の第２項｛要求される動作のトルク指令値［％］／瞬時最大トルク指令値［％］｝が動作パターンに適用されるモータ１２（−１〜−ｎ）ごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩに相当する。
この情報ＴＩは、指定の動作において、トルクの最大能力値のうちの必要なトルクの割合を求めている情報であり、このトルクに関連する情報ＴＩに基づいてモータの定格出力から動作に必要な電源容量ＰＣが求められる。
換言すれば、各モータの動作に必要な電源容量ＰＣは、その動作で必要とされるトルクの割合をモータ定格出力に適用して導出される。
The second term on the right side of the equation (1) {required operation torque command value [%] / instantaneous maximum torque command value [%]} is applied to each motor 12 (−1 to −n) applied to the operation pattern. This corresponds to information TI relating to the required torque.
This information TI is information for obtaining the ratio of the required torque of the maximum torque capacity value in the specified operation, and is necessary for the operation from the rated output of the motor based on the information TI related to this torque. A power capacity PC is required.
In other words, the power supply capacity PC necessary for the operation of each motor is derived by applying the ratio of torque required for the operation to the motor rated output.
なお、要求される動作のトルク指令値［％］および瞬時最大トルク指令値［％］は次式で与えられる。
［要求される動作のトルク指令値［％］＝
要求されるトルク（Ｎ・ｍ）／定格トルク（Ｎ・ｍ）］
［瞬時最大トルク指令値［％］＝
瞬時最大トルク（Ｎ・ｍ）／定格トルク（Ｎ・ｍ）］
The required torque command value [%] and instantaneous maximum torque command value [%] are given by the following equations.
[Torque command value for required operation [%] =
Required torque (N · m) / Rated torque (N · m)]
[Instantaneous maximum torque command value [%] =
Instantaneous maximum torque (N · m) / Rated torque (N · m)]
上記式（１）を採用することにより、起動時のように、過渡状態の短時間に限られた場合を想定したモータの瞬時最大トルク指令値を使用して算出していることから、必要以上に大きな電源を設定することがなく適切な電源容量ＰＣとすることができる。 By adopting the above formula (1), it is calculated using the instantaneous maximum torque command value of the motor that is assumed to be limited to a short time in a transient state, such as at the time of startup. Therefore, an appropriate power capacity PC can be obtained without setting a large power source.
また、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータごとの動作に必要な電源容量ＰＣを上記式（１）に代えて下記式（２）により求めるように構成することも可能である。
Further, the operating power
動作に必要な電源容量ＰＣ［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク［Ｎ・ｍ］／瞬時最大トルク［Ｎ・ｍ］｝）
・・・（２）
Power supply capacity required for operation PC [W] =
Σ (Rated output of each axis motor [W] *
{Torque of required operation [N · m] / Maximum instantaneous torque [N · m]})
... (2)
式（２）の右辺の第２項｛要求される動作のトルク［Ｎ・ｍ］／瞬時最大トルク［Ｎ・ｍ］｝が動作パターンに適用されるモータ１２（−１〜−ｎ）ごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩに相当する。 For each motor 12 (−1 to −n) in which the second term {required operation torque [N · m] / instantaneous maximum torque [N · m]} on the right side of Equation (2) is applied to the operation pattern This corresponds to information TI relating to the required torque.
この場合、起動時のように、過渡状態の短時間に限られた場合を想定したモータの瞬時最大トルクを使用して算出していることから、必要以上に大きな電源を設定することがなく適切な電源容量とすることができる。 In this case, since it is calculated using the instantaneous maximum torque of the motor that is assumed to be limited to a short time in a transient state, such as at startup, it is appropriate without setting a power supply larger than necessary. Power supply capacity.
なお、トルクに関する情報ＴＩを取得するに際し、負荷等の関係やモータ軸の方向の条件を加味して取得するように構成することも可能である。
図３は、モータと負荷との関係の一例を模式的に示す図であって、本実施形態に係るトルクに関する情報ＴＩを取得するに際し、負荷等の関係やモータ軸の方向の条件を加味して取得する例を説明するための図である。
In addition, when acquiring the information TI regarding the torque, it is also possible to configure such that the information TI is acquired in consideration of the relationship such as the load and the condition of the motor shaft direction.
FIG. 3 is a diagram schematically showing an example of the relationship between the motor and the load. When acquiring the information TI related to the torque according to the present embodiment, the relationship between the load and the condition of the motor shaft direction is taken into account. It is a figure for demonstrating the example acquired.
動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータＭごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得するに際し、図３に示すように、モータ軸Ｘに接続される負荷ＬＤの位置を保持する仕事量と、モータ軸Ｘに接続される負荷ＬＤの位置を変化させる仕事量との両方を加味して取得することも可能である。
これにより、負荷ＬＤの位置を保持する場合、負荷ＬＤの位置を変化させる場合の両方を考慮しているので、動作パターンにおいて、全ての仕事を考慮しており、動作パターンに応じた仕事量からトルクに関する情報を取得することができる。
When the operation power supply
As a result, when the position of the load LD is held and both the case of changing the position of the load LD are taken into consideration, all work is taken into consideration in the operation pattern, and the amount of work corresponding to the operation pattern is Information about torque can be acquired.
また、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得するに際し、モータ軸Ｘの方向を条件に加味して取得する。
これにより、負荷ＬＤの位置を保持する場合、負荷ＬＤの位置を変化させる場合において、重力方向を考慮し、動作パターンに応じた仕事量からトルクに関する情報を取得することができる。
Further, the operating power supply
As a result, when the position of the load LD is held, when the position of the load LD is changed, information on the torque can be acquired from the work amount corresponding to the operation pattern in consideration of the direction of gravity.
電源容量決定部１４２は、各動作パターンの中で、必要となる動作電源容量ＯＰＣの最大値をカバーできるように、共通電源部１３の電源容量ＤＰＣを決定する。
電源容量決定部１４２は、決定した駆動電源容量ＤＰＣを表示部１８に表示し、また、最適モータ駆動ユニット選定部１５に供給する。
The power supply
The power supply
最適モータ駆動ユニット選定部１５は、電源容量決定部１４２で決定された駆動電源容量ＤＰＣおよびモータ定格出力に基づいて、必要な電源容量を満たす動作内容に適応した各モータ駆動ユニット１１（−１〜−ｎ）の機種（アンプの機種）を選定する。
最適モータ駆動ユニット選定部１５は、選定したモータ駆動ユニット１１（−１〜−ｎ）の機種を、たとえばモータ軸に対応させて表示部１８に表示する。
The optimum motor drive
The optimum motor drive
入力部１６は、キーボードやマウス等により構成され、駆動電源容量決定のための情報、たとえばモータ軸数、モータ定格出力、動作番号、各動作パターンのモータごとのトルク指令値等を入力するために用いられる。
The
記憶部１７は、たとえば不揮発性メモリにより構成され、モータ定格出力、モータ定格出力に対応したモータ機種、モータ駆動ユニットの機種等の各種情報が記憶されている。
記憶部１７には、モータ駆動ユニット情報は、電源容量に対応する機種情報も記憶されている。
The
The
表示部１８は、液晶表示装置等により構成され、駆動電源容量決定、並びにモータ定格出力および動作内容によって適切なモータ駆動ユニット（アンプ）の機種を選定するための「多軸選定ソフトウェア」に従った、入力フィールド、結果表示フィールド等を含むテーブル化した画面を表示する。
The
図４は、本実施形態に係る駆動電源容量決定、並びにモータ定格出力および動作内容によって適切なモータ駆動ユニットの機種を選定するための「多軸選定ソフトウェア」に従った、入力フィールド、結果表示フィールド等を含むテーブル化した画面表示例を示す図である。 FIG. 4 shows an input field and a result display field in accordance with “multi-axis selection software” for selecting a suitable motor drive unit model according to drive power source capacity determination and motor rated output and operation contents according to the present embodiment. It is a figure which shows the example of a screen display tabulated including etc.
本実施形態の多軸選定ソフトウェア」は、いわゆる表計算ソフトウェアを基礎に構築することが可能であり、これにより、一般的な環境で、かつ、簡単な操作で必要な電源容量を算出することができるように構成されている。 The “multi-axis selection software of this embodiment” can be built on the basis of so-called spreadsheet software, and this makes it possible to calculate the required power capacity in a general environment and with simple operations. It is configured to be able to.
図４は、「多軸選定ソフトウェア」に従った、入力フィールド、結果表示フィールド等を含むテーブル化した表示部１８における画面１８０の表示例を示している。
この画面１８０のテーブル１８００は、モータ軸フィールド１８０１、モータ定格出力フィールド１８０２、モータ機種フィールド１８０３、モータ軸方向フィールド１８０４、動作フィールド１８０５、トルク指令値フィールド１８０６、動作電源容量合計出力フィールド１８０７、駆動（必要）電源容量フィールド１８０８、およびアンプ（モータ駆動ユニット）機種フィールド１８０９を含んで形成されている。
FIG. 4 shows a display example of the
A table 1800 of this
モータ軸フィールド１８０１には、入力部１６によりモータの軸数が入力される。本実施形態では最大３２軸まで入力可能である。
図４の例では、一覧で表示させるのは６軸（Ｘ１〜Ｘ６）までとして形成されている。
The number of motor axes is input to the
In the example of FIG. 4, the list is displayed as six axes (X1 to X6).
モータ定格出力フィールド１８０２は、ボックス（ComboBox）ＣＢＸの中から値を選択すると、モータ定格出力を表示する。
図４の例では、第１軸Ｘ１のモータ定格出力は「７５０Ｗ」、第２軸Ｘ２のモータ定格出力は「７５０Ｗ」、第３軸Ｘ３のモータ定格出力は「４００Ｗ」、第４軸Ｘ４のモータ定格出力は「２００Ｗ」、第５軸Ｘ５のモータ定格出力は「２００Ｗ」として表示されている。
A motor rated
In the example of FIG. 4, the motor rated output of the first axis X1 is “750 W”, the motor rated output of the second axis X2 is “750 W”, the motor rated output of the third axis X3 is “400 W”, and the fourth axis X4 The motor rated output is displayed as “200 W”, and the motor rated output of the fifth axis X5 is displayed as “200 W”.
モータ機種フィールド１８０３は、モータ定格出力に対応する代表的なモータ機種を表示する。
図４の例では、第１軸Ｘ１（７５０Ｗ）に対応するモータ機種として「Ｍ＊７５１＊２＊＊＊＊」、第２軸Ｘ２（７５０Ｗ）に対応するモータ機種として「Ｍ＊７５１＊２＊＊＊＊」、第３軸Ｘ３（４００Ｗ）に対応するモータ機種として「Ｍ＊４０１＊２＊＊＊＊」、第４軸Ｘ４（２００Ｗ）に対応するモータ機種として「Ｍ＊２０１＊２＊＊＊＊」、第５軸Ｘ５（２００Ｗ）に対応するモータ機種として「Ｍ＊２０１＊２＊＊＊＊」が表示されている。
In the example of FIG. 4, “M * 751 * 2 ***” is the motor model corresponding to the first axis X1 (750W), and “M * 751 * 2” is the motor model corresponding to the second axis X2 (750W). "***", "M * 401 * 2 ***" as the motor model corresponding to the third axis X3 (400W), "M * 201 * 2" as the motor model corresponding to the fourth axis X4 (200W) “***” and “M * 201 * 2 ***” are displayed as motor models corresponding to the fifth axis X5 (200 W).
モータ軸方向フィールド１８０４は、モータ軸の動作方向が入力される。たとえばボックス（ComboBox）ＣＢＸで内容、すなわち水平、垂直を選択できるように構成されている。
図４の例では、第１軸Ｘ１の動作方向は「水平」、第２軸Ｘ２の動作方向は「水平」、第３軸Ｘ３の動作方向は「鉛直」、第４軸Ｘ４の動作方向は「水平」、第５軸Ｘ５の動作方向は「水平」が選択されている。
In the motor
In the example of FIG. 4, the movement direction of the first axis X1 is “horizontal”, the movement direction of the second axis X2 is “horizontal”, the movement direction of the third axis X3 is “vertical”, and the movement direction of the fourth axis X4 is “Horizontal” is selected as the operation direction of the fifth axis X5.
動作フィールド１８０５は、動作パターンごとの動作番号（ＯＰ１〜ＯＰ８・・・）が入力される。本実施形態では最大２０番まで入力可能である。
図４の例では、一覧で表示させるのは８番（ＯＰ１〜ＯＰ８）までとして形成されている。
In the
In the example of FIG. 4, the list is displayed as number 8 (OP1 to OP8).
トルク指令値フィールド１８０６は、動作ＯＰ１〜ＯＰ８において、動作に必要なトルク指令値が入力される。なお、トルク指令値フィールド１８０６は、チェックボックス（CheckBox）ＣＢにチェックを入れてから動作に必要なトルク指令値を入力するように構成することも可能である。この場合、チェックを入れないと値を入力できないように構成することも可能である。
In the torque
図４の例では、第１動作ＯＰ１において、第１軸Ｘ１のトルク指令値として「７０」、第２軸Ｘ２のトルク指令値として「１００」、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２０」が入力されている。
第２動作ＯＰ２において、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２０」、第４軸Ｘ４のトルク指令値として「２００」、第５軸Ｘ５のトルク指令値として「１５０」が入力されている。
第３動作ＯＰ３において、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２０」、第４軸Ｘ４のトルク指令値として「２００」、第５軸Ｘ５のトルク指令値として「１５０」が入力されている。
第４動作ＯＰ４において、第１軸Ｘ１のトルク指令値として「１５０」、第２軸Ｘ２のトルク指令値として「２５０」、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２０」が入力されている。
第５動作ＯＰ５において、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「１８０」が入力されている。
第６動作ＯＰ６において、第１軸Ｘ１のトルク指令値として「７０」、第２軸Ｘ２のトルク指令値として「１００」、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２０」が入力されている。
第７動作ＯＰ７において、第１軸Ｘ１のトルク指令値として「１５０」、第２軸Ｘ２のトルク指令値として「２５０」、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２０」が入力されている。
第８動作ＯＰ８において、第３軸Ｘ３のトルク指令値として「２２０」が入力されている。
In the example of FIG. 4, in the first operation OP1, the torque command value for the first axis X1 is “70”, the torque command value for the second axis X2 is “100”, and the torque command value for the third axis X3 is “20”. Is entered.
In the second operation OP2, “20” is input as the torque command value for the third axis X3, “200” is input as the torque command value for the fourth axis X4, and “150” is input as the torque command value for the fifth axis X5.
In the third operation OP3, “20” is input as the torque command value for the third axis X3, “200” is input as the torque command value for the fourth axis X4, and “150” is input as the torque command value for the fifth axis X5.
In the fourth operation OP4, “150” is input as the torque command value for the first axis X1, “250” is input as the torque command value for the second axis X2, and “20” is input as the torque command value for the third axis X3.
In the fifth operation OP5, “180” is input as the torque command value for the third axis X3.
In the sixth operation OP6, “70” is input as the torque command value for the first axis X1, “100” is input as the torque command value for the second axis X2, and “20” is input as the torque command value for the third axis X3.
In the seventh operation OP7, “150” is input as the torque command value for the first axis X1, “250” is input as the torque command value for the second axis X2, and “20” is input as the torque command value for the third axis X3.
In the eighth operation OP8, “220” is input as the torque command value for the third axis X3.
動作電源容量合計出力フィールド１８０７は、モータ定格出力・トルク指令値から動作番号ごと動作電源容量の合計出力を表示する。
図４の例では、第１動作ＯＰ１の合計出力は「４５２」、第２動作ＯＰ２の合計出力は「２６０」、第３動作ＯＰ３の合計出力は「２６０」、第４動作ＯＰ４の合計出力は「１０２７」、第５動作ＯＰ５の合計出力は「２４０」、第６動作ＯＰ６の合計出力は「４５２」、第７動作ＯＰ７の合計出力は「１０２７」、第８動作ＯＰ８の合計出力は「２９３」として表示されている。
The total operation power
In the example of FIG. 4, the total output of the first operation OP1 is “452”, the total output of the second operation OP2 is “260”, the total output of the third operation OP3 is “260”, and the total output of the fourth operation OP4 is “1027”, the total output of the fifth operation OP5 is “240”, the total output of the sixth operation OP6 is “452”, the total output of the seventh operation OP7 is “1027”, and the total output of the eighth operation OP8 is “293”. "Is displayed.
駆動電源容量フィールド１８０８は、動作電源容量合計出力フィールド１８０７で表示した合計出力で最も値が大きい数値を表示する。
図４の例では「１０２７」が表示されている。
The drive power
In the example of FIG. 4, “1027” is displayed.
アンプ（モータ駆動ユニット）機種フィールド１８０９は、モータ定格出力、駆動（必要）電源容量を考慮して適切なアンプ（モータ駆動ユニット）の機種を表示する。
図４の例では、第１軸Ｘ１（７５０Ｗ）に対応するアンプ（モータ駆動ユニット）機種として「ＤＡ２３Ｃ＊＊」、第２軸Ｘ２（７５０Ｗ）に対応するアンプ（モータ駆動ユニット）機種として「ＤＡ２３０＊＊」、第３軸Ｘ３（４００Ｗ）に対応するアンプ（モータ駆動ユニット）機種として「ＤＡ２３０＊＊」、第４軸Ｘ４（２００Ｗ）に対応するアンプ（モータ駆動ユニット）機種として「ＤＡ２１０＊＊」、第５軸Ｘ５（２００Ｗ）に対応するアンプ（モータ駆動ユニット）機種として「ＤＡ２１０＊＊」が表示されている。
An amplifier (motor drive unit)
In the example of FIG. 4, “DA23C **” as an amplifier (motor drive unit) model corresponding to the first axis X1 (750 W), and “DA230 as an amplifier (motor drive unit) model corresponding to the second axis X2 (750 W). "**", "DA230 **" as an amplifier (motor drive unit) model corresponding to the third axis X3 (400W), "DA210 **" as an amplifier (motor drive unit) model corresponding to the fourth axis X4 (200W) “DA210 **” is displayed as an amplifier (motor drive unit) model corresponding to the fifth axis X5 (200 W).
［電源容量決定およびアンプ（モータ駆動ユニット）機種選定の動作］
次に、本実施形態における電源容量決定およびアンプ（モータ駆動ユニット）機種選定の動作について説明する。
図５は、本実施形態における電源容量決定およびアンプ（モータ駆動ユニット）機種選定の動作について説明するためのフローチャートである。
[Determination of power supply capacity and amplifier (motor drive unit) model selection]
Next, the operation of determining the power source capacity and selecting the amplifier (motor drive unit) model in this embodiment will be described.
FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of determining the power source capacity and selecting the amplifier (motor drive unit) model in the present embodiment.
まず、モータ軸フィールド１８０１にモータの軸数が入力され（ステップＳＴ１）、モータ定格出力フィールド１８０２において、軸ごとにモータ定格出力が選択され入力され、そのモータ定格出力が表示される（ステップＳＴ２）。
そして、モータ機種フィールド１８０３には、モータ定格出に対応するモータ機種が表示され（ステップＳＴ３）、モータ軸方向フィールド１８０４には、モータ軸の動作方向が入力される（ステップＳＴ４）。
さらに、動作フィールド１８０５には、動作パターンごとの動作番号（ＯＰ１〜ＯＰ８・・・）が入力される（ステップＳＴ５）。
そして、トルク指令値フィールド１８０６に、動作ＯＰ１〜ＯＰ８において、動作に必要なトルク指令値が入力される（ステップＳＴ６）。
このトルク指令値入力後、動作ごとの動作電源容量合計出力が計算され（ステップＳＴ７）、その結果が対応する動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される（ステップＳＴ８）。
ステップＳＴ７およびＳＴ８の処理は、次のように行われる。
First, the number of motor axes is input to the motor axis field 1801 (step ST1), and the motor rated output is selected and input for each axis in the motor rated
A motor model corresponding to the motor rated output is displayed in the motor model field 1803 (step ST3), and an operation direction of the motor shaft is input in the motor axis direction field 1804 (step ST4).
Further, operation numbers (OP1 to OP8...) For each operation pattern are input to the operation field 1805 (step ST5).
Then, the torque command value necessary for the operation in the operations OP1 to OP8 is input to the torque command value field 1806 (step ST6).
After the torque command value is input, the total operating power capacity output for each operation is calculated (step ST7), and the result is displayed in the corresponding operating power capacity total output field 1807 (step ST8).
Steps ST7 and ST8 are performed as follows.
［第１動作ＯＰ１］
第１動作ＯＰ１では、第１軸Ｘ１、第２軸Ｘ２、および第３軸Ｘ３が使用される。
この場合、第１軸Ｘ１の第１動作ＯＰ１に必要な電源容量ＰＣ１１［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛７０（％）／３００（％）｝＝１７５となる。
第２軸Ｘ２の第１動作ＯＰ１に必要な電源容量ＰＣ１２［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛１００（％）／３００（％）｝＝２５０となる。
第３軸Ｘ３の第１動作ＯＰ１に必要な電源容量ＰＣ１３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２０（％）／３００（％）｝＝２６．７≒２７となる。
したがって、第１動作ＯＰ１に必要な動作電源容量ＯＰＣ１は、１７５＋２５０＋２７＝４５２［Ｗ］となる。
この値が第１動作ＯＰ１の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
[First operation OP1]
In the first operation OP1, the first axis X1, the second axis X2, and the third axis X3 are used.
In this case, the power supply capacity PC11 [W] required for the first operation OP1 of the first axis X1 is 750 [W] * {70 (%) / 300 (%)} = 175 according to the equation (1).
The power supply capacity PC12 [W] required for the first operation OP1 of the second axis X2 is 750 [W] * {100 (%) / 300 (%)} = 250 according to the equation (1).
The power supply capacity PC13 [W] required for the first operation OP1 of the third axis X3 is 400 [W] * {20 (%) / 300 (%)} = 26.7≈27 according to the equation (1).
Therefore, the operating power supply capacity OPC1 necessary for the first operation OP1 is 175 + 250 + 27 = 452 [W].
This value is displayed in the total operation power supply
［第２動作ＯＰ２］
第２動作ＯＰ２では、第３軸Ｘ３、第４軸Ｘ４、および第５軸Ｘ５が使用される。
この場合、第３軸Ｘ３の第２動作ＯＰ２に必要な電源容量ＰＣ２３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２０（％）／３００（％）｝＝２６．７≒２７となる。
第４軸Ｘ４の第２動作ＯＰ２に必要な電源容量ＰＣ２４［Ｗ］は（１）式により、２００［Ｗ］＊｛２００（％）／３００（％）｝＝１３３．３≒１３３となる。
第５軸Ｘ５の第２動作ＯＰ２に必要な電源容量ＰＣ２５［Ｗ］は（１）式により、２００［Ｗ］＊｛１５０（％）／３００（％）｝＝１００となる。
したがって、第２動作ＯＰ２に必要な動作電源容量ＯＰＣ２は、２７＋１３３＋１００＝２６０［Ｗ］となる。
この値が第２動作ＯＰ２の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
[Second operation OP2]
In the second operation OP2, the third axis X3, the fourth axis X4, and the fifth axis X5 are used.
In this case, the power capacity PC23 [W] necessary for the second operation OP2 of the third axis X3 is 400 [W] * {20 (%) / 300 (%)} = 26.7≈27 according to the equation (1). It becomes.
The power supply capacity PC24 [W] required for the second operation OP2 of the fourth axis X4 is 200 [W] * {200 (%) / 300 (%)} = 133.3≈133 according to the equation (1).
The power supply capacity PC25 [W] required for the second operation OP2 of the fifth axis X5 is 200 [W] * {150 (%) / 300 (%)} = 100 according to the equation (1).
Accordingly, the operating power supply capacity OPC2 required for the second operation OP2 is 27 + 133 + 100 = 260 [W].
This value is displayed in the total operation power supply
［第３動作ＯＰ３］
第３動作ＯＰ３では、第３軸Ｘ３、第４軸Ｘ４、および第５軸Ｘ５が使用される。
この場合、第３軸Ｘ３の第３動作ＯＰ３に必要な電源容量ＰＣ３３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２０（％）／３００（％）｝＝２６．７≒２７となる。
第４軸Ｘ４の第３動作ＯＰ３に必要な電源容量ＰＣ３４［Ｗ］は（１）式により、２００［Ｗ］＊｛２００（％）／３００（％）｝＝１３３．３≒１３３となる。
第５軸Ｘ５の第３動作ＯＰ３に必要な電源容量ＰＣ３５［Ｗ］は（１）式により、２００［Ｗ］＊｛１５０（％）／３００（％）｝＝１００となる。
したがって、第３動作ＯＰ３に必要な動作電源容量ＯＰＣ３は、２７＋１３３＋１００＝２６０［Ｗ］となる。
この値が第３動作ＯＰ３の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
[Third operation OP3]
In the third operation OP3, the third axis X3, the fourth axis X4, and the fifth axis X5 are used.
In this case, the power supply capacity PC33 [W] required for the third operation OP3 of the third axis X3 is 400 [W] * {20 (%) / 300 (%)} = 26.7≈27 according to the equation (1). It becomes.
The power supply capacity PC34 [W] required for the third operation OP3 of the fourth axis X4 is 200 [W] * {200 (%) / 300 (%)} = 133.3≈133 according to the equation (1).
The power capacity PC35 [W] required for the third operation OP3 of the fifth axis X5 is 200 [W] * {150 (%) / 300 (%)} = 100 according to the equation (1).
Therefore, the operation power supply capacity OPC3 necessary for the third operation OP3 is 27 + 133 + 100 = 260 [W].
This value is displayed in the total operation power
［第４動作ＯＰ４］
第４動作ＯＰ４では、第１軸Ｘ１、第２軸Ｘ２、および第３軸Ｘ３が使用される。
この場合、第１軸Ｘ１の第４動作ＯＰ４に必要な電源容量ＰＣ４１［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛１５０（％）／３００（％）｝＝３７５となる。
第２軸Ｘ２の第４動作ＯＰ４に必要な電源容量ＰＣ４２［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛２５０（％）／３００（％）｝＝６２５となる。
第３軸Ｘ３の第４動作ＯＰ４に必要な電源容量ＰＣ４３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２０（％）／３００（％）｝＝２６．７≒２７となる。
したがって、第４動作ＯＰ４に必要な動作電源容量ＯＰＣ４は、３７５＋６２５＋２７＝１０２７［Ｗ］となる。
この値が第４動作ＯＰ４の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
[Fourth operation OP4]
In the fourth operation OP4, the first axis X1, the second axis X2, and the third axis X3 are used.
In this case, the power capacity PC41 [W] required for the fourth operation OP4 of the first axis X1 is 750 [W] * {150 (%) / 300 (%)} = 375 according to the equation (1).
The power capacity PC42 [W] required for the fourth operation OP4 of the second axis X2 is 750 [W] * {250 (%) / 300 (%)} = 625 according to the equation (1).
The power supply capacity PC43 [W] required for the fourth operation OP4 of the third axis X3 is 400 [W] * {20 (%) / 300 (%)} = 26.7≈27 according to the equation (1).
Accordingly, the operating power supply capacity OPC4 required for the fourth operation OP4 is 375 + 625 + 27 = 1027 [W].
This value is displayed in the total operation power
［第５動作ＯＰ５］
第５動作ＯＰ５では、第３軸Ｘ３が使用される。
この場合、第３軸Ｘ３の第５動作ＯＰ５に必要な電源容量ＰＣ５３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛１８０（％）／３００（％）｝＝２４０となる。
したがって、第５動作ＯＰ５に必要な動作電源容量ＯＰＣ５は、２４０［Ｗ］となる。
この値が第５動作ＯＰ５の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
[Fifth operation OP5]
In the fifth operation OP5, the third axis X3 is used.
In this case, the power supply capacity PC53 [W] required for the fifth operation OP5 of the third axis X3 is 400 [W] * {180 (%) / 300 (%)} = 240 according to the equation (1).
Therefore, the operating power supply capacity OPC5 required for the fifth operation OP5 is 240 [W].
This value is displayed in the total operation power
［第６動作ＯＰ６］
第６動作ＯＰ６では、第１軸Ｘ１、第２軸Ｘ２、および第３軸Ｘ３が使用される。
この場合、第１軸Ｘ１の第６動作ＯＰ６に必要な電源容量ＰＣ６１［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛７０（％）／３００（％）｝＝１７５となる。
第２軸Ｘ２の第６動作ＯＰ６に必要な電源容量ＰＣ６２［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛１００（％）／３００（％）｝＝２５０となる。
第３軸Ｘ３の第６動作ＯＰ６に必要な電源容量ＰＣ６３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２０（％）／３００（％）｝＝２６．７≒２７となる。
したがって、第６動作ＯＰ６に必要な動作電源容量ＯＰＣ６は、１７５＋２５０＋２７＝４５２［Ｗ］となる。
この値が第６動作ＯＰ６の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
[Sixth operation OP6]
In the sixth operation OP6, the first axis X1, the second axis X2, and the third axis X3 are used.
In this case, the power supply capacity PC61 [W] required for the sixth operation OP6 of the first axis X1 is 750 [W] * {70 (%) / 300 (%)} = 175 according to the equation (1).
The power supply capacity PC62 [W] required for the sixth operation OP6 of the second axis X2 is 750 [W] * {100 (%) / 300 (%)} = 250 according to the equation (1).
The power supply capacity PC63 [W] required for the sixth operation OP6 of the third axis X3 is 400 [W] * {20 (%) / 300 (%)} = 26.7≈27 according to the equation (1).
Accordingly, the operating power supply capacity OPC6 necessary for the sixth operation OP6 is 175 + 250 + 27 = 452 [W].
This value is displayed in the total operation power
［第７動作ＯＰ７］
第７動作ＯＰ７では、第１軸Ｘ１、第２軸Ｘ２、および第３軸Ｘ３が使用される。
この場合、第１軸Ｘ１の第７動作ＯＰ７に必要な電源容量ＰＣ７１［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛１５０（％）／３００（％）｝＝３７５となる。
第２軸Ｘ２の第７動作ＯＰ７に必要な電源容量ＰＣ７２［Ｗ］は（１）式により、７５０［Ｗ］＊｛２５０（％）／３００（％）｝＝６２５となる。
第３軸Ｘ３の第７動作ＯＰ７に必要な電源容量ＰＣ７３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２０（％）／３００（％）｝＝２６．７≒２７となる。
したがって、第７動作ＯＰ７に必要な動作電源容量ＯＰＣ７は、３７５＋６２５＋２７＝１０２７［Ｗ］となる。
この値が第７動作ＯＰ７の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
[Seventh operation OP7]
In the seventh operation OP7, the first axis X1, the second axis X2, and the third axis X3 are used.
In this case, the power capacity PC71 [W] required for the seventh operation OP7 of the first axis X1 is 750 [W] * {150 (%) / 300 (%)} = 375 according to the equation (1).
The power supply capacity PC72 [W] required for the seventh operation OP7 of the second axis X2 is 750 [W] * {250 (%) / 300 (%)} = 625 according to the equation (1).
The power supply capacity PC73 [W] required for the seventh operation OP7 of the third axis X3 is 400 [W] * {20 (%) / 300 (%)} = 26.7≈27 according to the equation (1).
Therefore, the operating power supply capacity OPC7 necessary for the seventh operation OP7 is 375 + 625 + 27 = 1027 [W].
This value is displayed in the total operation power
［第８動作ＯＰ８］
第８動作ＯＰ８では、第３軸Ｘ３が使用される。
この場合、第３軸Ｘ３の第８動作ＯＰ８に必要な電源容量ＰＣ８３［Ｗ］は（１）式により、４００［Ｗ］＊｛２２０（％）／３００（％）｝＝２９３．３≒２９３となる。
したがって、第８動作ＯＰ８に必要な動作電源容量ＯＰＣ８は、２９３［Ｗ］となる。
この値が第８動作ＯＰ８の合計出力として動作電源容量合計出力フィールド１８０７に表示される。
[Eighth operation OP8]
In the eighth operation OP8, the third axis X3 is used.
In this case, the power supply capacity PC83 [W] required for the eighth operation OP8 of the third axis X3 is 400 [W] * {220 (%) / 300 (%)} = 293.3≈293 according to the equation (1). It becomes.
Accordingly, the operating power supply capacity OPC8 necessary for the eighth operation OP8 is 293 [W].
This value is displayed in the total operation power supply
この例では、第１動作ＯＰ１〜第８動作ＯＰ８の動作ごとに計算したトータルの電源容量ＰＣ１〜ＰＣ８のうち、第４動作ＯＰ４の動作電源容量ＯＰＣ４および第７動作ＯＰ７の動作電源容量ＯＰＣ７が最大値「１０２７」となることから、この値が必要な電源容量として選定される（ステップＳＴ９）。
この選定した駆動電源容量ＤＰＣが駆動電源容量フィールド１８０８に表示される。
In this example, among the total power supply capacities PC1 to PC8 calculated for each of the first operation OP1 to the eighth operation OP8, the operation power supply capacity OPC4 of the fourth operation OP4 and the operation power supply capacity OPC7 of the seventh operation OP7 are the maximum. Since the value is “1027”, this value is selected as the necessary power supply capacity (step ST9).
The selected drive power capacity DPC is displayed in the drive
そして、トータルで必要な電源容量、各軸のモータ定格出力値から適切なサーボアンプ（モータ駆動ユニット）の機種が選定される（ステップＳＴ１０）。
この選定したアンプ（モータ駆動ユニット）の機種がアンプ（モータ駆動ユニット）機種フィールド１８０９に表示される。
Then, an appropriate servo amplifier (motor drive unit) model is selected from the total necessary power supply capacity and the motor rated output value of each axis (step ST10).
The selected amplifier (motor drive unit) model is displayed in the amplifier (motor drive unit)
［実施形態の効果］
上述したように、本実施形態においては、以下の効果を得ることができる。
本実施形態においては、基本的に、モータ駆動装置１０は、動作電源容量取得部１４１および電源容量決定部１４２を含む駆動電源容量決定部１４を有する。
動作電源容量取得部１４１は、各動作パターンにおいて、動作パターンに適用されるモータ１２（−１〜−ｎ）ごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得し、この取得したトルクに関する情報に応じた、適用されるモータごとの電源容量ＰＣから各動作パターンの動作に必要な動作電源容量ＯＰＣを取得する。
電源容量決定部１４２は、各動作パターンの中で、必要となる動作電源容量ＯＰＣの最大値をカバーできるように、共通電源部１３の電源容量ＤＰＣを決定する。
したがって、本実施形態によれば、各モータ軸の瞬時最大電力を基に共通電源部１３の容量を決めると必要以上に大きな電源が必要となるが、動作パターンごとに、動作するモータの必要な電源容量を取得（算出）するので、動作に適した電源容量を決定することができる。
[Effect of the embodiment]
As described above, the following effects can be obtained in the present embodiment.
In the present embodiment, basically, the
The operating power supply
The power supply
Therefore, according to the present embodiment, when the capacity of the common power supply unit 13 is determined based on the instantaneous maximum power of each motor shaft, a power supply larger than necessary is required. However, a motor that operates is necessary for each operation pattern. Since the power capacity is acquired (calculated), a power capacity suitable for the operation can be determined.
また、本実施形態では、電源容量決定部１４２で決定された電源容量およびモータ定格出力に基づいて、必要な電源容量を満たす動作内容に適応した各モータ駆動ユニット（アンプ）の機種を選定する最適モータ駆動ユニット選定部１５を有する。
これにより、本実施形態によれば、必要以上に大きな電源を設定することがなく動作内容に適応した各モータ駆動ユニットの機種を選定することができる。
すなわち、ユーザにとって必要なモータ駆動ユニット（サーボアンプ）機種を選定することができるため、ユーザによってどのような仕様の電源容量のモータ駆動ユニットを採用すればよいか明瞭となり、ユーザにとって便利なものとなっている。
Further, in the present embodiment, the optimum selection of the model of each motor drive unit (amplifier) adapted to the operation content satisfying the required power capacity based on the power capacity and the motor rated output determined by the power
Thereby, according to this embodiment, the model of each motor drive unit adapted to the operation content can be selected without setting an unnecessarily large power source.
In other words, the motor drive unit (servo amplifier) model required for the user can be selected, which makes it clear to the user what type of motor drive unit the power supply capacity should be adopted, and is convenient for the user. It has become.
また、本実施形態において、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータごとの動作に必要な電源容量ＰＣを上記した式（１）により求める。
Further, in the present embodiment, the operating power
上記式（１）を採用することにより、起動時のように、過渡状態の短時間に限られた場合を想定したモータの瞬時最大トルク指令値を使用して算出していることから、必要以上に大きな電源を設定することがなく適切な電源容量ＰＣとすることができる。 By adopting the above formula (1), it is calculated using the instantaneous maximum torque command value of the motor that is assumed to be limited to a short time in a transient state, such as at the time of startup. Therefore, an appropriate power capacity PC can be obtained without setting a large power source.
また、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータごとの動作に必要な電源容量ＰＣを上記式（１）に代えて下記式（２）により求めるように構成することも可能である。
Further, the operating power
この場合、起動時のように、過渡状態の短時間に限られた場合を想定したモータの瞬時最大トルクを使用して算出していることから、必要以上に大きな電源を設定することがなく適切な電源容量とすることができる。 In this case, since it is calculated using the instantaneous maximum torque of the motor that is assumed to be limited to a short time in a transient state, such as at startup, it is appropriate without setting a power supply larger than necessary. Power supply capacity.
さらに、本実施形態では、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータＭごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得するに際し、図３に示すように、モータ軸Ｘに接続される負荷ＬＤの位置を保持する仕事量と、モータ軸Ｘに接続される負荷ＬＤの位置を変化させる仕事量との両方を加味して取得することも可能である。
これにより、負荷の位置を保持する場合、負荷の位置を変化させる場合の両方を考慮しているので、動作パターンにおいて、全ての仕事を考慮しており、動作パターンに応じた仕事量からトルクに関する情報を取得することができる。
Furthermore, in the present embodiment, the operating power
As a result, when both the load position is held and the load position is changed, all work is considered in the operation pattern, and the torque related to the torque is calculated from the work amount according to the operation pattern. Information can be acquired.
また、動作電源容量取得部１４１は、適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報ＴＩを取得するに際し、モータ軸Ｘの方向を条件に加味して取得することも可能である。
これにより、負荷の位置を保持する場合、負荷の位置を変化させる場合において、重力方向を考慮し、動作パターンに応じた仕事量からトルクに関する情報を取得することができる。
In addition, the operating power
Thereby, when holding the position of the load, when changing the position of the load, information on the torque can be acquired from the work amount corresponding to the operation pattern in consideration of the direction of gravity.
また、本実施形態では、複数のモータ駆動ユニット１１−１〜１１−ｎのうち、１つのモータ駆動ユニット１１−１は、共通電源部１３を含み、共通電源部１３は、他のモータ駆動ユニットにも電力を供給する。
したがって、本実施形態によれば、装置の低コスト化、低スペース化を実現することが可能となる。
Moreover, in this embodiment, one motor drive unit 11-1 contains the common power supply part 13 among the several motor drive units 11-1 to 11-n, and the common power supply part 13 is another motor drive unit. Also supply power.
Therefore, according to the present embodiment, it is possible to reduce the cost and space of the apparatus.
さらに、本実施形態では、電源容量の決定およびモータ駆動ユニット（アンプ）の選定に関する処理は、表計算ソフトウェアに従って行われる。
これにより、一般的な環境で、かつ、簡単な操作で必要な電源容量を算出することができる。
Further, in the present embodiment, processing relating to determination of power supply capacity and selection of a motor drive unit (amplifier) is performed according to spreadsheet software.
As a result, the necessary power supply capacity can be calculated in a general environment and with a simple operation.
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態を具体的に説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能であることはいうまでもない。
[Other Embodiments]
As mentioned above, although embodiment of this invention was described concretely, it cannot be overemphasized that this invention can be variously deformed in the range which is not limited to the said embodiment and does not deviate from the summary.
たとえば、上述した実施形態では、モータ６軸に対しての操作例を示したが、モータ軸を増やして使用しても良い。たとえば最大３２軸まで可能である。
また、本実施形態では、８動作までの操作例を示したが、動作数を増やしても良い。たとえば最大２０動作まで増やすことが可能である。
For example, in the above-described embodiment, an example of the operation with respect to the six motor shafts has been described, but the motor shaft may be increased and used. For example, up to 32 axes are possible.
Further, in the present embodiment, an example of operation up to eight operations is shown, but the number of operations may be increased. For example, it is possible to increase up to 20 operations.
なお、以上詳細に説明した方法は、上記手順に応じたプログラムとして形成し、ＣＰＵ等のコンピュータで実行するように構成することも可能である。
また、このようなプログラムは、半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク等の記録媒体、この記録媒体をセットしたコンピュータによりアクセスし上記プログラムを実行するように構成可能である。
Note that the method described above in detail can be formed as a program according to the above-described procedure and executed by a computer such as a CPU.
Further, such a program can be configured to be accessed by a recording medium such as a semiconductor memory, a magnetic disk, an optical disk, a floppy (registered trademark) disk, or the like, and to execute the program by a computer in which the recording medium is set.
１０・・・モータ駆動装置、１１−１〜１１−ｎ・・・モータ駆動ユニット、１２−１〜１２−ｎ・・・モータ、１３・・・共通電源部、１４・・・駆動電源容量決定部、１４１・・・動作電源容量取得部、１４２・・・電源容量決定部、１５・・・最適モータ駆動ユニット選定部、１６・・・入力部、１７・・・記憶部、１８・・・表示部。
DESCRIPTION OF
Claims (16)
前記複数のモータ駆動ユニットに電力を供給する共通電源部と、
前記所定台数のモータを駆動するための駆動電源容量である前記共通電源部の電源容量を決定する駆動電源容量決定部と、を含み、
前記各モータは、複数の動作パターンに応じて駆動可能であり、
前記駆動電源容量決定部は、
動作電源容量取得部と、電源容量決定部と、を含み、
前記複数の動作パターンを設定可能であり、
設定される動作パターンごとに使用すべき１または複数のモータが指定可能であり、 指定されるモータごとに要求される動作のトルクが指定可能であり、
前記各モータのそれぞれに対してモータ定格出力を指定可能であり、
前記動作電源容量取得部は、
前記各動作パターンにおいて、指定された要求される動作のトルクおよびあらかじめ規定されている瞬時最大トルクに関連付けて動作パターンに適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得し、当該取得したトルクに関する情報および指定されたモータ定格出力に応じた前記適用されるモータごとの電源容量から各動作パターンの動作に必要な動作電源容量を取得し、
前記電源容量決定部は、
前記各動作パターンの中で、必要となる前記動作電源容量の最大値をカバーできるように、前記共通電源部の電源容量を決定する
モータ駆動装置。 A motor drive device comprising a plurality of motor drive units for driving a predetermined number of motors,
A common power supply for supplying power to the plurality of motor drive units;
A driving power source capacity determining unit that determines a power source capacity of the common power source unit, which is a driving power source capacity for driving the predetermined number of motors,
Each of the motors can be driven according to a plurality of operation patterns ,
The drive power capacity determination unit
An operation power supply capacity acquisition unit, and a power supply capacity determination unit,
The plurality of operation patterns can be set,
One or a plurality of motors to be used can be specified for each set operation pattern, and the operation torque required for each specified motor can be specified.
A motor rated output can be specified for each of the motors,
The operating power capacity acquisition unit
In each of the operation patterns, information on the torque required for each motor applied to the operation pattern is obtained in association with the specified required operation torque and the pre-specified instantaneous maximum torque, and the acquired torque The operation power capacity necessary for the operation of each operation pattern is acquired from the information regarding the power capacity of each applied motor according to the information about the specified motor rated output ,
The power source capacity determining unit
Wherein in each operation pattern, so that it can cover the maximum value of the operating power requirement, the motor driving apparatus that determine the power capacity of the common power supply unit.
請求項１記載のモータ駆動装置。 Based on the power supply capacity of the common power supply unit determined by the drive power supply capacity determination unit and the rated motor output, the model of each motor drive unit adapted to the operation content satisfying the required power supply capacity of the common power supply unit. The motor drive device according to claim 1, further comprising an optimum motor drive unit selection unit to be selected.
前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を下記式により求める
請求項１または２記載のモータ駆動装置。
動作に必要な電源容量［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク指令値［％］／瞬時最大トルク指令値［％］｝）
ただし、瞬時最大トルク指令値はモータ定格出力によってあらかじめ決められている The operating power capacity acquisition unit
The motor drive device according to claim 1 or 2, wherein a power supply capacity necessary for the operation of each applied motor is obtained by the following equation.
Power supply capacity required for operation [W] =
Σ (Rated output of each axis motor [W] *
{Required operation torque command value [%] / instantaneous maximum torque command value [%]})
However, the instantaneous maximum torque command value is determined in advance by the motor rated output.
前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を下記式により求める
請求項１または２記載のモータ駆動装置。
動作に必要な電源容量［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク［Ｎ・ｍ］／瞬時最大トルク［Ｎ・ｍ］｝）
ただし、瞬時最大トルクはモータ定格出力によってあらかじめ決められている The operating power capacity acquisition unit
The motor drive device according to claim 1 or 2, wherein a power supply capacity necessary for the operation of each applied motor is obtained by the following equation.
Power supply capacity required for operation [W] =
Σ (Rated output of each axis motor [W] *
{Torque of required operation [N · m] / Maximum instantaneous torque [N · m]})
However, the instantaneous maximum torque is determined in advance by the motor rated output.
適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するに際し、モータ軸に接続される負荷の位置を保持する仕事量と、モータ軸に接続される負荷の位置を変化させる仕事量との両方を加味して取得する
請求項１から４のいずれか一に記載のモータ駆動装置。 The operating power capacity acquisition unit
When obtaining information about the torque required for each applied motor, both the work to maintain the position of the load connected to the motor shaft and the work to change the position of the load connected to the motor shaft The motor drive device according to claim 1, wherein the motor drive device is acquired by taking into account.
適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するに際し、モータ軸の方向を条件に加味して取得する
請求項１から５のいずれか一に記載のモータ駆動装置。 The operating power capacity acquisition unit
The motor drive device according to any one of claims 1 to 5, wherein when acquiring information on torque required for each applied motor, the information is acquired in consideration of the direction of the motor shaft.
前記共通電源部を含み、当該共通電源部は、他の前記モータ駆動ユニットにも電力を供給する
請求項１から６のいずれか一に記載のモータ駆動装置。 Of the plurality of motor drive units, one motor drive unit is:
The motor drive device according to claim 1, comprising the common power supply unit, and the common power supply unit supplies power to the other motor drive units.
請求項１から７のいずれか一に記載のモータ駆動装置。 The motor drive apparatus according to any one of claims 1 to 7, wherein the processing relating to determination of the power supply capacity and / or selection of the motor drive unit is performed according to spreadsheet software.
前記各モータを、複数の動作パターンに応じて駆動可能とし、
前記複数の動作パターンを設定する動作パターン設定ステップと、
設定される動作パターンごとに使用すべき１または複数のモータを指定するモータ指定ステップと、
指定されるモータごとに要求される動作のトルクを指定するトルク指定ステップと、
前記各モータのそれぞれに対してモータ定格出力を指定するモータ定格出力指定ステップと、
前記各動作パターンにおいて、指定された要求される動作のトルクおよびあらかじめ規定されている瞬時最大トルクに関連付けて動作パターンに適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するトルク情報取得ステップと、
前記取得したトルクに関する情報および指定されたモータ定格出力に応じた前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を取得する電源容量取得ステップと、
前記モータごとの電源容量から各動作パターンの動作に必要な動作電源容量を取得する動作電源容量取得ステップと、
前記各動作パターンの中で、必要となる前記動作電源容量の最大値をカバーできるように、前記共通電源部の電源容量を決定する電源容量決定ステップと、を含む
モータ駆動装置の電源選定方法。 The common power supply unit for driving the predetermined number of motors in a motor drive device including a plurality of motor drive units for driving a predetermined number of motors and supplying electric power to the plurality of motor drive units from a common power supply unit A power source selection method for determining a power source capacity and selecting a power source,
Each of the motors can be driven according to a plurality of operation patterns,
An operation pattern setting step for setting the plurality of operation patterns;
A motor designation step for designating one or a plurality of motors to be used for each set operation pattern;
A torque specifying step for specifying the torque of operation required for each specified motor;
A motor rated output designation step for designating a motor rated output for each of the motors;
Torque information acquisition step for acquiring information on torque required for each motor applied to the operation pattern in association with the specified required operation torque and the predefined instantaneous maximum torque in each operation pattern; ,
A power capacity acquisition step of acquiring a power capacity necessary for the operation of each of the applied motors according to the acquired torque and the specified motor rated output ;
An operation power capacity acquisition step for acquiring an operation power capacity required for the operation of each operation pattern from the power capacity of each motor;
A power source capacity determining step for determining a power source capacity of the common power source unit so as to cover a required maximum value of the operating power source capacity in each of the operation patterns;
請求項８記載のモータ駆動装置の電源選定方法。 Optimal motor drive unit for selecting a model of each motor drive unit adapted to the operation content satisfying the required power capacity based on the power capacity of the common power source determined in the power capacity determination step and the motor rated output The method for selecting a power source for a motor drive device according to claim 8, further comprising a selection step.
前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を下記式により求める
請求項９または１０記載のモータ駆動装置の電源選定方法。
動作に必要な電源容量［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク指令値［％］／瞬時最大トルク指令値［％］｝）
ただし、瞬時最大トルク指令値はモータ定格出力によってあらかじめ決められている The power capacity acquisition step includes
The method for selecting a power source for a motor driving device according to claim 9 or 10, wherein a power source capacity necessary for the operation of each applied motor is obtained by the following equation.
Power supply capacity required for operation [W] =
Σ (Rated output of each axis motor [W] *
{Required operation torque command value [%] / instantaneous maximum torque command value [%]})
However, the instantaneous maximum torque command value is determined in advance by the motor rated output.
前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を下記式により求める
請求項９または１０記載のモータ駆動装置の電源選定方法。
動作に必要な電源容量［Ｗ］＝
Σ（各軸モータの定格出力［Ｗ］＊
｛要求される動作のトルク［Ｎ・ｍ］／瞬時最大トルク［Ｎ・ｍ］｝）
ただし、瞬時最大トルクはモータ定格出力によってあらかじめ決められている The power capacity acquisition step includes
The method for selecting a power source for a motor driving device according to claim 9 or 10, wherein a power source capacity necessary for the operation of each applied motor is obtained by the following equation.
Power supply capacity required for operation [W] =
Σ (Rated output of each axis motor [W] *
{Torque of required operation [N · m] / Maximum instantaneous torque [N · m]})
However, the instantaneous maximum torque is determined in advance by the motor rated output.
適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するに際し、モータ軸に接続される負荷の位置を保持する仕事量と、モータ軸に接続される負荷の位置を変化させる仕事量との両方を加味して取得する
請求項９から１２のいずれか一に記載のモータ駆動装置の電源選定方法。 The power capacity acquisition step includes
When obtaining information about the torque required for each applied motor, both the work to maintain the position of the load connected to the motor shaft and the work to change the position of the load connected to the motor shaft The method for selecting a power source for the motor drive device according to any one of claims 9 to 12.
適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するに際し、モータ軸の方向を条件に加味して取得する
請求項９から１３のいずれか一に記載のモータ駆動装置の電源選定方法。 The power capacity acquisition step includes
The method for selecting a power source for a motor drive device according to any one of claims 9 to 13, wherein the information on the torque required for each applied motor is acquired in consideration of the direction of the motor shaft.
請求項９から１４のいずれか一に記載のモータ駆動装置の電源選定方法。 The processing relating to the determination of the power source capacity and / or the selection of the motor drive unit is performed according to spreadsheet software.
The power supply selection method of the motor drive device as described in any one of Claim 9 to 14.
前記各モータを、複数の動作パターンに応じて駆動可能とし、
前記複数の動作パターンを設定する動作パターン設定処理と、
設定される動作パターンごとに使用すべき１または複数のモータを指定するモータ指定処理と、
指定されるモータごとに要求される動作のトルクを指定するトルク指定処理と、
前記各モータのそれぞれに対してモータ定格出力を指定するモータ定格出力指定処理と、
前記各動作パターンにおいて、指定された要求される動作のトルクおよびあらかじめ規定されている瞬時最大トルクに関連付けて動作パターンに適用されるモータごとに要求されるトルクに関する情報を取得するトルク情報取得処理と、
前記取得したトルクに関する情報および指定されたモータ定格出力に応じた前記適用されるモータごとの動作に必要な電源容量を取得する電源容量取得処理と、
前記モータごとの電源容量から各動作パターンの動作に必要な動作電源容量を取得する動作電源容量取得処理と、
前記各動作パターンの中で、必要となる前記動作電源容量の最大値をカバーできるように、前記共通電源部の電源容量を決定する電源容量決定処理と、を含む
モータ駆動装置の電源選定処理をコンピュータに実行させるプログラム。 The common power supply unit for driving the predetermined number of motors in a motor drive device including a plurality of motor drive units for driving a predetermined number of motors and supplying electric power to the plurality of motor drive units from a common power supply unit A program for causing a computer to execute a power source selection process for determining a power source capacity and selecting a power source,
Each of the motors can be driven according to a plurality of operation patterns,
An operation pattern setting process for setting the plurality of operation patterns;
Motor designation processing for designating one or more motors to be used for each set operation pattern;
Torque specification processing for specifying the torque of operation required for each specified motor;
Motor rated output designation processing for designating a motor rated output for each of the motors;
In each of the operation patterns, a torque information acquisition process for acquiring information related to a torque required for each motor applied to the operation pattern in association with a specified required operation torque and a predefined instantaneous maximum torque ; ,
A power capacity acquisition process for acquiring a power capacity necessary for the operation of each of the applied motors according to the acquired torque information and a specified motor rated output ;
An operation power capacity acquisition process for acquiring an operation power capacity required for the operation of each operation pattern from the power capacity of each motor;
A power supply capacity determination process for determining a power supply capacity of the common power supply unit so as to cover a required maximum value of the operation power supply capacity in each of the operation patterns; A program to be executed by a computer.
Priority Applications (1)
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