JP6359644B2 - コンピュータビジョンアプリケーション初期化を容易にするための方法 - Google Patents
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Description
本願は、2013年5月2日に出願した米国特許仮出願第61/818,894号、名称「Methods for Facilitating Computer Vision Application Initialization」および2013年9月30日に出願した米国特許仮出願第61/884,845号、名称「Methods for Facilitating Computer Vision Application Initialization」の利益および優先権を主張する、2014年5月2日に出願した米国特許第14/268,784号、名称「Methods for Facilitating Computer Vision Application Initialization」の利益および優先権を主張するものである。上で識別された米国特許出願は、参照によってその全体が本明細書に組み込まれている。
110 カメラ
120 接続
130 慣性測定ユニット(IMU)
150 プロセッサ
155 CVアプリケーション初期化モジュール
160 メモリ
170 トランシーバ
170 ディスプレイ、スクリーン
200 SLAM初期化
210 オブジェクト軸
220 ピボットモーションシーケンス
230 ピボット距離
250 SLAM初期化
260 横並進モーションシーケンス
310 初期位置
315 標的中心インジケータ
317 2Dスクリーン整列されたカーソル
320 位置
325 標的中心インジケータ
327 カーソル
330 位置
335 標的中心インジケータ
337 カーソル
445 遮られたオブジェクト
447 破線の矢印、矢印
450 鍵穴
455 鍵穴
460 オブジェクト
520 位置
530 位置
565 破線の矢印、矢印
575 破線の矢印、矢印
577 矢印
585 破線の矢印、矢印
587 矢印
689-1 鳥の群れ
689-2 鳥の群れ
792 提案
793 UI要素
795 UI要素
804 明るいオブジェクト、初期位置
805 GUIビュー
807 暗いオブジェクト、初期位置
809 アニメーション付きの矢印
810 GUIビュー
815 GUIビュー
817 GUIビュー
820 現在位置
825 位置
827 位置
850 GUI、GUIビュー
855 GUI、GUIビュー
857 GUI、GUIビュー
860 位置
865 位置
870 メッセージ
970 GUI
975 GUI
980 増補された円筒形オブジェクト
982 バー
1000 方法
1100 方法
Claims (15)
- カメラとディスプレイとを含むユーザデバイス(UD)上でのコンピュータビジョン(CV)アプリケーションのターゲットレス初期化のための方法であって、
初期カメラ姿勢およびカメラとピボット位置との間の選択されたピボット距離に基づい
てターゲットレス初期化のための最適カメラ軌跡を判定するステップであって、前記初期カメラ姿勢は、前記カメラによって取り込まれる第1の画像に基づいて推定される、判定するステップと、
前記カメラの所望の移動方向の表示を用いて前記ディスプレイをリアルタイムで更新す
るステップであって、前記所望の移動方向の前記表示は、現在のカメラ姿勢および前記判
定された最適カメラ軌跡に部分的に基づき、前記現在のカメラ姿勢は、前記カメラによっ
て取り込まれる現在の画像に基づいて推定される、更新するステップと
を含む、方法。 - 前記カメラの前記所望の移動方向は、前記判定された最適カメラ軌跡との前記カメラの
現在の軌跡の比較に部分的に基づいて入手され、前記カメラの前記現在の軌跡は、以前の
カメラ姿勢のシーケンスから判定される、請求項1に記載の方法。 - 前記カメラの更新された所望の移動方向の1つまたは複数の表示のシーケンスを用いて
前記ディスプレイをリアルタイムで更新するステップであって、前記シーケンス内の所望
の移動方向の前記1つまたは複数の表示の各々は、前記カメラのさらなる移動に関連する
対応するカメラ姿勢に部分的に基づいて更新される、更新するステップ
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ピボット距離は、
任意の正の値と、
前記第1の画像内の観察された特徴点のサブセットの平均距離と、
しきい値を超える値と
のうちの少なくとも1つとして決定される、請求項1に記載の方法。 - 前記カメラの現在の軌跡の品質の尺度を計算するステップであって、前記カメラの前記
現在の軌跡は、前記現在のカメラ姿勢と以前のカメラ姿勢のシーケンスとに部分的に基づ
いて判定され、品質の前記尺度は、前記判定された最適カメラ軌跡との前記現在の軌跡の
比較に基づく、計算するステップと、
前記カメラの前記現在の軌跡の品質の前記尺度の表示を表示するステップと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 最適カメラ軌跡を判定するステップの前に、
カメラによって取り込まれる画像内の複数の特徴点に部分的に基づいて、初期化に関す
る前記カメラによって取り込まれる画像の適切さを判定するステップと、
前記カメラによって取り込まれる画像が初期化に関して適切であると判定される時に、
前記第1の画像として前記カメラによって取り込まれる画像を選択するステップと
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の画像の選択時に、初期化に関する前記第1の画像の適切さの表示を、前記ディ
スプレイ上の前記カメラによって取り込まれる画像の表示を第1の仮想オブジェクトを用
いて増補することによって提供するステップ、または
初期化に関する前記カメラによって取り込まれる画像の不適切さの表示を、前記ディス
プレイ上の前記カメラによって取り込まれる画像の前記表示を第2の仮想オブジェクトを
用いて増補することによって提供するステップ
をさらに含む、請求項6に記載の方法。 - 移動方向の前記表示は、
前記所望の移動方向の前記表示を提供するための2次元(2D)スクリーン整列されたUI要
素を含むスクリーン整列された2Dガイダンス方式、
前記所望の移動方向の前記表示を提供するための3次元(3D)スクリーン整列されたUI要
素を含むスクリーン整列された3Dガイダンス方式、
前記所望の移動方向の前記表示を提供するための実世界オブジェクトに整列された3D U
I要素を含むワールド整列された3Dガイダンス方式、または
2.5次元(2.5-D)で表示されるUI要素を含むワールド整列された2.5-Dガイダンス方式で
あって、前記UI要素は、前記所望の移動方向の前記表示を提供するために実世界オブジェ
クトに整列される、2.5-Dガイダンス方式
のうちの少なくとも1つを使用して提供される、請求項1に記載の方法。 - 前記所望の移動方向の前記表示は、前記カメラの横並進モーションシーケンスと前記カ
メラのピボット初期化モーションシーケンスとの両方について提供される、請求項1に記
載の方法。 - 前記所望の移動方向の前記表示は、過去の移動の表示と、好ましい将来の移動方向の表
示とを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記所望の移動方向の前記表示は、前記カメラの回転移動をも示す、請求項1に記載の
方法。 - 前記所望の移動方向の前記表示に関連して前記ユーザに聴覚フィードバックまたは触覚
フィードバックのうちの少なくとも1つを提供するステップ
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - カメラとディスプレイとを含むユーザデバイス(UD)上でのコンピュータビジョン(CV)アプリケーションのターゲットレス初期化のための装置であって、
初期カメラ姿勢およびカメラとピボット位置との間の推定されたピボット距離に基づい
てターゲットレス初期化のための最適カメラ軌跡を判定するための手段であって、前記初期カメラ姿勢は、前記カメラによって取り込まれる第1の画像に基づいて推定される、判定するための手段と、
前記カメラの所望の移動方向の表示を用いて前記ディスプレイをリアルタイムで更新す
るための手段であって、前記所望の移動方向の前記表示は、現在のカメラ姿勢および前記判定された最適カメラ軌跡に部分的に基づき、前記現在のカメラ姿勢は、前記カメラによって取り込まれる現在の画像に基づいて推定される、更新するための手段と
を備える、装置。 - 前記ディスプレイを更新するための手段は、前記カメラの前記所望の移動方向を入手するための手段を含み、
前記画像取込手段の前記所望の移動方向を入手するための前記手段は、
前記判定された最適軌跡を現在の軌跡と比較するための手段であって、前記現在の軌跡は、以前の画像取込手段姿勢のシーケンスから判定される、比較するための手段
を含む、請求項13に記載の装置。 - プロセッサによって実行された時に、請求項1乃至12の何れか1項に記載の方法を実行する命令を含むコンピュータ可読記憶媒体。
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