JP6354495B2 - Safety input device and robot operation device - Google Patents

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Description

本発明は、作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与える安全入力装置及びロボット操作装置に関する。   The present invention relates to a safety input device and a robot operation device that outputs an operation signal for operating a robot based on an input operation by an operator and gives the signal to a robot controller.

例えば産業用のロボットシステムにおいては、ロボットを手動により動作させることが可能となっている。このような動作は、例えば教示作業（ティーチング）などを行う際に利用される。この場合、ユーザは、ロボットを制御するロボットコントローラに接続されたペンダント（以下、ティーチングペンダント）などを用いて、手動でロボットの操作を行うことになる。そのため、ロボット操作装置に相当するティーチングペンダントには、タッチ操作入力が可能なタッチパネル部や、手動操作を行うための専用の各種操作キー（機械的スイッチからなるキー）が設けられている（例えば特許文献１）。   For example, in an industrial robot system, it is possible to manually operate the robot. Such an operation is used when, for example, teaching work (teaching) is performed. In this case, the user manually operates the robot using a pendant (hereinafter, teaching pendant) connected to a robot controller that controls the robot. For this reason, a teaching pendant corresponding to a robot operating device is provided with a touch panel unit capable of touch operation input and various operation keys (keys made of mechanical switches) dedicated for manual operation (for example, patents). Reference 1).

ティーチングペンダントを用いてロボットの動作についての教示作業を行うとき、作業者が危険な事態に陥ったりした場合にロボットを緊急に停止する必要がある。これを考慮して、ティーチングペンダントでは、いわゆるイネーブルスイッチ（デッドマンスイッチ）や非常停止スイッチといった機械式の安全入力部（安全入力装置）を備えることが必須である。   When teaching work about the operation of the robot using the teaching pendant, it is necessary to urgently stop the robot when the worker falls into a dangerous situation. In consideration of this, the teaching pendant must include a mechanical safety input unit (safety input device) such as a so-called enable switch (deadman switch) or emergency stop switch.

特開２００６−１４２４８０号公報JP 2006-142480 A

ところで、最近、タッチ入力を行い得るスマートフォンなどの安価で携帯可能な操作端末（以下スマートディバイス）が普及しており、ロボットの教示作業時の表示・入力用のディバイスとして用いることが注目されている。この場合、スマートディバイスにロボットを操作するための入出力インターフェースとしてアプリケーションソフトを格納させる。   By the way, recently, inexpensive and portable operation terminals (hereinafter referred to as smart devices) such as smartphones capable of performing touch input have become widespread, and attention has been paid to use them as display / input devices during teaching operations of robots. . In this case, application software is stored in the smart device as an input / output interface for operating the robot.

そして、スマートディバイスのタッチパネル部上で指により直線や曲線の描画線を描く（操作入力）ことに基づいて、ロボットを動作させるための動作用信号を出力し、ロボットコントローラに与える。そしてロボットコントローラは、前記動作用信号に応じてロボットの関節や手先を動作させることを行う。
しかし、ロボット操作装置としては、タッチパネル部で構成される表示・操作入力部の他に上述の機械式の安全入力部が必須であるため、表示・操作入力部（タッチパネル）で構成されるスマートディバイスのみでは、ロボット操作装置としては成立しない。 Then, based on drawing a straight line or a curved drawing line with a finger on the touch panel unit of the smart device (operation input), an operation signal for operating the robot is output and provided to the robot controller. Then, the robot controller operates the joints and hands of the robot according to the operation signal.
However, since the above-described mechanical safety input unit is indispensable in addition to the display / operation input unit configured with the touch panel unit as the robot operation device, the smart device configured with the display / operation input unit (touch panel). However, it cannot be established as a robot operating device.

そこで、図１３に示すように、安全入力部として、市販されている非常停止スイッチ付きグリップ型イネーブルスイッチ装置１１０を用いることが考えられる。このイネーブルスイッチ装置１１０は、グリップ１１０ａにイネーブルスイッチ１１０ｂを設け、グリップ１１０ａ上部に非常停止スイッチ１１０ｃを設けた構成である。このイネーブルスイッチ装置１１０において、イネーブルスイッチ１１０ｂと共にグリップ１１０ａを軽く握るとイネーブルスイッチ１１０ｂがオンとなり、強く握るか離すとオフとなる。   Therefore, as shown in FIG. 13, it is conceivable to use a commercially available grip enable switch device 110 with an emergency stop switch as the safety input unit. The enable switch device 110 has a configuration in which an enable switch 110b is provided on the grip 110a and an emergency stop switch 110c is provided on the grip 110a. In the enable switch device 110, the enable switch 110b is turned on when the grip 110a is grasped lightly together with the enable switch 110b, and is turned off when the grip 110a is strongly grasped or released.

この場合、図１４に示すように、一方の手でスマートディバイス１１１を持ち、他方の手で前記イネーブルスイッチ装置１１０を握り、当該イネーブルスイッチ装置１１０を握った手で、スマートディバイス１１１のタッチパネル部１１１ａへのタッチ入力操作を行う形態が考えられる。この場合、入力操作の操作方向や操作軌跡に応じてロボットをＸ方向やＹ方向あるはＺ方向へ教示動作させる。   In this case, as shown in FIG. 14, the smart device 111 is held with one hand, the enable switch device 110 is gripped with the other hand, and the touch panel portion 111a of the smart device 111 is held with the hand holding the enable switch device 110. A form in which a touch input operation is performed can be considered. In this case, the robot is taught to move in the X direction, the Y direction, or the Z direction according to the operation direction or operation locus of the input operation.

ところで、ロボット設置環境を考えると、作業者は、安全上、手には手袋（軍手）を付けていることがある。又、スマートディバイスに使用されるタッチパネル部としては、インセル型、オンセル型の抵抗膜方式、静電容量方式などいろいろあり、どれが使用されるかはスマートディバイス製造者が目的に合わせて決めることになるが、何らかの目的のため静電容量方式が採用されているスマートディバイスの場合などは手袋（軍手）を介してタッチパネル部１１１ａでタッチ入力操作をしても入力ができない。又、手袋をとって指先で直接タッチ入力操作をしたとしても、ロボット設置環境では、指先には油や汗が付着していることが多いため、入力操作の操作方向や操作軌跡が不鮮明となって、ロボットが、作業者の意図したとおりに動作しないおそれがある。
又、上述のグリップ型イネーブルスイッチ装置１１０のようにグリップ型の安全入力部（安全入力装置）の場合、しっかりと把持できることから、作業者の疲労度を軽減できる利点があり、この利点は維持したいという要望がある。 By the way, considering the robot installation environment, an operator may wear gloves (gloves) on his hands for safety. In addition, there are various types of touch panel units used for smart devices, such as in-cell type, on-cell type resistive film type, capacitance type, etc. The smart device manufacturer decides which one will be used according to the purpose. However, in the case of a smart device in which the electrostatic capacity method is adopted for some purpose, input cannot be performed even if a touch input operation is performed on the touch panel unit 111a via a glove (gloves). Also, even if touch input operations are performed directly with the fingertips while wearing gloves, in the robot installation environment, oil and sweat are often attached to the fingertips, so the operation direction and operation locus of the input operation are unclear. The robot may not operate as intended by the operator.
In addition, in the case of a grip-type safety input unit (safety input device) like the above-described grip-type enable switch device 110, since it can be firmly gripped, there is an advantage that the fatigue level of the operator can be reduced, and this advantage is desired to be maintained. There is a request.

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、操作端末のタッチパネル部にどのような方式が採用されていようとも、安全性を確保でき、且つ、精確な入力操作を行うことができ、さらには、作業者の疲労度も少ない安全入力装置及びロボット操作装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and the purpose thereof is to ensure safety and perform an accurate input operation no matter what method is adopted for the touch panel portion of the operation terminal. Further, it is an object of the present invention to provide a safety input device and a robot operation device that can reduce the fatigue level of an operator.

請求項１の安全入力装置においては、作業者が手で把持することが可能なグリップ部とこのグリップ部の一端部に連結され先端部が先細り状をなし当該先端部を操作端末のタッチパネル部に接触させて入力操作を行う操作部とを有した操作入力部材を備え、操作入力部材に、グリップ部を把持した手により操作可能なイネーブルスイッチを設ける構成とした。   In the safety input device according to claim 1, a grip portion that can be gripped by an operator by hand and one end portion of the grip portion are connected to each other, and the tip portion is tapered, and the tip portion is used as a touch panel portion of the operation terminal. An operation input member having an operation unit that performs an input operation by contact is provided, and an enable switch that can be operated by a hand holding the grip unit is provided on the operation input member.

上記構成によれば、操作入力部材がグリップ部を備えているので、当該グリップ部を把持することで操作入力部材をしっかりと保持でき、作業者の疲労度が少ない。
そして、この操作入力部材における先細り状をなす先端部は、指よりも細く、油の付着確率も極めて低く且つ手袋のような保護物も必要がないため、油を付いた指や手袋をはめた指で操作端末に対して入力操作を行う場合に比して、精確に入力操作を行うことができる。これにより、操作端末のタッチパネル部における画面上のボタン表示などを小さくすることも可能で、タッチパネル部における情報量を多くできる。特に、産業用ロボットの場合、複数の動作軸により構成されることから、その操作入力は多種に及ぶ。この場合、タッチパネル部における情報量を多くできることで、画面を切り替えずに操作入力の種類も増加でき、操作性の向上に繋がる。 According to the said structure, since the operation input member is provided with the grip part, an operation input member can be hold | maintained firmly by holding | grip the said grip part, and there is little fatigue degree of an operator.
The tapered tip of the operation input member is thinner than the finger, has a very low probability of oil adhesion, and does not require a protective object such as a glove. The input operation can be performed more accurately than when the input operation is performed on the operation terminal with a finger. Thereby, it is possible to reduce the button display on the screen in the touch panel portion of the operation terminal, and the amount of information in the touch panel portion can be increased. Particularly, in the case of an industrial robot, since it is constituted by a plurality of motion axes, its operation input is various. In this case, since the amount of information in the touch panel unit can be increased, the types of operation inputs can be increased without switching the screen, leading to improved operability.

しかも、この操作入力部材に、イネーブルスイッチを設けているので、ロボット操作装置における安全性を確保することができる。この結果、操作入力部として操作端末を用いながらも安全性を確保できる安全入力装置を提供できる。そして、このようにロボット操作装置の表示・操作入力部として汎用の操作端末を使用できるので、ロボット走査装置に本安全入力装置をもいることで、ロボット操作装置のコストの低廉化にも寄与できる。   In addition, since an enable switch is provided on the operation input member, safety in the robot operation device can be ensured. As a result, it is possible to provide a safety input device that can ensure safety while using an operation terminal as the operation input unit. Since a general-purpose operation terminal can be used as the display / operation input unit of the robot operation device as described above, the safety input device can be provided in the robot scanning device, which can contribute to lowering the cost of the robot operation device. .

しかも、前記イネーブルスイッチはグリップ部を把持した手で操作可能であるので、入力操作時には、入力操作の体勢を崩すことなくイネーブルスイッチを常にオン操作させることができる。従って、イネーブルスイッチを、突発的な事態において作業者がとっさに強く握ったり離したりするといった反射的反応に応動するためのイネーブルスイッチとして良好に機能させることができる。   In addition, since the enable switch can be operated by a hand holding the grip portion, the enable switch can always be turned on at the time of input operation without breaking the posture of the input operation. Therefore, the enable switch can be made to function well as an enable switch for responding to a reflex reaction in which an operator suddenly holds and releases it suddenly in an unexpected situation.

請求項２の安全入力装置においては、操作入力部材に非常停止スイッチを設けているので、さらに安全性が向上する。
請求項３の安全入力装置においては、操作部が、グリップ部の一端部に連結された本体部と、この本体部に着脱可能に装着され先端部が先細り状をなすペン状部とから構成されている。この請求項３によれば、ペン状部が操作端末のタッチパネル部に触れることにより入力がなされる。この場合、タッチパネル部、あるいはタッチパネル部に貼られた保護フィルムとペン状部との相性により、滑りやすさが変わるため、入力操作性が悪くなることがある。このような場合、請求項３によれば、ペン状部を本体部から着脱できるので、滑りのいい（タッチパネル部又は保護フィルムと相性のいい）ペン状部と交換することが可能となる。又、ペン状部の先端部は摩耗して先端部形状が変化するため、当初予定した操作の精確さが低減するおそれがある。この場合にも、ペン状部を交換できるので、この問題にも対処できる。 In the safety input device according to the second aspect, since the emergency stop switch is provided on the operation input member, the safety is further improved.
According to another aspect of the safety input device of the present invention, the operation unit includes a main body unit connected to one end of the grip unit, and a pen-shaped unit that is detachably attached to the main body unit and has a tapered tip. ing. According to the third aspect of the present invention, an input is made when the pen-shaped portion touches the touch panel portion of the operation terminal. In this case, since the slipperiness changes depending on the compatibility between the touch panel unit or the protective film attached to the touch panel unit and the pen-shaped unit, the input operability may be deteriorated. In such a case, according to the third aspect, since the pen-shaped portion can be attached to and detached from the main body portion, it can be replaced with a pen-shaped portion having good slippage (good compatibility with the touch panel portion or the protective film). In addition, since the tip of the pen-shaped portion is worn and the shape of the tip changes, the accuracy of the originally planned operation may be reduced. Even in this case, the pen-like portion can be exchanged, so that this problem can be dealt with.

請求項４の安全入力装置においては、イネーブルスイッチが、操作入力部材のグリップ部に設けられている。これによれば、作業者がグリップ部を把持したときに作業者の手によりそのままイネーブルスイッチを容易に操作することができる。   In the safety input device according to the fourth aspect, the enable switch is provided in the grip portion of the operation input member. According to this, when the operator holds the grip portion, the enable switch can be easily operated as it is by the operator's hand.

請求項５の安全入力装置においては、操作部にはグリップ部を把持した手の指により引き操作可能なトリガ部材が設けられ、このトリガ部材によりイネーブルスイッチが操作される。これによれば、作業者がグリップ部を人差し指以外の指で把持すれば、人差し指でトリガ部材に指をかけてイネーブルスイッチを操作することができる。   In the safety input device according to the fifth aspect, the operation portion is provided with a trigger member that can be pulled by a finger of the hand holding the grip portion, and the enable switch is operated by the trigger member. According to this, when the operator holds the grip portion with a finger other than the index finger, the enable switch can be operated by placing the finger on the trigger member with the index finger.

請求項６の安全入力装置においては、操作部が先端部とは反対側の端部近傍部分でグリップ部と連結されており、非常停止スイッチが、操作入力部材の操作部において先端部とは反対側の端部に設けられている。   In the safety input device according to the sixth aspect, the operation portion is connected to the grip portion in the vicinity of the end portion opposite to the tip portion, and the emergency stop switch is opposite to the tip portion in the operation portion of the operation input member. It is provided at the end of the side.

作業者が操作入力部材で入力操作をする場合、作業者が操作端末を体の正面に持ち、当該操作端末のタッチパネル部の手前で操作入力部材の操作部の先端部により入力操作をするから、操作部の先端部と反対側の端部に設けた非常停止スイッチは作業者の方に向いており且つ近くに位置する。従って、上記請求項６によれば、入力操作時において、作業者は非常停止スイッチの位置を常に確認でき、しかも、非常停止スイッチはグリップ部に近いので、例えばグリップ部を把持した指のうちの適宜の指例えば親指が非常停止スイッチに近く、この親指で非常停止スイッチを容易に且つ素早く操作することができる。   When the operator performs an input operation with the operation input member, the operator holds the operation terminal in front of the body, and performs an input operation with the tip of the operation portion of the operation input member in front of the touch panel portion of the operation terminal. The emergency stop switch provided at the end opposite to the distal end of the operation unit faces the operator and is located nearby. Therefore, according to the sixth aspect, the operator can always confirm the position of the emergency stop switch at the time of the input operation, and the emergency stop switch is close to the grip portion. A suitable finger, such as a thumb, is close to the emergency stop switch, which can be used to operate the emergency stop switch easily and quickly.

請求項７の安全入力装置においては、操作部が先端部とは反対側の端部近傍部分でグリップ部と連結されており、非常停止スイッチが、操作入力部材の操作部において当該操作部とグリップ部とが連結する部分とは反対側の部分に設けられている。この請求項７においては、非常停止スイッチが、操作部における先端部とは反対側の端部近傍部分であってグリップ部とが連結する部分とは反対側の部分に設けられているので、入力操作時においては作業者の近くに非常停止スイッチが位置することになる。このため、操作端末を持った側の手（例えば手の甲など）で素早く非常停止スイッチを操作することができる。   The safety input device according to claim 7, wherein the operation portion is connected to the grip portion at a portion near the end opposite to the tip portion, and the emergency stop switch is connected to the operation portion and the grip at the operation portion of the operation input member. It is provided in the part on the opposite side to the part which a part connects. In this aspect, since the emergency stop switch is provided in a portion near the end portion on the opposite side to the tip portion in the operation portion and on the opposite side to the portion connected to the grip portion, At the time of operation, an emergency stop switch is located near the operator. For this reason, the emergency stop switch can be quickly operated with the hand on the side having the operation terminal (for example, the back of the hand).

請求項８の安全入力装置においては、操作部にはグリップ部を把持した手の指により引き操作可能なトリガ部材が設けられ、このトリガ部材により非常停止スイッチが操作される。これによれば、作業者がグリップ部を把持した状態で、必要時に、人差し指でトリガ部材に指をかけて非常停止スイッチを操作することができる。   In the safety input device according to the eighth aspect, the operation portion is provided with a trigger member which can be pulled by a finger holding the grip portion, and the emergency stop switch is operated by the trigger member. According to this, the emergency stop switch can be operated by placing the finger on the trigger member with the index finger when necessary while the operator holds the grip portion.

請求項９の安全入力装置においては、非常停止スイッチが、操作入力部材のグリップ部において操作部と連結する部分とは反対側の端部に設けられている。これによれば、操作入力部材のグリップ部を把持する場合、操作部がグリップ部の上側となる形態で当該グリップ部を把持するため、非常停止スイッチはグリップ部の下端部に位置する。従って、必要時に非常停止スイッチを操作する場合には、グリップ部の下端部の非常停止スイッチを適宜壁や作業台に当てたり、作業者自身の体に当てたりして、素早く操作することができる。   According to another aspect of the safety input device of the present invention, the emergency stop switch is provided at an end of the grip portion of the operation input member opposite to the portion connected to the operation portion. According to this, when the grip portion of the operation input member is gripped, the emergency stop switch is positioned at the lower end portion of the grip portion since the grip portion is gripped in a form in which the operation portion is located above the grip portion. Therefore, when the emergency stop switch is operated when necessary, the emergency stop switch at the lower end of the grip portion can be quickly operated by appropriately hitting it on a wall or workbench or on the worker's own body. .

請求項１０の安全入力装置においては、非常停止スイッチが、操作入力部材の操作部における先端部に設けられている。これによれば、操作入力部材を入力操作の体勢からそのまま押し込めば、非常停止スイッチを容易且つ素早く操作できる。   In the safety input device according to the tenth aspect, the emergency stop switch is provided at the distal end portion of the operation portion of the operation input member. According to this, the emergency stop switch can be easily and quickly operated by pushing the operation input member as it is from the posture of the input operation.

請求項１１の安全入力装置においては、イネーブルスイッチ及び非常停止スイッチの各スイッチ信号を、操作端末を介することなく直接ロボットコントローラに入力する構成とした。これによれば、操作端末が、制御不良状態となったとしても、イネーブルスイッチ及び非常停止スイッチは機能しており、確実にイネーブルスイッチのオンオフ信号、非常停止スイッチのオン信号をロボットコントローラに入力できる。この結果、入力操作性の改善を達成できると共に、操作端末操作時における安全性も従前通り達成できる。   In the safety input device according to the eleventh aspect, the switch signals of the enable switch and the emergency stop switch are directly input to the robot controller without using the operation terminal. According to this, even when the operation terminal is in a control failure state, the enable switch and the emergency stop switch function, and the enable switch ON / OFF signal and the emergency stop switch ON signal can be reliably input to the robot controller. . As a result, improvement in input operability can be achieved, and safety during operation of the operation terminal can be achieved as before.

請求項１２の安全入力装置においては、グリップ部は一端部からこれとは反対側の端部にかけて長尺な形状であり、操作部は先端部からこれとは反対側の端部にかけて長尺な形状である。そして、操作部はこれの長尺方向がグリップ部の長尺な方向に対して交差する形態に設けられている。これによれば、操作入力部材がいわゆるガンタイプの形状をなすので、入力し易い。   In the safety input device according to claim 12, the grip portion has a long shape from one end portion to the opposite end portion, and the operation portion has a long length from the tip portion to the opposite end portion. Shape. And the operation part is provided in the form where this elongate direction cross | intersects with respect to the elongate direction of a grip part. According to this, since the operation input member has a so-called gun type shape, it is easy to input.

請求項１３のロボット操作装置においては、表示・入力のためのタッチパネル部を有し当該タッチパネル部での入力操作により前記動作用信号を出力する携帯可能な操作端末と、請求項１から１２のいずれか一項記載の安全入力装置とを備えた。これによれば、ロボット操作装置において、上述と同様の効果を奏する。   The robot operation device according to claim 13, wherein the portable operation terminal has a touch panel unit for display and input, and outputs the operation signal by an input operation on the touch panel unit, and any one of claims 1 to 12 Or the safety input device according to claim 1. According to this, in the robot operation device, the same effects as described above are obtained.

又、請求項１４のロボット操作装置においては、操作端末が備えた挙動検出手段により操作端末自身がほぼ動かない状態であることが検出され且つタッチパネル部に操作入力部材が触れているときにイネーブルオン信号を出力し、前記挙動検出手段により操作端末自身が動いたことが検出されるか、タッチパネル部から操作入力部材が離れたときにイネーブルオフ信号を出力するようにした。
これによれば、操作端末自体でもイネーブルスイッチの機能を実現することが可能である。 According to another aspect of the robot operation device of the present invention, when the operation detection unit provided in the operation terminal detects that the operation terminal itself is not substantially moved and the operation input member is touching the touch panel portion, the operation is enabled. A signal is output, and an enable-off signal is output when it is detected by the behavior detection means that the operation terminal itself has moved, or when the operation input member is separated from the touch panel unit.
According to this, the function of the enable switch can also be realized by the operation terminal itself.

第１実施形態のロボット操作装置を含むロボットシステムの概略構成図1 is a schematic configuration diagram of a robot system including a robot operation device according to a first embodiment. 操作入力部材の側面図Side view of operation input member ロボット操作装置の電気的構成を示すブロック図Block diagram showing the electrical configuration of the robot operating device 第２実施形態による操作入力部材の側面図Side view of operation input member according to second embodiment 第３実施形態による操作入力部材の側面図Side view of the operation input member according to the third embodiment 第４実施形態による操作入力部材の側面図Side view of operation input member according to fourth embodiment 第５実施形態による操作入力部材の側面図Side view of operation input member according to fifth embodiment 第６実施形態による操作入力部材の正面図Front view of operation input member according to sixth embodiment ロボット操作装置の電気的構成を示すブロック図Block diagram showing the electrical configuration of the robot operating device 第７実施形態による操作入力部材の側面図Side view of operation input member according to seventh embodiment 第８実施形態によるロボット操作装置の電気的構成を示すブロック図The block diagram which shows the electric constitution of the robot operation apparatus by 8th Embodiment. 第９実施形態によるロボット操作装置の電気的構成を示すブロック図The block diagram which shows the electric constitution of the robot operating device by 9th Embodiment 参考例を示し、グリップ型イネーブルスイッチ装置の側面図Side view of a grip-type enable switch device showing a reference example グリップ型イネーブルスイッチ装置とスマートディバイスとを用いた場合の使用例を示す図The figure which shows the usage example at the time of using a grip type enable switch device and a smart device

以下、本発明の第１実施形態について図１から図３を参照して説明する。図１に示す産業用ロボットシステム１は、ロボット２、ロボットコントローラ３、ロボット操作装置４により構成されている。ロボットコントローラ３はロボット２を制御するものであり、複数の接続線を有する接続ケーブル５を介してロボット２に接続されている。ロボット操作装置４は、複数の接続線を有する接続ケーブル６を介してロボットコントローラ３に接続されている。   Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. An industrial robot system 1 shown in FIG. 1 includes a robot 2, a robot controller 3, and a robot operation device 4. The robot controller 3 controls the robot 2 and is connected to the robot 2 via a connection cable 5 having a plurality of connection lines. The robot operation device 4 is connected to the robot controller 3 via a connection cable 6 having a plurality of connection lines.

ロボット操作装置４は、携帯可能な操作端末（以下、スマートディバイスという）７と、操作入力部材８と、イネーブルスイッチ９と、非常停止スイッチ１０とを備える。スマートディバイス７は、スマートフォンや、タブレット型パソコンなどの、モバイル操作端末から構成されており、矩形状をなしている。このスマートディバイス７は、表示及び入力のためのタッチパネル部７１を備える。このタッチパネル部７１は、本実施形態では静電容量方式としているが、抵抗膜方式でも良い。   The robot operation device 4 includes a portable operation terminal (hereinafter referred to as a smart device) 7, an operation input member 8, an enable switch 9, and an emergency stop switch 10. The smart device 7 is composed of a mobile operation terminal such as a smartphone or a tablet personal computer, and has a rectangular shape. The smart device 7 includes a touch panel unit 71 for display and input. The touch panel unit 71 is a capacitive type in this embodiment, but may be a resistive film type.

前記操作入力部材８と、イネーブルスイッチ９と、非常停止スイッチ１０とで安全入力装置４１を構成している。この安全入力装置４１は、作業者によるスマートディバイス７のタッチパネル部７１への入力操作に基づいて、ロボット２を動作させるための動作用信号を前記スマートディバイス７から出力してロボットコントローラ３に与える場合に、ロボットコントローラ３に安全のための信号（イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０のスイッチ信号）を入力させるものである。   The operation input member 8, the enable switch 9, and the emergency stop switch 10 constitute a safety input device 41. The safety input device 41 outputs an operation signal for operating the robot 2 from the smart device 7 and gives it to the robot controller 3 based on an input operation to the touch panel unit 71 of the smart device 7 by an operator. In addition, a signal for safety (switch signals of the enable switch 9 and the emergency stop switch 10) is input to the robot controller 3.

操作入力部材８は、図２にも示すように、作業者が手で把持することが可能なグリップ部８ａと、このグリップ部８ａの一端部である上端部８ａ１に連結された操作部８ｂとを有する。操作部８ｂは、グリップ部８ａの上端部８ａ１に連結された本体部８ｂ１と、この本体部８ｂ１に着脱可能に装着され先端部８ｂ２１が先細り状をなすペン状部８ｂ２とから構成されている。操作部８ｂは先端部８ｂ２１とは反対側の端部８ｂ１１（本体部８ｂ１における図示右端部）近傍部分でグリップ部８ａと連結されている。   As shown in FIG. 2, the operation input member 8 includes a grip portion 8a that can be gripped by an operator, and an operation portion 8b connected to an upper end portion 8a1 that is one end portion of the grip portion 8a. Have The operation part 8b is composed of a main body part 8b1 connected to the upper end part 8a1 of the grip part 8a, and a pen-like part 8b2 which is detachably attached to the main body part 8b1 and the tip part 8b21 is tapered. The operation portion 8b is connected to the grip portion 8a in the vicinity of the end portion 8b11 (the right end portion in the figure of the main body portion 8b1) opposite to the tip end portion 8b21.

この場合、グリップ部８ａは一端部８ａ１からこれとは反対側の端部８ａ２にかけて長尺な形状であり、操作部８ｂは先端部８ｂ２１からこれとは反対側の端部８ｂ１１にかけて長尺な形状である。そして、操作部８ｂはこれの長尺方向がグリップ部８ａの長尺な方向に対して交差する形態に設けられている。このグリップ部８ａと操作部８ｂとのなす角度α、βのうち狭い方の角度αは例えば９０°〜１５０°程度が良い。これによれば、操作入力部材８がいわゆるガンタイプの形状をなすので、入力し易い。   In this case, the grip 8a has a long shape from one end 8a1 to the opposite end 8a2, and the operation portion 8b has a long shape from the tip 8b21 to the opposite end 8b11. It is. And the operation part 8b is provided in the form where this elongate direction cross | intersects with respect to the elongate direction of the grip part 8a. Of the angles α and β formed by the grip portion 8a and the operation portion 8b, the narrower angle α is preferably about 90 ° to 150 °, for example. According to this, since the operation input member 8 has a so-called gun type shape, it is easy to input.

操作入力部材８は、タッチパネル部７１が静電容量方式であることに関連して、操作入力部材８内部に静電気を発生させる回路を設けている。この場合電源（電池）が必要となるがロボットコントローラ３から電源を得るようにすれば電池は不要となる。この静電気発生回路方式の場合、作業者が手袋をしていても有効である。なお、先端部とグリップ部８ａ（作業者の手が触れる部分）との間を導通可能な構成としても良い。例えば、操作入力部材８の外面を導電材もしくは導電材を含む材料で構成する。   The operation input member 8 is provided with a circuit for generating static electricity inside the operation input member 8 in association with the touch panel unit 71 being of a capacitive type. In this case, a power source (battery) is required, but if a power source is obtained from the robot controller 3, no battery is required. In the case of this static electricity generation circuit system, it is effective even if an operator wears gloves. In addition, it is good also as a structure which can conduct | electrically_connect between a front-end | tip part and the grip part 8a (part which an operator's hand touches). For example, the outer surface of the operation input member 8 is made of a conductive material or a material containing a conductive material.

イネーブルスイッチ９は操作入力部材８のグリップ部８ａにおいて、人差し指、中指、薬指や小指が触れることが可能な部分（図２では左部分）に設けられている。
非常停止スイッチ１０は操作入力部材８の操作部８ｂにおいて先端部８ｂ２１とは反対側の端部８ｂ１１に設けられている。 The enable switch 9 is provided in a portion (left portion in FIG. 2) where the index finger, middle finger, ring finger, and little finger can touch the grip portion 8a of the operation input member 8.
The emergency stop switch 10 is provided at the end 8b11 opposite to the tip 8b21 in the operation portion 8b of the operation input member 8.

上記イネーブルスイッチ９は、図１及び図２では、操作ボタンのみを示している。このイネーブルスイッチ９は、３ポジション型であり、軽く握るとオンし、強く握るとオフし、握ることを解除するとオフする。つまり、作業者が、教示作業中は、操作入力部材８のグリップ部８ａを把持した手でイネーブルスイッチ９を軽くオン操作し、突発的に危険や異常を感じると、作業者が驚いて強く把持したり、あるいは手を離したりすることでイネーブルスイッチ９がオフする。このイネーブルスイッチ９のオン信号及びオフ信号は図３に示すように接続ケーブル６を介してロボットコントローラ３に送信され、ロボットコントローラ３はオン信号の受信中はスマートディバイス７の入力を許容し、オフ信号を受信すると、スマートディバイス７の入力を受け付けないと共にロボット２の挙動を停止する。   The enable switch 9 shows only the operation button in FIGS. This enable switch 9 is a three-position type, and is turned on when lightly grasped, turned off when grasped strongly, and turned off when released. That is, during the teaching work, if the operator gently turns on the enable switch 9 with the hand holding the grip portion 8a of the operation input member 8 and suddenly feels danger or abnormality, the operator is surprised and strongly gripped. Or by releasing the hand, the enable switch 9 is turned off. The ON signal and the OFF signal of the enable switch 9 are transmitted to the robot controller 3 via the connection cable 6 as shown in FIG. 3, and the robot controller 3 allows the input of the smart device 7 while receiving the ON signal, and turns OFF. When the signal is received, the input of the smart device 7 is not accepted and the behavior of the robot 2 is stopped.

又、非常停止スイッチ１０は、図１及び図２では、操作ボタンのみを示している。この非常停止スイッチ１０は、押しボタン型である。この非常停止スイッチ１０は、接続ケーブル６を介してロボットコントローラ３に接続されており、オン操作されると、ロボット２の挙動を停止する。なお、接続ケーブル６はグリップ部８ａにおいて操作部８ｂと連結する部分８ａ１とは反対側の端部８ａ２に連結されている。   Moreover, the emergency stop switch 10 shows only the operation button in FIGS. 1 and 2. The emergency stop switch 10 is a push button type. The emergency stop switch 10 is connected to the robot controller 3 via the connection cable 6 and stops the behavior of the robot 2 when turned on. The connection cable 6 is connected to an end portion 8a2 on the opposite side of the grip portion 8a from the portion 8a1 connected to the operation portion 8b.

前記スマートディバイス７は、信号伝達手段としての無線通信手段１１を中継して前記接続ケーブル６を介しロボットコントローラ３と通信可能となっている。この無線通信手段１１は、スマートディバイス７に設けた無線通信部７２と、操作入力部材８の例えば本体部８ｂ１に設けた無線通信部８１とから構成されている。この場合の通信方式は、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨやＷｉ-Ｆｉ（いずれも登録商標）を採用することができる。   The smart device 7 can communicate with the robot controller 3 via the connection cable 6 through a wireless communication unit 11 as a signal transmission unit. The wireless communication unit 11 includes a wireless communication unit 72 provided in the smart device 7 and a wireless communication unit 81 provided in, for example, the main body 8b1 of the operation input member 8. As a communication method in this case, BLUETOOTH or Wi-Fi (both are registered trademarks) can be adopted.

なお、スマートディバイス７と操作入力部材８との通信可能距離を所定距離例えば１ｍ以内程度の狭域とすると良い。つまり、表示・入力部であるスマートディバイス７自体は指による操作入力が可能である。このため、スマートディバイス７と操作入力部材８とを離して、スマートディバイス７だけを持って教示作業するおそれもある。この場合、通信可能距離が長いと、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０を備えた操作入力部材８が遠く離れた状態でもロボットコントローラ３の操作が可能となる。   The communicable distance between the smart device 7 and the operation input member 8 is preferably a narrow range of a predetermined distance, for example, about 1 m. That is, the smart device 7 itself, which is a display / input unit, can perform operation input with a finger. For this reason, there is a possibility that the smart device 7 and the operation input member 8 are separated from each other and the teaching work is performed only with the smart device 7. In this case, if the communicable distance is long, the robot controller 3 can be operated even when the operation input member 8 including the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 is far away.

上述した使用形態（スマートディバイス７と安全入力部である操作入力部材８とが離れてスマートディバイス７が指で操作される使用形態）は、本実施形態では推奨しない使用形態であるが、しかしどのような使用状況下でも安全を図る必要がある。上述の使用状況の下で、危険な事態が発生した場合に、スマートディバイス７から遠く離れたイネーブルスイッチ９や非常停止スイッチ１０を迅速に操作（安全入力操作）することができないおそれがある。   The usage pattern described above (the usage pattern in which the smart device 7 and the operation input member 8 that is the safety input unit are separated from each other and the smart device 7 is operated with a finger) is a usage pattern that is not recommended in this embodiment, but which It is necessary to ensure safety even under such usage conditions. When a dangerous situation occurs under the above-described use situation, there is a possibility that the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 that are far away from the smart device 7 cannot be quickly operated (safety input operation).

そこで、上述のように、スマートディバイス７と操作入力部材８との通信可能距離を所定距離例えば１ｍ以内程度の狭域とすることで、スマートディバイス７のロボット操作装置としての実質的な操作入力可能距離が、操作入力部材８の１ｍ以内の狭域に限定されるため、スマートディバイス７と操作入力部材８との距離が１ｍ以上離れて使用されることがなく、常に迅速に安全入力操作することができる。   Therefore, as described above, by making the communicable distance between the smart device 7 and the operation input member 8 a predetermined range, for example, a narrow area of about 1 m or less, substantial operation input as a robot operation device of the smart device 7 is possible. Since the distance is limited to a narrow area within 1 m of the operation input member 8, the distance between the smart device 7 and the operation input member 8 is not used more than 1 m, and a safe input operation is always performed quickly. Can do.

なお、スマートディバイス７と操作入力部材８との通信可能距離を所定距離例えば１ｍ以内程度の狭域とする構成としては、無線通信手段１１の通信電波強度を１ｍ以上では減衰して通信不可能となるように設定しても良いし、又無線通信手段１１が自身の通信電波強度が１ｍ以上相当の電波強度となったときに、これを検出して、通信を遮断する構成としても良い。又、信号伝達手段としては、無線通信でなく例えば１ｍの接続ケーブル（有線）で構成しても良い。なお、上記所定距離は１ｍに限定されるものではない。   As a configuration in which the communicable distance between the smart device 7 and the operation input member 8 is a predetermined range, for example, a narrow area of about 1 m or less, the communication radio wave intensity of the wireless communication unit 11 is attenuated at 1 m or more and communication is impossible. Alternatively, the wireless communication means 11 may be configured to detect communication when the communication communication signal strength of the wireless communication unit 11 is 1 m or more and to block communication. Further, the signal transmission means may be constituted by a 1 m connection cable (wired) instead of wireless communication. The predetermined distance is not limited to 1 m.

ここで、前記スマートディバイス７は、ロボットコントローラ３の表示機器及び入力機器として機能する。つまり、スマートディバイス７には、ロボットコントローラ３に対する入出力インターフェースとしてのアプリケーションソフトが予め格納されている。このアプリケーションソフトが起動されると、タッチパネル部７１には、教示作業に必要な各種表示画像を表示させる。この表示画像としては、アイコン（ロボット２において動作させようとする部位（関節や手先）の選択のためのアイコン）や、教示作業を行いやすくするためのロボットの２Ｄ画像あるいは３Ｄ画像などが含まれる。   Here, the smart device 7 functions as a display device and an input device of the robot controller 3. That is, application software as an input / output interface for the robot controller 3 is stored in the smart device 7 in advance. When this application software is activated, various display images necessary for teaching work are displayed on the touch panel unit 71. The display image includes an icon (an icon for selecting a part (joint or hand) to be operated in the robot 2), a robot 2D image or a 3D image for facilitating teaching work, and the like. .

そして、作業者がタッチパネル部７１上で、ロボット２の関節や手先を選択操作した上で、操作入力部材８により直線や曲線の描画線を描くと（入力操作すると）、その描画線の座標データなどといった動作用信号をロボットコントローラ３に送信する。このとき、先細り状（ペン先形状）の先端部８ｂ２１の操作入力部材８により入力操作をするので、指で入力する場合と違って、精確な描画線を入力することが可能となる。   When an operator selects a joint or hand of the robot 2 on the touch panel unit 71 and draws a straight line or a curved drawing line by the operation input member 8 (when an input operation is performed), the coordinate data of the drawing line is displayed. The operation signal such as is transmitted to the robot controller 3. At this time, since an input operation is performed by the operation input member 8 of the tapered tip 8b21, it is possible to input an accurate drawing line unlike when inputting with a finger.

ロボットコントローラ３では、送信された動作用信号に基づいて、ロボット２の関節や手先を動作させる。さらにロボットコントローラ３では、当該ロボット２に対する教示動作に関係する表示用データをスマートディバイス７に送信する。このような制御は一例である。   The robot controller 3 operates the joints and hands of the robot 2 based on the transmitted operation signal. Further, the robot controller 3 transmits display data related to the teaching operation for the robot 2 to the smart device 7. Such control is an example.

又、スマートディバイス７では、スマートディバイス７の向きや傾きさらには動きを検知するためにジャイロセンサや加速度センサなどの、スマートディバイス７の姿勢や動きを検出する挙動検出手段を標準装備している。さらに、スマートディバイス７のタッチパネル部７１は、タッチされることにより入力を検出するものであるから、このタッチパネル部７１は操作入力部材８が触れたことを検出できるものである。つまり接触検出手段を備えている。   In addition, the smart device 7 is equipped with behavior detecting means for detecting the posture and movement of the smart device 7 such as a gyro sensor and an acceleration sensor in order to detect the direction, inclination and movement of the smart device 7 as standard equipment. Furthermore, since the touch panel unit 71 of the smart device 7 detects an input by being touched, the touch panel unit 71 can detect that the operation input member 8 is touched. That is, a contact detection means is provided.

本実施形態では、この挙動検出手段とタッチパネル部７１とを利用し、スマートディバイス７がほぼ動かない状態であることが挙動検出手段で検出され且つタッチパネル部７１に操作入力部材８が触れていることが検出されたときにイネーブルオン信号を出力し、スマートディバイス７が動いたかあるいはタッチパネル部７１から操作入力部材８が離れたときにイネーブルオフ信号を出力するようになっている。   In the present embodiment, the behavior detecting unit and the touch panel unit 71 are used to detect that the smart device 7 is not substantially moved by the behavior detecting unit and the operation input member 8 is touching the touch panel unit 71. An enable-on signal is output when the device is detected, and an enable-off signal is output when the smart device 7 is moved or the operation input member 8 is separated from the touch panel unit 71.

ロボットコントローラ３は、上記イネーブルオン信号を受け取ると、スマートディバイス７からの教示のための入力を受け付け、イネーブルオフ信号を受け取ると入力を受け付けないと共にロボット２の挙動を停止する。つまり、本実施形態では、挙動検出手段とタッチパネル部７１とを利用してイネーブルスイッチ９と同様のイネーブル機能を備えている。   When the robot controller 3 receives the enable on signal, the robot controller 3 receives an input for teaching from the smart device 7, and when receiving the enable off signal, the robot controller 3 does not accept the input and stops the behavior of the robot 2. In other words, in the present embodiment, an enable function similar to that of the enable switch 9 is provided using the behavior detecting means and the touch panel unit 71.

上述した本実施形態においては、携帯可能なスマートディバイス７を備えると共に、作業者が手で把持することが可能なグリップ部８ａとこのグリップ部８ａの一端部に連結され先端部８ｂ２１が先細り状をなし当該先端部８ｂ２１をタッチパネル部７１に接触させて入力操作を行う操作部８ｂとを有した操作入力部材８とを備え、操作入力部材８に、グリップ部８ａを把持した手により操作可能なイネーブルスイッチ９を設け、さらに、この操作入力部材８に非常停止スイッチ１０を設ける構成とした。
この実施形態によれば、操作入力部材８がグリップ部８ａを備えているので、当該グリップ部８ａを把持することで操作入力部材８自体をしっかりと保持でき、作業者の疲労度が少ない。 In the present embodiment described above, the portable smart device 7 is provided, and the grip portion 8a that can be gripped by the operator by hand and the tip portion 8b21 connected to one end portion of the grip portion 8a are tapered. None An operation input member 8 having an operation portion 8b for performing an input operation by bringing the tip end portion 8b21 into contact with the touch panel portion 71, and enabling the operation input member 8 to be operated by a hand holding the grip portion 8a. A switch 9 is provided, and an emergency stop switch 10 is provided on the operation input member 8.
According to this embodiment, since the operation input member 8 includes the grip portion 8a, the operation input member 8 itself can be firmly held by gripping the grip portion 8a, and the operator's fatigue level is low.

そして、この操作入力部材８における先細り状をなす先端部８ｂ２１は、指よりも細く、油の付着確率も極めて低く且つ手袋のような保護物も必要がないため、油を付いた指や手袋をはめた指でスマートディバイス７に対して入力操作を行う場合に比して、精確に入力操作を行うことができる。これにより、スマートディバイス７のタッチパネル部７１における画面上のボタン表示などを小さくすることも可能で、タッチパネル部７１における情報量を多くできる。特に、産業用ロボットの場合、複数の動作軸により構成されることから、その操作入力は多種に及ぶ。この場合、タッチパネル部７１における情報量を多くできることで、画面を切り替えずに操作入力の種類も増加でき、操作性の向上に繋がる。   The tapered tip 8b21 of the operation input member 8 is thinner than a finger, has a very low oil adhesion probability, and does not require a protective object such as a glove. The input operation can be performed more accurately than in the case where the input operation is performed on the smart device 7 with the applied finger. Thereby, the button display on the screen of the touch panel unit 71 of the smart device 7 can be reduced, and the amount of information in the touch panel unit 71 can be increased. Particularly, in the case of an industrial robot, since it is constituted by a plurality of motion axes, its operation input is various. In this case, since the amount of information in the touch panel unit 71 can be increased, the types of operation inputs can be increased without switching the screen, leading to improved operability.

しかも、この操作入力部材８に、イネーブルスイッチ９と非常停止スイッチ１０とを設けているので、これらイネーブルスイッチ９と非常停止スイッチ１０とによりロボット操作装置４における安全性を確保することができる。この結果、スマートディバイス７のタッチパネル部７１にどのような方式が採用されていようとも、安全性を確保できる安全入力装置４１及びロボット操作装置４を提供できる。そして、このようにロボット操作装置４の表示・操作入力部として汎用のスマートディバイス７を使用できるので、ロボット操作装置４のコストの低廉化に寄与できる。   In addition, since the operation input member 8 is provided with the enable switch 9 and the emergency stop switch 10, the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 can ensure safety in the robot operation device 4. As a result, it is possible to provide the safety input device 41 and the robot operation device 4 that can ensure safety no matter what method is adopted for the touch panel unit 71 of the smart device 7. Since the general-purpose smart device 7 can be used as the display / operation input unit of the robot operation device 4 in this way, the cost of the robot operation device 4 can be reduced.

しかも、イネーブルスイッチ９はグリップ部８ａを把持した手で操作可能であるので、入力操作時には、入力操作の体勢を崩すことなくイネーブルスイッチ９を常にオン操作させることができる。従って、イネーブルスイッチ９を、突発的な事態において作業者がとっさに強く握ったり離したりするといった反射的反応に応動するためのイネーブルスイッチとして良好に機能させることができる。   Moreover, since the enable switch 9 can be operated by a hand holding the grip portion 8a, the enable switch 9 can be always turned on during input operation without breaking the posture of the input operation. Therefore, the enable switch 9 can be satisfactorily functioned as an enable switch for responding to a reflex reaction in which an operator suddenly holds or releases it suddenly in a sudden situation.

又、本実施形態においては、操作部８ｂが、グリップ部８ａの上端部８ａ１に連結された本体部８ｂ１と、この本体部８ｂ１に着脱可能に装着され先端部８ｂ２１が先細り状をなすペン状部８ｂ２とから構成されている。これによれば、ペン状部８ｂ２がスマートディバイス７のタッチパネル部７１に触れることにより入力がなされる。この場合、タッチパネル部７１、あるいはタッチパネル部７１に貼られた保護フィルムとペン状部８ｂ２との相性により、滑りやすさが変わるため、入力操作性が悪くなることがある。このような場合、本実施形態によれば、ペン状部８ｂ２を本体部８ｂ１から着脱できるので、滑りのいい（タッチパネル部７１又は保護フィルムと相性のいい）ペン状部と交換することが可能となる。又、ペン状部８ｂ２の先端部８ｂ２１は摩耗するため、形状が変化して太くなったりあるいは導通性が低下したりし、当初予定した操作の精確さが低減するおそれがある。この場合にも、ペン状部８ｂ２を交換できるので、この問題にも対処できる。   In the present embodiment, the operation portion 8b includes a main body portion 8b1 connected to the upper end portion 8a1 of the grip portion 8a, and a pen-shaped portion that is detachably attached to the main body portion 8b1 and the tip end portion 8b21 is tapered. 8b2. According to this, an input is made when the pen-like part 8 b 2 touches the touch panel part 71 of the smart device 7. In this case, since the ease of slipping changes depending on the compatibility between the touch panel unit 71 or the protective film attached to the touch panel unit 71 and the pen-shaped unit 8b2, the input operability may be deteriorated. In such a case, according to the present embodiment, the pen-shaped portion 8b2 can be detached from the main body portion 8b1, so that it can be replaced with a pen-shaped portion having good slippage (compatible with the touch panel portion 71 or the protective film). Become. In addition, since the tip 8b21 of the pen-like portion 8b2 is worn, the shape may change and become thicker or the conductivity may be lowered, and the accuracy of the originally planned operation may be reduced. Also in this case, since the pen-like portion 8b2 can be exchanged, this problem can be dealt with.

又、本実施形態においては、イネーブルスイッチ９が、操作入力部材８のグリップ部８ａに設けられているので、作業者がグリップ部８ａを把持したときに作業者の手によりそのままイネーブルスイッチ９を容易に操作することができる。
又、本実施形態においては、操作部８ｂが先端部８ｂ２１とは反対側の端部８ｂ１１近傍部分でグリップ部８ａと連結されており、非常停止スイッチ１０が、操作入力部材８の操作部８ｂの前記端部８ｂ１１に設けられている。 In the present embodiment, since the enable switch 9 is provided in the grip portion 8a of the operation input member 8, the enable switch 9 can be easily operated by the operator's hand when the operator holds the grip portion 8a. Can be operated.
In the present embodiment, the operation portion 8b is connected to the grip portion 8a in the vicinity of the end portion 8b11 opposite to the tip portion 8b21, and the emergency stop switch 10 is connected to the operation portion 8b of the operation input member 8. It is provided at the end 8b11.

これによれば、作業者が操作入力部材８で入力操作をする場合、作業者がスマートディバイス７を体の正面に持ち、当該スマートディバイス７のタッチパネル部７１の手前で操作入力部材８の操作部８ｂの先端部８ｂ２１により入力操作をするから、この先端部８ｂ２１と反対側の端部８ｂ１１に設けた非常停止スイッチ１０は、作業者の方に向いており且つ近くに位置する。   According to this, when an operator performs an input operation with the operation input member 8, the operator holds the smart device 7 in front of the body, and the operation unit of the operation input member 8 in front of the touch panel unit 71 of the smart device 7. Since the input operation is performed by the tip portion 8b21 of 8b, the emergency stop switch 10 provided at the end portion 8b11 opposite to the tip portion 8b21 faces the operator and is located nearby.

従って、この実施形態によれば、入力操作時において、作業者は非常停止スイッチ１０の位置を常に確認でき、しかも、非常停止スイッチ１０はグリップ部８ａに近いので、例えばグリップ部８ａを把持した指のうちの適宜の指例えば親指が非常停止スイッチ１０に近く、この親指で非常停止スイッチ１０を容易に且つ素早く操作することができる。   Therefore, according to this embodiment, the operator can always confirm the position of the emergency stop switch 10 at the time of input operation, and since the emergency stop switch 10 is close to the grip portion 8a, for example, the finger holding the grip portion 8a. An appropriate finger, such as a thumb, is close to the emergency stop switch 10, and the emergency stop switch 10 can be easily and quickly operated with this thumb.

一般的に、ティーチングペンダントにおいて非常停止スイッチを操作する場合、まず、非常停止スイッチの位置を確認し（第１ステップ）、次に手を非常停止スイッチまで移動させ（第２ステップ）、そして非常停止スイッチを手で押す（第３ステップ）といった挙動をする。これに対して本実施形態では、入力操作時には非常停止スイッチ１０の位置は常に確認できていて且つ作業者の親指の動作範囲の近傍となるので、親指を操作入力部材８の端部８ｂ１１方向へ動かせば、自ずと非常停止スイッチ１０に触れ、２つのステップで非常停止スイッチ１０を迅速に操作することができる。   Generally, when operating the emergency stop switch on the teaching pendant, first check the position of the emergency stop switch (first step), then move your hand to the emergency stop switch (second step), and then stop It behaves as if the switch is pushed by hand (third step). On the other hand, in the present embodiment, the position of the emergency stop switch 10 is always confirmed during the input operation and is in the vicinity of the operation range of the operator's thumb, so that the thumb is directed toward the end 8b11 of the operation input member 8. If moved, the emergency stop switch 10 can be touched by itself, and the emergency stop switch 10 can be quickly operated in two steps.

ここで、スマートディバイスの使われ方として、近年、ＢＹＯＤ（Bring your own device：従業員が個人所有のスマートディバイスを職場に持ち込んで業務に使用すること）やInverse-ＢＹＯＤ（企業が従業員に個人利用可能なスマートディバイスを提供すること）という形態がとられることがある。この場合、本実施形態のロボット操作装置４によれば、ＢＹＯＤのような業務形態では業務に使用するスマートディバイス７を教示作業でも共通に使用できるようになるため、ユーザはロボット操作装置４の表示・操作入力部のためのスマートディバイス７を新たに購入する必要がなくなり、より安価にロボット操作装置４を提供できる。   Here, smart devices are used in recent years, such as BYOD (Bring your own device: employees bring their own smart devices to the workplace and use them for work) and Inverse-BYOD (businesses are personal to employees). Providing a smart device that can be used). In this case, according to the robot operation device 4 of the present embodiment, the smart device 7 used for work can be used in common in the work form in the work form such as BYOD. It is not necessary to purchase a new smart device 7 for the operation input unit, and the robot operation device 4 can be provided at a lower cost.

又、教示作業は、安全のために教育を受けた作業者が行う必要がある。そこで従来のティーチングペンダントでは、例えばパスワードなどを用いてユーザ認証を行い、ユーザ認証者以外の作業者が動作制御プログラムの編集や、教示点の編集といった作業を制限していることが多い。しかし、パスワードの初期値は共通であることが多く、又、初期値変更も面倒であることもあり、初期値のパスワードをそのまま使用していることが多い。そのため、本来は作業するべきではない作業者も容易に作業できてしまう可能性がある。   In addition, teaching work must be performed by a worker who has been educated for safety. Therefore, in the conventional teaching pendant, user authentication is performed using, for example, a password, and an operator other than the user certifier often limits operations such as editing of an operation control program and editing of teaching points. However, the initial value of the password is often the same, and changing the initial value can be troublesome, and the initial value password is often used as it is. Therefore, there is a possibility that an operator who should not work can easily work.

その点、前述したようにＢＹＯＤのような作業形態をとることが可能な本実施形態によれば、スマートディバイス利用者と教示作業者とは一致していると考えることができる。これにより適切な作業者以外の作業者が教示作業を行うリスクを低減できる。なお、個人利用のスマートディバイス７を適切な作業者以外の作業者が借りて教示作業をしまうことが考えられるが、通常は紛失した場合などのセキュリティを考慮して個人的にパスワードをかけておくので、パスワードを教えてまで貸すことには抵抗があるため、このリスクは解消される。   In this regard, as described above, according to the present embodiment that can take a work form such as BYOD, it can be considered that the smart device user and the teaching worker are the same. Accordingly, it is possible to reduce a risk that a worker other than an appropriate worker performs the teaching work. Although it is possible that an operator other than an appropriate operator borrows the smart device 7 for personal use and teaches it, usually a personal password is applied in consideration of security in case of loss. Therefore, this risk is eliminated because there is a resistance to lending until the password is taught.

又、本実施形態においては、スマートディバイス７が備えた挙動検出手段によりスマートディバイス７自身がほぼ動かない状態であることが検出され且つタッチパネル部７１に操作入力部材８が触れているときにイネーブルオン信号を出力し、前記挙動検出手段によりスマートディバイス７自身が動いたことが検出されるか、前記タッチパネル部７１から前記操作入力部材８が離れたときにイネーブルオフ信号を出力するようにした。   In this embodiment, when the smart device 7 detects that the smart device 7 is not substantially moved by the behavior detecting means provided in the smart device 7 and the operation input member 8 is touching the touch panel unit 71, the enable on is enabled. A signal is output, and an enable-off signal is output when the behavior detecting means detects that the smart device 7 itself has moved or when the operation input member 8 is separated from the touch panel portion 71.

これによれば、スマートディバイス７自体でもイネーブルスイッチの機能を実現することが可能である。
又、本実施形態によれば、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０は、各スイッチ信号を、スマートディバイス７を介さずに、直接ロボットコントローラ３に送信する構成であるから、安全入力部として、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０を備えた操作入力部材８を機能的にスマートディバイス７とは切り離した形態にできる。従って、スマートディバイス７が、例えば動作不良や故障を起こしたり着脱による接続不良となったりして、制御不良状態となったとしても、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０は機能しており、確実にイネーブルスイッチ９のオンオフ信号、非常停止スイッチ１０のオン信号をロボットコントローラ３に入力できる。この結果、入力操作性の改善を達成できると共に、スマートディバイス７操作時における安全性も従前通り達成できる。 According to this, the smart device 7 itself can also realize the function of the enable switch.
In addition, according to the present embodiment, the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 are configured to transmit each switch signal directly to the robot controller 3 without going through the smart device 7, so that the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 are enabled as a safety input unit. The operation input member 8 including the switch 9 and the emergency stop switch 10 can be functionally separated from the smart device 7. Therefore, even if the smart device 7 malfunctions or malfunctions or connection failure occurs due to attachment or detachment, the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 are functioning. An ON / OFF signal of the enable switch 9 and an ON signal of the emergency stop switch 10 can be input to the robot controller 3. As a result, the input operability can be improved, and the safety during the operation of the smart device 7 can be achieved as before.

そして、このように操作入力部材８側で安全性を確保できるので、スマートディバイス７はロボットコントローラ３に対する操作入力機能を担えば良く、汎用のスマートディバイス７の採用が容易となる。
図４は第２実施形態を示し、この第２実施形態では、操作入力部材８における操作部８ｂが一体物から構成されている。この場合、操作部８ｂの先端部が先細り状をなす。この第２実施形態においては、第１実施形態におけるペン状部８ｂ２の交換の利便性はないが初期の目的は達成できる。 Since the safety can be ensured on the operation input member 8 side in this way, the smart device 7 only needs to have an operation input function for the robot controller 3, and the general-purpose smart device 7 can be easily adopted.
FIG. 4 shows a second embodiment. In the second embodiment, the operation portion 8b of the operation input member 8 is formed as a single piece. In this case, the distal end portion of the operation portion 8b is tapered. In the second embodiment, there is no convenience in replacing the pen-like portion 8b2 in the first embodiment, but the initial purpose can be achieved.

図５は第３実施形態を示し、この第３実施形態においては非常停止スイッチ１０の配置位置が第１実施形態と異なる。この第３実施形態では、非常停止スイッチ１０が、操作入力部材８の操作部８ｂにおいて当該操作部８ｂとグリップ部８ａとが連結する部分８ｂ１２とは反対側の部分８ｂ１３に設けられている。この第３実施形態においては、非常停止スイッチ１０が、操作部８ｂにおける先端部８ｂ２１とは反対側の端部８ｂ１１近傍部分であってグリップ部８ａとが連結する部分とは反対側の部分８ｂ１３に設けられているので、入力操作時においては作業者の近くに非常停止スイッチ１０が位置することになる。このため、スマートディバイス７を持った側の手（例えば手の甲など）で素早く非常停止スイッチ１０を操作することができる。   FIG. 5 shows a third embodiment. In this third embodiment, the arrangement position of the emergency stop switch 10 is different from that of the first embodiment. In the third embodiment, the emergency stop switch 10 is provided in a portion 8b13 opposite to the portion 8b12 where the operation portion 8b and the grip portion 8a are connected in the operation portion 8b of the operation input member 8. In the third embodiment, the emergency stop switch 10 is connected to a portion 8b13 in the vicinity of the end 8b11 on the side opposite to the tip 8b21 in the operating portion 8b and on the side opposite to the portion connected to the grip 8a. Since it is provided, the emergency stop switch 10 is positioned near the operator during the input operation. For this reason, the emergency stop switch 10 can be quickly operated with the hand on the side having the smart device 7 (for example, the back of the hand).

図６は第４実施形態を示し、次の点が第１実施形態と異なる。操作部８ｂの本体部８ｂ１において、前記狭い方の角度α側の部分に、いわゆる引き金形状のトリガ部材１２が設けられている。このトリガ部材１２はグリップ部８ａを把持した手の指（例えば人差し指、１本の指）により矢印Ａ方向に引き操作可能に設けられている。このトリガ部材１２により、本体部８ｂ１内に設けたイネーブルスイッチ９が操作される。これによれば、作業者がグリップ部８ａを人差し指以外の指で把持すれば、人差し指でトリガ部材１２に指をかけてイネーブルスイッチ９を操作することができる。   FIG. 6 shows a fourth embodiment, which differs from the first embodiment in the following points. In the main body portion 8b1 of the operation portion 8b, a trigger member 12 having a so-called trigger shape is provided at the narrower angle α side. This trigger member 12 is provided so that it can be pulled in the direction of arrow A by a finger (for example, an index finger or one finger) holding the grip portion 8a. By this trigger member 12, an enable switch 9 provided in the main body 8b1 is operated. According to this, when the operator holds the grip portion 8a with a finger other than the index finger, the enable switch 9 can be operated by placing the finger on the trigger member 12 with the index finger.

図７は第５実施形態を示し、次の点が第１実施形態と異なる。この第５実施形態においては、操作部８ｂの本体部８ｂ１にはグリップ部８ａを把持した手の指により矢印Ａ方向へ引き操作可能なトリガ部材１２が設けられ、このトリガ部材１２により、本体部８ｂ１内に設けた非常停止スイッチ１０が操作される。これによれば、作業者がグリップ部８ａを把持した状態で、必要時に、人差し指でトリガ部材１２に指をかけて非常停止スイッチ１０を操作することができる。   FIG. 7 shows a fifth embodiment, which differs from the first embodiment in the following points. In the fifth embodiment, the main body portion 8b1 of the operation portion 8b is provided with a trigger member 12 that can be pulled in the direction of arrow A by the finger of the hand holding the grip portion 8a. The emergency stop switch 10 provided in 8b1 is operated. According to this, the emergency stop switch 10 can be operated by placing the finger on the trigger member 12 with the index finger when necessary while the operator holds the grip portion 8a.

図８及び図９は第６実施形態を示し、次の点が第１実施形態と異なる。この第６実施形態においては、非常停止スイッチ１０が、操作入力部材８のグリップ部８ａにおいて操作部８ｂと連結する部分８ａ１とは反対側の端部８ａ２に設けられている。この場合、非常停止スイッチ１０が端部８ａ２に設けられているため、有線通信手段である前記接続ケーブル６に代えて無線通信手段１３（図９参照）を設けている。   8 and 9 show a sixth embodiment, which differs from the first embodiment in the following points. In the sixth embodiment, the emergency stop switch 10 is provided at the end 8a2 on the opposite side of the grip 8a of the operation input member 8 from the portion 8a1 connected to the operation 8b. In this case, since the emergency stop switch 10 is provided at the end 8a2, wireless communication means 13 (see FIG. 9) is provided instead of the connection cable 6 which is wired communication means.

この無線通信手段１３は、操作入力部材８に設けられた無線通信部１４と、ロボットコントローラ３が備えた無線通信部３ａとを有して構成されている。無線通信部１４はイネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０のスイッチ信号をロボットコントローラ３の無線通信部３ａに送信する。又、この無線通信部１４はスマートディバイス７の無線通信部７２とも通信可能となっており、スマートディバイス７とロボットコントローラ３とはこの無線通信部１４を中継して通信可能である。この無線通信手段１３の通信方式は、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨやＷｉ-Ｆｉ（いずれも登録商標）を採用することができる。   The wireless communication unit 13 includes a wireless communication unit 14 provided in the operation input member 8 and a wireless communication unit 3 a provided in the robot controller 3. The wireless communication unit 14 transmits the switch signals of the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 to the wireless communication unit 3 a of the robot controller 3. The wireless communication unit 14 can also communicate with the wireless communication unit 72 of the smart device 7, and the smart device 7 and the robot controller 3 can communicate with each other by relaying the wireless communication unit 14. BLUETOOTH and Wi-Fi (both are registered trademarks) can be adopted as the communication method of the wireless communication means 13.

この第６実施形態によれば、操作入力部材７のグリップ部８ａを把持する場合、操作部８ｂがグリップ部８ａの上側となる形態で当該グリップ部８ａを把持するため、非常停止スイッチ１０はグリップ部８ａの下端部８ａ２に位置する。従って、必要時に非常停止スイッチ１０を操作する場合には、グリップ部８ａの下端部８ａ２の非常停止スイッチ１０を適宜壁や作業台に当てたり、作業者自身の体に当てたりして、素早く操作することができる。   According to the sixth embodiment, when the grip portion 8a of the operation input member 7 is gripped, the emergency stop switch 10 is gripped because the operation portion 8b grips the grip portion 8a in a form that is located above the grip portion 8a. Located at the lower end 8a2 of the portion 8a. Accordingly, when the emergency stop switch 10 is operated when necessary, the emergency stop switch 10 at the lower end 8a2 of the grip portion 8a is appropriately applied to a wall or a work table, or to the operator's own body for quick operation. can do.

又、この第６実施形態では無線通信手段１３を採用したので、操作入力部材８自体の把持操作性及び入力操作性がさらに良くなる。この第６実施形態に示した無線通信形態は他の実施形態にも適用できる。
なお、スマートディバイス７、操作入力部材８（イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０）、ロボットコントローラ３の各相互間を無線で通信可能としても良く、このようにするといずれかの通信が切断された場合でも、別経路で通信ができるため、故障に対する安全性が向上する。 In the sixth embodiment, since the wireless communication means 13 is employed, the gripping operability and the input operability of the operation input member 8 itself are further improved. The wireless communication mode shown in the sixth embodiment can be applied to other embodiments.
The smart device 7, the operation input member 8 (the enable switch 9 and the emergency stop switch 10), and the robot controller 3 may be able to communicate with each other wirelessly. In this way, when any communication is disconnected. However, since communication can be performed via another route, safety against failure is improved.

図１０は第７実施形態を示し、次の点が第１実施形態と異なる。この第７実施形態においては、非常停止スイッチ１０が、操作入力部材８の操作部８ｂにおける先端部に設けられている。この非常停止スイッチ１０は、通常の入力操作でのタッチパネル部７１に対する操作接触圧程度ではオン操作されない。そして、作業者が意識的に押し込むことでオン操作される。これによれば、操作入力部材８を入力操作の体勢からそのまま押し込めば、１ステップの操作で非常停止スイッチ１０を容易且つ素早く操作できる。   FIG. 10 shows a seventh embodiment, which differs from the first embodiment in the following points. In the seventh embodiment, the emergency stop switch 10 is provided at the distal end portion of the operation portion 8 b of the operation input member 8. This emergency stop switch 10 is not turned on at an operation contact pressure with respect to the touch panel unit 71 in a normal input operation. And it turns on by the operator depressing consciously. According to this, if the operation input member 8 is pushed in from the posture of the input operation as it is, the emergency stop switch 10 can be easily and quickly operated by one step operation.

前述の図３では、スマートディバイス７の無線通信部７２と、操作入力部材８の例えば本体部８ｂ１に設けた無線通信部８１とを無線通信させる構成としたが、第８実施形態として示す図１１のようにしても良い。この図１１においては、ロボットコントローラ３に無線通信部３ａを設け、この無線通信部３ａとスマートディバイス７の無線通信部７２とによりスマートディバイス７とロボットコントローラ３と無線通信する構成としている。   In FIG. 3 described above, the wireless communication unit 72 of the smart device 7 and the wireless communication unit 81 provided in, for example, the main body 8b1 of the operation input member 8 are configured to perform wireless communication, but FIG. 11 illustrated as the eighth embodiment. You may do as follows. In FIG. 11, the robot controller 3 is provided with a wireless communication unit 3 a, and the wireless communication unit 3 a and the wireless communication unit 72 of the smart device 7 communicate with the smart device 7 and the robot controller 3 wirelessly.

又、図９に示した通信構成に代えて、第９実施形態として示す図１２のような通信構成としても良い。この図１２において、ロボットコントローラ３の無線通信部３ａとスマートディバイス７の無線通信部７２とを直接無線通信する構成とすることでスマートディバイス７とロボットコントローラ３と無線通信する構成としている。   Instead of the communication configuration shown in FIG. 9, a communication configuration as shown in FIG. 12 as the ninth embodiment may be used. 12, the wireless communication unit 3a of the robot controller 3 and the wireless communication unit 72 of the smart device 7 are configured to directly wirelessly communicate with each other so that the smart device 7 and the robot controller 3 communicate wirelessly.

以上、本発明の複数の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   As mentioned above, although several embodiment of this invention was described, these embodiment was shown as an example and is not intending limiting the range of invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

図面中、１はロボットシステム、２はロボット、３はロボットコントローラ、４はロボット操作装置、７はスマートディバイス（操作端末）、７１はタッチパネル部、８は操作入力部材、８ａはグリップ部、８ｂは操作部、８ｂ１は本体部、８ｂ２はペン状部、９はイネーブルスイッチ、１０は非常停止スイッチ、１２はトリガ部材、１３は無線通信手段、４１は安全入力装置を示す。   In the drawings, 1 is a robot system, 2 is a robot, 3 is a robot controller, 4 is a robot operation device, 7 is a smart device (operation terminal), 71 is a touch panel unit, 8 is an operation input member, 8a is a grip unit, 8b is An operation unit, 8b1 is a main body unit, 8b2 is a pen-shaped unit, 9 is an enable switch, 10 is an emergency stop switch, 12 is a trigger member, 13 is a wireless communication means, and 41 is a safety input device.

Claims (14)

作業者による操作端末（７）のタッチパネル部（７１）への入力操作に基づいて、ロボットを動作させるための動作用信号を前記操作端末（７）から出力してロボットコントローラに与える場合に、前記ロボットコントローラに安全のための信号を入力させる安全入力装置であって、
作業者が手で把持することが可能なグリップ部（８ａ）と、このグリップ部（８ａ）の一端部に連結され先端部（８ｂ２１）が先細り状をなし前記先端部（８ｂ２１）を前記タッチパネル部（７１）に接触させて入力操作を行う操作部（８ｂ）とを有した操作入力部材（８）と、
前記操作入力部材（８）に設けられ前記グリップ部（８ａ）を把持した手により操作可能なイネーブルスイッチ（９）とを備えた安全入力装置。 When an operation signal for operating the robot is output from the operation terminal (7) and given to the robot controller based on an input operation to the touch panel unit (71) of the operation terminal (7) by the operator, A safety input device for inputting a safety signal to a robot controller,
A grip part (8a) that can be gripped by an operator, and a tip part (8b21) that is connected to one end part of the grip part (8a) is tapered, and the tip part (8b21) is the touch panel part. An operation input member (8) having an operation unit (8b) that performs an input operation by contacting with (71);
A safety input device comprising an enable switch (9) provided on the operation input member (8) and operable by a hand holding the grip portion (8a). さらに、前記操作入力部材（８）に非常停止スイッチ（１０）を設けた請求項１記載の安全入力装置。   The safety input device according to claim 1, further comprising an emergency stop switch (10) provided on the operation input member (8). 前記操作部（８ｂ）は、前記グリップ部（８ａ）の一端部に連結された本体部（８ｂ１）と、この本体部（８ｂ１）に着脱可能に装着され先端部（８ｂ２１）が先細り状をなすペン状部（８ｂ２）とから構成されている請求項１又は２記載の安全入力装置。
The operating portion (8b), said grip body portion which is connected to one end of (8a) and (8 b 1), detachably mounted on the distal end portion to the body portion (8 b 1) (8b21) is The safety input device according to claim 1, wherein the safety input device includes a pen-shaped portion (8 b 2) having a tapered shape.
前記イネーブルスイッチ（９）は前記操作入力部材（８）の前記グリップ部（８ａ）に設けられている請求項１又は２記載の安全入力装置。   The safety input device according to claim 1 or 2, wherein the enable switch (9) is provided in the grip portion (8a) of the operation input member (8). 前記操作部（８ｂ）には前記グリップ部（８ａ）を把持した手の指により引き操作可能なトリガ部材（１２）が設けられ、このトリガ部材（１２）により前記イネーブルスイッチ（９）が操作される請求項１又は２記載の安全入力装置。   The operation portion (8b) is provided with a trigger member (12) that can be pulled by a finger of the hand holding the grip portion (8a), and the enable switch (9) is operated by the trigger member (12). The safety input device according to claim 1 or 2. 前記操作部（８ｂ）は前記先端部（８ｂ２１）とは反対側の端部（８ｂ１１）近傍部分で前記グリップ部（８ａ）と連結されており、
前記非常停止スイッチ（１０）は前記操作入力部材（８）の前記操作部（８ｂ）において前記先端部（８ｂ２１）とは反対側の端部（８ｂ１１）に設けられている請求項２記載の安全入力装置。 The operation part (8b) is connected to the grip part (8a) in the vicinity of the end part (8b11) opposite to the tip part (8b21),
The safety according to claim 2, wherein the emergency stop switch (10) is provided at an end (8b11) opposite to the tip (8b21) in the operation part (8b) of the operation input member (8). Input device. 前記操作部（８ｂ）は前記先端部（８ｂ２１）とは反対側の端部（８ｂ１１）近傍部分で前記グリップ部（８ａ）と連結されており、
前記非常停止スイッチ（１０）は、前記操作入力部材（８）の操作部（８ｂ）において当該操作部（８ｂ）とグリップ部（８ａ）とが連結する部分とは反対側の部分（８ｂ１３）に設けられている請求項２記載の安全入力装置。 The operation part (8b) is connected to the grip part (8a) in the vicinity of the end part (8b11) opposite to the tip part (8b21),
The emergency stop switch (10) is connected to a portion (8b13) opposite to a portion where the operation portion (8b) and the grip portion (8a) are connected in the operation portion (8b) of the operation input member (8). The safety input device according to claim 2 provided. 前記操作部（８ｂ）には前記グリップ部（８ａ）を把持した手の指により引き操作可能なトリガ部材（１２）が設けられ、このトリガ部材（１２）により前記非常停止スイッチ（１０）が操作される請求項２記載の安全入力装置。   The operation part (8b) is provided with a trigger member (12) that can be pulled by a finger of the hand holding the grip part (8a), and the trigger member (12) operates the emergency stop switch (10). The safety input device according to claim 2. 前記非常停止スイッチ（１０）は、前記操作入力部材（８）の前記グリップ部（８ａ）において前記操作部（８ｂ）と連結する部分とは反対側の端部（８ａ２）に設けられている請求項２記載の安全入力装置。   The said emergency stop switch (10) is provided in the edge part (8a2) on the opposite side to the part connected with the said operation part (8b) in the said grip part (8a) of the said operation input member (8). Item 3. The safety input device according to Item 2. 前記非常停止スイッチ（１０）は、前記操作入力部材（８）の前記操作部（８ｂ）における前記先端部（８ｂ２１）に設けられている請求項２記載の安全入力装置。   The safety input device according to claim 2, wherein the emergency stop switch (10) is provided at the distal end portion (8b21) of the operation portion (8b) of the operation input member (8). 前記イネーブルスイッチ（９）及び非常停止スイッチ（１０）の各スイッチ信号は、前記操作端末（７）を介することなく直接前記ロボットコントローラに入力する構成とした請求項２記載の安全入力装置。   The safety input device according to claim 2, wherein each switch signal of the enable switch (9) and the emergency stop switch (10) is directly input to the robot controller without going through the operation terminal (7). 前記グリップ部（８ａ）は前記一端部からこれとは反対側の端部にかけて長尺な形状であり、
前記操作部（８ｂ）は前記先端部（８ｂ２１）からこれとは反対側の端部（８ｂ１１）にかけて長尺な形状であり、
前記操作部（８ｂ）はこれの長尺方向が前記グリップ部（８ａ）の長尺な方向に対して交差する形態に設けられている請求項１から１１のいずれか一項記載の安全入力装置。 The grip portion (8a) has a long shape from the one end portion to the opposite end portion,
The operation part (8b) has a long shape from the tip part (8b21) to the end part (8b11) opposite to the tip part (8b21),
The safety input device according to any one of claims 1 to 11, wherein the operating portion (8b) is provided in a form in which a longitudinal direction of the operating portion (8b) intersects a longitudinal direction of the grip portion (8a). . 表示・入力のためのタッチパネル部（７１）を有し、当該タッチパネル部（７１）での入力操作により前記動作用信号を出力する携帯可能な操作端末（７）と、
請求項１から１２のいずれか一項記載の安全入力装置とを備えたロボット操作装置。 A portable operation terminal (7) having a touch panel unit (71) for display and input, and outputting the operation signal by an input operation on the touch panel unit (71);
A robot operating device comprising the safety input device according to any one of claims 1 to 12. 前記操作端末（７）は、自身の挙動を検出する挙動検出手段を備え、
前記操作端末（７）は、前記挙動検出手段により操作端末（７）自身がほぼ動かない状態であることが検出され且つタッチパネル部（７１）に前記操作入力部材（８）が触れているときにイネーブルオン信号を出力し、前記挙動検出手段により操作端末（７）自身が動いたことが検出されるか、前記タッチパネル部（７１）から前記操作入力部材（８）が離れたときにイネーブルオフ信号を出力する請求項１３記載のロボット操作装置。 The operation terminal (7) includes behavior detection means for detecting its own behavior,
When the operation terminal (7) detects that the operation terminal (7) itself is not substantially moved by the behavior detecting means and the operation input member (8) is touching the touch panel portion (71). An enable-on signal is output when the operation detection unit detects that the operation terminal (7) itself has moved or the operation input member (8) has moved away from the touch panel unit (71). 14. The robot operating device according to claim 13, wherein
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