JP6347936B2 - Work machine - Google Patents
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Description
エンジンにより駆動される油圧ポンプが吐出する作動油を油圧アクチュエータに供給して作業を行う作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine that performs work by supplying hydraulic oil discharged from a hydraulic pump driven by an engine to a hydraulic actuator.
従来から、ブレーカ、圧砕装置等のエンドアタッチメントを装着可能とする油圧作業機械のリリーフ圧切換装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このリリーフ圧切換装置には、装着されるエンドアタッチメントの仕様毎に異なるエンドアタッチメントを流れる作動油の流量及び圧力を実現する電磁可変式のリリーフ弁が設けられている。そして、このリリーフ圧切換装置は、装着されたエンドアタッチメントの仕様に対応する作動油の流量及び圧力を操作者が選択できるようにする。具体的には、所望の流量及び圧力の組み合わせを操作者に選択させることで、リリーフ弁が実現すべきリリーフ圧を操作者が間接的に選択できるようにする。 2. Description of the Related Art Conventionally, a relief pressure switching device for a hydraulic working machine that can be equipped with an end attachment such as a breaker or a crusher is known (for example, see Patent Document 1). This relief pressure switching device is provided with an electromagnetic variable relief valve that realizes the flow rate and pressure of hydraulic fluid that flows through different end attachments depending on the specifications of the attached end attachments. The relief pressure switching device allows the operator to select the flow rate and pressure of the hydraulic oil corresponding to the specifications of the attached end attachment. Specifically, the operator can indirectly select the relief pressure to be realized by the relief valve by allowing the operator to select a desired combination of flow rate and pressure.
しかしながら、このリリーフ圧切換装置を用いる操作者は、流量及び圧力の組み合わせからなる既登録の９つの設定の内容を１つ１つ確認しながら、所望の流量及び圧力の組み合わせに最も近い１つの設定を選択できるのみであり、所望の流量及び圧力に合致する組み合わせを選択できない場合がある。この場合、所望の流量及び圧力に合致する組み合わせを選択するためには、エンドアタッチメントを装着した状態で実際の作業現場で新たな設定を作成する必要がある。そのため、解体作業等の本来の作業に割り当てられるべき時間が削減され、作業工程に遅れを生じさせるおそれがある。 However, the operator who uses this relief pressure switching device checks the contents of the nine registered settings each consisting of a combination of the flow rate and pressure, one setting closest to the desired flow rate and pressure combination. In some cases, a combination that matches a desired flow rate and pressure cannot be selected. In this case, in order to select a combination that matches the desired flow rate and pressure, it is necessary to create a new setting at the actual work site with the end attachment attached. Therefore, the time that should be allocated to the original work such as the dismantling work is reduced, and there is a possibility that the work process may be delayed.
上述のような問題に対処するため、装着されたエンドアタッチメントを流れる作動油の流量及び圧力をより柔軟に調整できる作業機械を提供することが望ましい。 In order to cope with the above-described problems, it is desirable to provide a work machine that can more flexibly adjust the flow rate and pressure of hydraulic fluid flowing through a mounted end attachment.
本発明の実施例に係る作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に配置されるエンジンと、前記エンジンに接続される油圧ポンプと、前記油圧ポンプが吐出する作動油によって駆動されるブームシリンダ、アームシリンダ、エンドアタッチメント姿勢制御シリンダ、及びエンドアタッチメント駆動アクチュエータと、前記エンドアタッチメント姿勢制御シリンダにより姿勢制御され且つ前記エンドアタッチメント駆動アクチュエータにより駆動されるエンドアタッチメントとを有する作業機械であって、前記油圧ポンプと前記エンドアタッチメント駆動アクチュエータとの間に配置されるコントロールバルブと、前記コントロールバルブと前記エンドアタッチメント駆動アクチュエータとの間に配置されるリリーフ弁と、前記リリーフ弁に電流を供給することによりリリーフ圧を調整するコントローラと、を有し、前記コントローラには、前記エンドアタッチメント駆動アクチュエータを流れる作動油の流量及び圧力と前記リリーフ弁に供給される電流との対応関係が、複数の前記流量と複数の前記圧力とのそれぞれの組み合わせに対して記憶され、設定部を通じて前記流量及び前記圧力の値が入力されると前記電流の大きさが選択され、選択された前記電流の大きさに応じて前記リリーフ弁のリリーフ圧が調整される。
A working machine according to an embodiment of the present invention includes a lower traveling body, an upper swing body mounted on the lower traveling body, an engine disposed on the upper swing body, a hydraulic pump connected to the engine, Boom cylinder, arm cylinder, end attachment attitude control cylinder, and end attachment drive actuator driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, and attitude control by the end attachment attitude control cylinder and driven by the end attachment drive actuator A work machine having an end attachment, a control valve disposed between the hydraulic pump and the end attachment drive actuator, and between the control valve and the end attachment drive actuator And a controller that adjusts the relief pressure by supplying a current to the relief valve. The controller includes a flow rate and a pressure of hydraulic fluid that flows through the end attachment drive actuator, and the relief. The correspondence relationship with the current supplied to the valve is stored for each combination of the plurality of flow rates and the plurality of pressures, and when the flow rate and the pressure value are input through the setting unit, The magnitude is selected, and the relief pressure of the relief valve is adjusted according to the selected magnitude of the current.
上述の手段により、装着されたエンドアタッチメントを流れる作動油の流量及び圧力をより柔軟に調整できる作業機械が提供される。 By the above-described means, a work machine is provided that can adjust the flow rate and pressure of hydraulic oil flowing through the attached end attachment more flexibly.
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は、本発明の実施例に係る作業機械の構成例を示す図である。図１において、作業機械１は、クローラ式の下部走行体２の上に、旋回機構を介して、上部旋回体３をＸ軸周りに旋回自在に搭載している。また、上部旋回体３は、前方中央部に、ブーム４、アーム５及びブレーカ９０から構成されるアタッチメントを備える。ブーム４及びアーム５はそれぞれ、ブームシリンダ７及びアームシリンダ８によって油圧駆動される。また、エンドアタッチメントとしてのブレーカ９０は、エンドアタッチメント姿勢制御シリンダ９によってその姿勢が制御され、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０によってその破砕（往復）動作が制御される。
The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a work machine according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, a
図２は、本発明に係る作業機械の別の構成例を示す図である。図２において、作業機械１は、クローラ式の下部走行体２の上に、旋回機構を介して、上部旋回体３をＸ軸周りに旋回自在に搭載している。また、上部旋回体３は、前方中央部に、ブーム４、アーム５及びクラッシャ９２から構成されるアタッチメントを備える。ブーム４及びアーム５はそれぞれ、ブームシリンダ７及びアームシリンダ８によって油圧駆動される。エンドアタッチメントとしてのクラッシャ９２は、エンドアタッチメント姿勢制御シリンダ９によってその姿勢が制御され、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０によってその破砕（開閉）動作が制御される。
FIG. 2 is a diagram showing another configuration example of the work machine according to the present invention. In FIG. 2, the
このように作業機械１は、用途に応じて、エンドアタッチメントとしてのブレーカ９０とクラッシャ９２とを交換することができる。なお、エンドアタッチメントとしてバケット（図示せず。）が取り付けられてもよい。
Thus, the
図３は、作業機械１の駆動系の構成例を示すブロック図であり、機械的動力系、高圧油圧ライン、パイロットライン、及び電気制御系をそれぞれ二重線、実線、破線、及び点線で示す。
FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration example of the drive system of the
作業機械１の駆動系は、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、圧力センサ２９、コントローラ３０、吐出圧センサＳ１、及びエンジン回転数調整ダイヤル７５を含む。
The drive system of the
エンジン１１は、作業機械１の駆動源であり、例えば、所定の回転数を維持するように動作する内燃機関としてのディーゼルエンジンである。また、エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５の入力軸に接続される。
The
メインポンプ１４は、高圧油圧ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給するための装置であり、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
The
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出流量を制御するための装置であり、例えば、メインポンプ１４の吐出圧、又はコントローラ３０からの制御信号等に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１４の吐出流量を制御する。
The
パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に作動油を供給するための装置であり、例えば、固定容量型油圧ポンプである。
The
コントロールバルブ１７は、作業機械１における油圧システムを制御する油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、エンドアタッチメント姿勢制御シリンダ９、走行用油圧モータ１Ａ（左用）、走行用油圧モータ１Ｂ（右用）、旋回用油圧モータ２Ａ、及びエンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０のうちの１又は複数のものに対しメインポンプ１４が吐出する作動油を選択的に供給する。以下では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、エンドアタッチメント姿勢制御シリンダ９、走行用油圧モータ１Ａ（左用）、走行用油圧モータ１Ｂ（右用）、旋回用油圧モータ２Ａ、及びエンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０を集合的に「油圧アクチュエータ」と称する。
The
操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置であり、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。なお、パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６のレバー又はペダル（図示せず。）の操作方向及び操作量に応じた圧力である。また、ブレーカ９０、クラッシャ９２等のエンドアタッチメントに関する操作装置２６としては、操作レバーに備えられたボタン若しくはダイヤル、又はペダル等がある。
The
圧力センサ２９は、操作装置２６を用いた操作者の操作内容を検出するためのセンサであり、例えば、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６のレバー又はペダルの操作方向及び操作量を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。なお、操作装置２６の操作内容は、圧力センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。
The
コントローラ３０は、作業機械１を制御するための制御装置であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータで構成される。
The
吐出圧センサＳ１は、メインポンプ１４の吐出圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
The discharge pressure sensor S <b> 1 is a sensor for detecting the discharge pressure of the
エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン回転数を切り換えるための装置である。本実施例では、エンジン回転数調整ダイヤル７５は、３段階以上の段階でエンジン回転数を切り換えできるようにする。エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定されたエンジン回転数で一定に回転数制御される。
The engine
次に、図４を参照しながら、メインポンプ１４の吐出流量を変化させる機構について説明する。なお、図４は、作業機械１に搭載される油圧システムの構成例を示す概略図であり、機械的動力系、高圧油圧ライン、パイロットライン、及び電気制御系を、それぞれ二重線、実線、破線、及び点線で示す。
Next, a mechanism for changing the discharge flow rate of the
図４において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから、センターバイパス管路４０Ｌ、４０Ｒのそれぞれを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。なお、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒは、図３のメインポンプ１４に対応する。
In FIG. 4, the hydraulic system circulates hydraulic oil from
センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブ１７内に配置された流量制御弁１７９ａ、１７１、１７３、１７５、及び１７７を通る高圧油圧ラインであり、センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブ１７内に配置された流量制御弁１７０、１７２、１７４、１７６、１７８及び１７９ｂを通る高圧油圧ラインである。
The
流量制御弁１７０は、走行直進弁としてのスプール弁であり、左右の走行用油圧モータ１Ａ、１Ｂに供給される作動油の流れを切り換える。具体的には、走行用油圧モータ１Ａ、１Ｂと他の何れかの油圧アクチュエータとが同時に駆動される場合、流量制御弁１７０は、メインポンプ１４Ｌからの作動油が走行用油圧モータ１Ａ、１Ｂの双方に供給されるようにする。一方、走行用油圧モータ１Ａ、１Ｂが単独で駆動される場合、流量制御弁１７０は、メインポンプ１４Ｌからの作動油が走行用油圧モータ１Ａに供給され、メインポンプ１４Ｒからの作動油が走行用油圧モータ１Ｂに供給されるようにする。
The flow
流量制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を走行用油圧モータ１Ａに供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。また、流量制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒ又はメインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を走行用油圧モータ１Ｂに供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The flow
流量制御弁１７３、１７４は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、かつ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。なお、流量制御弁１７４は、操作装置２６の一例であるブーム操作レバー２６Ａが操作された場合に常に作動するスプール弁である。また、流量制御弁１７３は、ブーム操作レバー２６Ａが所定操作量以上で操作された場合にのみ作動するスプール弁である。
The
流量制御弁１７５、１７６は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、かつ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。なお、流量制御弁１７５は、操作装置２６の一例であるアーム操作レバー（図示せず。）が操作された場合に常に作動するスプール弁である。また、流量制御弁１７６は、アーム操作レバーが所定操作量以上で操作された場合にのみ作動するスプール弁である。
The flow
流量制御弁１７７は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａで循環させるために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The flow rate control valve 177 is a spool valve that switches the flow of hydraulic oil so that the hydraulic oil discharged from the
流量制御弁１７８は、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をエンドアタッチメント姿勢制御シリンダ９へ供給し、かつ、エンドアタッチメント姿勢制御シリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するためのスプール弁である。
The flow control valve 178 is a spool valve for supplying the hydraulic oil discharged from the main pump 14R to the end attachment
流量制御弁１７９ａ、１７９ｂは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油をエンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０へ供給し、かつ、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。なお、流量制御弁１７９ａは、操作装置２６の一例であるエンドアタッチメント操作ペダル（図示せず。）が操作された場合に常に作動するスプール弁である。また、流量制御弁１７９ｂは、エンドアタッチメント操作ペダルが所定操作量以上で操作された場合にのみ作動するスプール弁である。なお、エンドアタッチメント操作ペダルは、エンドアタッチメント操作レバーであってもよい。
The flow
レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出圧に応じてメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量を制御する。なお、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、図３のレギュレータ１３に対応する。具体的には、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出圧が所定値以上となった場合にメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板傾転角を調節して吐出流量を減少させる。吐出圧と吐出流量との積で表されるメインポンプ１４の吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないようにするためである。なお、以下では、この制御を「全馬力制御」と称する。
The
ブーム操作レバー２６Ａは、操作装置２６の一例であり、ブーム４を操作するために用いられる。また、ブーム操作レバー２６Ａは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用して、レバー操作量に応じた制御圧を流量制御弁１７４の左右何れかのパイロットポートに導入させる。なお、ブーム操作レバー２６Ａは、レバー操作量が所定操作量以上の場合には、流量制御弁１７３の左右何れかのパイロットポートにも作動油を導入させる。
The
圧力センサ２９Ａは、圧力センサ２９の一例であり、ブーム操作レバー２６Ａに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作内容は、例えば、レバー操作方向、レバー操作量（レバー操作角度）等である。
The
左右走行レバー（又はペダル）及びアーム操作レバー（何れも図示せず。）はそれぞれ、下部走行体２の走行及びアーム５の開閉を操作するための操作装置である。
The left and right travel levers (or pedals) and the arm operation lever (both not shown) are operation devices for operating the travel of the
また、エンドアタッチメント姿勢操作レバー、エンドアタッチメント駆動操作ペダル、及び旋回操作レバー（何れも図示せず。）はそれぞれ、エンドアタッチメントの姿勢、エンドアタッチメントの駆動、及び、上部旋回体３の旋回を操作するための操作装置である。 Further, the end attachment posture operation lever, the end attachment drive operation pedal, and the turning operation lever (none of which are shown) respectively operate the end attachment posture, the end attachment driving, and the turning of the upper turning body 3. It is the operating device for.
これらの操作装置は、ブーム操作レバー２６Ａと同様に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用して、レバー操作量（又はペダル操作量）に応じた制御圧を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁の左右何れかのパイロットポートに導入させる。また、これらの操作装置のそれぞれに対する操作者の操作内容は、圧力センサ２９Ａと同様、対応する圧力センサによって圧力の形で検出され、検出値がコントローラ３０に対して出力される。
Similar to the
コントローラ３０は、圧力センサ２９Ａ等の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒに対して制御信号を出力し、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量を変化させる。
The
ここで、図４の油圧システムで採用されるネガティブコントロール制御について説明する。 Here, the negative control control employed in the hydraulic system of FIG. 4 will be described.
センターバイパス管路４０Ｌ、４０Ｒは、最も下流にある流量制御弁１７７、１７９ｂのそれぞれと作動油タンクとの間にネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒを備える。メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出した作動油の流れは、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒで制限される。そして、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒは、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒを制御するための制御圧（以下、「ネガコン圧」とする。）を発生させる。
The
破線で示されるネガコン圧管路４１Ｌ、４１Ｒは、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒの上流で発生させたネガコン圧をレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒに伝達するためのパイロットラインである。
Negative
レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、ネガコン圧に応じてメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量を制御する。本実施例では、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、導入されるネガコン圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量を減少させ、導入されるネガコン圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量を増大させる。
The
具体的には、図４で示されるように、作業機械１における油圧アクチュエータが何れも操作されていない場合（以下、「待機モード」とする。）、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油は、センターバイパス管路４０Ｌ、４０Ｒを通ってネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒに至る。そして、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油の流れは、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。その結果、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量を許容最小吐出流量まで減少させ、吐出した作動油がセンターバイパス管路４０Ｌ、４０Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。
Specifically, as shown in FIG. 4, when none of the hydraulic actuators in the
一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する流量制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油の流れは、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒに至る量を減少或いは消滅させ、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を低下させる。その結果、低下したネガコン圧を受けるレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。
On the other hand, when any one of the hydraulic actuators is operated, the hydraulic oil discharged from the
上述のような構成により、図４の油圧システムは、待機モードにおいては、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒにおける無駄なエネルギー消費を抑制することができる。なお、無駄なエネルギー消費は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油がセンターバイパス管路４０Ｌ、４０Ｒで発生させるポンピングロスを含む。
With the configuration as described above, the hydraulic system of FIG. 4 can suppress wasteful energy consumption in the
また、図４の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できるようにする。
In addition, when the hydraulic actuator is operated, the hydraulic system of FIG. 4 can reliably supply necessary and sufficient hydraulic oil from the
また、作業機械１は、作業に応じてエンドアタッチメント（エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０）を付け替えられるように構成されている。そのため、操作者は、装着されたエンドアタッチメントの種類及び仕様に応じて、エンドアタッチメント（エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０）を流れる作動油の最大流量及び最大圧力を変更する必要がある。本実施例では、操作者は、作動油の最大流量値及び最大圧力値をコントローラ３０に入力することによって、エンドアタッチメントによる破砕作業の際にエンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０を流れる作動油の最大流量及び最大圧力を調整する。以下では、図５〜図７を参照して、この調整処理の詳細を説明する。
In addition, the
図５は、作業機械１に取り付けられているエンドアタッチメントの駆動システムである補助ラインシステムの構成例を示す図であり、高圧油圧ライン、パイロットライン、及び電気制御系をそれぞれ実線、破線、及び点線で示す。
FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration example of an auxiliary line system that is a drive system for an end attachment attached to the
補助ラインシステムは、主に、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、コントローラ３０、設定部６０、エンドアタッチメントとしてのクラッシャ９２、切換弁１９０、切換弁２００、及びリリーフ弁２２０を含む。
The auxiliary line system mainly includes a
切換弁２００は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０から流出する作動油の流れを制御する弁である。本実施例では、切換弁２００は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０とコントロールバルブ１７とを接続する管路２０５上に配置される。また、切換弁２００は、３ポート２位置の切換弁であり、切換弁１９０からのパイロット圧に応じて弁位置を切り換える。なお、切換弁２００は、コントローラ３０からの制御信号に応じて弁位置を切り換える電磁弁であってもよい。具体的には、切換弁２００は、第１位置及び第２位置を弁位置として有する。なお、図中の括弧内の数字は、弁位置の番号を表す。切換弁１９０についても同様である。
The switching
第１位置は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０とコントロールバルブ１７とを連通させる弁位置であり、作業機械１にクラッシャ９２が装着された場合に採用される。また、第２位置は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０と作動油タンクとを連通させる弁位置であり、作業機械１にブレーカ９０が装着された場合に採用される。
The first position is a valve position that allows the end
切換弁１９０は、切換弁２００を制御する弁である。本実施例では、切換弁１９０は、３ポート２位置の切換弁であり、コントローラ３０からの制御信号に応じて弁位置を切り換える電磁弁を用いることができる。なお、切換弁１９０は、切換弁２００が電磁弁の場合には省略される。具体的には、切換弁１９０は、第１位置及び第２位置を弁位置として有する。第１位置は、切換弁２００のパイロットポートとパイロットポンプ１５とを連通させる弁位置であり、切換弁２００を第２位置に変位させる場合に採用される。また、第２位置は、切換弁２００のパイロットポートと作動油タンクとを連通させる弁位置であり、切換弁２００を第１位置に変位させる場合に採用される。
The switching
リリーフ弁２２０は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０を流れる作動油の圧力がリリーフ圧を超えるのを防止するための弁である。本実施例では、リリーフ弁２２０は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０とコントロールバルブ１７とを接続する管路２１０から分岐する管路２１５上に配置される。また、リリーフ弁２２０は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０の上流側の作動油の圧力がリリーフ圧に達した場合に、その上流側の作動油を作動油タンクに排出する。
The
また、リリーフ弁２２０は、リリーフ圧を調整可能な電磁リリーフ弁であり、コントローラ３０からの指令に応じてリリーフ圧を変化させる。本実施例では、リリーフ弁２２０は、コントローラ３０から供給される電流の大きさ（供給電流値）に応じてリリーフ圧を変化させる。具体的には、リリーフ弁２２０は、供給電流値が大きいほどリリーフ圧を大きくする。但し、リリーフ弁２２０は、供給電流値が小さいほどリリーフ圧を大きくしてもよい。
The
設定部６０は、作業機械１の各種設定を行うためにキャビン１０内に設置される装置であり、表示部６０ａ及び操作部６０ｂを有する。本実施例では、設定部６０は、キャビン１０内のコンソールに含まれる。表示部６０ａは、作業機械１に関する各種情報を表示する機能要素であり、本実施例では液晶ディスプレイが採用される。また、操作部６０ｂは、各種情報を作業機械１に入力する機能要素であり、本実施例ではハードウェアボタンが採用される。具体的には、操作部６０ｂは、エンドアタッチメント選択ボタン６０ｂ１、方向ボタン６０ｂ２、及び確定ボタン６０ｂ３を含む。
The setting
エンドアタッチメント選択ボタン６０ｂ１は、エンドアタッチメントの種類毎に用意された情報を選択的に表示部６０ａに表示するためのボタンである。本実施例では、エンドアタッチメント選択ボタン６０ｂ１は、押下される度に、クラッシャ、バケット、及びブレーカのそれぞれに関する条件設定の表示を順に切り替える。なお、条件設定は、各エンドアタッチメントに対して複数用意される。具体的には、エンドアタッチメント選択ボタン６０ｂ１は、リリーフ弁２２０のリリーフ圧を調整する画面（以下、「リリーフ圧調整画面」とする。）をエンドアタッチメントの種類毎に且つ条件設定毎に呼び出す際に用いられる。なお、方向ボタン６０ｂ２は、表示部６０ａに表示されるカーソルを移動させたり、各種パラメータの値を増減させたりする際に用いられる。また、確定ボタン６０ｂ３は、各種パラメータの値の増減を開始させたり、確定させたりする際に用いられる。
The end attachment selection button 60b1 is a button for selectively displaying information prepared for each type of end attachment on the
コントローラ３０は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０を流れる作動油の最大流量値及び最大圧力値並びにリリーフ圧（供給電流値）の対応関係を表す対応関係マップを記憶する記憶部３０ａを有する。そして、コントローラ３０は、圧力センサ２９を介して、クラッシャ９２に関する操作装置２６の操作内容を取得すると、設定部６０で設定された最大流量値及び最大圧力値に対応するリリーフ圧（供給電流値）を対応関係マップから読み出す。そして、コントローラ３０は、読み出したリリーフ圧（供給電流値）に対応する電流をリリーフ弁２２０に供給し、リリーフ弁２２０のリリーフ圧を調整する。これにより、コントローラ３０は、設定部６０で設定された最大流量値及び最大圧力値でクラッシャ９２を駆動させることができる。
The
次に、図６を参照して、エンドアタッチメントの種類に応じてリリーフ弁２２０のリリーフ圧を調整する際に表示されるリリーフ圧調整画面の詳細について説明する。なお、図６は、表示部６０ａに表示されるリリーフ圧調整画面の表示例を示す。
Next, the details of the relief pressure adjustment screen displayed when adjusting the relief pressure of the
本実施例では、操作者は、設定部６０の操作部６０ｂにおけるエンドアタッチメント選択ボタン６０ｂ１を押下してリリーフ圧調整画面を呼び出す。
In this embodiment, the operator presses the end attachment selection button 60b1 on the
図６（Ａ）は、リリーフ圧調整画面の構成例を示す。図６（Ａ）において、リリーフ圧調整画面は、エンドアタッチメントタブ６１、設定番号タブ６２、パラメータ表示領域６３、パラメータ指定カーソル６４、及びポンプ数アイコン６５を含む。
FIG. 6A shows a configuration example of the relief pressure adjustment screen. 6A, the relief pressure adjustment screen includes an
エンドアタッチメントタブ６１は、複数種類のエンドアタッチメントのうち現に選択されているエンドアタッチメントを表すタブである。図６（Ａ）は、３種類のエンドアタッチメントのうちのクラッシャ９２が現に選択されている状態を示す。具体的には、クラッシャタブ６１ａ、ブレーカタブ６１ｂ、バケットタブ６１ｃのうちのクラッシャタブ６１ａが現に選択されている状態を示す。また、本実施例では、エンドアタッチメントタブ６１は、方向ボタン６０ｂ２のうちの左ボタン又は右ボタンによって切り換えられる。なお、エンドアタッチメントタブ６１は、エンドアタッチメント選択ボタン６０ｂ１が押下される度に切り換えられてもよい。
The
設定番号タブ６２は、複数の条件設定のうち現に選択されている条件設定の設定番号を表すタブである。図６（Ａ）は、クラッシャ９２に対して用意された５つの条件設定のうちの１番目の条件設定が選択されている状態を示す。また、本実施例では、設定番号タブ６２は、方向ボタン６０ｂ２のうちの左ボタン又は右ボタンによって切り換えられる。
The setting
パラメータ表示領域６３は、変更対象となるパラメータの値を表示する領域である。図６（Ａ）は、クラッシャ９２に対して用意された１番目の条件設定で変更可能な２つのパラメータを示す。なお、２つのパラメータは、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０を流れる作動油のMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）である。本実施例では、コントローラ３０は、MAX FLOW（最大流量値）とMAX PRESS.（最大圧力値）の組み合わせからリリーフ弁２２０のリリーフ圧を一意に決定できるように構成される。また、本実施例では、リリーフ弁２２０のリリーフ圧は、リリーフ弁２２０に供給される電流の値（供給電流値）によって表される。そのため、コントローラ３０は、例えば、MAX FLOW（最大流量値）、MAX PRESS.（最大圧力値）、及びリリーフ圧（供給電流値）の対応関係を表す対応関係マップを記憶部３０ａ（図５参照。）に予め記憶している。また、本実施例では、表示部６０ａは、MAX FLOW（最大流量値）とMAX PRESS.（最大圧力値）の組み合わせから決定されるリリーフ圧（供給電流値）を表示していないが、決定されたリリーフ圧（供給電流値）を表示してもよい。なお、ここで入力されるMAX FLOW（最大流量値）とMAX PRESS.（最大圧力値）は、例えば、エンドアタッチメントに関する仕様値である。
The
パラメータ指定カーソル６４は、現に変更対象となっているパラメータを指定するカーソルである。図６（Ａ）は、MAX FLOW（最大流量値）が変更対象として指定された状態を示す。本実施例では、MAX FLOW（最大流量値）は、方向ボタン６０ｂ２のうちの右ボタンが押下された場合に所定の増大幅で増大し、左ボタンが押下された場合に所定の減少幅で減少する。なお、コントローラ３０は、エンドアタッチメントが操作された場合、ここで設定されたＭＡＸ ＦＬＯＷ（最大流量値）に応じてレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒを制御する（図４の信号線ＳＬ、ＳＲ参照。）。また、パラメータ指定カーソル６４は、確定ボタン６０ｂ３が押下される度に、MAX FLOW（最大流量値）を変更対象として指定した状態とMAX PRESS.（最大圧力値）を変更対象として指定した状態とが切り替わる。
The
ポンプ数アイコン６５は、設定されたMAX FLOW（最大流量値）を実現するために必要なポンプの数を表すアイコンである。図６（Ａ）は、毎分３００リットルの最大流量を実現するために２つのメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが利用されることを示す。具体的には、ポンプ数アイコン６５の一形態であるポンプ数アイコン６５ａは、二連ポンプの図形によって２つのメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが利用されることを表す。なお、本実施例では、最大流量の設定値に応じてポンプ数が自動的に決定される。具体的には、最大流量の設定値が所定値以上であればメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの双方が利用され、最大流量の設定値が所定値未満であればメインポンプ１４Ｌのみが利用される。
The
図６（Ａ）に示す条件設定が選択された状態でクラッシャ９２が操作されると、コントローラ３０は、図５に示すように、切換弁１９０を第２位置に設定することによって切換弁２００を第１位置に設定する。これにより、コントローラ３０は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０から流出する作動油がコントロールバルブ１７を経て作動油タンクに排出されるようにする。具体的には、コントローラ３０は、設定されたMAX FLOW（最大流量値）が所定値（例えば毎分２００リットル）以上であるため、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒのそれぞれに対応する流量制御弁１７９ａ、１７９ｂを経て作動油が作動油タンクに排出されるようにする。また、コントローラ３０は、設定されたMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）に対応する大きさの電流をリリーフ弁２２０に供給する。これにより、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの双方からエンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に流入する作動油の圧力が、リリーフ圧調整画面を通じて調整されたリリーフ圧を超えないようにする。
When the
また、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量を調整することによって、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に流入する作動油の流量が必要に応じてMAX FLOW（最大流量値）となるようにする。例えば、コントローラ３０は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０によるクラッシャ９２の破砕（開閉）動作のみが行われていると判断した場合には、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量がMAX FLOW（最大流量値）となるようにする。メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油の全てをエンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に供給するためである。
Further, the
また、コントローラ３０は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０によるクラッシャ９２の破砕（開閉）動作を含む複合操作が行われていると判断した場合には、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量を増大させる。エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に供給される作動油の流量をMAX FLOW（最大流量値）としながら、他の油圧アクチュエータに適切な流量で作動油を供給するためである。
When the
その結果、作業機械１の操作者は、クラッシャ９２の仕様に適したMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）でクラッシャ９２による破砕（開閉）作業を実行できる。
As a result, the operator of the
図６（Ｂ）〜図６（Ｅ）は、リリーフ圧調整画面の別の構成例を示す。図６（Ｂ）のリリーフ圧調整画面は、バケットタブ６１ｃが省略された点で図６（Ａ）のリリーフ圧調整画面と異なるが、その他の点で共通する。なお、図６（Ｂ）に示す条件設定が選択された状態でクラッシャ９２が操作されたときのコントローラ３０による処理は、図６（Ａ）のときと同様であるためその説明を省略する。
FIG. 6B to FIG. 6E show another configuration example of the relief pressure adjustment screen. The relief pressure adjustment screen in FIG. 6B is different from the relief pressure adjustment screen in FIG. 6A in that the
図６（Ｃ）のリリーフ圧調整画面は、MAX FLOW（最大流量値）が毎分１００リットルに設定された点、及び、一連ポンプの図形によってメインポンプ１４Ｌのみが利用されることを表すポンプ数アイコン６５ｂが表示された点で図６（Ｂ）のリリーフ圧調整画面と異なるが、その他の点で共通する。
The relief pressure adjustment screen in FIG. 6 (C) shows that the maximum flow rate is set to 100 liters per minute, and the number of pumps indicating that only the
図６（Ｃ）に示す条件設定が選択された状態でクラッシャ９２が操作されると、コントローラ３０は、図５に示すように、切換弁１９０を第２位置に設定することによって切換弁２００を第１位置に設定する。これにより、コントローラ３０は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０から流出する作動油がコントロールバルブ１７を経て作動油タンクに排出されるようにする。具体的には、コントローラ３０は、設定されたMAX FLOW（最大流量値）が所定値未満であるため、メインポンプ１４Ｌに対応する流量制御弁１７９ａのみを経て作動油が作動油タンクに排出されるようにする。また、コントローラ３０は、設定されたMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）に対応する大きさの電流をリリーフ弁２２０に供給する。これにより、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌからエンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に流入する作動油の圧力が、リリーフ圧調整画面を通じて調整されたリリーフ圧を超えないようにする。
When the
また、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出流量を調整することによって、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に流入する作動油の流量が必要に応じてMAX FLOW（最大流量値）となるようにする。例えば、コントローラ３０は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０によるクラッシャ９２の破砕（開閉）動作のみが行われていると判断した場合には、メインポンプ１４Ｌの吐出流量がMAX FLOW（最大流量値）となるようにする。メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の全てをエンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に供給するためである。
Further, the
また、コントローラ３０は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０によるクラッシャ９２の破砕（開閉）動作を含む複合操作が行われていると判断した場合には、メインポンプ１４Ｌの吐出流量を増大させる。エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に供給される作動油の流量をMAX FLOW（最大流量値）としながら、他の油圧アクチュエータに適切な流量で作動油を供給するためである。この場合、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を他の油圧アクチュエータに供給してもよい。
Further, when the
その結果、作業機械１の操作者は、クラッシャ９２の仕様に適したMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）でクラッシャ９２による破砕（開閉）作業を実行できる。
As a result, the operator of the
また、図６（Ｄ）のリリーフ圧調整画面は、ブレーカタブ６１ｂが選択された点で図６（Ａ）のリリーフ圧調整画面と異なるが、その他の点で共通する。
The relief pressure adjustment screen of FIG. 6D is different from the relief pressure adjustment screen of FIG. 6A in that the
図６（Ｄ）に示す条件設定が選択された状態でブレーカ９０が操作されると、コントローラ３０は、切換弁１９０を第１位置に設定することによって切換弁２００を第２位置に設定する。これにより、コントローラ３０は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０から流出する作動油がコントロールバルブ１７を経ずにフィルタ１８５を介して作動油タンクに排出されるようにする。例えば、ブレーカ９０の破砕（往復）動作の際に作動油に混入する塵埃、磨耗粉等の異物がコントロールバルブ１７に侵入するのを防止するためである。また、コントローラ３０は、設定されたMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）に対応する大きさの電流をリリーフ弁２２０に供給する。これにより、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの双方からエンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に流入する作動油の圧力が、リリーフ圧調整画面を通じて調整されたリリーフ圧を超えないようにする。また、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量を調整することによって、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に流入する作動油の流量が必要に応じてMAX FLOW（最大流量値）となるようにする。その結果、作業機械１の操作者は、ブレーカ９０の仕様に適したMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）でブレーカ９０による破砕（往復）作業を実行できる。
When the
また、図６（Ｅ）リリーフ圧調整画面は、MAX FLOW（最大流量値）が毎分１００リットルに設定された点、及び、メインポンプ１４Ｌのみが利用されることを表すポンプ数アイコン６５ｂが表示された点で図６（Ｄ）のリリーフ圧調整画面と異なるが、その他の点で共通する。
In addition, the relief pressure adjustment screen shown in FIG. 6E displays a point where MAX FLOW (maximum flow rate value) is set to 100 liters per minute and a
図６（Ｄ）に示す条件設定が選択された状態でブレーカ９０が操作されると、コントローラ３０は、切換弁１９０を第１位置に設定することによって切換弁２００を第２位置に設定する。これにより、コントローラ３０は、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０から流出する作動油がコントロールバルブ１７を経ずにフィルタ１８５を介して作動油タンクに排出されるようにする。また、コントローラ３０は、設定されたMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）に対応する大きさの電流をリリーフ弁２２０に供給する。これにより、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌからエンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に流入する作動油の圧力が、リリーフ圧調整画面を通じて調整されたリリーフ圧を超えないようにする。また、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出流量を調整することによって、エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に流入する作動油の流量が必要に応じてMAX FLOW（最大流量値）となるようにする。その結果、作業機械１の操作者は、ブレーカ９０の仕様に適したMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）でブレーカ９０による破砕（往復）作業を実行できる。
When the
なお、本実施例では、MAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）の設定に関しては、エンドアタッチメント選択ボタン６０ｂ１で選択された画面の条件設定が採用されるが、表示部６０ａで最後に表示されていた画面の条件設定が採用されてもよい。
In this embodiment, regarding the setting of MAX FLOW (maximum flow rate value) and MAX PRESS. (Maximum pressure value), the screen condition setting selected by the end attachment selection button 60b1 is adopted, but the
また、上述では、作業機械１の操作者がエンドアタッチメントの仕様値を入力する例を示したが、操作者は、作業内容に応じて任意の値を入力することもできる。例えば、エンドアタッチメントの力が強いためその力の大きさを半分にしたい場合、操作者は、仕様値の半分の大きさの値をMAX PRESS.（最大圧力値）として入力してもよい。これにより、操作者は、エンドアタッチメントの力を半減させることができる。
In the above description, the operator of the
次に、図７を参照して、コントローラ３０に記憶される対応関係マップの詳細について説明する。対応関係マップ３５０は、MAX FLOW（最大流量値）、MAX PRESS.（最大圧力値）、及びリリーフ弁２２０に対する供給電流値の対応関係を表す参照テーブルである。本実施例では、対応関係マップ３５０は、見出し行にMAX FLOW（最大流量値）Ｑ１、Ｑ２、・・・・・、Ｑｎ（Ｑ１＜Ｑ２＜・・・・＜Ｑｎ）を配置し、見出し列にMAX PRESS.（最大圧力値）Ｐ１、Ｐ２、・・・、Ｐｎ（Ｐ１＜Ｐ２＜・・・・＜Ｐｎ）を配置する。また、対応関係マップ３５０は、MAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）の組み合わせのそれぞれに対応する供給電流値Ｉ１１、Ｉ１２、・・・、Ｉ１ｎ、Ｉ２１、Ｉ２２、・・・、Ｉ２ｎ、・・・、Ｉｎ１、Ｉｎ２、・・・、Ｉｎｎをマトリクス状に配置する。なお、MAX FLOW（最大流量値）Ｑ１、Ｑ２、・・・、Ｑｎの増大幅は、例えば、リリーフ圧調整画面で方向ボタン６０ｂ２を用いて変更されるMAX FLOW（最大流量値）の増大幅に等しい。MAX PRESS.（最大圧力値）Ｐ１、Ｐ２、・・・、Ｐｎについても同様である。この構成により、作業機械１は、操作者が入力可能なMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）の全ての組み合わせに対してリリーフ圧（供給電流値）を適合させることができる。
Next, the details of the correspondence map stored in the
対応関係マップ３５０を生成する作業者は、例えば作業機械１の出荷前に、ブレーカ９０、クラッシャ９２等のエンドアタッチメントが作業機械１に装着されていない状態で以下の作業を実行する。
The worker who generates the
具体的には、作業者は、図５に示すように、管路２０５、２１０にエンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０を接続する代わりに作動油遮断機構１９５を接続する。作動油遮断機構１９５は、作業機械１にエンドアタッチメント（エンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０）が装着されていない場合であってもリリーフ弁２２０に作用する作動油の圧力が高められるようにする機構である。作動油遮断機構１９５は、例えば、仕切り弁等のストップバルブ、管路閉塞用のプラグ等を含む。これにより、エンドアタッチメントの脱着作業が省略され、作業者の負担が軽減される。但し、対応関係マップ３５０の生成作業は、エンドアタッチメントが作業機械１に装着された状態、すなわち管路２０５、２１０がエンドアタッチメント駆動アクチュエータ２０に接続された状態で行われてもよい。
Specifically, as shown in FIG. 5, the operator connects the hydraulic
その後、作業者は、エンドアタッチメント操作ペダルを操作してメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量を制御する。具体的には、作業者は、流量Ｑ１の作動油が管路２１０を流れるように、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出流量を制御する。この場合、コントローラ３０は、リリーフ弁２２０のリリーフ圧が最小値となるようにリリーフ弁２２０に対する供給電流の大きさを調整する。本実施例では、コントローラ３０は、供給電流を最大値にする。また、コントローラ３０は、流量Ｑ１が所定値以上であれば、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒのそれぞれが吐出する作動油を合流させて流量Ｑ１を実現させる。また、コントローラ３０は、流量Ｑ１が所定値未満であれば、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油のみで流量Ｑ１を実現させる。なお、作業者は、エンドアタッチメント操作ペダル以外の他の操作装置２６を操作しないようにする。他の油圧アクチュエータに作動油が供給されないようにするためである。
Thereafter, the operator operates the end attachment operation pedal to control the discharge flow rates of the
その後、コントローラ３０は、流量Ｑ１を維持しながら、供給電流を徐々に変更してリリーフ圧を徐々に増大させる。また、リリーフ圧は、圧力センサを用いて検出される。本実施例では、吐出圧センサＳ１を用いてリリーフ圧を間接的に検出する。なお、コントローラ３０は、リリーフ弁２２０の近くに設置されるリリーフ圧センサ（図示せず。）を用いてリリーフ圧を直接的に検出してもよい。そして、コントローラ３０は、流量Ｑ１を維持しながら、徐々に増大するリリーフ圧が値Ｐ１、Ｐ２、・・・、Ｐｎのそれぞれに達したときの供給電流の大きさを供給電流値Ｉ１１、Ｉ２１、・・・、Ｉｎ１として順に記憶する。
Thereafter, the
供給電流値Ｉ１ｎが記憶された後、操作者は、エンドアタッチメント操作ペダルを操作して、流量Ｑ２の作動油が管路２１０を流れるようにする。そして、コントローラ３０は、上述のようにリリーフ圧が値Ｐ１、Ｐ２、・・・、Ｐｎのそれぞれに達したときの供給電流の大きさを供給電流値Ｉ１２、Ｉ２２、・・・、Ｉｎ２として順に記憶する。流量Ｑ３〜流量Ｑｎの作動油が管路２１０を流れるようにエンドアタッチメント操作ペダルが操作された場合も同様である。
After the supply current value I1n is stored, the operator operates the end attachment operation pedal so that the hydraulic oil having the flow rate Q2 flows through the
なお、上述の実施例では、管路２１０を流れる作動油の流量調整が作業者の手作業によって行われるが、コントローラ３０によって自動的に行われてもよい。
In the above-described embodiment, the flow rate adjustment of the hydraulic oil flowing through the
以上の構成により、作業機械１は、リリーフ圧調整画面を通じて入力されるMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）の組み合わせに応じてリリーフ弁２２０のリリーフ圧を適切に調整できる。そのため、作業機械１の操作者は、所望の最大流量及び最大圧力に合致するリリーフ圧（供給電流値）を選択でき、エンドアタッチメントを最適な状態で駆動させることができる。
With the above configuration, the
また、作業機械１は、リリーフ圧調整画面を通じて入力されるMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）の全ての組み合わせに対してリリーフ弁２２０のリリーフ圧（供給電流値）を適合させることができる。そのため、作業機械１は、実際の作業現場で新たな設定を作成するといった煩わしい作業を不要にし、解体作業等の本来の作業のための時間が削減されるのを防止できる。
In addition, the
また、作業機械１は、対応関係マップ３５０に無い組み合わせが仮に入力された場合であっても、隣接する組み合わせに対応する供給電流値を用いた補間により、その組み合わせに対応する供給電流値を導き出してもよい。例えば、圧力Ｐｘ（Ｐ２＜Ｐｘ＜Ｐ３）及び流量Ｑ２の組み合わせが入力された場合、作業機械１は、圧力Ｐ２及び流量Ｑ２の組み合わせに対応する供給電流値Ｉ２２と圧力Ｐ３及び流量Ｑ２の組み合わせに対応する供給電流値Ｉ３２とを用いた補間により、圧力Ｐｘ及び流量Ｑ２の組み合わせに対応する供給電流値Ｉｘ２を導き出してもよい。
In addition, even when a combination not included in the
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.
例えば、上述の実施例では、コントローラ３０は、リリーフ圧調整画面を通じて入力されるMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）の組み合わせを用いて対応関係マップ３５０を参照し、リリーフ弁２２０に対する供給電流の大きさ、すなわちリリーフ圧を決定する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、コントローラ３０は、作業機械１の出荷前に取得された管路２１０を流れる作動油の流量及び圧力並びにリリーフ弁２２０に対する供給電流のデータに基づいて、MAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）の組み合わせから供給電流の大きさを導き出す演算式を生成してもよい。この場合、コントローラ３０は、リリーフ圧調整画面を通じて入力されるMAX FLOW（最大流量値）及びMAX PRESS.（最大圧力値）をその演算式に代入して供給電流の大きさ、すなわちリリーフ圧を決定する。
For example, in the above-described embodiment, the
１・・・作業機械 １Ａ、１Ｂ・・・走行用油圧モータ ２・・・下部走行体 ２Ａ・・・旋回用油圧モータ ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・エンドアタッチメント姿勢制御シリンダ １０・・・キャビン １１・・・エンジン １３、１３Ｌ、１３Ｒ・・・レギュレータ １４、１４Ｌ、１４Ｒ・・・メインポンプ １５・・・パイロットポンプ １７・・・コントロールバルブ １８Ｌ、１８Ｒ・・・ネガティブコントロール絞り ２０・・・エンドアタッチメント駆動シリンダ ２６・・・操作装置 ２６Ａ・・・ブーム操作レバー ２９、２９Ａ・・・圧力センサ ３０・・・コントローラ ３０ａ・・・記憶部 ４０Ｌ、４０Ｒ・・・センターバイパス管路 ４１Ｌ、４１Ｒ・・・ネガコン圧管路 ６０・・・設定部 ６０ａ・・・表示部 ６０ｂ・・・操作部 ６０ｂ１・・・エンドアタッチメント選択ボタン ６０ｂ２・・・方向ボタン ６０ｂ３・・・確定ボタン ６１・・・エンドアタッチメントタブ ６１ａ・・・クラッシャタブ ６１ｂ・・・ブレーカタブ ６１ｃ・・・バケットタブ ６２・・・設定番号タブ ６３・・・パラメータ表示領域 ６４・・・パラメータ指定カーソル ６５、６５ａ、６５ｂ・・・ポンプ数アイコン ７５・・・エンジン回転数調整ダイヤル ９０・・・ブレーカ ９２・・・クラッシャ １７０〜１７８、１７９ａ、１７９ｂ・・・流量制御弁 １８５・・・フィルタ １９０・・・電磁切換バルブ １９５・・・作動油遮断機構 ２００・・・切換バルブ ２０５、２１０、２１５・・・管路 ２２０・・・リリーフ弁 ３５０・・・対応関係マップ Ｓ１・・・吐出圧センサ
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記油圧ポンプと前記エンドアタッチメント駆動アクチュエータとの間に配置されるコントロールバルブと、
前記コントロールバルブと前記エンドアタッチメント駆動アクチュエータとの間に配置されるリリーフ弁と、
前記リリーフ弁に電流を供給することによりリリーフ圧を調整するコントローラと、を有し、
前記コントローラには、前記エンドアタッチメント駆動アクチュエータを流れる作動油の流量及び圧力と前記リリーフ弁に供給される前記電流との対応関係が、複数の前記流量と複数の前記圧力とのそれぞれの組み合わせに対して記憶され、設定部を通じて前記流量及び前記圧力の値が入力されると前記対応関係に基づき前記電流の大きさが選択され、選択された前記電流の大きさに応じて前記リリーフ弁のリリーフ圧が調整され、
前記設定部において、前記流量及び前記圧力の値は、独立的に入力可能である、
作業機械。 It is driven by a lower traveling body, an upper swing body mounted on the lower traveling body, an engine disposed in the upper swing body, a hydraulic pump connected to the engine, and hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. A boom cylinder, an arm cylinder, an end attachment attitude control cylinder, an end attachment drive actuator, and an end attachment that is attitude controlled by the end attachment attitude control cylinder and driven by the end attachment drive actuator. ,
A control valve disposed between the hydraulic pump and the end attachment drive actuator;
A relief valve disposed between the control valve and the end attachment drive actuator;
A controller for adjusting the relief pressure by supplying current to the relief valve;
The said controller, correspondence between the current supplied to the end attachment rate of the hydraulic fluid flowing in the driving actuators and pressure and the relief valve, for each combination of the plurality of the flow and a plurality of said pressure When the flow rate and the pressure value are input through the setting unit, the magnitude of the current is selected based on the correspondence, and the relief pressure of the relief valve is selected according to the selected magnitude of the current. Is adjusted ,
In the setting unit, the value of the flow rate and the pressure, Ru independently fillable der,
Work machine.
前記流量の値に応じて、前記エンドアタッチメント駆動アクチュエータに作動油を供給する前記油圧ポンプの数が決定される、
請求項１に記載の作業機械。 The hydraulic pump is composed of a plurality of hydraulic pumps,
The number of hydraulic pumps that supply hydraulic oil to the end attachment drive actuator is determined according to the value of the flow rate
The work machine according to claim 1.
請求項１又は２に記載の作業機械。 A switching valve for switching whether the hydraulic oil flowing out from the end attachment drive actuator is returned to the hydraulic oil tank via the control valve or to be returned to the hydraulic oil tank without passing through the control valve;
The work machine according to claim 1 or 2.
請求項１乃至３の何れか一項に記載の作業機械。 By adjusting the delivery rate of the hydraulic pump, the flow rate of the hydraulic oil flowing into the end attachment-drive actuator is adjusted,
The work machine according to any one of claims 1 to 3.
請求項４に記載の作業機械。 When the controller determines that a composite operation including driving of the end attachment by the end attachment drive actuator is being performed, the controller increases the discharge flow rate of the hydraulic pump.
The work machine according to claim 4.
前記油圧ポンプと前記エンドアタッチメント駆動アクチュエータとの間に配置されるコントロールバルブと、
前記コントロールバルブと前記エンドアタッチメント駆動アクチュエータとの間に配置されるリリーフ弁と、
前記リリーフ弁に電流を供給することによりリリーフ圧を調整するコントローラと、を有し、
前記コントローラには、前記エンドアタッチメント駆動アクチュエータを流れる作動油の流量及び圧力と前記リリーフ弁に供給される前記電流との対応関係が、複数の前記流量と複数の前記圧力とのそれぞれの組み合わせに対して記憶され、設定部を通じて前記流量及び前記圧力の値が入力されると前記電流の大きさが選択され、選択された前記電流の大きさに応じて前記リリーフ弁のリリーフ圧が調整され、
前記対応関係は、前記リリーフ弁の下流に作動油遮断機構を配置し、前記油圧ポンプから所定流量で作動油を吐出し、前記リリーフ弁に供給される前記電流の大きさを変化させた際の前記油圧ポンプが吐出する作動油の前記圧力を検出することによって生成され且つ記憶される、
作業機械。 It is driven by a lower traveling body, an upper swing body mounted on the lower traveling body, an engine disposed in the upper swing body, a hydraulic pump connected to the engine, and hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. A boom cylinder, an arm cylinder, an end attachment attitude control cylinder, an end attachment drive actuator, and an end attachment that is attitude controlled by the end attachment attitude control cylinder and driven by the end attachment drive actuator. ,
A control valve disposed between the hydraulic pump and the end attachment drive actuator;
A relief valve disposed between the control valve and the end attachment drive actuator;
A controller for adjusting the relief pressure by supplying current to the relief valve;
The controller has a correspondence relationship between the flow rate and pressure of hydraulic fluid flowing through the end attachment drive actuator and the current supplied to the relief valve for each combination of the plurality of flow rates and the plurality of pressures. When the flow rate and the pressure value are input through the setting unit, the magnitude of the current is selected, and the relief pressure of the relief valve is adjusted according to the selected magnitude of the current,
The correspondence is hydraulic fluid shutoff mechanism downstream of the relief valve is disposed, discharging the hydraulic oil from the hydraulic pump at a predetermined flow rate, when changing the magnitude of the current supplied to the relief valve the hydraulic pump is generated and stored by detecting the pressure of the hydraulic oil to be discharged,
Work machine.
請求項１乃至６の何れか一項に記載の作業機械。 A plurality of conditions are set for the flow rate and the pressure.
The work machine according to any one of claims 1 to 6.
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