JP6340528B2 - Bmi運動補助装置 - Google Patents
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Description
使用者の脳波(EEG)から脳波生体信号を測定し、使用者の表面筋電位(EMG)から表面筋電位生体信号を測定し、両生体信号に基づいて制御信号を演算する、BMI運動補助装置
が提供される。
AEEG = WSSVEPS(fSSVEP)
ただし
は適当な定数、
は直近のある一定時間のEEGから計算された周波数
におけるパワー、
はSSVEPを発生させるために用いる点滅刺激の周波数である。
(1)
ただし
はEMGの総チャンネル数、
はチャンネルごとに設定する適当な定数、
は第
チャンネルのEMGを全波整流したのち適当なローパスフィルタをかけたものの現在値である。
(2)
ただし
、
はそれぞれEEG、EMGをもとに第1、第2演算部31,32が出力したトルクである。活性度を重みとして、脳波(EEG)に基づいて演算されたトルクと表面筋電位(EMG)に基づいて演算されたトルクの重みづけ平均を得ている。
(3)
ただしh(x)は、0から1までの範囲(0と1を含んでも含まなくてもよい)の数値をとる単調増加関数(例えばシグモイド関数)、AEMGバーはAEMGに対し適当なローパスフィルタを掛けたものの現在値、A0は適当な定数である。
(4)
この出力は、アクチュエータ60に供給され、さらに他の機器にも供給できるように、出力端子70に供給される。
Claims (4)
- 使用者の脳波(EEG)から脳波生体信号を検出し、使用者の表面筋電位(EMG)から表面筋電位生体信号を検出する検出回路と、
両生体信号に基づいて制御信号を演算する演算部と、
を有し、
前記制御信号が活性度とトルクを含み、前記演算部は、脳波(EEG)、表面筋電位(EMG)から、それぞれ、活性度とトルクを演算し、活性度を重みとして、トルクの重みづけ平均を供給する、BMI運動補助装置。 - 前記BMI運動補助装置が装具であり、前記演算部は、さらに、EMGから回復度を演算し、回復度が上がるにつれてトルクの値を小さくすることを特徴とする請求項1に記載のBMI運動補助装置。
- さらに、EEGとEMGを計測する生体信号測定部と、使用者の関節を動かすアクチュエータと、アクチュエータを制御信号に基づき制御するコントローラとを備える、請求項1または2に記載のBMI運動補助装置。
- 脳波(EEG)を表す信号、及び表面筋電位(EMG)を表す信号を受ける入力端子と、EEGを表す信号から第1処理信号を演算し、EMGを表す信号から第2処理信号を演算し、これら2つの処理信号に基づいて、アクチュエータの制御信号を演算する演算部とを備え、演算部の演算結果を外部に出力する出力端子を有する、BMI運動補助装置の制御信号生成機構。
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