JP6332045B2 - Obstacle identification device and obstacle identification system - Google Patents
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Description
本発明は、障害物識別装置、及び障害物識別システムに関する。 The present invention relates to an obstacle identification device and an obstacle identification system.
従来、車両に搭載されたカメラ、レーザレーダ等のセンサを用いて障害物を検出し、その検出結果に応じて車両の運転支援を行う技術が知られている（特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for detecting an obstacle using a sensor such as a camera or a laser radar mounted on a vehicle and assisting driving of the vehicle according to the detection result is known (see Patent Document 1).
センサの検出結果から、障害物の種類（例えば、人、車両、固定物等）を識別することが考えられる。しかしながら、車両の環境等によっては、センサの検出結果から障害物を精度よく識別できない場合がある。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、障害物を精度よく識別できる障害物識別装置、及び障害物識別システムを提供することを目的としている。 It is conceivable to identify the type of obstacle (for example, a person, a vehicle, a fixed object, etc.) from the detection result of the sensor. However, depending on the environment of the vehicle, the obstacle may not be accurately identified from the detection result of the sensor. The present invention has been made in view of these problems, and an object thereof is to provide an obstacle identification device and an obstacle identification system that can accurately identify an obstacle.
本発明の障害物識別装置は、障害物検出センサから障害物の検出結果を取得する検出結果取得ユニットと、障害物検出センサで検出した障害物の特徴を取得する特徴取得ユニットと、障害物検出センサの種類、前記特徴、及び検出結果を関連付けたデータを記憶し、障害物検出センサの種類及び前記特徴を指定した要求信号に応じて、対応するデータを送信する機能を有する情報処理部に対し、要求信号を送信する要求信号送信ユニットと、情報処理部により送信されたデータを受信する受信ユニットと、受信ユニットで受信したデータに含まれる検出結果と、障害物検出センサから取得した検出結果とを照合し、障害物を識別する障害物識別ユニットとを備える。 The obstacle identification device of the present invention includes a detection result acquisition unit for acquiring an obstacle detection result from an obstacle detection sensor, a feature acquisition unit for acquiring an obstacle feature detected by the obstacle detection sensor, and an obstacle detection. For an information processing unit having a function of storing data in which the sensor type, the feature, and the detection result are associated, and transmitting corresponding data in response to a request signal that specifies the type of the obstacle detection sensor and the feature. A request signal transmission unit that transmits a request signal, a reception unit that receives data transmitted by the information processing unit, a detection result included in the data received by the reception unit, and a detection result acquired from an obstacle detection sensor, And an obstacle identification unit for identifying obstacles.
本発明の障害物識別装置は、受信ユニットで受信したデータに含まれる検出結果と、障害物検出センサから取得した検出結果とを照合し、その照合結果に応じて、障害物の識別を行う。そのため、障害物検出センサから取得した検出結果のみに基づき障害物の識別を行う場合に比べて、高精度に障害物を識別することができる。 The obstacle identification device of the present invention collates the detection result included in the data received by the receiving unit with the detection result acquired from the obstacle detection sensor, and identifies the obstacle according to the comparison result. Therefore, it is possible to identify the obstacle with higher accuracy than in the case of identifying the obstacle based only on the detection result acquired from the obstacle detection sensor.
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．障害物識別システム１の全体構成
障害物識別システム１の全体構成を図１に基づき説明する。図１に示すように、障害物識別システム１は、障害物識別装置３、情報処理部５、及び情報収集装置７を備える。障害物識別装置３は車両に搭載されている。以下ではこの車両を情報活用車両９とする。情報処理部５は一定の位置に設置されている。情報収集装置７は車両に搭載されている。以下ではこの車両を情報収集車両１１とする。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
1. Overall Configuration of Obstacle Identification System 1 The overall configuration of the obstacle identification system 1 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the obstacle identification system 1 includes an obstacle identification device 3, an information processing unit 5, and an information collection device 7. The obstacle identification device 3 is mounted on the vehicle. Hereinafter, this vehicle is referred to as an information utilization vehicle 9. The information processing unit 5 is installed at a certain position. The information collecting device 7 is mounted on the vehicle. Hereinafter, this vehicle is referred to as an information collecting vehicle 11.
障害物識別装置３は、情報処理部５に対し、要求信号を送信する。情報処理部５は、その要求信号に対し、対応するデータを送信する。障害物識別装置３は、そのデータを受信し、障害物識別処理に使用する。なお、要求信号、対応するデータ、及び障害物識別処理については後述する。 The obstacle identification device 3 transmits a request signal to the information processing unit 5. The information processing unit 5 transmits corresponding data in response to the request signal. The obstacle identification device 3 receives the data and uses it for the obstacle identification processing. The request signal, corresponding data, and obstacle identification processing will be described later.
情報収集装置７は、データを作成し、情報処理部５に送信する。情報処理部５は、情報収集装置７から受信したデータを、後述する障害物データベース３５に追加して記憶する。なお、情報収集装置７が送信するデータの内容については後述する。 The information collection device 7 creates data and transmits it to the information processing unit 5. The information processing unit 5 stores the data received from the information collection device 7 in addition to an obstacle database 35 described later. The contents of data transmitted by the information collection device 7 will be described later.
２．障害物識別装置３の構成
障害物識別装置３の構成を図２に基づき説明する。障害物識別装置３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた周知のコンピュータである。障害物識別装置３は、ＲＯＭに記憶したプログラムにより、後述する処理を実行する。
2. Configuration of Obstacle Identification Device 3 The configuration of the obstacle identification device 3 will be described with reference to FIG. The obstacle identification device 3 is a known computer including a CPU, a RAM, a ROM, and the like. The obstacle identification device 3 executes processing to be described later using a program stored in the ROM.
障害物識別装置３は、機能的に、検出結果取得ユニット１３、特徴取得ユニット１５、要求信号送信ユニット１７、受信ユニット１９、障害物識別ユニット２１、位置情報取得ユニット２３、及び環境情報取得ユニット２５を備える。各ユニットの機能は後述する。 The obstacle identification device 3 functionally includes a detection result acquisition unit 13, a feature acquisition unit 15, a request signal transmission unit 17, a reception unit 19, an obstacle identification unit 21, a position information acquisition unit 23, and an environment information acquisition unit 25. Is provided. The function of each unit will be described later.
障害物識別装置３を搭載する情報活用車両９は、障害物識別装置３に加え、測位センサ２７、方位センサ２９、障害物検出センサ３１、及び無線機３３を備える。測位センサ２７は、ＧＰＳを備え、情報活用車両９の位置（緯度、経度）を検出する。方位センサ２９は、情報活用車両９の進行方向の方位（北を０°とし、０〜３６０°で表される方位）を検出する。 In addition to the obstacle identification device 3, the information utilization vehicle 9 equipped with the obstacle identification device 3 includes a positioning sensor 27, an orientation sensor 29, an obstacle detection sensor 31, and a radio device 33. The positioning sensor 27 includes a GPS and detects the position (latitude, longitude) of the information utilizing vehicle 9. The azimuth sensor 29 detects the azimuth in the traveling direction of the information utilization vehicle 9 (the azimuth represented by 0 to 360 °, where 0 ° is north).
障害物検出センサ３１は、情報活用車両９の周囲に存在する障害物（例えば、人、車両、固定物等）を検出するセンサである。障害物検出センサ３１としては、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Detection and Ranging）、レーダー（Radar）、単眼カメラ、ステレオカメラ等が挙げられる。無線機３３は、情報処理部５との間で無線通信を行う構成である。 The obstacle detection sensor 31 is a sensor that detects an obstacle (for example, a person, a vehicle, a fixed object, etc.) existing around the information utilization vehicle 9. Examples of the obstacle detection sensor 31 include a LIDAR (Laser Detection and Ranging), a radar (Radar), a monocular camera, and a stereo camera. The wireless device 33 is configured to perform wireless communication with the information processing unit 5.
３．情報処理部５の構成
情報処理部５の構成を図３に基づき説明する。情報処理部５は、障害物データベース（ＤＢ）３５、制御部３７、受信データバッファ３９、及び無線機４１を備えている。障害物ＤＢ３５は記憶ユニットの一例である。制御部３７及び無線機４１はデータ送信ユニットの一例である。
3. Configuration of Information Processing Unit 5 The configuration of the information processing unit 5 will be described with reference to FIG. The information processing unit 5 includes an obstacle database (DB) 35, a control unit 37, a reception data buffer 39, and a wireless device 41. The obstacle DB 35 is an example of a storage unit. The control unit 37 and the wireless device 41 are an example of a data transmission unit.
障害物ＤＢ３５はデータを記憶したデータベースである。このデータは、後述するように、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、障害物検出センサの検出結果、障害物の位置情報、及び環境情報を関連付けたデータである。 The obstacle DB 35 is a database that stores data. As will be described later, this data is data in which the type of the obstacle detection sensor, the feature of the obstacle, the detection result of the obstacle detection sensor, the position information of the obstacle, and the environment information are associated with each other.
制御部３７は、障害物ＤＢ３５の更新、及び後述するデータ配信処理等を実行するコンピュータである。データ配信処理は、要求信号に応じて、対応するデータを送信する機能を実現するための処理である。 The control unit 37 is a computer that executes updating of the obstacle DB 35 and data distribution processing described later. The data distribution process is a process for realizing a function of transmitting corresponding data according to a request signal.
受信データバッファ３９は、無線機４１で受信したデータを一時的に記憶する。無線機４１は、障害物識別装置３、及び情報収集装置７との間で無線通信を行う。
４．情報収集装置７の構成
情報収集装置７の構成を図４に基づき説明する。情報収集装置７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた周知のコンピュータである。情報収集装置７は、ＲＯＭに記憶したプログラムにより、後述する処理を実行する。
The reception data buffer 39 temporarily stores data received by the wireless device 41. The wireless device 41 performs wireless communication with the obstacle identifying device 3 and the information collecting device 7.
4). Configuration of Information Collection Device 7 The configuration of the information collection device 7 will be described with reference to FIG. The information collection device 7 is a known computer including a CPU, RAM, ROM, and the like. The information collection device 7 executes processing to be described later using a program stored in the ROM.
情報収集装置７は、機能的に、検出結果取得ユニット４３、特徴取得ユニット４５、データ作成ユニット４７、データ送信ユニット４９、位置情報取得ユニット５１、及び環境情報取得ユニット５３を備える。各ユニットの機能は後述する。なお、特徴取得ユニット４５は、種類取得ユニットの一例である。 The information collection device 7 functionally includes a detection result acquisition unit 43, a feature acquisition unit 45, a data creation unit 47, a data transmission unit 49, a location information acquisition unit 51, and an environment information acquisition unit 53. The function of each unit will be described later. The feature acquisition unit 45 is an example of a type acquisition unit.
情報収集装置７を搭載する情報収集車両１１は、情報収集装置７に加え、測位センサ５５、方位センサ５７、障害物検出センサ５９、及び無線機６１を備える。それらは、ぞれぞれ、障害物識別装置３が備える測位センサ２７、方位センサ２９、障害物検出センサ３１、及び無線機３３と同様のものである。 The information collection vehicle 11 on which the information collection device 7 is mounted includes a positioning sensor 55, an orientation sensor 57, an obstacle detection sensor 59, and a wireless device 61 in addition to the information collection device 7. They are the same as the positioning sensor 27, the direction sensor 29, the obstacle detection sensor 31, and the radio device 33 provided in the obstacle identification device 3, respectively.
５．データアップロード処理
情報収集装置７が実行するデータアップロード処理を、図４〜図７に基づき説明する。図５のステップ１では、検出結果取得ユニット４３が、障害物検出センサ５９の検出結果を取得する。検出結果とは、障害物検出センサ５９の出力信号を意味し、例えば、障害物検出センサ５９がＬＩＤＡＲやレーダーである場合は、反射波を受信したタイミング、反射波の方位、反射波の強度等が該当する。また、障害物検出センサ５９がカメラ（例えば単眼カメラ、ステレオカメラ）である場合は、カメラの画像が検出結果に該当する。
5. Data Upload Processing Data upload processing executed by the information collection device 7 will be described with reference to FIGS. In step 1 of FIG. 5, the detection result acquisition unit 43 acquires the detection result of the obstacle detection sensor 59. The detection result means an output signal of the obstacle detection sensor 59. For example, when the obstacle detection sensor 59 is a LIDAR or a radar, the timing at which the reflected wave is received, the direction of the reflected wave, the intensity of the reflected wave, etc. Is applicable. When the obstacle detection sensor 59 is a camera (for example, a monocular camera or a stereo camera), the camera image corresponds to the detection result.
ステップ２では、検出結果取得ユニット４３が、前記ステップ１で取得した検出結果に基づき、障害物を検出したか否かを判断する。障害物を検出した場合はステップ３に進み、障害物を検出しなかった場合は本処理を終了する。 In step 2, the detection result acquisition unit 43 determines whether an obstacle has been detected based on the detection result acquired in step 1. If an obstacle is detected, the process proceeds to step 3. If no obstacle is detected, this process is terminated.
ステップ３では、特徴取得ユニット４５が、前記ステップ２で検出したと判断した障害物の特徴を取得する。特徴としては、例えば、障害物のサイズ、情報収集装置７から障害物までの距離、障害物の種類等が挙げられる。 In step 3, the feature acquisition unit 45 acquires the feature of the obstacle determined to have been detected in step 2. Features include, for example, the size of the obstacle, the distance from the information collection device 7 to the obstacle, the type of the obstacle, and the like.
障害物の特徴は、前記ステップ１で取得した検出結果から推定することができる。例えば、カメラの画像における障害物のサイズから、障害物のサイズを推定できる。また、ＬＩＤＡＲやレーダーの電波やレーザを発射してから反射波を受信するまでの時間差から、情報収集装置７から障害物までの距離を推測することができる。また、カメラの画像における障害物の形状から、障害物の種類を推定することができる。 The feature of the obstacle can be estimated from the detection result obtained in Step 1 above. For example, the size of the obstacle can be estimated from the size of the obstacle in the camera image. Further, the distance from the information collecting device 7 to the obstacle can be estimated from the time difference from when the LIDAR or radar radio wave or laser is emitted until the reflected wave is received. Also, the type of obstacle can be estimated from the shape of the obstacle in the camera image.
ステップ４では、位置情報取得ユニット５１が、測位センサ５５及び方位センサ５７を用いて、情報収集装置７の位置情報を取得する。この位置情報は、情報収集装置７の緯度、経度、及び方位を含む情報である。なお、一般的に、情報収集装置７の位置と、情報収集装置７が検出した障害物の位置とは近いので、以下では、この位置情報を、障害物の位置情報とすることもある。 In step 4, the position information acquisition unit 51 acquires the position information of the information collection device 7 using the positioning sensor 55 and the direction sensor 57. This position information is information including the latitude, longitude, and direction of the information collection device 7. In general, since the position of the information collection device 7 and the position of the obstacle detected by the information collection device 7 are close to each other, this position information may be referred to as obstacle position information below.
ステップ５では、環境情報取得ユニット５３が環境情報を取得する。環境情報は、情報収集装置７の位置における天候と、照明条件とを含む。天候は、例えば、雨、晴れ、曇り、雪・・・のいずれであるかを表す情報である。また、照明条件とは、例えば、日差しが強い、他車両のライトが照射されている、照明不足・・・のように照明の条件を表す情報である。環境情報は、例えば、カメラの画像、照度計等から取得することができる。また、通信を介してｗｅｂや他車両から環境情報を取得してもよい。 In step 5, the environmental information acquisition unit 53 acquires environmental information. The environmental information includes the weather at the position of the information collection device 7 and lighting conditions. The weather is information representing, for example, rain, sunny, cloudy, snow, or the like. The illumination condition is information representing the illumination condition such as, for example, strong sunlight, light from another vehicle being irradiated, insufficient illumination, and so on. The environmental information can be acquired from, for example, a camera image, an illuminometer, or the like. Moreover, you may acquire environmental information from web or another vehicle via communication.
ステップ６では、データ作成ユニット４７が、前記ステップ２で障害物を検出したと判断したときに用いた障害物検出センサ５９の種類を取得する。この種類としては、例えば、ＬＩＤＡＲ、レーダー（Radar）、単眼カメラ、ステレオカメラ等が挙げられる。 In step 6, the data creation unit 47 acquires the type of the obstacle detection sensor 59 used when it is determined that the obstacle has been detected in step 2. Examples of this type include LIDAR, radar (Radar), monocular camera, and stereo camera.
ステップ７では、時刻情報、前記ステップ４で取得した位置情報、前記ステップ６で取得した障害物検出センサ５９の種類、前記ステップ５で取得した環境情報、前記ステップ３で取得した障害物の特徴、及び前記ステップ１で取得した検出結果を関連付けたデータを、データ作成ユニット４７が作成する。このデータは、模式的に、図６に示す構造を有する。このデータに含まれる時刻情報は、情報収集装置７が障害物を検出したときの時刻を表す情報である。 In step 7, time information, position information acquired in step 4, type of obstacle detection sensor 59 acquired in step 6, environment information acquired in step 5, characteristics of the obstacle acquired in step 3, And the data creation unit 47 creates data in which the detection result acquired in the step 1 is associated. This data schematically has a structure shown in FIG. The time information included in this data is information representing the time when the information collection device 7 detects an obstacle.
ステップ８では、データ送信ユニット４９が、前記ステップ７で作成したデータを、無線機６１を用いて、情報処理部５に送信する。
なお、情報処理部５は、上記のように送信されたデータを、無線機４１を用いて受信し、障害物ＤＢ３５に記憶する（図３参照）。障害物ＤＢ３５には、図７において模式的示すように、情報収集装置７が送信したデータが複数記憶されている。図７における１つの行が、１つのデータを表す。
In step 8, the data transmission unit 49 transmits the data created in step 7 to the information processing unit 5 using the wireless device 61.
The information processing unit 5 receives the data transmitted as described above using the wireless device 41 and stores it in the obstacle DB 35 (see FIG. 3). The obstacle DB 35 stores a plurality of data transmitted by the information collection device 7 as schematically shown in FIG. One row in FIG. 7 represents one data.
６．障害物識別処理
障害物識別装置３が実行する障害物識別処理を、図２、図８、図９に基づき説明する。図８のステップ１１では、検出結果取得ユニット１３が、障害物検出センサ３１の検出結果を取得する。検出結果とは、障害物検出センサ３１の出力信号を意味し、例えば、障害物検出センサ３１がＬＩＤＡＲやレーダーである場合は、反射波を受信したタイミング、反射波の方位、反射波の強度等が該当する。また、障害物検出センサ３１がカメラ（例えば単眼カメラ、ステレオカメラ）である場合は、カメラの画像が検出結果に該当する。
6). Obstacle Identification Processing Obstacle identification processing executed by the obstacle identification device 3 will be described with reference to FIGS. In step 11 of FIG. 8, the detection result acquisition unit 13 acquires the detection result of the obstacle detection sensor 31. The detection result means an output signal of the obstacle detection sensor 31. For example, when the obstacle detection sensor 31 is a LIDAR or a radar, the timing at which the reflected wave is received, the direction of the reflected wave, the intensity of the reflected wave, etc. Is applicable. When the obstacle detection sensor 31 is a camera (for example, a monocular camera or a stereo camera), the image of the camera corresponds to the detection result.
ステップ１２では、検出結果取得ユニット１３が、前記ステップ１１で取得した検出結果に基づき、障害物を検出したか否かを判断する。障害物を検出した場合はステップ１３に進み、障害物を検出しなかった場合は本処理を終了する。 In step 12, the detection result acquisition unit 13 determines whether an obstacle has been detected based on the detection result acquired in step 11. If an obstacle is detected, the process proceeds to step 13. If no obstacle is detected, this process is terminated.
ステップ１３では、要求信号送信ユニット１７が、前記ステップ１２で障害物を検出したと判断したときに用いた障害物検出センサ３１の種類を取得する。この種類としては、例えば、ＬＩＤＡＲ、レーダー（Radar）、単眼カメラ、ステレオカメラ等が挙げられる。 In step 13, the request signal transmission unit 17 acquires the type of the obstacle detection sensor 31 used when it is determined that the obstacle is detected in step 12. Examples of this type include LIDAR, radar (Radar), monocular camera, and stereo camera.
ステップ１４では、特徴取得ユニット１５が、前記ステップ１２で検出したと判断した障害物の特徴を取得する。特徴としては、例えば、障害物のサイズ、障害物識別装置３から障害物までの距離、障害物の種類等が挙げられる。 In step 14, the feature acquisition unit 15 acquires the feature of the obstacle determined to have been detected in step 12. Features include, for example, the size of the obstacle, the distance from the obstacle identification device 3 to the obstacle, the type of the obstacle, and the like.
障害物の特徴は、前記ステップ１１で取得した検出結果から推定することができる。例えば、カメラの画像における障害物のサイズから、障害物のサイズを推定できる。また、ＬＩＤＡＲやレーダーの電波やレーザを発射してから反射波を受信するまでの時間差から、障害物識別装置３から障害物までの距離を推測することができる。また、カメラの画像における障害物の形状から、障害物の種類を推定することができる。 The feature of the obstacle can be estimated from the detection result acquired in step 11. For example, the size of the obstacle can be estimated from the size of the obstacle in the camera image. Further, the distance from the obstacle identification device 3 to the obstacle can be estimated from the time difference from when the LIDAR or radar radio wave or laser is emitted until the reflected wave is received. Also, the type of obstacle can be estimated from the shape of the obstacle in the camera image.
ステップ１５では、位置情報取得ユニット２３が、測位センサ２７及び方位センサ２９を用いて、障害物識別装置３の位置情報を取得する。この位置情報は、障害物識別装置３の緯度、経度、及び方位を含む情報である。なお、一般的に、障害物識別装置３の位置と、障害物識別装置３が検出した障害物の位置とは近いので、以下では、この位置情報を、障害物の位置情報とすることもある。 In step 15, the position information acquisition unit 23 acquires the position information of the obstacle identification device 3 using the positioning sensor 27 and the direction sensor 29. This position information is information including the latitude, longitude, and direction of the obstacle identification device 3. In general, the position of the obstacle identification device 3 and the position of the obstacle detected by the obstacle identification device 3 are close to each other. Therefore, this position information may be referred to as the position information of the obstacle below. .
ステップ１６では、環境情報取得ユニット２５が環境情報を取得する。環境情報は、障害物識別装置３の位置における天候と、照明条件とを含む。天候は、例えば、雨、晴れ、曇り、雪・・・のいずれであるかを表す情報である。また、照明条件とは、例えば、日差しが強い、他車両のライトが照射されている、照明不足・・・のように照明の条件を表す情報である。環境情報は、例えば、カメラの画像、照度計等から取得することができる。 In step 16, the environmental information acquisition unit 25 acquires environmental information. The environmental information includes the weather at the position of the obstacle identification device 3 and lighting conditions. The weather is information representing, for example, rain, sunny, cloudy, snow, or the like. The illumination condition is information representing the illumination condition such as, for example, strong sunlight, light from another vehicle being irradiated, insufficient illumination, and so on. The environmental information can be acquired from, for example, a camera image, an illuminometer, or the like.
ステップ１７では、時刻情報、前記ステップ１５で取得した位置情報、前記ステップ１３で取得した障害物検出センサ３１の種類、前記ステップ１６で取得した環境情報、及び前記ステップ１４で取得した障害物の特徴を指定した要求信号を、要求信号送信ユニット１７が作成する。この要求信号は、模式的に、図９に示す構造を有する。この要求信号に含まれる時刻情報は、障害物識別装置３が障害物を検出したときの時刻を表す情報である。 In step 17, time information, position information acquired in step 15, type of obstacle detection sensor 31 acquired in step 13, environment information acquired in step 16, and characteristics of the obstacle acquired in step 14 The request signal transmission unit 17 creates a request signal designating. This request signal has a structure schematically shown in FIG. The time information included in the request signal is information representing the time when the obstacle identification device 3 detects an obstacle.
ステップ１８では、要求信号送信ユニット１７が、前記ステップ１７で作成した要求信号を、無線機３３を用いて情報処理部５に送信する。
ステップ１９では、受信ユニット１９が、データを受信したか否かを判断する。なお、このデータは、後述するデータ配信処理により、情報処理部５から送信されるものである。データを受信した場合はステップ２０に進み、データを受信しなかった場合はステップ２３に進む。
In step 18, the request signal transmission unit 17 transmits the request signal created in step 17 to the information processing unit 5 using the wireless device 33.
In step 19, the receiving unit 19 determines whether or not data has been received. This data is transmitted from the information processing unit 5 by a data distribution process described later. If data has been received, the process proceeds to step 20, and if data has not been received, the process proceeds to step 23.
ステップ２０では、障害物識別ユニット２１が、前記ステップ１９で受信したデータに含まれる検出結果（以下では、受信データ検出結果とする）と、前記ステップ１１で取得した検出結果（以下では、自己の検出結果とする）とを照合する。 In step 20, the obstacle identification unit 21 detects the detection result included in the data received in step 19 (hereinafter referred to as reception data detection result) and the detection result acquired in step 11 (hereinafter referred to as its own). The detection result).
前記ステップ１９で複数のデータを受信した場合は、各データの受信データ検出結果と、自己の検出結果とを、それぞれ照合する。
ステップ２１では、障害物識別ユニット２１が、前記ステップ２０での照合結果に応じて、障害物の識別を行う。具体的には、以下のように行う。
When a plurality of data is received in step 19, the received data detection result of each data is collated with its own detection result.
In step 21, the obstacle identification unit 21 identifies the obstacle according to the collation result in step 20. Specifically, this is performed as follows.
受信データ検出結果と、自己の検出結果とが、一致するか、両者の相違の程度が予め設定された閾値以下である場合、受信データ検出結果及び自己の検出結果を信頼し、それらから、障害物の識別を行う。ここで、障害物の識別とは、障害物の種類（例えば、人、車両、固定物等）を特定することを意味する。 If the received data detection result and the own detection result match or the degree of difference between them is less than or equal to a preset threshold value, the received data detection result and the own detection result are trusted, Identify things. Here, the identification of the obstacle means specifying the type of the obstacle (for example, a person, a vehicle, a fixed object, etc.).
前記ステップ１９で複数のデータを受信し、各データの受信データ検出結果と、自己の検出結果とをそれぞれ照合し、少なくとも１つのデータについて、受信データ検出結果と、自己の検出結果とが、一致するか、両者の相違の程度が予め設定された閾値以下である場合、その受信データ検出結果及び自己の検出結果を信頼し、それらから、障害物の識別を行う。 In step 19, a plurality of data is received, the received data detection result of each data is collated with its own detection result, and the received data detection result and its own detection result match for at least one data. If the degree of difference between the two is equal to or less than a preset threshold value, the received data detection result and the self detection result are trusted, and the obstacle is identified from them.
また、受信データ検出結果と、自己の検出結果との相違の程度が予め設定された閾値を超える場合、自己の検出結果に対する信頼性を低くし、障害物の識別を行わない。あるいは、自己の検出結果から障害物の識別を行うが、その識別結果に対する信頼性を低く設定する。 Further, when the degree of difference between the received data detection result and the self detection result exceeds a preset threshold value, the reliability of the self detection result is lowered and the obstacle is not identified. Alternatively, the obstacle is identified from the detection result of itself, but the reliability of the identification result is set low.
一方、前記ステップ１９で否定判断した場合はステップ２３にて、データ無しの回答を受信したか否かを受信ユニット１９が判断する。なお、データ無しの回答は、後述するデータ配信処理により、情報処理部５から送信されるものである。データ無しの回答を受信した場合はステップ２４に進み、受信しなかった場合はステップ１８に進む。 On the other hand, if a negative determination is made in step 19, the reception unit 19 determines in step 23 whether or not an answer indicating no data has been received. The reply with no data is transmitted from the information processing unit 5 by a data distribution process described later. If an answer with no data is received, the process proceeds to step 24, and if not received, the process proceeds to step 18.
ステップ２４では、障害物識別ユニット２１が、前記ステップ１１で取得した自己の検出結果に基づき、障害物の識別を行う。
７．データ配信処理
情報処理部５が実行するデータ配信を図１０に基づき説明する。図１０のステップ１では、無線機４１が要求信号を受信したか否かを、制御部３７が判断する。なお、要求信号は、障害物識別処理における前記ステップ１８で障害物識別装置３が送信したものである。要求信号を受信した場合はステップ３２に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
In step 24, the obstacle identification unit 21 identifies the obstacle based on the self detection result acquired in step 11.
7). Data Distribution Processing Data distribution executed by the information processing unit 5 will be described with reference to FIG. In step 1 of FIG. 10, the control unit 37 determines whether or not the wireless device 41 has received a request signal. The request signal is the signal transmitted by the obstacle identification device 3 in step 18 in the obstacle identification process. If the request signal is received, the process proceeds to step 32. If not received, the process is terminated.
ステップ３２では、前記ステップ３１で受信したと判断した要求信号が指定する、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、障害物の位置情報、及び環境情報に対応するデータが障害物ＤＢ３５にあるか否かを制御部３７が判断する。 In step 32, the obstacle DB 35 has data corresponding to the type of obstacle detection sensor, the feature of the obstacle, the position information of the obstacle, and the environment information specified by the request signal determined to have been received in step 31. The control unit 37 determines whether or not.
ここで、対応するデータとは、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、障害物の位置情報、及び環境情報が、それぞれ、要求信号が指定するものと一致するか、相違の程度が予め設定された閾値以下であるデータを意味する。対応するデータがある場合はステップ３３に進み、対応するデータがない場合はステップ３４に進む。 Here, the corresponding data means that the type of the obstacle detection sensor, the feature of the obstacle, the position information of the obstacle, and the environment information respectively match those specified by the request signal, or the degree of difference is in advance. It means data that is below the set threshold. If there is corresponding data, the process proceeds to step 33, and if there is no corresponding data, the process proceeds to step 34.
ステップ３３では、制御部３７が、無線機４１を用いて、対応するデータを送信する。対応するデータが複数ある場合は、その全てを送信する。なお、送信したデータは、障害物識別装置３により受信され、障害物識別処理に使用される。 In step 33, the control unit 37 transmits the corresponding data using the wireless device 41. When there are a plurality of corresponding data, all of them are transmitted. The transmitted data is received by the obstacle identification device 3 and used for obstacle identification processing.
ステップ３４では、制御部３７が、無線機４１を用いて、データ無しの回答を送信する。なお、データ無しの回答は、障害物識別装置３により受信され、障害物識別処理に使用される。 In step 34, the control unit 37 transmits a reply with no data using the wireless device 41. The answer without data is received by the obstacle identification device 3 and used for the obstacle identification processing.
８．障害物識別システム１及び障害物識別装置３が奏する効果
（１Ａ）障害物識別装置３は、受信ユニット１９で受信したデータに含まれる検出結果（受信データ検出結果）と、障害物検出センサ３１センサから取得した検出結果（自己の検出結果）とを照合し、その照合結果に応じて、障害物の識別を行う。そのため、自己の検出結果のみに基づき障害物の識別を行う場合に比べて、高精度に障害物を識別することができる。
8). Effects of the obstacle identification system 1 and the obstacle identification device 3 (1A) The obstacle identification device 3 includes a detection result (reception data detection result) included in data received by the reception unit 19, and an obstacle detection sensor 31 sensor. Is compared with the detection result (self-detection result) obtained from the above, and obstacles are identified according to the comparison result. Therefore, it is possible to identify the obstacle with higher accuracy compared to the case where the obstacle is identified based only on the self detection result.
また、要求信号は、障害物検出センサの種類と、障害物の特徴とを指定する。情報処理部５は、それらに対応するデータを障害物識別装置３に送信する。そのことにより、受信データ検出結果と、自己の検出結果とは、障害物検出センサの種類と、障害物の特徴とが同一又は近似する場合に取得されたものとなる。その結果、受信データ検出結果と自己の検出結果との照合を一層適切に行うことができる。 The request signal specifies the type of obstacle detection sensor and the characteristics of the obstacle. The information processing unit 5 transmits data corresponding to them to the obstacle identification device 3. As a result, the reception data detection result and the self detection result are acquired when the type of the obstacle detection sensor and the feature of the obstacle are the same or approximate. As a result, it is possible to more appropriately collate the received data detection result with its own detection result.
（１Ｂ）障害物ＤＢ３５が記憶しているデータは、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、及び検出結果に加えて、障害物の位置情報と、環境情報とを含む。また、要求信号は、障害物検出センサの種類及び障害物の特徴に加えて、障害物の位置情報と、環境情報とを指定する。 (1B) The data stored in the obstacle DB 35 includes obstacle position information and environmental information in addition to the types of obstacle detection sensors, the characteristics of the obstacles, and the detection results. The request signal specifies obstacle position information and environmental information in addition to the type of obstacle detection sensor and the characteristics of the obstacle.
そして、情報処理部５は、要求信号により指定された障害物検出センサの種類、障害物の特徴、障害物の位置情報、及び環境情報に対応するデータを検索し、障害物識別装置３に送信する。 Then, the information processing unit 5 searches the data corresponding to the type of the obstacle detection sensor designated by the request signal, the feature of the obstacle, the position information of the obstacle, and the environment information, and transmits the data to the obstacle identification device 3 To do.
そのことにより、受信データ検出結果と、自己の検出結果とは、障害物の位置情報及び環境情報が同一又は近似する場合に取得されたものとなる。その結果、受信データ検出結果と自己の検出結果との照合を一層適切に行うことができる。 As a result, the reception data detection result and the self detection result are obtained when the position information and the environment information of the obstacle are the same or approximate. As a result, it is possible to more appropriately collate the received data detection result with its own detection result.
（１Ｃ）障害物識別システム１は、データを作成し、そのデータを情報処理部５に送信する情報収集装置７を備える。そのため、情報処理部５の障害物ＤＢ３５にデータを容易に蓄積することができる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(1C) The obstacle identification system 1 includes an information collection device 7 that creates data and transmits the data to the information processing unit 5. Therefore, data can be easily stored in the obstacle DB 35 of the information processing unit 5.
<Other embodiments>
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention can take a various form, without being limited to the said embodiment.
（１）情報処理部５は、例えば、図１１に示すように、車両（以下では、情報処理車両６３とする）に搭載される車載装置であってもよい。この場合、情報処理部５は、それに内蔵される無線機４１を用いて無線通信を行ってもよいし、情報処理車両６３が備える無線機６５を用いて無線通信を行ってもよい。なお、情報処理車両６３は移動体の一例である。情報処理部５は、車両以外の移動体（例えば、航空機、船舶、鉄道車両等）に搭載されていてもよい。 (1) As shown in FIG. 11, for example, the information processing unit 5 may be an in-vehicle device mounted on a vehicle (hereinafter referred to as an information processing vehicle 63). In this case, the information processing unit 5 may perform wireless communication using the wireless device 41 incorporated therein, or may perform wireless communication using the wireless device 65 included in the information processing vehicle 63. The information processing vehicle 63 is an example of a moving body. The information processing unit 5 may be mounted on a moving body other than a vehicle (for example, an aircraft, a ship, a railway vehicle, etc.).
（２）障害物識別装置３が送信する要求信号は、障害物の位置情報を指定しないものであってもよい。この場合、情報処理部５は、要求信号が指定する、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、及び環境情報に対応するデータが障害物ＤＢ３５にあるか否かを判断し、そのデータがあれば、障害物識別装置３に送信することができる。また、情報収集装置７が作成し、情報処理部５に送信するデータは、必ずしも、障害物の位置情報を含んでいなくてもよい。 (2) The request signal transmitted by the obstacle identification device 3 may not specify the position information of the obstacle. In this case, the information processing unit 5 determines whether or not the obstacle DB 35 has data corresponding to the type of the obstacle detection sensor, the feature of the obstacle, and the environment information specified by the request signal. If there is, it can be transmitted to the obstacle identification device 3. Further, the data generated by the information collecting device 7 and transmitted to the information processing unit 5 does not necessarily include the position information of the obstacle.
上記の場合、データの量を低減することができる。また、障害物識別システム１の処理負担を低減できる。
（３）障害物識別装置３が送信する要求信号は、環境情報を指定しないものであってもよい。この場合、情報処理部５は、要求信号が指定する、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、及び障害物の位置情報に対応するデータが障害物ＤＢ３５にあるか否かを判断し、そのデータがあれば、障害物識別装置３に送信することができる。また、情報収集装置７が作成し、情報処理部５に送信するデータは、必ずしも、環境情報を含んでいなくてもよい。
In the above case, the amount of data can be reduced. Moreover, the processing burden of the obstacle identification system 1 can be reduced.
(3) The request signal transmitted by the obstacle identification device 3 may be one that does not specify environmental information. In this case, the information processing unit 5 determines whether or not the obstacle DB 35 has data corresponding to the type of the obstacle detection sensor, the feature of the obstacle, and the position information of the obstacle specified by the request signal, If there is such data, it can be transmitted to the obstacle identification device 3. Further, the data created by the information collection device 7 and transmitted to the information processing unit 5 does not necessarily include environmental information.
上記の場合、データの量を低減することができる。また、障害物識別システム１の処理負担を低減できる。
（４）障害物識別装置３が送信する要求信号は、障害物の位置情報及び環境情報を指定しないものであってもよい。この場合、情報処理部５は、要求信号が指定する、障害物検出センサの種類、及び障害物の特徴に対応するデータが障害物ＤＢ３５にあるか否かを判断し、そのデータがあれば、障害物識別装置３に送信することができる。また、情報収集装置７が作成し、情報処理部５に送信するデータは、必ずしも、障害物の位置情報及び環境情報を含んでいなくてもよい。
In the above case, the amount of data can be reduced. Moreover, the processing burden of the obstacle identification system 1 can be reduced.
(4) The request signal transmitted by the obstacle identification device 3 may not specify the position information and the environment information of the obstacle. In this case, the information processing unit 5 determines whether or not the obstacle DB 35 has data corresponding to the type of the obstacle detection sensor specified by the request signal and the feature of the obstacle. It can be transmitted to the obstacle identification device 3. Further, the data created by the information collection device 7 and transmitted to the information processing unit 5 does not necessarily include the position information of the obstacle and the environment information.
上記の場合、データの量を低減することができる。また、障害物識別システム１の処理負担を低減できる。
（５）障害物識別装置３が送信する要求信号は、環境情報を指定しないものであってもよい。この場合、情報処理部５は、要求信号が指定する、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、及び障害物の位置情報に対応するデータが障害物ＤＢ３５にあるか否かを判断し、そのデータがあれば、障害物識別装置３に送信することができる。なお、情報処理部５が送信するデータには、環境情報が含まれる。
In the above case, the amount of data can be reduced. Moreover, the processing burden of the obstacle identification system 1 can be reduced.
(5) The request signal transmitted by the obstacle identification device 3 may not specify environment information. In this case, the information processing unit 5 determines whether or not the obstacle DB 35 has data corresponding to the type of the obstacle detection sensor, the feature of the obstacle, and the position information of the obstacle specified by the request signal, If there is such data, it can be transmitted to the obstacle identification device 3. The data transmitted by the information processing unit 5 includes environment information.
障害物識別装置３は、情報処理部５が送信し、受信ユニット１９で受信したデータのうち、そのデータに含まれる環境情報が、障害物検出センサ３１により障害物を検出したときの環境情報と一致するデータを選択することができる。 The obstacle identification device 3 includes the environment information when the obstacle detection sensor 31 detects an obstacle among the data transmitted by the information processing unit 5 and received by the receiving unit 19. Matching data can be selected.
そして、選択したデータに含まれる検出結果（受信データ検出結果）と、障害物検出センサ３１の検出結果（自己の検出結果）とを照合し、障害物を識別することができる。
そのことにより、受信データ検出結果と、自己の検出結果とは環境情報が同一又は近似する場合に取得されたものとなる。その結果、受信データ検出結果と自己の検出結果との照合を一層適切に行うことができる。
Then, the detection result (reception data detection result) included in the selected data and the detection result of the obstacle detection sensor 31 (self detection result) can be collated to identify the obstacle.
As a result, the reception data detection result and the self detection result are obtained when the environmental information is the same or approximate. As a result, it is possible to more appropriately collate the received data detection result with its own detection result.
（６）１台の車両が、障害物識別装置３と情報収集装置７との両方を搭載していてもよいし、一方を搭載していてもよい。また、一台の車両が、障害物識別装置３、情報収集装置７、及び情報処理部５から選択される２又は３を搭載してもよい。 (6) One vehicle may be equipped with both the obstacle identifying device 3 and the information collecting device 7, or may be equipped with one. One vehicle may be equipped with 2 or 3 selected from the obstacle identification device 3, the information collection device 7, and the information processing unit 5.
（７）情報収集装置７から情報処理部５にアップロードするデータには、障害物の特徴が含まれていなくてもよい。この場合、情報処理部５が、データに含まれる、障害物の検出結果から、障害物の特徴を推定し、推定した障害物の特徴をデータに追加することができる。 (7) The data uploaded from the information collection device 7 to the information processing unit 5 may not include the characteristics of the obstacle. In this case, the information processing unit 5 can estimate the feature of the obstacle from the detection result of the obstacle included in the data, and add the estimated feature of the obstacle to the data.
（８）情報処理部５は、複数の障害物ＤＢ３５を備えていてもよい。そして、データを位置情報により分類し、いずれかの障害物ＤＢ３５に記憶することができる。
（９）障害物ＤＢ３５は、データを、障害物の種類により分類し、さらに、障害物検出センサの種類及び環境情報により分類して記憶することができる。このことをイメージとして表すと図１２のとおりとなる。この図１２において、障害物ＤＢ３５は、データを、障害物の種類（人、車、ガードレール・・・）により大分類し、次に、障害物検出センサの種類により中分類し、さらに、環境情報により小分類して記憶する。
(8) The information processing unit 5 may include a plurality of obstacle DBs 35. Then, the data can be classified by the position information and stored in any obstacle DB 35.
(9) The obstacle DB 35 can classify and store the data according to the type of the obstacle, and further classify the data according to the type of the obstacle detection sensor and the environment information. This is represented as an image as shown in FIG. In FIG. 12, the obstacle DB 35 categorizes the data according to the types of obstacles (people, cars, guardrails...), And then categorizes the data according to the types of obstacle detection sensors. To classify and store.
また、障害物ＤＢ３５は、データを、障害物の位置情報により分類し、次に、障害物の種類により分類し、さらに、障害物検出センサの種類及び環境情報により分類して記憶してもよい。このことをイメージとして表すと図１３のとおりとなる。図１３において、障害物ＤＢ３５は、複数のエリアＤＢ３５Ａに分割されている。エリアＤＢ３５Ａは、それぞれ、障害物の位置情報が一定のエリア内であるデータを記憶している。すなわち、データは、障害物の位置情報により分類されている。さらに、エリアＤＢ３５Ａは、図１２に示す障害物ＤＢ３５と同様に、データを、障害物の種類（人、車、ガードレール・・・）により大分類し、次に、障害物検出センサの種類により中分類し、さらに、環境情報により小分類して記憶する。 Further, the obstacle DB 35 may classify the data according to the position information of the obstacle, then classify according to the type of obstacle, and further classify and store the data according to the type of obstacle detection sensor and the environment information. . This is represented as an image as shown in FIG. In FIG. 13, the obstacle DB 35 is divided into a plurality of area DBs 35A. Each area DB 35A stores data in which the position information of the obstacle is within a certain area. That is, the data is classified according to the position information of the obstacle. Further, similarly to the obstacle DB 35 shown in FIG. 12, the area DB 35A roughly classifies the data according to the type of obstacle (person, car, guardrail,...) The data is classified and further subdivided according to environmental information and stored.
（１０）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。 (10) The functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be replaced with a known configuration having the same function. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.
（１１）上述した障害物識別装置の他、当該障害物識別装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、障害物識別方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。 (11) In addition to the obstacle identification device described above, the present invention may be realized in various forms such as a program for causing a computer to function as the obstacle identification device, a medium storing the program, an obstacle identification method, and the like. it can.
１…障害物識別システム、３…障害物識別装置、５…情報処理部、７…情報収集装置、９…情報活用車両、１１…情報収集車両、１３…検出結果取得ユニット、１５…特徴取得ユニット、１７…要求信号送信ユニット、１９…受信ユニット、２１…障害物識別ユニット、２３…位置情報取得ユニット、２５…環境情報取得ユニット、２７…測位センサ、２９…方位センサ、３１…障害物検出センサ、３３…無線機、３５…障害物ＤＢ、３７…制御部、３９…受信データバッファ、４１…無線機、４３…検出結果取得ユニット、４５…特徴取得ユニット、４７…データ作成ユニット、４９…データ送信ユニット、５１…位置情報取得ユニット、５３…環境情報取得ユニット、５５…測位センサ、５７…方位センサ、５９…障害物検出センサ、６１…無線機、６３…情報処理車両、６５…無線機 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Obstacle identification system, 3 ... Obstacle identification apparatus, 5 ... Information processing part, 7 ... Information collection apparatus, 9 ... Information utilization vehicle, 11 ... Information collection vehicle, 13 ... Detection result acquisition unit, 15 ... Feature acquisition unit , 17 ... Request signal transmission unit, 19 ... Reception unit, 21 ... Obstacle identification unit, 23 ... Position information acquisition unit, 25 ... Environmental information acquisition unit, 27 ... Positioning sensor, 29 ... Direction sensor, 31 ... Obstacle detection sensor , 33 ... wireless device, 35 ... obstacle DB, 37 ... control unit, 39 ... received data buffer, 41 ... wireless device, 43 ... detection result acquisition unit, 45 ... feature acquisition unit, 47 ... data creation unit, 49 ... data Transmission unit 51 ... Position information acquisition unit 53 ... Environmental information acquisition unit 55 ... Positioning sensor 57 ... Direction sensor 59 ... Obstacle detection sensor 6 ... radio, 63 ... information processing vehicle, 65 ... radio
Claims (11)
前記障害物検出センサで検出した前記障害物の特徴を取得する特徴取得ユニットと、
前記障害物検出センサの種類、前記特徴、及び前記検出結果を関連付けたデータを記憶し、前記障害物検出センサの種類及び前記特徴を指定した要求信号に応じて、対応する前記データを送信する機能を有する情報処理部に対し、前記要求信号を送信する要求信号送信ユニットと、
前記情報処理部により送信された前記データを受信する受信ユニットと、
前記受信ユニットで受信した前記データに含まれる前記検出結果と、前記障害物検出センサから取得した前記検出結果とを照合し、前記障害物を識別する障害物識別ユニットと、
を備えることを特徴とする障害物識別装置。 A detection result acquisition unit for acquiring the detection result of the obstacle from the obstacle detection sensor;
A feature acquisition unit for acquiring features of the obstacle detected by the obstacle detection sensor;
A function of storing data relating the type of obstacle detection sensor, the characteristics, and the detection result, and transmitting the corresponding data in response to a request signal specifying the type of obstacle detection sensor and the characteristics A request signal transmission unit that transmits the request signal to an information processing unit including:
A receiving unit for receiving the data transmitted by the information processing unit;
An obstacle identification unit that collates the detection result included in the data received by the receiving unit with the detection result acquired from the obstacle detection sensor and identifies the obstacle;
An obstacle identification device comprising:
前記情報処理部は、
障害物検出センサの種類、障害物の種類、障害物を検出したときの環境情報、及び前記障害物検出センサの検出結果を関連付けたデータを記憶する記憶ユニットと、
前記障害物検出センサの種類、前記障害物の種類、及び前記環境情報を指定した要求信号に応じて、対応する前記データを送信するデータ送信ユニットと、
を備え、
前記記憶ユニットは、前記データを、前記障害物の種類により分類し、さらに、前記障害物検出センサの種類及び前記環境情報により分類して記憶していることを特徴とする障害物識別装置。 The obstacle identification device according to claim 1,
The information processing unit
A storage unit for storing the type of obstacle detection sensor, the type of obstacle, environmental information when the obstacle is detected, and data relating the detection result of the obstacle detection sensor;
A data transmission unit for transmitting the corresponding data in response to a request signal designating the type of the obstacle detection sensor, the type of the obstacle, and the environment information;
With
The obstacle identification apparatus, wherein the storage unit classifies the data according to the type of the obstacle, and further classifies and stores the data according to the type of the obstacle detection sensor and the environment information.
前記データは、さらに、障害物の位置情報を含み、
前記記憶ユニットは、前記データを、前記障害物の位置情報により分類し、次に、前記障害物の種類により分類し、さらに、前記障害物検出センサの種類及び前記環境情報により分類して記憶し、
前記データ送信ユニットは、前記障害物検出センサの種類、前記障害物の種類、前記環境情報、及び前記障害物の位置情報を指定した前記要求信号に応じて、対応する前記データを送信することを特徴とする障害物識別装置。 The obstacle identification device according to claim 2,
The data further includes location information of the obstacle,
The storage unit classifies the data according to the position information of the obstacle, then classifies the data according to the type of the obstacle, and further classifies and stores the data according to the type of the obstacle detection sensor and the environment information. ,
The data transmission unit transmits the corresponding data according to the request signal designating the type of the obstacle detection sensor, the type of the obstacle, the environment information, and the position information of the obstacle. Obstacle identification device characterized.
前記情報処理部は、移動体に搭載されていることを特徴とする障害物識別装置。 The obstacle identification device according to any one of claims 1 to 3,
The information processing unit is mounted on a moving body, and is an obstacle identification device.
前記データは、前記障害物検出センサの種類、前記特徴、及び前記検出結果に加えて、前記障害物の位置情報を含み、
前記要求信号は、前記障害物検出センサの種類及び前記特徴に加えて、前記障害物の位置情報を指定し、
前記情報処理部は、前記要求信号により指定された前記障害物検出センサの種類、前記特徴、及び前記障害物の位置情報に対応する前記データを送信することを特徴とする障害物識別装置。 The obstacle identification device according to any one of claims 1 to 4,
In addition to the type of the obstacle detection sensor, the characteristics, and the detection result, the data includes position information of the obstacle,
The request signal specifies the position information of the obstacle, in addition to the type and characteristics of the obstacle detection sensor,
The information processing unit transmits the data corresponding to the type of the obstacle detection sensor designated by the request signal, the characteristics, and the position information of the obstacles.
前記データは、前記障害物検出センサの種類、前記特徴、及び前記検出結果に加えて、前記障害物を検出したときの環境情報を含み、
前記要求信号は、前記障害物検出センサの種類及び前記特徴に加えて、前記障害物検出センサで前記障害物を検出したときの前記環境情報を指定し、
前記情報処理部は、前記要求信号により指定された前記障害物検出センサの種類、前記特徴、及び前記環境情報に対応する前記データを送信することを特徴とする障害物識別装置。 The obstacle identification device according to any one of claims 1 to 5,
In addition to the type of the obstacle detection sensor, the characteristics, and the detection result, the data includes environmental information when the obstacle is detected,
The request signal specifies the environment information when the obstacle is detected by the obstacle detection sensor, in addition to the type and characteristics of the obstacle detection sensor,
The information processing unit transmits the data corresponding to the type, the feature, and the environment information of the obstacle detection sensor designated by the request signal.
前記データは、前記障害物検出センサの種類、前記特徴、及び前記検出結果に加えて、前記障害物を検出したときの環境情報を含み、
前記障害物識別ユニットは、前記受信ユニットで受信した前記データのうち、前記データに含まれる前記環境情報が、前記障害物検出センサにより前記障害物を検出したときの環境情報と一致する前記データに含まれる前記検出結果と、前記障害物検出センサの検出結果とを照合し、前記障害物を識別することを特徴とする障害物識別装置。 The obstacle identification device according to any one of claims 1 to 5,
In addition to the type of the obstacle detection sensor, the characteristics, and the detection result, the data includes environmental information when the obstacle is detected,
The obstacle identification unit includes the data received by the reception unit, wherein the environmental information included in the data matches the environmental information when the obstacle is detected by the obstacle detection sensor. The obstacle identification device characterized in that the obstacle is identified by comparing the detection result included with the detection result of the obstacle detection sensor.
前記環境情報は、天候又は照明条件を表す情報であることを特徴とする障害物識別装置。 The obstacle identification device according to claim 6 or 7,
The obstacle identification device characterized in that the environmental information is information representing weather or lighting conditions.
前記データを作成し、前記情報処理部に送信する情報収集装置を備えることを特徴とする障害物識別システム。 The obstacle identification system according to claim 9,
An obstacle identification system comprising an information collection device that creates the data and transmits the data to the information processing unit.
前記情報収集装置は、
障害物検出センサから障害物の検出結果を取得する検出結果取得ユニットと、
前記障害物検出センサで検出した前記障害物の種類を取得する種類取得ユニットと、
前記障害物を検出したときの環境情報を取得する環境情報取得ユニットと、
前記障害物検出センサの種類、前記障害物の種類、前記環境情報、及び前記障害物検出センサの検出結果を関連付けたデータを作成するデータ作成ユニットと、
前記情報処理部に対し、前記データを送信するデータ送信ユニットと、
を備えることを特徴とする障害物識別システム。 The obstacle identification system according to claim 10,
The information collecting device includes:
A detection result acquisition unit for acquiring the detection result of the obstacle from the obstacle detection sensor;
A type acquisition unit for acquiring the type of the obstacle detected by the obstacle detection sensor;
An environmental information acquisition unit for acquiring environmental information when the obstacle is detected;
A data creation unit that creates data associating the type of the obstacle detection sensor, the type of the obstacle, the environmental information, and the detection result of the obstacle detection sensor;
A data transmission unit that transmits the data to the information processing unit;
An obstacle identification system comprising:
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