JP6331920B2 - Travel information collection processing device and travel information collection processing method - Google Patents
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Description
本発明は、車両の走行情報に基づき車両の走行挙動を再現する走行情報収集処理装置及び走行情報収集処理方法に関する。 The present invention relates to a travel information collection processing device and a travel information collection processing method for reproducing the travel behavior of a vehicle based on the travel information of the vehicle.
実際に走行コースを走行した車両に関する走行情報を収集し、これをゲーム機に入力することで、当該走行コースにおける車両の走行挙動を画像表示で再現する技術が知られている(特許文献1)。 A technique is known that collects travel information related to a vehicle that actually travels on a travel course and inputs the information to a game machine to reproduce the travel behavior of the vehicle on the travel course by image display (Patent Document 1). .
しかしながら、上記技術では、走行コース上での車両の走行位置を示すのみであるため、走行コースのカーブなどにおいて、車両が実際にどのような方法で曲がったのか、すなわち、車両がタイヤをスリップさせずにグリップ走行で曲がったのか、あるいは、車両がタイヤをスリップさせてドリフト走行で曲がったのかを判断することができず、車両の走行挙動を適切に再現できないという問題がある。 However, since the above technique only indicates the travel position of the vehicle on the travel course, the method by which the vehicle is actually bent on the curve of the travel course, that is, the vehicle slips the tire. Therefore, there is a problem that it is impossible to determine whether the vehicle is bent due to grip traveling or whether the vehicle is bent due to drift traveling by slipping a tire, and thus the traveling behavior of the vehicle cannot be appropriately reproduced.
本発明が解決しようとする課題は、実際に走行路を走行した車両から取得した情報に基づいて車両の走行挙動を再現する際において、車両が走行方向を変更する際の走行挙動を適切に再現できる走行情報収集処理装置及び走行情報収集処理方法を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to appropriately reproduce the traveling behavior when the vehicle changes the traveling direction when reproducing the traveling behavior of the vehicle based on the information acquired from the vehicle actually traveling on the traveling path. It is to provide a travel information collection processing device and a travel information collection processing method that can be performed.
本発明は、4輪車両がカーブなどの走行方向変更区間を走行した際において、車両の左及び/又は右の前輪の回転速度と後輪の回転速度との比である回転速度比が所定範囲にあり、かつ、ドライバがカーブの方向とは逆方向の操舵を行ったと判定された場合には、当該走行方向変更区間にて車両の4輪すべてのタイヤがスリップしながら走行方向を変更する4輪ドリフトが発生したものと判定して、車両の実際の走行を再現する走行履歴データを生成することで、上記課題を解決する。 In the present invention, when a four-wheeled vehicle travels in a traveling direction change section such as a curve, a rotational speed ratio, which is a ratio between the rotational speed of the left and / or right front wheels of the vehicle and the rotational speed of the rear wheels, is within a predetermined range. And when it is determined that the driver has steered in the direction opposite to the direction of the curve, the traveling direction is changed while slipping of all four tires of the vehicle in the traveling direction changing section. It is determined that wheel drift has occurred, and travel history data that reproduces the actual travel of the vehicle is generated, thereby solving the above-described problem.
本発明によれば、上述した回転速度比と、ドライバによる操舵とに基づいて4輪ドリフトの発生有無を判定するため、車両の走行挙動を適切に再現できる。 According to the present invention, since the presence or absence of the four-wheel drift is determined based on the above-described rotation speed ratio and the steering by the driver, the traveling behavior of the vehicle can be appropriately reproduced.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態の走行情報収集処理システム1の構成図である。図1に示すように、本実施形態の走行情報収集処理システム1は、車両10と、記憶媒体20と、コンピュータ30とを備える。本実施形態の走行情報収集処理システム1は、車両10が実際に路面を走行した際の車両10の位置、車速、舵角などの走行情報を、車両10から記憶媒体20を介してコンピュータ30に入力し、コンピュータ30が、入力された走行情報に基づいて、車両の走行を映像及び走行音で再現する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of a travel information collection processing system 1 of the present embodiment. As shown in FIG. 1, the travel information collection processing system 1 of the present embodiment includes a
まず、本実施形態の車両10について説明する。
本実施形態の車両10は、前輪が操舵輪である自動4輪車であり、図1に示すように、車両コントローラ11と、通信装置12と、GPS(Global Positioning System)信号受信機13と、センサ14と、駆動装置15と、操舵装置16と、記憶装置17とを備える。車両10を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにCAN(Controller Area Network)その他の車載LANによって接続されている。なお、車両10の駆動方式は、特に限定されず、たとえば4WD(4 Wheel Drive)、FR(Front Engine Rear Drive)、FF(Front Engine Front Drive)、RR(Rear Engine Rear Drive)、ミッドシップなどが挙げられる。
First, the
The
本実施形態の車両10では、車両コントローラ11は、GPS信号受信機13が取得した車両10の位置情報や、センサ14が取得した車両10の車速、舵角などの走行情報を、ログ情報として記憶装置17に記憶させておき、通信装置12に記憶媒体20が接続された場合に、記憶媒体20に車両10のログ情報を書き込みする処理を行う。
In the
以下、車両10を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
Hereinafter, each device constituting the
本実施形態のGPS信号受信機13は、測位衛星から発信される電波信号を受信することで車両10の現在位置の情報を取得する。なお、GPS信号には時刻情報も含まれているのでこれを取得してもよい。ただし、車両コントローラ11が備える時計から時刻情報を取得してもよい。
The
本実施形態のセンサ14は、操舵角センサ141と、車速センサ142と、車輪速センサ143とを含む。操舵角センサ141は、車両10の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報を検出する。車速センサ142は、車両10の車速、加速度を検出する。車輪速センサ143は、4輪車である車両10の左前輪、左後輪、右前輪及び右後輪のそれぞれの回転速度を検出する。なお、回転速度の単位としては、たとえば、rpm(rotation per minute)や角速度(rad/sec)が挙げられる。さらに、センサ14は、図示しない各種センサにより、エンジン回転速度などの車両10の走行に関するその他の情報も検出する。なお、操舵角センサ141により操舵量を検出し、車両コントローラ11において操舵速度や操舵加速度を演算したり、車速センサ142により車速を検出し、車両コントローラ11において加速度を演算したりしてもよい。
The
本実施形態の駆動装置15は、車両10の駆動機構を備える。駆動機構には、車両10の走行駆動源である電動モータ及び/又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機や差動装置を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。本実施形態では、ドライバのアクセル操作、ブレーキ操作及びシフト操作による入力信号に基づいて車両コントローラ11が駆動装置15を制御する制御信号を生成し、この制御信号に応じて、駆動装置15が、車両の加減速を含む走行制御を実行する。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分に関する制御情報も駆動装置15に送出される。
The drive device 15 of this embodiment includes a drive mechanism for the
本実施形態の操舵装置16は、ドライバが操作するステアリングホイール(ハンドル)と、当該ステアリングに連結されたステアリングコラムと、当該ステアリングコラムに連結されたラックアンドピニオンなどのステアリングギヤ機構と、当該ステアリングギヤ機構と操舵輪との間に設けられたステアリングリンク機構と、を備える。本実施形態では、ドライバのステアリングホイールの回転操作に基づいて、これらの機械的機構を介して操舵輪が動作する。 The steering device 16 according to the present embodiment includes a steering wheel (handle) operated by a driver, a steering column coupled to the steering, a steering gear mechanism such as a rack and pinion coupled to the steering column, and the steering gear. A steering link mechanism provided between the mechanism and the steering wheel. In the present embodiment, the steered wheels operate via these mechanical mechanisms based on the rotation operation of the driver's steering wheel.
なお、本実施形態では、車両10の走行方向を制御する方法として、操舵装置16を用いる他、ドリフト走行など、駆動装置15を用いて左右の駆動輪の回転速度差により車両10の走行方向を制御する方法も挙げられる。
In the present embodiment, as a method for controlling the traveling direction of the
本実施形態の車両コントローラ11は、エンジンコントロールユニット(Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。 The vehicle controller 11 of this embodiment is an in-vehicle computer such as an engine control unit (ECU), and electronically controls the driving state of the vehicle. Examples of the vehicle of the present embodiment include an electric vehicle including an electric motor as a travel drive source, an engine vehicle including an internal combustion engine as a travel drive source, and a hybrid vehicle including both the electric motor and the internal combustion engine as a travel drive source. Note that electric vehicles and hybrid vehicles using an electric motor as a driving source include a type using a secondary battery as a power source for the electric motor and a type using a fuel cell as a power source for the electric motor.
また、本実施形態の車両コントローラ11は、GPS信号受信機13及びセンサ14が取得した走行情報をログ情報として収集し、記憶装置17に記憶させる。具体的には、車両コントローラ11は、GPS信号受信機13から車両10の時刻に応じた位置情報を取得し、センサ14から車両10の操舵量、操舵速度、操舵加速度、車速、加速度、車輪速、エンジン回転速度などの情報を取得し、これらをログ情報として記憶装置17に記憶させる。
In addition, the vehicle controller 11 according to the present embodiment collects travel information acquired by the
さらに、車両コントローラ11は、車両10のドライバによるアクセル操作、ブレーキ操作、シフト操作及びステアリング操作などのドライバの運転操作に関する走行情報も取得し、これもログ情報として記憶装置17に記憶させる。
Furthermore, the vehicle controller 11 also acquires travel information related to the driving operation of the driver such as an accelerator operation, a brake operation, a shift operation, and a steering operation by the driver of the
そして、本実施形態では、車両コントローラ11は、車両10の通信装置12に、外部記憶装置である記憶媒体20が接続され、通信装置12と記憶媒体20とが通信可能となった場合には、記憶装置17に記憶させておいたログ情報を、記憶媒体20に伝送して記憶させる。
And in this embodiment, when the storage medium 20 which is an external storage device is connected to the
なお、本実施形態の記憶媒体20としては、特に限定されず、フラッシュメモリ、ハードディスク、光学ディスクなどの外部記憶装置が挙げられる。本実施形態の記憶媒体20は、車両10の通信装置12とデータの授受が可能であることに加えて、コンピュータ30の通信装置32ともデータの授受が可能であり、記憶媒体20に記憶された車両10のログ情報は、通信装置32を介して、コンピュータ30の記憶装置33に伝送され記憶される。本実施形態において、記憶媒体20が、車両10の通信装置12やコンピュータ30の通信装置32と通信する方法は、有線通信、無線通信のいずれでもよいが、たとえば、有線通信であるUSBや、無線通信であるWiFi(登録商標)、Bluetooth(登録商標)などが挙げられる。また、記憶媒体20を省略して、車両10の通信装置12とコンピュータ30の通信装置32とを有線又は無線回線で接続し、上述したログ情報を伝送してもよい。
Note that the storage medium 20 of the present embodiment is not particularly limited, and examples thereof include an external storage device such as a flash memory, a hard disk, and an optical disk. In addition to being able to exchange data with the
次に、本実施形態のコンピュータ30について説明する。
コンピュータ30の制御装置31は、車両10のログ情報に基づいて車両10の走行を再現するプログラムが格納されたROM(Read Only Memory)312と、このROM312に格納されたプログラムを実行する動作制御回路としてのCPU(Central Processing Unit)311と、アクセス可能な記憶装置として機能するRAM(Random Access Memory)313と、を備える。
Next, the computer 30 of this embodiment will be described.
The control device 31 of the computer 30 includes a ROM (Read Only Memory) 312 in which a program for reproducing traveling of the
本実施形態のコンピュータ30の制御装置31は、記憶媒体20から車両10のログ情報を取得する取得機能と、車両10における前輪と後輪との回転速度比を検出する検出機能と、車両10がドリフト走行を行ったか否かを判定する判定機能と、車両10の走行を再現するためのデータを生成する走行履歴データ生成機能と、車両10の走行を再現して映像及び走行音で再生する再生機能とを有する。本実施形態の制御装置31は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
The control device 31 of the computer 30 of the present embodiment includes an acquisition function that acquires log information of the
以下、本実施形態に係る制御装置31の各機能について説明する。
まず、制御装置31の取得機能について説明する。制御装置31は、上述した記憶媒体20が、コンピュータ30の通信装置32に接続された場合には、記憶媒体20に記憶されている車両10のログ情報を、コンピュータ30の記憶装置33にコピーして記憶させる。
Hereinafter, each function of the control device 31 according to the present embodiment will be described.
First, the acquisition function of the control device 31 will be described. When the storage medium 20 described above is connected to the communication device 32 of the computer 30, the control device 31 copies the log information of the
次いで、制御装置31の検出機能について説明する。制御装置31は、記憶装置33に記憶させた車両10のログ情報から、車両10の各車輪(左前輪、左後輪、右前輪及び右後輪)の回転速度をそれぞれ抽出する。そして、制御装置31は、車両10の各車輪の回転速度に基づき、左前輪の回転速度RTLFに対する左後輪の回転速度RTLRの比である左輪回転速度比(RTLR/RTLF)と、右前輪の回転速度RTRFに対する右後輪の回転速度RTRRの比である右輪回転速度比(RTRR/RTRF)とを検出する。
Next, the detection function of the control device 31 will be described. The control device 31 extracts the rotational speed of each wheel (left front wheel, left rear wheel, right front wheel, and right rear wheel) of the
次いで、制御装置31の判定機能について説明する。制御装置31は、検出機能により検出した左輪回転速度比(RTLR/RTLF)や右輪回転速度比(RTRR/RTRF)に基づいて、車両10がカーブなどの走行方向変更区間を走行した際にドリフト走行したか否かを判定する。 Next, the determination function of the control device 31 will be described. Based on the left wheel rotation speed ratio (RT LR / RT LF ) and right wheel rotation speed ratio (RT RR / RT RF ) detected by the detection function, the control device 31 travels in a travel direction change section such as a curve. It is determined whether or not the vehicle has drifted.
ここで、本実施形態では、制御装置31は、上述したログ情報に含まれる車両10の位置情報のみでは、車両10が走行方向変更区間で走行方向を変更した際に、車両10がタイヤをスリップさせずにグリップ走行したのか、あるいは、車両10がタイヤをスリップさせてドリフト走行したのかを判断することができない。そのため、制御装置31は、上述した左輪回転速度比(RTLR/RTLF)や右輪回転速度比(RTRR/RTRF)に基づいて、車両10のタイヤの空転を検出し、車両10がドリフト走行したか否かを判定する。
Here, in the present embodiment, the control device 31 uses only the position information of the
なお、本実施形態において、ドリフト走行とは、車両10のいずれかの車輪のタイヤが路面に対してスリップしながら、車体の方向を変えることを言う。ドリフト走行の種類としては、たとえば、高速でカーブに進入し、ブレーキ操作やステアリング操作などを適宜行うことで、主に後輪(左後輪及び右後輪)のタイヤをスリップさせ、相対的に前輪(左前輪及び右前輪)のタイヤのスリップ量を小さくしながら、当該前輪を略回転中心にした車体の遠心力を利用することで、車体の方向を変える走行(以下、後輪ドリフト走行という。)が挙げられる。
In the present embodiment, the drift traveling refers to changing the direction of the vehicle body while the tire of any wheel of the
ここで、図2Aは、走行路のカーブにて後輪ドリフト走行した車両10を連続的に示す上面図である。図2Aでは、車両10に備えられた4つのタイヤ(左前タイヤLF、左後タイヤLR、右前タイヤRF及び右後タイヤRR)を示しており、車両10の車長方向に対する左前タイヤLF及び右前タイヤRFの角度が、ドライバのステアリング操作に基づく操舵角を示す。また、図2Aでは、路面に対してスリップしていると認められるタイヤには、×印を付している。ここで、路面に対してスリップしていると認められるタイヤとしては、たとえば、タイヤが路面にグリップしていた場合におけるタイヤの回転速度から得られるタイヤの回転方向の車速v1に対する、実際のタイヤの回転方向の車速v2の割合(v2/v1)が、所定値以下であるタイヤが挙げられる。また、図2Aでは、車両10が走行した経路を破線で示す。
Here, FIG. 2A is a top view continuously showing the
本実施形態では、車両10が図2Aに示すように後輪ドリフト走行を行った際には、この後輪ドリフト走行時の走行情報が、車両10によりログ情報として取得され、記憶媒体20を介して、コンピュータ30に記憶される。そして、コンピュータ30は、ログ情報に基づいて、後述する再生機能により車両10の走行を映像及び走行音で再現するが、そのためには、ログ情報に基づき車両10の挙動をより正確に再現することが求められる。
In the present embodiment, when the
ここで、制御装置31は、上述したように、ログ情報に含まれる車両10の位置情報のみによっては、車両10が走行方向を変更した場面において、車両10がグリップ走行したのか、ドリフト走行したのかを判断することができない。そのため、制御装置31は、上述した左輪回転速度比(RTLR/RTLF)や右輪回転速度比(RTRR/RTRF)に基づいて、車両10のタイヤの空転を検出し、車両10がドリフト走行したか否かを判定する。
Here, as described above, the control device 31 determines whether the
具体的には、制御装置31は、左輪回転速度比(RTLR/RTLF)及び右輪回転速度比(RTRR/RTRF)のうち少なくとも一方が、所定の上限閾値(1より大きい任意の値)以上となった場合に、後輪(左後輪及び/又は右後輪)が空転し、スリップしていると判断し、この場合には、車両10が後輪ドリフト走行をしたと判定する。
Specifically, the control device 31 determines that at least one of the left wheel rotation speed ratio (RT LR / RT LF ) and the right wheel rotation speed ratio (RT RR / RT RF ) is a predetermined upper limit threshold (any one greater than 1). Value) or more, it is determined that the rear wheel (left rear wheel and / or right rear wheel) is idling and slipping. In this case, it is determined that the
なお、上述した例では、車両10の後輪ドリフト走行を判定する例を示したが、本実施形態の制御装置31は、車両10が前輪ドリフト走行をしたか否かを判定することもできる。ここで、前輪ドリフト走行は、たとえば、車両10が高速で後退し、ブレーキ操作やステアリング操作などを適宜行うことで、主に前輪のみをスリップさせ、相対的に後輪のスリップ量を小さくしながら、当該後輪を略回転中心にした車体の遠心力を利用することで車体の方向を変える走行をいう。本実施形態では、制御装置31は、左輪回転速度比(RTLR/RTLF)及び右輪回転速度比(RTRR/RTRF)のうち少なくとも一方が、所定の下限閾値(1より小さい任意の値)以上となった場合に、前輪(左前輪及び/又は右前輪)が空転し、スリップしていると判断し、この場合には、車両10が前輪ドリフト走行をしたと判定する。
In addition, although the example which determines the rear-wheel drift driving | running | working of the
なお、後輪ドリフト走行及び前輪ドリフト走行は、車両10が走行する走行路の形状に限られず、走行路のカーブにて車体の方向を変えるドリフト走行だけでなく、直線路にて車体の方向を180°変えるドリフト走行も含む。
Note that the rear wheel drift traveling and the front wheel drift traveling are not limited to the shape of the travel path on which the
本実施形態の制御装置31は、以上のようにして車両10の後輪ドリフト走行及び前輪ドリフト走行を判定する。
The control device 31 of the present embodiment determines the rear wheel drift traveling and the front wheel drift traveling of the
一方、本実施形態におけるドリフト走行の種類としては、車両10の全ての車輪のタイヤを同程度にスリップさせて車体の方向を変える走行(以下、4輪ドリフト走行という。)も挙げられる。ここで、図2Bは、走行路のカーブにて4輪ドリフト走行した車両10を連続的に示す上面図である。図2Bでは、上述した図2Aと同様に、路面に対してスリップしていると認められるタイヤには、×印を付している。また、図2Bでは、車両10が走行した経路を破線で示す。
On the other hand, as a type of drift traveling in the present embodiment, traveling (hereinafter referred to as four-wheel drift traveling) in which the tires of all the wheels of the
ここで、車両10が4輪ドリフト走行を行った際には、通常、車両10の全ての車輪のタイヤを同程度に空転するため、上述した左輪回転速度比(RTLR/RTLF)や右輪回転速度比(RTRR/RTRF)が1付近の値となり、車両10がグリップ走行した場面と同程度の値となるため、左輪回転速度比(RTLR/RTLF)及び右輪回転速度比(RTRR/RTRF)のみによっては、4輪ドリフト走行を適切に検出することができないという問題がある。
Here, when the
これに対し、本実施形態では、車両10がカーブなどの走行方向変更区間を走行した際において、左輪回転速度比(RTLR/RTLF)及び右輪回転速度比(RTRR/RTRF)のうち少なくとも一方が1±0.05の範囲にあり、かつ、カーブの方向とは逆方向の操舵(いわゆる逆ハンドル)がドライバにより行われたと判定された場合には、制御装置31は、当該走行方向変更区間にて、車両10が4輪ドリフト走行したと判定する。
In contrast, in the present embodiment, when the
すなわち、図2Bに示すように、カーブにて4輪ドリフト走行する際には、ドライバによりカーブの方向とは逆方向の操舵が行われる。ここで、4輪ドリフト走行が行われた場面を示す図2Bにおいて、カーブの方向とは逆方向に操舵が行われたタイヤを、グレーで塗りつぶして示す。また、図2Bでは、時刻t1〜t4における車両10の位置を10(t1)〜10(t4)でそれぞれ示す。
That is, as shown in FIG. 2B, when four-wheel drift traveling is performed on a curve, steering in a direction opposite to the direction of the curve is performed by the driver. Here, in FIG. 2B showing a scene in which the four-wheel drift running is performed, the tire steered in the direction opposite to the curve direction is shown in gray. In FIG. 2B, the position of the
図2Bに示すように、車両10が4輪ドリフト走行を開始する際には、通常、位置10(t1)の左前タイヤLF及び右前タイヤRFで示すように、カーブへの進入時に、一旦カーブの方向とは逆方向に操舵が行われることが多い。これは、位置10(t1)にてカーブの方向とは逆方向に操舵した後、直ぐに位置10(t2)にてカーブの方向に操舵を行うことで、車両10のサスペンションが戻る力と、操舵を大きく行うことによる遠心力とが加わり、位置10(t3)に示すように車両10の向きが一気に変化する。なお、車両10は位置10(t1)において十分な車速で走行しているので当該車両10には走行方向に十分な走行慣性力が働いている。
As shown in FIG. 2B, when the
そのため、本実施形態では、カーブなどの走行方向変更区間にて左輪回転速度比(RTLR/RTLF)及び右輪回転速度比(RTRR/RTRF)のうち少なくとも一方が1±0.05の範囲にあることで、車両10の前輪と後輪との回転速度が同程度である場合において、このようなカーブの方向とは逆方向の操舵が検出されると、当該走行方向変更区間にて、車両10が4輪ドリフト走行したと判定する。これにより、本実施形態によれば、車両10の4輪ドリフト走行の発生有無が適切に検出され、実際に路面を走行した車両10から取得したログ情報に基づいて車両10の走行を再現する際において、車両10の挙動を適切に再現できる。本発明者らが検証したところによれば、左輪回転速度比(RTLR/RTLF)及び右輪回転速度比(RTRR/RTRF)のうち少なくとも一方が1±0.05の範囲にあれば、4輪ドラフト走行が行われていると判断できる。逆にこの回転速度比が1±0.05の範囲になければ、後輪ドラフト若しくは前輪ドラフト又は単なる発進時のタイヤの空転であると判断できる。
Therefore, in the present embodiment, at least one of the left wheel rotation speed ratio (RT LR / RT LF ) and the right wheel rotation speed ratio (RT RR / RT RF ) is 1 ± 0.05 in the travel direction change section such as a curve. When the rotational speed of the front wheel and the rear wheel of the
なお、図2Bに示すように、車両10の4輪ドリフト走行が行われる場合には、4輪ドリフト走行中に、逆方向の操舵が複数回行われることがある。図2Bに示す例では、まず、4輪ドリフト走行中を開始する位置10(t1)の時点で逆方向の操舵が行われ、さらに、4輪ドリフト走行中が行われている間に、車両10の姿勢を制御するために位置10(t3)や位置10(t4)の時点で適宜逆方向の操舵が行われる。
As shown in FIG. 2B, when the four-wheel drift traveling of the
そのため、本実施形態では、カーブなどの走行方向変更区間にて、所定時間内に、カーブの方向とは逆方向の操舵、すなわち逆ハンドルが少なくとも1回検出された場合に、カーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定してもよい。これにより、走行方向変更区間にて、逆方向の操舵が複数回検出された場合においても、それが1回の逆方向の操舵であると判断されるため、実際には4輪ドリフト走行が1回行われたのみであるにもかかわらず、4輪ドリフト走行が複数回行われたと誤判断されてしまうことを防止できる。なお、所定時間としては、特に限定されず、1回の4輪ドリフト走行が行われる通常の時間に基づいて設定できる。 Therefore, in the present embodiment, in a travel direction change section such as a curve, when a steering in a direction opposite to the direction of the curve, that is, a reverse handle is detected at least once within a predetermined time, the direction of the curve is defined as It may be determined that steering in the reverse direction is performed by the driver. As a result, even when reverse direction steering is detected a plurality of times in the travel direction change section, it is determined that this is one reverse direction steering. Although it is only performed once, it is possible to prevent erroneous determination that the four-wheel drift traveling has been performed a plurality of times. The predetermined time is not particularly limited, and can be set based on a normal time during which one four-wheel drift traveling is performed.
次いで、制御装置31の走行履歴データ生成機能について説明する。制御装置31は、上述した取得機能により取得された車両10のログ情報と、上述した判定機能により判定されたドリフト走行の有無の情報とに基づいて、車両10の走行を再現するための走行履歴データを生成する。
Next, the travel history data generation function of the control device 31 will be described. The control device 31 is a travel history for reproducing the travel of the
本実施形態では、走行履歴データには、たとえば、車両10の位置、操舵量、操舵速度、操舵加速度、車速、加速度、車輪速及びエンジン回転速度の情報、並びにドライバによるアクセル操作、ブレーキ操作、シフト操作及びステアリング操作の情報などが含まれる。
In the present embodiment, the travel history data includes, for example, the position of the
また、走行履歴データには、車両10の車種の情報(たとえば、車体形状、車体重量、車両重心位置、ホイールベースの長さ、タイヤ幅、タイヤの静摩擦係数などの情報)や、車両10が走行した走行路の情報(たとえば、車両10が走行したサーキットのコースレイアウト、コース周辺の背景などの情報)も含まれる。なお、車両10の車種の情報や、車両10が走行した走行路の情報は、予めコンピュータ30の記憶装置33に記憶させておき、制御装置31が、車両10のログ情報を参照して、記憶装置33から適宜読み出すようにしてもよい。
The travel history data includes information on the type of the vehicle 10 (for example, information on the vehicle body shape, the vehicle body weight, the position of the center of gravity of the vehicle, the length of the wheelbase, the tire width, the coefficient of static friction of the tire, etc.) Information on the travel route (for example, information on the course layout of the circuit on which the
次いで、制御装置31の再生機能について説明する。制御装置31は、走行履歴データ生成機能により生成された走行履歴データに基づいて、車両10の走行を再現して、出力装置34により出力する。
Next, the playback function of the control device 31 will be described. The control device 31 reproduces the travel of the
たとえば、車両10がサーキットを走行した際のログ情報を基に走行履歴データが生成された場面を例に説明すると、まず、制御装置31は、走行履歴データから、車両10が走行したサーキットの情報を読出し、これに対応するサーキットのコースレイアウトや背景を再現した3Dデータを、記憶装置33などから読み出す。次いで、制御装置31は、走行履歴データから、車両10の車種の情報を読出し、これに対応する車両を再現した3Dデータを、記憶装置33などから読み出す。
For example, a case where travel history data is generated based on log information when the
さらに、制御装置31は、走行履歴データから、車両10のログ情報を読出し、ログ情報に基づいて、上述した車両の3Dデータに対して、車両10の位置、操舵量、操舵速度、操舵加速度、車速、加速度、車輪速、エンジン回転速度、アクセル操作、ブレーキ操作、シフト操作、ステアリング操作などのパラメータを入力し、3Dデータの車両が、3Dデータのサーキット上を走行する映像を生成する。特に、本実施形態では、制御装置31の判定機能による4輪ドリフト走行、後輪ドリフト走行及び前輪ドリフト走行の有無の判定結果に基づいて、車両10のドリフト走行を再現する。
Further, the control device 31 reads the log information of the
これとともに、制御装置31は、ログ情報に含まれる車両10の車輪速、車両10のエンジン回転速度、車両10が走行したサーキットの路面の情報などに基づいて、上述した映像に同期させて、車両10の走行音(エンジン音、タイヤが路面の凹凸を走行する際の音、タイヤと路面が擦れ合うスキール音など)を生成する。特に、本実施形態では、制御装置31の判定機能により車両10が4輪ドリフト走行、後輪ドリフト走行及び前輪ドリフト走行などのドリフト走行をしたと判定されたタイミングで、ドリフト走行により発生するスキール音を生成する。
At the same time, the control device 31 synchronizes with the above-described video based on the wheel speed of the
そして、制御装置31は、生成した映像を出力装置34のディスプレイ341に表示するとともに、生成した走行音をスピーカ342から再生する。これにより、本実施形態によれば、再生される映像及び走行音にて、車両10が実際に4輪ドリフト走行した挙動が精度よく再現され、再生される映像及び走行音を鑑賞するユーザに臨場感や満足感を与えることができる。特に、車両10を運転したドライバが、自ら、当該車両10の走行を再現した映像及び走行音を鑑賞する際には、ドライバは、自分の運転が忠実に再現されていると感じ、より満足感を得ることができる。
The control device 31 displays the generated video on the display 341 of the output device 34 and reproduces the generated traveling sound from the speaker 342. As a result, according to the present embodiment, the behavior of the
本実施形態では、以上のようにして、コンピュータ30の制御装置31によって、車両10のログ情報に基づき、4輪ドリフト走行の有無が適切に判定された走行履歴データが生成され、走行履歴データにより車両10の走行が忠実に再現される。
In the present embodiment, as described above, the travel history data in which the presence or absence of the four-wheel drift travel is appropriately determined is generated by the control device 31 of the computer 30 based on the log information of the
続いて、図3のフローチャートを参照して、本実施形態の走行情報収集処理システム1によって、車両10のログ情報を収集し、収集したログ情報に基づいて車両10の走行を再現する方法の一例を説明する。なお、図3では、車両10、記憶媒体20及びコンピュータ30の制御をそれぞれ示す。
Next, referring to the flowchart of FIG. 3, an example of a method for collecting the log information of the
ステップS101では、車両10の車両コントローラ11は、GPS信号受信機13から車両10の時刻に応じた位置情報を、センサ14から車両10の操舵量、操舵速度、操舵加速度、車速、加速度、車輪速、エンジン回転速度などの情報をそれぞれ取得し、取得した情報をログ情報として記憶装置17に記憶させる。
In step S101, the vehicle controller 11 of the
ステップS102では、車両10の車両コントローラ11は、車両10の通信装置12に記憶媒体20が接続されたことを検知した場合には、ステップS101で記憶装置17に記憶させたログ情報を、記憶媒体20に入力する。
In step S102, when the vehicle controller 11 of the
ステップS103では、記憶媒体20は、ステップS102で車両10から入力されたログ情報を記憶する。
In step S103, the storage medium 20 stores the log information input from the
ステップS104では、記憶媒体20は、記憶媒体20がコンピュータ30の通信装置32に接続されたことを検知した場合には、ステップS103で記憶したログ情報を、コンピュータ30に入力する。 In step S <b> 104, when the storage medium 20 detects that the storage medium 20 is connected to the communication device 32 of the computer 30, the log information stored in step S <b> 103 is input to the computer 30.
ステップS105では、コンピュータ30の制御装置31は、ステップS104で記憶媒体20から入力されたログ情報を記憶する。 In step S105, the control device 31 of the computer 30 stores the log information input from the storage medium 20 in step S104.
ステップS106では、コンピュータ30の制御装置31は、車両10がカーブなどの走行方向変更区間を走行した際に、左輪回転速度比(RTLR/RTLF)及び右輪回転速度比(RTRR/RTRF)うち少なくとも一方が1±0.05の範囲であったか否かを判定する。そして、ステップS106において、走行方向変更区間における左輪回転速度比(RTLR/RTLF)及び右輪回転速度比(RTRR/RTRF)うち少なくとも一方が1±0.05の範囲にあったと判定された場合には、ステップS107に進む。一方、ステップS106において、走行方向変更区間における左輪回転速度比(RTLR/RTLF)及び右輪回転速度比(RTRR/RTRF)うち少なくとも一方が1±0.05の範囲になかったと判定された場合には、ステップS110に進む。
In step S106, when the
ステップS107では、コンピュータ30の制御装置31は、当該走行方向変更区間におけるカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたか否かを判定する。そして、ステップS107において、当該走行方向変更区間におけるカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定された場合には、ステップS108に進む。一方、ステップS107において、当該走行方向変更区間におけるカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われなかったと判定された場合には、ステップS110に進む。 In step S107, the control device 31 of the computer 30 determines whether or not steering by the driver in the direction opposite to the curve direction in the travel direction change section is performed. If it is determined in step S107 that the driver has steered in the direction opposite to the curve direction in the travel direction change section, the process proceeds to step S108. On the other hand, if it is determined in step S107 that the driver has not steered in the direction opposite to the curve direction in the travel direction change section, the process proceeds to step S110.
ステップS108では、コンピュータ30の制御装置31は、当該走行方向変更区間にて4輪ドリフト走行が行われたものとして、上述した走行履歴データを生成する。 In step S108, the control device 31 of the computer 30 generates the above-described travel history data on the assumption that four-wheel drift travel has been performed in the travel direction change section.
ステップS109では、コンピュータ30の制御装置31は、ステップS107にて4輪ドリフト走行が行われたと判定されたタイミングにドリフト走行のスキール音を加えた車両10の走行映像を生成し、出力装置34から出力する。
In step S109, the control device 31 of the computer 30 generates a traveling image of the
一方、ステップS106において、走行方向変更区間における左輪回転速度比(RTLR/RTLF)及び右輪回転速度比(RTRR/RTRF)うち少なくとも一方が1±0.05の範囲になかったと判定された場合、又は、ステップS107において、当該走行方向変更区間におけるカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われなかったと判定された場合には、ステップS110に進む。ステップS110では、コンピュータ30の制御装置31は、上述したステップS108とは逆に、当該走行方向変更区間にて4輪ドリフト走行が行われなかったものとして、すなわち、当該走行方向変更区間にてグリップ走行が行われたものとして、上述した走行履歴データを生成する。 On the other hand, in step S106, it is determined that at least one of the left wheel rotation speed ratio (RT LR / RT LF ) and the right wheel rotation speed ratio (RT RR / RT RF ) in the travel direction change section is not in the range of 1 ± 0.05. If it is determined, or if it is determined in step S107 that the driver has not steered in the direction opposite to the curve direction in the travel direction change section, the process proceeds to step S110. In step S110, contrary to step S108 described above, the control device 31 of the computer 30 assumes that the four-wheel drift travel has not been performed in the travel direction change section, that is, grips in the travel direction change section. The traveling history data described above is generated as a result of traveling.
ステップS111では、コンピュータ30の制御装置31は、ドリフト走行のスキール音を付加することなく、車両10の走行映像を生成し、出力装置34から出力する。
In step S <b> 111, the control device 31 of the computer 30 generates a traveling image of the
本実施形態の走行情報収集処理システム1は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。 Since the travel information collection processing system 1 of the present embodiment is configured and operates as described above, the following effects can be obtained.
[1]本実施形態の走行情報収集処理システム1によれば、カーブなどの走行方向変更区間において、左輪回転速度比(RTLR/RTLF)及び右輪回転速度比(RTRR/RTRF)のうち少なくとも一方が1±0.05の範囲にあり、かつ、カーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定された場合には、当該走行方向変更区間にて、車両10の4輪すべてのタイヤがスリップしながら走行方向を変更する4輪ドリフトが発生したものと判定し、車両10の実際の走行を再現した走行履歴データを生成する。これにより、車両10の4輪ドリフト走行の発生有無が適切に検出され、実際に路面を走行した車両10から取得したログ情報に基づいて車両10の走行を再現する際において、車両10の挙動を適切に再現できる。
[1] According to the traveling information collection processing system 1 of the present embodiment, the left wheel rotational speed ratio (RT LR / RT LF ) and the right wheel rotational speed ratio (RT RR / RT RF ) in the traveling direction change section such as a curve. When it is determined that at least one of them is in the range of 1 ± 0.05 and the steering in the direction opposite to the curve direction is performed by the driver, the
[2]本実施形態の走行情報収集処理システム1によれば、カーブなどの走行方向変更区間にて、所定時間内に、カーブの方向とは逆方向の操舵が少なくとも1回検出された場合に、カーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定する。これにより、走行方向変更区間にて、逆方向の操舵が複数回検出された場合においても、それが1回の逆方向の操舵であると判断されるため、実際には4輪ドリフト走行が1回行われたのみであるにもかかわらず、4輪ドリフト走行が複数回行われたと誤判断されてしまうことを防止できる。 [2] According to the travel information collection processing system 1 of the present embodiment, when steering in a direction opposite to the curve direction is detected at least once within a predetermined time in a travel direction change section such as a curve. Then, it is determined that the driver has steered in the direction opposite to the curve direction. As a result, even when reverse direction steering is detected a plurality of times in the travel direction change section, it is determined that this is one reverse direction steering. Although it is only performed once, it is possible to prevent erroneous determination that the four-wheel drift traveling has been performed a plurality of times.
[3]本実施形態の走行情報収集処理システム1によれば、生成した走行履歴データを映像により再生するとともに、再生した映像におけるドリフト走行が発生したと判定された場面に、タイヤと路面とが擦れ合うスキール音を上記映像に同期して付加する。これにより、再生される映像及び走行音にて、車両10が実際に4輪ドリフト走行した挙動が精度よく再現され、再生される映像及び走行音を鑑賞するユーザに満足感を与えることができる。特に、車両10を運転したドライバが、当該車両10の走行を再現した映像及び走行音を自ら鑑賞する際には、ドライバは、自分の運転が忠実に再現されていると感じ、より臨場感や満足感を得ることができる。
[3] According to the travel information collection processing system 1 of the present embodiment, the generated travel history data is reproduced by video, and tires and road surfaces are detected in a scene where it is determined that drift travel has occurred in the reproduced video. A rubbing squealing sound is added in synchronization with the video. As a result, the behavior of the
[4]本実施形態の走行情報収集処理方法がコンピュータ30により実行されることにより、上記走行情報収集処理システム1と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。 [4] When the traveling information collection processing method of the present embodiment is executed by the computer 30, the same operation as that of the traveling information collection processing system 1 is achieved and the same effect is achieved.
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。 The embodiment described above is described for facilitating the understanding of the present invention, and is not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.
たとえば、上述した例では、コンピュータ30が記憶媒体20を介して車両10からログ情報を取得する例を示したが、本実施形態では、コンピュータ30と車両10とがネットワーク通信などを介して直接通信可能な場合には、車両10からコンピュータ30に直接ログ情報を送信してもよい。
For example, in the above-described example, the computer 30 acquires log information from the
上述した実施形態において、本発明の取得手段は、コンピュータ30の通信装置32に、本発明の回転速度比検出手段、走行履歴生成手段及び再生手段は、コンピュータ30の制御装置31に、それぞれ相当する。 In the embodiment described above, the acquisition unit of the present invention corresponds to the communication device 32 of the computer 30, and the rotation speed ratio detection unit, the travel history generation unit, and the playback unit of the present invention correspond to the control unit 31 of the computer 30. .
1…走行情報収集処理システム
10…車両
11…車両コントローラ
12…通信装置
13…GPS信号受信機
14…センサ
141…操舵角センサ
142…車速センサ
143…車輪速センサ
15…駆動装置
16…操舵装置
17…記憶装置
20…記憶媒体
30…コンピュータ
31…制御装置
32…通信装置
33…記憶装置
34…出力装置
341…ディスプレイ
342…スピーカ
LF…左前タイヤ
LR…左後タイヤ
RF…右前タイヤ
RR…右後タイヤ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Running information
Claims (5)
前記走行情報を参照し、前記取得手段により取得された左及び/又は右の前輪の回転速度と後輪の回転速度との比である回転速度比を検出する回転速度比検出手段と、
前記走行情報と前記回転速度比とを参照し、前記4輪車両が走行した走行路がカーブする区間において、前記回転速度比が1±0.05の範囲にあり、かつ、前記走行路のカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定した場合には、当該区間にて、前記4輪車両の4輪すべてのタイヤがスリップしながら走行方向を変更する4輪ドリフトが発生したものと判定し、前記4輪車両の実際の走行を再現した走行履歴データを生成する走行履歴生成手段と、を備える走行情報収集処理装置。 In a four-wheel vehicle that has actually traveled, the steering angle during travel, the rotational speed of at least one of two left wheels or two right wheels of the four wheels, the travel path on which the four-wheel vehicle traveled, and the four wheels Acquisition means for acquiring travel information including information on the position of the vehicle;
A rotational speed ratio detecting means for detecting a rotational speed ratio, which is a ratio between the rotational speed of the left and / or right front wheel and the rotational speed of the rear wheel, obtained by referring to the travel information;
With reference to the travel information and the rotation speed ratio, the rotation speed ratio is in a range of 1 ± 0.05 in the section where the travel path on which the four-wheel vehicle travels is curved, and the curve of the travel path When it is determined that the driver has steered in the direction opposite to the direction of the vehicle, a four-wheel drift that changes the traveling direction while slipping all four tires of the four-wheel vehicle occurred in the section. A travel information collection processing device comprising: travel history generation means for determining travel and generating travel history data that reproduces the actual travel of the four-wheel vehicle.
前記回転速度比検出手段は、前記4輪車両の左輪における前記回転速度比と、前記4輪車両の右輪における前記回転速度比とをそれぞれ検出し、
前記走行履歴生成手段は、前記4輪車両の左輪における前記回転速度比、及び前記4輪車両の右輪における前記回転速度比が、いずれも1±0.05の範囲にあり、かつ、前記走行路のカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定した場合に、前記4輪ドリフトが発生したものと判定する請求項1に記載の走行情報収集処理装置。 The acquisition means acquires rotational speeds of all four wheels of the four-wheel vehicle,
The rotational speed ratio detecting means detects the rotational speed ratio of the left wheel of the four-wheel vehicle and the rotational speed ratio of the right wheel of the four-wheel vehicle;
The travel history generating means is such that both the rotational speed ratio of the left wheel of the four-wheel vehicle and the rotational speed ratio of the right wheel of the four-wheel vehicle are in a range of 1 ± 0.05, and the traveling The travel information collection processing device according to claim 1, wherein when it is determined that steering in a direction opposite to the direction of the curve of the road is performed by the driver, it is determined that the four-wheel drift has occurred.
実際に走行した4輪車両における、走行時の舵角、4輪のうちの2つの左輪又は2つの右輪の少なくとも一方の車輪の回転速度、前記4輪車両が走行した走行路及び前記4輪車両の位置の情報を含む走行情報を取得するステップと、
前記走行情報を参照し、左及び/又は右の前輪の回転速度と後輪の回転速度との比である回転速度比を検出するステップと、
前記走行情報と前記回転速度比とを参照し、前記4輪車両が走行した走行路がカーブする区間において、前記回転速度比が1±0.05の範囲にあり、かつ、前記走行路のカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定した場合には、当該区間にて、前記4輪車両の4輪すべてのタイヤがスリップしながら走行方向を変更する4輪ドリフトが発生したものと判定し、前記4輪車両の実際の走行を再現した走行履歴データを生成するステップと、を実行する走行情報収集処理方法。 Computer
In a four-wheel vehicle that has actually traveled, the steering angle during travel, the rotational speed of at least one of two left wheels or two right wheels of the four wheels, the travel path on which the four-wheel vehicle traveled, and the four wheels Obtaining travel information including information on the position of the vehicle;
Referring to the travel information, detecting a rotation speed ratio that is a ratio of the rotation speed of the left and / or right front wheels and the rotation speed of the rear wheels;
With reference to the travel information and the rotation speed ratio, the rotation speed ratio is in a range of 1 ± 0.05 in the section where the travel path on which the four-wheel vehicle travels is curved, and the curve of the travel path When it is determined that the driver has steered in the direction opposite to the direction of the vehicle, a four-wheel drift that changes the traveling direction while slipping all four tires of the four-wheel vehicle occurred in the section. And a step of generating travel history data that reproduces the actual travel of the four-wheel vehicle.
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