JP6327097B2 - Control device, control method and program for driving force transmission device - Google Patents
Control device, control method and program for driving force transmission device Download PDFInfo
- Publication number
- JP6327097B2 JP6327097B2 JP2014206266A JP2014206266A JP6327097B2 JP 6327097 B2 JP6327097 B2 JP 6327097B2 JP 2014206266 A JP2014206266 A JP 2014206266A JP 2014206266 A JP2014206266 A JP 2014206266A JP 6327097 B2 JP6327097 B2 JP 6327097B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving force
- vibrator
- output shaft
- force transmission
- transmission device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
Description
本発明は、入力軸の駆動力を間欠的に出力軸に伝達する駆動力伝達装置を制御する制御装置、制御方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a control device, a control method, and a program for controlling a driving force transmission device that intermittently transmits a driving force of an input shaft to an output shaft.
従来から、入力軸の駆動を、角速度やトルクを変化させて出力軸に伝達させる駆動力伝達装置が用いられている。例えば特許文献1では、入力軸と出力軸との間に設けられた、遊星ギア機構と摩擦クラッチ部材を備えた変速装置が開示されている。また、特許文献2では、入力軸及び出力軸の双方に固定ディスク及び軸方向に摺動可能なディスクを備え、両ディスクにベルト状の駆動媒体を掛け渡した無段変速機が開示されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a driving force transmission device that transmits driving of an input shaft to an output shaft by changing angular velocity or torque has been used. For example,
ところで、従来の駆動力伝達装置においては、駆動側(入力側)と被駆動側(出力側)との速度が異なる(非同期の)状態で摩擦係合により双方を結合させて動力伝達を行っている。摩擦係合によって速度を同期させる過程ですべりによる損失や摩擦熱が発生し、伝達効率の低下につながる。そこで、本発明は、駆動側と被駆動側を同期させた状態での動力伝達が可能な、駆動力伝達装置の制御装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。 By the way, in a conventional driving force transmission device, power transmission is performed by coupling both of them by friction engagement in a state where the driving side (input side) and the driven side (output side) are different (asynchronous). Yes. In the process of synchronizing the speed by friction engagement, slip loss and frictional heat are generated, leading to a decrease in transmission efficiency. Accordingly, an object of the present invention is to provide a control device, a control method, and a program for a driving force transmission device capable of transmitting power in a state where the driving side and the driven side are synchronized.
本発明は、駆動力伝達装置の制御装置に関するものである。駆動力伝達装置は、駆動源により回転駆動させられる入力シャフトと、前記入力シャフトと同軸上に設けられた出力シャフトと、一端が前記出力シャフトに連結されその軸周方向に配置された弾性部材と、前記弾性部材の他端に連結され、当該弾性部材の伸縮に伴って前記出力シャフトの軸周方向に往復運動させられる振動子と、前記振動子と前記入力シャフトの角速度が等しいときに両者を係合させるクラッチ部材と、前記振動子と前記出力シャフトの角速度が等しいときに前記振動子を固定部に係合させるブレーキ部材と、を備える。制御装置は、前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材の係合及び解放タイミングを制御することで前記出力シャフトから得られる出力トルクを制御する制御部を備える。 The present invention relates to a control device for a driving force transmission device. The driving force transmission device includes an input shaft that is rotationally driven by a drive source, an output shaft that is provided coaxially with the input shaft, and an elastic member that is connected to the output shaft at one end and disposed in the axial circumferential direction. A vibrator connected to the other end of the elastic member and reciprocated in the axial circumferential direction of the output shaft as the elastic member expands and contracts, and when the angular velocity of the vibrator and the input shaft is equal. A clutch member to be engaged; and a brake member for engaging the vibrator with a fixed portion when the vibrator and the output shaft have the same angular velocity. The control device includes a control unit that controls output torque obtained from the output shaft by controlling engagement and disengagement timings of the clutch member and the brake member.
また、上記発明において、前記振動子の動作は、前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材のいずれからも解放され単振動する第1フェーズ、前記クラッチ部材により前記入力シャフトに係合される第2フェーズ、前記第2フェーズ後に前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材のいずれからも解放され単振動する第3フェーズ、及び、前記ブレーキ部材により前記固定部に係合される第4フェーズを含み、前記制御部は、前記第1から第4フェーズのモデル式に基づいて、前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材の係合及び解放タイミングを求めることが好適である。 Further, in the above invention, the operation of the vibrator includes a first phase that is released from both the clutch member and the brake member and performs simple vibration, a second phase that is engaged with the input shaft by the clutch member, Including a third phase that is released from both the clutch member and the brake member after the second phase and is simply oscillated, and a fourth phase that is engaged with the fixed portion by the brake member, It is preferable to obtain the engagement and disengagement timings of the clutch member and the brake member based on the model equations of the first to fourth phases.
また、上記発明において、前記制御部は、前周期の前記第3及び第4フェーズの、前記振動子の位相、前記クラッチ部材の解放タイミング、前記ブレーキ部材の係合及び解放タイミングを前記モデル式に代入することで、現周期の前記クラッチ部材の係合タイミングを求めることが好適である。 Further, in the above invention, the control unit uses the model formula for the phase of the vibrator, the release timing of the clutch member, the engagement and release timing of the brake member in the third and fourth phases of the previous period. By substituting, it is preferable to obtain the engagement timing of the clutch member in the current cycle.
また、上記発明において、前記制御部は、前記第3フェーズを省略する近似を行うとともに、前記第1、第2、及び第4フェーズのモデル式をもとに、前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材の係合及び解放タイミングを求めることが好適である。 Further, in the above invention, the control unit performs approximation that omits the third phase, and based on the model expressions of the first, second, and fourth phases, the clutch member and the brake member It is preferable to determine the engagement and release timing.
また、上記発明において、前記制御部は、前記第1及び第3フェーズの時間の合計を、ばね・マス系の周期に等しくさせる近似を行うとともに、前記第1から第4フェーズのモデル式をもとに、前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材の係合及び解放タイミングを求めることが好適である。 Further, in the above invention, the control unit performs approximation to make the sum of the times of the first and third phases equal to the period of the spring / mass system, and also has the model equations of the first to fourth phases. In addition, it is preferable to obtain the engagement and disengagement timings of the clutch member and the brake member.
また、本発明はプログラムに関するものである。当該プログラムは、コンピュータを、上記発明の前記制御部として機能させる。 The present invention also relates to a program. The program causes a computer to function as the control unit of the invention.
また、本発明は駆動力伝達装置の制御方法に関するものである。当該駆動力伝達装置は、駆動源により回転駆動させられる入力シャフトと、前記入力シャフトと同軸上に設けられた出力シャフトと、一端が前記出力シャフトに連結されその軸周方向に配置された弾性部材と、前記弾性部材の他端に連結され、当該弾性部材の伸縮に伴って前記出力シャフトの軸周方向に往復運動させられる振動子と、前記振動子と前記入力シャフトの角速度が等しいときに両者を係合させるクラッチ部材と、前記振動子と前記出力シャフトの角速度が等しいときに前記振動子を固定部に係合させるブレーキ部材と、を備える。この駆動力伝達装置に対して、前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材の係合及び解放タイミングを制御することで前記出力シャフトから得られる出力トルクを制御する。 The present invention also relates to a method for controlling a driving force transmission device. The driving force transmission device includes an input shaft that is rotationally driven by a driving source, an output shaft that is provided coaxially with the input shaft, and an elastic member that is connected to the output shaft at one end and is disposed in the circumferential direction thereof. A vibrator connected to the other end of the elastic member and reciprocated in the axial circumferential direction of the output shaft as the elastic member expands and contracts, and when the angular velocity of the vibrator and the input shaft are equal. And a brake member for engaging the vibrator with a fixed portion when the vibrator and the output shaft have the same angular velocity. By controlling the engagement and disengagement timings of the clutch member and the brake member for the driving force transmission device, the output torque obtained from the output shaft is controlled.
本発明によれば、駆動側と被駆動側を同期させた状態での動力伝達が可能な、駆動力伝達装置の制御装置、制御方法及びプログラムを提供することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide a control device, a control method, and a program for a driving force transmission device capable of transmitting power in a state where the driving side and the driven side are synchronized.
<全体構成>
図1に、本実施形態に係る駆動力伝達装置10の模式図を示す。駆動力伝達装置10は、入力シャフト12、出力シャフト14、伝達部材16、制御部19、及び速度センサ21A,21B,21Cを備える。駆動力伝達装置10は、例えば、車両の内燃機関等の駆動源から、駆動輪に駆動力を伝達する際の変速手段として用いられる。
<Overall configuration>
In FIG. 1, the schematic diagram of the driving
入力シャフト12による駆動力は、伝達部材16のクラッチ部材22を介して伝達部材16の弾性部材18に伝達される。このとき、入力シャフト12の運動エネルギが弾性部材18の弾性エネルギに変換される。クラッチ部材22の解放後、伝達部材16のブレーキ部材24によって伝達部材16の振動子20がケーシング等の固定部17に係合される。このとき、弾性部材18の伸縮に応じて出力シャフト14が押し回される。このようにして弾性部材18の弾性エネルギが出力シャフト14の運動エネルギとして伝達される。
The driving force by the
<各構成の詳細>
入力シャフト12は、図示しない駆動源により回転駆動させられる。出力シャフト14は、入力シャフト12と離間するようにして設けられるとともに、当該入力シャフト12と同軸上に設けられる。出力シャフト14は、例えば図1に示すように中空形状であって、その内部に入力シャフト12が配置されるものであってもよいし、後述する図2のように、入力シャフト12と同軸上に並んで配置されるものであってもよい。
<Details of each configuration>
The
伝達部材16は、入力シャフト12の駆動力を、弾性部材18を介して出力シャフト14に伝達する。なお、図1では、伝達部材16が出力シャフト14上に2つ設けられているが、この形態に限らない。例えば伝達部材16は一つであってもよい。また、径方向のバランスを取るために(カウンタウェイトとして)、軸対象に複数の伝達部材16を設けてもよい。伝達部材16は、弾性部材18、振動子20、クラッチ部材22及びブレーキ部材24を備える。
The
弾性部材18は、出力シャフト14に一端が連結されるとともに、他端に振動子20が連結される。弾性部材18は、出力シャフト14の軸心から外れた位置に、軸周回りに配置される。例えば、出力シャフト14の軸方向端面に、円環状のスロット(リングスロット)を形成するとともに、このスロット内に弾性部材18を配置する。スロットがガイドとなって、弾性部材18は出力シャフト14の軸周に沿って伸縮(弾性振動)させられる。弾性部材18は、例えばコイルばねから構成されてよい。
The
弾性部材18の振動周期は、駆動源の最大回転周期よりも短くなるように形成されていることが好適である。例えば、駆動源を内燃機関として、その最大回転数(最大許容回転数)が6000rpm(=100Hz)であった場合、100Hzより高い固有振動数を備える弾性部材18を備えることが好適である。このようにすることで、後述するように、入力シャフト12の一回転中に、複数回に亘って、出力シャフト14に駆動力を伝達することが可能となる。
The vibration period of the
振動子20は、弾性部材18に連結されており、弾性部材18の伸縮に伴って出力シャフト14の軸周方向に沿って往復運動させられる。振動子20は、例えば金属等の剛性材料からなり、弾性部材18とともにスロットに沿って往復移動するような錘から構成されてもよいし、後述する図2のように、出力シャフト14と同軸上に配置されるとともに、弾性部材18の伸縮に伴って軸周りに回動する伝達シャフトであってもよい。
The
クラッチ部材22は、振動子20と入力シャフト12とを係合させる係合手段である。後述するように、クラッチ部材22は、振動子20と入力シャフト12の角速度が等しいときに両者を係合可能となっている。
The
クラッチ部材22は、振動子20と入力シャフト12との係合/解放を高速に行えるものから構成される。例えば、弾性部材18(振動子20)の振動数よりも短いサイクルで係合/解放を行えるものであることが好適である。また、制御部19の制御信号に応じて速やかに係合/解放を行えるものであることが好適である。このことから、クラッチ部材22は、例えば、係合/解放の動作を電磁石への電力の断続をもって行う、電磁クラッチであってよい。
The
ブレーキ部材24は、振動子20をケーシングなどの固定部17(非回転部材)に係合させる。後述するように、ブレーキ部材24は、振動子20と出力シャフト14の角速度が等しいときに、振動子20を固定部17に係合可能となっている。
The
クラッチ部材22と同様に、ブレーキ部材24も、振動子20の固定/解放を高速に行えるものから構成されることが好適である。加えて、制御部19の制御信号に応じて速やかに係合/解放を行えるものであることが好適である。このことから、ブレーキ部材24は、例えば、固定/解放の動作を、電磁石への電力の断続をもって行う、電磁ブレーキから構成される。
Similar to the
速度センサ21Aは、入力シャフト12の角速度(回転速度)を測定する。速度センサ21Bは、振動子20の角速度を測定する。速度センサ21Cは、出力シャフト14の角速度を測定する。これらの速度センサ21A〜21Cは、それぞれの測定値を制御部19に送信する。
The speed sensor 21 </ b> A measures the angular speed (rotational speed) of the
制御部19は、入力シャフト12、振動子20、及び出力シャフト14の角速度に応じて、クラッチ部材22及びブレーキ部材24の動作を制御する。制御部19は、CPU等の演算回路やハードディスク等の記憶手段を備えたコンピュータであってよく、当該コンピュータは、後述するクラッチ部材22及びブレーキ部材24の係合/解放タイミングを制御する制御プログラムが記憶されたコンピュータや、組み込みコンピュータであってよい。動作制御プログラムの実行により、コンピュータは、駆動伝達装置の制御部19として機能する。また、制御部19は、速度センサ21Aから入力シャフト12の角速度が入力され、速度センサ21Bから振動子20の角速度が入力され、また速度センサ21Cから出力シャフト14の角速度が入力される入力インターフェイスを備える。
The
制御部19は、係合及び解放信号を出力することにより、クラッチ部材22及びブレーキ部材24の係合及び解放を制御する。例えば、電磁クラッチ及び電磁ブレーキの電磁石の導通及び遮断を係合信号及び解放信号によって制御する。
The
<駆動力伝達装置の具体的な構成例>
図2に、駆動力伝達装置10の具体的な構成を例示する。入力シャフト12、伝達シャフト26、及び出力シャフト14が同軸上に並んで配置されている。入力シャフト12及び伝達シャフト26は、軸受28を介してベース30に回転可能に支持されている。
<Specific configuration example of driving force transmission device>
FIG. 2 illustrates a specific configuration of the driving
入力シャフト12には、径方向に張り出すようにして、フランジ32が形成されている。このフランジ32を挟むようにして、クラッチ部材22が設けられる。クラッチ部材22は、可動部22Aと励磁部22Bを備える。
A
励磁部22Bは、図示しない電源から励磁電流が送られ、これにより磁束を生じさせる。励磁部22Bは、円環状の部材であって、入力シャフト12や伝達シャフト26とは離間するようにして、ベース30に固定される。
The
可動部22Aは、金属等の磁性材料から構成された円環状の部材であって、励磁部22Bから生じた磁束に応じて移動可能となっている。可動部22Aは、軸方向に当該可動部22Aに螺入する締結部34を介して、伝達シャフト26に連結されている。締結部34の軸部36の長さは、伝達シャフト26の入力側フランジ38の軸方向厚さよりも長く形成されている。このような構造を備えることで、可動部22Aは、伝達シャフト26に対して軸周方向には固定され、また、軸方向には移動可能となっている。励磁部22Bに磁束が生じると、可動部22Aが軸方向に引き寄せられて、入力シャフト12のフランジ32と係合する。
The
伝達シャフト26は、入力側フランジ38、中間フランジ40、及び出力側フランジ42を備える。これらのフランジは、入力シャフト12から出力シャフト14に向かって、軸方向に沿ってそれぞれ伝達シャフト26に形成されている。入力側フランジ38に設けられたクラッチ部材22の可動部22Aが入力シャフト12と係合すると、伝達シャフト26は入力シャフト12と同期回転する。
The
出力側フランジ42には、弾性部材18が連結されている。弾性部材18は、出力シャフト14の軸周りに設けられた円環状のスロット44に配置されており、スロット44の延設方向に沿った一端が出力側フランジ42と連結され、他端が出力シャフト14に連結されている。伝達シャフト26が入力シャフト12と係合されているとき、伝達シャフト26は弾性部材18を縮めるように付勢する。
The
中間フランジ40には、ブレーキ部材24が設けられる。ブレーキ部材24は、クラッチ部材22と同様に、中間フランジ40を挟むようにして、可動部24A及び励磁部24Bを備える。可動部24Aは、ベース30に対して軸方向にのみ移動可能となっている。励磁部24Bに磁束が生じると、可動部24Aが軸方向に引き寄せられて、伝達シャフト26と係合する。これにより、伝達シャフト26の回転が止められる。
A
入力シャフト12から出力シャフト14への駆動力の伝達は、以下のようにして行われる。まず、クラッチ部材22によって入力シャフト12と伝達シャフト26を係合させることで、両者が同期回転する。この同期回転によって、伝達シャフト26に連結された弾性部材18が縮められる。さらにクラッチ部材22を解放してブレーキ部材24により伝達シャフト26を固定することで、弾性部材18は出力シャフト14に弾性エネルギを伝達する。その結果、入力シャフト12から出力シャフト14に駆動力が伝達される。
Transmission of driving force from the
<駆動力伝達装置の動作の詳細>
次に、図3〜図5を用いて、駆動力伝達装置10による駆動力の伝達について説明する。なお、以下では、入力シャフト12の回転速度は、出力シャフト14の回転速度よりも速いものとする。図3に示すように、弾性部材18は予め軸周回りに付勢されており、その弾性により、出力シャフト14の軸周方向に沿って伸縮させられる。これに伴って振動子20も出力シャフト14の軸周方向に沿って往復移動させられる。
<Details of operation of driving force transmission device>
Next, transmission of driving force by the driving
なお、駆動力の伝達時に、弾性部材18を振動状態とするために、伝達前の段階(待機段階)で、弾性部材18を付勢状態にしておくことが好適である。例えば、後述する図5の破線で示すように、弾性部材18を縮めた状態で、振動子20及び出力シャフト14を固定させておく。
In order to place the
図4に示すように、クラッチ部材22は、振動子20の往復運動の周期と同期して、入力シャフト12と振動子20とを係合させる。すなわち、弾性部材18の振動周期と同期して、入力シャフト12の駆動力を出力シャフト14に伝達する。
As shown in FIG. 4, the
弾性部材18の振動周期と同期させて駆動力の伝達を行うことで、入力シャフト12の回転周期に依存しない駆動力の伝達を行うことができる。さらに、振動周期が駆動源の最大回転周期よりも短い弾性部材18を用いることで、入力シャフト12の1回転中に複数回に亘り、駆動力の伝達を行うことが可能となる。加えて、駆動力の伝達は間欠的に行われるが、この間欠的な伝達が高速(高周波数)で行われることで、例えばPWM制御のような、滑らかな駆動力の伝達が可能となる。
By transmitting the driving force in synchronization with the vibration cycle of the
また、上記係合は、振動子20の角速度と入力シャフト12の角速度が等しいときに行われる。振動子20の角速度は、弾性部材18の弾性エネルギに応じて変化し、振動子20が振動する一周期のうち、角速度の極値を除いて2回、入力シャフト12と振動子20の角速度が等しくなる。この2回のうちのいずれかのタイミングで、クラッチ部材22は入力シャフト12と振動子20とを係合させる。角速度の等しいときに係合を行うことで、すべりによる損失の発生を防止できる。
Further, the engagement is performed when the angular velocity of the
クラッチ部材22によって入力シャフト12と振動子20とが係合されると、図4上段から下段に示すように、入力シャフト12と出力シャフト14の速度差(入力シャフト角速度>出力シャフト角速度)に応じて、弾性部材18が縮められて、当該弾性部材18の弾性エネルギが蓄積される。すなわち、入力シャフト12の運動エネルギが、弾性部材18の弾性エネルギに変換される。
When the
さらに図5に示すように、クラッチ部材22を解放するとともに、ブレーキ部材24によって振動子20を固定する。このとき、弾性部材18は、蓄積した弾性エネルギを出力シャフト14に伝達する。言い換えると、振動子20の固定に伴い、縮められた弾性部材18は、自然長に伸張するために、出力シャフト14を回転させる(押し回す)。以上のようにして、入力シャフト12から出力シャフト14に駆動力が伝達される。
Further, as shown in FIG. 5, the
また、クラッチ部材22と同様に、ブレーキ部材24による係合は、振動子20の角速度と出力シャフト14の角速度が等しいときに行われる。角速度の等しいときに係合を行うことで、すべりによる損失の発生を防止できる。
Similarly to the
弾性部材18を介した、入力シャフト12から出力シャフト14への駆動力の伝達は、以下のように数値で表すことができる。例えば、入力シャフト12の角速度と出力シャフト14の角速度との比が5:3である場合、クラッチ部材22の係合中の差動分である2/5の入力エネルギは、弾性エネルギとして弾性部材18に保存され、残りの3/5のエネルギが出力シャフト14に伝達される。
Transmission of the driving force from the
図6には、上述した駆動伝達に伴う、入力シャフト12、振動子20、及び出力シャフト14の速度変化が例示されている。また、図7には、図6のタイムチャートに加えて、これと同期した、弾性部材18の変位、クラッチ部材22の係合によるトルク(LU1トルク)、ブレーキ部材24の係合によるトルク(LU2トルク)、及び弾性部材18によるばね伝達トルクのタイムチャートが示されている。
FIG. 6 illustrates speed changes of the
図6,7の第1フェーズ(phase1)で示すように、振動子20はクラッチ部材22及びブレーキ部材24から解放され、出力シャフト14の軸周方向に沿って往復運動(単振動)する。このとき、振動子20の最大角速度は、入力シャフト12の角速度よりも高くなる。
6 and 7, the
図6,7の第2フェーズ(phase2)で示すように、振動子20の角速度と入力シャフト12の角速度が等しいときに、クラッチ部材22によって入力シャフト12と振動子20が係合される。係合中は振動子20と入力シャフト12とが等速度となる。
As shown in the second phase (phase 2) in FIGS. 6 and 7, when the angular velocity of the
図6,7の第3フェーズ(phase3)で示すように、弾性部材18に弾性エネルギを蓄積させた(縮めた)のち、クラッチ部材22による係合を解放する。クラッチ部材22及びブレーキ部材24に解放され単振動する第3フェーズにて振動子20の角速度が出力シャフト14と等しくなったときに、ブレーキ部材24によって振動子20が固定部17に係合され、図6,7の第4フェーズ(phase4)で示すように、振動子20の角速度は0となる。弾性部材18の弾性エネルギが出力シャフト14に伝達された後に、ブレーキ部材24が解放され振動子20は再び往復運動する(第1フェーズ)。
As shown in the third phase (phase 3) of FIGS. 6 and 7, after the elastic energy is accumulated (shrinked) in the
<駆動力伝達装置の動作を表すモデル式>
制御部19の記憶部には、上述の第1から第4フェーズのモデル式が記憶されている。このモデル式では、駆動力伝達装置の動作時の摩擦による損失を無視して、振動子20及び弾性部材18の運動をばね・マス系の運動と捉える。まず第1フェーズについて、振動子20の変位x(t)及び振動子20の角速度W(t)は、下記数式(1)及び数式(2)のように表すことができる。
<Model expression representing the operation of the driving force transmission device>
The storage unit of the
ここで、Woutは出力シャフト14の角速度、tは時刻、A1は第1フェーズにおける弾性部材18の振幅、α1は初期位相を表している。また、ωは振動子20の慣性Imと弾性部材18の捩り剛性kを用いた下記数式(3)で求められる固有角振動数である。
Here, W out the angular velocity of the
第1フェーズの始点t0及び終点t1における振動子20の角速度の条件として、数式(2)を用いて、下記数式(4)及び数式(5)が導き出される。
As a condition of the angular velocity of the
ここで、Winは入力シャフト12の角速度を表している。上記の式から、振幅A1、初期位相α-1、及び時刻t1は、以下の数式(6)から数式(8)のように表される。
Here, W in represents the angular velocity of the
次に、第2フェーズ(t1〜t2)では、クラッチ部材22による係合のため、入力シャフト12と振動子20は同期しながら回転する。このことから、下記数式(9)及び数式(10)が導かれる。
Next, in the second phase (t 1 to t 2 ), the
第3フェーズ(t2〜t3)では、振動子20はクラッチ部材22及びブレーキ部材24から解放されるため、第1フェーズと同様に単振動する。このことから、下記数式(11)及び数式(12)が導かれる。
In the third phase (t 2 to t 3 ), the
ここで、A2は第3フェーズにおける振動子20(及び弾性部材18)の振幅、α2は第3フェーズにおける初期位相を表している。第3フェーズの始点t3及び終点t4において、下記数式(13)及び数式(14)が成り立つ。 Here, A 2 represents the amplitude of the vibrator 20 (and the elastic member 18) in the third phase, and α 2 represents the initial phase in the third phase. At the start point t 3 and the end point t 4 of the third phase, the following formulas (13) and (14) hold.
上記数式から、第3フェーズにおける振動子20の振幅A2、初期位相α2、及び時刻t3は、以下の数式(15)、数式(16)及び数式(17)から求めることができる。
From the above equation, the amplitude A 2 , the initial phase α 2 , and the time t 3 of the
第4フェーズでは、ブレーキ部材24により振動子20が固定されることから、下記数式(18)及び数式(19)が導かれる。
In the fourth phase, since the
さらに、ばね・マス系単振動の1周期分の運動を終え、時刻t4において最初のばね捩り角に戻るとすると、下記数式(20)が得られる。 Furthermore, after one cycle of movement of the spring-mass system simple harmonic motion, when the return to the first spring torsion angle at time t 4, the following equation (20) is obtained.
次に、第1フェーズから第4フェーズに至るまでの弾性部材18の伝達トルクを示す数式について説明する。伝達トルクは、各フェーズの振動子20の変位を時間積分したものに弾性部材18のばね剛性kを掛けることで求められる。第1フェーズから第4フェーズに至るまでの各フェーズの平均伝達トルクをそれぞれTsp#Ave1、Tsp#Ave2、Tsp#Ave3、Tsp#Ave4で示すと、下記数式(21)〜数式(24)が求められる。
Next, a mathematical expression indicating the transmission torque of the
数式(21)から数式(24)の各フェーズの平均伝達トルクから、ばね・マス系の1周期間の平均伝達トルクは下記数式(25)のように表される。 From the average transmission torque of each phase of Equation (21) to Equation (24), the average transmission torque during one cycle of the spring / mass system is expressed as the following Equation (25).
<駆動力伝達装置の制御(1)>
制御部19は、上記数式をもとにして、出力シャフト14から所望のトルクを取り出すための制御を行う。具体的には、制御部19は、クラッチ部材22及びブレーキ部材24の係合/解放タイミングを制御することで、出力シャフト14から得られる出力トルクを制御する。すなわち、制御部19は、クラッチ部材22の係合タイミングである時刻t1、解放タイミングである時刻t2、ブレーキ部材24の係合タイミングである時刻t3、解放タイミングである時刻t4を求め、これに応じたクラッチ部材22及びブレーキ部材24の係合/解放制御を行うことで、出力トルク制御を行う。時刻t1〜t4の導出は、第1から第4フェーズまでの平均伝達トルクの要求値を第1〜第4フェーズのモデル式に代入することによって求めることができる。
<Control of driving force transmission device (1)>
The
図8には、当該制御におけるフローチャートが例示されている。制御部19は、時刻t0において、振幅A1、初期位相α1、及びクラッチ部材22の係合タイミングである時刻t1を求める(S10)。
FIG. 8 illustrates a flowchart in the control. The
具体的には、速度センサ21Cから送られた出力シャフト14の角速度Wout、速度センサ21Bから送られた振動子20の位置x(t0)、及び数式(3)により予め求められた固有角振動数ωを数式(6)に代入することで、振幅A1を求める。振幅A1が求められると、数式(7)から初期位相α1-が求められる。さらに振幅A1及び初期位相α1が求められると、数式(8)より時刻t1が求められる。
Specifically, the angular velocity W out of the
次に制御部19は、数式(22)を用いてクラッチ部材22の解放タイミングである時刻t2を求める(S12)。具体的には、数式(22)に第2フェーズの平均伝達トルクの要求値Tsp#Ave2、時刻t1、振幅A1、初期位相α1、入力シャフト12の角速度Win及び出力シャフト14の角速度Woutを代入することで、時刻t2を求める。
Next, the
次に制御部19は、数式(15)〜数式(17)を用いて、振幅A2、初期位相α2、及びブレーキ部材24の係合タイミングである時刻t3を求める(S14)。数式(15)について、右辺の各パラメータは求められているので、これを解くことで振幅A2が求められる。振幅A2が求められると、数式(16)から初期位相α2が求められる。初期位相α2が求められると、数式(17)から時刻t3が求められる。
Next, the
さらに制御部19は、数式(20)を用いて、ブレーキ部材24の解放タイミングである時刻t4を求める(S16)。
Further, the
その後制御部19は、クラッチ部材22の係合タイミングt1及び解放タイミングt2に基づいてクラッチ部材22に対して係合信号及び開放信号を出力する。また、ブレーキ部材24の係合タイミングt3及び解放タイミングt4に基づいてブレーキ部材24に対して係合信号及び解放信号を出力する(S18)。
Thereafter, the
時刻t4に至ると、制御部19は時刻t4=t0として(S20)、速度センサ21A,21B,21Cから、入力シャフト12の角速度Win、振動子20の位置及び出力シャフト14の角速度Woutを受信して、上述の数式にこれらの値を代入する。以下前周期と同様にして、クラッチ部材22の係合/解放タイミング及びブレーキ部材24の係合/解放タイミングを求める。
When reaching the time t 4, the
<駆動力伝達装置の制御(2)>
上述した制御プロセスにおいては、時刻t0から時刻t1の間に、平均伝達トルクの要求値Tsp#Ave*を満たす、時刻t1〜t4、振幅A1,A2、初期位相α1,α2を求めている。時刻t0から時刻t1までが短期間である場合、これらの算出が間に合わなくなるおそれがある。そこで、一部のパラメータの導出に際して、前周期のパラメータを用いるようにして、演算負荷を軽減させるようにしてもよい。
<Control of driving force transmission device (2)>
In the control process described above, between the time t 0 of time t 1, satisfying the average required value T sp # Ave transmission torque *, time t 1 ~t 4, the
図9には、上記制御のタイムチャートが例示されている。ここでは、第1フェーズから第4フェーズまでの周期B(前周期)、さらにそれに続く周期A(現周期)と、周期Bの第3フェーズから周期Aの第2フェーズまでに跨る周期Cが示されている。 FIG. 9 illustrates a time chart of the above control. Here, the period B (previous period) from the first phase to the fourth phase, the subsequent period A (current period), and the period C extending from the third phase of the period B to the second phase of the period A are shown. Has been.
制御部19は、周期Bの第3フェーズ及び第4フェーズの振幅A2、初期位相α2、時刻t0、t2、t3、t4を用いて、周期Aにおける振幅A1、初期位相α-1、時刻t1、t2を求める。さらにその後、求められた振幅A1、初期位相α-1、時刻t1、t2を用いて残りの振幅A2、初期位相α-2、時刻t3、t4を求める。
The
図10には、上記制御におけるフローチャートが例示されている。制御部19は、周期Aにおける時刻t0において、振幅A1、初期位相α1、及びクラッチ部材22の係合タイミングである時刻t1を求める(S30)。
FIG. 10 illustrates a flowchart in the above control. The
具体的には、周期Bにおける時刻t4(=周期A,Cにおける時刻t0)及び出力シャフト14の角速度Woutと数式(6)から、振幅A1が求められる。さらに振幅A1及び出力シャフト14の角速度Woutと数式(7)から、初期位相α1が求められる。続いて入力シャフト12の角速度Win、出力シャフト14の角速度Wout、初期位相α1、振幅A1、及び周期Bにおける時刻t4(=周期A,Cにおける時刻t0)と数式(8)から、クラッチ部材22の係合タイミングである時刻t1が求められる。
Specifically, the amplitude A 1 is obtained from the time t 4 in the period B (= time t 0 in the periods A and C), the angular velocity W out of the
続いて、制御部19は、クラッチ部材22の解放タイミングである時刻t2を求める(S32)。ここでは、数式(22)及び数式(25)から導き出された下記数式(26)〜(29)を用いる。
Subsequently, the
上記数式(26)〜(29)において、各パラメータのサフィックスBは周期Bの値を示している。 In the above formulas (26) to (29), the suffix B of each parameter indicates the value of the period B.
時刻t2が求められた後は、周期Cから周期Aに視点を切り替えて、制御部19は、周期Aの第3フェーズ及び第4フェーズに関するパラメータである、振幅A2、初期位相α2、及びブレーキ部材24の係合タイミングである時刻t3を求める(S34)。
After the time t 2 is obtained, the viewpoint is switched from the cycle C to the cycle A, and the
具体的には、時刻t2と数式(15)から、振幅A2が求められる。振幅A2が求められると、数式(16)から、初期位相α2が求められる。振幅A2及び初期位相α2が求められると、数式(17)から時刻t3が求められる。 Specifically, the amplitude A 2 is obtained from the time t 2 and the formula (15). When the amplitude A 2 is obtained, the initial phase α 2 is obtained from Equation (16). When the amplitude A 2 and the initial phase α 2 are obtained, the time t 3 is obtained from Equation (17).
さらに制御部19は、数式(24)及び数式(25)から導き出された下記数式(30)〜数式(33)を解くことで、ブレーキ部材24の解放タイミングである時刻t4を求める(S36)。
Further, the
その後制御部19は、クラッチ部材22の係合タイミングt1及び解放タイミングt2に基づいてクラッチ部材22に対して係合信号及び開放信号を出力する。また、ブレーキ部材24の係合タイミングt3及び解放タイミングt4に基づいてブレーキ部材24に対して係合信号及び解放信号を出力する(S38)。
Thereafter, the
時刻t4に至ると、制御部19は時刻t4=t0として(S40)、速度センサ21A,21B,21Cから、入力シャフト12の角速度Win、振動子20の位置及び出力シャフト14の角速度Woutを受信して、上述の数式にこれらの値を代入する。以下前周期と同様にして、クラッチ部材22の係合/解放タイミング及びブレーキ部材24の係合/解放タイミングを求める。
When reaching the time t 4, the
<駆動力伝達装置の制御(3)>
本制御では、演算負荷を軽減させるために、第3フェーズを省略(無視)する近似を行った上で、第1、第2、及び第4フェーズのモデル式をもとに、クラッチ部材22の係合/解放タイミング及びブレーキ部材24の係合/解放タイミングを求める。図7や図9に示されるように、全周期に占める第3フェーズの割合は他のフェーズと比較して短い。このため、第3フェーズを省略しても実際の制御には影響が少ないとの仮定のもと、本制御を行う。
<Control of driving force transmission device (3)>
In this control, in order to reduce the calculation load, an approximation that omits (ignores) the third phase is performed, and then, based on the model expressions of the first, second, and fourth phases, The engagement / release timing and the engagement / release timing of the
本制御を行うに当たり、予め制御部19では、時刻t2≒t3とする処理を行う。また、1周期の平均伝達トルクを求める際に第3フェーズのトルク分を無視する。加えて、数式(18)について、出力シャフトの角速度Wout<<ωA2として、(ω(t3−t0)+α2)≒0とする。さらに、数式(15)について、(Wout−Win)<<ω、cos(ω(t1−t0)+α1)≒1として、振幅A2≒A1+(t2−t-1)(Win−Wout)とする。
In performing this control, the
上記の簡略化により、平均伝達トルクTsp#Aveの要求値を満たす時刻t2は、下記数式(34)〜数式(37)により求めることができる。 The simplification of the time t 2 satisfying the required value of the average transmission torque T sp # Ave can be obtained by the following equation (34) - equation (37).
図11には、本制御におけるフローチャートが例示されている。制御部19は、周期Aにおける時刻t0において、数式(6)から数式(8)を用いて、振幅A1、初期位相α1、及びクラッチ部材22の係合タイミングである時刻t1を求める(S50)。
FIG. 11 illustrates a flowchart in this control. The
続いて、制御部19は、数式(34)〜数式(37)を解いて、クラッチ部材22の解放タイミングである時刻t2を求める(S52)。さらに制御部19は、時刻t2と数式(15)〜数式(17)から、振幅A2、初期位相α2、及びブレーキ部材24の係合タイミングである時刻t3を求める(S54)。加えて制御部19は、数式(20)を用いて、ブレーキ部材24の解放タイミングである時刻t4を求める(S56)。
Subsequently, the
その後制御部19は、クラッチ部材22の係合タイミングt1及び解放タイミングt2に基づいてクラッチ部材22に対して係合信号及び開放信号を出力する。また、ブレーキ部材24の係合タイミングt3及び解放タイミングt4に基づいてブレーキ部材24に対して係合信号及び解放信号を出力する(S58)。
Thereafter, the
時刻t4に至ると、制御部19は時刻t4=t0として(S60)、速度センサ21A,21B,21Cから、入力シャフト12の角速度Win、振動子20の位置及び出力シャフト14の角速度Woutを受信して、上述の数式にこれらの値を代入する。以下前周期と同様にして、クラッチ部材22の係合/解放タイミング及びブレーキ部材24の係合/解放タイミングを求める。
When reaching the time t 4, the
<駆動力伝達装置の制御(4)>
本制御では、上記とは異なる近似、簡略化により、演算負荷の軽減を図る。まず、数式(16)、数式(17)、及び数式(23)から、下記数式(38)が得られる。
<Control of driving force transmission device (4)>
In this control, calculation load is reduced by approximation and simplification different from the above. First, the following equation (38) is obtained from the equations (16), (17), and (23).
また、第1フェーズ及び第3フェーズの時間の合計は、ばね・マス系の周期にほぼ等しいとみなすことができることから、下記数式(39)が得られる。 Further, since the sum of the times of the first phase and the third phase can be regarded as substantially equal to the period of the spring / mass system, the following mathematical formula (39) is obtained.
また、上述した制御(3)と同様にして、数式(18)について、出力シャフトの角速度Wout<<ωA2として、(ω(t3−t0)+α2)≒0とする。さらに、数式(15)について、(Wout−Win)<<ω、cos(ω(t1−t0)+α1)≒1として、振幅A2≒A1+(t2−t-1)(Win−Wout)とする。 Similarly to the control (3) described above, regarding the formula (18), the angular velocity W out << ωA 2 of the output shaft is set to (ω (t 3 −t 0 ) + α 2 ) ≈0. Further, with respect to Equation (15), assuming that (W out −W in ) << ω, cos (ω (t 1 −t 0 ) + α 1 ) ≈1, amplitude A 2 ≈A 1 + (t 2 −t− 1) ) (W in −W out ).
これらの数式及び数式(20)、数式(22)、数式(24)、数式(25)より、下記数式(40)〜数式(43)が導き出される。この数式を解くことで、クラッチ部材22の解放タイミングである時刻t2が求められる。
From these formulas and formulas (20), (22), (24), and (25), the following formulas (40) to (43) are derived. By solving this equation, the time t 2 is obtained a release timing of the
図12には、本制御におけるフローチャートが例示されている。制御部19は、周期Aにおける時刻t0において、数式(6)から数式(8)を用いて、振幅A1、初期位相α1、及びクラッチ部材22の係合タイミングである時刻t1を求める(S70)。
FIG. 12 illustrates a flowchart in this control. The
続いて、制御部19は、数式(40)〜数式(43)を解いて、クラッチ部材22の解放タイミングである時刻t2を求める(S72)。さらに制御部19は、時刻t2と数式(15)〜数式(17)から、振幅A2、初期位相α2、及びブレーキ部材24の係合タイミングである時刻t3を求める(S74)。加えて制御部19は、数式(20)を用いて、ブレーキ部材24の解放タイミングである時刻t4を求める(S76)。
Subsequently, the
その後制御部19は、クラッチ部材22の係合タイミングt1及び解放タイミングt2に基づいてクラッチ部材22に対して係合信号及び開放信号を出力する。また、ブレーキ部材24の係合タイミングt3及び解放タイミングt4に基づいてブレーキ部材24に対して係合信号及び解放信号を出力する(S78)。
Thereafter, the
時刻t4に至ると、制御部19は時刻t4=t0として(S80)、速度センサ21A,21B,21Cから、入力シャフト12の角速度Win、振動子20の位置及び出力シャフト14の角速度Woutを受信して、上述の数式にこれらの値を代入する。以下前周期と同様にして、クラッチ部材22の係合/解放タイミング及びブレーキ部材24の係合/解放タイミングを求める。
When reaching the time t 4, the
10 駆動力伝達装置、12 入力シャフト、14 出力シャフト、16 伝達部材、17 固定部、18 弾性部材、19 制御部、20 振動子、21A,21B,21C 速度センサ、22 クラッチ部材、24 ブレーキ部材。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記入力シャフトと同軸上に設けられた出力シャフトと、
一端が前記出力シャフトに連結されその軸周方向に配置された弾性部材と、
前記弾性部材の他端に連結され、当該弾性部材の伸縮に伴って前記出力シャフトの軸周方向に往復運動させられる振動子と、
前記振動子と前記入力シャフトの角速度が等しいときに両者を係合させるクラッチ部材と、
前記振動子と前記出力シャフトの角速度が等しいときに前記振動子を固定部に係合させるブレーキ部材と、
を備えた駆動力伝達装置の制御装置であって、
前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材の係合及び解放タイミングを制御することで前記出力シャフトから得られる出力トルクを制御する制御部を備えることを特徴とする、駆動力伝達装置の制御装置。 An input shaft that is driven to rotate by a drive source;
An output shaft provided coaxially with the input shaft;
An elastic member having one end connected to the output shaft and disposed in the axial circumferential direction;
A vibrator connected to the other end of the elastic member and reciprocated in the axial direction of the output shaft as the elastic member expands and contracts;
A clutch member for engaging the vibrator and the input shaft when the angular velocities are equal;
A brake member that engages the vibrator with a fixed portion when the angular velocity of the vibrator and the output shaft is equal;
A control device for a driving force transmission device comprising:
A control device for a driving force transmission device, comprising: a control unit that controls output torque obtained from the output shaft by controlling engagement and disengagement timings of the clutch member and the brake member.
前記振動子の動作は、前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材のいずれからも解放され単振動する第1フェーズ、前記クラッチ部材により前記入力シャフトに係合される第2フェーズ、前記第2フェーズ後に前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材のいずれからも解放され単振動する第3フェーズ、及び、前記ブレーキ部材により前記固定部に係合される第4フェーズを含み、
前記制御部は、前記第1から第4フェーズのモデル式に基づいて、前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材の係合及び解放タイミングを求めることを特徴とする、駆動力伝達装置の制御装置。 A control device for a driving force transmission device according to claim 1,
The vibrator operates in a first phase that is released from both the clutch member and the brake member and performs simple vibration, a second phase engaged with the input shaft by the clutch member, and the clutch after the second phase. A third phase that is released from both the member and the brake member and vibrates and a fourth phase that is engaged with the fixed portion by the brake member;
The control unit for a driving force transmission device, wherein the control unit obtains engagement and disengagement timings of the clutch member and the brake member based on the model equations of the first to fourth phases.
前記制御部は、前周期の前記第3及び第4フェーズの、前記振動子の位相、前記クラッチ部材の解放タイミング、前記ブレーキ部材の係合及び解放タイミングを前記モデル式に代入することで、現周期の前記クラッチ部材の係合タイミングを求めることを特徴とする、駆動力伝達装置の制御装置。 A control device for a driving force transmission device according to claim 2,
The control unit substitutes the phase of the vibrator, the release timing of the clutch member, the engagement and release timing of the brake member of the third and fourth phases of the previous period into the model formula. A control device for a driving force transmission device, characterized in that an engagement timing of the clutch member in a cycle is obtained.
前記制御部は、前記第3フェーズを省略する近似を行うとともに、前記第1、第2、及び第4フェーズのモデル式をもとに、前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材の係合及び解放タイミングを求めることを特徴とする、駆動力伝達装置の制御装置。 A control device for a driving force transmission device according to claim 2,
The control unit performs approximation that omits the third phase, and determines the engagement and disengagement timings of the clutch member and the brake member based on the model expressions of the first, second, and fourth phases. A control device for a driving force transmission device.
前記制御部は、前記第1及び第3フェーズの時間の合計を、ばね・マス系の周期に等しくさせる近似を行うとともに、前記第1から第4フェーズのモデル式をもとに、前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材の係合及び解放タイミングを求めることを特徴とする、駆動力伝達装置の制御装置。 A control device for a driving force transmission device according to claim 2,
The controller performs an approximation to make the sum of the times of the first and third phases equal to the period of the spring / mass system, and based on the model equations of the first to fourth phases, the clutch member And a control device for the driving force transmission device, wherein the timing for engaging and releasing the brake member is obtained.
前記入力シャフトと同軸上に設けられた出力シャフトと、
一端が前記出力シャフトに連結されその軸周方向に配置された弾性部材と、
前記弾性部材の他端に連結され、当該弾性部材の伸縮に伴って前記出力シャフトの軸周方向に往復運動させられる振動子と、
前記振動子と前記入力シャフトの角速度が等しいときに両者を係合させるクラッチ部材と、
前記振動子と前記出力シャフトの角速度が等しいときに前記振動子を固定部に係合させるブレーキ部材と、
を備えた駆動力伝達装置の制御方法であって、
前記クラッチ部材及び前記ブレーキ部材の係合及び解放タイミングを制御することで前記出力シャフトから得られる出力トルクを制御することを特徴とする、駆動力伝達装置の制御方法。
An input shaft that is driven to rotate by a drive source;
An output shaft provided coaxially with the input shaft;
An elastic member having one end connected to the output shaft and disposed in the axial circumferential direction;
A vibrator connected to the other end of the elastic member and reciprocated in the axial direction of the output shaft as the elastic member expands and contracts;
A clutch member for engaging the vibrator and the input shaft when the angular velocities are equal;
A brake member that engages the vibrator with a fixed portion when the angular velocity of the vibrator and the output shaft is equal;
A control method for a driving force transmission device comprising:
A control method for a driving force transmission device, wherein an output torque obtained from the output shaft is controlled by controlling engagement and disengagement timings of the clutch member and the brake member.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014206266A JP6327097B2 (en) | 2014-10-07 | 2014-10-07 | Control device, control method and program for driving force transmission device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014206266A JP6327097B2 (en) | 2014-10-07 | 2014-10-07 | Control device, control method and program for driving force transmission device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016075352A JP2016075352A (en) | 2016-05-12 |
JP6327097B2 true JP6327097B2 (en) | 2018-05-23 |
Family
ID=55951123
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014206266A Expired - Fee Related JP6327097B2 (en) | 2014-10-07 | 2014-10-07 | Control device, control method and program for driving force transmission device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6327097B2 (en) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS53123757A (en) * | 1977-04-01 | 1978-10-28 | Kiyoji Takemi | Variableespeed power conversion mechanism |
DE2839824A1 (en) * | 1978-09-11 | 1980-03-20 | Eberhard Dipl Phys D Fiukowski | Vehicle antiblocking coupling system - has opposed action one way couplings and wind up spring with torque sensor and comparator to activate one way couplings |
WO2015093055A2 (en) * | 2013-12-20 | 2015-06-25 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Drive power transmission device and control program therefor |
-
2014
- 2014-10-07 JP JP2014206266A patent/JP6327097B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016075352A (en) | 2016-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6183337B2 (en) | Driving force transmission device and control program therefor | |
KR102037290B1 (en) | Device and method for reducing vibration in compressor | |
JP2002106629A (en) | Load fluctuation and vibration suppressing method in power train of power vehicle and device thereof | |
CN103032513A (en) | Velocity-proportional active vibration damping | |
JP2018040379A (en) | Driving force transmission device | |
US10408315B2 (en) | Drive power transmission device and control program therefor | |
JP6327097B2 (en) | Control device, control method and program for driving force transmission device | |
JP6311735B2 (en) | Driving force transmission device, driving force transmission device control method and program | |
WO2015093055A2 (en) | Drive power transmission device and control program therefor | |
JP6319063B2 (en) | Driving force transmission device and control program therefor | |
JP6783307B2 (en) | Transmissions with torsion springs and methods for operating the transmission | |
JP2013023141A (en) | Clutch control device for vehicle | |
JP6682939B2 (en) | Driving force transmission device | |
JP6302346B2 (en) | Drive control apparatus and drive control method for ultrasonic motor | |
JP5927626B2 (en) | Clutch timing control device | |
JP2017512276A (en) | Method for coupling a steam turbine and a gas turbine at a desired differential angle | |
JP6826938B2 (en) | Control device | |
JP2009096258A (en) | Hybrid vehicle | |
JP2019218962A (en) | Driving force transmission device | |
Liu et al. | Rotating bouncing disks, tossing pizza dough, and the behavior of ultrasonic motors | |
JP6256409B2 (en) | Driving force transmission device and control program therefor | |
JP2011254659A (en) | Control apparatus and control method of vibration-type actuator | |
JP4790254B2 (en) | Mechanical transmission | |
EP2112403A1 (en) | Mechanical torque converter | |
JP2016161093A (en) | Power transmission device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170612 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180314 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180320 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180402 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6327097 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |