JP6326624B2 - キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、キャリブレーション機能を備えたカメラ及びプログラム - Google Patents
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Description
出部を備えた構成となっている。
以下、本発明の第1の実施の形態におけるキャリブレーション装置について説明する。
Lines for 3D Computer Vision“,IEEE TRANSACTIONS on Pattern Analysis and MachineIntelligence Vol.13,No.4 April 1991,pp370−376)に詳細に記載されている。
直線との交点VP’を算出する。
なくてもよい。
(実施の形態2)
以下、本発明の第2の実施の形態におけるキャリブレーション装置について説明する。
が移動する前に撮影された方向の画像上の移動平面に対し実質的に垂直な直線状の線と、それに対応する車両が移動した後に撮影された画像上の移動平面に対し実質的に垂直な直線状の線は実空間ではともに移動平面に対して実質的に垂直となることから、これら2つの直線から算出される消失点を用いて移動平面に対するカメラの設置パラメータを算出することが可能となる。
101、1101 取得部
102、1102 抽出部
103、1103 算出部
110 カメラ
300、1300 移動平面
301、1301、1302 車両
Claims (10)
- 平面に対するカメラの設置パラメータを算出するキャリブレーション装置であって、
前記平面に対して実質的に垂直な2つの直線状の線を撮影した画像を取得する取得部と、
前記取得部が取得した画像から画像処理によって前記2つの直線状の線を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した前記2つの直線状の線から消失点を算出し、前記消失点の座標と、前記消失点の座標と異なる任意の座標とに基づき、前記平面と実質的に直交し、前記任意の座標により特定される平面に対するカメラの設置パラメータを算出し、算出された前記カメラの設置パラメータを変換し前記平面に対するカメラの設置パラメータを算出する算出部と、
を備えるキャリブレーション装置。 - 平面に対するカメラの設置パラメータを算出するキャリブレーション方法であって、
前記平面に対して実質的に垂直な2つの直線状の線を撮影した画像を取得するステップと、
取得した画像から画像処理によって前記2つの直線状の線を抽出するステップと、
抽出した前記2つの直線状の線から消失点を算出し、前記消失点の座標と、前記消失点の座標と異なる任意の座標とに基づき、前記平面と実質的に直交し、前記任意の座標により特定される平面に対するカメラの設置パラメータを算出するステップと、
算出された前記カメラの設置パラメータを変換し前記平面に対するカメラの設置パラメータを算出するステップと、
を含むキャリブレーション方法。 - 請求項2に記載のキャリブレーション方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項1に記載のキャリブレーション装置を搭載したカメラ。
- 移動体に設置されたカメラの移動平面に対する設置パラメータを算出するキャリブレー
ション装置であって、
前記移動平面に対して実質的に垂直な1つの直線状の線を撮影した画像を取得する取得部と、
前記取得部が取得した画像から画像処理によって前記1つの直線状の線を抽出する抽出部と、
前記取得部が取得した第1のタイミングで撮影された第1の画像から前記抽出部が抽出した1つの直線状の線と、前記取得部が取得した前記第1のタイミングから前記移動体が移動した後の第2のタイミングで撮影された第2の画像から前記抽出部が抽出した1つの直線状の線と、から消失点を算出し、前記消失点の座標と、前記消失点の座標と異なる任意の座標とに基づき、前記移動平面に対するカメラの設置パラメータを算出する算出部と、
を備えるキャリブレーション装置。 - 移動体に設置されたカメラの移動平面に対する設置パラメータを算出するキャリブレーション装置であって、
前記移動平面に対して実質的に垂直な1つの直線状の線を撮影した画像を取得する取得部と、
前記取得部が取得した画像から画像処理によって前記1つの直線状の線を抽出する抽出部と、
前記取得部が取得した第1のタイミングで撮影された第1の画像から前記抽出部が抽出した1つの直線状の線と、前記取得部が取得した前記第1のタイミングから前記移動体が移動した後の第2のタイミングで撮影された第2の画像から前記抽出部が抽出した1つの直線状の線と、から消失点を算出し、前記消失点の座標と、前記消失点の座標と異なる任意の座標とに基づき、前記移動平面と実質的に直交する前記任意の座標により特定される平面に対するカメラの設置パラメータを算出し、算出された前記カメラの設置パラメータを変換し前記移動平面に対するカメラの設置パラメータを算出する算出部と、
を備えるキャリブレーション装置。 - 移動体に設置されたカメラの移動平面に対する設置パラメータを算出するキャリブレーション方法であって、
前記移動平面に対して実質的に垂直な1つの直線状の線を第1のタイミングで撮影した第1の画像を取得するステップと、
前記第1の画像から画像処理により前記1つの直線状の線に対応する第1の直線を抽出するステップと、
前記移動平面に対して実質的に垂直な1つの直線状の線を第1のタイミングから前記移動体が移動した後の第2のタイミングで撮影した第2の画像を取得するステップと、
前記第2の画像から画像処理により前記1つの直線状の線に対応する第2の直線を抽出するステップと、
前記第1の直線と前記第2の直線から消失点を算出するステップと、
前記消失点の座標と前記消失点の座標と異なる任意の座標とに基づき、前記移動平面に対するカメラの設置パラメータを算出するステップと、
を含むキャリブレーション方法。 - 移動体に設置されたカメラの移動平面に対する設置パラメータを算出するキャリブレーション方法であって、
前記移動平面に対して実施的に垂直な1つの直線状の線を第1のタイミングで撮影した第1の画像を取得するステップと、
前記第1の画像から画像処理により前記1つの直線状の線に対応する第1の直線を抽出するステップと、
前記移動平面に対して実質的に垂直な1つの直線状の線を第1のタイミングから前記移
動体が移動した後の第2のタイミングで撮影した第2の画像を取得するステップと、
前記第2の画像から画像処理により前記1つの直線状の線に対応する第2の直線を抽出するステップと、
前記第1の直線と前記第2の直線から消失点を算出するステップと、
前記消失点の座標と前記消失点の座標と異なる任意の座標とに基づき、前記移動平面に直交する前記任意の座標により特定される平面に対するカメラの設置パラメータを算出するステップと、
算出された前記カメラの設置パラメータを変換し前記移動平面に対するカメラの設置パラメータを算出するステップと、
を含むキャリブレーション方法。 - 請求項7または請求項8に記載のキャリブレーション方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項5または請求項6に記載のキャリブレーション装置を搭載したカメラ。
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