JP6319826B1 - Handling work allocation system and method - Google Patents

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Abstract

【課題】無人搬送車及び有人搬送車が混在する作業エリア内で、効率的に実行できる荷役作業を有人搬送車に割り当てること。【解決手段】無人搬送車２及び有人搬送車３に接続される管理サーバー１を備え、管理サーバー１は、無人搬送車２の現在の位置及び動作を収集するための第１収集部１１と、有人搬送車３の現在の位置及び動作を収集するための第２収集部１２と、無人搬送車２の荷役作業のスケジュールを記憶するための第１記憶部１３と、有人搬送車３に割り当てる荷役作業のリストを記憶するための第２記憶部１４と、無人搬送車２の荷役作業のスケジュールと、無人搬送車２の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における無人搬送車２が所定数以下の空位置を割り出すための位置割出部１５と、有人搬送車３の荷役作業のリストと、有人搬送車３の現在の位置及び動作と、割り出された空位置と、に基づいて、有人搬送車３に対して所定の荷役作業を割り当てるための作業割当部１６と、を備える。【選択図】図５An object of the present invention is to assign cargo handling work that can be efficiently executed to a manned transport vehicle in a work area in which automatic guided vehicles and manned transport vehicles are mixed. A management server 1 connected to the automatic guided vehicle 2 and the automatic guided vehicle 3 includes a first collection unit 11 for collecting the current position and operation of the automatic guided vehicle 2; The second collection unit 12 for collecting the current position and operation of the manned transport vehicle 3, the first storage unit 13 for storing the schedule of the work for handling the unmanned transport vehicle 2, and the cargo handling assigned to the manned transport vehicle 3 The automatic guided vehicle 2 after a predetermined time based on the second storage unit 14 for storing the work list, the schedule of the cargo handling work of the automatic guided vehicle 2, and the current position and operation of the automatic guided vehicle 2. Is a position indexing unit 15 for determining the number of empty positions below a predetermined number, a list of handling operations of the manned transport vehicle 3, the current position and operation of the manned transport vehicle 3, and the determined empty position. Based on manned carrier 3 Comprising the job assignment unit 16 for assigning a loading operation, the. [Selection] Figure 5

Description

本発明は、無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリア内で有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるための荷役作業割当システム及び方法に関する。   The present invention relates to a cargo handling work assignment system and method for assigning a predetermined cargo handling work to a manned transport vehicle in a work area where the automatic guided vehicle and the manned transport vehicle perform the cargo handling work.

作業エリア内に設置された複数の棚に対して、無人搬送車で荷物を搬送及び積み降ろしする無人搬送システムがある（例えば特許文献１参照）。無人搬送車は、荷役作業のスケジュールが記憶されており、このスケジュールに従って、荷物を搬送及び積み降ろしするように構成されている。   There is an unmanned transport system that transports and unloads loads to and from a plurality of shelves installed in a work area (see, for example, Patent Document 1). The automatic guided vehicle stores a work handling schedule, and is configured to transport and unload a load according to the schedule.

ところで、無人搬送システムの作業エリア内で、オペレーターが有人搬送車で荷役作業を行う場合がある。この場合、同一の作業エリア内で、無人搬送車及び有人搬送車が混在する。無人搬送車の走行速度は有人搬送車の走行速度に比べて遅いので、有人搬送車が荷役作業を行う位置に無人搬送車がいると、有人搬送車の荷役作業を邪魔して、有人搬送車が効率的に荷役作業を実行できない問題がある。   By the way, there is a case where an operator performs a cargo handling work with a manned transport vehicle in a work area of the automatic transport system. In this case, the automatic guided vehicle and the automatic guided vehicle are mixed in the same work area. Since the traveling speed of the automated guided vehicle is slower than the traveling speed of the automated guided vehicle, if there is an automated guided vehicle at the position where the automated guided vehicle performs the loading / unloading work, it will interfere with the loading / unloading operation of the automated guided vehicle. However, there is a problem that cargo handling work cannot be performed efficiently.

特開２００３−３４４９７号公報JP 2003-34497 A

そこで、本発明が解決しようとする課題は、上記の問題に鑑みて、無人搬送車及び有人搬送車が混在する作業エリア内で、効率的に実行できる荷役作業を有人搬送車に割り当てるための荷役作業割当システム及び方法を提供することにある。   Therefore, in view of the above-described problems, the problem to be solved by the present invention is a cargo handling for assigning a cargo handling operation that can be efficiently performed to a manned transport vehicle in a work area in which unmanned transport vehicles and manned transport vehicles are mixed. It is to provide a work allocation system and method.

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役作業割当システムは、
無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリア内で有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるための荷役作業割当システムであって、
無人搬送車及び有人搬送車に接続される管理サーバーを備え、
無人搬送車は、
現在の位置を検知するための第１位置センサーと、
現在の動作を検知するための第１動作センサーと、
無人搬送車の現在の位置及び動作を管理サーバーへ送信するための第１通信部と、を備え、
有人搬送車は、
現在の位置を検知するための第２位置センサーと、
現在の動作を検知するための第２動作センサーと、
有人搬送車の現在の位置及び動作を管理サーバーへ送信し、かつ、割り当てられた荷役作業を受信するための第２通信部と、
割り当てられた荷役作業を表示するための表示部と、を備え、
管理サーバーは、
無人搬送車の現在の位置及び動作を収集するための第１収集部と、
有人搬送車の現在の位置及び動作を収集するための第２収集部と、
無人搬送車の荷役作業のスケジュールを記憶するための第１記憶部と、
有人搬送車に割り当てる荷役作業のリストを記憶するための第２記憶部と、
無人搬送車の荷役作業のスケジュールと、無人搬送車の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における無人搬送車が作業エリアについて所定数以下の空位置を割り出すための位置割出部と、
有人搬送車の荷役作業のリストと、有人搬送車の現在の位置及び動作と、割り出された空位置と、に基づいて、有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるための作業割当部と、を備える。 In order to solve the above problems, a cargo handling work allocation system according to the present invention is:
A loading / unloading work assignment system for assigning a predetermined loading / unloading work to a manned carrier within a work area where the unmanned carriage and the manned carriage perform a loading / unloading work,
It has a management server connected to automatic guided vehicles and automatic guided vehicles,
Automated guided vehicles
A first position sensor for detecting the current position;
A first motion sensor for detecting current motion;
A first communication unit for transmitting the current position and operation of the automatic guided vehicle to the management server,
The manned carrier vehicle
A second position sensor for detecting the current position;
A second motion sensor for detecting current motion;
A second communication unit for transmitting the current position and operation of the manned carrier vehicle to the management server and receiving the assigned cargo handling work;
A display unit for displaying the assigned cargo handling work,
The management server
A first collection unit for collecting the current position and operation of the automatic guided vehicle;
A second collection unit for collecting the current position and operation of the manned transport vehicle;
A first storage unit for storing a schedule of cargo handling work of the automated guided vehicle;
A second storage unit for storing a list of cargo handling operations to be assigned to the manned transport vehicle;
A position indexing unit for the automatic guided vehicle to determine a predetermined number or less of empty positions in the work area after a predetermined time based on the schedule of the unloading work of the automatic guided vehicle and the current position and operation of the automatic guided vehicle. When,
A work allocation unit for allocating a predetermined cargo handling work to a manned transport vehicle based on a list of manned transport vehicle handling operations, the current position and operation of the manned transport vehicle, and the determined empty position. And comprising.

また、本発明に係る荷役作業割当方法は、
無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリア内で有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるための荷役作業割当方法であって、
管理サーバーに無人搬送車及び有人搬送車を接続するステップと、
無人搬送車が、現在の位置を検知するステップと、
無人搬送車が、現在の動作を検知するステップと、
無人搬送車が、現在の位置及び動作を管理サーバーへ送信するステップと、
有人搬送車が、現在の位置を検知するステップと、
有人搬送車が、現在の動作を検知するステップと、
有人搬送車が、現在の位置及び動作を管理サーバーへ送信するステップと、
管理サーバーが、無人搬送車の現在の位置及び動作を収集するステップと、
管理サーバーが、有人搬送車の現在の位置及び動作を収集するステップと、
管理サーバーが、無人搬送車の荷役作業のスケジュールを記憶するステップと、
管理サーバーが、無人搬送車の荷役作業のスケジュールと、無人搬送車の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における無人搬送車が作業エリアについて所定数以下の空位置を割り出すステップと、
管理サーバーが、有人搬送車に割り当てる荷役作業のリストを記憶するステップと、
管理サーバーが、有人搬送車の荷役作業のリストと、有人搬送車の現在の位置及び動作と、割り出された空位置と、に基づいて、有人搬送車に対して所定の荷役作業を割り当てるステップと、
有人搬送車が、割り当てられた荷役作業を管理サーバーから受信して表示部に表示するステップと、を備える。 In addition, the cargo handling work allocation method according to the present invention includes:
A loading / unloading work allocating method for allocating a predetermined loading / unloading work to a manned guided vehicle in a work area where the unmanned transportation vehicle and the manned transportation vehicle perform the loading / unloading work,
Connecting an automated guided vehicle and a manned guided vehicle to the management server;
A step where the automatic guided vehicle detects a current position;
A step where the automatic guided vehicle detects a current operation;
The automated guided vehicle transmitting the current position and operation to the management server;
A step in which a manned vehicle detects a current position;
A step in which a manned vehicle detects current movement;
The manned vehicle transmits the current position and operation to the management server;
A management server collecting the current position and operation of the automated guided vehicle;
A management server collecting the current position and operation of the manned carrier;
A management server storing a schedule of unloading work of the automated guided vehicle;
A step of the management server determining, based on the schedule of the unloading work of the automatic guided vehicle and the current position and operation of the automatic guided vehicle, the empty guided vehicle after the predetermined time is less than a predetermined number of empty positions in the work area ; ,
A management server storing a list of cargo handling operations assigned to the manned vehicle;
The management server assigns a predetermined cargo handling work to the manned carrier vehicle based on the list of manned carrier cargo handling operations, the current position and operation of the manned carrier vehicle, and the determined empty position. When,
A manned carrier vehicle receiving the assigned cargo handling work from the management server and displaying the work on the display unit.

本発明に係る荷役作業割当システム及び方法は、無人搬送車及び有人搬送車が混在する作業エリア内で、効率的に実行できる荷役作業を有人搬送車に割り当てることができる。   The cargo handling work assignment system and method according to the present invention can assign a cargo handling work that can be efficiently performed to a manned transport vehicle in a work area in which automatic guided vehicles and manned transport vehicles are mixed.

荷役作業割当システムを示す概略図。Schematic which shows a cargo handling work allocation system. 無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリアを示す平面図。The top view which shows the work area where an unmanned conveyance vehicle and a manned conveyance vehicle perform cargo handling work. 無人搬送車を示すブロック図。The block diagram which shows an automatic guided vehicle. 有人搬送車を示すブロック図。The block diagram which shows a manned conveyance vehicle. 管理サーバーを示すブロック図。The block diagram which shows a management server. 荷役作業割当工程を示すフローチャート図。The flowchart figure which shows a cargo handling work allocation process. 無人搬送車の荷役作業のスケジュールを示す表。The table | surface which shows the schedule of the cargo handling work of an automatic guided vehicle. 有人搬送車の荷役作業のリストを示す表。The table | surface which shows the list of the handling work of a manned carrier vehicle.

以下、図面に基づいて、本発明に係る荷役作業割当システム及び方法の一実施形態を説明する。   Hereinafter, an embodiment of a cargo handling work assignment system and method according to the present invention will be described based on the drawings.

［荷役作業割当システム］
図１〜図５に基づいて、荷役作業割当システムを説明する。 [Handling work allocation system]
The cargo handling work assignment system will be described with reference to FIGS.

図１の通り、荷役作業割当システムは、管理サーバー１と、無人搬送車２と、有人搬送車３と、管理サーバー１に無人搬送車２及び有人搬送車３を無線で接続するための中継器４と、を備える。   As shown in FIG. 1, the cargo handling work allocation system includes a management server 1, an automated guided vehicle 2, a guided transport vehicle 3, and a repeater for wirelessly connecting the automated guided vehicle 2 and the guided transport vehicle 3 to the management server 1. 4.

管理サーバー１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、入出力インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。無人搬送車２は２台であり、有人搬送車３は１台である。   The management server 1 includes a CPU (central processing unit), an input / output interface, a ROM, a RAM, and the like, and stores a program for processing information. There are two automated guided vehicles 2 and one automated guided vehicle 3.

無人搬送車２及び有人搬送車３は、フォークリフトからなる。無人搬送車２は、予め記憶された荷役作業のスケジュールに従って、荷物を搬送及び積み降ろしするように構成される。有人搬送車３は、オペレーターの操作に従って、荷物を搬送及び積み降ろしするように構成される。   The automatic guided vehicle 2 and the manned transport vehicle 3 are forklifts. The automatic guided vehicle 2 is configured to transport and unload a load according to a previously stored cargo handling work schedule. The manned transport vehicle 3 is configured to transport and unload cargo according to the operation of the operator.

図２の通り、荷役作業割当システムは、無人搬送車２及び有人搬送車３が荷役作業を行う作業エリア１００と、作業エリア１００内に設置された棚１０１と、を備える。棚１０１は、３台である。作業エリア１００は、Ｘ座標（図２の横方向）及びＹ座標（図２の縦方向）を有する。そのため、作業エリア１００内には、座標（Ｘ０Ｙ０）・・・座標（ＸｍＹｍ）が設定される。 As shown in FIG. 2, the cargo handling work assignment system includes a work area 100 in which the automatic guided vehicle 2 and the manned transport vehicle 3 perform a cargo handling work, and a shelf 101 installed in the work area 100. There are three shelves 101. The work area 100 has an X coordinate (horizontal direction in FIG. 2) and a Y coordinate (vertical direction in FIG. 2). Therefore, coordinates (X 0 Y 0 )... Coordinates (X m Y m ) are set in the work area 100.

図３の通り、無人搬送車２は、第１位置センサー２２を備える。第１位置センサー２２は、作業エリア１００に埋設された複数のマークの中の最も近いマークを検知し、検知されたマークの座標に基づいて、無人搬送車２の現在の位置を検知する。   As shown in FIG. 3, the automatic guided vehicle 2 includes a first position sensor 22. The first position sensor 22 detects the closest mark among the plurality of marks embedded in the work area 100, and detects the current position of the automatic guided vehicle 2 based on the coordinates of the detected mark.

無人搬送車２は、第１動作センサー２３を備える。第１動作センサー２３は、駆動輪を駆動するための駆動モーター、フォークをリフトアップ、リフトダウン、リーチイン及びリーチアウトするためのアクチュエーター等を検知することで、無人搬送車２の現在の動作を検知する。   The automatic guided vehicle 2 includes a first motion sensor 23. The first motion sensor 23 detects the current operation of the automatic guided vehicle 2 by detecting a drive motor for driving the drive wheel, an actuator for lifting the lift fork, lifting down, reach in, and reach out. To do.

無人搬送車２は、記憶部２４を備える。記憶部２４は、予め設定された荷役作業のスケジュールを記憶する。無人搬送車２は、動作部２５を備える。動作部２５は、駆動輪を駆動するための駆動モーター、フォークをリフトアップ、リフトダウン、リーチイン及びリーチアウトするためのアクチュエーター等からなる。動作部２５は、荷役作業のスケジュールに従って動作される。   The automatic guided vehicle 2 includes a storage unit 24. The storage unit 24 stores a preset work handling schedule. The automatic guided vehicle 2 includes an operation unit 25. The operation unit 25 includes a drive motor for driving the drive wheels, an actuator for lifting, lifting, reaching in and reaching out the fork. The operation unit 25 is operated in accordance with a schedule of cargo handling work.

無人搬送車２は、第１通信部２６を備える。第１通信部２６は、中継器４を介して、無人搬送車２の現在の位置及び動作を管理サーバー１へ送信する。無人搬送車２は、制御部２１を備える。制御部２１は、第１位置センサー２２、第１動作センサー２３、記憶部２４、動作部２５及び第１通信部２６を制御する。制御部２１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、入出力インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。   The automatic guided vehicle 2 includes a first communication unit 26. The first communication unit 26 transmits the current position and operation of the automatic guided vehicle 2 to the management server 1 via the repeater 4. The automatic guided vehicle 2 includes a control unit 21. The control unit 21 controls the first position sensor 22, the first motion sensor 23, the storage unit 24, the motion unit 25, and the first communication unit 26. The control unit 21 includes a CPU (Central Processing Unit), an input / output interface, a ROM, a RAM, and the like, and stores a program for processing information.

図４の通り、有人搬送車３は、第２位置センサー３２を備える。第２位置センサー３２は、作業エリア１００に埋設された複数のマークの中の最も近いマークを検知し、検知されたマークの座標に基づいて、有人搬送車３の現在の位置を検知する。   As shown in FIG. 4, the manned transport vehicle 3 includes a second position sensor 32. The second position sensor 32 detects the closest mark among the plurality of marks embedded in the work area 100 and detects the current position of the manned transport vehicle 3 based on the coordinates of the detected mark.

有人搬送車３は、第２動作センサー３３を備える。第２動作センサー３３は、駆動輪を駆動するための駆動モーター、フォークをリフトアップ、リフトダウン、リーチイン及びリーチアウトするためのアクチュエーター等を検知することで、有人搬送車３の現在の動作を検知する。   The manned transport vehicle 3 includes a second motion sensor 33. The second motion sensor 33 detects the current operation of the manned transport vehicle 3 by detecting a drive motor for driving the drive wheels, an actuator for lifting the lift fork, lifting down, reach in and reach out, and the like. To do.

有人搬送車３は、動作部３５を備える。動作部３５は、駆動輪を駆動するための駆動モーター、フォークをリフトアップ、リフトダウン、リーチイン及びリーチアウトするためのアクチュエーター等からなる。動作部３５は、オペレーターの操作に従って、動作される。   The manned transport vehicle 3 includes an operation unit 35. The operation unit 35 includes a drive motor for driving the drive wheels, an actuator for lifting, lifting down, reaching in and reaching out the fork. The operation unit 35 is operated according to the operation of the operator.

有人搬送車３は、第２通信部３６を備える。第２通信部３６は、中継器４を介して、有人搬送車３の現在の位置及び動作を管理サーバー１へ送信する。第２通信部３６は、さらに、中継器４を介して、管理サーバー１が割り当てた荷役作業を受信する。   The manned transport vehicle 3 includes a second communication unit 36. The second communication unit 36 transmits the current position and operation of the manned transport vehicle 3 to the management server 1 via the repeater 4. The second communication unit 36 further receives the cargo handling work assigned by the management server 1 via the repeater 4.

有人搬送車３は、表示部３０を備える。表示部３０は、管理サーバー１が割り当てた荷役作業を表示する。有人搬送車３は、制御部３１を備える。制御部３１は、表示部３０、第２位置センサー３２、第２動作センサー３３、動作部３５及び第２通信部３６を制御する。制御部３１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、入出力インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。   The manned transport vehicle 3 includes a display unit 30. The display unit 30 displays the cargo handling work assigned by the management server 1. The manned transport vehicle 3 includes a control unit 31. The control unit 31 controls the display unit 30, the second position sensor 32, the second operation sensor 33, the operation unit 35, and the second communication unit 36. The control unit 31 includes a CPU (central processing unit), an input / output interface, a ROM, a RAM, and the like, and stores a program for processing information.

図５の通り、管理サーバー１は、第１収集部１１を備える。第１収集部１１は、無人搬送車２の現在の位置及び動作を収集する。管理サーバー１は、第２収集部１２を備える。第２収集部１２は、有人搬送車３の現在の位置及び動作を収集する。   As shown in FIG. 5, the management server 1 includes a first collection unit 11. The first collecting unit 11 collects the current position and operation of the automatic guided vehicle 2. The management server 1 includes a second collection unit 12. The second collection unit 12 collects the current position and operation of the manned transport vehicle 3.

管理サーバー１は、第１記憶部１３を備える。第１記憶部１３は、無人搬送車２の荷役作業のスケジュールを記憶する。管理サーバー１は、第２記憶部１４を備える。第２記憶部１４は、有人搬送車３に割り当てる荷役作業のリストを記憶する。   The management server 1 includes a first storage unit 13. The first storage unit 13 stores a schedule of cargo handling work of the automatic guided vehicle 2. The management server 1 includes a second storage unit 14. The second storage unit 14 stores a list of cargo handling operations assigned to the manned transport vehicle 3.

管理サーバー１は、位置割出部１５を備える。位置割出部１５は、第１記憶部１３及び第１収集部１１に接続される。位置割出部１５は、無人搬送車２の荷役作業のスケジュールと、無人搬送車２の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における無人搬送車２が所定数以下の複数の空位置Ｉを割り出す。例えば、所定時間後とは、５分後、１０分後、１５分後等であり、所定数とは、０台、１台等である。   The management server 1 includes a position indexing unit 15. The position indexing unit 15 is connected to the first storage unit 13 and the first collection unit 11. The position indexing unit 15 includes a plurality of empty vehicles with a predetermined number or less of the automatic guided vehicle 2 after a predetermined time based on the schedule of the cargo handling work of the automatic guided vehicle 2 and the current position and operation of the automatic guided vehicle 2. Determine position I. For example, after a predetermined time is 5 minutes, 10 minutes, 15 minutes, and the like, and the predetermined number is 0, 1 or the like.

管理サーバー１は、作業割当部１６を備える。作業割当部１６は、第２記憶部１４、第２収集部１２及び位置割出部１５に接続される。作業割当部１６は、有人搬送車３の荷役作業のリストと、有人搬送車３の現在の位置及び動作と、割り出された空位置Ｉと、に基づいて、有人搬送車３に対して所定の荷役作業を割り当てる。   The management server 1 includes a work assignment unit 16. The work allocation unit 16 is connected to the second storage unit 14, the second collection unit 12, and the position indexing unit 15. The work allocating unit 16 determines a predetermined value for the manned carrier 3 based on the list of the cargo handling work of the manned carrier 3, the current position and operation of the manned carrier 3, and the determined empty position I. Allocate cargo handling work.

［荷役作業割当工程］
図６〜図８に基づいて、荷役作業割当工程を説明する。荷役作業割当工程は、上記の荷役作業割当システムを用いる。そのため、無人搬送車２及び有人搬送車３は、管理サーバー１に接続される。 [Handling work allocation process]
Based on FIGS. 6-8, a cargo handling work allocation process is demonstrated. The cargo handling work allocation process uses the cargo handling work allocation system described above. Therefore, the automatic guided vehicle 2 and the manned transport vehicle 3 are connected to the management server 1.

無人搬送車２が、第１位置センサー２２を用いて、現在の位置を検知すると共に、第１動作センサー２３を用いて、現在の動作を検知する（ステップＳ１）。その後、無人搬送車２が、第１通信部２６を用いて、現在の位置及び動作を管理サーバー１へ送信する（ステップＳ２）。   The automatic guided vehicle 2 detects the current position using the first position sensor 22 and also detects the current operation using the first operation sensor 23 (step S1). Thereafter, the automated guided vehicle 2 transmits the current position and operation to the management server 1 using the first communication unit 26 (step S2).

一方、有人搬送車３が、第２位置センサー３２を用いて、現在の位置を検知すると共に、第２動作センサー３３を用いて、現在の動作を検知する（ステップＳ３）。その後、有人搬送車３が、第２通信部３６を用いて、現在の位置及び動作を管理サーバー１へ送信する（ステップＳ４）。   On the other hand, the manned transport vehicle 3 detects the current position using the second position sensor 32 and also detects the current operation using the second movement sensor 33 (step S3). Thereafter, the manned transport vehicle 3 transmits the current position and operation to the management server 1 using the second communication unit 36 (step S4).

その後、管理サーバー１が、第１収集部１１を用いて、無人搬送車２の現在の位置及び動作を収集すると共に、第２収集部１２を用いて、有人搬送車３の現在の位置及び動作を収集する（ステップＳ５）。   Thereafter, the management server 1 collects the current position and operation of the automatic guided vehicle 2 using the first collection unit 11 and also uses the second collection unit 12 to collect the current position and operation of the manned conveyance vehicle 3. Are collected (step S5).

一方、管理サーバー１が、第１記憶部１３を用いて、無人搬送車２の荷役作業のスケジュールを記憶する（ステップＳ６）。そして、管理サーバー１が、無人搬送車２の荷役作業のスケジュールと、無人搬送車２の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における無人搬送車２が所定数以下の空位置Ｉを割り出す（ステップＳ７）。   On the other hand, the management server 1 stores the schedule of the cargo handling work of the automatic guided vehicle 2 using the first storage unit 13 (step S6). Then, the management server 1 determines that the unmanned transport vehicle 2 after a predetermined time is equal to or less than a predetermined number of empty positions I based on the schedule of the cargo handling work of the automatic transport vehicle 2 and the current position and operation of the automatic transport vehicle 2. Is determined (step S7).

即ち、図７の通り、第１記憶部１３には、各無人搬送車２の荷役作業のスケジュールが記憶されている。無人搬送車２の現在の位置（Ｘ８Ｙ２０）及び動作（リーチイン）に基づいて、荷役作業のスケジュール中の時間を特定する。 That is, as shown in FIG. 7, the first storage unit 13 stores a schedule of the cargo handling work of each automatic guided vehicle 2. Based on the current position (X 8 Y 20 ) and operation (reach-in) of the automated guided vehicle 2, the time during the schedule of the cargo handling work is specified.

なお、無人搬送車２が荷役作業のスケジュールの通りに行動できれば、現在の位置及び動作を検知する必要はないが、無人搬送車２は、衝突防止・回避機能に基づいて、停止・旋回等するので、無人搬送車２が荷役作業のスケジュールの通りに行動しないことがある。そのため、常時、無人搬送車２の現在の位置及び動作を検知する。   If the automatic guided vehicle 2 can act according to the schedule of the cargo handling work, it is not necessary to detect the current position and operation, but the automatic guided vehicle 2 stops and turns based on the collision prevention / avoidance function. Therefore, the automatic guided vehicle 2 may not act according to the schedule of the cargo handling work. Therefore, the current position and operation of the automatic guided vehicle 2 are always detected.

現在の荷役作業のスケジュール中の時間を特定すると、荷役作業のスケジュールに基づいて、所定時間後（５分後、１０分後、１５分後）における各無人搬送車２の位置を予測する。この予測結果に基づいて、作業エリア１００内の、所定時間後における無人搬送車２が所定数以下（０台）の複数の空位置Ｉを割り出す。   When the time in the current cargo handling work schedule is specified, the position of each automatic guided vehicle 2 after a predetermined time (5 minutes, 10 minutes, and 15 minutes later) is predicted based on the schedule of the cargo handling work. Based on the prediction result, the automated guided vehicle 2 after a predetermined time in the work area 100 determines a plurality of empty positions I that are a predetermined number or less (0).

管理サーバー１が、第２記憶部１４を用いて、有人搬送車３に割り当てる複数の荷役作業のリストを記憶する（ステップＳ８）。その後、管理サーバー１が、作業割当部１６を用いて、有人搬送車３の荷役作業のリストと、有人搬送車３の現在の位置及び動作と、割り出された空位置Ｉと、に基づいて、有人搬送車３に対して所定の荷役作業を割り当てる（ステップＳ９）。   The management server 1 stores a list of a plurality of cargo handling operations to be assigned to the manned transport vehicle 3 using the second storage unit 14 (step S8). After that, the management server 1 uses the work allocation unit 16 based on the list of cargo handling work of the manned carrier 3, the current position and operation of the manned carrier 3, and the determined empty position I. A predetermined cargo handling operation is assigned to the manned transport vehicle 3 (step S9).

即ち、図８の通り、荷役作業のリストとして、荷役作業Ａ、荷役作業Ｂ等が記憶される。そして、有人搬送車３の現在の位置及び動作に基づいて、有人搬送車３が所定時間後（５分後、１０分後、１５分後）に到達可能な複数の候補位置Ｐを特定する。現在の位置からの所定のルートを考慮して、有人搬送車３が到達可能な候補位置Ｐを特定する。また、有人搬送車３が割り当てられた荷役作業を実行しているとき、荷役作業の終了時間も考慮して、有人搬送車３が到達可能な候補位置Ｐを特定する。   That is, as shown in FIG. 8, cargo handling work A, cargo handling work B, etc. are stored as a list of cargo handling work. Based on the current position and operation of the manned transport vehicle 3, a plurality of candidate positions P that the manned transport vehicle 3 can reach after a predetermined time (5 minutes, 10 minutes, and 15 minutes) are specified. Considering a predetermined route from the current position, a candidate position P that can be reached by the manned transport vehicle 3 is specified. In addition, when the manned transport vehicle 3 is executing the assigned work, the candidate position P that the manned transport vehicle 3 can reach is specified in consideration of the end time of the work.

例えば、到達可能な複数の候補位置Ｐの中に、荷役作業Ａの位置Ａ（Ｘ３Ｙ1０）及び荷役作業Ｂの位置Ｂ（Ｘ８Ｙ1５）の双方が含まれていれば、荷役作業Ａ又はＢのいずれかが任意に有人搬送車３に割り当てられる一方、位置Ａ又はＢの一方だけが含まれていれば、該当する荷役作業が割り当てられる。 For example, if both the position A (X 3 Y 10 ) of the cargo handling work A and the position B (X 8 Y 15 ) of the cargo handling work B are included in the plurality of reachable candidate positions P, the cargo handling work is performed. While either A or B is arbitrarily assigned to the manned transport vehicle 3, if only one of the positions A or B is included, the corresponding cargo handling work is assigned.

その後、有人搬送車３が、割り当てられた荷役作業を管理サーバー１から受信して表示部３０に表示する（ステップＳ１０）。オペレーターは、表示部３０に表示された荷役作業に従って、有人搬送車３を動作する。   Thereafter, the manned transport vehicle 3 receives the assigned cargo handling work from the management server 1 and displays it on the display unit 30 (step S10). The operator operates the manned transport vehicle 3 in accordance with the cargo handling operation displayed on the display unit 30.

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されない。例えば、以下のように変更することもできる。
・無人搬送車２及び有人搬送車３等の数は限定されない。
・第１及び第２位置センサー２２，３２は、ＧＰＳ、ラインの位置を読み取るセンサー等でもよい。 As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, the structure of this invention is not limited to these embodiment. For example, it can be changed as follows.
-The number of automated guided vehicles 2 and automated guided vehicles 3 is not limited.
The first and second position sensors 22 and 32 may be GPS, a sensor that reads a line position, or the like.

本発明に係る荷役作業割当システム及び方法では、無人搬送車及び有人搬送車が混在する作業エリア内であっても、無人搬送車の数が少ない空位置で実行される荷役作業を有人搬送車に割り当てるので、有人搬送車は、無人搬送車に邪魔されることなく、効率的に荷役作業を実行できる。   In the cargo handling work allocation system and method according to the present invention, even in a work area in which automatic guided vehicles and automatic guided vehicles are mixed, cargo handling work performed at empty positions with a small number of automatic guided vehicles is assigned to the automated guided vehicles. Therefore, the manned transport vehicle can efficiently perform the cargo handling operation without being interrupted by the automatic guided vehicle.

１ 管理サーバー
１１ 第１収集部
１２ 第２収集部
１３ 第１記憶部
１４ 第２記憶部
１５ 位置割出部
１６ 作業割当部
２ 無人搬送車
２２ 第１位置センサー
２３ 第１動作センサー
２６ 第１通信部
３ 有人搬送車
３２ 第２位置センサー
３３ 第２動作センサー
３６ 第２通信部
１００ 作業エリア
Ｉ 空位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Management server 11 1st collection part 12 2nd collection part 13 1st memory | storage part 14 2nd memory | storage part 15 Position index part 16 Work allocation part 2 Automatic guided vehicle 22 1st position sensor 23 1st motion sensor 26 1st communication Part 3 Manned transport vehicle 32 Second position sensor 33 Second motion sensor 36 Second communication part 100 Work area I Empty position

Claims (2)

無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリア内で前記有人搬送車に対して所定の前記荷役作業を割り当てるための荷役作業割当システムであって、
前記無人搬送車及び前記有人搬送車に接続される管理サーバーを備え、
前記無人搬送車は、
現在の位置を検知するための第１位置センサーと、
現在の動作を検知するための第１動作センサーと、
前記無人搬送車の現在の位置及び動作を前記管理サーバーへ送信するための第１通信部と、を備え、
前記有人搬送車は、
現在の位置を検知するための第２位置センサーと、
現在の動作を検知するための第２動作センサーと、
前記有人搬送車の現在の位置及び動作を前記管理サーバーへ送信し、かつ、割り当てられた前記荷役作業を受信するための第２通信部と、
前記割り当てられた荷役作業を表示するための表示部と、を備え、
前記管理サーバーは、
前記無人搬送車の現在の位置及び動作を収集するための第１収集部と、
前記有人搬送車の現在の位置及び動作を収集するための第２収集部と、
前記無人搬送車の前記荷役作業のスケジュールを記憶するための第１記憶部と、
前記有人搬送車に割り当てる前記荷役作業のリストを記憶するための第２記憶部と、
前記無人搬送車の荷役作業のスケジュールと、前記無人搬送車の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における前記無人搬送車が前記作業エリアについて所定数以下の空位置を割り出すための位置割出部と、
前記有人搬送車の荷役作業のリストと、前記有人搬送車の現在の位置及び動作と、前記割り出された空位置と、に基づいて、前記有人搬送車に対して所定の前記荷役作業を割り当てるための作業割当部と、を備える
ことを特徴とする荷役作業割当システム。 A loading / unloading work assignment system for assigning the predetermined loading / unloading work to the manned carrier in a work area where the unmanned carriage and the manned carriage perform a loading / unloading work,
A management server connected to the automated guided vehicle and the manned guided vehicle;
The automatic guided vehicle is
A first position sensor for detecting the current position;
A first motion sensor for detecting current motion;
A first communication unit for transmitting the current position and operation of the automatic guided vehicle to the management server,
The manned transport vehicle is
A second position sensor for detecting the current position;
A second motion sensor for detecting current motion;
A second communication unit for transmitting the current position and operation of the manned transport vehicle to the management server and receiving the assigned cargo handling work;
A display unit for displaying the assigned cargo handling work,
The management server is
A first collection unit for collecting the current position and operation of the automatic guided vehicle;
A second collection unit for collecting the current position and operation of the manned transport vehicle;
A first storage unit for storing a schedule of the cargo handling work of the automatic guided vehicle;
A second storage unit for storing a list of the cargo handling operations to be assigned to the manned transport vehicle;
Based on the schedule of the cargo handling operation of the automatic guided vehicle and the current position and operation of the automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle after a predetermined time is used to determine a predetermined number or less of empty positions for the work area . A position indexing unit;
Based on the list of handling operations of the manned transport vehicle, the current position and operation of the manned transport vehicle, and the determined empty position, the predetermined handling operation is assigned to the manned transport vehicle. A cargo handling work allocation system comprising: a work allocation unit for 無人搬送車及び有人搬送車が荷役作業を行う作業エリア内で前記有人搬送車に対して所定の前記荷役作業を割り当てるための荷役作業割当方法であって、
管理サーバーに前記無人搬送車及び前記有人搬送車を接続するステップと、
前記無人搬送車が、現在の位置を検知するステップと、
前記無人搬送車が、現在の動作を検知するステップと、
前記無人搬送車が、現在の位置及び動作を前記管理サーバーへ送信するステップと、
前記有人搬送車が、現在の位置を検知するステップと、
前記有人搬送車が、現在の動作を検知するステップと、
前記有人搬送車が、現在の位置及び動作を前記管理サーバーへ送信するステップと、
前記管理サーバーが、前記無人搬送車の現在の位置及び動作を収集するステップと、
前記管理サーバーが、前記有人搬送車の現在の位置及び動作を収集するステップと、
前記管理サーバーが、前記無人搬送車の前記荷役作業のスケジュールを記憶するステップと、
前記管理サーバーが、前記無人搬送車の荷役作業のスケジュールと、前記無人搬送車の現在の位置及び動作と、に基づいて、所定時間後における前記無人搬送車が前記作業エリアについて所定数以下の空位置を割り出すステップと、
前記管理サーバーが、前記有人搬送車に割り当てる前記荷役作業のリストを記憶するステップと、
前記管理サーバーが、前記有人搬送車の荷役作業のリストと、前記有人搬送車の現在の位置及び動作と、前記割り出された空位置と、に基づいて、前記有人搬送車に対して所定の前記荷役作業を割り当てるステップと、
前記有人搬送車が、前記割り当てられた荷役作業を前記管理サーバーから受信して表示部に表示するステップと、を備える
ことを特徴とする荷役作業割当方法。 A load handling work assignment method for assigning the predetermined load handling work to the manned transport vehicle in a work area where the unmanned transport vehicle and the manned transport vehicle perform the load handling work,
Connecting said AGV and the manned transport vehicle to the management server,
The automatic guided vehicle detecting a current position;
The automatic guided vehicle detecting a current operation;
The automated guided vehicle transmits a current position and operation to the management server;
The step of detecting the current position of the manned transport vehicle;
The step of detecting the current operation of the manned transport vehicle;
The manned vehicle transmits a current position and operation to the management server;
The management server collecting a current position and operation of the automatic guided vehicle;
The management server collecting a current position and operation of the manned vehicle;
The management server storing a schedule of the cargo handling operation of the automatic guided vehicle;
The management server determines that the automatic guided vehicle after the predetermined time is less than or equal to a predetermined number of empty spaces for the work area based on the schedule of the unloading work of the automatic guided vehicle and the current position and operation of the automatic guided vehicle. Determining the position;
The management server storing a list of the handling operations assigned to the manned carrier vehicle;
The management server is configured to perform a predetermined operation on the manned transport vehicle based on a list of handling operations of the manned transport vehicle, a current position and operation of the manned transport vehicle, and the determined empty position. Assigning the cargo handling operation;
The manned carrier vehicle includes the step of receiving the assigned cargo handling work from the management server and displaying the work on the display unit.
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