JP6316926B2 - クラムシェル型結合部を有する使い捨てシャフトを備えた電気手術装置 - Google Patents
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Description
図1は、例示的なロボット手術システム(10)を図示する。システム(10)は、少なくとも1個のコントローラ(14)と、少なくとも1台のアームカート(18)とを含んでいる。アームカート(18)は、1個又は複数のロボットマニピュレータ又はアーム(20)に機械的かつ/又は電気的に結合される。ロボットアーム(20)のそれぞれは、患者(24)に対して様々な外科的作業を実施するための1個又は複数の手術器械(22)を備える。アーム(20)及び器械(22)を含めた、アームカート(18)の操作は、臨床医(12)によってコントローラ(14)から指示することができる。いくつかの実施例において、第2の臨床医(12’)によって操作される第2のコントローラ(14’)もまた、第1の臨床医(12’)と協働してアームカート(18)の動作を指示し得る。例えば、臨床医(12、12’)の各々が、カートの異なるアーム(20)を制御してもよく、あるいは場合により、アームカート(18)のすべての制御が、臨床医(12、12’)の間で交わされてもよい。いくつかの実施形態において、追加のアームカート(図示せず)が患者(24)に対して利用されてもよい。これらの追加のアームカートは、1個又は複数のコントローラ(14,14’)によって制御することができる。
図4〜13は、システム(10)内で少なくとも1つの器械(50)として使用できる例示的な電気手術器械(100)を示す。器械(100)の少なくとも一部は、下記特許の教示の少なくとも一部に従って構築し、操作することができる。米国特許第6,500,176号、米国特許第7,112,201号、米国特許第7,125,409号、米国特許第7,169,146号、米国特許第7,186,253号、米国特許第7,189,233号、米国特許第7,220,951号、米国特許第7,309,849号、米国特許第7,311,709号、米国特許第7,354,440号、米国特許第7,381,209号、米国公開特許第2011/0087218号、米国公開特許第2012/0116379号、米国公開特許第2012/007243号、米国公開特許第2012/0078247号、米国公開特許第2013/0030428号、及び/又は米国公開特許第2013/0023868号。その中に記載され、以下により詳細に記載されるように、器械(100)は、実質的に同時に、組織(例えば、血管など)を切開し、組織を封着し又は接合するように操作可能である。換言すれば、器械(100)は、器械(100)が、組織を接合するステープリング線を提供する代わりに、バイポーラ高周波エネルギーの印加によって組織接合を提供すること以外は、エンドカッター型のステープラーと同様に動作する。また、器械(100)は、オハイオ州のシンシナティのEthicon Endo−Surgery,Inc.によるENSEAL(登録商標)組織封着装置と様々な構造的及び機能的類似性を有してもよいことも理解されたい。更に、器械(100)は、本明細書で引用され参照されることによって本明細書に援用される他の参考文献のいずれかに教示される装置と様々な構造的かつ機能的類似点を有することがある。本明細書で引用された参考文献の教示、オハイオ州のシンシナティのEthicon Endo−Surgery,Inc.によるENSEAL(登録商標)組織封着装置と、器械(100)に関する以下の教示との間にある程度の重複が存在する範囲内で、本明細書の説明のいずれかを自認した従来技術であると見なす意図はない。事実、本明細書の幾つかの教示は、本明細書で引用された参考文献、及びオハイオ州のシンシナティのEthicon Endo−Surgery,Inc.によるENSEAL(登録商標)組織封着装置の教示の範囲を越える。
本実施例のシャフトアセンブリ(160)はインターフェースアセンブリ(110)から遠位方向に延びている。関節区間(170)はシャフトアセンブリ(160)の遠位端に位置し、エンドエフェクタ(180)は関節区間(170)に対して遠位に位置している。シャフトアセンブリ(160)は、インターフェースアセンブリ(110)を関節区間(170)及びエンドエフェクタ(180)と結合する駆動機構部並びに電気機構部を封入する外側シース(162)を備える。図5で最も良くわかるように、シャフトアセンブリ(160)は、一体化した回転継手(164)及びビーム発射継手(166)を更に備える。シャフトアセンブリ(160)は、インターフェースアセンブリ(110)に対して、シース(162)によって画定される長手方向軸を中心にして、回転継手(164)によって回転可能である。そのような回転は、エンドエフェクタ(180)、関節区間(170)、及びシャフトアセンブリ(160)の一体的回転を提供してもよい。幾つかの他の変型物では、回転継手(164)は、関節区間(170)の近位のシャフトアセンブリの(160)のいかなる部分も回転させることなく、エンドエフェクタ(180)を回転させるように操作可能である。別の単なる例証的な実施例として、器械(100)は、シャフトアセンブリ(160)及びエンドエフェクタ(180)の単一のユニットとしての回転能力を提供する一回転制御、並びに関節セクション(170)の近位のシャフトアセンブリ(160)のいかなる部分も回転させることのなく、エンドエフェクタ(180)の回転能力を提供する別の回転制御を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な回転スキームが、当業者に明らかになるであろう。当然ながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。
本実施例のエンドエフェクタ(180)は、第1のつかみ具(182)と、第2のつかみ具(184)と、を備える。本実施例では、第1のつかみ具(182)は、シャフトアセンブリ(160)に対して実質的に固定され、一方、第2のつかみ具(184)は、第1のつかみ具(182)に向かって、及びそれから離れるようにシャフトアセンブリ(160)に対して枢動する。幾つかの変型物において、ロッド又はケーブルなどの作動装置は、作動装置ロッド/ケーブルなどのシャフトアセンブリ(160)を貫通する長手方向の移動が、シャフトアセンブリ(160)に対する及び第1のつかみ具(182)に対する第2のつかみ具(184)の枢動を提供するように、シース(162)を貫通して延在し、かつ枢動継手において第2のつかみ具(184)と接合されてもよい。当然ながら、つかみ具(182,184)は、代わりに、任意の他の好適な種類の移動を有してもよく、かつ任意の他の好適な方法で作動されてもよい。ほんの一例として、および以下により詳細に記載されるように、幾つかの変型物において、作動装置ロッド/ケーブルなどが単に排除することができるように、つかみ具(182,184)は、発射ビーム(190)の長手方向移動によって作動され、したがって閉鎖することができる。
図4及び図10〜13は、本実施例のインターフェースアセンブリ(110)をより詳細に示す。図のように、インターフェースアセンブリ(110)は覆い(112)、底部(114)、及びケーブル(118)を含む。覆い(112)は駆動要素を単に封入する外箱を備える。幾つかの変型物において、覆い(112)はまた、電子回路基板、チップ、及び/又は器械(100)を識別するように構成されるその他の特徴部を備える。そのような識別はケーブル(118)によって実施してよい。ケーブル(118)は電源(102)及び制御装置(104)を結合するように構成される。ひずみ取り(119)はケーブル(118)と覆い(112)とのインターフェースに備えられる。覆い「(112)は、明瞭にするために図11〜13で除かれている。
例示的な使用では、アームカートを使用して、トロカールを経由してエンドエフェクタ(180)を患者内に挿入する。関節区間(170)は、エンドエフェクタ(180)及びシャフトアセンブリ(160)の一部がトロカールを介して挿入される際には、実質的に直線状である。駆動シャフト(124)が対応する円盤(120)と結合されたドック(72)内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ(180)を組織に対して所望の角度配向に位置決めすることができる。次いで、駆動シャフト(126,127)が対応する円盤(120)と結合されたドック(72)内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ(180)を患者内部の解剖学的構造体に対して所望の位置及び配向に位置決めするためにシャフトアセンブリ(160)の関節区間(170)を枢動又は曲げることができる。続いて、駆動シャフト(125)を回転することによってつかみ具(182,184)の間に解剖学的構造体の2層の組織を捕捉し、動作の第1範囲を通って発射ビーム(190)を遠位側に前進させる。そのような組織の層は、患者内の解剖学的構造体(例えば、血管、胃腸管の一部分、生殖器系の一部分など)を画定する、同一の自然管腔の部分であってもよい。例えば、1つの組織層は血管の上部を構成し、一方残りの組織層は、その血管の同じ長さ範囲に沿った、血管の底部を構成してよい(例えば、器械(100)の使用前に血管を通過する流体経路が、エンドエフェクタ(180)、などによって画定される長手方向軸に垂直であるように)。換言すれば、つかみ具(182,184)の長さは、血管の長さに対して垂直に(又は少なくとも概して横断方向に)配向されてもよい。上の注記のように、発射ビーム(190)が駆動ドライブ(125)を回転させることによって遠位に作動されると、フランジ(192,196)はカム様に作用してつかみ具(182)をつかみ具(184)に向かって枢動させる。
図14は、例示的な代替的電気手術器械(200)を示す。この例の器械(200)は、器械(200)が関節セクション(270)、及びエンドエフェクタ(280)を有し、それらが上述の関節セクション(170)、及びエンドエフェクタ(180)と実質的に同一である、という点で上述の器械(100)と実質的に類似している。本実施例の器械(200)はまた、インターフェースアセンブリ(210)を経由してロボットアームカート(40)のドック(70)と結合するように操作可能である。しかしながら、以下でより詳細に説明するように、この例のインターフェースアセンブリ(210)は、上述されたインターフェースアセンブリ(110)とは異なる。また、この例の器械(200)は、上述されたシャフトアセンブリ(160)と実質的に類似するシャフトアセンブリ(260)を備える。しかしながら、この例のシャフトアセンブリ(260)は、主に、上述されたシャフトアセンブリ(160)とインターフェースアセンブリ(110)との関係と比較した場合に、インターフェースアセンブリ(210)とシャフトアセンブリ(260)との関係がどのようになっているかという点において、上述されたシャフトアセンブリ(160)とは異なる。
図16〜18にて最もよく見て取れるように、第2ヘリカルギア(230)は駆動シャフト(224)に強固に固定され、対応する駆動円盤(220)の回転により、第2ヘリカルギア(230)の回転がもたらされるようになっている。第2ヘリカルギア(230)は、シャフトアセンブリ(260)の外側シース(162)へ強固に固定されている第1ヘリカルギア(232)と噛合する。したがって、第1ヘリカルギア(230)の回転により、シャフトアセンブリ(260)の回転がもたらされる。第1軸を中心にした第2ヘリカルギア(230)の回転が、第1軸と直交する第2軸を中心にした第1ヘリカルギア(232)の回転に変換されていることを理解されたい。(シャフトアセンブリ(260)の近位端から見た)第2ヘリカルギア(230)の時計方向(CW)回転は、(近位端から見た)シャフトアセンブリ(260)のCW回転をもたらす。(シャフトアセンブリ(260)の近位端から見た)第2ヘリカルギア(230)の反時計方向(CCW)回転は、(近位端から見た)シャフトアセンブリ(260)のCCW回転をもたらす。
図16〜18にて最もよく見て取れるように、偏心カム(234)は駆動シャフト(225)に強固に固定され、対応する駆動円盤(220)の回転により、偏心カム(234)の回転がもたらされるようになっている。偏心カム(234)は、第1ラック(250)の横長陥凹(252)内に配置される。図18にて最もよく見て取れるように、横長陥凹(252)は、偏心カム(234)の回転によって、外側シース(162)によって規定される長手方向軸の横断方向ではなく、外側シース(162)によって規定される長手方向軸に平行な経路に沿った第1ラック(250)の平行移動がもたらされるように配向される。したがって、第1ラック(250)は、偏心カム(234)の回転に応じて、外側シース(162)によって規定される長手方向軸に平行に、平行移動することが理解されるべきである。図17にて最もよく見て取れるように、第1ラック(250)は、外側シース(162)によって規定される長手方向軸に対して、横方向に配向された第1フォーク(251)を備える。第1ラック(250)の第1フォーク(251)は、発射ビーム結合部(266)と結合され、発射ビーム結合部(266)が、第1ラック(250)と一緒に長手方向に平行移動するようになっている。発射ビーム結合部(266)は、上述した発射ビーム結合部(166)と実質的に同様に動作するように構成される。したがって、発射ビーム結合部(166)に関して上述されるように、発射ビーム結合部(266)の平行移動により、発射ビーム(190)が平行移動する。したがって、偏心カム(234)の回転は、第1ラック(250)と発射ビーム結合部(266)を介して、発射ビーム(190)の長手方向の平行移動に変換されることが理解されるべきである。上に注記したように、発射ビーム(190)はまず、発射ビーム(190)の遠位方向への移動の第1範囲の間に、組織の周囲でつかみ具(182、184)を合わせて、閉鎖するように操作可能であり、次いで発射ビーム(190)の遠位方向への移動の第1範囲の間につかみ具(182、184)の間に挟持された組織を切開するように操作可能である。したがって、組織は、駆動シャフトに対応する駆動円盤(220)を介した駆動シャフト(225)の回転によって、挟持され、切開される。この回転が逆転される場合、発射ビーム(190)は近位に後退し、最終的には、つかみ具(182、184)が開いて組織が解放される。
関節制御に関しては、図16〜18に、スパーピニオン(244)が示されており、このスパーピニオン(244)は、対応する駆動円盤(220)の回転によって、第2スパーピニオン(244)の回転がもたらされるように、駆動シャフト(226)に強固に固定されている。スパーピニオン(244)は、横方向外側を向いた第2ラック(246)と噛合する。図17にて最もよく見て取れるように、第2ラック(246)は、外側シース(162)によって規定される長手方向軸に対して、横方向に配向された第2フォーク(256)を備える。第2ラック(246)の第2フォーク(256)は、第1スライドブッシング(247)と結合され、第1スライドブッシング(247)が、第2ラック(246)と一緒に長手方向に平行移動するようになっている。発射チューブ(167)は、第1スライドブッシング(247)が発射チューブ(167)によって規定される長手方向軸に沿って平行移動できるように、第1スライドブッシング(247)の中心孔内に摺動可能に配置される。発射チューブ(167)の近位部分は、長手方向に延在したスロット(137)を含む。第1スライドブッシング(247)は、長手方向に延在するスロット(137)の一方を介して、発射ビーム(167)の中心孔内に配置された関節ビーム(174)に強固に固定される。それ故、関節ビーム(174)は、駆動シャフト(226)の回転に応じて遠位側又は近位側に平行移動することを理解されたい。
いくつかの例では、この例のシャフトアセンブリ(260)は、使い捨て部品として提供され、一方でインターフェースアセンブリ(210)は、再利用可能な部品として提供される。したがって、とりわけインターフェースアセンブリ(210)は、手術器械(200)に対するシャフトアセンブリ(260)の取り付け及び取り外しを、容易にするように構成されている。図20及び図23〜24にて最もよく見て取れるように、この例の枢動ベース(214)は、3つの分離可能なセクション(281、282、284)を備える。第1セクション(281)と第2セクション(282)は、近位セクション(284)に枢動可能に結合している。上述した特定の駆動部品は、枢動ベース(214)の個々のセクション(281、282)と共に枢動する。例えば、第1セクション(281)は、支持構造(222)の第1部分(222A)、第2ヘリカルギア(230)、スパーピニオン(244)、第2ラック(246)、第3ラック(248)、駆動シャフト(224)、駆動シャフト(226)並びに、3つの駆動円盤(220)のうちの2つなどの部品を含む。第2セクション(282)は、支持構造(222)の第2部分(222B)、偏心カム(234)、第1ラック(250)、駆動シャフト(225)、アイドル円盤(223)並びに、3つの駆動円盤(220)のうちの1つなどの部品を含む。
図25〜29は、例示的な代替的インターフェースアセンブリ(310)を示す。この例のインターフェースアセンブリ(310)は、実質的に上述されたインターフェースアセンブリ(210)に類似し、上述されたシャフトアセンブリ(260)と容易に結合できる。しかしながら、この例のインターフェースアセンブリ(310)は、主に、ベース(314)の枢動セクション(380、382、384)が、ベース(214)のセクション(281、282、284)と構成が異なるという点において、上述されたインターフェースアセンブリ(210)とは異なる。
インターフェースアセンブリにはバッテリなどの組み込み電源が含まれてもよく、また、そのようなバッテリは、インターフェースアセンブリの手術器械を操作するのに必要な任意の電力の少なくとも一部を提供してよいことを理解されたい。換言すれば、インターフェースアセンブリは、インターフェースアセンブリに対して内部の電源から、及び/又はインターフェースアセンブリに対して外部の電源から(例えば、システム(10)を介して)、関連する手術器械の1つ又は複数の構成要素に電力を供給してよい。電源がどこに配置されているかに関係なく、インターフェースアセンブリには、1つ又は複数の導電性クリップ、導電性接点、及び/又はシャフトアセンブリがインターフェースアセンブリと機械的に結合された際に、シャフトアセンブリとの自動的な電気的結合を提供するその他の機構部、が含まれてよい。シャフトアセンブリ及びインターフェースアセンブリが電気的に結合することができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
(1) 組織を手術するための装置であって、該装置が、
(a)エンドエフェクタと、
(b)シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、長手方向軸を規定し、該シャフトアセンブリが、
(i)遠位端であって、該エンドエフェクタが、該シャフトアセンブリの該遠位端に配置される、遠位端と、
(ii)近位端と、
(iii)第1回転可能部材であって、該第1回転可能部材が、該シャフトアセンブリに強固に固定される、第1回転可能部材と、を含む、シャフトアセンブリと、
(c)該シャフトアセンブリの該近位端に関連付けられたインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
(i)ベースであって、該ベースが、第1セクションと第2セクションを含み、該第1セクション及び該第2セクションが、1つ又は複数の枢軸を中心に、互いへ向かって、また、互いから離れる方向に枢動するように操作可能であり、該1つ又は複数の枢軸が、該シャフトアセンブリの該長手方向軸に垂直である、ベースと、
(ii)第2回転可能部材であって、該第1回転可能部材及び該回転可能部材ギアが、該シャフトアセンブリの該長手方向軸を中心に、該シャフトアセンブリ又は該エンドエフェクタのうちの一方又は両方を回転させるように操作可能である、第2回転可能部材と、を含む、インターフェースアセンブリと、を含む、装置。
(2) 前記シャフトアセンブリが、関節セクションを更に含み、該関節セクションが、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を前記長手方向軸から離れる方向に偏向させるように操作可能である、実施態様1に記載の装置。
(3) 前記インターフェースアセンブリが、複数の駆動円盤を更に有し、該複数の駆動円盤のうちの該駆動円盤のそれぞれが、各駆動シャフトに関連付けられており、該駆動シャフトが、前記ベースの前記第1及び第2セクション内に回転可能に配置され、前記第2回転可能部材が、該複数の駆動シャフトのうちの第1駆動シャフトに強固に固定される、実施態様1に記載の装置。
(4) 前記シャフトアセンブリが、関節セクションを更に含み、該関節セクションが、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を前記長手方向軸から離れる方向に偏向させるように操作可能であり、前記インターフェースアセンブリが、スパーピニオン(spur pinion)を更に含み、該スパーピニオンが、前記複数の駆動シャフトのうちの第2駆動シャフトに強固に固定され、該スパーピニオンが、前記関節セクションの関節運動を駆動するように操作可能である、実施態様3に記載の装置。
(5) 前記インターフェースアセンブリが、第1ラックと第2ラックを更に含み、該第1ラック及び該第2ラックが、前記スパーピニオンの両側において、前記スパーピニオンと噛合し、該第1ラック、該第2ラック、及び前記スパーピニオンが、前記関節セクションの関節運動を駆動するように操作可能である、実施態様4に記載の装置。
(i)第1関節バンドであって、該第1関節バンドが、第1ブッシングに結合され、該第1ブッシングが、前記第1ラックの平行移動に応じて、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に沿って、平行移動するように構成される、第1関節バンドと、
(ii)第2関節バンドであって、該第2関節バンドが、第2ブッシングに結合され、該第2ブッシングが、前記第2ラックの平行移動に応じて、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に沿って、平行移動するように構成される、第2関節バンドと、を更に含む、実施態様5に記載の装置。
(7) 前記第1駆動シャフト及び前記第2駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの、同一のセクション内に、回転可能に配置される、実施態様4に記載の装置。
(8) 前記第1駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの前記第1セクション内に回転可能に配置され、前記第2駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの前記第2セクション内に回転可能に配置される、実施態様4に記載の装置。
(9) 前記エンドエフェクタが、
(i)第1つかみ具と、
(ii)第2つかみ具であって、該第1つかみ具が、該第1つかみ具と第2つかみ具との間に組織を挟持するように、該第2つかみ具へ向かって移動可能である、第2つかみ具と、を含む、実施態様2に記載の装置。
(10) 前記インターフェースアセンブリが、偏心カムを更に含み、該偏心カムが、前記複数の駆動シャフトのうちの第2駆動シャフトに強固に固定され、該偏心カムが、前記第1つかみ具を前記第2つかみ具に向かって駆動するように操作可能である、実施態様9に記載の装置。
(12) 前記横長陥凹が、前記偏心カムの回転に応じて、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に平行な長手方向軸に沿った、前記ラックの平行移動をもたらすように構成される、実施態様11に記載の装置。
(13) 前記第1駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの前記第1セクション内に回転可能に配置され、前記第2駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの前記第2セクション内に回転可能に配置される、実施態様10に記載の装置。
(14) 前記つかみ具のうちの少なくとも一方が、少なくとも1つの電極を含み、該少なくとも1つの電極が、該第1つかみ具と該第2つかみ具との間に挟持された組織に、高周波エネルギーを送達するように操作可能である、実施態様9に記載の装置。
(15) 前記第1及び第2セクションが、開放位置に枢動可能であり、前記開放位置では、前記シャフトアセンブリが、前記インターフェースアセンブリから取り外し可能である、実施態様1に記載の装置。
(17) 前記インターフェースアセンブリが、前記第1セクションを前記第2セクションに固定するように構成される係止機構を更に含む、実施態様1に記載の装置。
(18) 組織を手術するための装置であって、該装置が、
(a)エンドエフェクタであって、該エンドエフェクタが、第1つかみ具と第2つかみ具を含み、該第1つかみ具が、該第1つかみ具と該第2つかみ具との間に組織を挟持するように、該第2つかみ具へ向かって移動可能である、エンドエフェクタと、
(b)シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、長手方向軸を規定し、該シャフトアセンブリが、遠位端を含み、該エンドエフェクタが、該シャフトアセンブリの該遠位端に配置される、シャフトアセンブリと、
(c)該シャフトアセンブリの近位端に関連付けられたインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
(i)第1ベースセクションであって、該第1ベースセクションが、該シャフトアセンブリに対して横断方向に延びる第1回転可能部材を含み、該第1回転可能部材が、該シャフトアセンブリの少なくとも一部分を作動させるように操作可能である、第1ベースセクションと、
(ii)第2ベースセクションであって、該第2ベースセクションが、該シャフトアセンブリに対して横断方向に延びる第2回転可能部材を含み、該第2回転可能部材が、該エンドエフェクタの該第1つかみ具を該エンドエフェクタの該第2つかみ具に向かって駆動するように操作可能である、第2ベースセクションと、を含む、インターフェースアセンブリと、を含み、
該第1ベースセクション及び該第2ベースセクションが、互いへ向かって、また、互いから離れる方向に枢動するように操作可能である、装置。
(19) 組織を手術するための装置であって、該装置が、
(a)エンドエフェクタであって、該エンドエフェクタが、第1つかみ具と第2つかみ具を含み、該第1つかみ具が、該第1つかみ具と該第2つかみ具との間に組織を挟持するように、該第2つかみ具へ向かって移動可能である、エンドエフェクタと、
(b)シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、関節セクションを含み、該シャフトアセンブリが、長手方向軸を規定し、該エンドエフェクタが、該関節セクションの遠位端に配置される、シャフトアセンブリと、
(c)該シャフトアセンブリの近位端に関連付けられたインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
(i)第1ベースセクションであって、該第1ベースセクションが、第1回転可能部材を含み、該第1回転可能部材が、該関節セクションの関節運動を駆動するように操作可能である、第1ベースセクションと、
(ii)第2ベースセクションであって、該第2ベースセクションが、第2回転可能部材を含み、該第2回転可能部材が、該エンドエフェクタの該第1つかみ具を該エンドエフェクタの該第2つかみ具に向かって駆動するように操作可能である、第2ベースセクションと、
(iii)第3ベースセクションであって、該第3ベースセクションが、第3回転可能部材を含み、該第3回転可能部材が、該シャフトアセンブリの該長手方向軸を中心に、該シャフトアセンブリ又は該エンドエフェクタの一方又は両方の回転を駆動するように操作可能である、第3ベースセクションと、を含む、インターフェースアセンブリと、を含み、
該第1ベースセクション及び該第2ベースセクションが、第3ベースセクションへ向かって、また、第3ベースセクションから離れる方向に枢動するように操作可能である、装置。
(20) 前記第1ベースセクション及び前記第2ベースセクションが、長手方向に食い違いになった枢動点において、前記第3ベースセクションに枢動可能に結合される、実施態様19に記載の装置。
Claims (10)
- 組織を手術するための装置であって、該装置が、
(a)エンドエフェクタと、
(b)シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、長手方向軸を規定し、該シャフトアセンブリが、
(i)遠位端であって、該エンドエフェクタが、該シャフトアセンブリの該遠位端に配置される、遠位端と、
(ii)近位端と、
(iii)第1回転可能部材であって、該第1回転可能部材が、該シャフトアセンブリに強固に固定される、第1回転可能部材と、を含む、シャフトアセンブリと、
(c)該シャフトアセンブリの該近位端に関連付けられたインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
(i)ベースであって、該ベースが、第1セクションと第2セクションを含み、該第1セクション及び該第2セクションが、1つ又は複数の枢軸を中心に、互いへ向かって、また、互いから離れる方向に枢動するように操作可能であり、該1つ又は複数の枢軸が、該シャフトアセンブリの該長手方向軸に垂直であり、かつ、該ベースが延在する平面に対して垂直である、ベースと、
(ii)第2回転可能部材であって、該第1回転可能部材及び該第2回転可能部材が、該シャフトアセンブリの該長手方向軸を中心に、該シャフトアセンブリ又は該エンドエフェクタのうちの一方又は両方を回転させるように操作可能である、第2回転可能部材と、を含む、インターフェースアセンブリと、を含む、装置。 - 前記シャフトアセンブリが、関節セクションを更に含み、該関節セクションが、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を前記長手方向軸から離れる方向に偏向させるように操作可能である、請求項1に記載の装置。
- 前記インターフェースアセンブリが、複数の駆動円盤を更に有し、該複数の駆動円盤のうちの該駆動円盤のそれぞれが、各駆動シャフトに関連付けられており、該駆動シャフトが、前記ベースの前記第1及び第2セクション内に回転可能に配置され、前記第2回転可能部材が、該複数の駆動シャフトのうちの第1駆動シャフトに強固に固定される、請求項1に記載の装置。
- 前記シャフトアセンブリが、関節セクションを更に含み、該関節セクションが、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を前記長手方向軸から離れる方向に偏向させるように操作可能であり、前記インターフェースアセンブリが、スパーピニオンを更に含み、該スパーピニオンが、前記複数の駆動シャフトのうちの第2駆動シャフトに強固に固定され、該スパーピニオンが、前記関節セクションの関節運動を駆動するように操作可能である、請求項3に記載の装置。
- 前記インターフェースアセンブリが、第1ラックと第2ラックを更に含み、該第1ラック及び該第2ラックが、前記スパーピニオンの両側において、前記スパーピニオンと噛合し、該第1ラック、該第2ラック、及び前記スパーピニオンが、前記関節セクションの関節運動を駆動するように操作可能である、請求項4に記載の装置。
- 前記シャフトアセンブリが、
(i)第1関節バンドであって、該第1関節バンドが、第1ブッシングに結合され、該第1ブッシングが、前記第1ラックの平行移動に応じて、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に沿って、平行移動するように構成される、第1関節バンドと、
(ii)第2関節バンドであって、該第2関節バンドが、第2ブッシングに結合され、該第2ブッシングが、前記第2ラックの平行移動に応じて、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に沿って、平行移動するように構成される、第2関節バンドと、を更に含む、請求項5に記載の装置。 - 前記第1駆動シャフト及び前記第2駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの、同一のセクション内に、回転可能に配置される、請求項4に記載の装置。
- 前記第1駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの前記第1セクション内に回転可能に配置され、前記第2駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの前記第2セクション内に回転可能に配置される、請求項4に記載の装置。
- 前記エンドエフェクタが、
(i)第1つかみ具と、
(ii)第2つかみ具であって、該第1つかみ具が、該第1つかみ具と第2つかみ具との間に組織を挟持するように、該第2つかみ具へ向かって移動可能である、第2つかみ具と、を含む、請求項3に記載の装置。 - 前記インターフェースアセンブリが、偏心カムを更に含み、該偏心カムが、前記複数の駆動シャフトのうちの第2駆動シャフトに強固に固定され、該偏心カムが、前記第1つかみ具を前記第2つかみ具に向かって駆動するように操作可能である、請求項9に記載の装置。
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