JP6315545B2 - Excavator - Google Patents

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祐太 杉山
祐太 杉山
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Description

本発明は、ショベルに関する。 The present invention relates to a shovel.

蓄電器、DCバス、及びコンバータを含む蓄電系を搭載するショベルが知られている(例えば、特許文献1参照)。 Capacitors, DC bus, and excavator equipped with a power storage system including a converter is known (e.g., see Patent Document 1). DCバスは、電気機器に接続されるインバータと、蓄電器に接続されるコンバータとの間に接続され、電気機器と蓄電器との間の電力の授受を可能にする。 DC bus, the inverter connected to the electric device, is connected between the converter connected to the storage battery, to permit transfer of power between the electric apparatus and the accumulator. コンバータは、DCバスの電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り換える。 Converter switches the step-up operation and the step-down operation so that the voltage value of the DC bus is within a certain range.

国際公開第2010/143628号 International Publication No. WO 2010/143628

しかしながら、特許文献1は、蓄電器の意図しない放電を防止するために蓄電器をコンバータから切り離すリレーについては言及しておらず、リレーの異常の有無を判定することについても言及していない。 However, Patent Document 1 does not mention about the relay to disconnect the capacitor from the converter in order to prevent unintended discharge of the storage battery, not mention to the determining whether the relay abnormality.

上述の点に鑑み、蓄電器をコンバータから切り離すリレーの異常の有無を判定可能なショベルの提供が望まれる。 In view of the above points, providing a determinable excavator whether the relay to disconnect the capacitor from the converter failure is desired.

本発明の一実施形態によるショベルは、エンジンと、前記エンジンに連結されるアシストモータと、前記アシストモータとの間で電力の授受を行う蓄電器と、前記アシストモータと前記蓄電器との間に配置される、リアクトルを含むコンバータと、前記コンバータと前記蓄電器との間に配置される複数のリレーと、前記リアクトルにおける第1電圧値を検出する電圧検出部と、前記複数のリレーの導通・遮断制御を行う制御装置と、を有し、前記制御装置は、当該ショベルの起動時及び停止時の少なくとも一方で、前記複数のリレーのそれぞれの導通・遮断状態と前記第1電圧値とに基づいて前記複数のリレーのそれぞれの異常の有無を判定し、前記複数のリレーは、前記蓄電器の正極側に配置される正極側リレーと、前記蓄電器の負極側に Excavator according to one embodiment of the present invention, the engine and the assist motor coupled to the engine, a condenser for exchanging power between the assist motor, is arranged between the capacitor and the assist motor that a converter including a reactor, and a plurality of relays disposed between said converter and said capacitor, a voltage detector for detecting a first voltage value in said reactor, the conduction and interruption control of the plurality of relay It includes a control unit for the said control unit, the excavator and stopping at least in one starting, the plurality based on each of the conductive or blocked state and the first voltage value of the plurality of relay determines the presence or absence of each of the abnormality of the relay, the plurality of relays, a positive electrode side relay disposed on the positive electrode side of the capacitor, the negative electrode side of the capacitor 置される負極側リレーと、前記正極側リレー又は前記負極側リレーに並列に接続されるプリチャージリレーとを含み、前記プリチャージリレーは、前記負極側リレーに並列に接続され、前記制御装置は、前記プリチャージリレーのみが導通状態のときに前記第1電圧値が所定電圧以上であれば前記正極側リレーが溶着していると判定し、前記正極側リレーのみが導通状態のときに前記第1電圧値が所定電圧以上であれば前記プリチャージリレー又は前記負極側リレーが溶着していると判定し、前記プリチャージリレー及び前記正極側リレーが導通状態のときに前記第1電圧値が所定電圧未満であれば前記プリチャージリレー又は前記正極側リレーが溶断していると判定し、且つ、前記正極側リレー及び前記負極側リレーが導通状態で且つ前 A negative electrode side relay to be location, and a the positive electrode side relay or precharge relay the connected in parallel to the negative electrode side relay, the precharge relay, which is connected in parallel to the negative electrode side relay, wherein the control device determines that said positive electrode side relay the first voltage value is equal to the predetermined voltage or more when the only pre-charge relay conductive state is welded, the when only the positive electrode side relay is conductive the 1 voltage value is determined to the pre-charge relay or the negative electrode side relay if a predetermined voltage or more is welded, the first voltage value when the pre-charge relay and the positive electrode side relay conductive state given determines that the precharge relay or the positive electrode side relay is less than the voltage are blown, and the positive electrode side relay and the and before the negative electrode side relay conductive state プリチャージリレーが遮断状態のときに前記第1電圧値が所定電圧未満であれば前記負極側リレーが溶断していると判定する。 It determines that the first voltage value when the pre-charge relay is interrupted state the negative electrode side relay is less than the predetermined voltage is blown.
同様に、本発明の一実施形態によるショベルは、エンジンと、前記エンジンに連結されるアシストモータと、前記アシストモータとの間で電力の授受を行う蓄電器と、前記アシストモータと前記蓄電器との間に配置される、リアクトルを含むコンバータと、前記コンバータと前記蓄電器との間に配置される複数のリレーと、前記リアクトルにおける第1電圧値を検出する電圧検出部と、前記複数のリレーの導通・遮断制御を行う制御装置と、前記アシストモータに接続されるインバータと、前記コンバータと前記インバータとの間に配置されるDCバスと、前記DCバスにおける第2電圧値を検出するDCバス電圧検出部と、を有し、前記制御装置は、当該ショベルの起動時及び停止時の少なくとも一方で、前記複数のリレーのそれぞれの導 Similarly, excavator according to an embodiment of the present invention, between the engine, the assist motor coupled to the engine, a condenser for exchanging power between the assist motor, and the capacitor and the assist motor are arranged in a converter including a reactor, and a plurality of relays disposed between said converter and said capacitor, a voltage detector for detecting a first voltage value in said reactor, - conduction of the plurality of relay a controller for cutoff control, an inverter connected to the assist motor, a DC bus that is disposed between the converter and the inverter, DC bus voltage detecting section for detecting a second voltage value in the DC bus If has, the control device, at least one of during start and stop of the excavator, each guide of the plurality of relay ・遮断状態と、前記第2電圧値に基づいて算出される閾電圧値と前記第1電圧値との比較結果とに基づいて前記複数のリレーのそれぞれの異常の有無を判定する。 And judging a cut-off state, the respective presence or absence of abnormality of the comparison result and said plurality of relays based on the said first voltage value and the threshold voltage value calculated on the basis of the second voltage value.

上述の手段により、蓄電器をコンバータから切り離すリレーの異常の有無を判定可能なショベルが提供される。 The above-described means, determinable excavator is provided whether the relay to disconnect the capacitor from the converter failure. また、上述の手段により、意図しない蓄電器の過放電の防止、及び、DCバスに接続される電動機等の機器のショベル起動時における安定的な運用が実現される。 Further, the above-described means, the prevention of overdischarge of unintended capacitor, and stable operation at the time of shovel startup of the equipment such as an electric motor connected to the DC bus can be realized.

本発明の一実施形態によるハイブリッドショベルの側面図である。 It is a side view of a hybrid excavator according to an embodiment of the present invention. 図1に示すハイブリッドショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。 It is a block diagram showing a configuration example of a drive system of the hybrid excavator shown in FIG. 図1に示すハイブリッドショベルの蓄電系の構成例を示すブロック図である。 It is a block diagram showing a configuration example of a power storage system of the hybrid excavator shown in FIG. 蓄電系の回路図の一例である。 It is an example of a circuit diagram of a power storage system. 蓄電系の回路図の別の一例である。 It is another example of a circuit diagram of a power storage system. リレーの異常の有無を判定する処理のフローチャートである。 It is a flowchart of a process for determining whether a relay abnormality.

最初に、本発明の一実施形態によるハイブリッドショベルの全体構成及び駆動系の構成について説明する。 First, a configuration of the overall structure and drive system of the hybrid excavator according to an embodiment of the present invention. 図1は本発明の一実施形態によるハイブリッドショベルを示す側面図である。 Figure 1 is a side view of a hybrid excavator according to an embodiment of the present invention. なお、本発明は、ハイブリッドショベルに限らず、DCバスを用いて蓄電器から電気機器に電力を供給する構成を有するものであれば、他の作業機械にも適用することができる。 The present invention is not limited to a hybrid excavator, as long as it has a structure for supplying power to the electrical device from the storage battery using the DC bus, can be applied to other working machines.

図1に示すハイブリッドショベルの下部走行体1には、旋回機構2を介して作業要素としての上部旋回体3が搭載されている。 The lower traveling body 1 of the hybrid excavator shown in FIG. 1, the upper-part turning body 3 as a working element via a turning mechanism 2 is mounted. 上部旋回体3には、ブーム4が取り付けられている。 The upper turning body 3, the boom 4 is attached. ブーム4の先端には、アーム5が取り付けられ、アーム5の先端には、バケット6が取り付けられている。 The end of the boom 4, the arm 5 is attached to the distal end of the arm 5, the bucket 6 is attached. アタッチメントとしてのブーム4、アーム5、及びバケット6は、アクチュエータとしてのブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9によりそれぞれ油圧駆動される。 Boom 4 as an attachment, the arm 5, and the bucket 6, a boom cylinder 7 as an actuator, is hydraulically driven respectively by an arm cylinder 8 and a bucket cylinder 9, respectively. また、上部旋回体3には、キャビン10が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。 In addition, the upper turning body 3, a cabin 10 are provided, and a power source such as an engine is mounted.

図2は図1に示すハイブリッドショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。 Figure 2 is a block diagram showing a configuration of a drive system of the hybrid excavator shown in FIG. 図2において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細い実線でそれぞれ示される。 2, a mechanical power system is indicated by double lines, high-pressure hydraulic lines are thick solid, pilot lines dashed, electric drive and control system are respectively shown by a thin solid line.

エンジン11と、アシストモータとしての電動発電機12は、減速機13の2つの入力軸にそれぞれ接続される。 An engine 11, a motor generator 12 as an assist motor is connected to the two input shafts of the reduction gear 13. 減速機13の出力軸には、油圧ポンプとしてのメインポンプ14及びパイロットポンプ15が接続される。 The output shaft of the reduction gear 13, a main pump 14 and pilot pump 15 as a hydraulic pump is connected. メインポンプ14には、高圧油圧ライン16を介してコントロールバルブ17が接続される。 The main pump 14, control valve 17 via a high-pressure hydraulic line 16 is connected. また、パイロットポンプ15には、パイロットライン25を介して操作装置26が接続される。 Further, the pilot pump 15, the operation apparatus 26 via the pilot line 25 is connected. なお、電動発電機12には、インバータ18を介して、蓄電器を含む蓄電系120が接続される。 Note that the motor generator 12 through an inverter 18, power storage system 120 including a capacitor is connected.

コントロールバルブ17は、ハイブリッドショベルにおける油圧系の制御を行う油圧制御装置である。 The control valve 17 is a hydraulic control device for controlling the hydraulic system in the hybrid shovel. また、コントロールバルブ17は、下部走行体1用の油圧モータ1A(右用)及び1B(左用)、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、並びにバケットシリンダ9等の各種アクチュエータのそれぞれに対応する切換弁を含む。 Further, the control valve 17, hydraulic motors 1A for a lower traveling body 1 (for right) and 1B (for the left), the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, and the switching valve corresponding to each of the various actuators such as the bucket cylinder 9 including. 各種アクチュエータは、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ17に接続される。 Various actuators are connected to the control valve 17 via a high-pressure hydraulic lines.

操作装置26は、各種アクチュエータを操作するための装置である。 Operation unit 26 is a device for operating the various actuators. 本実施形態では、操作装置26は、操作レバーの操作量、操作方向等の操作内容に応じたパイロット圧を発生させる。 In the present embodiment, the operation device 26, the operation amount of the operation lever, to generate a pilot pressure corresponding to the operation contents such as an operation direction. また、操作装置26は、油圧ライン27及び28を介して、コントロールバルブ17及び圧力センサ29にそれぞれ接続される。 The operation apparatus 26 via hydraulic lines 27 and 28 are connected to the control valve 17 and a pressure sensor 29. 圧力センサ29は、操作装置26が発生させたパイロット圧を電気信号に変換し、変換した電気信号をコントローラ30に対して出力する。 The pressure sensor 29 converts the pilot pressure operated device 26 generates an electrical signal, and outputs the converted electric signal to the controller 30. コントロールバルブ17は、操作装置26が発生させたパイロット圧に応じて各種アクチュエータに対応する切換弁を動かし、メインポンプ14が吐出する作動油を各種アクチュエータに供給する。 Control valve 17 moves the switching valve corresponding to various actuators in response to a pilot pressure operated device 26 generates and supplies the hydraulic fluid main pump 14 is discharged to the various actuators.

コントローラ30は、ハイブリッドショベルの駆動制御を行う制御装置である。 The controller 30 is a control device for controlling the driving of the hybrid shovel. 本実施形態では、コントローラ30は、Central Processing Unit(CPU)及び内部メモリを含む演算処理装置である。 In the present embodiment, the controller 30 is a Central Processing Unit (CPU) and the arithmetic processing device including an internal memory. 具体的には、コントローラ30は、内部メモリに格納された駆動制御用のプログラムをCPUに実行させて各種機能を実現する。 Specifically, the controller 30, a program for driving control stored in the internal memory by the CPU to execute to implement the various functions.

例えば、コントローラ30は、電動発電機12の駆動制御を通じて、電動アシスト運転と発電運転の切り替えを行う。 For example, the controller 30, through the drive control of the motor generator 12 switches the power generation operation and power-assisted operation. また、コントローラ30は、昇降圧制御部としての昇降圧コンバータを駆動制御する。 The controller 30 controls the driving of the buck-boost converter as a buck-boost control unit. より具体的には、蓄電器の充電状態及び電動発電機12の運転状態等に基づく昇降圧コンバータの昇圧動作と降圧動作の切り替え制御を通じて、蓄電器の充放電制御を行う。 More specifically, through the switching control of the step-up operation and step-down operation of the buck-boost converter based on the operating state of the charging state and the electric power generator 12 of the capacitor, and performs charging and discharging control of the capacitor.

図2に示すハイブリッドショベルは旋回機構2を電動にしたものであり、旋回機構2を駆動するために旋回モータとしての旋回用電動機21を有する。 Hybrid excavator shown in FIG. 2 is that where the turning mechanism 2 to the electric, having a turning electric motor 21 as a swing motor for driving the turning mechanism 2. 電動作業要素としての旋回用電動機21は、インバータ20を介して蓄電系120に接続される。 For turning of the electric operating elements motor 21 is connected to the power storage system 120 through the inverter 20. 旋回用電動機21の回転軸21Aには、レゾルバ22、メカニカルブレーキ23、及び旋回減速機24が接続される。 The rotation shaft 21A of the turning electric motor 21, a resolver 22, a mechanical brake 23, and the turning speed reducer 24 is connected.

図3は蓄電系120の構成例を示すブロック図である。 Figure 3 is a block diagram showing a configuration example of a power storage system 120. 蓄電系120は、蓄電器19、昇降圧コンバータ100、及びDCバス110を含む。 Power storage system 120 includes a capacitor 19, step-up and step-down converter 100 and the DC bus 110,. DCバス110は、電動発電機12、蓄電器19、及び旋回用電動機21の間での電力の授受を可能にする。 DC bus 110, the motor generator 12, allowing the transfer of power between the capacitor 19, and the turning electric motor 21. 蓄電器19には、蓄電器19の端子間電圧の値を検出するための蓄電器電圧検出部112と、蓄電器19を流れる電流値を検出するための蓄電器電流検出部113が設けられている。 The capacitor 19, the capacitor voltage detecting unit 112 for detecting the value of terminal voltage of the capacitor 19, the capacitor current detecting unit 113 for detecting a current flowing through the capacitor 19 is provided. 蓄電器電圧検出部112と蓄電器電流検出部113によって検出される蓄電器電圧値と蓄電器電流値は、コントローラ30に供給される。 Capacitor voltage and capacitor current value detected by the capacitor voltage detecting unit 112 and the storage device current detector 113 is supplied to the controller 30.

昇降圧コンバータ100は、電動発電機12及び旋回用電動機21の運転状態に応じて、DCバス電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える。 Buck-boost converter 100, according to the operating state of the motor generator 12 and the turning electric motor 21, switches the step-up operation and the step-down operation so that the DC bus voltage value falls within a certain range. 本実施形態では、昇降圧コンバータ100は、蓄電器19とDCバス110との間に配置される。 In the present embodiment, the buck-boost converter 100 is disposed between the capacitor 19 and the DC bus 110.

本実施形態では、コントローラ30は、圧力センサ29から供給される電気信号を速度指令に変換し、旋回用電動機21の駆動制御を行う。 In the present embodiment, the controller 30 converts the electrical signal supplied from the pressure sensor 29 into a speed command and performs driving control of the turning electric motor 21. そして、コントローラ30は、電動発電機12の運転制御を行うとともに、昇降圧コンバータ100を駆動制御することによって蓄電器19の充放電制御を行う。 Then, the controller 30 performs operation control of the motor generator 12, charging and discharging control of the capacitor 19 by controlling the driving of the step-up and step-down converter 100. 具体的には、コントローラ30は、蓄電器19の充電状態、電動発電機12の運転状態、及び旋回用電動機21の運転状態に基づく昇降圧コンバータ100の昇圧動作と降圧動作の切り替え制御を通じて蓄電器19の充放電制御を行う。 Specifically, the controller 30, the charge state of the battery 19, the operating state of the motor generator 12, and the capacitor 19 through the switching control of the step-up operation and step-down operation of the step-up and step-down converter 100 based on the operating state of the turning electric motor 21 charging and discharging control. なお、電動発電機12の運転状態は、電動アシスト運転状態及び発電運転状態を含み、旋回用電動機21の運転状態は、力行運転状態及び回生運転状態を含む。 Incidentally, the operating state of the electric generator 12 includes a motor-assisted driving state and the power generation operation state, the operating state of the turning electric motor 21 includes a power running state and a regenerative operating condition.

昇降圧コンバータ100の昇圧動作と降圧動作の切り替え制御は、DCバス電圧検出部111によって検出されるDCバス電圧値、蓄電器電圧検出部112によって検出される蓄電器電圧値、及び蓄電器電流検出部113によって検出される蓄電器電流値に基づいて行われる。 Switching control of the step-up operation and the step-down operation of the buck-boost converter 100, DC bus voltage DC bus voltage value detected by the detection unit 111, the capacitor voltage value detected by the capacitor voltage detection unit 112, and the capacitor current detecting section 113 It is performed on the basis of the electricity storage device current value detected.

以上のような構成において、電動発電機12が発電した電力は、インバータ18を介してDCバス110に供給され、昇降圧コンバータ100を介して蓄電器19に供給される。 In the above configuration, the power electric generator 12 is generating power is supplied to the DC bus 110 via an inverter 18, it is supplied to the capacitor 19 through the buck-boost converter 100. また、旋回用電動機21が回生運転で生成した回生電力は、インバータ20を介してDCバス110に供給され、昇降圧コンバータ100を介して蓄電器19に供給される。 Further, regenerative electric power turning electric motor 21 is generated in the regenerative operation is supplied to the DC bus 110 via an inverter 20, it is supplied to the capacitor 19 through the buck-boost converter 100.

図4は、蓄電系120の回路図の一例である。 Figure 4 is an example of a circuit diagram of a power storage system 120. 昇降圧コンバータ100は、リアクトル101、昇圧用Insulated Gate Bipolar Transistor(IGBT)102A、降圧用IGBT102B、蓄電器19を接続するための一対の電源接続端子104、インバータ18、20を接続するための一対の出力端子106、及び、一対の出力端子106に並列に挿入される平滑用コンデンサ107を含む。 Buck-boost converter 100, the reactor 101, boosting Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT) 102A, the step-down IGBT 102, a pair of power connection terminals 104 for connecting the capacitor 19, a pair of output for connecting the inverter 18 and 20 terminal 106 and includes a smoothing capacitor 107 that is inserted in parallel to the pair of output terminals 106. 昇降圧コンバータ100の一対の出力端子106とインバータ18、20との間は、DCバス110によって接続される。 Between the pair of output terminals 106 and the inverter 18, 20 of the buck converter 100 is connected by the DC bus 110.

リアクトル101の一端は昇圧用IGBT102A及び降圧用IGBT102Bの中間点に接続され、他端は正極側電源接続端子104Pに接続される。 One end of the reactor 101 is connected to an intermediate point of the boosting IGBT102A and the step-down IGBT 102, the other end is connected to the positive electrode side power supply connection terminal 104P. リアクトル101は、昇圧用IGBT102Aのオン・オフに伴って生じる誘導起電力をDCバス110に供給するために設けられる。 Reactor 101 is provided an induced electromotive force caused by the turning on and off the step-up IGBT102A to supply to the DC bus 110.

昇圧用IGBT102A及び降圧用IGBT102Bは、大電力の高速スイッチングが可能な半導体素子(スイッチング素子)である。 Boosting IGBT102A and step-down IGBT102B is a semiconductor device capable of high-speed switching of a large power (switching element). 本実施形態では、Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor(MOSFET)をゲート部に組み込んだバイポーラトランジスタで構成される。 In the present embodiment, composed of a Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor bipolar transistor incorporating (MOSFET) gate portion. そして、昇圧用IGBT102A及び降圧用IGBT102Bは、コントローラ30により、ゲート端子にPWM電圧が印加されることによって駆動される。 Then, step-up IGBT102A and step-down IGBT102B is by the controller 30, PWM voltage is driven by being applied to the gate terminal. また、昇圧用IGBT102A及び降圧用IGBT102Bには、それぞれ、整流素子であるダイオード102a及び102bが並列接続される。 Further, the step-up IGBT102A and the step-down IGBT 102, respectively, diodes 102a and 102b are rectifying element are connected in parallel.

蓄電器19は、昇降圧コンバータ100を介してDCバス110との間で電力の授受を行う充放電可能な装置である。 Capacitor 19 is a rechargeable device for exchanging electric power between the DC bus 110 via the step-up and step-down converter 100. 蓄電器19としては、例えば、リチウムイオンキャパシタ(Lithium-Ion Capacitor(LIC))、電気二重層キャパシタ(Electric Double Layer Capacitor(ELDC))等が採用される。 The capacitor 19, for example, a lithium ion capacitor (Lithium-Ion Capacitor (LIC)), an electric double layer capacitor (Electric Double Layer Capacitor (ELDC)) or the like is employed. また、リチウムイオン電池(Lithium-Ion Battery(LIB))等の二次電池、又は、電力の授受が可能なその他の形態の電源が採用されてもよい。 Further, a secondary battery such as a lithium-ion battery (Lithium-Ion Battery (LIB)), or the power of the other forms that can exchange electric power may be employed.

本実施形態では、蓄電器19としてリチウムイオンキャパシタが採用される。 In the present embodiment, the lithium ion capacitor is used as capacitor 19. そのため、コントローラ30は、蓄電器19の端子間電圧が常に所定の電圧範囲内に維持されるよう蓄電器19の充放電制御を行う。 Therefore, the controller 30 performs charge-discharge control of the battery 19 so that the terminal voltage of the capacitor 19 is always maintained within a predetermined voltage range. リチウムイオンキャパシタは、所定の下限電圧を下回るとセルの劣化が進み、ひいては故障するおそれがあるためである。 Lithium ion capacitor, the deterioration of the cell progresses falls below a predetermined lower limit voltage, there is a possibility to fail eventually. また、特にリチウムイオンキャパシタが採用される場合、コントローラ30は、蓄電器19に接続される全てのリレーの異常の有無を判定する必要がある。 Also, particularly when the lithium ion capacitor is employed, the controller 30 is required to determine the presence or absence of all relays which are connected to the capacitor 19 abnormal. リレーの異常は蓄電器19の過放電又は過充電を引き起こすおそれがあり、ひいてはリチウムイオンキャパシタのセルの劣化又は故障を引き起こすおそれがあるためである。 Abnormalities relay may cause over-discharge or over-charging of the capacitor 19, there is a possibility of causing thus degradation or failure of the cell of the lithium ion capacitor.

蓄電器電圧検出部112は、蓄電器19の端子間電圧である蓄電器電圧値Vcapを検出する。 Capacitor voltage detecting unit 112 detects a capacitor voltage value Vcap is the voltage between the terminals of the capacitor 19. また、DCバス電圧検出部111は、DCバス110の電圧であるDCバス電圧値Vdcを検出する。 Further, the DC bus voltage detecting part 111 detects a DC bus voltage value Vdc is a voltage of the DC bus 110. 平滑用コンデンサ107は、正極側出力端子106Pと負極側出力端子106Nとの間に挿入され、DCバス電圧値Vdcを平滑化する。 Smoothing capacitor 107 is inserted between the positive pole output terminal 106P and the negative-side output terminal 106N, smoothes the DC bus voltage value Vdc.

蓄電器電流検出部113は、蓄電器19の正極端子(P端子)側において蓄電器19に流れる電流の値である蓄電器電流値Icapを検出する検出手段であり、電流検出用の抵抗器を含む。 The electricity storage device current detection unit 113 is a detection means for detecting the capacitor current value Icap is a value of the current flowing through the capacitor 19 in the positive terminal (P terminal) side of the battery 19, includes a resistor for current detection.

昇降圧コンバータ100によりDCバス110を昇圧する際には、昇圧用IGBT102Aのゲート端子にPWM電圧が印加される。 When boosting the DC bus 110 by buck converter 100, PWM voltage is applied to the gate terminal of the step-up IGBT 102. その結果、昇圧用IGBT102Aのオン・オフに伴ってリアクトル101に発生する誘導起電力が降圧用IGBT102Bに並列に接続されたダイオード102bを介してDCバス110に供給される。 As a result, induced electromotive force generated in the reactor 101 with the on-off of the boosting IGBT102A is supplied to the DC bus 110 via the diode 102b connected in parallel to the step-down IGBT 102. これにより、DCバス110が昇圧される。 Thus, DC bus 110 is raised.

昇降圧コンバータ100によりDCバス110を降圧する際には、降圧用IGBT102Bのゲート端子にPWM電圧が印加される。 When stepping down the DC bus 110 by buck converter 100, PWM voltage is applied to the gate terminal of the step-down IGBT 102. その結果、インバータ18、20からの回生電力が降圧用IGBT102Bを介してDCバス110から蓄電器19に供給される。 As a result, the regenerative power from the inverter 18, 20 is supplied to the capacitor 19 from the DC bus 110 via the step-down IGBT 102. これにより、DCバス110に蓄積された電力が蓄電器19に充電され、DCバス110が降圧される。 Thus, the power stored in the DC bus 110 is charged to the capacitor 19, the DC bus 110 is stepped down.

なお、コントローラ30と昇圧用IGBT102Aとの間には、昇圧用IGBT102Aを駆動するPWM信号を生成する駆動部(図示せず。)が存在する。 Between the step-up IGBT 102 and controller 30, a driving unit for generating a PWM signal for driving the step-up IGBT 102 (not shown.) Exists. この駆動部は、電子回路又は演算処理装置の何れで実現されてもよい。 The driving unit may be implemented in any electronic circuit or processing unit. 降圧用IGBT102Bについても同様である。 The same applies to the step-down IGBT 102.

また、本実施形態では、蓄電器19の正極端子と昇降圧コンバータ100の正極側電源接続端子104Pとを接続する正極側電源ラインLPに継電器としての2つの正極側リレー91P1、91P2が設けられる。 Further, in the present embodiment, two positive pole-side relay 91P1,91P2 as the positive terminal and the relay to the positive side power line LP that connects the positive electrode side power supply connection terminal 104P buck-boost converter 100 of the capacitor 19 is provided. 正極側リレー91P1は、コントローラ30からの導通信号によりオン(導通)状態となり、遮断信号によりオフ(遮断)状態となる。 Positive side relay 91P1 is turned on (conducting) state by the conduction signal from the controller 30 to an OFF (blocking) state by interrupting signal. コントローラ30は、正極側リレー91P1を遮断状態とすることで、蓄電器19を昇降圧コンバータ100から切り離すことができる。 The controller 30 is, by a cut-off state the positive electrode side relay 91P1, can be disconnected capacitor 19 from the buck-boost converter 100. 正極側リレー91P2についても同様である。 The same is true for the positive electrode side relay 91P2. なお、正極側リレー91P1、91P2は、手動でオン・オフ(導通・遮断)状態が切り換えられてもよい。 Incidentally, the positive electrode side relay 91P1,91P2 is manually turned on and off (conductive or shut-off) may be the state is switched.

また、蓄電器19の負極端子と昇降圧コンバータ100の負極側電源接続端子104Nとを接続する負極側電源ラインLNには2つの負極側リレー91N1、91N2が設けられる。 Further, the two negative pole-side relay 91N1,91N2 is provided to the negative power supply line LN which connects a negative electrode side power supply connection terminal 104N of the negative terminal and the buck-boost converter 100 of the capacitor 19. 負極側リレー91N1は、コントローラ30からの導通信号によりオン(導通)状態となり、遮断信号によりオフ(遮断)状態となる。 The negative relay 91N1 is turned on (conducting) state by the conduction signal from the controller 30 to an OFF (blocking) state by interrupting signal. 負極側リレー91N2についても同様である。 The same applies to the negative side relay 91N2. コントローラ30は、負極側リレー91N1を遮断状態とすることで、蓄電器19を昇降圧コンバータ100から切り離すことができる。 The controller 30 is, by a cut-off state the negative relay 91N1, can be disconnected capacitor 19 from the buck-boost converter 100. なお、負極側リレー91N1、91N2は、手動でオン・オフ(導通・遮断)状態が切り換えられてもよい。 Incidentally, the negative relay 91N1,91N2 is manually turned on and off (conductive or shut-off) may be the state is switched.

抵抗器92は、DCバス110をプリチャージする際に蓄電器19からの突入電流による昇降圧コンバータ100の破損を防止するための抵抗器である。 Resistor 92 is a resistor for preventing damage to the step-up and step-down converter 100 by a rush current from the capacitor 19 when precharging the DC bus 110. 本実施形態では、抵抗器92は、負極側電源ラインLNにおいて、負極側リレー91N2に対して並列に接続される。 In this embodiment, the resistor 92, the negative electrode side power supply line LN, are connected in parallel to the negative relay 91N2. そして、抵抗器92は、DCバス110をプリチャージする際に正極側リレー91P1、91P2、及び負極側リレー91N1が導通状態となったときに蓄電器19から昇降圧コンバータ100に流れる電流を抑制する。 Then, the resistor 92 suppresses a current flowing from the capacitor 19 to the step-up and step-down converter 100 when the positive side relay 91P1,91P2, and the negative relay 91N1 is rendered conductive when precharging the DC bus 110. なお、DCバス110がプリチャージされた後、負極側リレー91N2は導通状態にされる。 Incidentally, after the DC bus 110 is precharged, the negative relay 91N2 are in a conductive state. その後の充放電制御において蓄電器19と昇降圧コンバータ100との間を流れる電流が抵抗器92によって抑制されないようにするためである。 This is because the current flowing between the capacitor 19 in the subsequent charge and discharge control and step-up and step-down converter 100 from being suppressed by the resistor 92.

ヒューズ93は、定格以上の電流から電気回路を保護するための電子部品である。 Fuse 93 is an electronic component for protecting an electrical circuit from over current rating. 本実施形態では、複数のセルで構成される蓄電器19の中央の2つのセルの間に接続され、定格以上の電流が流れた場合に溶断して昇降圧コンバータ100を保護する。 In the present embodiment, it is connected between the two cells of the central composed capacitor 19 by a plurality of cells, to protect the down converter 100 and blown when more current rating flows.

また、本実施形態では、蓄電器電圧検出部112は、正極側リレー91P1と正極側リレー91P2との間の電位と、負極側リレー91N1と負極側リレー91N2との間の電位との電位差を蓄電器電圧値Vcapとして検出する。 Further, in the present embodiment, the capacitor voltage detecting section 112, a potential between the positive electrode side relay 91P1 and positive electrode side relay 91P2, the potential difference the capacitor voltage with the potential between the negative electrode side relay 91N1 and the negative electrode side relay 91N2 It is detected as a value Vcap.

上述の構成を有する蓄電系120に対し、コントローラ30は、ハイブリッドショベルの起動時及び停止時の少なくとも一方で正極側リレー91P1、91P2及び負極側リレー91N1、91N2のそれぞれの異常の有無を判定する。 To the power storage system 120 having the above configuration, the controller 30 determines whether each of the abnormality of the positive-side relay 91P1,91P2 and the negative relay 91N1,91N2 at least one of during start and stop of the hybrid shovel.

本実施形態では、コントローラ30は、ハイブリッドショベルの起動時及び停止時に、4つのリレー91P1、91P2、91N1、91N2のそれぞれの導通・遮断制御を個別に実行する。 In the present embodiment, the controller 30, during start-up and stop of the hybrid excavator, perform their conduction and interruption control of the four relays 91P1,91P2,91N1,91N2 individually. そして、コントローラ30は、4つのリレーのそれぞれの導通・遮断状態と、蓄電器電圧値Vcapとに基づいて4つのリレーのそれぞれの異常の有無を判定する。 Then, the controller 30 determines the four respective states of conduction and interruption of the relay, the presence or absence of each of the abnormality of the four relays on the basis of the capacitor voltage Vcap. なお、コントローラ30は、蓄電器電流値Icapを追加的に参照して4つのリレーのそれぞれの異常の有無を判定してもよい。 The controller 30 may determine the presence or absence of each of the abnormality of the four relays with reference to the electricity storage device current value Icap additionally. また、リレーの異常の有無の判定方法については以下でより詳細に説明する。 Further, the method of determining the presence or absence of the relay abnormality are described in more detail below.

次に、図5を参照して、蓄電系120の回路図の別の一例について説明する。 Next, referring to FIG. 5, described another example of a circuit diagram of a power storage system 120. なお、図5の回路は、リレーの数及び配置が図4の回路と相違するが、その他の点で図4の回路と共通する。 The circuit of Figure 5, the number and arrangement of the relay is different from the circuit of FIG. 4, in common with the circuit of FIG. 4 in other respects. この構成により、図5の回路は、蓄電系120の低コスト化、省スペース化を実現する。 With this configuration, the circuit of Figure 5, the cost of the power storage system 120, to realize the space saving.

具体的には、図5の蓄電系120は、蓄電器19と蓄電器電圧検出部112との間に、正極側リレー91P、負極側リレー91N、及びプリチャージリレー91Cを含む。 Specifically, power storage system 120 in FIG. 5 includes between the capacitor 19 and the capacitor voltage detecting section 112, the positive-side relay 91P, the negative relay 91N, and the pre-charge relay 91C.

正極側リレー91Pは、蓄電器19の正極端子と昇降圧コンバータ100の正極側電源接続端子104Pとを接続する正極側電源ラインLPに配置される。 Positive side relay 91P is disposed on the positive electrode side power supply line LP that connects the positive electrode side power supply connection terminal 104P of the positive terminal and the buck-boost converter 100 of the capacitor 19. 正極側リレー91Pは、コントローラ30からの導通信号によりオン(導通)状態となり、遮断信号によりオフ(遮断)状態となる。 Positive side relay 91P is turned on (conducting) state by the conduction signal from the controller 30 to an OFF (blocking) state by interrupting signal. コントローラ30は、正極側リレー91Pを遮断状態とすることで、蓄電器19を昇降圧コンバータ100から切り離すことができる。 The controller 30 is, by a cut-off state the positive electrode side relay 91P, it is possible to decouple the capacitor 19 from the step-up and step-down converter 100. なお、正極側リレー91Pは、手動でオン・オフ(導通・遮断)状態が切り換えられてもよい。 Incidentally, the positive electrode side relay 91P is manually turned on and off (conductive or shut-off) may be the state is switched.

また、負極側リレー91Nは、蓄電器19の負極端子と昇降圧コンバータ100の負極側電源接続端子104Nとを接続する負極側電源ラインLNに配置される。 Moreover, the negative relay 91N is disposed on the negative electrode side power supply line LN which connects a negative electrode side power supply connection terminal of the negative terminal and the buck-boost converter 100 of the capacitor 19 104N. 負極側リレー91Nは、コントローラ30からの導通信号によりオン(導通)状態となり、遮断信号によりオフ(遮断)状態となる。 The negative relay 91N is turned on (conducting) state by the conduction signal from the controller 30 to an OFF (blocking) state by interrupting signal. なお、負極側リレー91Nは、手動でオン・オフ(導通・遮断)状態が切り換えられてもよい。 Incidentally, the negative relay 91N is manually turned on and off (conductive or shut-off) may be the state is switched.

プリチャージリレー91Cは、DCバス110をプリチャージする際に用いられる継電器である。 Precharge relay 91C is a relay that is used to precharge the DC bus 110. 本実施形態では、プリチャージリレー91Cは、コントローラ30からの導通信号によりオン(導通)状態となり、遮断信号によりオフ(遮断)状態となる。 In this embodiment, the pre-charge relay 91C is turned on (conducting) state by the conduction signal from the controller 30 to an OFF (blocking) state by interrupting signal. また、プリチャージリレー91Cは、正極側リレー91P及び負極側リレー91Nと同様、手動でオン・オフ(導通・遮断)状態が切り換えられてもよい。 Also, precharge relay 91C is similar to the positive-side relay 91P and the negative relay 91N, manually on-off (conductive or shut-off) may be the state is switched.

また、本実施形態では、プリチャージリレー91Cは、抵抗器92に直列に接続され、抵抗器92と共にプリチャージ部を構成する。 Further, in the present embodiment, the pre-charge relay 91C is connected in series with resistor 92, constituting the precharging circuit along with resistor 92. そして、プリチャージ部は、負極側リレー91Nに対して並列に接続される。 The precharging circuit is connected in parallel to the negative electrode side relay 91N. この構成により、コントローラ30は、正極側リレー91P及びプリチャージリレー91Cを導通状態とし、且つ、負極側リレー91Nを遮断状態とした場合にプリチャージ部に電流を流すことができる。 With this configuration, the controller 30 is in a conductive state the positive electrode side relay 91P and precharge relay 91C, and allows a current to flow to the precharge unit when the cut-off state to the negative relay 91N. また、コントローラ30は、負極側リレー91N及びプリチャージリレー91Cを遮断状態とすることで、蓄電器19を昇降圧コンバータ100から切り離すことができる。 The controller 30 is, by a cut-off state the negative relay 91N and precharge relay 91C, it is possible to decouple the capacitor 19 from the step-up and step-down converter 100.

また、本実施形態では、蓄電器電圧検出部112は、正極側リレー91Pとリアクトル101(昇降圧コンバータ100の正極側電源接続端子104P)との間の電位と、プリチャージ部及び負極側リレー91Nと昇降圧コンバータ100の負極側電源接続端子104Nとの間の電位との電位差を蓄電器電圧値Vcapとして検出する。 Further, in the present embodiment, the capacitor voltage detecting section 112, a potential between the positive electrode side relay 91P and the reactor 101 (positive electrode side power supply connection terminal 104P of buck-boost converter 100), a precharge unit and the negative relay 91N the potential difference between the potential between the anode side power supply connection terminal 104N of the buck-boost converter 100 is detected as the capacitor voltage Vcap.

次に、図6を参照して、図5の蓄電系120における正極側リレー91P、負極側リレー91N、及びプリチャージリレー91Cのそれぞれの異常の有無をコントローラ30が判定する処理(以下、「異常判定処理」とする。)について説明する。 Next, referring to FIG. 6, the positive electrode side relay 91P in the power storage system 120 of FIG. 5, the negative relay 91N, and each of the abnormality presence or absence of the controller 30 determines the processing of the pre-charge relay 91C (hereinafter, "abnormal the decision process ".) will be described. なお、図6は、異常判定処理の流れを示すフローチャートであり、コントローラ30は、ハイブリッドショベルの起動時及び停止時の少なくとも一方でこの異常判定処理を実行する。 Incidentally, FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the abnormality determination process, the controller 30 executes the abnormality determination process at least one of during start and stop of the hybrid shovel. 本実施形態では、コントローラ30は、ハイブリッドショベルの起動時及び停止時にこの異常判定処理を実行する。 In the present embodiment, the controller 30 executes the abnormality determination process during start-up and stop of the hybrid shovel. 特に、ハイブリッドショベルを停止させる際の実行は、ハイブリッドショベル停止中にリチウムイオンキャパシタである蓄電器19の端子間電圧が下限電圧を下回るのを防止するのに有効である。 In particular, the execution of the time of stopping the hybrid excavator is effective in preventing inter-terminal voltage of the capacitor 19 is a lithium ion capacitor in the hybrid excavator stopped from below the lower voltage. ハイブリッドショベルを停止させる際にリレーの溶着が発生したことを操作者に伝えることができ、溶着したリレーを通じた蓄電器19の過放電がハイブリッドショベル停止中に発生するのを防止できるためである。 You can tell the operator that the welding of the relay when stopping the hybrid excavator has occurred, overdischarge of the battery 19 through the welded relay is it is possible to prevent the occurrence in the hybrid excavator is stopped.

最初に、コントローラ30は、遮断状態にある3つのリレー91C、91N、91Pのうち、プリチャージリレー91Cに対して導通信号を出力し、プリチャージリレー91Cを導通状態にする(ステップS1)。 First, the controller 30, three relays 91C in the cutoff state, 91N, of 91P, and outputs a conduction signal to precharge relay 91C, the precharge relay 91C in a conductive state (step S1).

そして、コントローラ30は、所定のプリチャージリレー導通待ち時間が経過した後に、蓄電器電圧値Vcapと閾電圧値A[V]とを比較する(ステップS2)。 Then, the controller 30, after a predetermined precharge relay conductive wait time has elapsed, and compares the capacitor voltage value Vcap and threshold voltage A [V] (step S2). なお、プリチャージリレー導通待ち時間は、導通信号を受けたプリチャージリレー91Cが実際に導通状態になるまでに要する時間であり、例えば0.1秒である。 Incidentally, the pre-charge relay conduction latency, precharge relay 91C which receives the conduction signal is a time required for actually becomes a conductive state, for example, 0.1 seconds.

蓄電器電圧値Vcapが閾電圧値A[V]以上であると判断した場合(ステップS2のYES)、コントローラ30は、正極側リレー91Pが溶着しているおそれがあると判断する(ステップS3)。 If the capacitor voltage Vcap is determined to be the threshold voltage value A [V] or more (YES in step S2), the controller 30 determines that there is a possibility that the positive electrode side relay 91P is welded (step S3). 正極側リレー91Pが溶着していなければ、蓄電器19が充放電することはなく、蓄電器電圧値Vcapは閾電圧値A[V]未満のまま(例えばゼロ[V])であると考えられるためである。 Positive side if no relay 91P is welded, never capacitor 19 is charged and discharged, in order to capacitor voltage Vcap is considered to be kept lower than the threshold voltage value A [V] (e.g. zero [V]) is there. この場合、コントローラ30は、正極側リレー91Pが溶着しているおそれがある旨を操作者に通知する。 In this case, the controller 30 notifies the operator that there is a possibility that the positive electrode side relay 91P is welded. 本実施形態では、コントローラ30は、警告音を出力すると共にその旨を示すメッセージをキャビン10内のディスプレイ(図示せず。)に表示する。 In the present embodiment, the controller 30 displays a message indicating that outputs an alarm sound on the display of the cabin 10 (not shown.).

その後、コントローラ30は、3つのリレー91C、91N、91Pの全てに対して遮断信号を出力し、3つのリレー91C、91N、91Pの全てを遮断状態にして今回の異常判定処理を終了する(ステップS4)。 Thereafter, the controller 30, three relays 91C, 91N, outputs the interruption signal to all 91P, three relays 91C, 91N, and ends the abnormality determination process of this with all the 91P isolated state (step S4).

また、ステップS2において、蓄電器電圧値Vcapが閾電圧値A[V]未満であると判断した場合(ステップS2のNO)、コントローラ30は、プリチャージリレー91Cに対して遮断信号を出力し、プリチャージリレー91Cを遮断状態にする(ステップS5)。 Further, in step S2, if the capacitor voltage Vcap is determined to be smaller than the threshold voltage A [V] (NO in step S2), the controller 30 outputs a shutoff signal to the precharge relay 91C, pre the charge relay 91C is a cutoff state (step S5).

そして、コントローラ30は、所定のプリチャージリレー遮断待ち時間が経過した後に、正極側リレー91Pに対して導通信号を出力し、正極側リレー91Pを導通状態にする(ステップS6)。 Then, the controller 30, after a predetermined precharge relay blocked waiting time has elapsed, and outputs a conduction signal to the positive-side relay 91P, a positive-side relay 91P into a conductive state (step S6). なお、プリチャージリレー遮断待ち時間は、遮断信号を受けたプリチャージリレー91Cが実際に遮断状態になるまでに要する時間であり、例えば0.1秒である。 Incidentally, the pre-charge relay blocking latency, precharge relay 91C having received the interruption signal is the time required until actually becomes blocked state, for example, 0.1 seconds.

その後、コントローラ30は、所定の正極側リレー導通待ち時間が経過した後に、蓄電器電圧値Vcapと閾電圧値A[V]とを比較する(ステップS7)。 Thereafter, the controller 30, after a predetermined positive side relay conductive wait time has elapsed, and compares the capacitor voltage value Vcap and threshold voltage A [V] (step S7). なお、正極側リレー導通待ち時間は、導通信号を受けた正極側リレー91Pが実際に導通状態になるまでに要する時間であり、例えば0.1秒である。 Incidentally, the positive-side relay conduction latency, positive-side relay 91P that receives a conduction signal is a time required for actually becomes a conductive state, for example, 0.1 seconds.

蓄電器電圧値Vcapが閾電圧値A[V]以上であると判断した場合(ステップS7のYES)、コントローラ30は、負極側リレー91N又はプリチャージリレー91Cが溶着しているおそれがあると判断する(ステップS8)。 If the capacitor voltage Vcap is determined to be the threshold voltage value A [V] or more (YES in step S7), and the controller 30 determines that there is a possibility that the negative relay 91N or precharge relay 91C is welded (step S8). 負極側リレー91N及びプリチャージリレー91Cが溶着していなければ、蓄電器19が充放電することはなく、蓄電器電圧値Vcapは閾電圧値A[V]未満のまま(例えばゼロ[V])であると考えられるためである。 If not, welding the negative electrode side relay 91N and precharge relay 91C, never capacitor 19 is charged and discharged, the capacitor voltage Vcap remains at less than the threshold voltage value A [V] (e.g. zero [V]) it is because it is considered that. この場合、コントローラ30は、負極側リレー91N又はプリチャージリレー91Cが溶着しているおそれがある旨を操作者に通知する。 In this case, the controller 30 notifies the operator that there is a possibility that the negative relay 91N or precharge relay 91C is welded. 本実施形態では、コントローラ30は、警告音を出力すると共にその旨を示すメッセージをキャビン10内のディスプレイ(図示せず。)に表示する。 In the present embodiment, the controller 30 displays a message indicating that outputs an alarm sound on the display of the cabin 10 (not shown.).

その後、コントローラ30は、3つのリレー91C、91N、91Pの全てに対して遮断信号を出力し、3つのリレー91C、91N、91Pの全てを遮断状態にして今回の異常判定処理を終了する(ステップS4)。 Thereafter, the controller 30, three relays 91C, 91N, outputs the interruption signal to all 91P, three relays 91C, 91N, and ends the abnormality determination process of this with all the 91P isolated state (step S4).

また、ステップS7において、蓄電器電圧値Vcapが閾電圧値A[V]未満であると判断した場合(ステップS7のNO)、コントローラ30は、プリチャージリレー91Cに対して導通信号を出力し、プリチャージリレー91Cを導通状態にする(ステップS9)。 Further, in step S7, if the capacitor voltage Vcap is determined to be smaller than the threshold voltage A [V] (NO in step S7), and the controller 30 outputs a conduction signal to precharge relay 91C, pre the charge relay 91C into a conductive state (step S9). そして、コントローラ30は、プリチャージリレー導通待ち時間が経過した後に、蓄電器電圧値Vcapと閾電圧値A[V]とを比較する(ステップS10)。 Then, the controller 30, after the precharge relay conductive wait time has elapsed, and compares the capacitor voltage value Vcap and threshold voltage A [V] (step S10).

蓄電器電圧値Vcapが閾電圧値A[V]未満であると判断した場合(ステップS10のYES)、コントローラ30は、正極側リレー91P又はプリチャージリレー91Cが溶断しているおそれがあると判断する(ステップS11)。 If the capacitor voltage Vcap is determined to be smaller than the threshold voltage A [V] (YES in step S10), and the controller 30 determines that there is a possibility that the positive electrode side relay 91P or precharge relay 91C is blown (step S11). 正極側リレー91P及びプリチャージリレー91Cが溶断していなければ、蓄電器19が充放電するはずであり、蓄電器電圧値Vcapは閾電圧値A[V]以上になると考えられるためである。 If not blown is positive-side relay 91P and precharge relay 91C, and should the capacitor 19 is charged and discharged, the capacitor voltage Vcap is because what is believed to be greater than or equal to the threshold voltage value A [V]. この場合、コントローラ30は、正極側リレー91P又はプリチャージリレー91Cが溶断しているおそれがある旨を操作者に通知する。 In this case, the controller 30 notifies the operator that there is a possibility that the positive electrode side relay 91P or precharge relay 91C is blown. 本実施形態では、コントローラ30は、警告音を出力すると共にその旨を示すメッセージをキャビン10内のディスプレイ(図示せず。)に表示する。 In the present embodiment, the controller 30 displays a message indicating that outputs an alarm sound on the display of the cabin 10 (not shown.).

その後、コントローラ30は、3つのリレー91C、91N、91Pの全てに対して遮断信号を出力し、3つのリレー91C、91N、91Pの全てを遮断状態にして今回の異常判定処理を終了する(ステップS4)。 Thereafter, the controller 30, three relays 91C, 91N, outputs the interruption signal to all 91P, three relays 91C, 91N, and ends the abnormality determination process of this with all the 91P isolated state (step S4).

また、ステップS10において、蓄電器電圧値Vcapが閾電圧値A[V]以上であると判断した場合(ステップS10のNO)、コントローラ30は、DCバス110を充電する(ステップS12)。 Further, in step S10, if the capacitor voltage Vcap is determined to be the threshold voltage value A [V] or more (NO in step S10), and the controller 30 charges the DC bus 110 (step S12). 本実施形態では、コントローラ30は、所定の平滑コンデンサ充電判断時間だけ待機する。 In the present embodiment, the controller 30 waits for a predetermined smoothing capacitor charging determination time. なお、平滑コンデンサ充電判断時間は、平滑用コンデンサ107の端子間電圧が所定電圧値(例えば蓄電器19の端子間電圧)になるまでに要する時間であり、例えば1.0秒である。 Incidentally, smoothing capacitor charging determination time, the terminal voltage of the smoothing capacitor 107 is the time required to reach a predetermined voltage value (e.g., the inter-terminal voltage of the capacitor 19), for example, 1.0 seconds. また、コントローラ30は、DCバス電圧値Vdcと蓄電器電圧値Vcapとがほぼ等しくなり、且つ、蓄電器電流値Icapがほぼゼロとなったことを確認するまで待機してもよい。 Further, the controller 30, DC bus voltage value Vdc and the capacitor voltage Vcap becomes substantially equal, and may wait until confirms that a capacitor current Icap approximately zero.

このように、プリチャージリレー91Cは、正極側リレー91Pが導通状態となった後、負極側リレー91Nが導通状態となる前に、導通状態となるように制御される。 Thus, precharge relay 91C, after positive side relay 91P becomes conductive, before the negative relay 91N is conductive, being controlled to be conductive. 抵抗器92を含む経路を電流が流れるようにすることによって、蓄電器19と昇降圧コンバータ100とを接続する際に流れる電流を抑制するためである。 By a path including the resistor 92 a current flows, in order to suppress the current flowing at the time of connecting the capacitor 19 and the step-up and step-down converter 100. また、DCバス110が充電された後で負極側リレー91Nが導通状態になったとしても、蓄電器19と昇降圧コンバータ100との間に大電流が流れることはない。 Further, DC after the bus 110 is charged negative electrode side relay 91N even becomes conductive, a large current does not flow between the capacitor 19 and the step-up and step-down converter 100. DCバス電圧値Vdcと蓄電器電圧値Vcapとがほぼ等しいためである。 DC bus voltage value Vdc and the capacitor voltage Vcap is for approximately equal.

その後、コントローラ30は、負極側リレー91Nに対して導通信号を出力し、負極側リレー91Nを導通状態にする(ステップS13)。 Thereafter, the controller 30 outputs a conduction signal to the negative relay 91N, the negative electrode side relay 91N in a conductive state (step S13). そして、コントローラ30は、所定の負極側リレー導通待ち時間が経過した後に、プリチャージリレー91Cに対して遮断信号を出力し、プリチャージリレー91Cを遮断状態にする(ステップS14)。 Then, the controller 30, after a predetermined negative electrode side relay conductive wait time has elapsed, it outputs a blocking signal to the precharge relay 91C, to cut off state precharge relay 91C (step S14). なお、負極側リレー導通待ち時間は、ここでは、導通信号を受けた負極側リレー91Nが実際に導通状態になるまでに要する時間であり、例えば0.1秒である。 Incidentally, the negative relay conduction latency, here, negative-side relay 91N having received the continuity signal is a time required for actually becomes a conductive state, for example, 0.1 seconds.

そして、コントローラ30は、プリチャージリレー遮断待ち時間が経過した後に、蓄電器電圧値Vcapと閾電圧値A[V]とを比較する(ステップS15)。 Then, the controller 30, after the precharge relay blocked waiting time has elapsed is compared with the capacitor voltage Vcap and the threshold voltage A [V] (step S15).

蓄電器電圧値Vcapが閾電圧値A[V]未満であると判断した場合(ステップS15のYES)、コントローラ30は、負極側リレー91Nが溶断しているおそれがあると判断する(ステップS16)。 If the capacitor voltage Vcap is determined to be smaller than the threshold voltage A [V] (YES in step S15), and the controller 30 determines that there is a possibility that the negative relay 91N is blown (step S16). 負極側リレー91Nが溶断していなければ、蓄電器19が充放電するはずであり、蓄電器電圧値Vcapは閾電圧値A[V]以上になると考えられるためである。 The negative unless relay 91N is blown, and should the capacitor 19 is charged and discharged, the capacitor voltage Vcap is because what is believed to be greater than or equal to the threshold voltage value A [V]. この場合、コントローラ30は、負極側リレー91Nが溶断しているおそれがある旨を操作者に通知する。 In this case, the controller 30 notifies the operator that there is a possibility that the negative relay 91N is blown. 本実施形態では、コントローラ30は、警告音を出力すると共にその旨を示すメッセージをキャビン10内のディスプレイ(図示せず。)に表示する。 In the present embodiment, the controller 30 displays a message indicating that outputs an alarm sound on the display of the cabin 10 (not shown.).

その後、コントローラ30は、3つのリレー91C、91N、91Pの全てに対して遮断信号を出力し、3つのリレー91C、91N、91Pの全てを遮断状態にして今回の異常判定処理を終了する(ステップS4)。 Thereafter, the controller 30, three relays 91C, 91N, outputs the interruption signal to all 91P, three relays 91C, 91N, and ends the abnormality determination process of this with all the 91P isolated state (step S4).

また、ステップS15において、蓄電器電圧値Vcapが閾電圧値A[V]以上であると判断した場合(ステップS15のNO)、コントローラ30は、ハイブリッドショベルの起動時であれば、正極側リレー91P及び負極側リレー91Nを導通状態としたままで今回の異常判定処理を終了する。 Further, in step S15, if the capacitor voltage Vcap is determined to be the threshold voltage value A [V] or more (NO in step S15), and the controller 30, if at the start of the hybrid excavator, the positive-side relay 91P and It terminates the current abnormality determination process while the negative side relay 91N was conductive. また、コントローラ30は、ハイブリッドショベルの停止時であれば、正極側リレー91P及び負極側リレー91Nに対して遮断信号を出力し、正極側リレー91P及び負極側リレー91Nを遮断状態にした後で今回の異常判定処理を終了する。 The controller 30, if the time of the hybrid shovel stop, and outputs a blocking signal to the positive-side relay 91P and the negative relay 91N, this time after the positive-side relay 91P and the negative relay 91N isolated state to end the anomaly judgment processing.

なお、ステップS15において、蓄電器電圧値Vcapが閾電圧値A[V]以上であると判断した場合(ステップS15のNO)、コントローラ30は、蓄電器電圧値Vcapが所定の下限電圧以上であるか否かを判定してもよい。 Incidentally, in step S15, if the capacitor voltage Vcap is determined to be the threshold voltage value A [V] or more (NO in step S15), and the controller 30, or the capacitor voltage Vcap is higher than a predetermined lower limit voltage not or it may be determined. そして、蓄電器電圧値Vcapが所定の下限電圧未満であると判定した場合、コントローラ30は、その旨を操作者に通知し、且つ、3つのリレー91C、91N、91Pの全てを遮断状態にする。 When the capacitor voltage Vcap is determined to be less than a predetermined lower limit voltage, the controller 30 notifies the operator, and, three relays 91C, 91N, to all blocked state of 91P. 蓄電器19の劣化が進むのを防止するためである。 It is to prevent the deterioration of the capacitor 19 progresses.

また、上述の実施形態では、閾電圧値Aには、現在のDCバス電圧値Vdcとは無関係である予め登録された電圧値が採用される。 In the embodiment described above, the threshold voltage A, the voltage value previously registered is independent of the current DC bus voltage value Vdc is employed. しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。 However, the present invention is not limited to this configuration. 例えば、閾電圧値Aには、現在のDCバス電圧値Vdcに基づいて導き出される電圧値が採用されてもよい。 For example, the threshold voltage A, the voltage value may be employed which is derived based on the current of the DC bus voltage value Vdc. 具体的には、閾電圧値Aは、ダイオード102a及び102bの逆方向抵抗による分圧を考慮して決定されてもよい。 Specifically, the threshold voltage value A, the partial pressure due to reverse resistance of the diode 102a and 102b may be determined in consideration. ダイオード102a及び102bに極僅かに逆方向電流が流れ、蓄電器電圧検出部112で分圧による電圧が検出されることが考えられるためである。 Reverse current flows only slightly diode 102a and 102b, it is because it is considered that the voltage by voltage dividing by the capacitor voltage detection unit 112 is detected. この場合、閾電圧値Aは、例えば、DCバス電圧値Vdcを二等分した電圧値に電圧マージンαを加えることで導き出される(A=Vdc/2+α)。 In this case, the threshold voltage value A, for example, are derived by adding a voltage margin alpha to the voltage value bisects DC bus voltage value Vdc (A = Vdc / 2 + α). なお、DCバス電圧値Vdcを二等分した電圧値(Vdc/2[V])は、ダイオード102a及び102bの逆方向抵抗の大きさが等しい場合に蓄電器電圧検出部112で検出される分圧による電圧値である。 Incidentally, DC bus voltage value Vdc bisecting voltage value (Vdc / 2 [V]), the partial pressure detected by the capacitor voltage detection unit 112 are equal reverse resistance magnitude of diodes 102a and 102b is a voltage value by. また、電圧マージンαは、ダイオード102a及び102bの逆方向抵抗の大きさの違いを吸収するための値である。 Further, the voltage margin alpha, is a value for absorbing the difference in size of the reverse resistance of the diode 102a and 102b. ダイオード102a及び102bの逆方向抵抗の大きさが互いに異なる場合、蓄電器電圧検出部112で検出される分圧による電圧値がVdc/2[V]を上回る場合が想定されるためである。 If the magnitude of the reverse resistance of the diode 102a and 102b are different from each other is because the voltage value by partial pressure detected by the capacitor voltage detection unit 112 may exceeds Vdc / 2 [V] is assumed. なお、本実施形態では、電圧マージンαは、蓄電器19の端子間電圧の最大値の10%に設定される。 In the present embodiment, the voltage margin alpha, is set to 10% of the maximum value of the inter-terminal voltage of the capacitor 19.

これにより、コントローラ30は、蓄電器電圧検出部112によって検出される蓄電器電圧値VcapがDCバス電圧値Vdcの影響を受ける場合であっても、蓄電器電圧値Vcapに基づいてリレー91C、91N、91Pのそれぞれの異常の有無を判定できる。 Thus, the controller 30, the capacitor voltage value Vcap detected by the capacitor voltage detecting section 112 even when influenced by the DC bus voltage value Vdc, relay 91C based on the capacitor voltage Vcap, 91N, the 91P It can determine the presence or absence of each abnormality. 具体的には、コントローラ30は、蓄電器電圧検出部112がリレーを介さずに昇降圧コンバータ100に接続される場合であっても、蓄電器電圧値Vcapに基づいてリレー91C、91N、91Pのそれぞれの異常の有無を判定できる。 Specifically, the controller 30, even when the capacitor voltage detecting unit 112 is connected to the buck-boost converter 100 without via the relay, the relay 91C based on the capacitor voltage Vcap, 91N, each of 91P It can determine the presence or absence of abnormality.

また、コントローラ30は、DCバス電圧値Vdcが比較的高い場合であっても蓄電器電圧値Vcapに基づいてリレー91C、91N、91Pのそれぞれの異常の有無を判定できる。 The controller 30 can determine the DC bus voltage value Vdc is relatively a high when the relay based on the capacitor voltage Vcap also 91C, 91N, the presence or absence of each of the abnormality of 91P. 具体的には、コントローラ30は、ハイブリッドショベルの停止時にDCバス110に比較的高い電圧が残っている場合であっても、蓄電器電圧値Vcapに基づいてリレー91C、91N、91Pのそれぞれの異常の有無を判定できる。 Specifically, the controller 30, even if there remains a relatively high voltage to the DC bus 110 when the hybrid shovel stops, the relay 91C based on the capacitor voltage Vcap, 91N, each of the abnormality of the 91P the presence or absence can be determined.

以上の構成により、コントローラ30は、昇降圧コンバータ100から蓄電器19を切り離すことができる複数のリレーのそれぞれの導通・遮断状態と蓄電器電圧値Vcapとに基づいてそれら複数のリレーのそれぞれにおける異常の有無を判定できる。 With the above configuration, the controller 30, the temperature anomaly whether at each of the plurality of relays based on the respective conductive or blocking state and the capacitor voltage Vcap of the step-down converter 100 from the plurality can be disconnected capacitor 19 Relay It can be determined. 具体的には、コントローラ30は、それら複数のリレーのそれぞれの溶断及び溶着を早期に検出し、その検出結果を操作者に通知できる。 Specifically, the controller 30, each of the fusing and welding of the plurality of relays is detected early, it reports the detection result to the operator. その結果、溶着したリレーを通じた蓄電器19の過放電を防止できる。 As a result, it is possible to prevent the over-discharge of the battery 19 through the welded relay. この効果は、蓄電器19がリチウムイオンキャパシタの場合に特に重要である。 This effect, capacitor 19 is particularly important in the case of a lithium ion capacitor. リチウムイオンキャパシタは、セルの劣化を防止するため、その端子間電圧が所定の下限電圧以上に維持される必要があるためである。 Lithium ion capacitor, in order to prevent degradation of the cell, the inter-terminal voltage is because there needs to be maintained above a predetermined lower limit voltage.

また、昇降圧コンバータ100からの蓄電器19の切り離しは、プリチャージリレー91C、負極側リレー91N、及び正極側リレー91Pの3つのリレーによって実現されてもよい。 Further, disconnection of the capacitor 19 from the step-up and step-down converter 100, the pre-charge relay 91C, the negative relay 91N, and may be implemented by three relays of positive electrode side relay 91P. この構成により、蓄電系120は、DCバス110をプリチャージする機能と3つのリレーの異常の有無を判定する機能とを同時に実現しながら、省スペース化及び低コスト化を実現できる。 With this configuration, the power storage system 120, while providing the DC bus 110 functions to precharge the function of determining the presence or absence of abnormality of the three relays simultaneously, it is possible to realize a space saving and cost reduction.

また、コントローラ30は、ハイブリッドショベルの起動時及び停止時の少なくとも一方において、昇降圧コンバータ100から蓄電器19を切り離すことができる複数のリレーのそれぞれの異常の有無を判定する。 The controller 30 determines at least one of during start and stop of the hybrid excavator, the respective presence or absence of an abnormality of the plurality of relays from the buck-boost converter 100 can be disconnected capacitor 19. そのため、コントローラ30は、それら複数のリレーのそれぞれの溶断及び溶着を早期に検出し、その検出結果を操作者に通知できる。 Therefore, controller 30, each of the fusing and welding of the plurality of relays is detected early, it reports the detection result to the operator. また、ハイブリッドショベルを停止させる際に異常の有無の判定を行う場合、コントローラ30は、溶着したリレーを通じた蓄電器19の過放電がハイブリッドショベルの停止中に発生するのを防止できる。 When performing the determination of the presence or absence of abnormality when stopping the hybrid excavator, the controller 30, over-discharge of the battery 19 through the welded relay it can be prevented from occurring during the stop of the hybrid shovel.

また、コントローラ30は、昇降圧コンバータ100から蓄電器19を切り離すことができる複数のリレーのそれぞれの導通・遮断状態と蓄電器電圧値VcapとDCバス電圧値Vdcとに基づいてそれら複数のリレーのそれぞれの異常の有無を判定してもよい。 Further, the controller 30, the temperature from the step-down converter 100 of the plurality can be disconnected capacitor 19 each conducting and blocking states and capacitor voltage value based on the Vcap and the DC bus voltage value Vdc of each of the plurality of relays Relay the presence or absence of an abnormality may be determined. 具体的には、コントローラ30は、DCバス電圧値Vdcから算出される閾電圧値Aと蓄電器電圧値Vcapとの比較結果に基づいてそれら複数のリレーのそれぞれの異常の有無を判定してもよい。 Specifically, controller 30 may determine the presence or absence of each of the abnormality of the plurality of relays based on a comparison result between the threshold voltage value A and the capacitor voltage Vcap calculated from the DC bus voltage value Vdc . その結果、コントローラ30は、ダイオード102a及び102bの逆方向抵抗による分圧を考慮して異常の有無を判定でき、判定結果の信頼性を高めることができる。 As a result, the controller 30, taking into account the partial pressure due to reverse resistance of the diode 102a and 102b can determine the presence or absence of an abnormality, it is possible to improve the reliability of the determination result.

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説したが、本発明は、上述した実施形態に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施形態に種々の変形及び置換を加えることができる。 Above with reference to the preferred embodiment of the present invention, the present invention is not limited to the embodiments described above, various modifications and substitutions to the embodiments described above without departing from the scope of the present invention it can be added.

例えば、上述の実施形態において、プリチャージ部は、負極側リレー91Nに対して並列に接続される。 For example, in the above embodiment, the precharge portion is connected in parallel to the negative electrode side relay 91N. しかしながら、本発明は、この構成に限定されるものではない。 However, the invention is not limited to this configuration. 例えば、プリチャージ部は、正極側リレー91Pに対して並列に接続されてもよい。 For example, the pre-charge unit may be connected in parallel to the positive-side relay 91P.

1・・・下部走行体 1A、1B・・・油圧モータ 2・・・旋回機構 3・・・上部旋回体 4・・・ブーム 5・・・アーム 6・・・バケット 7・・・ブームシリンダ 8・・・アームシリンダ 9・・・バケットシリンダ 10・・・キャビン 11・・・エンジン 12・・・電動発電機 13・・・減速機 14・・・メインポンプ 15・・・パイロットポンプ 16・・・高圧油圧ライン 17・・・コントロールバルブ 18・・・インバータ 19・・・蓄電器 20・・・インバータ 21・・・旋回用電動機 21A・・・出力軸 22・・・レゾルバ 23・・・メカニカルブレーキ 24・・・旋回減速機 25・・・パイロットライン 26・・・操作装置 27、28・・・油圧ライン 29・・・圧力センサ 30・・・コントローラ 91N、9 1 ... undercarriage 1A, 1B ... hydraulic motor 2 ... turning mechanism 3 ... upper swing body 4 ... boom 5 ... arm 6 ... bucket 7 ... boom cylinder 8 ... arm cylinder 9 ... bucket cylinder 10 ... cabin 11 ... engine 12 ... motor generator 13 ... reduction gear 14 ... main pump 15 ... pilot pump 16 ... high pressure hydraulic line 17 ... control valve 18 ... inverter 19 ... condenser 20 ... inverter 21 ... turning electric motor 21A ... output shaft 22 ... resolver 23 ... mechanical brake 24, · turning speed reducer 25 ... pilot line 26 ... operating device 27, 28 ... hydraulic line 29 ... pressure sensor 30 ... controller 91N, 9 1N1、91N2・・・負極側リレー 91P、91P1、91P2・・・正極側リレー 91C・・・プリチャージリレー 92・・・抵抗器 93・・・ヒューズ 100・・・昇降圧コンバータ 101・・・リアクトル 102A・・・昇圧用IGBT 102a・・・ダイオード 102B・・・降圧用IGBT 102b・・・ダイオード 104・・・電源接続端子 104N・・・負極側電源接続端子 104P・・・正極側電源接続端子 106・・・出力端子 106N・・・負極側出力端子 106P・・・正極側出力端子 107・・・平滑用コンデンサ 110・・・DCバス 111・・・DCバス電圧検出部 112・・・蓄電器電圧検出部 113・・・蓄電器電流検出部 120・・・蓄電系 1N1,91N2 ... negative side relay 91P, 91P1,91P2 ··· positive side relay 91C ... precharge relay 92 ... resistor 93 ... fuse 100 ... buck converter 101 ... Reactor 102A ... boosting IGBT 102a ... diode 102B ... step-down IGBT 102b ... diodes 104 ... power connection terminal 104N ... negative side power supply connection terminal 104P ... positive power supply connection terminal 106 ... output terminal 106N ... negative side output terminal 106P ... capacitor positive electrode side output terminal 107 ... smoothing 110 ... DC bus 111 ... DC bus voltage detection part 112 ... condenser voltage detection part 113 ... storage device current detection unit 120 ... capacitor system

Claims (6)

  1. ショベルであって、 A shovel,
    エンジンと、 And the engine,
    前記エンジンに連結されるアシストモータと、 And an assist motor coupled to the engine,
    前記アシストモータとの間で電力の授受を行う蓄電器と、 A capacitor for exchanging power between the assist motor,
    前記アシストモータと前記蓄電器との間に配置される、リアクトルを含むコンバータと、 Is disposed between the capacitor and the assist motor, a converter including a reactor,
    前記コンバータと前記蓄電器との間に配置される複数のリレーと、 A plurality of relays disposed between said converter and said capacitor,
    前記リアクトルにおける第1電圧値を検出する電圧検出部と、 A voltage detecting section for detecting a first voltage value in said reactor,
    前記複数のリレーの導通・遮断制御を行う制御装置と、を有し、 And a control unit that performs conduction and interruption control of the plurality of relays,
    前記制御装置は、当該ショベルの起動時及び停止時の少なくとも一方で、前記複数のリレーのそれぞれの導通・遮断状態と前記第1電圧値とに基づいて前記複数のリレーのそれぞれの異常の有無を判定し、 Said controller, in at least one of during start and stop of the excavator, the presence or absence of each of the abnormality of said plurality of relays based on the first voltage value and each of conductive and blocking states of the plurality of relay the judgment,
    前記複数のリレーは、前記蓄電器の正極側に配置される正極側リレーと、前記蓄電器の負極側に配置される負極側リレーと、前記正極側リレー又は前記負極側リレーに並列に接続されるプリチャージリレーとを含み、 Wherein the plurality of relays, a positive electrode side relay disposed on the positive electrode side of the capacitor, a negative electrode side relay disposed on the negative electrode side of the capacitor, the pre-connected in parallel to the positive electrode side relay or the negative electrode side relay and a charge relay,
    前記プリチャージリレーは、前記負極側リレーに並列に接続され、 The pre-charge relay is connected in parallel to the negative electrode side relay,
    前記制御装置は、 Wherein the control device,
    前記プリチャージリレーのみが導通状態のときに前記第1電圧値が所定電圧以上であれば、前記正極側リレーが溶着していると判定し、 If the first voltage value when only the conductive state precharge relay is a predetermined voltage or more, it determines that the positive electrode side relay is welded,
    前記正極側リレーのみが導通状態のときに前記第1電圧値が所定電圧以上であれば、前記プリチャージリレー又は前記負極側リレーが溶着していると判定し、 If the first voltage value when the only positive side relay conductive state is equal to or greater than the predetermined voltage, the precharge relay or the negative electrode side relay is determined to be welded,
    前記プリチャージリレー及び前記正極側リレーが導通状態のときに前記第1電圧値が所定電圧未満であれば、前記プリチャージリレー又は前記正極側リレーが溶断していると判定し、且つ、 Wherein if the first voltage value when the pre-charge relay and the positive electrode side relay conduction state less than the predetermined voltage, determines that the precharge relay or the positive electrode side relay is blown, and,
    前記正極側リレー及び前記負極側リレーが導通状態で且つ前記プリチャージリレーが遮断状態のときに前記第1電圧値が所定電圧未満であれば、前記負極側リレーが溶断していると判定する、 Wherein if the first voltage value when the and the precharge relay on the positive electrode side relay and the negative electrode side relay conductive state blocking state is less than the predetermined voltage, it determines that the negative electrode side relay is blown,
    ショベル。 Shovel.
  2. ショベルであって、 A shovel,
    エンジンと、 And the engine,
    前記エンジンに連結されるアシストモータと、 And an assist motor coupled to the engine,
    前記アシストモータとの間で電力の授受を行う蓄電器と、 A capacitor for exchanging power between the assist motor,
    前記アシストモータと前記蓄電器との間に配置される、リアクトルを含むコンバータと、 Is disposed between the capacitor and the assist motor, a converter including a reactor,
    前記コンバータと前記蓄電器との間に配置される複数のリレーと、 A plurality of relays disposed between said converter and said capacitor,
    前記リアクトルにおける第1電圧値を検出する電圧検出部と、 A voltage detecting section for detecting a first voltage value in said reactor,
    前記複数のリレーの導通・遮断制御を行う制御装置と、 A controller for conducting and blocking control of the plurality of relays,
    前記アシストモータに接続されるインバータと、 An inverter connected to the assist motor,
    前記コンバータと前記インバータとの間に配置されるDCバスと、 A DC bus which is disposed between the converter and the inverter,
    前記DCバスにおける第2電圧値を検出するDCバス電圧検出部と、 A DC bus voltage detecting section for detecting a second voltage value in the DC bus,
    を有し、 Have,
    前記制御装置は、当該ショベルの起動時及び停止時の少なくとも一方で、 前記複数のリレーのそれぞれの導通・遮断状態と、前記第2電圧値に基づいて算出される閾電圧値と前記第1電圧値との比較結果とに基づいて前記複数のリレーのそれぞれの異常の有無を判定する、 It said controller, in at least one of during start and stop of the excavator, each with conducting and blocking states of the plurality of relays, said second voltage said and threshold voltage value is calculated based on the value first voltage determines the presence or absence of each of the abnormality of said plurality of relays based on the comparison result between the value,
    ショベル。 Shovel.
  3. 前記閾電圧値は、前記第2電圧値を二等分した電圧値に電圧マージンを加えて導出され、前記閾電圧値をA、前記第2電圧値をVdc、前記電圧マージンをαとすると、A=Vdc/2+αで表される、 The threshold voltage value, the added voltage margin is derived a second voltage value to the bisected voltage value, the threshold voltage value A, the second voltage value Vdc, when the voltage margin and alpha, represented by A = Vdc / 2 + α,
    請求項2に記載のショベル。 Excavator according to claim 2.
  4. 前記蓄電器は、リチウムイオンキャパシタであり、 The capacitor is a lithium ion capacitor,
    前記制御装置は、前記リチウムイオンキャパシタに接続される全てのリレーの異常の有無を判定する、 Wherein the control device determines the presence or absence of an abnormality in all the relays to be connected to the lithium ion capacitor,
    請求項1乃至3の何れか一項に記載のショベル。 Excavator according to any one of claims 1 to 3.
  5. 前記制御装置は、前記蓄電器の充放電制御により、前記蓄電器の端子間電圧を所定範囲内に維持する、 Wherein the control device, the charging and discharging control of the capacitor, to maintain the terminal voltage of the capacitor within a predetermined range,
    請求項1乃至4の何れか一項に記載のショベル。 Excavator according to any one of claims 1 to 4.
  6. 前記異常は溶着及び溶断を含む、 The abnormality comprises a welding and fusing,
    請求項1乃至の何れか一項に記載のショベル。 Excavator according to any one of claims 1 to 5.
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