JP6314716B2 - Image forming apparatus and method for driving paper conveying motor - Google Patents
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この発明は、用紙搬送用の2つのモータを共通の回転負荷に対して1方向クラッチを介して接続し、モータにかかる負荷トルクを分配することで、単体のモータでのトルク不足を補うようにした画像形成装置、及び同装置における用紙搬送用モータの駆動方法に関する。 According to the present invention, two motors for paper conveyance are connected to a common rotational load via a one-way clutch, and load torque applied to the motor is distributed to compensate for a shortage of torque in a single motor. The present invention relates to an image forming apparatus and a method for driving a sheet conveying motor in the apparatus.
用紙搬送用の2つのモータを共通の回転負荷に対して接続した画像形成装置として、特許文献1には、第1モータと第2モータを共通の回転負荷に対してそれぞれ1方向クラッチを介して接続し、前記回転負荷の起動時には、まず第2モータを低速で回転負荷軸を駆動し、続いて第1モータを高速で駆動することで、上記第1モータの過負荷を防止した駆動方法が開示されている。 As an image forming apparatus in which two motors for paper conveyance are connected to a common rotational load, Patent Document 1 discloses that a first motor and a second motor are respectively connected to a common rotational load via a one-way clutch. When the rotational load is started, a driving method that prevents the overload of the first motor by first driving the rotary load shaft at a low speed and then driving the first motor at a high speed. It is disclosed.
また、特許文献2には、二つの回転負荷の一方に生じた回転変動を、上記回転負荷を常に同期させるようにした駆動方法が開示されている。
知られている。
Further, Patent Document 2 discloses a driving method in which a rotational fluctuation generated in one of two rotational loads is always synchronized with the rotational load.
Are known.
ところで、オフィス等で使用される低コストの画像形成装置を、プロダクションプリント領域までカバーする製品を開発する場合、システム速度を上げて高速化に対応する必要がある。そのためには、搬送ローラの駆動用モータを高速回転で駆動させ、且つ必要なトルクを確保しなくてはならないが、単体のモータでは必要なトルクが出せないような駆動条件で高速回転を行う必要が生じている。 By the way, when developing a product that covers a low-cost image forming apparatus used in an office or the like up to the production print area, it is necessary to increase the system speed to cope with the increase in speed. For that purpose, the drive motor for the transport roller must be driven at high speed and the required torque must be secured, but it is necessary to perform high speed rotation under driving conditions that the required torque cannot be produced with a single motor. Has occurred.
しかし、上述の特許文献1に記載の技術は、起動時のトルク不足による駆動不能や破損等を防ぐものであり、定速回転時の負荷トルク不足を補うものではない。 However, the technique described in Patent Document 1 described above prevents inability to drive or breakage due to insufficient torque at startup, and does not compensate for insufficient load torque during constant speed rotation.
また、特許文献2に記載の技術は、定常負荷時は第1モータのみで回転負荷を駆動しており、用紙通過時等の突発負荷のトルク不足を補うものであり、定常的に継続して過負荷となった場合のトルク不足を補うものではない。 Further, the technique described in Patent Document 2 drives the rotational load with only the first motor during a steady load, and compensates for a shortage of torque due to a sudden load such as when a sheet is passing. It does not compensate for the lack of torque in the event of overload.
この発明は、用紙搬送用の2つのモータを共通の回転負荷に対して1方向クラッチを介して接続し、モータにかかる負荷トルクを分配することで、単体のモータでのトルク不足を補い、十分なトルクを確保して搬送ローラを高速で回転駆動することができる画像形成装置、及び同装置における用紙搬送用モータの駆動方法を提供することを課題とする。 In this invention, two motors for paper conveyance are connected to a common rotational load via a one-way clutch, and the load torque applied to the motor is distributed to compensate for a shortage of torque in a single motor. It is an object of the present invention to provide an image forming apparatus capable of rotating a conveyance roller at a high speed while ensuring a sufficient torque, and a method of driving a sheet conveyance motor in the apparatus.
上記課題は、以下の手段によって解決される。
(1)用紙を搬送する第1搬送ローラを第1の1方向クラッチを介して駆動する第1モータと、前記第1搬送ローラと異なる第2搬送ローラを駆動するための第2モータであって、前記第1搬送ローラを第2の1方向クラッチを介して駆動可能な第2モータと、前記第1モータによる前記第1搬送ローラの駆動時に、前記第2モータによって前記第1搬送ローラを同時に駆動する際に、前記第1搬送ローラを目標速度で回転させるために前記第1モータを一定に速度制御する速度制御手段と、前記第1モータと第2モータの負荷トルクを検出するトルク検出手段と、前記トルク検出手段による前記第1モータと第2モータの負荷トルクの検出結果に基づき、第1モータと第2モータの負荷トルク割合が目標値になるように、前記第2モータの負荷トルクを制御するトルク制御手段と、を備えたことを特徴とする画像形成装置。
(2)前記第2モータから前記第2搬送ローラまでの間に配置された第3の1方向クラッチと、前記第2モータを一定に速度制御する速度制御手段とを備え、前記第2モータは正転時には一定の速度制御を行うことにより前記第3の1方向クラッチを介して前記第2搬送ローラを連結駆動し、逆転時は前記第1搬送ローラと連結されて前記第1モータと共に第1搬送ローラを駆動する前項1に記載の画像形成装置。
(3)前記トルク検出手段による負荷トルクの検出は、前記第1モータ及び第2モータの電流を検出することにより行われる前項1または2に記載の画像形成装置。
(4)前記第1搬送ローラは第1給紙カセットから給紙された用紙を搬送する第1搬送経路に設けられ、前記第2搬送ローラは第2給紙カセットから給紙された用紙を搬送する、前記第1搬送経路とは異なる第2搬送経路に設けられ、前記第1モータによる前記第1搬送ローラの駆動時に、前記第2モータによる前記第1搬送ローラの駆動も同時に行う前項1〜3のいずれかに記載の画像形成装置。
(5)第1給紙カセットから給紙された用紙を給紙する給紙モータを備え、前記第2モータによる前記第2搬送ローラの駆動時に、前記給紙モータによる前記第2搬送ローラの駆動も同時に行い、前記速度制御手段は、前記第2搬送ローラを目標速度で回転させるために、前記第2モータを一定に速度制御し、前記トルク制御手段は、前記第2モータと給紙モータの負荷トルク割合が目標値になるように、給紙モータの負荷トルクを制御する前項1〜4のいずれかに記載の画像形成装置。
(6)前記第1モータと第2モータの負荷トルク割合の目標値は、前記2つのモータの負荷トルクがそれぞれのモータ発生トルクより小さくなるように設定される前項1〜5のいずれかに記載の画像形成装置。
(7)用紙種類に応じて用紙搬送速度を低下させる場合には、前記第1モータのみで前記第1搬送ローラを駆動する前項1〜6のいずれかに記載の画像形成装置。
(8)前記トルク検出手段による負荷トルクの検出の結果、前記第1モータのみで前記第1縦搬送ローラを駆動可能である場合には、第1モータのみで第1搬送ローラを駆動する前項1〜7のいずれかに記載の画像形成装置。
(9)前記第1モータの起動時または前記第1搬送ローラヘの用紙突入時にのみ、前記第1モータと第2モータにより前記第1搬送ローラを駆動する前項1〜8のいずれかに記載の画像形成装置。
(10)用紙を搬送する第1搬送ローラを第1の1方向クラッチを介して第1モータで駆動するステップと、前記第1モータによる前記第1搬送ローラの駆動時に、前記第1搬送ローラと異なる第2搬送ローラを駆動するための第2モータであって、前記第1搬送ローラを第2の1方向クラッチを介して駆動可能な第2モータによって前記第1搬送ローラを同時に駆動する際に、第1搬送ローラを目標速度で回転させるために前記第1モータを一定に速度制御するステップと、前記第1モータと第2モータの負荷トルクを検出するステップと、前記第1モータと第2モータの負荷トルクの検出結果に基づき、第1モータと第2モータの負荷トルク割合が目標値になるように、前記第2モータの負荷トルクを制御するステップと、を備えたことを特徴とする画像形成装置における用紙搬送用モータの駆動方法。
The above problem is solved by the following means.
(1) a first motor that drives a first transport roller that transports a sheet via a first one-way clutch, and a second motor that drives a second transport roller different from the first transport roller. A second motor capable of driving the first transport roller via a second one-way clutch, and simultaneously driving the first transport roller by the second motor when the first transport roller is driven by the first motor. Speed control means for controlling the first motor at a constant speed to rotate the first transport roller at a target speed when driving, and torque detection means for detecting load torque of the first motor and the second motor And, based on the detection results of the load torque of the first motor and the second motor by the torque detection means, the load torque ratio of the first motor and the second motor is set to a target value. An image forming apparatus comprising: the torque control means for controlling the load torque, the.
(2) A third one-way clutch disposed between the second motor and the second transport roller, and speed control means for controlling the second motor at a constant speed, wherein the second motor During the forward rotation, a constant speed control is performed to drive the second transport roller via the third one-way clutch, and during the reverse rotation, the second transport roller is coupled to the first transport roller and the first motor together with the first motor. 2. The image forming apparatus according to item 1, wherein the conveying roller is driven.
(3) The image forming apparatus according to (1) or (2), wherein the detection of the load torque by the torque detection unit is performed by detecting currents of the first motor and the second motor.
(4) The first transport roller is provided in a first transport path for transporting paper fed from the first paper feed cassette, and the second transport roller transports paper fed from the second paper feed cassette. The preceding items 1 to 5 are provided in a second transport path different from the first transport path, and the first transport roller is simultaneously driven by the second motor when the first transport roller is driven by the first motor. The image forming apparatus according to claim 3.
(5) A paper feed motor that feeds the paper fed from the first paper feed cassette is provided, and the second transport roller is driven by the paper feed motor when the second transport roller is driven by the second motor. The speed control means controls the second motor at a constant speed to rotate the second transport roller at a target speed, and the torque control means controls the second motor and the paper feed motor. 5. The image forming apparatus according to any one of items 1 to 4, wherein the load torque of the sheet feeding motor is controlled so that the load torque ratio becomes a target value.
(6) The target value of the load torque ratio between the first motor and the second motor is set in any one of the preceding items 1 to 5, which is set so that the load torque of the two motors is smaller than the torque generated by each motor. Image forming apparatus.
(7) The image forming apparatus according to any one of the preceding items 1 to 6, wherein when the sheet conveyance speed is decreased according to the sheet type, the first conveyance roller is driven only by the first motor.
(8) If the first longitudinal conveying roller can be driven only by the first motor as a result of the detection of the load torque by the torque detecting means, the first item 1 in which the first conveying roller is driven only by the first motor. 8. The image forming apparatus according to any one of.
(9) The image according to any one of the preceding items 1 to 8, wherein the first transport roller is driven by the first motor and the second motor only when the first motor is started or when the sheet enters the first transport roller. Forming equipment.
(10) A step of driving a first transport roller for transporting a sheet by a first motor via a first one-way clutch, and at the time of driving the first transport roller by the first motor, A second motor for driving different second transport rollers, wherein the first transport roller is driven simultaneously by a second motor capable of driving the first transport roller via a second one-way clutch. A step of controlling the first motor at a constant speed to rotate the first transport roller at a target speed, a step of detecting load torques of the first motor and the second motor, the first motor and the second Controlling the load torque of the second motor so that the load torque ratio between the first motor and the second motor becomes a target value based on the detection result of the load torque of the motor. The driving method of the paper feeding motor in the image forming apparatus according to claim.
前項(1)に記載の発明によれば、第1モータ及び第2モータと回転負荷である第1搬送ローラとを、それぞれ第1及び第2の1方向クラッチを介して接続し、第1モータを速度制御、第2モータを負荷トルク制御することで、第1モータと第2モータとにより、第1搬送ローラを負荷トルクを分配して駆動することが可能となる。従って、第1モータ単体では必要なトルクが出せない場合であっても、第1モータによるトルク不足を第2モータで補い、十分なトルクを確保して第1搬送ローラを高速で回転駆動することができる。 According to the invention described in item (1), the first motor and the second motor are connected to the first conveying roller as the rotational load via the first and second one-way clutches, respectively. By controlling the speed and controlling the load torque of the second motor, the first motor and the second motor can drive the first conveying roller while distributing the load torque. Therefore, even when the necessary torque cannot be produced by the first motor alone, the second motor compensates for the torque shortage caused by the first motor, ensures sufficient torque, and rotates the first transport roller at high speed. Can do.
しかも、第2搬送ローラを駆動する既存の第2モータを負荷トルク制御を行うモータとして用いるから、新たにモータを追加する必要がなく、省スペース、低コストの駆動連結機構を備えた画像形成装置となる。 In addition, since the existing second motor for driving the second conveying roller is used as a motor for controlling the load torque, it is not necessary to add a new motor, and the image forming apparatus is provided with a space-saving and low-cost drive coupling mechanism. It becomes.
前項(2)に記載の発明によれば、第2モータは正転時には一定の速度制御を行うことにより第3の1方向クラッチを介して第2搬送ローラを連結駆動し、逆転時は第1搬送ローラと連結されて第1モータと共に第1搬送ローラを駆動することができる。 According to the invention described in item (2) above, the second motor links and drives the second conveying roller via the third one-way clutch by performing constant speed control during forward rotation, and the first motor during reverse rotation. The first conveying roller can be driven together with the first motor by being connected to the conveying roller.
前項(3)に記載の発明によれば、負荷トルクの検出を、第1モータ及び第2モータの電流を検出することにより確実に行うことができる。 According to the invention described in item (3) above, the load torque can be reliably detected by detecting the currents of the first motor and the second motor.
前項(4)に記載の発明によれば、第2モータとして、第2給紙カセットから給紙された用紙の搬送用の第2搬送ローラを駆動するモータを使用し、第1搬送ローラを第1モータと共に第2モータで同時に駆動することができる。 According to the invention described in (4) above, the motor that drives the second transport roller for transporting the paper fed from the second paper feed cassette is used as the second motor, and the first transport roller is the first transport roller. The first motor and the second motor can be driven simultaneously.
前項(5)に記載の発明によれば、第2モータを速度制御、第1給紙カセットから給紙された用紙を給紙する給紙モータを負荷トルク制御することで、第2搬送ローラを負荷トルクを分配して駆動することが可能となる。従って、第2モータ単体では必要なトルクが出せない場合であっても、第2モータによるトルク不足を給紙モータで補い、十分なトルクを確保して第2搬送ローラを高速で回転駆動することができる。 According to the invention described in item (5), the second motor is controlled by controlling the speed of the second motor and controlling the load torque of the paper feed motor that feeds the paper fed from the first paper feed cassette. It becomes possible to drive by distributing the load torque. Accordingly, even when the necessary torque cannot be produced by the second motor alone, the shortage of torque by the second motor is compensated by the paper feed motor, and the second transport roller is driven to rotate at a high speed while ensuring sufficient torque. Can do.
前項(6)に記載の発明によれば、第1モータと第2モータの負荷トルク割合の目標値は、2つのモータの負荷トルクがそれぞれのモータ発生トルクより小さくなるように設定されるから、第1モータによるトルク不足を第2モータで確実に補うことができる。 According to the invention described in the preceding item (6), the target value of the load torque ratio of the first motor and the second motor is set so that the load torque of the two motors is smaller than the torque generated by each motor. Torque shortage due to the first motor can be reliably compensated with the second motor.
前項(7)に記載の発明によれば、用紙種類に応じて用紙搬送速度を低下させる場合には、第1モータのみで第1搬送ローラが駆動されるから、第2モータの無駄な駆動を回避できる。 According to the invention described in the preceding item (7), when the sheet conveying speed is decreased according to the sheet type, the first conveying roller is driven only by the first motor, and therefore the second motor is wasted. Can be avoided.
前項(8)に記載の発明によれば、負荷トルクの検出の結果、第1モータのみで第1搬送ローラを駆動可能である場合には、第1モータのみで第1搬送ローラが駆動されるから、第2モータの無駄な駆動を回避できる。 According to the invention described in item (8) above, when the first conveying roller can be driven only by the first motor as a result of the detection of the load torque, the first conveying roller is driven only by the first motor. Therefore, useless driving of the second motor can be avoided.
前項(9)に記載の発明によれば、第1モータの起動時または第1搬送ローラヘの用紙突入時にのみ、第1モータと第2モータにより第1搬送ローラが駆動される。 According to the invention described in item (9), the first transport roller is driven by the first motor and the second motor only when the first motor is started or when the sheet enters the first transport roller.
前項(10)に記載の発明によれば、第1モータ単体では必要なトルクが出せない場合であっても、第1モータによるトルク不足を第2モータで補い、十分なトルクを確保して第1搬送ローラを高速で回転駆動することができる。 According to the invention described in the above item (10), even when the first motor alone cannot provide the necessary torque, the second motor compensates for the torque shortage caused by the first motor, and secures sufficient torque. One transport roller can be driven to rotate at high speed.
以下、この発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は、この発明の一実施形態に係る画像形成装置の用紙搬送機構の要部の構成図である。 FIG. 1 is a configuration diagram of a main part of a paper transport mechanism of an image forming apparatus according to an embodiment of the present invention.
この画像形成装置は、上下2段の給紙カセット(図示せず)を備え、上側の1段給紙カセットから一対の第1給紙ローラ101a、101bにより給紙された用紙を水平方向に搬送し、さらに垂直上方に搬送する第1搬送経路150と、下側の2段給紙カセットから一対の第2給紙ローラ112a、112bにより給紙された用紙を水平方向に搬送し、さらに垂直上方に搬送する第2搬送経路160とを備えている。
The image forming apparatus includes two upper and lower paper feed cassettes (not shown), and transports paper fed from the upper one paper feed cassette by the pair of first
第1搬送経路150における第1給紙ローラ101a、101bの下流には、水平方向に搬送されてきた用紙を上方に搬送するための一対の第1搬送ローラ102a、102bが設けられ、さらに第1搬送ローラ102a、102bの下流には、第3搬送ローラ121a、121bが設けられている。
A pair of
同様に、第2搬送経路160における第2給紙ローラ112a、112bの下流には、水平方向に搬送されてきた用紙を上方に搬送するための一対の第2搬送ローラ113a、113bが設けられている。なお、第2搬送経路160は、第2搬送ローラ113a、113bの下流側であって前記第1搬送ローラ102a、102bの上流側の位置で、前記第1搬送経路150と合流しており、第2搬送ローラ113a、113bにより第2搬送経路160を上方に搬送された用紙は、第1搬送ローラ102a、102bによりさらに上方の画像形成部へと搬送される構成となっている。
Similarly, a pair of
前記一対の第1給紙ローラ101a、101bのうちの一方のローラ101aには、2つのギア111、110を介して、ブラシレスモータからなる1段給紙モータ109が連結され、1段給紙モータ109の回転により、ギア111、110を介して第1給紙ローラ101a、101bが回転駆動され、用紙が1段給紙カセットから引き出され第1搬送経路150に供給されるようになっている。
One
前記1対の第1搬送ローラの102a、102bのうちの一方のローラ102aには、第1ギア106が噛み合い、さらに第1ギア106には第2ギア105が噛み合っている。また、第2ギア105には第1の1方向クラッチ104が連結され、この第1の1方向クラッチ104は、ブラシレスモータからなる第1モータ103によって回転されるものとなされている。このような構成により、第1モータ103が正回転すると、第1の1方向クラッチ104、第2ギア105、第1ギア106を介して第1搬送ローラ102a、102bが回転駆動し、給紙ローラ101a、101bによって第1搬送経路150に供給された用紙が、第1搬送ローラ102a、102bによって水平方向から垂直上方へと搬送される構成となっている。
A
一方、第2搬送経路160における一対の第2給紙ローラ112a、112bのうちの一方のローラ112aには、ギア120を介してブラシレスモータからなる2段給紙モータ119が連結され、2段給紙モータ119の回転により、ギア120を介して給紙ローラ112a、112bが回転駆動され、用紙が2段給紙カセットから引き出され第2搬送経路160に供給されるようになっている。
On the other hand, a two-stage
前記1対の第2搬送ローラ113a、113bのうちの一方のローラ113aには、第4ギア118及び第5ギア117を介して第3の1方向クラッチ116が連結され、この第3の1方向クラッチ116は、ブラシレスモータからなる第2モータ114によって回転されるものとなされている。このような構成により、第2モータ114が正回転すると、第3の1方向クラッチ116、第5ギア117、第4ギア118を介して第2搬送ローラ113a、112bが回転駆動し、給紙ローラ112a、112bによって第2搬送経路160に供給された用紙が、第2搬送ローラ113a、113bによって水平方向から垂直上方へと搬送される構成となっている。
A third one-
さらに、この実施形態では、前記第2モータ114には第2の1方向クラッチ115が連結されると共に、この第2の1方向クラッチ115は、前記第3ギア107と噛み合っているギア108に連結されている。そして、第2モータ114が逆回転すると、第3の1方向クラッチ116の作用により第2搬送ローラ113a、113bには駆動力が伝達されないが、第2の1方向クラッチ115、ギア108、第3ギア107及び第1ギア106を介して第1搬送ローラ102a、102bに第2モータ114の駆動力が伝達されるようになっている。逆に、第2モータ114が正回転すると、第2搬送ローラ113a、113bに駆動力が伝達される一方、第2の1方向クラッチ115の作用により第1搬送ローラ102a、102bには駆動力が伝達されないようになっている。
Further, in this embodiment, a second one-
従って、第1モータ103を正回転させ第2モータ114を逆回転させることで、第1ギア106に同一方向の回転力を同時に付与でき、第1搬送ローラ102a、102bを2つのモータで同時に駆動できる構成となっている。
Accordingly, by rotating the
1段給紙カセットから給紙する場合、給紙動作終了後には第1給紙ローラ102a、102bの駆動を停止するため、第1搬送ローラ102a、102bで用紙を搬送する必要がある。また、第1搬送ローラ102a、102bは用紙が水平方向から垂直方向に屈曲して搬送される箇所の直後にあり、大きなモータ発生トルクが必要となる。同様に2段給紙カセットから給紙する場合、第2搬送ローラ113a、113bについても大きなモータ発生トルクが必要となる。
When paper is fed from the first-stage paper cassette, it is necessary to transport the paper by the
1段給紙カセットから給紙する場合には、1段給紙モータ109で第1給紙ローラ101a、101bを駆動し、第1モータ103で第1搬送ローラ102a、102bを駆動し、機内上部へ用紙を搬送する。第2搬送ローラ113a、113bはこの場合、駆動する必要がないため、第2モータ114を逆転駆動させることで、第3の1方向クラッチ116により第2搬送ローラ113a、113bを駆動連結せず、第2の1方向クラッチ115により、第2モータ114と第1搬送ローラ102a、102bが駆動連結され、第2モータ114は第1モータ103とともに第1搬送ローラ102a、102bを駆動する。
When paper is fed from the first-stage paper cassette, the first-stage
しかし、第2ギア105と第3ギア107に速度差が発生すると、負荷トルクが分配されない状態になり、速度の速い方のモータに大きな負荷が加わるため、過負荷となる。具体的には、第2ギア105の回転速度が第3ギア107の回転速度よりも大となった場合、第2ギア105が第1の1方向クラッチ104により第1搬送ローラ102a、102bと駆動連結され、第3ギア107は駆動連結されない。逆に、第2ギア105の回転速度が第3ギア107の回転速度よりも小となった場合、第3ギア107が第2の1方向クラッチ115と駆動連結され、第2ギア105は駆動連結されない。
However, when a speed difference is generated between the
ブラシレスモータのトルクと回転数、トルクと電流の関係を示す図2のグラフから理解されるように、第1モータ103及び第2モータ114を構成するブラシレスモータは、過負荷では目標回転数で回転させることができず、目標回転速度より遅い速度で回転することとなる。このため、生産性低下や用紙詰まり(JAM)が発生する。これを防ぐには、第1ギア106に連結される第2ギヤ105及び第3ギア107の回転速度を同じにする必要があるが、第1モータ104と第2モータ114の回転速度を一定に制御しても、ギヤ連結構成によって、第2ギア105及び第3ギア107で速度差が発生してしまう恐れがある。
As understood from the graph of FIG. 2 showing the relationship between the torque and the rotational speed of the brushless motor and the torque and the current, the brushless motors constituting the
そこで、この実施形態では、モータ制御として、第1モータ103は速度制御を行い、第2モータ114はトルク制御を行う。図3は、このようなモータ制御を行う場合の制御部の構成を示すブロック図である。
Therefore, in this embodiment, as motor control, the
第1モータ103の速度制御は、次のようにして行われる。即ち、速度検出部203により第1モータ103の回転情報(FG信号)を基に回転速度を検出(計算)する。速度検出部203で検出した第1モータ103の回転速度と、画像形成装置の本体制御部からの第1モータの回転速度指令とを、速度誤差増幅器201で比較し速度誤差を演算してこれを増幅し、演算した速度誤差を基に速度制御部202により第1モータ103を目標の回転速度に収束させる。
The speed control of the
一方、第2モータ114のトルク制御は、次のようにして行われる。即ち、第1モータ電流検出部213により第1モータ103の電流を検出し、第2モータ電流検出部214により第2モータ114の電流を検出する。そして、検出した第1モータ103の電流と第2モータ114の電流とを、電流誤差増幅器211で比較し電流誤差を演算してこれを増幅し、演算した電流誤差を基に電流制御部212により、第1モータ103と第2モータ114の負荷トルクの割合が、予め設定された目標値になるように、電流制御部212で第2モータの電流値を制御する。つまり、図4に示すように、第1モータ103にかかる負荷トルクをT1、第2モータ114にかかる負荷トルクをT2とすると、負荷トルク割合T1/(T1+T2)、T2/(T1+T2)がそれぞれ目標値R1、R2になるように、電流制御を行う。
On the other hand, torque control of the
第1モータ103と第2モータの負荷トルク割合の目標値は、前記2つのモータの負荷トルクを分配後に、それぞれのモータ発生トルクより小さくなるように設定しておく。この負荷トルク割合の目標値は第1モータ103、第2モータ114、第1搬送ローラ102a、102bのギア連結構成により設定可能である。つまり、第1モータ103は第2モータ114の回転情報および負荷トルクにかかわらず、一定速度で速度制御され、第2モータ114は第1モータ103及び第2モータ114の負荷トルク割合を目標値に保つ電流制御を行う。
The target value of the load torque ratio between the
上記の制御を行うことで、第1モータ103、第2モータ114に負荷トルクを分配し、かつ、第1搬送ローラ102a、102bを目標の回転速度で回転させることが可能となる。
By performing the above control, it is possible to distribute the load torque to the
図5は、コピーが行われる場合に画像形成装置が実行するモータ駆動制御動作を示すフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart showing a motor drive control operation executed by the image forming apparatus when copying is performed.
ステップS01で印字情報を取得し、ステップS02で、一段給紙モータ109を起動して一段給紙カセットから用紙を給紙する。給紙動作が終了するまで、一段給紙モータ109を駆動する。
In step S01, print information is acquired. In step S02, the first-stage
次に、ステップS03で、第1モータ103の回転速度指令と目標の回転速度に収束させる速度制御指令を与える。次いでステップS04で、第1モータ103、第2モータ114の負荷トルク割合の目標値R1、R2を取得する。
Next, in step S03, a rotational speed command for the
続いてステップS05で、第1モータ103を起動し、第2モータ114を逆転起動したのち、ステップS06で、第1モータ103と第2モータ114の電流値I1及びI2を測定する。そして、ステップS07で、測定した電流値から第1モータ103及び第2モータ114にかかる負荷トルクT1、T2を算出する。
Subsequently, in step S05, the
ステップS08では、算出した負荷トルクT1、T2と負荷トルク割合の目標値R1に基づいて、R1>T1/(T1+T2)か否かを判断する。R1>T1/(T1+T2)であれば(ステップS08でYES)、第3ギア107は第2ギア105より回転速度が遅いため、ステップS09で第2モータ114を増速した後、ステップS11に進む。R1>T1/(T1+T2)でなければ(ステップS08でNO)、第3ギア107は第2ギア105より回転速度が速いため、ステップS10で第2モータ114をを減速させて、第2ギア105と第3ギア107の回転速度差をなくし、負荷トルクの割合がR1になるように微調整したのち、ステップS11に進む。
In step S08, it is determined whether or not R1> T1 / (T1 + T2) based on the calculated load torques T1 and T2 and the target value R1 of the load torque ratio. If R1> T1 / (T1 + T2) (YES in step S08), the rotation speed of the
ステップS11では、用紙搬送が終了したかどうかを判断し、終了していなければ(ステップS11でNO)、ステップS08に戻り、用紙の搬送が終了するまで上記の制御を継続する。用紙搬送が終了すると(ステップS11でYES)、ステップS12で第1モータ103を停止し、ステップS13で第2モータ114を停止する。
In step S11, it is determined whether or not the sheet conveyance has been completed. If the sheet conveyance has not been completed (NO in step S11), the process returns to step S08 and the above control is continued until the sheet conveyance is completed. When the paper conveyance is completed (YES in step S11), the
このように、この実施形態では、第1モータ103及び第2モータ114と回転負荷である第1搬送ローラ102a、102bとを、それぞれ第1及び第2の1方向クラッチ104、105を介して接続し、第1モータ103を速度制御、第2モータ114を負荷トルク制御することで、第1搬送ローラ102a、102bを負荷トルクを分配して駆動することが可能となる。従って、第1モータ103の単体では必要なトルクが出せない場合であっても、第1モータ103によるトルク不足を第2モータ114で補い、十分なトルクを確保して第1搬送ローラ102a、102bを安定して高速回転駆動することができる。
Thus, in this embodiment, the
しかも、第2搬送ローラ113a、113bを駆動する既存の第2モータ114を負荷トルク制御を行うモータとして用いるから、新たにモータを追加する必要がなく、省スペース、低コストの駆動連結機構を備えた画像形成装置となる。
In addition, since the existing
図6は給紙動作終了処理のフローチャートであり、ステップS21で1段給紙モータ109を停止することで、給紙を終了する。
FIG. 6 is a flowchart of the paper feed operation end process. By stopping the first stage
図7は、この発明の他の実施形態に係る画像形成装置の用紙搬送機構の要部の構成を、図1に対応して示す図である。 FIG. 7 is a view corresponding to FIG. 1 showing a configuration of a main part of a sheet transport mechanism of an image forming apparatus according to another embodiment of the present invention.
この実施形態では、第2搬送ローラ113a、113bのうちの一方のローラ113aに連結される第4ギア118には、第5ギア117だけでなく第6ギア133が噛み合い、第6ギア133には第4の1方向ギア134を介して1段給紙ローラ109が連結されている。
In this embodiment, not only the
また、1段給紙モータ109は、第5の1方向クラッチ135を介してギア111、さらには第1給紙ローラ101a、101bに連結されている。
The first-stage
他の構成は図1に示した要旨搬送機構と同一であるので、同一構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は省略する。 Since the other configuration is the same as that of the summary transport mechanism shown in FIG. 1, the same components are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
図7に示した実施形態では、第1搬送ローラ102a、102bの駆動に加え、第2搬送ローラ113a、113bの駆動もまた、第2モータ114と1段給紙モータ109の2つのモータによって行われる。
In the embodiment shown in FIG. 7, in addition to driving the
即ち、1段給紙モータ109を正回転させると、第5の1方向クラッチ135、ギア111を介して第1給紙ローラ101a、101bが回転駆動される一方、第4の1方向クラッチ134の作用により、1段給紙モータ109と第6ギア133とは連結されず、第2搬送路ローラ113a、113bは1段給紙モータ109によって駆動されない。
That is, when the one-stage
逆に、1段給紙モータ109を逆回転させると、第5の1方向クラッチ135の作用により、ギア111は1段給紙モータ109に連結されないが、第4の1方向クラッチ134を介して1段給紙モータ109が第6ギア133、第4ギア118と連結され、第2搬送路ローラ113a、113bは1段給紙モータ109によって駆動可能となっている。
Conversely, when the first-stage
この実施形態では、2段給紙カセットから給紙する場合には、2段給紙モータ119で第2給紙ローラ112a、112bを駆動し、第2モータ114を正回転させて第2搬送ローラ113a、113bを駆動し、第2搬送経路160に沿って上方へ用紙を搬送する。第1給紙ローラ101a、101bはこの場合、駆動する必要がないため、1段給紙モータ109を逆転駆動させることで、第4の1方向クラッチ134により、1段給紙モータ109と第2搬送ローラ113a、113bが駆動連結され、1段給紙モータ109は第2モータ114とともに第2搬送ローラ113a、113bを駆動する。
In this embodiment, when the paper is fed from the two-stage paper cassette, the second
この場合も、図1に示した実施形態と同様に、モータ制御として、第2モータ114は一定速度に速度制御を行い、1段給紙モータ109はトルク制御を行う。この場合の画像形成装置の動作は、図5のフローチャートにおいて、第1モータ103を第2モータ114に置き換え、第2モータ114を1段給紙モータ109に置き換えたものと同じである。
Also in this case, as in the embodiment shown in FIG. 1, as motor control, the
このように、図7に示した実施形態においても、第2モータ114及び1段給紙モータ109と回転負荷である第2搬送ローラ113a、113bとを、それぞれ第3及び第4の1方向クラッチ116、134を介して接続し、第2モータ114を速度制御、1段給紙モータ109を負荷トルク制御することで、第2搬送ローラ113a、113bを負荷トルクを分配しつつ一定速度で駆動することが可能となる。従って、第2モータ114の単体では必要なトルクが出せない場合であっても、第2モータ114によるトルク不足を1段給紙モータ109で補い、十分なトルクを確保して第2搬送ローラ113a、113bを安定して高速回転駆動することができる。
As described above, in the embodiment shown in FIG. 7 as well, the
しかも、第1給紙ローラ101a、101bを駆動する既存の1段給紙モータ109を負荷トルク制御を行うモータとして用いるから、新たにモータを追加する必要がなく、省スペース、低コストの駆動連結機構を備えた画像形成装置となる。
In addition, since the existing one-stage
図8は、図1に示した実施形態に係る画像形成装置において、第1モータ103と第2モータ114の負荷トルク割合の目標値に関する一例を示し、第1モータ103、第2モータ114の負荷トルクを目標値R1=0.5、R2=0.5に設定する場合について説明する。同図(A)は第1モータ103及び第2モータ114で、第1搬送ローラ102a、102bを駆動する場合を示し、同図(B)は第1モータ103のみで第1搬送ローラ102a、102bを駆動する場合を示す。なお、図7に示した実施形態における第2モータ114と1段給紙モータ109の関係についても同様である。
FIG. 8 shows an example of the target value of the load torque ratio between the
第1モータ103、第2モータ114を回転速度2000rpmで回転させたときのモータ発生トルクを、それぞれ80mN・m、80mN・m とする。負荷トルクを1:1に配分するために、第1モータ103と第1搬送ローラ102a、102b間の減速比を0.45、第2モータ114と搬送ローラ102a、102b間の減速比を0.45をする。ただし、ギアの噛み合いは3段で1段あたりの伝達効率を0.92とする。第1搬送ローラ102a、102bの想定される最大負荷トルクが180mN・mのとき、第1モータ103、第2モータ114の出力軸での負荷トルクはそれぞれ52.0mN・mとなる。この場合、第1モータ103、第2モータ114の負荷トルクを目標値R1=0.5、R2=0.5と設定する。このように、第1モータ103、第2モータ114のそれぞれのモータ発生トルクよりモータ出力軸の負荷トルクが小さくなるように、ギア連結構成及び負荷トルク割合の目標値を設定する。
The motor generated torques when the
第1モータ103のみで駆動を行おうとしても、第1モータ103と第1搬送ローラ102a、102b間の減速比を0.45とすると、第1モータ103の発生トルクは80mN・m、モータ出力軸での負荷トルク104mN・mであることから、第1モータ103のみでは目標回転速度(2000rpm)で駆動できない。
Even if the
上記の例では、負荷トルク割合の目標値がR1=0.5、R2=0.5となる場合について示したが、第1モータ103、第2モータ114と第1搬送ローラ102a、102b間のギア連結構成により、目標値はそれ以外でも設定可能である。
In the above example, the case where the target values of the load torque ratio are R1 = 0.5 and R2 = 0.5 has been described. However, between the
ところで、この実施形態のように、第1搬送ローラ102a、102bを2つのモータで駆動する場合、トルクは有利となるが、モータを駆動すると経年劣化が発生するため、一つのモータのみで駆動できる場合には一つのモータのみで駆動することが望ましい。ただし、第1モータ103のみで駆動する場合には定速度制御を行う。
By the way, when the
具体的には用紙種類に応じて搬送速度が変わる場合、例えば普通紙500mm/s、厚紙250mm/sで用紙を搬送する場合、厚紙に対してはモータを普通紙に対して半分の回転速度で回転させる。回転速度が低い場合にはモータ発生トルクは大きくなるため、第1モータ103のみで駆動可能となる。
Specifically, when the transport speed changes according to the paper type, for example, when transporting paper at 500 mm / s for plain paper and 250 mm / s for thick paper, the motor for thick paper is rotated at half the rotational speed with respect to plain paper. Rotate. When the rotational speed is low, the motor-generated torque increases, so that it can be driven only by the
また、周囲の温湿度によってもモータ発生トルクは変化するため、周囲の温湿度により、第1モータ103のみで駆動可能と判断できる場合には、第1モータ103のみで駆動する。また、第1モータ103、第2モータ104の電流値I1、I2の測定値から負荷トルクT1、T2を算出し、T1+T2が第1モータ103のモータ発生トルクより小さい場合には、第1モータ103のみで第1搬送ローラ102a、102bを駆動する。第1モータ103のみで駆動できないと判断した場合には、第1モータ103および第2モータ114で第1搬送ローラ102a、102bを駆動する。
Further, since the motor-generated torque varies depending on the ambient temperature and humidity, when it can be determined that the drive can be performed only by the
なお、第2搬送ローラ113a、113bを第2モータ114と1段給紙モータ109で駆動するか、第2モータ114のみで駆動するかの判断についても、上記と同様である。
The determination as to whether the
図9は、第1搬送ローラ102a、102bを第1モータ103のみで駆動するか、第1モータ103と共に第2モータ114で駆動するかを画像形成装置が決定する処理を示すフローチャートである。なお、第2搬送ローラ113a、113bを第2モータ114と1段給紙モータ109で駆動するか、第2モータ114のみで駆動するかを決定する処理についても同様である。
FIG. 9 is a flowchart illustrating a process in which the image forming apparatus determines whether the
ステップS31で印字情報を取得した後、ステップS32で、用紙は厚紙かどうかを判断する。厚紙であれば(ステップS32でYES)、ステップS38に進む。 After the print information is acquired in step S31, it is determined in step S32 whether the paper is a thick paper. If it is thick paper (YES in step S32), the process proceeds to step S38.
用紙が厚紙でない場合は(ステップS32でNO)、ステップS33で、第1モータ103のみで駆動可能な温湿度かどうかを判断する。第1モータ103のみで駆動可能な温湿度であれば(ステップS33でYES)、ステップS38に進む。第1モータ103のみで駆動可能な温湿度でない場合は(ステップS33でNO)、ステップS34で、第1モータ103及び第2モータ114の電流値I1、I2をそれぞれ測定する。
If the sheet is not a thick sheet (NO in step S32), it is determined in step S33 whether the temperature and humidity can be driven only by the
次いで、ステップS35で、測定した電流値I1、I2から負荷トルクT1、T2を算出した後、ステップS36で、第1モータ103のみで駆動可能な負荷トルクかどうかを判断する。第1モータ103のみで駆動可能な負荷トルクであれば(ステップS36でYES)、ステップS38に進む。第1モータ103のみで駆動可能な負荷トルクでなければ(ステップS36でNO)、ステップS37に進む。
Next, after calculating the load torques T1 and T2 from the measured current values I1 and I2 in step S35, it is determined whether or not the load torque can be driven only by the
ステップS37では、第1モータ103及び第2モータ114で第1搬送ローラ102a、102bを駆動する。この場合は、第1モータ103を一定の速度に制御し、第2モータ114を負荷トルク制御する。
In step S <b> 37, the
一方、ステップS38では、第1モータ1のみで第1搬送ローラ102a、102bを駆動する。この場合は、第1モータ103を一定の速度に制御する。
On the other hand, in step S38, the
以上、本発明の一実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることはない。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment.
例えば、用紙を第1搬送ローラ102a、102bまたは第2搬送ローラ113a、113bで搬送している間、2台のモータで搬送ローラを駆動する場合を例示したが、第1モータ103や第2モータ114の起動時や、第1搬送ローラ102a、102bまたは第2搬送ローラ113a、113bヘの用紙突入時等、大きな負荷トルクがかかるタイミングや突発負荷がかかるタイミング等のように、第1モータのみで駆動できない場合に、第1モータ103と第2モータ114で第1搬送ローラ102a、102bを駆動し、あるいは第2モータ114と1段給紙モータ109で第2搬送ローラ113a、113bを駆動し、そのタイミング以外は1つのモータのみで搬送ローラを駆動してもよい。
For example, the case where the conveyance rollers are driven by two motors while the sheet is conveyed by the
図10は、第1搬送ローラ102a、102bヘ用紙が突入するときにのみ、第1モータ103と第2モータ114により第1搬送ローラ102a、102bを駆動する場合の画像形成装置の動作を示すフローチャートである。なお、第2搬送ローラ113a、113bヘ用紙が突入するときにのみ、第2モータ114と1段給紙モータ109により第2搬送ローラ113a、113bを駆動する場合についても同様である。
FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the image forming apparatus when the
ステップS41で、第1モータ103を起動したのち、ステップS42で、第1搬送ローラ102a、102bへの用紙突入前100msかどうかを判断する。用紙突入前100msでなければ(ステップS42でNO)、100msになるまで待つ。用紙突入前100msになると(ステップS42でYES)、ステップS43で、第2モータ114を起動する。そして、図1及び図7で説明した実施形態と同様に、第1モータ103は一定の速度に制御し第2モータ114はトルク制御する。
After starting the
次いで、ステップS44で200ms経過するのを待ち(ステップS44でNO)、経過すると(ステップS44でYES)、ステップS45で、第2モータ114を停止する。
Next, it waits for 200 ms to elapse in step S44 (NO in step S44), and when elapses (YES in step S44), the
図11は、第1モータ103の起動時にのみ、第1モータ103と第2モータ114により第1搬送ローラ102a、102bを駆動する場合の画像形成装置の動作を示すフローチャートである。なお、第2モータ114の起動時にのみ、第2モータ114と1段給紙モータ109により第2搬送ローラ113a、113bを駆動する場合についても同様である。
FIG. 11 is a flowchart illustrating the operation of the image forming apparatus when the
ステップS51で印字情報を取得し、ステップS52で、一段給紙モータ109を起動して一段給紙カセットから用紙を給紙する。給紙動作が終了するまで、一段給紙モータ109を駆動する。
In step S51, print information is acquired. In step S52, the first-stage
次に、ステップS53で、第1モータ103の回転速度指令と目標の回転速度に収束させる速度制御指令を与える。次いでステップS54で、第1モータ103、第2モータ114の負荷トルク割合の目標値R1、R2を取得する。
Next, in step S53, a rotational speed command for the
続いてステップS55で、第1モータ103を起動し、第2モータ114を逆転起動したのち、ステップS56で、第1モータ103と第2モータ114の電流値I1及びI2を測定する。そして、ステップS57で、測定した電流値から第1モータ103及び第2モータ114にかかる負荷トルクT1、T2を算出する。
Subsequently, in step S55, the
ステップS58では、算出した負荷トルクT1、T2と負荷トルク割合の目標値R1に基づいて、R1>T1/(T1+T2)か否かを判断する。R1>T1/(T1+T2)であれば(ステップS58でYES)、ステップS59で第2モータ114を増速した後、ステップS61に進む。R1>T1/(T1+T2)でなければ(ステップS58でNO)、ステップS60で第2モータ114を減速させ、負荷トルクの割合がR1になるように微調整したのち、ステップS61に進む。
In step S58, it is determined whether R1> T1 / (T1 + T2) based on the calculated load torques T1, T2 and the target value R1 of the load torque ratio. If R1> T1 / (T1 + T2) (YES in step S58), the
ステップS61では、第1モータ103が定速回転になったかどうかを判断し、定速回転でなければ(ステップS61でNO)、ステップS58に戻り、第1モータ103が定速回転になるまで上記の制御を継続する。第1モータ103が定速回転になると(ステップS61でYES)、ステップS62で第2モータ114を停止する。
In step S61, it is determined whether or not the
102a、102b 第1搬送ローラ
103 第1モータ
104 第1の1方向クラッチ
109 1段給紙モータ
113a、113b 第2搬送ローラ
114 第2モータ
115 第2の1方向クラッチ
116 第3の1方向クラッチ
134 第4の1方向クラッチ
135 第5の1方向クラッチ
119 2段給紙モータ
102a, 102b
Claims (10)
前記第1搬送ローラと異なる第2搬送ローラを駆動するための第2モータであって、前記第1搬送ローラを第2の1方向クラッチを介して駆動可能な第2モータと、
前記第1モータによる前記第1搬送ローラの駆動時に、前記第2モータによって前記第1搬送ローラを同時に駆動する際に、前記第1搬送ローラを目標速度で回転させるために前記第1モータを一定に速度制御する速度制御手段と、
前記第1モータと第2モータの負荷トルクを検出するトルク検出手段と、
前記トルク検出手段による前記第1モータと第2モータの負荷トルクの検出結果に基づき、第1モータと第2モータの負荷トルク割合が目標値になるように、前記第2モータの負荷トルクを制御するトルク制御手段と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。 A first motor that drives a first conveying roller that conveys a sheet via a first one-way clutch;
A second motor for driving a second transport roller different from the first transport roller, the second motor capable of driving the first transport roller via a second one-way clutch;
When the first transport roller is driven by the first motor, the first motor is fixed to rotate the first transport roller at a target speed when the first motor is simultaneously driven by the second motor. Speed control means for speed control,
Torque detecting means for detecting load torque of the first motor and the second motor;
Based on the detection results of the load torques of the first motor and the second motor by the torque detection means, the load torque of the second motor is controlled so that the load torque ratio of the first motor and the second motor becomes a target value. Torque control means for
An image forming apparatus comprising:
前記第2モータを一定に速度制御する速度制御手段とを備え、
前記第2モータは正転時には一定の速度制御を行うことにより前記第3の1方向クラッチを介して前記第2搬送ローラを連結駆動し、逆転時は前記第1搬送ローラと連結されて前記第1モータと共に第1搬送ローラを駆動する請求項1に記載の画像形成装置。 A third one-way clutch disposed between the second motor and the second transport roller;
Speed control means for controlling the speed of the second motor at a constant rate,
The second motor performs a constant speed control during forward rotation to drive the second transport roller via the third one-way clutch, and is connected to the first transport roller during reverse rotation to connect the first transport roller. The image forming apparatus according to claim 1, wherein the first conveying roller is driven together with one motor.
前記第2モータによる前記第2搬送ローラの駆動時に、前記給紙モータによる前記第2搬送ローラの駆動も同時に行い、
前記速度制御手段は、前記第2搬送ローラを目標速度で回転させるために、前記第2モータを一定に速度制御し、前記トルク制御手段は、前記第2モータと給紙モータの負荷トルク割合が目標値になるように、給紙モータの負荷トルクを制御する請求項1〜4のいずれかに記載の画像形成装置。 A paper feed motor for feeding paper fed from the first paper cassette;
When the second transport roller is driven by the second motor, the second transport roller is simultaneously driven by the paper feed motor,
The speed control means controls the second motor at a constant speed in order to rotate the second transport roller at a target speed, and the torque control means determines a load torque ratio between the second motor and the paper feed motor. The image forming apparatus according to claim 1, wherein the load torque of the paper feed motor is controlled so as to be a target value.
前記第1モータによる前記第1搬送ローラの駆動時に、前記第1搬送ローラと異なる第2搬送ローラを駆動するための第2モータであって、前記第1搬送ローラを第2の1方向クラッチを介して駆動可能な第2モータによって前記第1搬送ローラを同時に駆動する際に、第1搬送ローラを目標速度で回転させるために前記第1モータを一定に速度制御するステップと、
前記第1モータと第2モータの負荷トルクを検出するステップと、
前記第1モータと第2モータの負荷トルクの検出結果に基づき、第1モータと第2モータの負荷トルク割合が目標値になるように、前記第2モータの負荷トルクを制御するステップと、
を備えたことを特徴とする画像形成装置における用紙搬送用モータの駆動方法。 Driving a first transport roller for transporting paper with a first motor via a first one-way clutch;
A second motor for driving a second conveyance roller different from the first conveyance roller when the first conveyance roller is driven by the first motor, wherein the first conveyance roller has a second one-way clutch; A step of controlling the speed of the first motor at a constant speed to rotate the first transport roller at a target speed when simultaneously driving the first transport roller by a second motor that can be driven via
Detecting load torques of the first motor and the second motor;
Controlling the load torque of the second motor so that the load torque ratio of the first motor and the second motor becomes a target value based on the detection result of the load torque of the first motor and the second motor;
A method for driving a sheet conveying motor in an image forming apparatus.
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