JP6307553B2 - ナビゲーション調整のためのクロススペクトル特徴相関 - Google Patents
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Description
110 ナビゲーションシステム
120 センサ
130 データベース
134 画像検索モジュール
140 視覚モジュール
150 エッジ抽出器
160 特徴相関器
170 フィルタ
180 方向計算機
200 視覚モジュール
210 ワーピングモジュール
220 ナビゲーションソリューション
230 IR画像
240 データベース
270 カルマンフィルタ
300 ナビゲーションシステム
310 視覚モジュール
320 カルマンフィルタ
330 ナビゲーションコントローラ
340 慣性測定ユニット
350 GPSモジュール
360 気圧高度計
370 観察マトリックス
380 位置データ
390 観察マトリックス
410 可視画像
420 赤外線画像
430 出力図
460 照合ライン
500 画像データベース
510 グリッド位置
520 赤外線画像
Claims (13)
- システムであって、
第1の二次元画像の画素データセットを有する第1の画像を生成するセンサと、
第2の二次元画像の画素データセットにおける各画素のナビゲーション位置を示す三次元位置データセットを含む前記第2の二次元画像の画素データセットを有する第2の画像を提供するデータベースと、
視覚モジュールと、を備え、
前記視覚モジュールは、
前記第1の二次元画像の画素データセットから画像エッジ特徴を抽出し、且つ前記第2の二次元画像の画素データセットから画像エッジ特徴を抽出するエッジ抽出器と、
前記第1及び第2の二次元画像の画素データセットからの抽出されたエッジ特徴の画像エッジ特徴比較に基づいて、前記第1の二次元画像の画素データセットにおける各画素のナビゲーション位置を決定する特徴相関器と、
前記第1及び第2の二次元画像の画素データセットからの抽出されたエッジ特徴を第1の平滑な画像領域及び第2の平滑な画像領域に変換するフィルタと、
ヒストグラムを用いて、前記第1の平滑な画像領域及び前記第2の平滑な画像領域のエッジ特徴間の方向を決定する方向計算機と、を含み、
前記特徴相関器は、前記画像エッジ特徴比較に基づいて、前記第2の二次元画像からの前記三次元位置データセットの一部分を前記第1の画像における相関特徴の一部分に割り当て、
前記特徴相関器は、前記第1及び第2の平滑な画像領域の方向性エッジ特徴間の計算された距離をランク付けする、システム。 - 前記第1の二次元画像が、赤外線周波数センサから捕捉され、前記第2の二次元画像が、可視周波数センサから前記データベースに記憶される、請求項1に記載のシステム。
- 前記エッジ抽出器は、
勾配演算を実行して、所定の閾値を超える勾配の大きさを選択してエッジ点画素位置を識別することによって前記第1及び第2の二次元画像のエッジ点画素位置を識別する、請求項1に記載のシステム。 - 前記勾配演算は、
ロバーツ演算子、プルウィット演算子、ソーベル演算子、及び等方性演算子の少なくとも1つを含む勾配演算子を適用することを含む、請求項3に記載のシステム。 - 前記フィルタが、ガウスフィルタを実行して、前記第1及び第2の二次元画像の画素データセットからの抽出されたエッジ特徴を前記第1の平滑な画像領域及び第2の平滑な画像領域に変換する、請求項1に記載のシステム。
- 前記特徴相関器は、
前記第2の二次元画像の画素データセットの一部分への計算された距離に基づいて、前記第1の二次元画像の画素データセットにおける画素の一部分に、前記第1及び第2の平滑な画像領域の方向性エッジ特徴のヒストグラム間の距離を計算する、請求項5に記載のシステム。 - 前記特徴相関器は、
前記ランク付けに基づいて、前記第1の二次元画像の画素データセットにおける画素の一部分のナビゲーション位置を決定して、前記第2の二次元画像の画素データセットと関連する前記三次元位置データを抽出する、請求項6に記載のシステム。 - 方法であって、
プロセッサが、第1の画像の画素データセットを第1の画像エッジ領域に変換すること、
前記プロセッサが、第2の画像の画素データセットを第2の画像エッジ領域に変換することであって、前記第2の画像の画素データセットにおける各画素が、三次元位置データと関連付けられる、前記第2の画像エッジ領域に変換すること、
前記プロセッサによって、前記第1及び第2の画像エッジ領域をフィルタリングして、前記第1及び第2の画像エッジ領域を第1の平滑な画像領域及び第2の平滑な画像領域に変換すること、
前記プロセッサが、前記第1及び第2の平滑な画像領域のそれぞれのヒストグラムを計算して前記第1及び第2の平滑な画像領域間の方向を決定すること、
前記プロセッサを介して、前記第1及び第2の平滑な画像領域の方向性エッジ特徴のヒストグラム間の距離を計算して、前記第2の画像の画素データセットに対する相関に基づいて、前記第1の画像の画素データセットにおける画素の一部分のナビゲーション位置を決定し、前記第2の画像の画素データセットと関連する前記三次元位置データを抽出すること、
前記第1及び第2の平滑な画像領域のエッジ特徴間の距離をランク付けすること、を備える、方法。 - 勾配演算を実行して、所定の閾値を超える勾配の大きさを選択してエッジ点画素位置を識別することによって前記第1及び第2の画像のエッジ点画素位置を識別することを更に備える請求項8に記載の方法。
- 前記勾配演算は、ロバーツ演算子、プルウィット演算子、ソーベル演算子、及び等方性演算子の少なくとも1つを含む勾配演算子を適用することを含む、請求項9に記載の方法。
- ガウスフィルタを実行して、前記第1及び第2の画像の画素データセットからの抽出されたエッジ特徴を前記第1の平滑な画像領域及び第2の平滑な画像領域に変換することを更に備える請求項10に記載の方法。
- コンピュータ実行可能命令を記憶した非一時的なコンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ実行可能命令が、
センサからの赤外線画像の画素データセットを第1の画像エッジ領域に変換すること、
データベースからの可視画像の画素データセットを第2の画像エッジ領域に変換することであって、前記可視画像の画素データセットにおける各画素が、三次元位置データと関連付けられる、前記第2の画像エッジ領域に変換すること、
前記第1及び第2の画像エッジ領域をフィルタリングして、前記第1及び第2の画像エッジ領域を第1の平滑な画像領域及び第2の平滑な画像領域に変換すること、
前記第1及び第2の平滑な画像領域のそれぞれのヒストグラムを計算して、前記第1及び第2の平滑な画像領域間の方向を決定すること、
前記可視画像の画素データセットに対する相関に基づいて、前記赤外線画像の画素データセットにおける画素の一部分のナビゲーション位置を決定するように、前記第1及び第2の平滑な画像領域の方向性エッジ特徴のヒストグラム間の距離を計算し、前記可視画像の画素データセットと関連する前記三次元位置データを抽出すること、
前記第1及び第2の平滑な画像領域のエッジ特徴間の距離をランク付けすること、を行うように構成される、非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 勾配演算を実行して、所定の閾値を超える勾配の大きさを選択してエッジ点画素位置を識別することによって第1及び第2の画像のエッジ点画素位置を識別するコンピュータ実行可能命令を更に備える請求項12に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
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