JP6303418B2 - Vehicle travel guidance device and vehicle travel guidance method - Google Patents

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JP6303418B2 JP2013234586A JP2013234586A JP6303418B2 JP 6303418 B2 JP6303418 B2 JP 6303418B2 JP 2013234586 A JP2013234586 A JP 2013234586A JP 2013234586 A JP2013234586 A JP 2013234586A JP 6303418 B2 JP6303418 B2 JP 6303418B2
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Description

本発明は、車両用走行案内装置および車両用走行案内方法に関するものである。   The present invention relates to a vehicle travel guide device and a vehicle travel guide method.

この種の技術としては、下記の特許文献1に記載の技術が開示されている。この文献には、車両のフロントガラスに案内用アニメーションを投影するものが開示されている。フロントガラスを通して観察される道路上に、案内用アニメーションが重畳して表示され、運転者に対して進行経路を誘導するようになっている。   As this type of technique, a technique described in Patent Document 1 below is disclosed. This document discloses an apparatus that projects a guidance animation on a windshield of a vehicle. An animation for guidance is superimposed and displayed on the road observed through the windshield so as to guide the traveling route to the driver.

特開2012-132789号公報JP 2012-132789 A

上記特許文献1に記載の技術では、自車両周辺に他車両がいた場合、案内用アニメーションが他車両に向かって動くように表示されることがある。実際には他車両も移動しているため、自車両と他車両とが接触することがないときであっても、運転者は接触してしまうと誤解し、不安感を与えるおそれがあった。
本発明は、上記問題に着目されたもので、その目的とするところは、運転者の不安感を抑制することができる車両用走行案内装置および車両用走行案内方法を提供することである。 In the technique described in Patent Document 1, when there is another vehicle around the host vehicle, the guidance animation may be displayed so as to move toward the other vehicle. Actually, since the other vehicle is also moving, there is a possibility that the driver misunderstands that the vehicle will come into contact with the vehicle even when the vehicle does not come into contact with the other vehicle, which may cause anxiety.
The present invention has been focused on the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle travel guide device and a vehicle travel guide method that can suppress the driver's anxiety.

上記課題を解決するために第一発明および第二発明では、自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、自車両の前方に他車両が存在するときには、自車両周辺の道路上に、予測した他車両の予定走行行動と自車両の予定走行行動との時間経過毎の複数のモニタ表示を連続して表示するようにした。
In order to solve the above problems, in the first invention and the second invention, when it is detected or predicted that the own vehicle changes lanes, if there is another vehicle ahead of the own vehicle, the vehicle is on a road around the own vehicle. and to display in succession a plurality of monitor display of each time course of the planned travel behavior planned travel behavior and vehicle of another vehicle predicted.

よって第一発明および第二発明では、自車両が他車両に接触するおそれがないことを容易に把握でき、運転者の不安感を抑制することができる。   Therefore, in the first invention and the second invention, it is possible to easily grasp that the host vehicle does not come into contact with another vehicle, and the driver's anxiety can be suppressed.

実施例1の車両用走行案内装置の制御ブロック図である。FIG. 2 is a control block diagram of the vehicle travel guide apparatus according to the first embodiment. 実施例1の経路画像の生成処理を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a route image generation process according to the first embodiment. 実施例1のモニタの表示例である。3 is a display example of a monitor according to the first embodiment. 実施例1のモニタの表示例である。3 is a display example of a monitor according to the first embodiment. 実施例1のモニタの表示例である。3 is a display example of a monitor according to the first embodiment. 比較例のモニタの表示例である。It is a display example of the monitor of a comparative example.

〔実施例1〕
［制御ブロック］
実施例1では、車両に搭載された車両用走行案内装置について説明する。図1は車両用走行案内装置の制御ブロック図である。車両用走行案内装置は、地図情報保持部1と、Global Positioning System(GPS)受信部2と、カメラ3と、測距センサ4と、車速センサ5と、制御部7と、モニタ6とを有している。 Example 1
[Control block]
In the first embodiment, a vehicle travel guide apparatus mounted on a vehicle will be described. FIG. 1 is a control block diagram of the vehicle travel guide apparatus. The vehicle travel guidance device includes a map information holding unit 1, a Global Positioning System (GPS) receiving unit 2, a camera 3, a distance measuring sensor 4, a vehicle speed sensor 5, a control unit 7, and a monitor 6. doing.

地図情報保持部1は、少なくとも自車両の現在位置周辺の地図情報を保持している。地図情報保持部1は、地図情報をデータベースとして保持していなくとも、通信等によりサーバから随時必要な範囲の地図情報を取得するようにしても良い。
GPS受信部2は、GPSからの信号を受信する。
カメラ3は、自車両前方の映像を撮影する。 The map information holding unit 1 holds at least map information around the current position of the host vehicle. Even if the map information holding unit 1 does not hold the map information as a database, the map information holding unit 1 may acquire the map information in a necessary range from the server by communication or the like.
The GPS receiver 2 receives a signal from GPS.
The camera 3 captures an image in front of the host vehicle.

測距センサ4は、車両前方に超音波、レーザなどの信号を発信する発信部と、前方の物体が反射した信号を受信する受信部からなり、信号を発信してから受信するまでの時間差などから自車両と前方の物体との距離を測る。
車速センサ5は、自車両の各車輪の車輪速から自車両の車体速を検出する。
モニタ6は、後述する経路画像などを表示する。具体的な表示内容については後で詳述する。 The distance measuring sensor 4 includes a transmitter that transmits signals such as ultrasonic waves and lasers in front of the vehicle, and a receiver that receives signals reflected by objects in front of the vehicle. Measure the distance between the vehicle and the object ahead.
The vehicle speed sensor 5 detects the vehicle speed of the host vehicle from the wheel speed of each wheel of the host vehicle.
The monitor 6 displays a route image to be described later. Specific display contents will be described in detail later.

制御部7は、自車両位置検出部7aと、周辺車両位置検出部7bと、予定走行経路設定部7cと、周辺車両行動予測部7dと、疑似表示作成部7eと、経路画像作成部7fとを有している。   The control unit 7 includes a host vehicle position detection unit 7a, a surrounding vehicle position detection unit 7b, a planned traveling route setting unit 7c, a surrounding vehicle behavior prediction unit 7d, a pseudo display creation unit 7e, and a route image creation unit 7f. have.

自車両位置検出部7aは、地図情報保持部1から地図情報と、GPS受信部2からGPS信号と、カメラ3から自車両前方の画像とを入力する。自車両位置検出部7aは、GPS信号を解析して自車両の位置座標を求める。さらに、GPS信号から求めた自車両の位置座標を、地図情報を用いて補正し、より正確な自車両位置を求める。例えば、GPS信号から求めた自車両の位置座標が道路などからずれて海面上を走行しているようなときには、近くの道路上を走行するように位置を補正する。   The own vehicle position detection unit 7a inputs map information from the map information holding unit 1, a GPS signal from the GPS receiving unit 2, and an image ahead of the own vehicle from the camera 3. The own vehicle position detection unit 7a analyzes the GPS signal to obtain the position coordinates of the own vehicle. Furthermore, the position coordinates of the own vehicle obtained from the GPS signal are corrected using the map information to obtain a more accurate own vehicle position. For example, when the position coordinate of the host vehicle obtained from the GPS signal deviates from a road or the like and travels on the sea surface, the position is corrected so as to travel on a nearby road.

また、カメラ3の自車両前方の画像を処理した結果と地図情報を用いて補正し、より正確な自車両位置を求めても良い。例えば、画像処理の結果、自車両前方に信号機があるのに対して、GPS信号から求めた自車両の位置座標の付近には信号機がない道路を走行しているときには、自車両位置を付近の信号機がある道路上に補正する。さらにジャイロ等を用いて自車両位置を補正するようにしても良い。   Further, a more accurate host vehicle position may be obtained by correcting the result of processing the image ahead of the host vehicle of the camera 3 and map information. For example, as a result of image processing, there is a traffic light in front of the host vehicle, but when driving on a road where there is no traffic signal in the vicinity of the position coordinate of the host vehicle obtained from the GPS signal, Correct on the road with traffic lights. Further, the position of the host vehicle may be corrected using a gyroscope or the like.

周辺車両位置検出部7bは、カメラ3から自車両前方の画像と、測距センサ4からの自車両と前方物体との距離とを入力する。周辺車両位置検出部7bは、自車両前方の画像を処理して自車両前方にある他車両を検出する。そして、他車両と自車両との距離を検出し、自車両に対する他車両の位置を求める。   The surrounding vehicle position detection unit 7b inputs an image ahead of the host vehicle from the camera 3 and a distance between the host vehicle and the front object from the distance measuring sensor 4. The surrounding vehicle position detection unit 7b processes an image in front of the host vehicle and detects another vehicle in front of the host vehicle. Then, the distance between the other vehicle and the host vehicle is detected, and the position of the other vehicle with respect to the host vehicle is obtained.

予定走行経路設定部7cは、地図情報保持部1から地図情報と、自車両位置検出部7aから自車両位置情報と、周辺車両位置検出部7bから他車両位置情報とを入力する。予定走行経路設定部7cは、自車両の目的地、周辺の地図情報、自車両と他車両との位置関係から予定走行経路を設定する。予定走行経路は、目的地までの経路のみならず、現在の走行中の道路上のどの車線を走行するといった情報も含む。   The scheduled travel route setting unit 7c inputs map information from the map information holding unit 1, own vehicle position information from the own vehicle position detection unit 7a, and other vehicle position information from the surrounding vehicle position detection unit 7b. The planned travel route setting unit 7c sets the planned travel route based on the destination of the host vehicle, surrounding map information, and the positional relationship between the host vehicle and another vehicle. The scheduled travel route includes not only a route to the destination but also information such as which lane on the currently traveling road is traveled.

周辺車両行動予測部7dは、カメラ3から自車両前方の画像と、周辺車両位置検出部7bから他車両位置情報とを入力する。周辺車両行動予測部7dは、他車両の位置情報と自車両前方の画像を処理結果から他車両の走行行動を予測する。他車両の走行行動とは、例えば、自車両位置情報から予測される他車両の加減速行動や、画像を処理結果から他車両のウィンカを検出することから予測される車線変更行動などを示す。   The surrounding vehicle behavior prediction unit 7d inputs an image ahead of the host vehicle from the camera 3 and other vehicle position information from the surrounding vehicle position detection unit 7b. The surrounding vehicle behavior predicting unit 7d predicts the traveling behavior of the other vehicle from the processing result of the position information of the other vehicle and the image ahead of the host vehicle. The traveling behavior of the other vehicle indicates, for example, acceleration / deceleration behavior of the other vehicle predicted from the own vehicle position information, lane change behavior predicted from detecting the blinker of the other vehicle from the processing result of the image.

疑似表示作成部7eは、地図情報保持部1から地図情報と、自車両位置検出部7aから自車両位置情報とを入力する。疑似表示作成部7eは、自車両位置周辺の地図情報から、自車両前方の風景の疑似表示を作成する。   The pseudo display creation unit 7e inputs map information from the map information holding unit 1 and own vehicle position information from the own vehicle position detection unit 7a. The pseudo display creation unit 7e creates a pseudo display of the scenery in front of the host vehicle from the map information around the host vehicle position.

経路画像作成部7fは、カメラ3から自車両前方の画像と、予定走行経路設定部7cから予定走行経路と、周辺車両行動予測部7dから予測した他車両の走行行動情報と、疑似表示作成部7eから疑似表示情報を入力する。経路画像作成部7fは、自車両が車線変更をする場合であって、自車両周辺に他車両があるときには、疑似表示に予定走行経路を走行する自車両の動画と、他車両の走行行動の動画とを組み合わせて表示する。また、経路画像作成部7fは、自車両が車線変更をしないとき、または自車両が車線変更をするときであって、自車両周辺に他車両がないときには、自車両前方画像に予定走行経路を表示する。   The route image creation unit 7f includes an image in front of the host vehicle from the camera 3, a planned travel route from the planned travel route setting unit 7c, travel behavior information of other vehicles predicted from the surrounding vehicle behavior prediction unit 7d, and a pseudo display creation unit. Input pseudo display information from 7e. When the host vehicle changes lanes and there is another vehicle around the host vehicle, the route image creation unit 7f displays a video of the host vehicle traveling on the planned driving route on the pseudo display and the driving behavior of the other vehicle. Display in combination with video. Further, the route image creation unit 7f displays a planned travel route in the front image of the host vehicle when the host vehicle does not change lanes or when the host vehicle changes lanes and there is no other vehicle around the host vehicle. indicate.

［経路画像生成処理］
図2は経路画像の生成処理を示すフローチャートである。
ステップS1では、予定走行経路を設定してステップS2へ移行する。
ステップS2では、自車両が車線変更をするか否かを判定して、車線変更をするときにはステップS3へ移行し、車線変更をしないときにはステップS7へ移行する。 [Route image generation processing]
FIG. 2 is a flowchart showing a route image generation process.
In step S1, a scheduled travel route is set and the process proceeds to step S2.
In step S2, it is determined whether or not the host vehicle changes lanes. When changing lanes, the process proceeds to step S3. When not changing lanes, the process proceeds to step S7.

ステップS3では、自車両周辺に他車両が存在するか否かを判定して、他車両が存在するときにはステップS4へ移行し、他車両が存在しないときにはステップS7へ移行する。
ステップS4では、他車両の行動を予測してステップS5へ移行する。
ステップS5では、自車両前方の風景の疑似表示を作成してステップS6へ移行する。 In step S3, it is determined whether there is another vehicle around the host vehicle. If there is another vehicle, the process proceeds to step S4. If there is no other vehicle, the process proceeds to step S7.
In step S4, the behavior of the other vehicle is predicted and the process proceeds to step S5.
In step S5, a pseudo display of the scenery in front of the host vehicle is created, and the process proceeds to step S6.

ステップS6では、モニタ6に疑似表示を表示し、疑似表示上に予定走行経路を走行する自車両の動画と他車両の走行行動の動画とを組み合わせて表示して処理を終了する。
ステップS7では、モニタ6にカメラ3の撮影画像を表示し、撮影画像上に予定走行経路を表示して処理を終了する。 In step S6, a pseudo display is displayed on the monitor 6, the moving image of the host vehicle traveling on the planned travel route and the moving behavior of the other vehicle are displayed in combination on the pseudo display, and the process is terminated.
In step S7, the captured image of the camera 3 is displayed on the monitor 6, the scheduled travel route is displayed on the captured image, and the process ends.

［経路画像生成処理動作］
自車両が車線変更を行うとともに、自車両周辺に他車両が存在するときには、図2のステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS6へと進む。図3はステップS6におけるモニタ6の表示例である。図3は(a)→(b)→(c)→(d)の順でコマが進む動画を示している。図3に示すように、モニタ6には自車両が車線変更をする動画と、他車両の走行行動を示す動画とが組み合わせて表示される。このとき、自車両が車線変更した後に先行車両となる他車両(1)については点滅表示、または半透明となるように表示されている。 [Route image generation processing operation]
When the host vehicle changes lanes and there are other vehicles around the host vehicle, the process proceeds from step S1 → step S2 → step S3 → step S4 → step S5 → step S6 in FIG. FIG. 3 is a display example of the monitor 6 in step S6. FIG. 3 shows a moving image in which frames are advanced in the order of (a) → (b) → (c) → (d). As shown in FIG. 3, the monitor 6 displays a combination of a moving image in which the host vehicle changes lanes and a moving image showing the driving behavior of other vehicles. At this time, the other vehicle (1), which becomes the preceding vehicle after the own vehicle has changed lanes, is displayed so as to blink or become translucent.

なお、上記では自車両前方に存在している他車両を表示しているが、自車両後方にも他車両が存在しているときには、後方の他車両も表示するようにしても良い。図4はステップS6におけるモニタ6の表示例である。図4は(a)→(b)→(c)→(d)の順でコマが進む動画を示している。図4に示すように、モニタ6には自車両が車線変更をする動画と、他車両の走行行動を示す動画とが組み合わせて表示される。このとき、自車両が車線変更した後に先行車両となる他車両(1)と後続車両となる他車両(3)については点滅表示、または半透明となるように表示されている。   In addition, although the other vehicle which exists in front of the own vehicle is displayed above, when another vehicle exists also behind the own vehicle, the other vehicle behind may be displayed. FIG. 4 is a display example of the monitor 6 in step S6. FIG. 4 shows a moving image in which frames advance in the order of (a) → (b) → (c) → (d). As shown in FIG. 4, the monitor 6 displays a combination of a moving image in which the host vehicle changes lanes and a moving image showing the driving behavior of other vehicles. At this time, the other vehicle (1) that becomes the preceding vehicle and the other vehicle (3) that becomes the succeeding vehicle after the own vehicle changes lanes are displayed so as to blink or become translucent.

自車両が車線変更を行わないとき、または自車両周辺に他車両が存在しないときには、図2のステップS1→ステップS2→ステップS7、またはステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS7へと進む。図5はステップS7におけるモニタ6の表示例である。なお、図5は自車両が車線変更を行うが、自車両周辺に他車両がないときの表示例を示している。図5に示すように、モニタ6にはカメラ3が実際に撮影した画像に自車両の予定走行経路を重畳させて表示している。予定走行経路は、自車両の幅方向両側に引いた経路線8a,8bによって示される。   When the host vehicle does not change lanes, or when there is no other vehicle around the host vehicle, the process proceeds to step S1 → step S2 → step S7 or step S1 → step S2 → step S3 → step S7 in FIG. FIG. 5 is a display example of the monitor 6 in step S7. FIG. 5 shows a display example when the host vehicle changes lanes but there is no other vehicle around the host vehicle. As shown in FIG. 5, the monitor 6 displays the planned travel route of the host vehicle superimposed on the image actually captured by the camera 3. The planned travel route is indicated by route lines 8a and 8b drawn on both sides in the width direction of the host vehicle.

［作用］
図6は自車両周辺に他車両が存在する場合に、カメラ3が実際に撮影した画像に自車両の予定走行経路を重畳させて表示したときのモニタ6の表示例である。図6では、経路線8a,8bが他車両(1)に向かって伸びている。実際には、自車両が実際に車線変更を終えたときには、他車両(1)はさらに前方に移動しているため、自車両と他車両(1)とは接触するおそれはない。しかし、運転者は自車両が他車両(1)に接触してしまうと誤解し、不安感を与えるおそれがある。 [Action]
FIG. 6 is a display example of the monitor 6 when another vehicle is present in the vicinity of the host vehicle and the planned travel route of the host vehicle is superimposed on the image actually captured by the camera 3 and displayed. In FIG. 6, the route lines 8a and 8b extend toward the other vehicle (1). Actually, when the own vehicle has actually finished changing lanes, the other vehicle (1) is moving further forward, so there is no possibility of contact between the own vehicle and the other vehicle (1). However, the driver misunderstands that the host vehicle comes into contact with the other vehicle (1), and may give anxiety.

そこで実施例1では、自車両が車線変更することを検出または予測したときに、疑似表示した自車両周辺の道路上に、予測した他車両の行動と予定走行経路上を移動する自車両とを複数の画像により表示するようにした。これにより、運転者は自車両の予定走行経路上の動きと他車両の行動とを把握することができるため、自車両が他車両に接触するおそれがないことを容易に把握でき、運転者の不安感を抑制することができる。   Therefore, in the first embodiment, when it is detected or predicted that the host vehicle changes lanes, the predicted behavior of the other vehicle and the host vehicle moving on the planned travel route are displayed on the pseudo-displayed road around the host vehicle. Displayed with multiple images. As a result, the driver can grasp the movement of the own vehicle on the planned travel route and the behavior of the other vehicle, so that the driver can easily grasp that there is no possibility that the own vehicle contacts the other vehicle. Anxiety can be suppressed.

また実施例1では、自車両が車線変更することを検出または予測されていないときには、自車両前方を撮影した画像に、予定走行経路を重畳させて表示するようにした。これにより、運転者による誤解が生じないときには、疑似表示を生成する必要がないため、制御部7の処理能力を高めることができる。   Further, in the first embodiment, when it is not detected or predicted that the host vehicle will change lanes, the planned travel route is superimposed on the image taken in front of the host vehicle and displayed. Thereby, when the misunderstanding by the driver does not occur, since it is not necessary to generate a pseudo display, the processing capability of the control unit 7 can be enhanced.

また実施例1では、自車両が車線変更することを検出または予測したときであっても、自車両の周辺に他車両が存在しないときには、自車両前方を撮影した画像に、予定走行経路を重畳させて表示するようにした。これにより、運転者による誤解が生じないときには、疑似表示を生成する必要がないため、制御部7の処理能力を高めることができる。   Further, in Example 1, even when it is detected or predicted that the host vehicle changes lanes, when there is no other vehicle around the host vehicle, the planned travel route is superimposed on the image taken in front of the host vehicle. It was made to display. Thereby, when the misunderstanding by the driver does not occur, since it is not necessary to generate a pseudo display, the processing capability of the control unit 7 can be enhanced.

また実施例1では、周辺車両行動予測部7dは、自車両後方の他車両の行動も予測し、疑似表示した自車両周辺の道路上に、予測した他車両の行動と予定走行経路上を移動する自車両とを複数の画像により表示するようにした。これにより、後方の他車両の行動も把握することができ、自車両が後方の他車両に接触するおそれがないことを容易に把握でき、運転者の不安感を抑制することができる。   In the first embodiment, the surrounding vehicle behavior prediction unit 7d also predicts the behavior of other vehicles behind the host vehicle, and moves along the predicted other vehicle behavior and the planned travel route on the pseudo-displayed road around the host vehicle. The own vehicle to be displayed is displayed with a plurality of images. Thereby, the behavior of the other vehicle behind can also be grasped, it can be easily grasped that the own vehicle does not contact the other vehicle behind, and the driver's anxiety can be suppressed.

また実施例1では、自車両が車線変更する先の車線上の他車両を点滅または半透明にして表示するようにした。これにより、自車両が車線変更する先の車線上の他車両の表示を弱めることができ、運転者に自車両が他車両に接触してしまうという誤解を与えにくくすることができる。   In the first embodiment, other vehicles on the lane to which the host vehicle changes lanes are displayed blinking or translucent. Thereby, the display of the other vehicle on the lane to which the host vehicle changes lanes can be weakened, and the misunderstanding that the host vehicle contacts the other vehicle can be made difficult to give to the driver.

［効果］
(1) 自車両の予定走行経路を設定する予定走行経路設定部7cと、自車両前方に存在する他車両の走行経路を予測する周辺車両行動予測部7dと、自車両が車線変更することを検出または予測する経路画像作成部7f（車線変更検出部）と、自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、自車両の前方に他車両が存在するときには、自車両周辺の道路上に、予測した他車両の走行経路と予定走行経路上の自車両の予定走行経路とを複数の画像により表示するモニタ6（表示部）と、を設けた。
よって、自車両が他車両に接触するおそれがないことを容易に把握でき、運転者の不安感を抑制することができる。 [effect]
(1) The planned travel route setting unit 7c that sets the planned travel route of the host vehicle, the surrounding vehicle behavior prediction unit 7d that predicts the travel route of other vehicles existing in front of the host vehicle, and that the host vehicle changes lanes. When detecting or predicting the route image creation unit 7f (lane change detection unit) to detect or predict, and when the host vehicle detects or predicts a lane change, if there is another vehicle ahead of the host vehicle, In addition, a monitor 6 (display unit) that displays the predicted travel route of the other vehicle and the planned travel route of the host vehicle on the planned travel route by a plurality of images is provided.
Therefore, it can be easily grasped that there is no possibility that the host vehicle is in contact with another vehicle, and the driver's anxiety can be suppressed.

(2) モニタ6は、自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、自車両の前方に他車両が存在しないときには、自車両周辺の道路上に、予定走行経路を重畳させて表示するようにした。
よって、制御部7の処理能力を高めることができる。 (2) When the monitor 6 detects or predicts that the host vehicle will change lanes and there is no other vehicle in front of the host vehicle, the monitor 6 displays the planned travel route superimposed on the road around the host vehicle. I tried to do it.
Therefore, the processing capability of the control unit 7 can be increased.

(3) 周辺車両行動予測部7dは、自車両後方の他車両の走行経路も予測するようにした。
よって、自車両が他車両に接触するおそれがないことを容易に把握でき、運転者の不安感を抑制することができる。 (3) The surrounding vehicle behavior prediction unit 7d also predicts the travel route of other vehicles behind the host vehicle.
Therefore, it can be easily grasped that there is no possibility that the host vehicle is in contact with another vehicle, and the driver's anxiety can be suppressed.

(4) モニタ6は、自車両が車線変更する先の車線上の他車両を点滅または半透明にして表示するようにした。
よって、自車両が車線変更する先の車線上の他車両の表示を弱めることができ、運転者に自車両が他車両に接触してしまうという誤解を与えにくくすることができる。 (4) The monitor 6 displays other vehicles on the lane to which the host vehicle changes lanes in a blinking or translucent manner.
Therefore, it is possible to weaken the display of other vehicles on the lane to which the host vehicle changes lanes, and to make it difficult for the driver to misunderstand that the host vehicle contacts the other vehicle.

(5) 自車両の予定走行経路を設定し、自車両前方に存在する他車両の走行経路を予測し、自車両が車線変更することを検出または予測し、自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、自車両の前方に他車両が存在するときには、自車両周辺の道路上に、予測した他車両の走行経路と予定走行経路上の自車両の予定走行経路とを複数の画像により表示するようにした。
よって、自車両が他車両に接触するおそれがないことを容易に把握でき、運転者の不安感を抑制することができる。 (5) Set the planned travel route of the host vehicle, predict the travel route of other vehicles ahead of the host vehicle, detect or predict that the host vehicle will change lanes, and detect that the host vehicle will change lanes Alternatively, when another vehicle is present ahead of the host vehicle when predicted, a plurality of images of the predicted travel route of the other vehicle and the planned travel route of the host vehicle on the planned travel route are displayed on a road around the host vehicle. It was made to display by.
Therefore, it can be easily grasped that there is no possibility that the host vehicle is in contact with another vehicle, and the driver's anxiety can be suppressed.

〔他の実施例〕
以上、本発明は上記実施例の構成に限らず、他の構成であっても構わない。
例えば実施例1では、経路線8a,8bを自車両の幅方向両側に引くようにしたが、自車両を幅方向に覆う線により表わすようにしても良い。
また実施例1のカメラ3はレーザレンジファインダなどでも良い。 [Other Examples]
As described above, the present invention is not limited to the configuration of the above embodiment, and may have other configurations.
For example, in the first embodiment, the route lines 8a and 8b are drawn on both sides in the width direction of the host vehicle, but may be represented by lines covering the host vehicle in the width direction.
The camera 3 of the first embodiment may be a laser range finder or the like.

6 表示部
7c 予定走行経路設定部
7d 周辺車両行動予測部
7f 経路画像作成部（車線変更検出部） 6 Display section
7c Scheduled route setting part
7d Surrounding vehicle behavior prediction unit
7f Route image creation unit (lane change detection unit)

Claims (5)

自車両の予定走行行動を設定する予定走行経路設定部と、
前記自車両前方に存在する他車両の予定走行行動を予測する周辺車両走行経路予測部と、
前記自車両が車線変更することを検出または予測する車線変更検出部と、
前記自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、前記自車両の前方に前記他車両が存在するときには、自車両周辺の道路上に、予測した前記他車両の予定走行行動と前記自車両の予定走行行動との時間経過毎の複数のモニタ表示を連続して表示する表示部と、
を設けたことを特徴とする車両用案内装置。 A planned driving route setting unit for setting the planned driving behavior of the host vehicle;
A surrounding vehicle travel route prediction unit for predicting a planned travel behavior of another vehicle existing in front of the host vehicle;
A lane change detector that detects or predicts that the host vehicle changes lanes;
When it is detected or predicted that the host vehicle will change lanes, and the other vehicle is present in front of the host vehicle, the predicted planned driving behavior of the other vehicle and the host vehicle are displayed on a road around the host vehicle. A display unit that continuously displays a plurality of monitor displays for each elapsed time with the planned driving behavior of the vehicle;
A vehicle guidance device characterized by comprising: 請求項1に記載の車両用走行案内装置において、
前記表示部は、前記自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、前記自車両の前方に前記他車両が存在しないときには、自車両周辺の道路上に、前記予定走行行動を重畳させて表示することを特徴とする車両用走行案内装置。 In the vehicle travel guidance device according to claim 1,
The display unit, when detecting or predicting that the host vehicle changes lanes, superimposes the scheduled driving action on a road around the host vehicle when the other vehicle does not exist in front of the host vehicle. A vehicle travel guide device characterized by displaying the information. 請求項1または請求項2に記載の車両用走行案内装置において、
周辺車両走行経路予測部は、自車両後方の他車両の走行行動も予測する手段であることを特徴とする車両用走行案内装置。 In the vehicle travel guidance device according to claim 1 or claim 2,
The surrounding vehicle travel route prediction unit is a means for predicting the travel behavior of other vehicles behind the host vehicle. 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用走行案内装置において、
前記表示部は、前記自車両が車線変更する先の車線上の前記他車両を点滅または半透明にして表示することを特徴とする車両用走行案内装置。 In the vehicle travel guidance device according to any one of claims 1 to 3,
The vehicle travel guidance device, wherein the display unit displays the other vehicle on the lane to which the host vehicle changes lanes in a blinking or translucent manner. 自車両の予定走行行動を設定し、
前記自車両前方に存在する他車両の予定走行行動を予測し、
前記自車両が車線変更することを検出または予測し、
前記自車両が車線変更することを検出または予測した場合に、前記自車両の前方に前記他車両が存在するときには、自車両周辺の道路上に、予測した前記他車両の予定走行行動と前記自車両の予定走行行動との時間経過毎の複数のモニタ表示を連続して表示することを特徴とする車両用案内方法。 Set the planned driving behavior of your vehicle,
Predicting the planned driving behavior of other vehicles present in front of the vehicle,
Detecting or predicting that the host vehicle is changing lanes,
When it is detected or predicted that the host vehicle will change lanes, and the other vehicle is present in front of the host vehicle, the predicted planned driving behavior of the other vehicle and the host vehicle are displayed on a road around the host vehicle. A vehicle guidance method comprising: continuously displaying a plurality of monitor displays for each elapsed time with a planned driving behavior of a vehicle.
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