JP6299267B2

JP6299267B2 - Tab plate cutting device and tab plate cutting method

Info

Publication number: JP6299267B2
Application number: JP2014030532A
Authority: JP
Inventors: 昭典酒井
Original assignee: Nippon Steel and Sumitomo Metal Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 2014-02-20
Filing date: 2014-02-20
Publication date: 2018-03-28
Anticipated expiration: 2034-02-20
Also published as: JP2015155102A

Description

本発明は、ＵＯ鋼管等の製造過程において鋼管の管端に設けられるタブ板を切断するタブ板切断装置及びタブ板切断方法に関する。 The present invention relates to a tab plate cutting device and a tab plate cutting method for cutting a tab plate provided at a pipe end of a steel pipe in a manufacturing process of a UO steel pipe or the like.

一般に、ＵＯ鋼管等の製造工程においては、圧延された鋼板の長手方向の前端面及び後端面にタブ板を接合し、鋼板を管状に曲げた後に、突き合わされた鋼板の端面同士及びタブ板の端面同士を溶接することにより鋼管が製造される。その後、鋼管の管端に設けられたタブ板は、後工程において切断ロボット等を用いて切断される。 In general, in the manufacturing process of a UO steel pipe or the like, after joining a tab plate to the front end surface and the rear end surface in the longitudinal direction of a rolled steel plate and bending the steel plate into a tubular shape, the end surfaces of the abutted steel plates and the tab plate A steel pipe is manufactured by welding the end faces. Thereafter, the tab plate provided at the pipe end of the steel pipe is cut using a cutting robot or the like in a subsequent process.

切断ロボットによりタブ板の切断を行うためには、タブ板の切断開始位置及び切断終了位置を正確に検出する必要がある。従来のタブ板切断装置の１つとして、搬送される鋼管の上方にテレビカメラ等の撮像手段を設け、撮影された画像の画像処理を行うことによりタブ板の切断開始位置及び切断終了位置を検出してタブ板を溶断するものがある（特許文献１）。このタブ板切断装置は、テレビカメラの周辺に舞っている粉塵がカメラのレンズに付着し、タブ板の位置をうまく認識できないことがあった。このような場合、切断ロボットによるタブ板の切断開始位置及び切断終了位置を特定できず、鋼管の切断ラインを一時的に停止させなければならなかった。 In order to cut the tab plate by the cutting robot, it is necessary to accurately detect the cutting start position and the cutting end position of the tab plate. As one of the conventional tab plate cutting devices, an imaging means such as a TV camera is provided above the steel pipe to be conveyed, and the cutting start position and the cutting end position of the tab plate are detected by performing image processing of the captured image. In some cases, the tab plate is melted (Patent Document 1). In this tab plate cutting device, dust that is moving around the TV camera may adhere to the lens of the camera and the position of the tab plate may not be recognized well. In such a case, the cutting start position and cutting end position of the tab plate by the cutting robot could not be specified, and the steel pipe cutting line had to be temporarily stopped.

したがって、撮像手段を用いてタブ板の位置検出を行うことはあまり好ましいとは言えず、近年では、撮像手段を用いないタブ板切断装置が開発されている（特許文献２）。このタブ板切断装置におけるタブ板の位置検出方法は、平板状の当接部材を鋼管端面に当接させて鋼管とタブ板との境界面を検出した後、距離計によりタブ板の位置の初期検出（粗検出）を行い、その後、鋼管を回転させて再度距離計を用いて正確な切断開始位置及び切断終了位置を検出するものである。 Therefore, it is not very preferable to detect the position of the tab plate using the image pickup means, and in recent years, a tab plate cutting apparatus that does not use the image pickup means has been developed (Patent Document 2). The tab plate position detection method in this tab plate cutting apparatus is such that a flat contact member is brought into contact with the end surface of the steel pipe to detect the boundary surface between the steel pipe and the tab plate, and then the initial position of the tab plate is detected by a distance meter. Detection (coarse detection) is performed, and then the steel pipe is rotated, and the accurate cutting start position and cutting end position are detected again using the distance meter.

特開昭６２−２０７５８２号公報JP-A-62-207582 特開平６−１８２５９１号公報JP-A-6-182591

しかしながら、特許文献２に記載されたタブ板切断装置は、タブ板の位置検出を行う際に鋼管端面に当接部材を当接させる構成であることから、例えば上流側から搬送された鋼管のタブ板を切断した後に下流側に鋼管を搬送する製造ラインに当該タブ板切断装置を適用する場合には、タブ板の切断位置検出及びタブ板切断が終了するまでは搬送ラインが停止した状態となってしまう。 However, the tab plate cutting device described in Patent Document 2 has a configuration in which the contact member is brought into contact with the end surface of the steel pipe when detecting the position of the tab plate. For example, the tab of the steel pipe conveyed from the upstream side When the tab plate cutting device is applied to the production line that transports the steel pipe downstream after cutting the plate, the conveyance line is in a stopped state until the tab plate cutting position detection and the tab plate cutting are completed. End up.

そして、搬送ラインの停止後にタブ板の切断位置の初期検出（粗検出）を開始するため、タブ板の正確な切断開始位置及び切断終了位置を検出するまでには多くの時間を費やしてしまう。即ち、一連のタブ板切断工程に要する時間が長くなり生産性が低下する。 Since the initial detection (coarse detection) of the cutting position of the tab plate is started after the conveyance line is stopped, it takes a lot of time to detect the accurate cutting start position and cutting end position of the tab plate. That is, the time required for the series of tab plate cutting steps becomes longer and the productivity is lowered.

本発明の目的は、上記事情に鑑み、タブ板の切断工程に要する時間を短縮し、生産性を向上させることが可能なタブ板切断装置及びタブ板切断方法を提供することにある。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a tab plate cutting apparatus and a tab plate cutting method capable of reducing the time required for the tab plate cutting step and improving the productivity.

上記課題を解決するため、本発明によれば、鋼管の管端に設けられたタブ板を切断するタブ板切断装置であって、前記鋼管の搬送ライン上に設けられ、前記タブ板の周方向の切断開始位置及び切断終了位置を粗検出する門型センサーと、前記門型センサーにより粗検出された前記タブ板の位置情報に基づき、前記タブ板の切断開始位置及び切断終了位置を検出する切断位置検出センサーと、を備え、前記切断位置検出センサーはタッチセンサーであり、前記門型センサーは、門幅方向および門高さ方向に沿って直列に配置された複数のレーザーセンサーが２列構成で配置されている、タブ板切断装置が提供される。前記門型センサーの同じ列にある各レーザーセンサーは、互いに一定の間隔をもって配置され、隣の列に配置された各レーザーセンサー間の間隔の半分の長さだけ、隣の列の各レーザーセンサーの位置に対してずれて配置されていても良い。 In order to solve the above problems, according to the present invention, there is provided a tab plate cutting device for cutting a tab plate provided at a pipe end of a steel pipe, which is provided on a conveying line of the steel pipe, and in the circumferential direction of the tab plate. Cutting for detecting the cutting start position and cutting end position of the tab plate based on the position information of the tab plate roughly detected by the portal sensor, and the portal sensor for rough detection of the cutting start position and cutting end position of comprising a position sensor, wherein the cutting position detection sensor is a touch sensor, the gate-shaped sensor, a plurality of laser sensors that are arranged in series along the gate width direction and Mondaka direction thereof in two rows configuration A tab plate cutting device is provided that is arranged . The laser sensors in the same row of the portal sensors are arranged at a certain distance from each other, and the length of each laser sensor in the adjacent row is half the distance between the laser sensors arranged in the adjacent row. You may arrange | position by shifting | deviating with respect to a position.

前記門型センサーは、前記鋼管の前端のタブ板の切断開始位置及び切断終了位置を粗検出する第１門型センサーと、前記鋼管の後端のタブ板の切断開始位置及び切断終了位置を粗検出する第２門型センサーとを有し、前記切断位置検出センサーは、前記第１門型センサーにより粗検出された前記鋼管の前端のタブ板の位置情報に基づき、前記鋼管の前端のタブ板の切断開始位置及び切断終了位置を検出し、前記第２門型センサーにより粗検出された前記鋼管の後端のタブ板の位置情報に基づき、前記鋼管の後端のタブ板の切断開始位置及び切断終了位置を検出する機能を有していても良い。 The portal sensor includes a first portal sensor that roughly detects a cutting start position and a cutting end position of a tab plate at a front end of the steel pipe, and a cutting start position and a cutting end position of a tab plate at a rear end of the steel pipe. And a cutting position detection sensor based on positional information of the tab plate at the front end of the steel pipe roughly detected by the first gate type sensor, the tab plate at the front end of the steel pipe. The cutting start position and the cutting end position of the steel pipe are detected based on the position information of the tab plate at the rear end of the steel pipe roughly detected by the second portal sensor, It may have a function of detecting the cutting end position.

搬送ラインの上流側に設けられた第１搬送テーブルと、搬送ラインの下流側に設けられた第２搬送テーブルとを備え、前記第１搬送テーブル及び前記第２搬送テーブルは、それぞれ独立して稼働する構成を有し、前記第１門型センサーが前記第１搬送テーブルに設けられ、前記第２門型センサーが前記第２搬送テーブルに設けられていても良い。 A first transfer table provided on the upstream side of the transfer line; and a second transfer table provided on the downstream side of the transfer line, wherein the first transfer table and the second transfer table operate independently of each other. The first gate type sensor may be provided on the first transfer table, and the second gate type sensor may be provided on the second transfer table.

前記鋼管を周方向に回転させる鋼管回転装置が前記門型センサーの上流に設けられ、前記鋼管回転装置には、前記鋼管の周方向における前記タブ板の位置を粗検出するタブ板検出センサーが設けられていても良い。前記切断位置検出センサーが互いに直交する３軸方向に移動可能に設けられていても良い。 A steel pipe rotating device that rotates the steel pipe in the circumferential direction is provided upstream of the portal sensor, and the steel pipe rotating device is provided with a tab plate detection sensor that roughly detects the position of the tab plate in the circumferential direction of the steel pipe. It may be done. The cutting position detection sensor may be provided so as to be movable in three axial directions orthogonal to each other .

また、本発明によれば、鋼管の管端に設けられたタブ板を切断するタブ板切断方法であって、前記鋼管の搬送ライン上に設けられた門型センサーを用いて、前記タブ板の周方向の切断開始位置及び切断終了位置を粗検出し、その後、前記門型センサーにより粗検出された前記タブ板の位置情報に基づき、切断位置検出センサーを用いて前記タブ板の切断開始位置及び切断終了位置を検出して前記タブ板を切断し、前記切断位置検出センサーはタッチセンサーであり、前記門型センサーは、門幅方向および門高さ方向に沿って直列に配置された複数のレーザーセンサーが２列構成で配置されている、タブ板切断方法も提供される。前記門型センサーの同じ列にある各レーザーセンサーは、互いに一定の間隔をもって配置され、隣の列に配置された各レーザーセンサー間の間隔の半分の長さだけ、隣の列の各レーザーセンサーの位置に対してずれて配置されていても良い。 Further, according to the present invention, there is provided a tab plate cutting method for cutting a tab plate provided at a pipe end of a steel pipe, using a portal-type sensor provided on a conveyance line of the steel pipe, Roughly detect the cutting start position and cutting end position in the circumferential direction, and then based on the position information of the tab plate roughly detected by the portal sensor, using the cutting position detection sensor, The cutting end position is detected to cut the tab plate , the cutting position detection sensor is a touch sensor, and the portal sensor includes a plurality of lasers arranged in series along the gate width direction and the gate height direction. A tab plate cutting method is also provided in which the sensors are arranged in a two-row configuration . The laser sensors in the same row of the portal sensors are arranged at a certain distance from each other, and the length of each laser sensor in the adjacent row is half the distance between the laser sensors arranged in the adjacent row. You may arrange | position by shifting | deviating with respect to a position.

前記門型センサーは、前記鋼管の前端のタブ板の切断開始位置及び切断終了位置を粗検出する第１門型センサーと、前記鋼管の後端のタブ板の切断開始位置及び切断終了位置を粗検出する第２門型センサーとを有し、前記切断位置検出センサーを用いて、前記第１門型センサーにより粗検出された前記鋼管の前端のタブ板の位置情報に基づき、前記鋼管の前端のタブ板の切断開始位置及び切断終了位置を検出し、前記第２門型センサーにより粗検出された前記鋼管の後端のタブ板の位置情報に基づき、前記鋼管の後端のタブ板の切断開始位置及び切断終了位置を検出しても良い。 The portal sensor includes a first portal sensor that roughly detects a cutting start position and a cutting end position of a tab plate at a front end of the steel pipe, and a cutting start position and a cutting end position of a tab plate at a rear end of the steel pipe. A second gate-type sensor for detecting, based on the position information of the tab plate at the front end of the steel pipe roughly detected by the first gate-type sensor using the cutting position detection sensor, the front end of the steel pipe The cutting start position and the cutting end position of the tab plate are detected, and the cutting of the tab plate at the rear end of the steel pipe is started based on the position information of the tab plate at the rear end of the steel pipe roughly detected by the second portal sensor. The position and the cutting end position may be detected.

それぞれ独立して稼働する第１搬送テーブルと第２搬送テーブルとが設けられ、前記第１門型センサーが前記第１搬送テーブルに設けられ、前記第２門型センサーが前記第２搬送テーブルに設けられ、前記鋼管の後端のタブ板の切断が終了する前に、次にタブ板が切断される鋼管の切断工程を開始しても良い。 A first transfer table and a second transfer table that are independently operated are provided, the first gate-type sensor is provided in the first transfer table, and the second gate-type sensor is provided in the second transfer table. In addition, before the cutting of the tab plate at the rear end of the steel pipe is completed, a steel pipe cutting process in which the tab plate is cut next may be started.

前記門型センサーの上流に設けられたタブ板検出センサーを用いて、前記鋼管の周方向における前記タブ板の位置を検出し、前記タブ板が所定の位置に到達するまで前記鋼管を回転させても良い。前記切断位置検出センサーを互いに直交する３軸方向に移動させて、前記タブ板の切断開始位置及び切断終了位置を検出しても良い。 Using a tab plate detection sensor provided upstream of the portal sensor, the position of the tab plate in the circumferential direction of the steel pipe is detected, and the steel pipe is rotated until the tab plate reaches a predetermined position. Also good. The cutting position detection sensor may be moved in three axial directions orthogonal to each other to detect the cutting start position and the cutting end position of the tab plate .

本発明によれば、タブ板の切断開始位置及び切断終了位置の粗検出を行う門型センサーを搬送ライン上に設けたことにより、切断ロボットの周辺に鋼管が搬送された段階で、タブ板の切断開始位置及び切断終了位置の粗検出を既に終えた状態にすることができる。これにより、タブ板の切断開始位置及び切断終了位置の正確な位置を検出するまでの時間を短縮することができ、一連のタブ板切断工程に要する時間を短縮することができる。結果として、鋼管の生産性を向上させることができる。 According to the present invention, by providing the portal sensor on the transport line for rough detection of the cutting start position and the cutting end position of the tab plate, when the steel pipe is transported around the cutting robot, The rough detection of the cutting start position and the cutting end position can be already finished. As a result, it is possible to reduce the time required to detect the exact positions of the cutting start position and the cutting end position of the tab plate, and it is possible to reduce the time required for a series of tab plate cutting steps. As a result, the productivity of the steel pipe can be improved.

本発明の実施形態に係るタブ板切断装置の概略構成図である。It is a schematic structure figure of a tab board cutting device concerning an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係るタブ板検出センサーについての説明図である。It is explanatory drawing about the tab board detection sensor which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る門型センサーについての説明図である。It is explanatory drawing about the portal type sensor which concerns on embodiment of this invention. 図３中のＡ−Ａ断面図である。It is AA sectional drawing in FIG. 図３中のＢ−Ｂ断面図である。It is BB sectional drawing in FIG. 本発明の実施形態に係るタッチセンサーの動作についての説明図である。It is explanatory drawing about operation | movement of the touch sensor which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るタッチセンサーの動作についての説明図である。It is explanatory drawing about operation | movement of the touch sensor which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るタッチセンサーの動作についての説明図である。It is explanatory drawing about operation | movement of the touch sensor which concerns on embodiment of this invention. 本発明の別の実施形態に係るタブ板切断装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the tab board cutting device which concerns on another embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態に係るタブ板切断装置１に基づいて説明する。なお、本実施形態においては、タブ板２が鋼管正面視において鋼管下部に位置する状態でタブ板２を切断することを前提として説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する要素においては、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。 Hereinafter, it demonstrates based on the tab board cutting device 1 which concerns on embodiment of this invention. In addition, in this embodiment, it demonstrates on the assumption that the tab board 2 is cut | disconnected in the state in which the tab board 2 is located in a steel pipe lower part in the steel pipe front view. In the present specification and drawings, elements having substantially the same functional configuration are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

図１に示すように、タブ板切断装置１には、鋼管Ｐの搬送ラインに沿って順に、鋼管Ｐの周方向におけるタブ板２の位置を粗検出する第１検出部３、タブ板２の切断開始位置及び切断終了位置を粗検出する第２検出部４、タブ板２の切断開始位置及び切断終了位置の正確な位置を検出する第３検出部５が設けられている。 As shown in FIG. 1, the tab plate cutting device 1 includes a first detection unit 3 that roughly detects the position of the tab plate 2 in the circumferential direction of the steel pipe P in order along the conveyance line of the steel pipe P. A second detection unit 4 that roughly detects a cutting start position and a cutting end position, and a third detection unit 5 that detects an accurate position of the cutting start position and the cutting end position of the tab plate 2 are provided.

第１検出部３は、鋼管Ｐを回転させる回転装置の一例であるターニングロール６と、鋼管Ｐの周方向におけるタブ板２の位置を粗検出するタブ板検出センサー７を備えている。図２に示すように、タブ板検出センサー７は、例えば４つの近接センサー７ａ〜７ｄで構成されており、各近接センサー７ａ〜７ｄは互いに間隔をおいて設けられている。各近接センサー７ａ〜７ｄは、それぞれ役割を有しており、鋼管Ｐの回転方向（本実施形態では図２中反時計回り）に沿って順に、タブ長さ認識センサー７ａ、回転減速センサー７ｂ、第１回転停止センサー７ｃ、第２回転停止センサー７ｄとして機能する。本実施形態に係る第１検出部３では、周方向長さが異なる２種類のタブ板２を検出することができる。 The first detection unit 3 includes a turning roll 6 that is an example of a rotating device that rotates the steel pipe P, and a tab plate detection sensor 7 that roughly detects the position of the tab plate 2 in the circumferential direction of the steel pipe P. As shown in FIG. 2, the tab plate detection sensor 7 is composed of, for example, four proximity sensors 7a to 7d, and the proximity sensors 7a to 7d are provided at intervals. Each of the proximity sensors 7a to 7d has a role, and in order along the rotation direction of the steel pipe P (counterclockwise in FIG. 2 in this embodiment), the tab length recognition sensor 7a, the rotation deceleration sensor 7b, It functions as the first rotation stop sensor 7c and the second rotation stop sensor 7d. The first detection unit 3 according to the present embodiment can detect two types of tab plates 2 having different circumferential lengths.

第２検出部４は、鋼管前端（搬送ライン下流端）のタブ板２の切断開始位置及び切断終了位置を粗検出する第１門型センサー８ａと、鋼管後端（搬送ライン上流端）のタブ板２の切断開始位置及び切断終了位置を粗検出する第２門型センサー８ｂを備えている。図１に示すように、各門型センサー８ａ，８ｂは、鋼管Ｐの搬送ライン上に設けられており、第１門型センサー８ａは、搬送ラインの上流側に設けられた第１搬送テーブル９に近接して配置され、第２門型センサー８ｂは、搬送ラインの下流側に設けられた第２搬送テーブル１０に近接して配置されている。また、第１搬送テーブル９と第２搬送テーブル１０は、それぞれ独立して稼働する構成となっている。 The second detector 4 includes a first gate-type sensor 8a that roughly detects a cutting start position and a cutting end position of the tab plate 2 at the front end of the steel pipe (downstream end of the conveying line), and a tab at the rear end of the steel pipe (upstream end of the conveying line). A second portal sensor 8b that roughly detects the cutting start position and the cutting end position of the plate 2 is provided. As shown in FIG. 1, each gate type sensor 8a, 8b is provided on the conveyance line of the steel pipe P, and the first gate type sensor 8a is a first conveyance table 9 provided on the upstream side of the conveyance line. The second gate-type sensor 8b is disposed close to the second transport table 10 provided on the downstream side of the transport line. Moreover, the 1st conveyance table 9 and the 2nd conveyance table 10 become a structure which each operate | moves independently.

上記構成を有する第２検出部４では、第１門型センサー８ａの門内を通過した鋼管Ｐが第２門型センサー８ｂの門内を通過して搬送ラインの下流側に搬送される。なお、第１搬送テーブル９と第２搬送テーブル１０の搬送方式は特に限定されず、ローラー方式やその他の方式を採用しても良い。 In the 2nd detection part 4 which has the said structure, the steel pipe P which passed the inside of the gate of the 1st gate type sensor 8a passes the inside of the gate of the 2nd gate type sensor 8b, and is conveyed downstream of a conveyance line. In addition, the conveyance system of the 1st conveyance table 9 and the 2nd conveyance table 10 is not specifically limited, You may employ | adopt a roller system and another system.

図３に示すように、第１門型センサー８ａの上枠１１及び下枠１２には、センサー部１３が設けられている。図４に示すように、センサー部１３には、第１門型センサー８ａの門幅方向（Ｘ方向）に沿って直列に配置された複数のレーザーセンサー１３ａが２列構成で配置されている。各レーザーセンサー１３ａは、第１門型センサー８ａの門高さ方向（Ｙ方向）に光が進むように設けられている。また、同じ列にある各レーザーセンサー１３ａは、互いに一定の間隔をもって配置され、隣の列に配置された各レーザーセンサー間の間隔の半分の長さだけ、隣の列の各レーザーセンサー１３ａの位置に対して門幅方向（Ｘ方向）にずれたように配置されている。即ち、センサー部１３に設けられた各レーザーセンサー１３ａは、隣り合う列の各レーザーセンサー間の間隔を埋めるように配置されている（いわゆる千鳥配置）。 As shown in FIG. 3, the sensor part 13 is provided in the upper frame 11 and the lower frame 12 of the 1st portal sensor 8a. As shown in FIG. 4, in the sensor unit 13, a plurality of laser sensors 13a arranged in series along the gate width direction (X direction) of the first gate type sensor 8a are arranged in a two-row configuration. Each laser sensor 13a is provided such that light travels in the gate height direction (Y direction) of the first portal sensor 8a. In addition, the laser sensors 13a in the same row are arranged at a constant interval from each other, and the position of each laser sensor 13a in the adjacent row is the length of half the interval between the laser sensors arranged in the adjacent row. Are arranged so as to be shifted in the gate width direction (X direction). That is, each laser sensor 13a provided in the sensor unit 13 is arranged so as to fill in the interval between the laser sensors in adjacent rows (so-called staggered arrangement).

各レーザーセンサー１３ａをこのように配置することで、レーザーセンサーのサイズの制約上、１つの列における配置間隔が大きくなり検出不能領域が大きくなる場合であっても、隣り合う列の各レーザーセンサー１３ａ同士が互いの検出不能領域をカバーし合うことができるため、検出精度を向上させることができる。なお、各レーザーセンサー１３ａの数や配置間隔は、タブ板２のサイズ等により適宜変更されるものであるが、配置間隔を大きくしすぎた場合には、タブ板２の周方向端部２ａの一部がレーザーセンサーの光と接触しなくなり、タブ板２の周方向端部２ａの位置を粗検出できなくなるため、その点に留意してレーザーセンサーの間隔を定める必要がある。 By arranging the laser sensors 13a in this way, the laser sensors 13a in the adjacent rows are arranged even when the arrangement interval in one row becomes large and the undetectable area becomes large due to the restriction of the size of the laser sensor. Since each other can cover each other's undetectable area, detection accuracy can be improved. The number and arrangement interval of the laser sensors 13a are appropriately changed depending on the size of the tab plate 2 and the like. However, when the arrangement interval is excessively increased, the circumferential end 2a of the tab plate 2 is changed. A part of the light does not come into contact with the light of the laser sensor, and the position of the circumferential end 2a of the tab plate 2 cannot be roughly detected.

また、図３に示すように、第１門型センサー８ａの側枠１４，１５には、センサー部１６が設けられている。図５に示すように、センサー部１６には、第１門型センサー８ａの門高さ方向（Ｙ方向）に沿って直列に配置された複数のレーザーセンサー１６ａが２列構成で配置されている。各レーザーセンサー１６ａは、第１門型センサー８ａの門幅方向（Ｘ方向）に光が進むように設けられている。センサー部１６の各レーザーセンサー１６ａもセンサー部１３と同様に千鳥配置されている。 Moreover, as shown in FIG. 3, the sensor part 16 is provided in the side frames 14 and 15 of the 1st portal sensor 8a. As shown in FIG. 5, in the sensor unit 16, a plurality of laser sensors 16a arranged in series along the gate height direction (Y direction) of the first portal sensor 8a are arranged in a two-row configuration. . Each laser sensor 16a is provided such that light travels in the gate width direction (X direction) of the first gate type sensor 8a. Similarly to the sensor unit 13, the laser sensors 16 a of the sensor unit 16 are also arranged in a staggered manner.

第１門型センサー８ａは、上記構成を有するセンサー部１３及びセンサー部１６により、第１門型センサー８ａの正面視における鋼管Ｐの下部周辺、即ち、鋼管前端のタブ板２の存在が想定される領域に格子状の検出領域Ｒ（図３中の太線枠内）を形成している。そして、検出領域内の光がタブ板２の周方向端部２ａの一部に投射されることにより、タブ板２の切断開始位置及び切断終了位置の粗検出を行う。なお、第２門型センサー８ｂも第１門型センサー８ａと同様の構成を有している。 The first gate-type sensor 8a is assumed to have the tab plate 2 at the lower end of the steel pipe P, that is, the front end of the steel pipe, in the front view of the first gate-type sensor 8a, by the sensor unit 13 and the sensor unit 16 having the above-described configuration. A grid-like detection region R (inside the bold frame in FIG. 3) is formed in the region. And the light in a detection area is projected on a part of circumferential direction edge part 2a of the tab board 2, and the rough detection of the cutting start position of the tab board 2 and a cutting end position is performed. The second portal sensor 8b has the same configuration as the first portal sensor 8a.

図１に示す第３検出部５は、タブ板２を切断する切断ロボット１７と、タブ板２の切断開始位置及び切断終了位置の正確な位置を検出する切断位置検出センサーを備えている。切断ロボット１７は、従来より周知であるプラズマ切断タイプの切断ロボット１７であり、ロボットアーム１８が互いに直交する３軸方向に移動可能に構成され、第１門型センサー８ａ及び第２門型センサー８ｂまでアーム１８が伸びるように構成されている。ロボットアーム１８の先端部１８ａには、切断トーチ（不図示）と切断位置検出センサーの一例であるタッチセンサーが設けられており、切断トーチ及びタッチセンサーは、切断トーチの使用時又はタッチセンサーの使用時に互いの動作を妨げないように取り付けられている。なお、切断ロボット１７の構成は、従来より周知のものであるため、本明細書では説明を省略する。また、切断ロボット１７は、プラズマ切断タイプに限定されるものではない。 The third detection unit 5 illustrated in FIG. 1 includes a cutting robot 17 that cuts the tab plate 2 and a cutting position detection sensor that detects an accurate position of the cutting start position and the cutting end position of the tab plate 2. The cutting robot 17 is a plasma cutting type cutting robot 17 that is conventionally known, and is configured such that the robot arm 18 is movable in three axial directions orthogonal to each other, and the first portal sensor 8a and the second portal sensor 8b. The arm 18 is configured to extend to the end. The tip 18a of the robot arm 18 is provided with a cutting torch (not shown) and a touch sensor which is an example of a cutting position detection sensor. The cutting torch and the touch sensor are used when the cutting torch is used or the touch sensor is used. Sometimes installed so as not to interfere with each other. Note that the configuration of the cutting robot 17 is conventionally well-known, and the description thereof is omitted in this specification. The cutting robot 17 is not limited to the plasma cutting type.

また、タブ板切断装置１には、各種センサーで得られるタブ板２の位置情報に基づき、ターニングロール６の回転や切断ロボット１７の動作等を制御する制御部（不図示）が設けられている。 The tab plate cutting device 1 is provided with a control unit (not shown) that controls the rotation of the turning roll 6 and the operation of the cutting robot 17 based on the position information of the tab plate 2 obtained by various sensors. .

次に、以上のように構成されたタブ板切断装置１を用いたタブ板切断方法について説明する。 Next, a tab plate cutting method using the tab plate cutting apparatus 1 configured as described above will be described.

まず、図１に示すように、前工程においてシーム部が溶接された鋼管Ｐは、第１検出部３に搬送される。鋼管Ｐの周方向におけるタブ板２の位置は、搬送される鋼管Ｐごとに異なるが、例えば、鋼管Ｐが図２（ａ）に示す姿勢で第１検出部３に搬送された場合には、タブ長さ認識センサー７ａが「ＯＮ」となる。その後、鋼管Ｐが高速回転し、タブ板２の周方向端部２ａが回転減速センサー７ｂに到達すると、タブ長さ認識センサー７ａ及び回転減速センサー７ｂが「ＯＮ」となる。このとき、第１回転停止センサー７ｃ及び第２回転停止センサー７ｄが「ＯＦＦ」であれば、制御部（不図示）より鋼管Ｐの回転速度の減速指令が発信される。 First, as shown in FIG. 1, the steel pipe P with the seam portion welded in the previous step is conveyed to the first detection unit 3. The position of the tab plate 2 in the circumferential direction of the steel pipe P is different for each steel pipe P to be transported. For example, when the steel pipe P is transported to the first detection unit 3 in the posture shown in FIG. The tab length recognition sensor 7a is turned “ON”. Thereafter, when the steel pipe P rotates at high speed and the circumferential end 2a of the tab plate 2 reaches the rotation deceleration sensor 7b, the tab length recognition sensor 7a and the rotation deceleration sensor 7b are turned “ON”. If the 1st rotation stop sensor 7c and the 2nd rotation stop sensor 7d are "OFF" at this time, the deceleration command of the rotational speed of the steel pipe P will be transmitted from a control part (not shown).

その後、鋼管Ｐは回転速度が落ちた状態で更に回転し、タブ板２の周方向端部２ａが第１回転停止センサー７ｃに到達する。このとき、タブ長さ認識センサー７ａが「ＯＮ」の状態、即ち、タブ長さ認識センサー７ａ、回転減速センサー７ｂ及び第１回転停止センサー７ｃが全て「ＯＮ」の状態であれば、搬送された鋼管に設けられたタブ板２は、長さの異なる２種類のタブ板２のうち、長い方のタブ板２（図２中の実線）であると認識される。一方で、タブ長さ認識センサー７ａが「ＯＦＦ」の状態、即ち、回転減速センサー７ｂ及び第１回転停止センサー７ｃだけが「ＯＮ」の状態であれば、短い方のタブ板２（図２中の破線）であると認識され、制御部（不図示）より鋼管Ｐの停止指令が発信され、その後、鋼管Ｐの回転が停止する。 Thereafter, the steel pipe P further rotates in a state where the rotation speed is lowered, and the circumferential end 2a of the tab plate 2 reaches the first rotation stop sensor 7c. At this time, if the tab length recognition sensor 7a is in the “ON” state, that is, if the tab length recognition sensor 7a, the rotation deceleration sensor 7b, and the first rotation stop sensor 7c are all in the “ON” state, the sheet is conveyed. The tab plate 2 provided on the steel pipe is recognized as the longer tab plate 2 (solid line in FIG. 2) of the two types of tab plates 2 having different lengths. On the other hand, if the tab length recognition sensor 7a is in the “OFF” state, that is, if only the rotation deceleration sensor 7b and the first rotation stop sensor 7c are in the “ON” state, the shorter tab plate 2 (in FIG. 2). And a stop command for the steel pipe P is transmitted from a control unit (not shown), and then the rotation of the steel pipe P is stopped.

長い方のタブ板２であると認識された場合には、鋼管Ｐは更に回転し、鋼管Ｐの周方向端部２ａが第２回転停止センサー７ｄに到達する。ここで、制御部（不図示）より鋼管Ｐの停止指令が発信され、その後、鋼管Ｐの回転が停止する。 When it is recognized that the tab plate 2 is longer, the steel pipe P further rotates, and the circumferential end 2a of the steel pipe P reaches the second rotation stop sensor 7d. Here, a stop command for the steel pipe P is transmitted from a control unit (not shown), and then the rotation of the steel pipe P is stopped.

こうして、第１検出部３において、鋼管周方向におけるタブ板２の位置の粗検出及び鋼管正面視におけるタブ板２の位置調整が行われる。その後、鋼管Ｐは第２検出部４に搬送される。 In this way, in the 1st detection part 3, the rough detection of the position of the tab board 2 in a steel pipe circumferential direction and the position adjustment of the tab board 2 in steel pipe front view are performed. Thereafter, the steel pipe P is conveyed to the second detection unit 4.

図３に示すように、第２検出部４に搬送された鋼管Ｐは、第２検出部４に設けられた第１門型センサー８ａに到達する。このとき、鋼管前端のタブ板２は、鋼管本体よりも先に第１門型センサー８ａの検出領域Ｒに到達し、この段階で第１搬送テーブル９の動作が一度停止する。そして、第１門型センサー８ａの検出領域Ｒを形成する各レーザーセンサー１３ａ，１６ａにより、タブ板２の周方向端部２ａの粗検出、即ち、タブ板２の切断開始位置及び切断終了位置の粗検出が行われる。 As shown in FIG. 3, the steel pipe P transported to the second detection unit 4 reaches the first gate-type sensor 8 a provided in the second detection unit 4. At this time, the tab plate 2 at the front end of the steel pipe reaches the detection region R of the first gate-type sensor 8a before the main body of the steel pipe, and at this stage, the operation of the first transfer table 9 is once stopped. Then, by the laser sensors 13a and 16a forming the detection region R of the first portal sensor 8a, rough detection of the circumferential end 2a of the tab plate 2, that is, the cutting start position and the cutting end position of the tab plate 2 is detected. Coarse detection is performed.

第２検出部４においては、各レーザーセンサー１３ａ，１６ａが門高さ方向（Ｙ方向）及び門幅方向（Ｘ方向）において間隔をもって配置されていることから、タブ板２の周方向端部２ａの高さ位置を正確に検出することはできない。また、第１門型センサー８ａの検出領域Ｒは平面であるため、鋼管Ｐとタブ板２との境界面を検出することもできない。このように、第２検出部４では切断開始位置及び切断終了位置を正確に検出することはできないものの、第２検出部４において粗検出されたタブ板２の位置情報は、第３検出部５に伝達されて第３検出部５において利用される。 In the 2nd detection part 4, since each laser sensor 13a, 16a is arrange | positioned at intervals in the gate height direction (Y direction) and the gate width direction (X direction), the circumferential direction edge part 2a of the tab board 2 is provided. It is impossible to accurately detect the height position. Further, since the detection region R of the first portal sensor 8a is a flat surface, the boundary surface between the steel pipe P and the tab plate 2 cannot be detected. As described above, the second detection unit 4 cannot accurately detect the cutting start position and the cutting end position, but the position information of the tab plate 2 roughly detected by the second detection unit 4 is the third detection unit 5. To be used in the third detector 5.

第３検出部５では、第２検出部４から得られたタブ板２の位置情報に基づき、切断ロボット１７のロボットアーム１８が作動し、アーム先端部１８ａに取り付けられた切断位置検出センサー１９の一例であるタッチセンサー１９ａが移動する。図６（ａ）に示すようにタッチセンサー１９ａが第１の門型センサーの門幅方向（Ｘ方向）に移動し、図６（ｂ）に示すようにタブ板２の周方向端部２ａに接触する。これにより、切断開始位置の座標Ｘ₁が定まる。 In the third detector 5, the robot arm 18 of the cutting robot 17 is operated based on the position information of the tab plate 2 obtained from the second detector 4, and the cutting position detection sensor 19 attached to the arm tip 18a is operated. The touch sensor 19a as an example moves. As shown in FIG. 6A, the touch sensor 19a moves in the gate width direction (X direction) of the first gate-type sensor, and as shown in FIG. Contact. Thus, the determined coordinates X ₁ of the cutting starting position.

次に、図７（ａ）に示すようにタッチセンサー１９ａが鋼管Ｐの長手方向（Ｚ方向）に移動し、図７（ｂ）に示すように、鋼管本体とタブ板２との境界面である鋼管Ｐの管端面に接触する。これにより、切断開始位置の座標Ｚ₁が定まる。 Next, as shown in FIG. 7 (a), the touch sensor 19a moves in the longitudinal direction (Z direction) of the steel pipe P, and as shown in FIG. 7 (b), at the boundary surface between the steel pipe main body and the tab plate 2. It contacts the pipe end face of a certain steel pipe P. Thereby, the coordinate Z ₁ of the cutting start position is determined.

次に、図８（ａ）に示すようにタッチセンサー１９ａがタブ板２の周方向端部２ａの上方から下降するように移動し、図８（ｂ）に示すようにタブ板２の周方向端部２ａの上端に接触する。これにより、切断開始位置の座標Ｙ₁が定まる。 Next, as shown in FIG. 8A, the touch sensor 19a moves so as to descend from above the circumferential end 2a of the tab plate 2, and as shown in FIG. It contacts the upper end of the end 2a. Thus, the determined coordinate Y ₁ of the cutting starting position.

このような切断位置検出手順により、タブ板２の切断開始位置（Ｘ₁, Ｙ₁, Ｚ₁）が定まる。同様の手順をタブ板２のもう一方の周方向端部２ｂに対して行うことにより、タブ板２の切断終了位置（Ｘ₂, Ｙ₂, Ｚ₂）も定まる。その後、切断トーチを切断開始位置から切断終了位置に向けて移動させながらプラズマ切断を行うことにより、鋼管前端のタブ板２を切断することができる。 By such a cutting position detection procedure, the cutting start position (X ₁ , Y ₁ , Z ₁ ) of the tab plate 2 is determined. By performing the same procedure on the other circumferential end 2b of the tab plate 2, the cutting end position (X ₂ , Y ₂ , Z ₂ ) of the tab plate 2 is also determined. Thereafter, the tab plate 2 at the front end of the steel pipe can be cut by performing plasma cutting while moving the cutting torch from the cutting start position toward the cutting end position.

次に、停止させていた第１搬送テーブル９を作動させ、鋼管Ｐを第２搬送テーブル１０に搬送する。その後、鋼管後端にあるタブ板２が第２門型センサー８ｂに到達する。ここで、鋼管前端のタブ板２に対して行われた第１門型センサー８ａによるタブ板２の粗検出と同様に、第２門型センサー８ｂによりタブ板２の切断開始位置及び切断終了位置の粗検出が行われる。 Next, the stopped first transport table 9 is operated, and the steel pipe P is transported to the second transport table 10. Thereafter, the tab plate 2 at the rear end of the steel pipe reaches the second portal sensor 8b. Here, similarly to the coarse detection of the tab plate 2 by the first portal sensor 8a performed on the tab plate 2 at the front end of the steel pipe, the cutting start position and the cutting end position of the tab plate 2 by the second portal sensor 8b. Coarse detection is performed.

続いて、第３検出部５のタッチセンサー１９ａを用いた上記の切断位置検出手順により、タブ板２の切断開始位置及び切断終了位置の正確な位置が検出される。そして、切断ロボット１７により鋼管後端のタブ板２が切断され、鋼管Ｐは後工程に搬送される。 Subsequently, the accurate positions of the cutting start position and the cutting end position of the tab plate 2 are detected by the above-described cutting position detection procedure using the touch sensor 19a of the third detection unit 5. Then, the tab plate 2 at the rear end of the steel pipe is cut by the cutting robot 17, and the steel pipe P is conveyed to a subsequent process.

以上、本実施形態によれば、鋼管Ｐの搬送ライン上に門型センサー８を設けたことにより、鋼管Ｐが切断ロボット１７の周辺（本実施形態では第３検出部５）に搬送された段階で、タブ板２の切断開始位置及び切断終了位置の粗検出を既に終えた状態にすることができる。これにより、タブ板２の切断開始位置及び切断終了位置の正確な位置検出をすぐに開始することができる。その結果、タブ板２の切断工程に要する時間を短縮することができ、生産性を向上せることができる。 As described above, according to the present embodiment, by providing the portal sensor 8 on the transport line of the steel pipe P, the steel pipe P is transported to the periphery of the cutting robot 17 (in the present embodiment, the third detection unit 5). Thus, the rough detection of the cutting start position and the cutting end position of the tab plate 2 can be brought into a finished state. Thereby, accurate position detection of the cutting start position and cutting end position of the tab plate 2 can be started immediately. As a result, the time required for the cutting process of the tab plate 2 can be shortened, and productivity can be improved.

また、本実施形態においては、鋼管Ｐの後端のタブ板２の切断開始位置及び切断終了位置の検出中あるいはタブ板２の切断中に、次にタブ板２が切断される鋼管（以下、「次の鋼管Ｐ１」という）が第１検出部３を通過し、直前の鋼管Ｐの後端のタブ板２を切断した段階では、次の鋼管Ｐ１が既に第１門型センサー８ａに到達している。このため、直前の鋼管Ｐの後端のタブ板２の切断後、すぐに次の鋼管Ｐ１の前端のタブ板２の切断開始位置及び切断終了位置の検出を開始することができる。 Moreover, in this embodiment, the steel pipe (henceforth, hereinafter) the tab board 2 is cut | disconnected during the detection of the cutting start position and cutting end position of the tab board 2 of the rear end of the steel pipe P, or during the cutting of the tab board 2. In the stage where the “next steel pipe P1”) passes through the first detection section 3 and the tab plate 2 at the rear end of the immediately preceding steel pipe P is cut, the next steel pipe P1 has already reached the first gate-type sensor 8a. ing. For this reason, immediately after the cutting of the tab plate 2 at the rear end of the immediately preceding steel pipe P, the detection of the cutting start position and the cutting end position of the tab plate 2 at the front end of the next steel pipe P1 can be started.

即ち、本実施形態に係るタブ板切断装置１では、第１搬送テーブル９と第２搬送テーブル１０をそれぞれ独立して稼働させる構成とし、各搬送テーブルにそれぞれ門型センサー８ａ，８ｂを設ける構成としたため、直前の鋼管Ｐの後端のタブ板２切断を終了する前に、次の鋼管Ｐ１の切断工程を開始することができ、タブ板２の切断工程に要する時間をさらに短縮することが可能となる。 That is, in the tab plate cutting device 1 according to the present embodiment, the first transport table 9 and the second transport table 10 are operated independently, and the portal sensors 8a and 8b are provided on the respective transport tables. Therefore, before ending cutting of the tab plate 2 at the rear end of the immediately preceding steel pipe P, the cutting process of the next steel pipe P1 can be started, and the time required for the cutting process of the tab plate 2 can be further shortened. It becomes.

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this example. It is obvious for those skilled in the art that various changes or modifications can be conceived within the scope of the technical idea described in the claims. It is understood that it belongs to.

例えば、上記実施形態では、第１の門型センサー及び第２の門型センサーを設けて、鋼管前端及び鋼管後端のタブ板の切断開始位置及び切断終了位置を粗検出することとしたが、門型センサーを１つだけ設けて、前端及び後端のタブ板のいずれか一方を上記実施形態で説明した方法により切断し、他方の端部のタブ板を異なる方法で切断しても良い。この場合においても、一方の端部のタブ板の切断に要する時間を短縮することができるため、従来のタブ板切断方法に対して生産性を向上させることができる。 For example, in the above embodiment, the first gate type sensor and the second gate type sensor are provided, and the cutting start position and the cutting end position of the tab plate at the steel pipe front end and the steel pipe rear end are roughly detected. Only one portal sensor may be provided, and one of the front end and rear end tab plates may be cut by the method described in the above embodiment, and the other end tab plate may be cut by a different method. Even in this case, since the time required for cutting the tab plate at one end can be shortened, productivity can be improved compared to the conventional tab plate cutting method.

また、上記実施形態では、第１検出部においてタブ板検出センサーにより粗検出されたタブ板の位置情報に基づき、鋼管を回転させてタブ板の鋼管周方向における位置を調整したが、タブ板検出センサーを用いずに鋼管を回転させても良い。例えば、センサーを用いない手法を用いて鋼管を回転させても良いし、肉眼によりタブ板が所望の位置となるように鋼管を回転させても良い。ただし、上記実施形態で説明したタブ板検出センサーを用いた方が、鋼管の回転を精度良く自動制御することができ、一連のタブ板切断工程に要する時間を短縮することができる。 Further, in the above embodiment, the position of the tab plate in the circumferential direction of the steel pipe is adjusted by rotating the steel pipe based on the position information of the tab plate roughly detected by the tab plate detection sensor in the first detection unit. The steel pipe may be rotated without using the sensor. For example, the steel pipe may be rotated using a technique that does not use a sensor, or the steel pipe may be rotated so that the tab plate is in a desired position with the naked eye. However, when the tab plate detection sensor described in the above embodiment is used, the rotation of the steel pipe can be automatically controlled with high accuracy, and the time required for a series of tab plate cutting steps can be shortened.

また、上記実施形態では、鋼管正面視においてタブ板が鋼管の下部に位置する状態でタブ板を切断することを前提として説明したが、タブ板の位置はこれに限定されることはない。例えば、鋼管正面視において鋼管の上部にタブ板が位置するような状態でタブ板を切断しても良く、その他の位置にある状態で切断しても良い。即ち、鋼管の周方向におけるタブ板の位置は任意であり、例えば、タブ板が所定の位置に到達するまで鋼管を回転させることができるように各センサーの配置等を適宜変更すれば、上記実施形態で説明したタブ板切断工程に要する時間を短縮することができるといった作用効果を享受することができる。 Moreover, although the said embodiment demonstrated on the assumption that a tab board cut | disconnects in the state which a tab board is located in the lower part of a steel pipe in the steel pipe front view, the position of a tab board is not limited to this. For example, the tab plate may be cut in a state in which the tab plate is positioned on the upper portion of the steel pipe in a front view of the steel pipe, or may be cut in a state in another position. That is, the position of the tab plate in the circumferential direction of the steel pipe is arbitrary. For example, if the arrangement of each sensor is appropriately changed so that the steel pipe can be rotated until the tab plate reaches a predetermined position, the above-described implementation is performed. The effect that the time which the tab board cutting process demonstrated by the form requires can be shortened can be enjoyed.

また、上記実施形態では、第１検出部のタブ板検出センサーに近接センサー、第２検出部の門型センサーにレーザーセンサー、第３検出部の切断位置検出センサーにタッチセンサーを用いたが、使用するセンサーはこれに限定されない。例えば、近接センサーに代えてレーザーセンサー用いても良いし、タブ板検出センサーとしてエリアセンサーを用いても良い。 Moreover, in the said embodiment, although the proximity sensor was used for the tab board detection sensor of the 1st detection part, the laser sensor was used for the portal type sensor of the 2nd detection part, and the touch sensor was used for the cutting position detection sensor of the 3rd detection part, The sensor to perform is not limited to this. For example, a laser sensor may be used instead of the proximity sensor, and an area sensor may be used as the tab plate detection sensor.

また、タッチセンサーに代えて、非接触式のセンサー、例えばレーザーセンサーを用いても良い。切断位置検出センサーとしてレーザーセンサーを用いる場合においても、上記実施形態で説明したように、レーザーセンサーを取り付けたアーム先端部１８ａをＸ，Ｙ，Ｚ軸に沿って移動させれば、タブ板の切断開始位置及び切断終了位置を検出することができる。また、切断位置検出センサーとしてエリアセンサーを用いても良い。 Further, instead of the touch sensor, a non-contact type sensor such as a laser sensor may be used. Even when a laser sensor is used as the cutting position detection sensor, as described in the above embodiment, if the arm tip 18a to which the laser sensor is attached is moved along the X, Y, and Z axes, the tab plate is cut. The start position and the cutting end position can be detected. An area sensor may be used as the cutting position detection sensor.

また、上記実施形態では、第１門型センサーを第１搬送テーブルに近接して配置する構成としたが、第１搬送テーブルに取り付けて、鋼管が門内を通過できるように構成しても良い。第２門型センサーについても同様である。また、第１門型センサー及び第２門型センサーに設けられる各レーザーセンサーは２列構成で千鳥配置することに限定されず、３列以上に配置しても良い。また、第３検出部における切断位置検出センサーは、切断ロボットに取り付けることに限定されず、例えば切断ロボットとは別体のセンサー装置として設けても良い。ただし、切断位置検出センサーを切断ロボットに設けた方が、切断ロボット側の座標系とセンサー装置側の座標系がずれるおそれがなく、より確実にタブ板を切断することができる。 Moreover, in the said embodiment, although it was set as the structure which arrange | positions the 1st portal type sensor close to the 1st conveyance table, you may attach to a 1st conveyance table and you may comprise so that a steel pipe can pass the inside of a portal. The same applies to the second gate type sensor. Further, the laser sensors provided in the first gate type sensor and the second gate type sensor are not limited to the staggered arrangement in a two-row configuration, and may be arranged in three or more rows. In addition, the cutting position detection sensor in the third detection unit is not limited to being attached to the cutting robot, and may be provided as a sensor device separate from the cutting robot, for example. However, if the cutting position detection sensor is provided in the cutting robot, the coordinate system on the cutting robot side and the coordinate system on the sensor device side are not likely to be shifted, and the tab plate can be cut more reliably.

また、例えば、図９に示すように、１つの搬送テーブルに第１門型センサー８ａ及び第２門型センサー８ｂを設ける場合、第３検出部５を２か所に設けることとしても良い。この場合においても、上記実施形態で説明した一連のタブ板切断工程に要する時間を短縮することができ、生産性を向上させることができる。 For example, as shown in FIG. 9, when the 1st gate type sensor 8a and the 2nd gate type sensor 8b are provided in one conveyance table, it is good also as providing the 3rd detection part 5 in two places. Even in this case, the time required for the series of tab plate cutting steps described in the above embodiment can be shortened, and productivity can be improved.

本発明は、ＵＯ鋼管の製造過程において鋼管の管端に設けられるタブ板の切断工程に適用することができる。 The present invention can be applied to a cutting process of a tab plate provided at a pipe end of a steel pipe in the process of manufacturing a UO steel pipe.

１タブ板切断装置
２タブ板
２ａタブ板の周方向端部
２ｂタブ板の周方向端部
３第１検出部
４第２検出部
５第３検出部
６ターニングロール
７タブ板検出センサー
７ａ近接センサー（タブ長さ認識センサー）
７ｂ近接センサー（回転減速センサー）
７ｃ近接センサー（第１回転停止センサー）
７ｄ近接センサー（第２回転停止センサー）
８門型センサー
８ａ第１門型センサー
８ｂ第２門型センサー
９第１搬送テーブル
１０第２搬送テーブル
１１門型センサー上枠
１２門型センサー下枠
１３センサー部
１３ａレーザーセンサー
１４門型センサー側枠
１５門型センサー側枠
１６センサー部
１６ａレーザーセンサー
１７切断ロボット
１８ロボットアーム
１８ａアーム先端部
１９切断位置検出センサー
１９ａタッチセンサー
Ｐ鋼管
Ｒ検出領域

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tab board cutting device 2 Tab board 2a The circumferential edge part 2b of a tab board The circumferential edge part 3 of a tab board 3 1st detection part 4 2nd detection part 5 3rd detection part 6 Turning roll 7 Tab board detection sensor 7a Proximity sensor (Tab length recognition sensor)
7b Proximity sensor (rotational deceleration sensor)
7c Proximity sensor (first rotation stop sensor)
7d Proximity sensor (second rotation stop sensor)
8 Portal sensor 8a First portal sensor 8b Second portal sensor 9 First transport table 10 Second transport table 11 Portal sensor upper frame 12 Portal sensor lower frame 13 Sensor unit 13a Laser sensor 14 Portal sensor side frame 15 Gate-type sensor side frame 16 Sensor unit 16a Laser sensor 17 Cutting robot 18 Robot arm 18a Arm tip 19 Cutting position detection sensor 19a Touch sensor P Steel pipe R Detection area

Claims

A tab plate cutting device for cutting a tab plate provided at a pipe end of a steel pipe,
A portal sensor that is provided on the conveyance line of the steel pipe and roughly detects a cutting start position and a cutting end position in the circumferential direction of the tab plate;
Based on the position information of said tab plate is coarse detection by the gate-shaped sensor, and a cutting position detection sensor for detecting a cutting start position and cutting end position of the tab plate,
The cutting position detection sensor is a touch sensor, and the portal sensor includes a plurality of laser sensors arranged in series along the gate width direction and the gate height direction, arranged in a two-row configuration. apparatus.

The laser sensors in the same row of the portal sensors are arranged at a certain distance from each other, and the length of each laser sensor in the adjacent row is half the distance between the laser sensors arranged in the adjacent row. The tab board cutting device according to claim 1, wherein the tab plate cutting device is arranged so as to be displaced with respect to the position .

The portal sensor includes a first portal sensor that roughly detects a cutting start position and a cutting end position of a tab plate at a front end of the steel pipe, and a cutting start position and a cutting end position of a tab plate at a rear end of the steel pipe. A second gate type sensor to detect,
The cutting position detection sensor detects a cutting start position and a cutting end position of the front end tab plate of the steel pipe based on the position information of the front end tab plate of the steel pipe roughly detected by the first portal sensor, A function of detecting a cutting start position and a cutting end position of a tab plate at the rear end of the steel pipe based on position information of the tab plate at the rear end of the steel pipe roughly detected by the second portal sensor. The tab board cutting device as described in any one of 1 or 2 .

A first conveyance table provided on the upstream side of the conveyance line, and a second conveyance table provided on the downstream side of the conveyance line,
The first transport table and the second transport table have a configuration that operates independently,
The tab board cutting device according to claim 3, wherein the first gate-type sensor is provided on the first transfer table, and the second gate-type sensor is provided on the second transfer table .

A steel pipe rotating device that rotates the steel pipe in the circumferential direction is provided upstream of the portal sensor,
The tab plate cutting device according to any one of claims 1 to 4, wherein the steel pipe rotating device is provided with a tab plate detection sensor that roughly detects a position of the tab plate in a circumferential direction of the steel pipe .

The tab board cutting device according to any one of claims 1 to 5, wherein the cutting position detection sensor is provided so as to be movable in three axial directions orthogonal to each other .

A tab plate cutting method for cutting a tab plate provided at a pipe end of a steel pipe,
Using a portal sensor provided on the steel pipe transfer line, the cutting start position and the cutting end position in the circumferential direction of the tab plate are roughly detected,
Thereafter, based on the position information of the tab plate roughly detected by the portal sensor, the cutting position detection sensor is used to detect the cutting start position and the cutting end position of the tab plate, and the tab plate is cut .
The cutting position detection sensor is a touch sensor, and the portal sensor includes a plurality of laser sensors arranged in series along the gate width direction and the gate height direction, arranged in a two-row configuration. Method.

The laser sensors in the same row of the portal sensors are arranged at a certain distance from each other, and the length of each laser sensor in the adjacent row is half the distance between the laser sensors arranged in the adjacent row. The tab board cutting method according to claim 7, wherein the tab plate cutting method is arranged so as to be displaced with respect to the position .

The portal sensor includes a first portal sensor that roughly detects a cutting start position and a cutting end position of a tab plate at a front end of the steel pipe, and a cutting start position and a cutting end position of a tab plate at a rear end of the steel pipe. A second gate type sensor to detect,
Using the cutting position detection sensor, the cutting start position and the cutting end position of the front end tab plate of the steel pipe are detected based on the position information of the front end tab plate of the steel pipe roughly detected by the first portal sensor. The cutting start position and the cutting end position of the tab plate at the rear end of the steel pipe are detected based on the position information of the tab plate at the rear end of the steel pipe roughly detected by the second gate type sensor. Or the tab board cutting method as described in any one of 8 .

A first transfer table and a second transfer table that are independently operated are provided, the first gate-type sensor is provided in the first transfer table, and the second gate-type sensor is provided in the second transfer table. And
The tab plate cutting method according to claim 9, wherein a cutting step of the steel pipe to be cut next is started before the cutting of the tab plate at the rear end of the steel pipe is finished .

Using a tab plate detection sensor provided upstream of the portal sensor, the position of the tab plate in the circumferential direction of the steel pipe is detected, and the steel pipe is rotated until the tab plate reaches a predetermined position. The tab board cutting method in any one of Claims 7-10 .

The tab board cutting method according to any one of claims 7 to 11, wherein the cutting position detection sensor is moved in three axial directions orthogonal to each other to detect a cutting start position and a cutting end position of the tab board.