JP6293552B2 - Monitoring management system - Google Patents
Monitoring management system Download PDFInfo
- Publication number
- JP6293552B2 JP6293552B2 JP2014071879A JP2014071879A JP6293552B2 JP 6293552 B2 JP6293552 B2 JP 6293552B2 JP 2014071879 A JP2014071879 A JP 2014071879A JP 2014071879 A JP2014071879 A JP 2014071879A JP 6293552 B2 JP6293552 B2 JP 6293552B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- monitoring
- cell
- radar
- radar data
- data value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims description 369
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 110
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
本発明は、レーダ装置を用いて路面を監視するシステムに関する。 The present invention relates to a system for monitoring a road surface using a radar apparatus.
本技術分野の背景技術として、特許文献１が存在する。特許文献１は、レーダを用いて滑走路等の残置物を検出するシステムを開示する。当該システムは、レーダデータに対して複数の閾値を用いた判定により異物検知を行い、閾値により、検出物を、大、中、小の残置物に分類する。
As a background art of this technical field, there is
空港滑走路、高速道路、鉄道線路等の路面上の異物の監視において、施設や設備の異なる管理者が、異なる領域を担当することがあり得る。また、施設や設備の管理者と監視システムのシステム管理者とは、異なる領域における異物監視を行うことがあり得る。さらに、空港管理者やシステム管理者等の一人のオペレータが担当する監視領域は、時と状況により変化し得る。したがって、特定の監視領域の監視を担当するオペレータの監視業務を、適切に支援することができるシステムが望まれる。 In monitoring foreign objects on road surfaces such as airport runways, expressways, and railway tracks, managers with different facilities and equipment may be responsible for different areas. Further, the manager of the facility or equipment and the system manager of the monitoring system may perform foreign object monitoring in different areas. Furthermore, the monitoring area handled by one operator, such as an airport administrator or a system administrator, can change depending on time and circumstances. Therefore, a system that can appropriately support the monitoring work of an operator who is in charge of monitoring a specific monitoring area is desired.
本発明の一態様は、複数のレーダ装置による測定データを使用して路面上の異物の有無を判定する監視管理システムであって、前記複数のレーダ装置の測定範囲を管理するレーダ装置管理情報と、複数の監視領域を管理する監視領域管理情報とを保持する。前記監視管理システムは、前記複数のレーダ装置の測定範囲において、第１監視領域のユーザ指定を受け付ける。前記監視管理システムは、前記第１監視領域の位置情報を、前記監視領域管理情報に格納する。前記監視管理システムは、前記複数のレーダ装置の測定レーダデータ値から、前記第１監視領域に含まれる測定点の測定レーダデータ値を選択する。前記監視管理システムは、前記選択した測定レーダデータ値に基づき、前記第１監視領域における異物の有無を判定する。前記監視管理システムは、前記第１監視領域における異物の有無を示す監視結果画像を出力する。 One aspect of the present invention is a monitoring management system for determining the presence or absence of foreign matter on a road surface using measurement data from a plurality of radar devices, and radar device management information for managing measurement ranges of the plurality of radar devices; And monitoring area management information for managing a plurality of monitoring areas. The monitoring management system accepts user designation of a first monitoring area in a measurement range of the plurality of radar devices. The monitoring management system stores the position information of the first monitoring area in the monitoring area management information. The monitoring management system selects a measurement radar data value of a measurement point included in the first monitoring area from measurement radar data values of the plurality of radar devices. The monitoring management system determines the presence or absence of foreign matter in the first monitoring area based on the selected measured radar data value. The monitoring management system outputs a monitoring result image indicating the presence or absence of foreign matter in the first monitoring area.
本発明の一態様によれば、特定の監視領域の監視を担当するオペレータの監視業務を、適切に支援することができる。 According to one aspect of the present invention, it is possible to appropriately support the monitoring work of an operator who is in charge of monitoring a specific monitoring area.
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。本実施形態は本発明を実現するための一例に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではないことに注意すべきである。各図において共通の構成については同一の参照符号が付されている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. It should be noted that this embodiment is merely an example for realizing the present invention, and does not limit the technical scope of the present invention. In each figure, the same reference numerals are given to common configurations.
本実施形態は、滑走路、高速道路、レール等の路面上の異物を監視する監視システムに関する。例えば、滑走路面上に異物が残された状態で、航空機が異物に接触すると事故が生じる可能性があり、路面上に異物が存在しないかの監視が行われる。また、高速道路においてもパトロールカーが走行して異物があった場合の撤去が日々行われている。このように、路面上の異物の監視は重要なであり、異物を検知するためのカメラ、レーダ、電磁波レーダ等を用いた異物の検知技術が開発されている。 The present embodiment relates to a monitoring system that monitors foreign matters on a road surface such as a runway, a highway, and a rail. For example, an accident may occur when an aircraft touches a foreign object while the foreign object remains on the runway surface, and monitoring is performed for the presence of the foreign object on the road surface. In addition, even if there is a foreign object on a highway, the patrol car is removed every day. As described above, it is important to monitor a foreign object on the road surface, and a foreign object detection technique using a camera, a radar, an electromagnetic wave radar, or the like for detecting the foreign object has been developed.
本実施形態の監視システムは、オペレータによる監視領域の指定を受け付け、当該監視領域における異物の有無の判定を行い、その監視結果画像を出力する。これによって、特定の監視領域を担当するオペレータに当該監視領域における監視結果の情報を適切に提示するこができる。 The monitoring system of the present embodiment accepts designation of a monitoring area by an operator, determines the presence or absence of foreign matter in the monitoring area, and outputs the monitoring result image. As a result, it is possible to appropriately present information on the monitoring result in the monitoring area to the operator in charge of the specific monitoring area.
本実施形態の監視システムは、監視領域を複数のセルに分割し、各セルにおける異物の有無を判定し、当該判定結果を示す監視結果画像を生成する。これにより、監視結果画像の提示を効率的に行うことができる。レーダ装置の解像度と独立にセルのサイズを設定することで、監視領域毎に適切な解像度での監視結果をオペレータに示すことができる。 The monitoring system of the present embodiment divides the monitoring area into a plurality of cells, determines the presence or absence of foreign matter in each cell, and generates a monitoring result image indicating the determination result. Thereby, it is possible to efficiently present the monitoring result image. By setting the cell size independently of the resolution of the radar apparatus, it is possible to show the operator the monitoring result at an appropriate resolution for each monitoring area.
本実施形態の監視システムは、監視結果を、様々なビューウィンドウによりグラフィカルに表示する。これにより、オペレータが異物の存在や異物の位置を容易かつ迅速に認識することができると共に、監視領域についてのオペレータにとって必要な情報を適切に提示することができる。 The monitoring system of the present embodiment graphically displays the monitoring result by various view windows. Accordingly, the operator can easily and quickly recognize the presence of the foreign matter and the position of the foreign matter, and can appropriately present information necessary for the operator regarding the monitoring area.
図１は、本実施形態の滑走路監視システムの全体構成を模式的に示している。滑走路監視システムは、複数のレーダ装置１、レーダ管制装置２、監視サーバ装置及び複数の監視クライアント装置４を含む。なお、本実施形態の異物監視システムは、滑走路の路面上の異物を監視に適用できるほか、高速道路や線路など路面における異物の監視に適用することができる。
FIG. 1 schematically shows the overall configuration of the runway monitoring system of the present embodiment. The runway monitoring system includes a plurality of
レーダ装置１は、電磁波を発射して、物体により反射された電磁波を受信することで、当該物体を検知し、当該物体と当該レーダ装置１の間の距離及び当該物体の位置の方向を測定する。レーダ装置１が使用する電磁波の周波数や測定原理（変調方式）は限定されず、システムに適切な周波数及び測定原理が選択される。例えば、ミリ波パルスレーダ装置やレーダパルスレーダ装置を使用することができる。
The
レーダ装置１は、電磁波の発射時刻から受信時刻までの時間により、物体の距離を測定することができる。レーダ装置１は、回転するアンテナを有し、発射する電磁波の方向を回転することで、物体の方向を測定することができる。本実施形態において、レーダ装置１は滑走路の脇に、滑走路に沿って配置されており、滑走路面上の異物を検出し、さらにその位置を測定する。
The
レーダ管制装置２は、複数のレーダ装置１と通信可能に接続されており、個々のレーダ装置１から、測定レーダデータを受信する。１測定点のレーダデータは、基準方向から角度、基準位置からの距離及び電磁波の反射強度を示す。レーダ管制装置２は監視サーバ装置３と通信可能であり、複数のレーダ装置１から収集した測定レーダデータを監視サーバ装置３に送信する。
The
監視サーバ装置３は、オペレータによる監視領域の設定を受け付け、当該監視領域におけるレーダ装置１による測定結果から、当該監視領域における異物の有無の判定及び存在する異物の位置を判定する。監視サーバ装置３は、監視結果を示す画像データを生成し、ネットワークを５介して、オペレータの監視クライアント装置４に送信する。
The
オペレータは、監視クライアント装置４を操作することによって、自身が担当する監視領域を設定すると共に、当該監視領域における監視結果の画像を視認することができる。オペレータは、例えば、空港管理者やシステム管理者である。
By operating the
監視クライアント装置４は、ネットワークインタフェース（Ｉ／Ｆ）４１１、プロセッサ４１２、入力デバイス４１３、出力デバイス４１４、二次記憶デバイス４１５及びメモリ４１６を有する。入力デバイス４１３は、オペレータが情報を入力するためのデバイスである。入力デバイス４１３は、例えば、キーボード、ポインティングデバイス、スイッチ、タッチパネル、マイクロホン等の一つ又は複数からなる。出力デバイス４１４は、オペレータに情報を出力するためのデバイスである。出力デバイス４１４は、例えば、モニタディスプレイ、スピーカ、プリンタ等の一つ又は複数からなる。
The
二次記憶デバイス４１５は、物理記憶デバイスである。二次記憶デバイス４１５は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の一つ又は複数からなる。二次記憶デバイス４１５は、監視クライアント装置４の動作に必要なプログラムや演算パラメータを格納する。
The
メモリ４１６は、監視クライアント装置４の機能を実現するためのプログラム及びデータを格納している。それらは、例えば、二次記憶デバイス４１５からロードされ、ネットワーク５を介して受信され、入力デバイス４１３から入力される。図１においては、クライアントプログラム４６１が示されている。メモリ４１６は、クライアントプログラム４６１の他、ＯＳを含む監視クライアント装置４の動作に必要なプログラムを格納している。
The
プロセッサ４１２は、メモリ４１６に記憶されたプログラムや演算パラメータ等に従って動作し、監視クライアント装置４の機能を実現する。本例において、プロセッサ４１２は、クライアントプログラム４６１従って、オペレータにユーザインタフェースを提供する。プロセッサ４１２は、入力デバイス５３からの監視領域の設定入力を受け付けて監視サーバ装置３に送信し、監視サーバ装置３から受信した監視結果の画像データを出力デバイス４１４に出力する。
The
ネットワークＩ／Ｆ４１１は、ネットワーク５を介して、監視サーバ装置３を含む他の装置と通信するための通信インタフェースである。図１の例において、監視管理システムは、監視サーバ装置３と監視クライアント装置４とを含むが、監視クライアント装置４を含まなくてもよい。
The network I /
図２は、監視サーバ装置３の構成例を模式的に示している。監視サーバ装置３は、通信モジュール３１、プロセッサ３２、入力デバイス３３、出力デバイス３４、二次記憶デバイス３５、ネットワークインタフェース（Ｉ／Ｆ）３６及びメモリ３７を有する。
FIG. 2 schematically illustrates a configuration example of the
入力デバイス３３は、オペレータが情報を入力するためのデバイスである。入力デバイス４１３は、例えば、キーボード、ポインティングデバイス、スイッチ、タッチパネル、マイクロホン等の一つ又は複数からなる。出力デバイス４１４は、オペレータに情報を出力するためのデバイスである。出力デバイス３４は、例えば、モニタディスプレイ、スピーカ、プリンタ等の一つ又は複数からなる。オペレータは、監視サーバ装置３の入力デバイス３３及び出力デバイス３４を使用してもよいし、監視クライアント装置４を使用してもよい。
The
二次記憶デバイス３５は、物理記憶デバイスである。二次記憶デバイス３５は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の一つ又は複数からなる。二次記憶デバイス３５は、監視サーバ装置３の動作に必要なプログラムや演算パラメータを格納する。
The
メモリ３７は、監視サーバ装置３の機能を実現するためのプログラム及びデータを格納している。それらは、例えば、二次記憶デバイス３５からロードされ、ネットワーク５を介して受信され、入力デバイス４１３から入力される。
The
図１においては、メモリ３７は、ユーザ設定処理プログラム３７１、監視用参照情報生成プログラム３７２、異物判定プログラム３７３及び表示データ生成プログラム３７４を格納している。メモリ３７は、これらプログラムの他、ＯＳを含む監視サーバ装置３の動作に必要なプログラムを格納している。
In FIG. 1, the
メモリ３７は、オペレータ管理情報３７５、空港滑走路マップ情報３７６、レーダ装置管理情報３７７、基準レーダデータ値管理情報３７８及び閾値管理情報３７９を格納している。メモリ３７は、さらに、監視領域管理情報３８０、セル管理情報３８１、基準セルレーダデータ値管理情報３８２、測定レーダデータ値管理情報３８３及び異物判定結果管理情報３８４を格納している。
The
メモリ３７が格納するプログラム及びデータは、例えば、二次記憶デバイス３５からロードされ、ネットワーク５を介して受信され、入力デバイス３３から入力され又はプロセッサ３２により生成される。
The program and data stored in the
プロセッサ３２は、メモリ３７に記憶されたプログラムや演算パラメータ等に従って動作し、監視サーバ装置３の機能を実現する。例えば、プロセッサ３２は、ユーザ設定処理プログラム３７１に従ってユーザ設定処理部として動作し、監視用参照情報生成プログラム３７２に従って監視用参照情報生成部として動作し、異物判定プログラム３７３に従って異物判定として動作し、表示データ生成プログラム３７４従って表示データ生成部として動作する。
The
従って、本実施形態においてプログラムを主語とする説明は、プロセッサ３２を主語とした説明でもよい。プログラムが実行する処理は、そのプログラムが動作する監視サーバ装置３及び監視システムが行う処理である。これらの点は、監視クライアント装置４において同様である。
Therefore, the description with the program as the subject in this embodiment may be the description with the
通信モジュール３１は、レーダ管制装置２と通信するためのインタフェースである。ネットワークＩ／Ｆ３６は、ネットワーク５を介して、監視クライアント装置４を含む他の装置と通信するための通信インタフェースである。
The
図３は、本実施形態の滑走路監視システムにおける監視管理システムの全体的動作のフローチャートを示している。監視管理システムは、監視サーバ装置３及び監視クライアント装置４からなる。監視管理システムは、複数監視領域のそれぞれについて、図３に示すフローチャートの処理を行う。
FIG. 3 shows a flowchart of the overall operation of the monitoring management system in the runway monitoring system of this embodiment. The monitoring management system includes a
監視管理システムは、オペレータからの監視領域の設定の入力を受け付ける（Ｓ１０１）。具体的には、監視クライアント装置４は、監視サーバ装置３から受信した監視領域設定のための画像データを表示し、オペレータからの入力を監視サーバ装置３に送信する。本例において、オペレータは、監視領域、セルサイズ、使用するレーダ装置、並びに、閾値及び基準レーダデータ値のカテゴリを指定する。
The monitoring management system accepts an input of monitoring area setting from the operator (S101). Specifically, the
監視サーバ装置３は、オペレータが指定した監視領域を登録する（Ｓ１０２）。具体的には、監視サーバ装置３は、指定された監視領域の情報を、監視領域管理情報３８０に格納する。監視サーバ装置３は、オペレータに指定されたセルサイズに従って、指定された監視領域を構成するセルの情報を登録する（Ｓ１０３）。具体的には、監視サーバ装置３は、指定されたセルサイズに従って監視領域を複数セルに分割し、複数セルそれぞれの情報を、セル管理情報３８１に格納する。
The
次に、監視サーバ装置３は、複数のセルそれぞれの基準レーダデータ値（基準セルレーダデータ値）を算出して登録する（Ｓ１０４）。基準セルレーダデータ値は、セルサイズに依存する。基準セルレーダデータ値の算出方法は後述する。監視サーバ装置３は、各セルの測定レーダデータ値と当該セルの基準レーダデータ値との差分により、異物の有無を判定する。監視サーバ装置３は、算出した基準セルレーダデータ値を基準セルレーダデータ値管理情報３８２に格納する。以上のステップは、監視領域における監視のための準備である。
Next, the
監視サーバ装置３は、監視領域における監視を開始する。監視サーバ装置３は、監視領域の監視のために選択されたレーダ装置１からの測定レーダデータを受信し、測定レーダデータ値管理情報３８３に格納する（Ｓ１０５）。
The
監視サーバ装置３は、受信した測定レーダデータ、並びに、選択された閾値及び基準セルレーダデータ値に基づき、各セルに異物が存在するか否か判定を行う（Ｓ１０６）。判定方法の詳細は後述する。判定結果が異物の存在を示さない場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、監視サーバ装置３は、ステップＳ１０５に戻る。
The
判定結果が異物の存在を示す場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、監視サーバ装置３は、ステップＳ１０６における判定結果に基づき監視結果を示す画像データを生成し、監視クライアント装置４においてオペレータに監視結果を表示する（Ｓ１０８）。監視結果を表示する監視クライアント装置４は、監視領域の設定に使用された監視クライアント装置４と同じ又は異なる。
When the determination result indicates the presence of a foreign object (S107: YES), the
上記例は、監視領域において異物を検出すると、監視結果画像を監視クライアント装置４において表示する。監視サーバ装置３は、監視クライアント装置４からの指示に応答して、現在の監視結果を送信してもよい。監視サーバ装置３は、指定された監視領域の最新のレーダデータ又は上記指示の後に受信したレーダデータから、監視領域における異物の有無を判定し、監視結果画像を監視クライアント装置４に送信する。
In the above example, when a foreign object is detected in the monitoring area, a monitoring result image is displayed on the
オペレータ管理情報３７５、空港滑走路マップ情報３７６、レーダ装置管理情報３７７、基準レーダデータ値管理情報３７８、閾値管理情報３７９は、オペレータによる監視領域の設定前に、監視サーバ装置３内に予め用意されている。
オペレータ管理情報３７５は、オペレータＩＤとオペレータが使用する監視クライアント装置４との対応を示す。空港滑走路マップ情報３７６は、空港内の滑走路や建造物等の情報をマップ内座標（ＸＹ座標）と関連づけて保持している。空港滑走路マップ情報３７６は、マップ内寸法と実際の寸法との対応関係の情報及びマップ内座標と緯度経度との間の座標変換式の情報を含む。システムが緯度経度を使用することができるので、マップ画像を準備することにより本システムを異なる空港の監視に容易に適用することができる。
The
図４は、レーダ装置管理情報３７７の構成例を示す。レーダ装置管理情報３７７は、レーダ装置の測定範囲を管理する。レーダ装置管理情報３７７は、レーダ装置ＩＤカラム７７１、設置位置カラム７７２及び測定範囲カラム７７３を有する。レーダ装置ＩＤカラム７７１は、レーダ装置のＩＤを示す。設置位置カラム７７２は、空港滑走路マップ情報３７６内でのレーダ装置の設置位置を示す。本例において、設置位置は、空港滑走路マップ情報３７６で定義されている座標（ＸＹ座標）で表されている。
FIG. 4 shows a configuration example of the radar
測定範囲カラム７７３は、レーダ装置の測定範囲を示す。本例においては、設置位置を中心とした極座標によって測定範囲が表されている。測定範囲カラム７７３のセルにおいて、第１項は測定領域の半径範囲を示し、第２項は角度範囲を示す。測定範囲の半径方向の基準はレーダ設置位置であり、角度範囲の基準は、空港滑走路マップ情報３７６内で定義されている基準方向である。
The
図５は、基準レーダデータ値管理情報３７８の構成例を示す。基準レーダデータ値管理情報３７８は、レーダ装置１それぞれのレーダ測定範囲における、測定点の基準レーダデータ値を管理する。基準レーダデータ値管理情報３７８は、測定範囲内に異物が存在しない状態での、レーダ装置１それぞれの測定データ（反射強度の値）を格納している。
FIG. 5 shows a configuration example of the reference radar data
基準レーダデータ値管理情報３７８は、レーダ装置ＩＤカラム７８１、測定地点カラム７８２、基準レーダデータ値カラム７８３を有する。レーダ装置ＩＤカラム７８１は、レーダ装置のＩＤを示す。測定地点カラム７８２は、反射強度を測定した測定地点を示す。測定地点は、空港滑走路マップ情報３７６内の座標で表されている。
The reference radar data
基準レーダデータ値カラム７８３は、各レーダの各測定地点の基準レーダデータ値を示す。基準レーダデータ値は、異物判定におけるレーダデータ値の基準であり、異物が存在しない場合の反射強度値を示す。基準レーダデータ値カラム７８３は、複数カテゴリの基準レーダデータ値を示す。例えば、異なるカテゴリの基準レーダデータ値は、異なる天候において測定されたレーダデータ値であり、カテゴリはそれぞれ、雨、雪、それら以外に対応する。基準レーダデータ値のカテゴリは、一つのみでもよい。これによって、状況に応じた適切な監視を行うことができる。
The reference radar
図６は、閾値管理情報３７９の構成例を示す。閾値管理情報３７９は、異物判定に使用する閾値を管理する。閾値管理情報３７９は、カテゴリカラム７９１及び閾値カラム７９２を有している。カテゴリカラム７９１が示すカテゴリは、基準レーダデータ値管理情報３７８におけるカテゴリと同じである。閾値カラム７９２は、各カテゴリの閾値を示す。閾値のカテゴリは、一つのみでもよい。
FIG. 6 shows a configuration example of the
以下において、図３のフローチャートにおける各ステップについて説明する。まず、オペレータによる監視領域の設定（図３におけるステップＳ１０１）を説明する。図７は、オペレータが監視領域を指定するためのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）画像例である、空港滑走路マップウィンドウ１００を模式的に示している。監視サーバ装置３のユーザ設定処理プログラム３７１は、空港滑走路マップ情報３７６を参照して、空港滑走路マップウィンドウ１００のデータを生成する。
Hereinafter, each step in the flowchart of FIG. 3 will be described. First, the setting of the monitoring area by the operator (step S101 in FIG. 3) will be described. FIG. 7 schematically shows an airport
監視クライアント装置４のクライアントプログラム４６１は、監視サーバ装置３から受信したデータに従って、空港滑走路マップウィンドウ１００を出力デバイス４１４において表示する。空港滑走路マップウィンドウ１００は、空港滑走路マップセクション１０８、ＯＫボタン、キャンセルボタンを含む。空港滑走路マップセクション１０８は、空港滑走路マップ画像を示し、具体的には、滑走路１０１〜１０３及び管制塔１０４を示している。
The
オペレータは、空港滑走路マップセクション１０８内において、入力デバイス４１３によりポインタ１０６を操作して、監視領域を含む領域１０５を指定する。ＯＫボタンの選択が、入力を確定させる。クライアントプログラム４６１は、指定された領域１０５の情報を、監視サーバ装置３に送信する。
In the airport
クライアントプログラム４６１は、空港滑走路マップセクション１０８内のＸＹ座標や緯度経度による領域の指定を受け付けてもよい。クライアントプログラム４６１は、滑走路の選択のみ受け付けてもよい。空港滑走路マップウィンドウ１００上で後述する監視領域の詳細設定を受け付けてもよい。
The
図８は、監視領域の詳細を設定するためのＧＵＩ画像例である、監視領域設定ウィンドウ１１０を模式的に示している。ユーザ設定処理プログラム３７１は、空港滑走路マップ情報３７６及びオペレータに指定された領域１０５を使用して、監視領域設定ウィンドウ１１０のデータを生成し、監視クライアント装置４に送信する。監視領域設定ウィンドウ１１０は、拡大滑走路マップセクション１１１と入力フィールドセクション１１２とを含む。
FIG. 8 schematically shows a monitoring
拡大滑走路マップセクション１１１は、空港滑走路マップセクション１０８においてオペレータに指定された領域１０５の拡大図を示す。拡大滑走路マップセクション１１１は、滑走路１０１の一部を示している。
The enlarged
オペレータは、拡大滑走路マップセクション１１１内において、入力デバイス４１３によりポインタ１１５を操作して、監視領域１１４を指定する。図４の例において、ポインタ１１５は、領域１１３を選択している。ポインタ１１５により拡大滑走路マップセクション１１１内のＯＫボタンが選択されると、クライアントプログラム４６１は、選択された領域１１３の情報を監視サーバ装置３に送信する。
The operator operates the
ユーザ設定処理プログラム３７１は、レーダ装置管理情報３７７を参照することで、空港滑走路マップにおける各レーダ装置の観測領域を知ることができる。ユーザ設定処理プログラム３７１は、レーダ装置管理情報３７７を参照して、選択領域１１３に含まれるレーダ装置の測定領域及びそれらレーダ装置を特定する。
The user
ユーザ設定処理プログラム３７１は、空港滑走路マップ情報３７６を参照し、特定されたレーダ装置の測定領域及び滑走路が重なる領域を、監視領域１１４を定義する。本例において、監視領域は滑走路の路面領域に限られる。監視サーバ装置３は、監視領域として指定可能な領域の定義情報を有していてもよいし、レーダ装置管理情報３７７において、レーダ装置の測定領域が、監視領域として選択可能な領域内のみで定義されていてもよい。
The user
ユーザ設定処理プログラム３７１は、特定したレーダ装置のＩＤ及び監視領域１１４の空港滑走路マップにおける位置情報（座標情報）を、監視クライアント装置４に送信する。
The user
クライアントプログラム４６１は、拡大滑走路マップセクション１１１において、監視領域１１４を図示する。さらに、クライアントプログラム４６１は、監視領域１１４の頂点のＸＹ座標を緯度経度に変換し、拡大滑走路マップセクション１１１で表示する。ユーザ設定処理プログラム３７１が、監視領域１１４の頂点の緯度経度を計算し、監視クライアント装置４に送信してもよい。
The
クライアントプログラム４６１は、頂点のＸＹ座標や、頂点の緯度経度による領域１１３の指定を受け付けてもよい。クライアントプログラム４６１は、予め設定されている選択可能な頂点を拡大滑走路マップセクション１１１において表示してもよく、選択可能な頂点のＸＹ座標や緯度経度を表示してもよい。ユーザ設定処理プログラム３７１又はクライアントプログラム４６１は、所定の変換式に従って、緯度経度をＸＹ座標へ変換する。本例において監視領域１１４は矩形であるが、矩形以外の監視領域が指定可能であってもよい。
The
入力フィールドセクション１１２は、監視領域の設定データをオペレータが入力するためのフィールドを含む。入力フィールドセクション１１２は、オペレータＩＤ、セルサイズ、閾値及び基準レーダデータ値のカテゴリ、使用するレーダ装置の入力フィールドを含む。各入力フィールドのタイプは、テキスト入力フィールド、プルダウンメニューフィールド、チェックボックスフィールド等から選択される。
The
セルサイズは、監視領域を分割して得られる領域単位であるセルのサイズである。本例において、セルは正方形である。セルは長方形又は他の形状でもよく、各辺の長さを指定可能でもよい。セルサイズがオペレータにより指定可能であることで、オペレータの要望に沿った解像度での異物判定を行うことができる。閾値のカテゴリが定義されておらず、閾値が数値によって指定可能でもよい。 The cell size is the size of a cell which is an area unit obtained by dividing the monitoring area. In this example, the cell is a square. The cells may be rectangular or other shapes, and the length of each side may be specifiable. Since the cell size can be specified by the operator, foreign matter determination can be performed at a resolution in accordance with the operator's request. The threshold category may not be defined, and the threshold may be designated by a numerical value.
レーダ装置の選択のため、クライアントプログラム４６１は、入力フィールドセクション１１２において、監視サーバ装置３から受信した、監視領域１１４のレーダ装置のＩＤを示す。監視サーバ装置３は、監視領域１１４における異物判定において、チェックボックスで選択されたレーダ装置の測定データを使用しない。
For selection of the radar device, the
例えば、監視領域１１４内で、あるレーダ装置の測定領域の一部が、他のいずれのレーダ装置の測定領域とも重ならない場合、当該レーダ装置を不使用レーダ装置として選択することは禁止される。これにより、監視領域１１４が測定不能領域を含むことを避ける。一方、あるレーダ装置の全観測領域が他のレーダ装置の測定領域に含まれる場合、当該レーダ装置を不使用レーダ装置として選択することができる。
For example, when a part of the measurement area of a certain radar apparatus does not overlap with the measurement area of any other radar apparatus in the
監視サーバ装置３は、例えば、測定領域の重なり関係を示す情報を予め保持し、当該情報に基づいて不使用レーダ装置の選択について判定を行ってもよい。監視サーバ装置３は、レーダ装置管理情報３７７に基づいて、当該判定を行ってもよい。監視領域１１４が測定不能領域を含む場合も、レーダ装置を不使用レーダ装置として選択されることが許容されてもよい。
For example, the
監視管理システムは、監視領域設定ウィンドウ１１０における監視領域の詳細設定の前に、監視に使用するレーダ装置の選択を受け付けてもよい。図９は、監視クライアント装置におけるレーダ装置選択のためのＧＵＩ画像例である、レーダ選択ウィンドウ１２０を模式的に示している。レーダ選択ウィンドウ１２０は、空港滑走路マップウィンドウ１００における選択領域１０５に含まれる滑走路１０１の部分及び当該部分に測定領域の少なくとも一部が含まれるレーダ装置１Ａ〜１Ｆを示している。
The monitoring management system may accept selection of a radar device to be used for monitoring before detailed setting of the monitoring area in the monitoring
レーダ装置１Ａ〜１Ｆは、それぞれ、測定領域１５１Ａ〜１５１Ｆを有している。図９の例において、滑走路１０１上の全ての点は、２以上の測定領域に含まれている。オペレータは、セクション１２１において、１又は複数の使用するレーダ装置を選択する。本例において、レーダ装置１Ｃ（ＲＡＤＡＲ＃３）が選択されている。ＯＫボタンが選択されると選択が確定され、クライアントプログラム４６１が、その情報を監視サーバ装置３に送信する。
The
監視に使用するレーダ装置をオペレータが指定可能であるため、レーダ装置の動作確認を容易に行うことができる。また、レーダ装置の動作状況に応じて適切な監視を行うことができる。例えば、動作不良を示すレーダ装置の測定レーダデータ値を監視処理から除くことで、正確な異物判定を迅速に行うことができる。 Since the operator can designate the radar device to be used for monitoring, the operation of the radar device can be easily confirmed. Also, appropriate monitoring can be performed according to the operating status of the radar apparatus. For example, accurate foreign object determination can be quickly performed by excluding the measured radar data value of the radar apparatus indicating malfunction from the monitoring process.
図１０は、レーダ選択ウィンドウ１２０でレーダ装置が選択された後に表示される監視領域設定ウィンドウ１１０内の拡大滑走路マップセクション１１１を模式的に示している。クライアントプログラム４６１は、測定領域１５１Ｃ内においてのみ、オペレータによる監視領域１１４の選択を受け付ける。その他の点は、図８における拡大滑走路マップセクション１１１と同様である。
FIG. 10 schematically shows an enlarged
ユーザ設定処理プログラム３７１は、監視領域設定ウィンドウ１１０において入力された情報を監視クライアント装置４から受信し、監視領域管理情報３８０に格納する（図３におけるＳ１０２）。上述のように、ユーザ設定処理プログラム３７１は、オペレータによって入力された、オペレータＩＤ、監視領域の頂点座標、セルサイズ、使用レーダ装置ＩＤ、閾値・基準レーダデータ値カテゴリの情報を受信する。
The user
図１１は、監視領域を管理する監視領域管理情報３８０の構成例を示している。監視領域管理情報３８０は、オペレータＩＤカラム８０１、監視領域ＩＤカラム８０２、監視領域頂点カラム８０３、セルサイズカラム８０４、使用レーダ装置ＩＤカラム８０５、閾値・基準レーダデータ値カテゴリカラム８０６を有する。
FIG. 11 shows a configuration example of the monitoring
監視領域頂点カラム８０３は、監視領域の頂点の位置を示す。本例は、空港滑走路マップ上のＸＹ座標で頂点の位置を示す。セルサイズカラム８０４は、監視領域に対して指定されたセルサイズを示す。使用レーダ装置ＩＤカラム８０５は、監視領域に対して指定されたレーダ装置のＩＤを示す。閾値・基準レーダデータ値カテゴリカラム８０６は、監視領域に対して指定された閾値・基準レーダデータ値カテゴリを示す。
A monitoring area vertex column 803 indicates the position of the vertex of the monitoring area. In this example, the position of the vertex is indicated by XY coordinates on the airport runway map. A
監視領域管理情報３８０は、複数のオペレータの監視領域を管理する。一人のオペレータは、複数の監視領域を設定することができ、ある監視領域の一部又は全てが他の監視領域と重なっていてもよい。監視領域がオペレータにより指定可能であるので、特定の監視領域の監視を担当するオペレータの監視業務を、適切に支援することができる。
The monitoring
監視用参照情報生成プログラム３７２は、指定された監視領域の位置情報及びセルサイズから、各セルの位置を算出して、セル管理情報３８１に格納する（図３におけるＳ１０３）。図１２は、監視領域１１４及び監視領域１１４を構成するセル２０１の関係を模式的に示している。図１２は、一つセルのみが符号２０１で指示されている。監視領域１１４は、オペレータによって指定されたセルサイズのセル２０１に分割され、監視領域１１４及びセル２０１が管理される。本例は、監視領域を複数のセルに分割するが、監視領域をセルに分割することなく異物判定をおこなってもよい。また、セルサイズはシステム内で一定でもよい。
The monitoring reference
図１３は、監視領域それぞれのセルを管理する、セル管理情報３８１の構成例を示している。セル管理情報３８１は、監視領域ＩＤカラム８１１、セルＩＤカラム８１２、セル頂点カラム８１３、セルサイズカラム８１４を有する。セルＩＤカラム８１２は、監視領域内で一意のセルのＩＤを示す。セル頂点カラム８１３は、セルの頂点の位置を示す。本例は、空港滑走路マップ上のＸＹ座標で頂点の位置を示す。
FIG. 13 shows a configuration example of the
監視用参照情報生成プログラム３７２、監視領域の位置情報及びセルサイズから、各セルの頂点座標を算出しセル頂点カラム８１３に格納する。監視領域の位置情報及びセルサイズは、監視領域管理情報３８０から取得することができる。他の情報は、監視領域管理情報３８０と同様である。
From the monitoring reference
次に、基準セルレーダデータ値の算出及び登録（図３におけるＳ１０４）を説明する。セル形状は、オペレータの指定に応じて変化するため、監視用参照情報生成プログラム３７２は、監視領域毎に、セルサイズに応じた基準セルレーダデータ値を算出することで、適切な異物判定を実現する。
Next, calculation and registration of reference cell radar data values (S104 in FIG. 3) will be described. Since the cell shape changes according to the operator's specification, the monitoring reference
図１４は、基準セルレーダデータ値を管理する基準セルレーダデータ値管理情報３８２の構成例を示す。基準セルレーダデータ値管理情報３８２は、各セルにおける異物判定におけるレーダデータの基準値を管理する。
FIG. 14 shows a configuration example of reference cell radar data
基準セルレーダデータ値管理情報３８２は、監視領域ＩＤカラム８２１、セルＩＤカラム８２２、基準セルレーダデータ値カラム８２３を有する。基準セルレーダデータ値カラム８２３は、各セルの基準レーダデータ値を示す。本例において、一つのセルに対して三つのカテゴリの基準レーダデータ値が定義されている。これらカテゴリは、閾値・基準レーダデータ値カテゴリと同一である。
The reference cell radar data
監視用参照情報生成プログラム３７２は、基準レーダデータ値管理情報３７８及びセル管理情報３８１に基づき、基準レーダデータ値を算出する。監視用参照情報生成プログラム３７２は、セル管理情報３８１における全てのセルについて、全カテゴリの基準セルレーダデータ値を決定し、基準セルレーダデータ値管理情報３８２に登録する。
The monitoring reference
図１５は、基準セルレーダデータ値の決定及び登録のフローチャートを示す。監視用参照情報生成プログラム３７２は、セル管理情報３８１に登録されている全てのセルの全ての基準レーダデータ値カテゴリに対して、ステップＳ１４１〜Ｓ１４４を実行する。
FIG. 15 shows a flowchart of determination and registration of reference cell radar data values. The monitoring reference
監視用参照情報生成プログラム３７２は、セル管理情報３８１から一つのセルを選択し、選択した一つの基準レーダデータ値カテゴリについて、ステップＳ１４１〜Ｓ１４４を実行する。まず、監視用参照情報生成プログラム３７２は、選択した当該セルの領域を示す頂点の座標をセル管理情報３８１から取得する（Ｓ１４１）。
The monitoring reference
監視用参照情報生成プログラム３７２は、基準レーダデータ値管理情報３７８から、当該セルに含まれる全ての測定地点の、当該カテゴリにおける基準レーダデータ値を取得する（Ｓ１４２）。具体的には、監視用参照情報生成プログラム３７２は、基準レーダデータ値管理情報３７８における測定地点カラム７８２において、測定地点の座標が当該セルに含まれるエントリを検索し、該当する全てのエントリにおける当該カテゴリの基準レーダデータ値を取得する。
The monitoring reference
上述のように、基準レーダデータ値は、異物が存在しない状態における各レーダ装置の測定値である。一つのセルは一つ又は複数のレーダ装置の測定点を含み、同一レーダ装置の１又は複数の測定点を含み得る。 As described above, the reference radar data value is a measurement value of each radar apparatus in a state where no foreign object exists. One cell includes measurement points of one or a plurality of radar devices, and may include one or more measurement points of the same radar device.
監視用参照情報生成プログラム３７２は、取得した基準レーダデータ値から、当該セルの当該カテゴリにおける基準セルレーダデータ値を決定する（Ｓ１４３）。例えば、監視用参照情報生成プログラム３７２は、反射強度が最も大きい基準レーダデータ値（最大基準レーダデータ値）を基準セルレーダデータ値と決定する。最小基準レーダデータ値が基準セルレーダデータ値と決定されてもよいし、基準レーダデータ値の統計値、例えば平均値が基準セルレーダデータ値と決定されてもよい。
The monitoring reference
監視用参照情報生成プログラム３７２は、決定した基準セルレーダデータ値を、基準セルレーダデータ値管理情報３８２に格納することで登録する。決定した基準セルレーダデータ値は、基準セルレーダデータ値管理情報３８２の当該エントリにおいて、基準セルレーダデータ値カラム８２３の当該カテゴリのセルに格納される。
The monitoring reference
以上の処理により、監視領域における異物監視に必要な全ての参照情報が用意される。監視システムは、用意した参照情報を基に、レーダ装置の測定レーダデータ値から監視領域における異物の有無を判定する。 Through the above processing, all reference information necessary for foreign object monitoring in the monitoring area is prepared. Based on the prepared reference information, the monitoring system determines the presence or absence of foreign matter in the monitoring area from the measured radar data value of the radar apparatus.
異物判定プログラム３７３は、レーダ管制装置２から、レーダ装置それぞれの測定レーダデータ値を受信して測定レーダデータ値管理情報３８３に格納する（図３におけるＳ１０５）。図１６は、測定レーダデータ値管理情報３８３の構成例を示している。測定レーダデータ値管理情報３８３は、レーダデータ受信日時カラム８３１、レーダ装置ＩＤカラム８３２、測定位置カラム８３３、レーダデータ値カラム８３４を有する。
The foreign
レーダデータ受信日時カラム８３１は、異物判定プログラム３７３又はレーダ管制装置２がデータを受信した日時を示す。測定位置カラム８３３は、測定レーダデータ値の測定位置を示し、レーダ装置の設置位置を中心とする極座標で表されている。
The radar data reception date and
例えば、異物判定プログラム３７３は、レーダ管制装置２から、レーダ装置ＩＤ、測定地点の座標、測定レーダデータ値を受信する。測定地点の座標は、半径座標値及び角度座標値により表されていている。異物判定プログラム３７３は、レーダ装置ＩＤ、角度座標値及び測定レーダデータ値の配列を受信してもよい。
For example, the foreign
異物判定プログラム３７３は、半径座標における各測定点の座標値の情報を予め保持している、又は、レーダ装置管理情報３７７から得られるレーダ装置の測定範囲の最大半径値から、半径座標における各測定点の座標値を計算してもよい。異物判定プログラム３７３は、レーダ管制装置２から、所定期間の測定レーダデータ値を含むデータファイルを受信してもよい。
The foreign
異物判定プログラム３７３は、測定レーダデータ値管理情報３８３に格納されている測定レーダデータ値及び用意した参照情報に基づき、監視領域内の異物について判定を行う（図３におけるＳ１０６）。
The foreign
図１７は、異物判定プログラム３７３による異物判定のフローチャートを示している。異物判定プログラム３７３は、測定レーダデータ値管理情報３８３から新たに受信した測定レーダデータ値を順次選択し、測定レーダデータ値それぞれについてステップＳ１６１〜Ｓ１６４を実行する。異物判定プログラム３７３は、最新の同一日時の測定レーダデータ値のみを選択する、又は予め定められた所定長さの期間毎に新たに受信した測定レーダデータ値を選択してもよい。
FIG. 17 shows a flowchart of foreign object determination by the foreign
異物判定プログラム３７３は、選択した一つの測定レーダデータ値の測定点の極座標値を、測定レーダデータ値管理情報３８３の測定位置カラム８３３から取得する。異物判定プログラム３７３は、取得した極座標値を所定の変換関数により、空港滑走路マップ上のＸＹ座標値に変換する。
The foreign
異物判定プログラム３７３は、測定点のＸＹ座標値が含まれるセルをセル管理情報３８１において検索し、特定する（Ｓ１６１）。具体的には、セル管理情報３８１において、セル頂点カラム８１３がセルの領域を示し、異物判定プログラム３７３は、セル頂点カラム８１３において、測定点のＸＹ座標値が含まれる領域のセル（エントリ）を検索する。測定点は、１又は複数のセルに含まれ得る。
The foreign
異物判定プログラム３７３は、特定されたセルのそれぞれについて、ステップＳ１６２〜Ｓ１６４を実行する。まず、異物判定プログラム３７３は、当該セルの基準セルレーダデータ値と、測定点の測定レーダデータ値との間の差分値を算出する（Ｓ１６２）。
The foreign
具体的には、異物判定プログラム３７３は、監視領域管理情報３８０を参照し、当該セルを含む監視領域の閾値・基準レーダデータ値カテゴリを特定する。異物判定プログラム３７３は、基準セルレーダデータ値管理情報３８２から、当該セルの当該カテゴリにおける基準セルレーダデータ値を取得する。異物判定プログラム３７３は、取得した基準セルレーダデータ値と測定レーダデータ値との間の差分値を算出する。
Specifically, the foreign
次に、異物判定プログラム３７３は、特定したカテゴリの閾値を閾値管理情報３７９から取得し、算出した差分値と閾値とを比較する（Ｓ１６３）。差分値が閾値よりも大きい場合、異物判定プログラム３７３は、当該測定レーダデータ値が異物の存在を示していると判定し、異物判定結果管理情報３８４に判定結果を登録する。具体的には、異物判定プログラム３７３は、異物判定結果管理情報３８４における異物フラグを異物有に設定する。
Next, the foreign
差分値が閾値以下である場合（Ｓ１６３：ＮＯ）、異物判定プログラム３７３は、当該測定レーダデータ値は異物が存在しないことを示していると判定し、異物判定結果管理情報３８４に判定結果を登録する。具体的には、異物判定プログラム３７３は、異物判定結果管理情報３８４における異物フラグを現状値に維持する。異物フラグの初期値は、異物無を示している。
When the difference value is equal to or smaller than the threshold value (S163: NO), the foreign
図１８は、異物判定結果管理情報３８４の構成例を示している。異物判定結果管理情報３８４は、レーダデータ受信日時カラム８４１、監視領域ＩＤカラム８４２、セルＩＤカラム８４３、測定レーダデータ値カラム８４４、異物フラグカラム８４５を有する。
FIG. 18 shows a configuration example of the foreign substance determination
本例において、一つのエントリは、異物判定プログラム３７３による一回の異物判定ステップ（Ｓ１０６、図１７のフローチャート）における、同一セルの全測定レーダデータ値の判定結果を示す。一つのセルにおける複数の測定レーダデータ値について異物判定を行った場合、異物判定プログラム３７３は、最大の測定レーダデータ値の情報（レーダデータ受信日時及び測定レーダデータ値）をエントリに格納する。異物フラグカラム８４５は、当該セルの全測定レーダデータ値のいずれかが異物が存在すると示す場合、異物有に設定される。
In this example, one entry indicates the determination result of all measured radar data values of the same cell in one foreign object determination step (S106, flowchart of FIG. 17) by the foreign
図１９は、セルとレーダデータ値の測定点との関係を模式的に示している。セル２０２は、レーダ装置１Ａ及び１Ｂの測定領域１５１Ａ、１５１Ｂのそれぞれに含まれている。セル２０２に、異物が存在するとする。
FIG. 19 schematically shows the relationship between cells and radar data value measurement points. The
図１９の例において、レーダ装置１Ａ及び１Ｂは、監視領域１１４内で反時計回りに電磁波を回転させ、基準方向角１５８からのレーダ装置１Ａの射出電磁波の角度をθＡ、レーダ装置１Ｂの射出電磁波の角度をθＢとする。各時刻におけるθＡ及びθＢの値は同一であるとする。図１９の例において、セル２０２内のレーダ装置１Ａの一つの測定位置は（ｒＡ１、θＡ１）であり、セル２０２内のレーダ装置１Ｂの一つの測定位置は（ｒＢ１、θＢ１）である。なお、各時刻におけるθＡ及びθＢの値は異なっていてもよく、角速度は同一でも異なっていてもよい。
In the example of FIG. 19, the
セル２０２は、レーダ装置１Ａ及び１Ｂそれぞれの複数の測定点２２１を含む。例えば、同一レーダ装置の同一角度における測定点２２１の測定時刻は同一であり、レーダ装置又は角度が異なる測定点２２１の測定時刻は異なる。
The
上述のように、異物判定プログラム３７３は、一回の判定において、測定点２２１のうちの一部又は全ての測定レーダデータ値を使用し、また、一回の判定において、一つの測定点２２１の一つ又は複数の測定レーダデータ値を使用する。一回の異物判定において使用する測定レーダデータ値の数は設計に依存する。
As described above, the foreign
図１９の例において、セル２０２は、複数の測定点２２１を含むが、あるセルが含む測定点の数が１以下であることもある。上述の説明から理解されるように、セルの異物判定は、当該セル内で参照するレーダデータ値における最大値による判定結果を示す。このように、本例では、基準セルレーダデータ値の決定と異物判定において使用するレーダデータ値の決定は同一アルゴリズムに従っている。上記例は、レーダデータ値毎に判定を行うが、他の例は、同一セル内の複数測定レーダデータ値の統計値と基準セルレーダデータ値とを比較してもよい。
In the example of FIG. 19, the
以下において、監視結果画像の生成及び表示（図３のフローチャートにおけるステップＳ１０８）を説明する。監視領域において異物が検知されると、表示データ生成プログラム３７４は、その情報を含む監視結果画像データを生成し、当該監視領域を担当するオペレータの監視クライアント装置４に送信する。若しくは、表示データ生成プログラム３７４は、例えば、オペレータからの指示に応じて、監視結果ウィンドウ４２のデータを生成し、監視クライアント装置４に送信する。
Hereinafter, generation and display of the monitoring result image (step S108 in the flowchart of FIG. 3) will be described. When a foreign object is detected in the monitoring area, the display
図２０は、監視結果画像の一例である、監視結果ウィンドウ４２を模式的に示している。監視結果ウィンドウ４２は、アラーム表示ウィンドウ４７、監視領域・セル表示ウィンドウ４３、マップ表示ウィンドウ４４、テーブル表示ウィンドウ４６を含む。さらに、監視領域・セル表示ウィンドウ４３内のセルが選択されたことに応答して表示される、グラフ表示ウィンドウ４５を含む。監視管理システムは、監視結果ウィンドウ４２において、一部のウィンドウのみを作成、出力してもよい。
FIG. 20 schematically shows a
アラーム表示ウィンドウ４７は、異物が存在すると判定された際に、オペレータへ異物の発見を通知する。アラーム表示ウィンドウ４７は、異物が存在する位置の情報を示す。異物の位置は、例えば、緯度経度で表される。監視領域・セル表示ウィンドウ４３は、監視領域と当該監視領域を構成するセルを示す。監視領域・セル表示ウィンドウ４３において、各セルは、当該セルにおける測定レーダデータ値に応じて決定された色を有する。
The
マップ表示ウィンドウ４４は、監視領域を含む領域の空港滑走路マップを示し、さらに、検知された異物の位置を示す。テーブル表示ウィンドウ４６は、当該監視領域における各セルの最新測定レーダデータ値のリストを示す。グラフ表示ウィンドウ４５は、選択されたセルにおける測定レーダデータ値の時間変化を示す。
The
これらウィンドウによって、オペレータは、異物の認知、異物の位置の特定および電磁波レーダデータの推移等を確認することができる。また、オペレータは、ＯＳの機能により、各ウィンドウの表示の有無やレイアウトの変更を行うことができるため、空港管理者が自らの手により利用しやすいウィンドウの配置を行うことができる。 Through these windows, the operator can confirm the recognition of the foreign matter, the location of the foreign matter, the transition of the electromagnetic wave radar data, and the like. In addition, since the operator can perform the presence / absence of the display of each window and change the layout by the function of the OS, it is possible to arrange the windows that are easy for the airport manager to use by their own hands.
アラーム表示ウィンドウ４７のデータ生成において、表示データ生成プログラム３７４は、異物判定結果管理情報３８４及びセル管理情報３８１を参照して、異物が存在するセルの緯度経度を決定する。具体的には、表示データ生成プログラム３７４は、異物判定結果管理情報３８４において異物フラグが異物有のセルのセルＩＤを取得し、セル管理情報３８１を参照して当該セルのいずれかの頂点のＸＹ座標値を取得する。表示データ生成プログラム３７４は、取得したＸＹ座標値を緯度経度値に変換する。
In the data generation of the
監視領域・セル表示ウィンドウ４３のデータ生成において、表示データ生成プログラム３７４は、異物判定結果管理情報３８４から、監視領域の各セルの最新の測定レーダデータ値を取得する。表示データ生成プログラム３７４は、測定レーダデータ値と表示色との関係を示す情報を保持している。例えば、異なる測定レーダデータ値の範囲に異なる色が割り当てられている。表示データ生成プログラム３７４は、取得した測定レーダデータ値と、測定レーダデータ値と表示色との関係とから、各セルの表示色を決定する。
In the data generation of the monitoring area /
マップ表示ウィンドウ４４のデータ生成において、表示データ生成プログラム３７４は、空港滑走路マップ情報３７６、監視領域管理情報３８０、セル管理情報３８１を参照する。表示データ生成プログラム３７４は、監視領域管理情報３８０から、異物が検知されたセルの情報を取得する。
In the data generation of the
表示データ生成プログラム３７４は、当該セルの監視領域の情報を監視領域管理情報３８０から取得し、当該監視領域を含むマップを、空港滑走路マップ情報３７６を参照して生成する。さらに、表示データ生成プログラム３７４は、セル管理情報３８１から当該セルの位置情報を取得し、マップ内に当該位置を示す図形を含める。
The display
テーブル表示ウィンドウ４６のデータ生成において、表示データ生成プログラム３７４は、監視領域内の各セルの最新測定レーダデータ値を異物判定結果管理情報３８４から取得する。グラフ表示ウィンドウ４５のデータ生成において、表示データ生成プログラム３７４は、指定されたセルの所定期間内の測定レーダデータ値を異物判定結果管理情報３８４から取得し、グラフデータを生成する。
In the data generation of the
本実施形態は、レーダ装置より得られるレーダデータの情報から、滑走路上の異物の存在及び位置を視覚的に表示することにより、異物の位置をオペレータが迅速に把握することができる。滑走路に異物が存在すると判明した場合、異物が取り除かれるまで滑走路での離発着不可となる。滑走路が離発着不可となることにより運航に支障をきたす場合がある。本実施形態は、異物の位置情報を瞬時に空港管理者へ通知することができるため、異物が取り除かれるまでの時間を短縮できる。 In the present embodiment, the operator can quickly grasp the position of the foreign object by visually displaying the presence and position of the foreign object on the runway from the radar data information obtained from the radar apparatus. If it is determined that there is a foreign object on the runway, it will not be possible to take off and landing on the runway until the foreign object is removed. Operation may be hindered due to the runway being unable to take off and landing. In the present embodiment, since the position information of the foreign object can be notified to the airport manager instantly, the time until the foreign object is removed can be shortened.
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 In addition, this invention is not limited to an above-described Example, Various modifications are included. For example, the above-described embodiments have been described in detail for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the configurations described. Further, a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of each embodiment.
また、上記の各構成・機能・処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード等の記録媒体に置くことができる。 Each of the above-described configurations, functions, processing units, and the like may be realized by hardware by designing a part or all of them, for example, by an integrated circuit. Each of the above-described configurations, functions, and the like may be realized by software by interpreting and executing a program that realizes each function by the processor. Information such as programs, tables, and files for realizing each function can be stored in a memory, a hard disk, a recording device such as an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card or an SD card.
１、１Ａ〜１Ｆ レーダ装置、３ 監視サーバ装置、４ 監視クライアント装置、４２ 監視結果ウィンドウ、１０１〜１０３ 滑走路、１１０ 監視領域設定ウィンドウ、１１４ 監視領域、１５１Ａ〜１５１Ｆ レーダ装置の測定領域、２０１、２０２ セル、３７５ オペレータ管理情報、３７６ 空港滑走路マップ情報、３７７ レーダ装置管理情報、３７８ 基準レーダデータ値管理情報、３７９閾値管理情報、３８０ 監視領域管理情報、３８１ セル管理情報、３８２ 基準セルレーダデータ値管理情報、３８３ 測定レーダデータ値管理情報、３８４ 異物判定結果管理情報 1, 1A to 1F Radar apparatus, 3 monitoring server apparatus, 4 monitoring client apparatus, 42 monitoring result window, 101 to 103 runway, 110 monitoring area setting window, 114 monitoring area, 151A to 151F measurement area of radar apparatus, 201, 202 cells, 375 operator management information, 376 airport runway map information, 377 radar device management information, 378 reference radar data value management information, 379 threshold value management information, 380 monitoring area management information, 381 cell management information, 382 reference cell radar data Value management information, 383 measurement radar data value management information, 384 Foreign object determination result management information
Claims (8)
前記複数のレーダ装置の測定範囲を管理するレーダ装置管理情報と、
複数の監視領域を管理する監視領域管理情報と、
前記複数のレーダ装置の測定点における基準レーダデータ値を管理する、基準レーダデータ値管理情報と、を保持し、
前記複数のレーダ装置の測定範囲において、第１監視領域のユーザ指定を受け付け、
前記第１監視領域の位置情報を、前記監視領域管理情報に格納し、
前記第１監視領域を複数のセルに分割し、
前記基準レーダデータ値管理情報から前記複数のセルの各セルに含まれる基準レーダデータ値を取得し、当該基準レーダデータ値から前記各セルの基準セルレーダデータ値を決定し、
前記複数のレーダ装置の測定レーダデータ値から、前記各セルに含まれる測定点の測定レーダデータ値を選択し、
前記各セルにおいて、前記各セルに含まれる測定点の測定レーダデータ値と前記各セルの前記基準セルレーダデータ値とに基づき、前記各セルにおける異物の有無を判定し、
前記第１監視領域における異物の有無を示す監視結果画像を出力する、監視管理システム。 A monitoring management system for determining the presence or absence of foreign matter on a road surface using measurement data from a plurality of radar devices,
Radar device management information for managing the measurement ranges of the plurality of radar devices; and
Monitoring area management information for managing a plurality of monitoring areas;
Reference radar data value management information for managing reference radar data values at measurement points of the plurality of radar devices, and holding,
In the measurement range of the plurality of radar devices, accept user designation of the first monitoring area,
Storing the position information of the first monitoring area in the monitoring area management information;
Dividing the first monitoring area into a plurality of cells;
Obtaining a reference radar data value included in each cell of the plurality of cells from the reference radar data value management information, determining a reference cell radar data value of each cell from the reference radar data value;
From the measured radar data values of the plurality of radar devices, select the measured radar data value of the measurement point included in each cell,
In each cell, based on the measurement radar data value of the measurement point included in each cell and the reference cell radar data value of each cell, determine the presence or absence of foreign matter in each cell,
The monitoring management system which outputs the monitoring result image which shows the presence or absence of the foreign material in the said 1st monitoring area | region.
前記第１監視領域のセルサイズについてのユーザ指定を受け付け、 Accepting user designation for the cell size of the first monitoring area;
前記セルサイズに従って前記第１監視領域を複数のセルに分割する、監視管理システム。 A monitoring management system that divides the first monitoring area into a plurality of cells according to the cell size.
前記監視結果画像は、前記第１監視領域の各セルの測定レーダデータ値に対応する色別表示する監視領域・セル表示ウィンドウを含む、監視管理システム。 The monitoring management system, wherein the monitoring result image includes a monitoring area / cell display window for displaying by color corresponding to the measured radar data value of each cell of the first monitoring area.
前記監視結果画像は、マップ上に異物の存在位置を示すマップ表示ウィンドウを含む、監視管理システム。 The monitoring management system, wherein the monitoring result image includes a map display window indicating a position where a foreign object exists on the map.
前記監視結果画像は、セルの測定レーダデータ値の時間変化を示すグラフ表示ウィンドウを含む、監視管理システム。 The monitoring management system, wherein the monitoring result image includes a graph display window showing a time change of the measured radar data value of the cell.
前記監視結果画像は、前記第１監視領域における複数のセルの測定レーダデータ値を表示するテーブル表示ウィンドウを含む、監視管理システム。 The monitoring management system, wherein the monitoring result image includes a table display window for displaying measured radar data values of a plurality of cells in the first monitoring area.
前記監視結果画像は、前記第１監視領域に異物が存在することを通知するアラーム表示ウィンドウを含む、監視管理システム。 The monitoring management system, wherein the monitoring result image includes an alarm display window for notifying that a foreign object exists in the first monitoring area.
前記監視管理システムは、 The monitoring management system includes:
前記複数のレーダ装置の測定範囲を管理するレーダ装置管理情報と、 Radar device management information for managing the measurement ranges of the plurality of radar devices; and
複数の監視領域を管理する監視領域管理情報と、 Monitoring area management information for managing a plurality of monitoring areas;
前記複数のレーダ装置の測定点における基準レーダデータ値を管理する、基準レーダデータ値管理情報と、を保持し、 Reference radar data value management information for managing reference radar data values at measurement points of the plurality of radar devices, and holding,
前記監視方法は、 The monitoring method includes:
前記監視管理システムが、前記複数のレーダ装置の測定範囲において、第１監視領域のユーザ指定を受け付け、 The monitoring management system accepts a user designation of a first monitoring area in a measurement range of the plurality of radar devices;
前記監視管理システムが、前記第１監視領域の位置情報を、前記監視領域管理情報に格納し、 The monitoring management system stores the position information of the first monitoring area in the monitoring area management information,
前記監視管理システムが、前記第１監視領域を複数のセルに分割し、 The monitoring management system divides the first monitoring area into a plurality of cells;
前記監視管理システムが、前記基準レーダデータ値管理情報から前記複数のセルの各セルに含まれる基準レーダデータ値を取得し、当該基準レーダデータ値から前記各セルの基準セルレーダデータ値を決定し、 The monitoring management system acquires a reference radar data value included in each cell of the plurality of cells from the reference radar data value management information, and determines a reference cell radar data value of each cell from the reference radar data value. ,
前記監視管理システムが、前記複数のレーダ装置の測定レーダデータ値から、前記各セルに含まれる測定点の測定レーダデータ値を選択し、 The monitoring management system selects a measurement radar data value of a measurement point included in each cell from measurement radar data values of the plurality of radar devices,
前記監視管理システムが、前記各セルにおいて、前記各セルに含まれる測定点の測定レーダデータ値と前記各セルの前記基準セルレーダデータ値とに基づき、前記各セルにおける異物の有無を判定し、 The monitoring management system determines the presence or absence of foreign matter in each cell based on the measurement radar data value of the measurement point included in each cell and the reference cell radar data value of each cell in each cell,
前記監視管理システムが、前記第１監視領域における異物の有無を示す監視結果画像を出力する、監視方法。 A monitoring method in which the monitoring management system outputs a monitoring result image indicating the presence or absence of foreign matter in the first monitoring area.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014071879A JP6293552B2 (en) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | Monitoring management system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014071879A JP6293552B2 (en) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | Monitoring management system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2015194371A JP2015194371A (en) | 2015-11-05 |
| JP6293552B2 true JP6293552B2 (en) | 2018-03-14 |
Family
ID=54433540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014071879A Active JP6293552B2 (en) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | Monitoring management system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6293552B2 (en) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6741475B2 (en) * | 2016-05-20 | 2020-08-19 | 株式会社日立国際電気 | Monitoring system and monitoring method |
| CN107024895A (en) * | 2017-03-30 | 2017-08-08 | 山东中创软件商用中间件股份有限公司 | A kind of monitoring of tools management method and platform |
| US20210190932A1 (en) * | 2017-06-19 | 2021-06-24 | Hitachi Kokusai Electric Inc. | Radar device and radar system |
| JP7324296B2 (en) * | 2019-09-24 | 2023-08-09 | 株式会社日立国際電気 | radar system |
| KR102505400B1 (en) * | 2022-05-27 | 2023-03-03 | 정재호 | Automatic tracking video surveillance system for moving objects using radar |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3212932B2 (en) * | 1997-11-28 | 2001-09-25 | 三菱電機株式会社 | Multiple radar batch screen display control device |
| JP3850674B2 (en) * | 2001-03-21 | 2006-11-29 | 株式会社東芝 | Airport runway monitoring device |
| JP2003149336A (en) * | 2001-11-14 | 2003-05-21 | Toshiba Corp | Airport monitoring system |
| US6917309B2 (en) * | 2002-10-28 | 2005-07-12 | Integritech System Engineering Ltd. | Foreign object detection system and method |
| JP4181054B2 (en) * | 2004-01-07 | 2008-11-12 | 株式会社東芝 | Control support device and program |
| JP5112870B2 (en) * | 2004-09-28 | 2013-01-09 | キネテイツク・リミテツド | Frequency modulated continuous wave (FMCW) radar with improved frequency sweep linearity |
| EP1712931A1 (en) * | 2005-04-14 | 2006-10-18 | Qinetiq Limited | Method and apparatus for detecting a target in a scene |
| JP4318189B2 (en) * | 2006-09-28 | 2009-08-19 | 株式会社Ｎｔｔファシリティーズ | Non-destructive exploration device, method and program |
| WO2012115594A1 (en) * | 2011-02-21 | 2012-08-30 | Stratech Systems Limited | A surveillance system and a method for detecting a foreign object, debris, or damage in an airfield |
-
2014
- 2014-03-31 JP JP2014071879A patent/JP6293552B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2015194371A (en) | 2015-11-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6293552B2 (en) | Monitoring management system | |
| US8552889B2 (en) | Aircraft charting system with multi-touch interaction gestures for managing a route of an aircraft | |
| US10162504B2 (en) | Zoomed viewing of terminal charts | |
| US20180292374A1 (en) | Detecting gas leaks using unmanned aerial vehicles | |
| US8255156B2 (en) | Spatial source collection and services system | |
| US10026227B2 (en) | Portable augmented reality | |
| US20110071750A1 (en) | Airport Surface Conflict Detection | |
| US7809496B2 (en) | Error control in a traffic management system | |
| JP2018060553A (en) | Turbulence mitigation for touch screen systems | |
| Hu et al. | Detecting, locating, and characterizing voids in disaster rubble for search and rescue | |
| US20130030613A1 (en) | Evaluating airport runway conditions in real time | |
| US10803760B2 (en) | Method and system for rendering and displaying a perspective view of aircraft taxi operation | |
| JP6335731B2 (en) | Control system, airspace management device, control method, and program | |
| CN109839949A (en) | Safe velocity of sound height generates | |
| JP2015194385A (en) | Computing system | |
| KR102183700B1 (en) | Method for incorporating foreign object location information provided by fixed detection devices | |
| EP2963447B1 (en) | Portable ground based augmentation system | |
| RU2662321C2 (en) | Method for controlling air traffic of aircraft in the vicinity of an airport | |
| US20120158304A1 (en) | Evaluating a Situation of Being Exposed to Environmental Risk | |
| JP2021157422A (en) | Passage route determination method | |
| JP2015025814A (en) | Target control device and target control method | |
| US11636353B2 (en) | Cognitive system for localized LIDAR pollution detection using autonomous vehicles | |
| US11300543B2 (en) | Anomaly and fault detection of industrial assets using magnetic mapping | |
| Yang et al. | An On-line Monitoring and Flight Inspection System Based on Unmanned Aerial Vehicle for Navigation Equipment | |
| Vomela et al. | Towards Automatic Processing of Georeferenced Information Within Airport Services |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170113 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171129 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171205 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180116 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180206 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180214 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6293552 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |