JP6291952B2 - Vehicular sensor signal processing apparatus and vehicular sensor signal processing program - Google Patents

Vehicular sensor signal processing apparatus and vehicular sensor signal processing program Download PDF

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Description

本発明は、車両で用いられて車両に発生する物理量を検出し、検出値に対して信号処理を行う車両用センサ信号処理装置、および、その装置に用いる車両用センサ信号処理プログラムに関する。   The present invention relates to a vehicle sensor signal processing device that detects a physical quantity that is used in a vehicle and generates the vehicle, and performs signal processing on a detected value, and a vehicle sensor signal processing program used in the device.

車両で用いられて車両に発生する物理量を検出する装置として、たとえば、ドライブレコーダが知られている。ドライブレコーダは車両に発生する物理量として加速度などを検出する。   For example, a drive recorder is known as an apparatus for detecting a physical quantity generated in a vehicle that is used in the vehicle. The drive recorder detects acceleration or the like as a physical quantity generated in the vehicle.

特許文献１には、ドライブレコーダが検出した加速度から、走行路が坂道であることにより生じる加速度や、ドライブレコーダが設置姿勢から傾いたことにより生じる重力加速度を除去する技術が開示されている。具体的には、特許文献１では、加速度データを２回積分して車両の推定位置を求め、この推定位置とＧＰＳ測位位置との差から、坂道走行によって加速度センサに加わる加速度などを除去している。   Patent Document 1 discloses a technique for removing acceleration generated when the traveling path is a slope or gravity acceleration generated when the drive recorder is tilted from the installation posture from the acceleration detected by the drive recorder. Specifically, in Patent Document 1, acceleration data is integrated twice to obtain an estimated position of the vehicle, and acceleration applied to the acceleration sensor by running on a hill is removed from the difference between the estimated position and the GPS positioning position. Yes.

特開２０１２−２１５４１７号公報JP 2012-215417 A

しかし、加速度センサの型式が違う場合には、型式の違いにより加速度に対する感度が異なる。また、設置姿勢それ自体が異なっていても加速度に対する感度は異なる。特許文献１の技術により、坂道走行によって加速度センサに加わる加速度や、設置姿勢から傾いたことにより生じる重力加速度を検出値から除去したとしても、型式の違いによる感度差や、設置姿勢による感度差が除去されていない。   However, when the type of the acceleration sensor is different, the sensitivity to acceleration differs depending on the type. Even if the installation posture itself is different, the sensitivity to acceleration is different. Even if the acceleration applied to the acceleration sensor or the gravitational acceleration caused by tilting from the installation posture is removed from the detected value by the technique of Patent Document 1, the sensitivity difference due to the difference in the model or the sensitivity difference due to the installation posture is not detected. It has not been removed.

型式の違いによる感度差や、設置姿勢などの検出条件による感度差は、加速度センサに限らず、車両で用いられるセンサであれば、他の物理量を検出するセンサでも生じる。なお、設置姿勢以外の検出条件としては、たとえば温度が考えられる。   The sensitivity difference due to the difference in the model and the sensitivity difference due to the detection condition such as the installation posture is not limited to the acceleration sensor, but also occurs in sensors that detect other physical quantities as long as they are sensors used in vehicles. For example, temperature can be considered as a detection condition other than the installation posture.

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、型式の違いによる感度差や、設置姿勢などの検出条件による感度差の影響を低減することができる車両用センサ信号処理装置、および、車両用センサ信号処理プログラムを提供することにある。   The present invention has been made based on this situation, and the object of the present invention is for a vehicle that can reduce the influence of sensitivity differences due to differences in models and sensitivity differences due to detection conditions such as installation postures. A sensor signal processing device and a vehicle sensor signal processing program are provided.

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。また、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。   The above object is achieved by a combination of the features described in the independent claims, and the subclaims define further advantageous embodiments of the invention. Further, the reference numerals in parentheses described in the claims indicate the correspondence with the specific means described in the embodiments described later as one aspect, and limit the technical scope of the present invention. is not.

上記目的を達成するための車両用センサ信号処理装置（１）に係る発明は、車両で用いられ、車両で発生する物理量に応じて変化する検出値を出力するセンサ（１２）と、センサが出力した検出値を取得する検出値取得部（２１）と、検出値取得部が取得した検出値を、検出値取得部がそれまでに取得した検出値をもとにして正規化する検出値補正部（２２）と、を備え、検出値補正部は、検出値を、検出値の実効値で割ることで正規化を行い、実効値は逐次更新することを特徴とする。 The invention relating to the vehicle sensor signal processing device (1) for achieving the above object includes a sensor (12) that is used in a vehicle and outputs a detection value that changes in accordance with a physical quantity generated in the vehicle, and the sensor outputs Detection value acquisition unit (21) that acquires the detected value, and a detection value correction unit that normalizes the detection value acquired by the detection value acquisition unit based on the detection value acquired so far by the detection value acquisition unit (22), and the detection value correction unit normalizes the detection value by dividing the detection value by the effective value of the detection value, and the effective value is sequentially updated .

本発明によれば、車両で用いられるセンサは、車両で発生する物理量に応じて変化する検出値を出力する。この検出値は、センサの型式の違いによる感度差や、センサの設置姿勢等の検出条件の違いによる感度差の影響を受けた値になっている。しかし、本発明では、検出値補正部により、検出値を、それまでに取得した検出値をもとにして正規化する。この正規化により、型式の違いによる感度差や、設置姿勢等の検出条件による感度差の影響を低減できる。   According to the present invention, a sensor used in a vehicle outputs a detection value that changes in accordance with a physical quantity generated in the vehicle. This detection value is a value affected by a sensitivity difference due to a difference in sensor type and a sensitivity difference due to a difference in detection conditions such as the installation posture of the sensor. However, in the present invention, the detection value correction unit normalizes the detection value based on the detection values acquired so far. By this normalization, it is possible to reduce the influence of the sensitivity difference due to the difference in the model and the sensitivity difference due to the detection condition such as the installation posture.

また、上記目的を達成するための車両用センサ信号処理プログラムに係る発明は、コンピュータを、車両用センサ信号処理装置に係る発明の検出値取得部および検出値補正部として機能させる車両用センサ信号処理プログラムである。   In addition, the invention according to the vehicle sensor signal processing program for achieving the above object provides a vehicle sensor signal processing that causes a computer to function as the detection value acquisition unit and the detection value correction unit of the invention according to the vehicle sensor signal processing device. It is a program.

この車両用センサ信号処理プログラムを、コンピュータとセンサとを備えた装置のコンピュータで実行することにより、コンピュータとセンサとを備えた装置を、車両用センサ信号処理装置とすることができる。   By executing this vehicle sensor signal processing program on a computer having an apparatus including a computer and a sensor, the apparatus including the computer and the sensor can be used as a vehicle sensor signal processing apparatus.

近年、タブレット型コンピュータや、スマートフォンと呼ばれる多機能携帯電話機は、センサを内蔵していることが多い。よって、本発明の車両用センサ信号処理プログラムを用いれば、タブレット型コンピュータや多機能携帯電話機を、車両用センサ信号処理装置とすることができる。   In recent years, tablet computers and multifunctional mobile phones called smartphones often incorporate sensors. Therefore, if the vehicle sensor signal processing program of the present invention is used, a tablet computer or a multi-function mobile phone can be used as a vehicle sensor signal processing device.

タブレット型コンピュータや多機能携帯電話機を、車両用センサ信号処理装置とする場合、それらに内蔵されているセンサは型式が様々である。また、これらタブレット型コンピュータや多機能携帯電話機は携帯型であることから、車両に設置するごとに、設置姿勢が変化する可能性が高い。よって、検出値補正部により検出値を正規化する意義が大きい。   When a tablet computer or a multi-function mobile phone is used as a vehicle sensor signal processing device, there are various types of sensors built therein. In addition, since these tablet computers and multifunctional mobile phones are portable, there is a high possibility that the installation posture will change every time they are installed in a vehicle. Therefore, it is significant to normalize the detection value by the detection value correction unit.

本発明の車両用センサ信号処理装置の実施形態となるスマートフォン１が車室内に設置されている状態を示す図である。It is a figure which shows the state in which the smart phone 1 used as embodiment of the vehicle sensor signal processing apparatus of this invention is installed in the vehicle interior. スマートフォン１の構成を示すブロック図である。2 is a block diagram showing a configuration of a smartphone 1. FIG. 制御部２０のＣＰＵが、ドライブレコーダプログラム１６ａ、車両用センサ信号処理プログラム１６ｂを実行するときの処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a process when CPU of the control part 20 performs the drive recorder program 16a and the vehicle sensor signal processing program 16b. スマートフォン１が内蔵している加速度センサ１２のｙ軸が鉛直方向になるようにスマートフォン１が設置された状態を示す図である。It is a figure which shows the state in which the smart phone 1 was installed so that the y-axis of the acceleration sensor 12 with which the smart phone 1 was built became a perpendicular direction. スマートフォン１が傾いて設置された状態を示す図である。It is a figure which shows the state in which the smart phone 1 was inclined and installed. 車両の減速により、図５の姿勢からさらにスマートフォン１が傾いた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the smart phone 1 inclined further from the attitude | position of FIG. 5 by deceleration of a vehicle. 図４の加速度リアルタイム補正処理を詳しく示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the acceleration real time correction process of FIG. 4 in detail. 図７のステップＳ４１で取得する加速度検出値、および、ステップＳ４３の処理で得られる加速度交流成分ＡＡＣの波形を例示する図である。Acceleration detection value acquired in step S41 of FIG. 7, and is a diagram illustrating the acceleration AC component A AC waveform obtained by the processing in step S43. ステップＳ４６の処理で得られた波形の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the waveform obtained by the process of step S46. 変形例１における効果を説明するグラフである。10 is a graph for explaining an effect in Modification 1;

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明の車両用センサ信号処理装置の実施形態となるスマートフォン１は、たとえば、図１に示す位置に設置される。図１では、スマートフォン１は、車室内に設置されている。より詳しくは、スマートフォン１は、ダッシュボード１００の上面であって、車幅方向中央に設置されている。図示していないが、スマートフォン１は、周知のスマートフォン用車載ホルダーにより、ダッシュボード１００に着脱可能に設置されている。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. A smartphone 1 serving as an embodiment of the vehicle sensor signal processing device of the present invention is installed at, for example, the position shown in FIG. In FIG. 1, the smartphone 1 is installed in the vehicle interior. More specifically, the smartphone 1 is installed on the upper surface of the dashboard 100 and in the center in the vehicle width direction. Although not shown, the smartphone 1 is detachably installed on the dashboard 100 by a well-known in-vehicle holder for smartphones.

図２は、スマートフォン１の構成を示している。なお、スマートフォン１は、多機能携帯電話機とも呼ばれ、電話機能も備えているが、図２には、本実施形態を説明するのに必要ない構成は省略している。   FIG. 2 shows the configuration of the smartphone 1. Note that the smartphone 1 is also called a multi-function mobile phone and has a telephone function, but FIG. 2 omits a configuration that is not necessary for describing the present embodiment.

図２に示すように、スマートフォン１は、カメラ１１、加速度センサ１２、位置センサ１３、表示部１４、入力部１５、記憶部１６、通信部１７、制御部２０を備えている。   As shown in FIG. 2, the smartphone 1 includes a camera 11, an acceleration sensor 12, a position sensor 13, a display unit 14, an input unit 15, a storage unit 16, a communication unit 17, and a control unit 20.

カメラ１１は、スマートフォン１の背面に設置されており、図１に示す状態では、このカメラ１１は車両前方を撮像する。加速度センサ１２は、本実施形態では、３軸の加速度センサであるとする。加速度センサ１２は、これら３軸それぞれの加速度の検出値である加速度検出値Ａｘ、Ａｙ、Ａｚを制御部２０に出力する。なお、３軸の加速度検出値を区別する必要がないときは単に加速度検出値Ａと記載する。   The camera 11 is installed on the back surface of the smartphone 1, and in the state shown in FIG. 1, the camera 11 images the front of the vehicle. In the present embodiment, the acceleration sensor 12 is a triaxial acceleration sensor. The acceleration sensor 12 outputs acceleration detection values Ax, Ay, Az, which are detection values of the accelerations of these three axes, to the control unit 20. In addition, when it is not necessary to distinguish the three-axis acceleration detection values, they are simply referred to as acceleration detection values A.

位置センサ１３は、本実施形態では、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が備える衛星からの電波を受信するＧＮＳＳ受信装置を備えている。このＧＮＳＳ受信装置が受信した信号に基づいて、現在位置を逐次検出する。   In the present embodiment, the position sensor 13 includes a GNSS receiver that receives radio waves from a satellite included in a GNSS (Global Navigation Satellite System). Based on the signal received by the GNSS receiver, the current position is sequentially detected.

表示部１４は、たとえば液晶ディスプレイであり、スマートフォン１でドライブレコーダ機能を実行させるための操作画面が表示される。また、ドライブレコーダ機能を実行中には、カメラ１１が撮像した画像などが表示される。   The display unit 14 is a liquid crystal display, for example, and displays an operation screen for causing the smartphone 1 to execute the drive recorder function. Further, during execution of the drive recorder function, an image taken by the camera 11 is displayed.

入力部１５は、表示部１４の表示画面に積層されるタッチパネルを備える。ユーザは、ドライブレコーダ機能など、種々の機能をスマートフォン１に実行させる際、この入力部１５を操作する。   The input unit 15 includes a touch panel stacked on the display screen of the display unit 14. The user operates the input unit 15 when causing the smartphone 1 to execute various functions such as a drive recorder function.

記憶部１６は、フラッシュメモリなどの書き換え可能な記憶部であり、ドライブレコーダプログラム１６ａ、車両用センサ信号処理プログラム１６ｂなど、スマートフォン１に種々の機能を実行させるためのプログラムが記憶されている。ドライブレコーダプログラム１６ａは、スマートフォン１をドライブレコーダとして機能させるためのプログラムである。車両用センサ信号処理プログラム１６ｂは、上記ドライブレコーダプログラムとともに用いられ、加速度センサ１２が出力した加速度検出値Ａの補正を行うプログラムである。   The storage unit 16 is a rewritable storage unit such as a flash memory, and stores programs for causing the smartphone 1 to execute various functions, such as a drive recorder program 16a and a vehicle sensor signal processing program 16b. The drive recorder program 16a is a program for causing the smartphone 1 to function as a drive recorder. The vehicle sensor signal processing program 16b is used together with the drive recorder program, and is a program for correcting the acceleration detection value A output from the acceleration sensor 12.

また、記憶部１６には、動画データ１６ｃや車両挙動データ１６ｄも記憶される。動画データ１６ｃは、カメラ１１により撮像された車両前方の動画を示すデータである。車両挙動データ１６ｄは、その動画データ１６ｃを撮像中に検出あるいは演算された車両挙動を示すデータである。これら動画データ１６ｃ、車両挙動データ１６ｄは、ドライブレコーダプログラムが実行されているときに記憶部１６に記憶される。   The storage unit 16 also stores moving image data 16c and vehicle behavior data 16d. The moving image data 16 c is data indicating a moving image in front of the vehicle imaged by the camera 11. The vehicle behavior data 16d is data indicating vehicle behavior detected or calculated during imaging of the moving image data 16c. The moving image data 16c and the vehicle behavior data 16d are stored in the storage unit 16 when the drive recorder program is being executed.

通信部１７は、公衆電話回線網を介して、他のスマートフォンと通信を行う。また、端末間で直接通信を行う近距離無線通信機能を備えていてもよい。   The communication unit 17 communicates with other smartphones via a public telephone line network. Moreover, you may be provided with the near field communication function which communicates directly between terminals.

制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭあるいは記憶部１６に記憶されているプログラムを実行することで、種々の機能を実行する。   The control unit 20 is a computer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and the CPU executes various programs by executing programs stored in the ROM or the storage unit 16 while using a temporary storage function of the RAM. Perform the function.

一例としては、ＣＰＵが、記憶部１６に記憶されているドライブレコーダプログラム１６ａ、車両用センサ信号処理プログラム１６ｂを実行することで、制御部２０は、検出値取得部２１、加速度補正部２２、急加速判定部２３、急減速判定部２４、バンプ地点判定部２５、急旋回判定部２６、速度算出部２７、履歴保存処理部２８などとして機能する。加速度補正部２２は請求項の検出値補正部に相当する。なお、制御部２０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。   As an example, when the CPU executes the drive recorder program 16a and the vehicle sensor signal processing program 16b stored in the storage unit 16, the control unit 20 can detect the detection value acquisition unit 21, the acceleration correction unit 22, It functions as an acceleration determination unit 23, a rapid deceleration determination unit 24, a bump spot determination unit 25, a sudden turn determination unit 26, a speed calculation unit 27, a history storage processing unit 28, and the like. The acceleration correction unit 22 corresponds to a detection value correction unit in claims. Note that some or all of the functions executed by the control unit 20 may be configured by hardware using one or a plurality of ICs.

図３は、制御部２０のＣＰＵが、ドライブレコーダプログラム１６ａ、車両用センサ信号処理プログラム１６ｂを実行するときの処理を示すフローチャートである。この図３の処理のうち、ステップＳ４の処理は図７に詳しく示しており、この図７の処理が、車両用センサ信号処理プログラム１６ｂを実行することで行われる処理である。   FIG. 3 is a flowchart showing processing when the CPU of the control unit 20 executes the drive recorder program 16a and the vehicle sensor signal processing program 16b. Among the processes of FIG. 3, the process of step S4 is shown in detail in FIG. 7, and the process of FIG. 7 is a process performed by executing the vehicle sensor signal processing program 16b.

ステップＳ１〜Ｓ３、Ｓ６は、検出値取得部２１、速度算出部２７、履歴保存処理部２８が実行する処理である。ステップＳ４は加速度補正部２２が実行する処理であり、ステップＳ５は、急加速判定部２３、急減速判定部２４、バンプ地点判定部２５、急旋回判定部２６が実行する処理である。   Steps S <b> 1 to S <b> 3 and S <b> 6 are processes executed by the detection value acquisition unit 21, the speed calculation unit 27, and the history storage processing unit 28. Step S4 is a process executed by the acceleration correction unit 22, and step S5 is a process executed by the sudden acceleration determination unit 23, the sudden deceleration determination unit 24, the bump spot determination unit 25, and the sudden turn determination unit 26.

ステップＳ１では、ドライブレコーダ機能の利用を開始する操作がされたか否かを判断する。たとえば表示部１４に予めドライブレコーダ機能の開始アイコンが表示されており、タッチパネルにおいて、その開始アイコンに対応する位置がタッチ操作されたことにより、ステップＳ１の判断がＹＥＳになる。ステップＳ１の判断がＹＥＳになるとステップＳ２へ進む。ステップＳ１の判断がＮＯであればステップＳ１の判断を繰り返す。   In step S1, it is determined whether or not an operation for starting use of the drive recorder function has been performed. For example, the start icon of the drive recorder function is displayed in advance on the display unit 14, and the determination of step S1 is YES when the position corresponding to the start icon is touched on the touch panel. If judgment of step S1 becomes YES, it will progress to step S2. If the determination in step S1 is NO, the determination in step S1 is repeated.

ステップＳ２では、ドライブレコーダ機能を開始する。具体的には、カメラ１１により連続的に画像を撮影する。撮影した画像はＲＡＭに一時的に保存する。ＲＡＭに最新の画像を保存することに合わせて、ＲＡＭに保存している画像のうち最も古い画像を消去する。これにより、ＲＡＭには、ドライブレコーダ機能を実行中は、最新の一定期間の動画データが保存される。   In step S2, the drive recorder function is started. Specifically, images are continuously captured by the camera 11. The captured image is temporarily stored in the RAM. Along with storing the latest image in the RAM, the oldest image among the images stored in the RAM is deleted. Thereby, the latest moving image data for a certain period is stored in the RAM while the drive recorder function is being executed.

また、加速度センサ１２から一定周期で加速度検出値Ａを取得する。加速度検出値Ａの取得は検出値取得部２１が行う。加速度検出値Ａの取得周期は、たとえば、１００ｍｓｅｃである。速度算出部２７は、位置センサ１３が逐次検出した位置の時間変化から、車両の速度を逐次算出する。   Further, the acceleration detection value A is acquired from the acceleration sensor 12 at a constant cycle. The detection value acquisition unit 21 acquires the acceleration detection value A. The acquisition period of the acceleration detection value A is, for example, 100 msec. The speed calculation unit 27 sequentially calculates the speed of the vehicle from the time change of the position sequentially detected by the position sensor 13.

ステップＳ１〜Ｓ３、Ｓ６のうち、その他の処理は、履歴保存処理部２８が行う。履歴保存処理部２８は、加速度検出値Ａも、上記一定期間分を一時的に、ＲＡＭの所定の加速度検出値保存領域に保存する。また、速度算出部２７が算出した速度も、上記一定期間分をＲＡＭに保存する。また、表示部１４にドライブレコーダ機能の実行時の画面を表示する。この画面には、機能終了ボタンが表示されている。また、カメラ１１が撮影した画像が表示されるようになっていてもよい。   Among the steps S1 to S3 and S6, the history saving processing unit 28 performs other processes. The history storage processing unit 28 also temporarily stores the acceleration detection value A in the predetermined acceleration detection value storage area of the RAM for the predetermined period. Further, the speed calculated by the speed calculation unit 27 is also stored in the RAM for the certain period. Further, the display unit 14 displays a screen when the drive recorder function is executed. On this screen, a function end button is displayed. Further, an image captured by the camera 11 may be displayed.

ステップＳ３では、ドライブレコーダ機能の利用を終了する操作がされたか否かを判断する。この操作は、たとえば、タッチパネルにおいて、前述した機能終了ボタンに対応する位置をタッチする操作である。ステップＳ３の判断がＹＥＳであれば、図３の処理を終了する。ステップＳ３の判断がＮＯであればステップＳ４に進む。   In step S3, it is determined whether or not an operation for ending use of the drive recorder function has been performed. This operation is, for example, an operation of touching a position corresponding to the above-described function end button on the touch panel. If the determination in step S3 is YES, the process in FIG. 3 is terminated. If judgment of step S3 is NO, it will progress to step S4.

ステップＳ４では、加速度リアルタイム補正処理を行う。この処理は前述したように、車両用センサ信号処理プログラム１６ｂを実行することで行われる処理である。車両用センサ信号処理プログラム１６ｂは、たとえば、割り込み処理により、ドライブレコーダプログラム１６ａと並列的に実行する。   In step S4, acceleration real-time correction processing is performed. As described above, this process is performed by executing the vehicle sensor signal processing program 16b. The vehicle sensor signal processing program 16b is executed in parallel with the drive recorder program 16a, for example, by interruption processing.

加速度リアルタイム補正処理は、加速度センサ１２が出力する加速度検出値Ａを逐次補正する処理である。この加速度リアルタイム補正処理の詳細を説明する前に、加速度センサ１２が出力する加速度検出値Ａを補正する必要がある理由を説明する。   The acceleration real-time correction process is a process of sequentially correcting the acceleration detection value A output from the acceleration sensor 12. Before describing the details of the acceleration real-time correction process, the reason why the acceleration detection value A output from the acceleration sensor 12 needs to be corrected will be described.

図４は、スマートフォン１が内蔵している加速度センサ１２のｙ軸が鉛直方向になるように、そのスマートフォン１が設置された場合を概念的に示している。なお、図示していないが、加速度センサ１２のｘ軸方向は車両幅方向と平行になっている。この場合、図４に示すように、加速度センサ１２のｚ軸方向は、車両前後方向に平行になっており、かつ、水平軸１１０とも平行である。スマートフォン１がこの図４に示す姿勢であれば、加速度センサ１２が検出するｚ軸方向の加速度検出値Ａｚは、そのまま、このスマートフォン１が設置されている車両の前後方向の加速度となる。   FIG. 4 conceptually shows the case where the smartphone 1 is installed so that the y-axis of the acceleration sensor 12 built in the smartphone 1 is in the vertical direction. Although not shown, the x-axis direction of the acceleration sensor 12 is parallel to the vehicle width direction. In this case, as shown in FIG. 4, the z-axis direction of the acceleration sensor 12 is parallel to the vehicle front-rear direction and is also parallel to the horizontal axis 110. If the smartphone 1 is in the posture shown in FIG. 4, the acceleration detection value Az in the z-axis direction detected by the acceleration sensor 12 is directly the acceleration in the front-rear direction of the vehicle on which the smartphone 1 is installed.

しかし、実際には、スマートフォン１が図４の姿勢で設置されることは少なく、図４の姿勢に対して傾いた姿勢で設置される。図５の例では、スマートフォン１は、上端が下端よりも車両前側になる姿勢になっている。そのため、加速度センサ１２のｙ軸は、鉛直方向に対してθ１だけ傾いている。これに伴い加速度センサ１２のｚ軸も水平軸１１０に対して傾いており、水平軸１１０とｚ軸との間の角度はθ１となる。   However, actually, the smartphone 1 is rarely installed in the posture of FIG. 4 and is installed in a posture inclined with respect to the posture of FIG. In the example of FIG. 5, the smartphone 1 is in a posture in which the upper end is on the front side of the vehicle with respect to the lower end. Therefore, the y axis of the acceleration sensor 12 is inclined by θ1 with respect to the vertical direction. Accordingly, the z axis of the acceleration sensor 12 is also inclined with respect to the horizontal axis 110, and the angle between the horizontal axis 110 and the z axis is θ1.

ここで、重力加速度をｇとする。なお、ｇは約９．８ｍ／ｓ２である。図５の姿勢の場合、加速度センサ１２のｚ軸が水平軸１１０に対して傾いているため、車両が水平な地面の上で静止していても、加速度センサ１２が検出するｚ軸方向の加速度検出値Ａｚはｇｓｉｎθ１となり、０にはならない。このように、加速度センサ１２は姿勢変化により検出値が変化するセンサである。 Here, let g be the acceleration of gravity. In addition, g is about 9.8m / s 2. In the case of the posture of FIG. 5, since the z axis of the acceleration sensor 12 is inclined with respect to the horizontal axis 110, the acceleration in the z axis direction detected by the acceleration sensor 12 even when the vehicle is stationary on the horizontal ground. The detection value Az is gsin θ1 and does not become zero. Thus, the acceleration sensor 12 is a sensor whose detection value changes due to a change in posture.

さらに、車両が加速や減速をする場合、車体が路面に対して傾く。したがって、車室内に設置されているスマートフォン１の水平軸１１０に対する傾きも変化する。図６は、減速時のスマートフォン１の傾きの一例を説明する図である。図６において、一点鎖線は、図４におけるスマートフォン１の姿勢を示し、二点鎖線は図５におけるスマートフォン１の姿勢を示している。実線は、減速時のスマートフォン１の傾きの一例である。   Further, when the vehicle accelerates or decelerates, the vehicle body tilts with respect to the road surface. Therefore, the inclination with respect to the horizontal axis 110 of the smartphone 1 installed in the vehicle interior also changes. FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the inclination of the smartphone 1 during deceleration. In FIG. 6, the alternate long and short dash line indicates the posture of the smartphone 1 in FIG. 4, and the alternate long and two short dashes line indicates the posture of the smartphone 1 in FIG. 5. A solid line is an example of the inclination of the smartphone 1 during deceleration.

減速により、車両には、車両前後方向にαの加速度が生じる。しかし、減速により、車両は車両前端が車両後端に対して下がる。そのため、スマートフォン１の姿勢は、図５よりもさらに、上端が下がる姿勢になる。図６における加速度センサ１２のｙ軸方向と鉛直方向の角度をθ２とすると、θ２＞θ１である。   Due to the deceleration, an acceleration of α occurs in the vehicle longitudinal direction. However, the vehicle lowers the vehicle front end with respect to the vehicle rear end due to deceleration. Therefore, the posture of the smartphone 1 is a posture in which the upper end is further lowered than in FIG. Assuming that the angle between the y-axis direction and the vertical direction of the acceleration sensor 12 in FIG. 6 is θ2, θ2> θ1.

この姿勢においては、加速度センサ１２が検出するｚ軸方向の重力加速度成分は、図６に示すようにｇｓｉｎθ２となり、静止時に検出する値であるｇｓｉｎθ１よりも大きい。また、減速時には、減速により生じる加速度が、加速度センサ１２のｚ軸の加速度検出値Ａｚに含まれる。図６の例では、加速度センサ１２のｚ軸は水平軸１１０に対してθ２傾いていることから、減速により加速度αが車両に生じた場合、加速度センサ１２のｚ軸には、αｃｏｓθ２の加速度が生じる。   In this posture, the gravitational acceleration component in the z-axis direction detected by the acceleration sensor 12 is gsin θ2, as shown in FIG. 6, and is larger than gsin θ1, which is a value detected at rest. Further, at the time of deceleration, the acceleration generated by the deceleration is included in the z-axis acceleration detection value Az of the acceleration sensor 12. In the example of FIG. 6, since the z axis of the acceleration sensor 12 is inclined by θ2 with respect to the horizontal axis 110, when acceleration α occurs in the vehicle due to deceleration, the acceleration of αcos θ2 is present on the z axis of the acceleration sensor 12. Arise.

このように、車両の減速時には、加速度センサ１２のｚ軸には、車両の傾きと重力加速度に起因してｇｓｉｎθ２が生じ、車両に生じる減速度に起因してαｃｏｓθ２が生じる。したがって、車両の減速時、加速度センサ１２が検出するｚ軸の加速度検出値Ａｚは、ｇｓｉｎθ２とαｃｏｓθ２に、ノイズＮ加わった値、すなわち、ｇｓｉｎθ２＋αｃｏｓθ２＋Ｎになる。この値は、減速により車両に生じる加速度αが同じであっても、θ２により変化する。したがって、そのままの値で、急加速や急減速などの判定を行うべきではない。そこで、加速度センサ１２が出力した加速度検出値Ａから、スマートフォン１の姿勢により生じる影響を除去するために、加速度リアルタイム補正を行うのである。   Thus, when the vehicle is decelerated, gsin θ2 is generated on the z-axis of the acceleration sensor 12 due to the inclination of the vehicle and gravitational acceleration, and αcos θ2 is generated due to the deceleration generated in the vehicle. Therefore, when the vehicle decelerates, the z-axis acceleration detection value Az detected by the acceleration sensor 12 is a value obtained by adding noise N to gsin θ2 and αcosθ2, that is, gsinθ2 + αcosθ2 + N. This value varies with θ2 even if the acceleration α generated in the vehicle by deceleration is the same. Therefore, it is not necessary to make a determination such as sudden acceleration or sudden deceleration with the same value. Therefore, acceleration real-time correction is performed in order to remove the influence caused by the posture of the smartphone 1 from the acceleration detection value A output by the acceleration sensor 12.

なお、図４〜図６の説明は、加速度センサ１２のｚ軸に生じる加速度を例にして説明したが、スマートフォン１の姿勢が変化することにより、検出する加速度が変化することは、加速度センサ１２のｘ軸、ｙ軸でも同じである。したがって、加速度センサ１２のｘ軸、ｙ軸の加速度検出値Ａに対しても、加速度リアルタイム補正処理を行う。   4 to 6 have been described by taking the acceleration generated on the z-axis of the acceleration sensor 12 as an example, the change in the detected acceleration due to the change in the attitude of the smartphone 1 indicates that the acceleration sensor 12 The same applies to the x-axis and y-axis. Therefore, acceleration real-time correction processing is also performed on the acceleration detection value A on the x-axis and y-axis of the acceleration sensor 12.

図７に、加速度リアルタイム補正処理を示している。なお、図７の処理は、加速度センサ１２の３軸の加速度検出値Ａに対して別々に行う。   FIG. 7 shows acceleration real-time correction processing. Note that the processing in FIG. 7 is performed separately for the triaxial acceleration detection value A of the acceleration sensor 12.

ステップＳ４１では、最新の加速度検出値Ａ、および過去１分間分の加速度検出値Ａを、ＲＡＭの加速度検出値保存領域から取得する。すなわち、最新の時点から１分前までの加速度検出値Ａを取得する。図８に示す破線の波形は、ＲＡＭに記憶されているｚ軸の加速度検出値Ａｚの一例である。なお、１分は一例であり、１分よりも長い時間、あるいは１分よりも短い時間の加速度検出値Ａを取得してもよい。   In step S41, the latest acceleration detection value A and the acceleration detection value A for the past one minute are acquired from the acceleration detection value storage area of the RAM. That is, the acceleration detection value A from one minute before the latest time is acquired. The broken line waveform shown in FIG. 8 is an example of the z-axis acceleration detection value Az stored in the RAM. One minute is an example, and the acceleration detection value A for a time longer than one minute or shorter than one minute may be acquired.

ステップＳ４２では、ステップＳ４１で取得した加速度検出値Ａをローパスフィルタに通すことで、ステップＳ４１で取得した加速度検出値Ａから低周波成分Ｇｒａｖ（ｎ）を抽出する。この処理は請求項の直流成分除去処理に相当する。   In step S42, the low-frequency component Grav (n) is extracted from the acceleration detection value A acquired in step S41 by passing the acceleration detection value A acquired in step S41 through a low-pass filter. This processing corresponds to the DC component removal processing in the claims.

このステップＳ４２における処理は、たとえば、下記式１を行う処理である。なお、式１において、ｎは信号取得毎に値が１ずつ変化する整数である。   The process in this step S42 is a process which performs the following formula 1, for example. In Equation 1, n is an integer whose value changes by 1 for each signal acquisition.

（式１） Ｇｒａｖ（ｎ）＝Ａ（ｎ）×０．１＋Ｇｒａｖ（ｎ−１）×０．９
このステップＳ４２で抽出できる低周波成分Ｇｒａｖ（ｎ）は、車両の傾きと重力加速度に起因して加速度センサ１２に生じている加速度とみなすことができる。図８に示す一点鎖線の波形は、図８の破線の波形に、このステップＳ４２を実行することで得られる低周波成分Ｇｒａｖ（ｎ）を示している。 (Formula 1) Grav (n) = A (n) × 0.1 + Grav (n−1) × 0.9
The low frequency component Grav (n) that can be extracted in step S42 can be regarded as an acceleration generated in the acceleration sensor 12 due to the inclination of the vehicle and the gravitational acceleration. The waveform of the alternate long and short dash line shown in FIG. 8 shows the low frequency component Grav (n) obtained by executing this step S42 on the waveform of the broken line in FIG.

ステップＳ４３では、ステップＳ４１で取得した加速度検出値Ａから、ステップＳ４２で抽出した低周波成分Ｇｒａｖを減算する。減算した値を、加速度交流成分ＡＡＣと呼ぶことにする。図８に示す実線の波形は、この加速度交流成分ＡＡＣの波形を示している。ステップＳ４３の処理により、最新の１分間分の加速度交流成分ＡＡＣが得られる。 In step S43, the low frequency component Grav extracted in step S42 is subtracted from the acceleration detection value A acquired in step S41. The subtracted value will be referred to as an acceleration AC component A AC . The solid line waveform shown in FIG. 8 indicates the waveform of the acceleration alternating current component AAC . By the process in step S43, the latest acceleration AC component A AC for one minute is obtained.

ステップＳ４４では、加速度交流成分ＡＡＣの実効値ＡＡＣｅ（ｎ）を更新する。以下では、実効値ＡＡＣｅ（ｎ）の（ｎ）は省略する。この実効値ＡＡＣｅは二乗平均平方根ともいい、一定期間の加速度交流成分ＡＡＣの二乗平均平方根を算出する。この実効値ＡＡＣｅの算出に、直前のステップＳ４３で算出した最新の過去１分間分の加速度交流成分ＡＡＣを用いる。式２は、実効値ＡＡＣｅを算出する式の一例である。

Figure 0006291952
In step S44, the effective value A AC e (n) of the acceleration AC component A AC is updated. Hereinafter, the effective value A AC e (n) (n) is omitted. This effective value A AC e is also called the root mean square, and calculates the root mean square of the acceleration AC component A AC for a certain period. For the calculation of the effective value A AC e, the latest acceleration AC component A AC for the past one minute calculated in the immediately preceding step S43 is used. Expression 2 is an example of an expression for calculating the effective value A AC e.
Figure 0006291952

続くステップＳ４５では、最新の加速度交流成分ＡＡＣに対して正規化を行う。具体的には、最新の加速度交流成分ＡＡＣをステップＳ４４で更新した実効値ＡＡＣｅで割る。 In step S45, it performs normalization against the latest acceleration AC component A AC. Specifically, divided by the effective value A AC e updating the latest acceleration AC component A AC at step S44.

続くステップＳ４６では、今回のステップＳ４５の処理で得た値および過去のステップＳ４５の処理で得た値からなる波形に対して、ハイカットフィルタ処理を行って、高周波ノイズ成分を除去する。このステップＳ４６の処理は、請求項の高周波除去処理に相当する。図９に実線で示す波形は、このステップＳ４６の処理で得られた波形の一例である。なお、図９において、破線の波形、一点鎖線の波形は、図８と同じである。   In the subsequent step S46, the high-cut filter process is performed on the waveform composed of the value obtained in the process in step S45 and the value obtained in the process in the previous step S45 to remove the high-frequency noise component. The processing in step S46 corresponds to the high frequency removal processing in the claims. The waveform shown by the solid line in FIG. 9 is an example of the waveform obtained by the process of step S46. In FIG. 9, the waveform of the broken line and the waveform of the alternate long and short dash line are the same as those in FIG.

ステップＳ４７では、ステップＳ４６の処理で得た波形における最新の値を、補正後加速度として、急加速判定部２３、急減速判定部２４、バンプ地点判定部２５、急旋回判定部２６に出力する。   In step S47, the latest value in the waveform obtained in the process of step S46 is output as the corrected acceleration to the rapid acceleration determination unit 23, the rapid deceleration determination unit 24, the bump point determination unit 25, and the rapid turn determination unit 26.

急加速判定部２３、急減速判定部２４、バンプ地点判定部２５、急旋回判定部２６は、それぞれ、急加速、急減速、バンプ地点、急旋回と判定するための閾値を備えている。   The rapid acceleration determination unit 23, the rapid deceleration determination unit 24, the bump point determination unit 25, and the rapid turn determination unit 26 have threshold values for determining sudden acceleration, rapid deceleration, bump point, and sudden turn, respectively.

図３のステップＳ５では、これら急加速判定部２３、急減速判定部２４、バンプ地点判定部２５、急旋回判定部２６が、予め設定されている閾値と、ステップＳ４で決定された補正後加速度とを比較する。なお、急加速判定部２３、急減速判定部２４は、ｚ軸の補正後加速度を閾値と比較し、バンプ地点判定部２５はｙ軸の補正後加速度を閾値と比較し、急旋回判定部２６は、ｘ軸、軸の補正後加速度を閾値と比較する。比較の結果、急加速判定部２３、急減速判定部２４、バンプ地点判定部２５、急旋回判定部２６の少なくとも一つが、補正後加速度が閾値を超えていると判断した場合には、ステップＳ５の判断がＹＥＳになる。ステップＳ５の判断がＹＥＳであればステップＳ６に進み、ＮＯであればステップＳ３に戻る。   In step S5 of FIG. 3, the sudden acceleration determination unit 23, the rapid deceleration determination unit 24, the bump spot determination unit 25, and the sudden turn determination unit 26 are set to the preset threshold value and the corrected acceleration determined in step S4. And compare. The rapid acceleration determination unit 23 and the rapid deceleration determination unit 24 compare the z-axis corrected acceleration with a threshold value, and the bump point determination unit 25 compares the y-axis corrected acceleration with a threshold value, and the sudden turn determination unit 26. Compares the x-axis and the corrected acceleration of the axis with a threshold value. As a result of the comparison, if at least one of the rapid acceleration determination unit 23, the rapid deceleration determination unit 24, the bump spot determination unit 25, and the sudden turn determination unit 26 determines that the corrected acceleration exceeds the threshold value, step S5 is performed. The determination becomes YES. If the determination in step S5 is YES, the process proceeds to step S6, and if NO, the process returns to step S3.

ステップＳ６では、ＲＡＭに記憶されている動画データから、予め設定された期間分の動画データを記憶部１６に保存する。この期間は、たとえば、ステップＳ６の判断がＹＥＳになった時点を基準として前後２０秒などである。また、ＲＡＭに記憶されている車両挙動データから、動画データと同じ期間のデータも、動画データと関連付けて記憶部１６に保存する。車両挙動は、ここでは、加速度と速度である。ステップＳ６の処理を実行後は、ステップＳ３に戻る。   In step S <b> 6, moving image data for a preset period is stored in the storage unit 16 from the moving image data stored in the RAM. This period is, for example, 20 seconds before and after the time point when the determination in step S6 is YES. Further, from the vehicle behavior data stored in the RAM, data for the same period as the moving image data is also stored in the storage unit 16 in association with the moving image data. The vehicle behavior here is acceleration and speed. After executing step S6, the process returns to step S3.

＜変形例１＞
上記実施形態では、加速度検出値Ａから低周波成分Ｇｒａｖを減算して加速度交流成分ＡＡＣを求め（Ｓ４３）、その加速度交流成分ＡＡＣの実効値ＡＡＣｅにより加速度検出値Ａを正規化していた（Ｓ４４、Ｓ４５）。しかし、先に正規化を行い、次いで、低周波成分Ｇｒａｖの減算を行ってもよい。すなわち、低周波成分Ｇｒａｖを減算する前の加速度検出値Ａの実効値Ａｅを更新し、その実効値Ａｅで加速度検出値Ａを正規化した後、正規化後の低周波成分Ｇｒａｖを求め、その低周波成分Ｇｒａｖを正規化後の値から減算してもよい。正規化と、低周波成分Ｇｒａｖの減算の順序を入れ替えても、前述の実施形態と同じ効果が得られる。 <Modification 1>
In the above embodiment, the acceleration AC component A AC is obtained by subtracting the low frequency component Grav from the acceleration detection value A (S43), and the acceleration detection value A is normalized by the effective value A AC e of the acceleration AC component A AC. (S44, S45). However, normalization may be performed first, and then the low frequency component Grav may be subtracted. That is, the effective value Ae of the acceleration detection value A before subtracting the low frequency component Grav is updated, the acceleration detection value A is normalized by the effective value Ae, and then the normalized low frequency component Grav is obtained. The low frequency component Grav may be subtracted from the normalized value. Even if the order of normalization and subtraction of the low-frequency component Grav is changed, the same effect as the above-described embodiment can be obtained.

図１０は、この変形例１における効果を説明するグラフである。このグラフは、同一の車両に、機種の異なる２つのスマートフォン１を設置して、同時に加速度検出値Ａｚを検出した結果、および、その加速度検出値Ａｚを補正した補正後加速度を示している。   FIG. 10 is a graph for explaining the effect in the first modification. This graph shows the result of setting two smartphones 1 of different models on the same vehicle and detecting the acceleration detection value Az at the same time, and the corrected acceleration after correcting the acceleration detection value Az.

図１０の上段は、ｚ軸の加速度検出値Ａｚと、加速度検出値Ａｚをその加速度検出値Ａｚの実効値で正規化した正規化加速度の変化を示すグラフである。下段は、その正規化加速度、正規化加速度の低周波成分ＧｒａｖＺ、補正後加速度の変化を示すグラフである。上段、下段とも、右側のグラフと左側のグラフは、互いにスマートフォン１の機種が異なる。   The upper part of FIG. 10 is a graph showing the z-axis acceleration detection value Az and the normalized acceleration change obtained by normalizing the acceleration detection value Az with the effective value of the acceleration detection value Az. The lower graph is a graph showing changes in the normalized acceleration, the low-frequency component GravZ of the normalized acceleration, and the corrected acceleration. In both the upper and lower stages, the right graph and the left graph are different from each other in the model of the smartphone 1.

上段の左右のグラフを比較すると分かるように、同じ車両において同時に測定しているにもかかわらず、ｚ軸の加速度検出値Ａｚは、左のグラフではピーク値が１０を越えているのに対して、右のグラフではピーク値は９程度である。すなわち、ピーク値が異なっている。また、これらのピーク値を検出している時間Ｔも異なっている。この相違が生じている第１の理由は、スマートフォン１の設置姿勢が異なるためである。第２の理由は、スマートフォン１の機種により用いられている加速度センサ１２の型式が異なり、加速度センサ１２の型式が異なると、同じ加速度に対する感度が異なるためである。第３の理由は、スマートフォン１が異なれば、混入するノイズが異なるからである。   As can be seen by comparing the left and right graphs in the upper stage, the z-axis acceleration detection value Az is higher than 10 in the left graph, even though the same vehicle is measuring simultaneously. In the graph on the right, the peak value is about 9. That is, the peak values are different. Further, the time T during which these peak values are detected is also different. The first reason for this difference is that the installation posture of the smartphone 1 is different. The second reason is that the type of the acceleration sensor 12 used differs depending on the model of the smartphone 1, and the sensitivity to the same acceleration is different if the type of the acceleration sensor 12 is different. The third reason is that the mixed noise differs if the smartphone 1 is different.

しかし、下段のグラフに示すように、変形例１では、この加速度検出値Ａｚを、実効値で正規化して正規化加速度とし、さらに、この正規化加速度の低周波成分ＧｒａｖＺを抽出している。そして、正規化加速度から低周波成分ＧｒａｖＺを減算して求めた補正後加速度は、左右のグラフでほぼ同じ波形となっている。そして、ピーク値は左右のグラフとも約５．５になっており、また、そのピーク値になっている時間Ｔもほぼ同じになっている。   However, as shown in the lower graph, in the first modification, the acceleration detection value Az is normalized with an effective value to obtain a normalized acceleration, and a low frequency component GravZ of the normalized acceleration is extracted. The corrected acceleration obtained by subtracting the low-frequency component GravZ from the normalized acceleration has substantially the same waveform in the left and right graphs. The peak value is about 5.5 for both the left and right graphs, and the time T during which the peak value is reached is substantially the same.

＜実施形態、変形例１の効果＞
以上、説明した実施形態、変形例１によれば、加速度センサ１２は、車両に生じる加速度により変化する加速度検出値Ａを出力する。この加速度検出値Ａは、加速度センサ１２の型式の違いによる感度差や、スマートフォン１の設置姿勢の違いによる感度差の影響を受けた値になっている。しかし、上述した実施形態や変形例１では、加速度補正部２２が、加速度検出値Ａを、過去１分間の加速度検出値Ａから演算した実効値ＡＡＣｅで割ることにより正規化する。この正規化により、型式の違いによる感度差や、設置姿勢等の検出条件による感度差の影響を低減できる。 <Effects of Embodiment and Modification 1>
As described above, according to the embodiment and the first modification described above, the acceleration sensor 12 outputs the acceleration detection value A that changes due to the acceleration generated in the vehicle. This acceleration detection value A is a value affected by a sensitivity difference due to a difference in the type of the acceleration sensor 12 and a sensitivity difference due to a difference in the installation posture of the smartphone 1. However, in the above-described embodiment and Modification 1, the acceleration correction unit 22 normalizes the acceleration detection value A by dividing by the effective value A AC e calculated from the acceleration detection value A for the past one minute. By this normalization, it is possible to reduce the influence of the sensitivity difference due to the difference in model and the sensitivity difference due to the detection condition such as the installation posture.

また、前述の実施形態では、加速度検出値Ａから低周波成分Ｇｒａｖを除去している（Ｓ４２、Ｓ４３）。これにより、補正後加速度（Ｓ４７）は、スマートフォン１の設置姿勢の影響がより低減された値となる。なお、この効果は、実施形態とは、正規化と、低周波成分Ｇｒａｖの減算の順序を入れ替えた変形例１でも得られる。   In the above-described embodiment, the low frequency component Grav is removed from the acceleration detection value A (S42, S43). Thus, the corrected acceleration (S47) is a value in which the influence of the installation posture of the smartphone 1 is further reduced. This effect can also be obtained in the first modification in which the order of normalization and the subtraction of the low-frequency component Grav is switched with the embodiment.

また、前述の実施形態では、加速度検出値Ａから低周波成分Ｇｒａｖを除去する処理として、加速度検出値Ａから低周波成分Ｇｒａｖを減算している（Ｓ４３）。これにより、よりスマートフォン１の設置姿勢の影響を低減できる。この処理は変形例１でも行っているので、図１０を例にして、スマートフォン１の設置姿勢の影響を低減できていることを説明する。   In the above-described embodiment, as a process of removing the low frequency component Grav from the acceleration detection value A, the low frequency component Grav is subtracted from the acceleration detection value A (S43). Thereby, the influence of the installation attitude | position of the smart phone 1 can be reduced more. Since this process is also performed in the first modification, it will be described that the influence of the installation posture of the smartphone 1 can be reduced by taking FIG. 10 as an example.

加速度検出値Ａをハイパスフィルタに通しても、低周波成分Ｇｒａｖはある程度は除去できる。しかし、この場合には、加速度検出値Ａの波形が鈍るのみで、波形のレベルが、図１０の補正後加速度のレベルまで低下しない可能性がある。波形のレベルが、図１０の補正後加速度のレベルまで低下しないことは、低周波成分Ｇｒａｖの影響を十分に除去できていないことを意味する。これに対して、前述の実施形態のように、加速度検出値Ａから低周波成分Ｇｒａｖを減算すれば、低周波成分Ｇｒａｖの影響を十分に除去できる。その結果、図１０に示すように、左右のグラフで加速度検出値Ａｚの波形は大きく相違しているにも関わらず、補正後加速度の波形は、左右のグラフでほぼ形状が一致するようになる。   Even if the acceleration detection value A is passed through a high-pass filter, the low-frequency component Grav can be removed to some extent. However, in this case, only the waveform of the acceleration detection value A becomes dull, and the waveform level may not decrease to the corrected acceleration level in FIG. The fact that the waveform level does not decrease to the corrected acceleration level in FIG. 10 means that the influence of the low frequency component Grav has not been sufficiently removed. On the other hand, if the low frequency component Grav is subtracted from the acceleration detection value A as in the above-described embodiment, the influence of the low frequency component Grav can be sufficiently removed. As a result, as shown in FIG. 10, although the waveform of the acceleration detection value Az is greatly different between the left and right graphs, the corrected acceleration waveform is almost identical in shape between the left and right graphs. .

このように、前述の実施形態や変形例１によれば、よりスマートフォン１の設置姿勢の影響を低減できる。スマートフォン１は、携帯型の装置であることから、着脱可能に車室内に設置される。このため、スマートフォン１は、設置姿勢の変化が使用ごとに異なる可能性が高い。したがって、前述の実施形態や変形例１のようにして設置姿勢の影響を低減する意義が大きい。   Thus, according to the above-mentioned embodiment and the modification 1, the influence of the installation attitude | position of the smart phone 1 can be reduced more. Since the smartphone 1 is a portable device, the smartphone 1 is detachably installed in the vehicle interior. For this reason, the smart phone 1 has a high possibility that the change in the installation posture differs for each use. Therefore, it is significant to reduce the influence of the installation posture as in the above-described embodiment and Modification 1.

また、前述の実施形態では、ハイカットフィルタ処理（Ｓ４６）を行っているため、加速度検出値Ａから高周波ノイズも除去される。   In the above-described embodiment, since the high cut filter process (S46) is performed, high frequency noise is also removed from the acceleration detection value A.

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, The following modification is also contained in the technical scope of this invention, Furthermore, the summary other than the following is also included. Various modifications can be made without departing from the scope.

＜変形例２＞
たとえば、前述の実施形態では、センサとして加速度センサ１２を例示したが、本発明が適用できるセンサは加速度センサに限られない。たとえば、物理量として角速度を検出する角速度センサを用いることもできる。角速度センサを用いる場合、バンプ地点判定部２５、急旋回判定部２６は、前述の実施形態や変形例１と同様にして補正した角速度を補正後加速度にとともに用いて、あるいは、補正後加速度に代えて用いて判定を行う。また、加速度センサ１２、角速度センサ以外のセンサ、たとえば、ジャイロセンサなどを用いることもできる。 <Modification 2>
For example, in the above-described embodiment, the acceleration sensor 12 is exemplified as the sensor, but the sensor to which the present invention can be applied is not limited to the acceleration sensor. For example, an angular velocity sensor that detects an angular velocity as a physical quantity can be used. When the angular velocity sensor is used, the bump point determination unit 25 and the sudden turn determination unit 26 use the angular velocity corrected in the same manner as in the above-described embodiment and modification 1 together with the corrected acceleration, or replace the corrected acceleration. To make a decision. In addition, sensors other than the acceleration sensor 12 and the angular velocity sensor, for example, a gyro sensor may be used.

＜変形例３〜５＞
前述の実施形態では、車両用センサ信号処理装置としてスマートフォン１を例示したが、ドライブレコーダを車両用センサ信号処理装置として用いてもよい。このドライブレコーダは、車室内に、車両のユーザが設置するものでもよく（変形例３）、また、荷室など、車両内の車室外の部分に、車両出荷時に設置されているものでもよい（変形例４）。なお、前者の場合には、設置姿勢が車両ごとに異なる可能性が高いので、本発明を適用する意義が大きい。 <Modifications 3 to 5>
In the above-described embodiment, the smartphone 1 is exemplified as the vehicle sensor signal processing device. However, a drive recorder may be used as the vehicle sensor signal processing device. This drive recorder may be installed by the user of the vehicle in the vehicle interior (Modification 3), or may be installed in a part of the vehicle outside the vehicle compartment such as a cargo compartment at the time of vehicle shipment ( Modification 4). In the former case, the installation posture is highly likely to be different for each vehicle, and therefore, the significance of applying the present invention is great.

また、タブレット型コンピュータを車両用センサ信号処理装置として用いてもよい（変形例５）。なお、タブレット型コンピュータやスマートフォン１は、ユーザがプログラムをインストールすることで種々の機能を実現できる。したがって、車両用センサ信号処理プログラム１６ｂをインストールすれば、種々の機種のタブレット型コンピュータやスマートフォン１を車両用センサ信号処理装置として用いることができる。しかし、これらタブレット型コンピュータやスマートフォン１に内蔵されている加速度センサ等のセンサは型式が様々である可能性が高い。また、車両で用いられる際の設置姿勢も、車両に設置するごとに変化する可能性が高い。よって、型式の違いによる感度差や、設置姿勢等の検出条件による感度差の影響を低減できる本発明を適用する意義が特に大きい。   A tablet computer may be used as a vehicle sensor signal processing device (Modification 5). Note that the tablet computer or the smartphone 1 can realize various functions by installing a program by the user. Therefore, if the vehicle sensor signal processing program 16b is installed, various types of tablet computers and smartphones 1 can be used as the vehicle sensor signal processing device. However, sensors such as an acceleration sensor built in the tablet computer or the smartphone 1 are likely to have various types. Also, the installation posture when used in a vehicle is likely to change every time it is installed in the vehicle. Therefore, it is particularly significant to apply the present invention that can reduce the influence of the sensitivity difference due to the difference in model and the sensitivity difference due to the detection condition such as the installation posture.

＜変形例６＞
前述の実施形態では、ハイカットフィルタ処理（Ｓ４５）を、正規化した後の値に対して行っていたが、ハイカットフィルタ処理を正規化の前に行ってもよい。 <Modification 6>
In the above-described embodiment, the high cut filter process (S45) is performed on the value after normalization, but the high cut filter process may be performed before normalization.

＜変形例７＞
前述の実施形態では、正規化（Ｓ４４）は、実効値を用いて行っていたが、実効値以外の代表値を、実効値に代えて用いて正規化を行ってもよい。実効値以外の代表値としては、たとえば、中央値、最頻値、平均値などがある。 <Modification 7>
In the above-described embodiment, normalization (S44) is performed using an effective value, but normalization may be performed using a representative value other than the effective value instead of the effective value. Examples of representative values other than the effective value include a median value, a mode value, and an average value.

＜変形例８＞
前述の実施形態では、式１により、加速度検出値Ａから低周波成分Ｇｒａｖ（ｎ）を抽出していたが、フーリエ変換などの周波数解析手法により、低周波成分Ｇｒａｖ（ｎ）を抽出してもよい。 <Modification 8>
In the above-described embodiment, the low-frequency component Grav (n) is extracted from the acceleration detection value A by Equation 1, but the low-frequency component Grav (n) may be extracted by a frequency analysis method such as Fourier transform. Good.

＜変形例９＞
前述の実施形態では、低周波成分Ｇｒａｖの除去と、ハイカットフィルタ処理とを別々に行っていたが、バンドパスフィルタを使って、低周波成分および高周波成分を同時に除去してもよい。 <Modification 9>
In the above-described embodiment, the removal of the low-frequency component Grav and the high-cut filter processing are performed separately, but the low-frequency component and the high-frequency component may be removed simultaneously using a bandpass filter.

１：スマートフォン、 １１：カメラ、 １２：加速度センサ、 １３：位置センサ、 １４：表示部、 １５ ：入力部、 １６：記憶部、 １６ａ：ドライブレコーダプログラム、 １６ｂ：車両用センサ信号処理プログラム、 １６ｃ：動画データ、 １６ｄ：車両挙動データ、 １７：通信部、 ２０：制御部、 ２１：検出値取得部、 ２２：加速度補正部、 ２３：急加速判定部、 ２４：急減速判定部、 ２５：バンプ地点判定部、 ２６：急旋回判定部、 ２７：速度算出部、 ２８：履歴保存処理部、 １００：ダッシュボード、 １１０：水平軸 1: Smartphone 11: Camera 12: Acceleration sensor 13: Position sensor 14: Display unit 15: Input unit 16: Storage unit 16a: Drive recorder program 16b: Sensor signal processing program for vehicle 16c: Movie data, 16d: Vehicle behavior data, 17: Communication unit, 20: Control unit, 21: Detection value acquisition unit, 22: Acceleration correction unit, 23: Rapid acceleration determination unit, 24: Rapid deceleration determination unit, 25: Bump point Determination unit, 26: sudden turn determination unit, 27: speed calculation unit, 28: history storage processing unit, 100: dashboard, 110: horizontal axis

Claims (8)

車両で用いられ、
前記車両で発生する物理量に応じて変化する検出値を出力するセンサ（１２）と、
前記センサが出力した検出値を取得する検出値取得部（２１）と、
前記検出値取得部が取得した検出値を、前記検出値取得部がそれまでに取得した検出値をもとにして正規化する検出値補正部（２２）と、
を備え、
前記検出値補正部は、前記検出値を、前記検出値の実効値で割ることで前記正規化を行い、前記実効値は逐次更新することを特徴とする車両用センサ信号処理装置（１）。 Used in vehicles,
A sensor (12) that outputs a detection value that changes in accordance with a physical quantity generated in the vehicle;
A detection value acquisition unit (21) for acquiring a detection value output by the sensor;
A detection value correction unit (22) for normalizing the detection value acquired by the detection value acquisition unit based on the detection value acquired by the detection value acquisition unit so far;
Equipped with a,
The vehicle sensor signal processing device (1), wherein the detection value correction unit performs the normalization by dividing the detection value by an effective value of the detection value, and the effective value is sequentially updated . 前記車両の車室内に設置されて用いられることを特徴とする請求項１に記載の車両用センサ信号処理装置。   The vehicle sensor signal processing device according to claim 1, wherein the vehicle sensor signal processing device is used by being installed in a passenger compartment of the vehicle. 携帯型であり、着脱可能に前記車両の車室内に設置されることを特徴とする請求項２に記載の車両用センサ信号処理装置。   The vehicle sensor signal processing apparatus according to claim 2, wherein the vehicle sensor signal processing apparatus is portable and is detachably installed in the vehicle interior of the vehicle. 請求項１〜３のいずれか１項において、
前記センサは、このセンサの姿勢変化により検出値が変化するセンサであり、
前記検出値補正部は、直流成分を除去する直流成分除去処理を、前記検出値に対して、または、前記検出値を正規化した後の値に対して行うことを特徴とする車両用センサ信号処理装置。 In any one of Claims 1-3,
The sensor is a sensor whose detection value changes due to a change in posture of the sensor,
The detected value correction unit performs a DC component removal process for removing a DC component on the detected value or a value after normalizing the detected value. Processing equipment. 請求項４において、
前記直流成分除去処理は、前記直流成分除去処理をする前の値をローパスフィルタに通すことで、前記直流成分除去処理をする前の値から前記直流成分を含む低周波成分の信号を生成し、前記直流成分除去処理をする前の値からこの低周波成分の信号を減算する処理であることを特徴とする車両用センサ信号処理装置。 In claim 4,
The direct current component removal processing generates a low frequency component signal including the direct current component from a value before the direct current component removal processing by passing a value before the direct current component removal processing through a low pass filter, A vehicle sensor signal processing apparatus, wherein the low frequency component signal is subtracted from a value before the DC component removal process. 請求項４または５において、
前記センサは加速度センサであることを特徴とする車両用センサ信号処理装置。 In claim 4 or 5,
The vehicle sensor signal processing apparatus, wherein the sensor is an acceleration sensor. 請求項１〜６のいずれか１項において、
前記検出値補正部は、高周波ノイズ成分を除去する高周波除去処理を、前記正規化を行う前の値、または、前記正規化をした後の値に対して行うことを特徴とする車両用センサ信号処理装置。 In any one of Claims 1-6,
The detected value correction unit performs a high frequency removal process for removing a high frequency noise component on a value before the normalization or a value after the normalization. Processing equipment. コンピュータを、請求項１の前記検出値取得部および前記検出値補正部として機能させる車両用センサ信号処理プログラム。   A vehicle sensor signal processing program causing a computer to function as the detection value acquisition unit and the detection value correction unit according to claim 1.
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