JP6290344B1 - Cargo vehicle call device, cargo handling vehicle system, control method and control program - Google Patents
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Abstract
【課題】疲労が多いときに運転者が行う予定の疲労度の増加の大きい荷役作業を疲労度の増加の小さい荷役作業に変更する。【解決手段】運転者が行う各荷役作業の対象となる荷物の種別の情報と、前記荷物の種別に関連付けられた疲労の情報とに基づいて、前記運転者が行う各荷役作業による疲労度の増加分を算出する荷役疲労増加算出部と、前記荷役疲労増加算出部が算出した荷役作業による疲労度の増加分に基づいて、前記運転者が行う荷役作業の処理の順番を決定し、前記荷役作業の処理の順番を示す作業計画情報テーブルを生成するスケジュール生成部と、を備えることを特徴とする荷役車両呼出装置。【選択図】図2An object of the present invention is to change a cargo handling operation with a large increase in the degree of fatigue planned by a driver to a cargo handling operation with a small increase in the degree of fatigue when the driver has a lot of fatigue. The fatigue level of each cargo handling operation performed by the driver is determined based on the information on the type of cargo to be handled by each cargo handling operation performed by the driver and the fatigue information associated with the type of cargo. A loading / unloading fatigue increase calculation unit for calculating an increase, and an order of processing of the loading / unloading work performed by the driver is determined based on an increase in the fatigue level due to the loading / unloading operation calculated by the loading / unloading fatigue increase calculation unit, A cargo handling vehicle call device, comprising: a schedule generation unit that generates a work plan information table indicating a work processing order. [Selection] Figure 2
Description
本発明は、例えば、荷役車両呼出装置、荷役車両システム、制御方法及び制御プログラムに関する。 The present invention relates to a cargo handling vehicle calling device, a cargo handling vehicle system, a control method, and a control program, for example.
近年、荷積みや荷下ろしに用いられる荷役車両であるフォークリフトにおいて、運転者を必要とせず、無人で走行して荷役を行う無人運転のフォークリフトが利用されている。このような無人運転を可能とするフォークリフトでは、無人運転を行うだけではなく、有人運転と無人運転をスイッチにより切り替えて行うことを可能とするフォークリフトも存在する(例えば、特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art In recent years, forklifts that are cargo handling vehicles that are used for loading and unloading use unmanned forklifts that do not require a driver and perform unloading and cargo handling. In such forklifts that enable unmanned operation, there are also forklifts that can perform not only unmanned operation but also switching between manned operation and unmanned operation with a switch (see, for example, Patent Document 1).
このような無人運転と有人運転の双方の機能を兼ね備える理由として、無人運転では、例えば、JIS D 6802の規格等により、安全性を確保するため、走行速度や、リフトの上昇速度の上限値が、有人運転の際よりもかなり低速に設定されている。そのため、急いで作業を行わなければならない場合、有人運転による操作が必要となってくる。 As a reason for having both functions of unmanned driving and manned driving, in unmanned driving, for example, in order to ensure safety according to the standard of JIS D 6802, the upper limit value of the traveling speed and the lifting speed of the lift is It is set to be much slower than manned driving. Therefore, when work must be performed in a hurry, an operation by manned operation is required.
ところで、有人運転を継続して行っていると運転者に疲労が蓄積するため、定期的に休憩を入れるようにしなければならないが、運転者が疲労に気が付かずに作業に集中してしまっているような場合もある。 By the way, if you continue to perform manned driving, fatigue accumulates in the driver, so you must regularly take breaks, but the driver is concentrating on work without noticing fatigue There are cases like this.
特許文献1に記載の技術では、運転者が操作することによって有人運転から無人運転に切り替えることを可能としているが、当該技術では、運転者が自ら疲労に気が付いて無人運転へ切り替えを行わない限り、有人運転で継続して作業を行ってしまうという問題がある。
また、早急に行う必要のある緊急の荷役作業が複数発生した場合、疲労の多い運転者が疲労度の大きい荷役作業を割り当ててしてしまう。
In the technique described in
In addition, when a plurality of urgent cargo handling operations that need to be performed immediately occur, a driver with much fatigue assigns a cargo handling operation with a high degree of fatigue.
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、疲労が多いときに運転者が行う予定の比較的疲労度の増加の大きい荷役作業を比較的疲労度の増加の小さい荷役作業に変更する荷役車両呼出装置、荷役車両システム、制御方法及び制御プログラムを提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and its object is to carry out a cargo handling operation which is expected to be performed by a driver when there is a lot of fatigue and which has a relatively large increase in fatigue level. An object of the present invention is to provide a cargo handling vehicle calling device, a cargo handling vehicle system, a control method, and a control program that are changed to work.
上記問題を解決するために、本発明の一態様は、緊急の荷役作業が発生した場合に、現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当てるスケジュール生成部と、前記緊急の荷役作業が発生したか否かを判定する緊急荷役作業処理部と、を備え、前記スケジュール生成部は、前記緊急荷役作業処理部が前記緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、前記現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当て、前記緊急荷役作業処理部は、前記緊急の荷役作業が発生したと判定し、前記緊急の荷役作業の数が前記緊急の荷役作業を割り当てることのできる運転者である割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記緊急の荷役作業の数から前記割当可能運転者の数を減算した数に相当する運転者を、休憩中の運転者の中から特定することを特徴とする荷役車両呼出装置である。
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記緊急荷役作業処理部は、前記緊急の荷役作業の数が前記割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記休憩中の運転者の中から現在の疲労度の小さい順に運転者を特定するようにしてもよい。
In order to solve the above-described problem, according to one aspect of the present invention, when an emergency cargo handling operation occurs, a driver having a higher current fatigue level is assigned a smaller emergency cargo handling operation corresponding to the increase in the fatigue level. A schedule generation unit; and an emergency cargo handling operation processing unit that determines whether or not the emergency cargo handling operation has occurred. The schedule generation unit includes the emergency cargo handling operation unit that has generated the emergency cargo handling operation. The emergency load handling work is assigned to the driver having a greater fatigue level, the emergency load handling work processing unit has generated the emergency load handling work. Determining that the number of emergency cargo handling operations is greater than the number of allocatable drivers who can allocate the emergency cargo handling operations, and assignable drivers based on the number of emergency cargo handling operations. The driver corresponding to the number obtained by subtracting the number is a cargo handling vehicle call and wherein the identifying from the driver's taking a break.
Further, according to one aspect of the present invention, in the above-described invention, the emergency cargo handling operation processing unit may perform the driving during the break when the number of emergency cargo handling operations is larger than the number of allocatable drivers. The driver may be specified from the driver in ascending order of the current fatigue level.
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記スケジュール生成部は、前記緊急の荷役作業が発生した場合に、前記緊急の荷役作業を行う複数の運転者のうち現在の疲労度が最も小さい運転者である最小疲労度運転者に疲労度の増加分の最も大きい前記緊急の荷役作業である最大負荷荷役作業を割り当てるようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the invention described above, when the emergency cargo handling operation occurs, the schedule generation unit includes a current fatigue level among a plurality of drivers who perform the emergency cargo handling operation. The maximum load handling operation, which is the emergency handling operation with the largest increase in the degree of fatigue, may be assigned to the driver with the smallest fatigue degree who is the smallest driver.
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記スケジュール生成部は、前記運転者に割り当てた前記緊急の荷役作業を、当該運転者と関連付けて記憶部に記憶させるようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the invention described above, the schedule generation unit may store the emergency cargo handling work assigned to the driver in a storage unit in association with the driver. Good.
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記スケジュール生成部は、前記緊急の荷役作業が発生した場合に、前記運転者が疲労度の小さい順に特定され、特定された運転者のそれぞれに、前記緊急の荷役作業を当該緊急の荷役作業の疲労度の増加分の大きい順に割り当てるようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the invention described above, when the emergency cargo handling operation occurs, the schedule generator is identified and identified by the driver in ascending order of fatigue. The emergency cargo handling operation may be assigned to each of the items in descending order of the increase in the fatigue level of the emergency cargo handling operation.
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労度を算出する疲労度算出部と、前記疲労度算出部が算出した疲労度に基づいて前記運転者が疲労しているか否かを判定する疲労度判定部と、前記疲労度判定部の判定結果に基づいて、有人運転と無人運転との運転状態を切り替える指示を生成し、荷役車両へ出力する指示生成部と、を備えることを特徴とするようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the above-described invention, the fatigue degree calculation unit that calculates the driver's fatigue degree based on the driver's biological information, and the fatigue calculated by the fatigue degree calculation unit A fatigue level determination unit that determines whether or not the driver is tired based on the degree, and an instruction to switch a driving state between manned driving and unmanned driving based on the determination result of the fatigue level determination unit And an instruction generation unit that outputs the cargo to the cargo handling vehicle.
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記疲労度判定部は、前記運転者の疲労度が前記運転者が休憩に入る疲労度を示す第1の閾値と、前記疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定し、前記無人運転から前記有人運転の運転状態へ切り替える基準となる所定の疲労度を示す第2の閾値と、前記疲労度算出部が算出した疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労から回復しているか否かを判定し、前記第1の閾値と前記第2の閾値とは異なる値が定められるようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the above-described invention, the fatigue level determination unit includes a first threshold value that indicates a fatigue level at which the driver enters a break, and the fatigue level of the driver. A second threshold value indicating a predetermined fatigue level serving as a reference for switching from the unmanned driving to the driving state of the manned driving, and the fatigue level calculation. Based on the degree of fatigue calculated by the unit, it may be determined whether the driver has recovered from fatigue, and a value different from the first threshold value and the second threshold value may be determined. .
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記指示生成部は、前記荷役車両の作業状況を示す情報が、作業完了の状態を示している場合に前記運転状態を切り替える指示を前記荷役車両へ出力するようにしてもよい。 According to another aspect of the present invention, in the above-described invention, the instruction generation unit is configured to issue an instruction to switch the driving state when information indicating a work status of the cargo handling vehicle indicates a work completion state. You may make it output to the said cargo handling vehicle.
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記指示生成部は、荷役対象物の積載の有無を示す情報に基づいて検出された前記作業状況を示す情報が、作業完了の状態を示している場合に前記運転状態を切り替える指示を前記荷役車両へ出力するようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the above-described invention, the instruction generation unit is configured such that information indicating the work status detected based on information indicating whether or not a cargo handling object is loaded is in a work completion state. May be outputted to the cargo handling vehicle.
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記指示生成部は、荷役対象物を持ち上げる動作と降ろす動作を示す情報に基づいて検出された前記作業状況を示す情報が、作業完了の状態を示している場合に前記運転状態を切り替える指示を前記荷役車両へ出力するようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the above-described invention, the instruction generation unit includes information indicating the work status detected based on information indicating an operation of lifting and unloading a cargo handling object. In this case, an instruction to switch the driving state may be output to the cargo handling vehicle.
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記指示生成部は、前記作業状況を示す情報が、作業完了の状態でない場合、作業の完了後に前記運転状態の切り替えを行うことを前記荷役車両に通知させるようにしてもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, in the above-described invention, the instruction generation unit performs switching of the operation state after completion of work when the information indicating the work status is not in a work completion state. You may make it notify the said cargo handling vehicle.
また、本発明の一態様は、上記のいずれか1つに記載の荷役車両呼出装置と、前記荷役車両呼出装置の判定に基づいて、有人運転と無人運転との運転状態を切り替える運転切替スイッチ部を有する荷役車両と、前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両呼出装置に送信する生体情報検出装置と、を備えることを特徴とする荷役車両システムである。 Moreover, one aspect of the present invention is the cargo handling vehicle calling device according to any one of the above, and an operation changeover switch unit that switches a driving state between manned driving and unmanned driving based on the determination of the cargo handling vehicle calling device. A cargo handling vehicle system comprising: a cargo handling vehicle including: a biological information detecting device that acquires biological information of the driver and transmits the biological information to the cargo handling vehicle calling device.
また、本発明の一態様は、荷役車両と、前記荷役車両の運転者の生体情報を検出する生体情報検出装置と、前記荷役車両が行う作業を管理する荷役車両呼出装置とを備える荷役車両システムであって、前記荷役車両呼出装置は、前記荷役車両が移送する荷役対象物の荷置き場所の位置を示す情報及び移送先の位置を示す情報を含む作業特定情報と、当該作業の完了状態を示す情報とを含む作業計画情報を、前記作業の完了状態を示す情報を未完了を示す情報として記憶する作業計画情報記憶部と、前記作業計画情報記憶部から、前記作業の完了状態を示す情報が、未完了となっている所定の前記作業計画情報を選択し、当該作業計画情報に含まれる前記作業特定情報を前記荷役車両へ出力する作業計画情報選択部と、前記荷役車両から前記作業特定情報を受信した場合、当該作業特定情報に対応する前記作業の完了状態を示す情報を、未完了から完了を示す情報に書き換える作業済情報書込部と、移動させる移動指示を前記荷役車両へ出力する指示生成部と、緊急の荷役作業が発生した場合に、現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当てるスケジュール生成部と、前記緊急の荷役作業が発生したか否かを判定する緊急荷役作業処理部と、を備え、前記スケジュール生成部は、前記緊急荷役作業処理部が前記緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、前記現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当て、前記緊急荷役作業処理部は、前記緊急の荷役作業が発生したと判定し、前記緊急の荷役作業の数が前記緊急の荷役作業を割り当てることのできる運転者である割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記緊急の荷役作業の数から前記割当可能運転者の数を減算した数に相当する運転者を、休憩中の運転者の中から特定し、前記荷役車両は、前記荷役対象物を前記荷置き場所の位置から、前記移送先の位置に移送する作業を行った場合、前記荷置き場所の位置を示す情報と、前記移送先の位置を示す情報とを含む前記作業特定情報を前記荷役車両呼出装置に送信する作業状況管理部と、前記指示生成部の指示に基づいて、有人運転と無人運転との運転状態を切り替える運転切替スイッチ部と、前記運転切替スイッチ部が、前記運転状態を前記有人運転から前記無人運転へ切り替えた場合、前記荷役車両呼出装置から送信される前記作業特定情報を受け、当該作業特定情報に基づいて、前記荷役対象物の移送を行う自動運転制御部と、を備え、前記生体情報検出装置は、前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両呼出装置に送信することを特徴とする荷役車両システムである。 One aspect of the present invention is a cargo handling vehicle system including a cargo handling vehicle, a biological information detection device that detects biological information of a driver of the cargo handling vehicle, and a cargo handling vehicle call device that manages work performed by the cargo handling vehicle. The cargo handling vehicle calling device includes work identification information including information indicating a position of a loading place of a cargo handling object transferred by the cargo handling vehicle and information indicating a position of a transfer destination, and a completion state of the work. Information indicating the completion state of the work from the work plan information storage unit storing the work plan information including information indicating information indicating the completion state of the work as information indicating incomplete. Selects the predetermined work plan information that has not been completed, and outputs the work specification information included in the work plan information to the cargo handling vehicle, and the work planning information from the cargo handling vehicle. When specific information is received, a work completion information writing unit that rewrites information indicating the completion state of the work corresponding to the work specification information from incomplete to information indicating completion, and a movement instruction to move to the cargo handling vehicle. An instruction generating unit for outputting, a schedule generating unit for allocating an emergency cargo handling operation with a smaller increase in the fatigue level to a driver with a higher current fatigue level when an emergency cargo handling operation occurs, and the emergency An emergency cargo handling operation processing unit that determines whether or not a cargo handling operation has occurred, and the schedule generation unit, when the emergency cargo handling operation processing unit determines that the emergency cargo handling operation has occurred, An emergency handling operation with a smaller increase in fatigue level is assigned to a driver with a greater fatigue level, and the emergency handling operation processing unit determines that the emergency handling operation has occurred, and The number of assignable drivers is subtracted from the number of emergency cargo handling operations when the number of cargo handling operations of the vehicle is greater than the number of allocatable drivers who can be assigned the emergency cargo handling operations. When the driver corresponding to the number is identified from among the drivers who are taking a break, the cargo handling vehicle performs the work of transferring the cargo handling object from the position of the loading place to the position of the transfer destination. A work status management unit that transmits the work specifying information including information indicating a position of the loading place and information indicating a position of the transfer destination to the cargo handling vehicle calling device, and based on an instruction from the instruction generation unit When the operation changeover switch unit switches the operation state between manned operation and unmanned operation and the operation changeover switch unit switches the operation state from the manned operation to the unmanned operation, it is transmitted from the cargo handling vehicle calling device. An automatic operation control unit that receives the work specifying information and transfers the cargo handling object based on the work specifying information, and the biological information detecting device acquires the driver's biological information. A cargo handling vehicle system, wherein the cargo handling vehicle is transmitted to the cargo handling vehicle calling device.
また、本発明の一態様は、無人運転と有人運転との切り替えを可能とする荷役車両を呼び出す荷役車両呼出装置の制御方法であって、緊急の荷役作業が発生したか否かを判定し、前記緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当て、前記緊急の荷役作業が発生したと判定し、前記緊急の荷役作業の数が前記緊急の荷役作業を割り当てることのできる運転者である割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記緊急の荷役作業の数から前記割当可能運転者の数を減算した数に相当する運転者を、休憩中の運転者の中から特定することを特徴とする荷役車両の制御方法である。 Further, one aspect of the present invention is a control method for a cargo handling vehicle call device that calls a cargo handling vehicle that enables switching between unmanned operation and manned operation, and determines whether or not an emergency cargo handling operation has occurred, When it is determined that the emergency cargo handling work has occurred, a driver with a higher current fatigue level is assigned a smaller emergency cargo handling work corresponding to the increase in fatigue level, and it is determined that the emergency cargo handling work has occurred. When the number of emergency cargo handling operations is greater than the number of assignable drivers who can be assigned the emergency cargo handling operations, the number of emergency assignable drivers the driver corresponding to the number obtained by subtracting the number is a control method for handling the vehicle, it characterized that you specified from the driver's taking a break.
また、本発明の一態様は、上記のいずれか1つに記載の荷役車両呼出装置と、荷役車両とを備える荷役車両システムの制御方法であって、緊急の荷役作業が発生したか否かを判定し、前記緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当て、前記緊急の荷役作業が発生したと判定し、前記緊急の荷役作業の数が前記緊急の荷役作業を割り当てることのできる運転者である割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記緊急の荷役作業の数から前記割当可能運転者の数を減算した数に相当する運転者を、休憩中の運転者の中から特定し、前記割り当てた最大負荷荷役作業に基づいて、有人運転により緊急の荷役作業を実行することを特徴とする荷役車両システムの制御方法である。 Another aspect of the present invention is a control method for a cargo handling vehicle system including the cargo handling vehicle calling device according to any one of the above and a cargo handling vehicle, wherein whether or not an emergency cargo handling operation has occurred is determined. judgment, when the emergency materials handling is determined to have occurred, the current fatigue level is greater than the driver assigns a smaller emergency cargo handling of an increase in fatigue fraction, the emergency materials handling occurs If the number of emergency cargo handling operations is greater than the number of allocatable drivers who can allocate the emergency cargo handling operations, the allocation is possible from the number of emergency cargo handling operations. A driver corresponding to the number obtained by subtracting the number of drivers is identified from among the resting drivers, and an emergency cargo handling operation is performed by manned driving based on the allocated maximum load handling operation. Cargo handling vehicle system It is a method of controlling the beam.
また、本発明の一態様は、荷役車両と、前記荷役車両の運転者の生体情報を検出する生体情報検出装置と、前記荷役車両が行う作業を管理する荷役車両呼出装置とを備える荷役車両システムの制御方法であって、前記荷役車両呼出装置は、前記荷役車両が移送する荷役対象物の荷置き場所の位置を示す情報及び移送先の位置を示す情報を含む作業特定情報と、当該作業の完了状態を示す情報とを含む作業計画情報を、前記作業の完了状態を示す情報を未完了を示す情報として記憶する記憶部から、前記作業の完了状態を示す情報が、未完了となっている所定の前記作業計画情報を選択し、当該作業計画情報に含まれる前記作業特定情報を前記荷役車両へ出力し、前記荷役車両呼出装置は、前記荷役車両から前記作業特定情報を受信した場合、当該作業特定情報に対応する前記作業の完了状態を示す情報を、未完了から完了を示す情報に書き換え、移動させる移動指示を前記荷役車両へ出力し、前記荷役車両呼出装置は、緊急の荷役作業が発生したか否かを判定し、前記荷役車両呼出装置は、前記緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当て、前記荷役車両呼出装置は、前記緊急の荷役作業が発生したと判定し、前記緊急の荷役作業の数が前記緊急の荷役作業を割り当てることのできる運転者である割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記緊急の荷役作業の数から前記割当可能運転者の数を減算した数に相当する運転者を、休憩中の運転者の中から特定し、前記荷役車両は、前記荷役対象物を前記荷置き場所の位置から、前記移送先の位置に移送する作業を行った場合、前記荷置き場所の位置を示す情報と、前記移送先の位置を示す情報とを含む前記作業特定情報を前記荷役車両呼出装置に送信し、前記荷役車両は、前記荷役車両呼出装置の指示に基づいて、有人運転と無人運転との運転状態を切り替え、前記荷役車両は、前記運転状態を前記有人運転から前記無人運転へ切り替えた場合、前記荷役車両呼出装置から送信される前記作業特定情報を受け、当該作業特定情報に基づいて、前記荷役対象物の移送を行い、前記生体情報検出装置は、前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両呼出装置に送信することを特徴とする荷役車両システムの制御方法である。 One aspect of the present invention is a cargo handling vehicle system including a cargo handling vehicle, a biological information detection device that detects biological information of a driver of the cargo handling vehicle, and a cargo handling vehicle call device that manages work performed by the cargo handling vehicle. The cargo handling vehicle calling device includes: work identification information including information indicating a position of a loading place of a cargo handling object to be transferred by the cargo handling vehicle and information indicating a position of a transfer destination; The information indicating the completion status of the work is incomplete from the storage unit that stores the work plan information including information indicating the completion status as information indicating the completion status of the work as information indicating the completion status. When the predetermined work plan information is selected, the work specification information included in the work plan information is output to the cargo handling vehicle, and the cargo handling vehicle call device receives the work specification information from the cargo handling vehicle, The information indicating the completion status of said tasks corresponding to said working specific information, rewriting the information indicating the completion of incomplete, a movement instruction for moving to output to the cargo handling vehicle, the cargo handling vehicle call device, emergency cargo handling There it is determined whether or not occur, the cargo handling vehicle call device, when said emergency cargo handling is determined to have occurred, the current fatigue level is greater than the driver, smaller increases in fatigue min The emergency loading / unloading work is assigned, and the loading / unloading vehicle calling device determines that the emergency loading / unloading work has occurred, and the number of the emergency loading / unloading work can be assigned as a driver who can assign the emergency loading / unloading work. If the number of drivers is larger than the number of drivers, a driver corresponding to the number obtained by subtracting the number of allocatable drivers from the number of emergency handling operations is identified from among the resting drivers, and the cargo handling vehicle Said cargo handling The work specification including information indicating the position of the load storage location and information indicating the position of the transfer destination when performing an operation of transferring the object from the position of the load storage location to the position of the transfer destination. Information is transmitted to the cargo handling vehicle calling device, and the cargo handling vehicle switches between a manned driving mode and an unmanned driving mode based on an instruction of the cargo handling vehicle calling device, and the cargo handling vehicle sets the driving status to the manned mode. When switching from driving to unmanned driving, the work specifying information transmitted from the cargo handling vehicle calling device is received, the cargo handling object is transferred based on the work specifying information, and the biological information detecting device is A control method for a cargo handling vehicle system, characterized in that the driver's biological information is acquired and transmitted to the cargo handling vehicle call device.
また、本発明の一態様は、荷役車両呼出装置に備えられるコンピュータに、緊急の荷役作業が発生したか否かを判定させる手順、前記緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、前記緊急の荷役作業を行う複数の運転者のうち現在の疲労度が最も小さい運転者である最小疲労度運転者に疲労度の増加分の最も大きい前記緊急の荷役作業である最大負荷荷役作業を割り当てさせる手順、前記緊急の荷役作業が発生したと判定し、前記緊急の荷役作業の数が前記緊急の荷役作業を割り当てることのできる運転者である割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記緊急の荷役作業の数から前記割当可能運転者の数を減算した数に相当する運転者を、休憩中の運転者の中から特定させる手順、を実行させるための荷役車両呼出装置の制御プログラムである。 Further, according to one aspect of the present invention, there is provided a procedure for causing a computer included in the cargo handling vehicle call device to determine whether or not an emergency cargo handling operation has occurred, and when determining that the emergency cargo handling operation has occurred, Among the plurality of drivers who perform the current cargo handling work, the minimum fatigue level driver who is the driver with the lowest current fatigue level is assigned the maximum load handling work that is the emergency cargo handling work with the largest increase in the fatigue level. The procedure determines that the emergency cargo handling operation has occurred, and the emergency cargo handling operation is greater than the number of allocatable drivers who can be assigned the emergency cargo handling operation. the driver and cargo handling vehicle call device control program for executing the procedures, to be specified from among the driver's during a break from the number of cargo handling corresponding to the number obtained by subtracting the number of said allocatable driver A.
この発明によれば、疲労が多いときに運転者が行う予定の疲労度の増加の大きい荷役作業を疲労度の増加の小さい荷役作業に変更することができる。 According to the present invention, it is possible to change a cargo handling operation with a large increase in the degree of fatigue scheduled by the driver when there is a lot of fatigue to a cargo handling operation with a small increase in the fatigue level.
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、本発明の実施形態による荷役車両システム1の構成を示す概略図である。荷役車両システム1は、荷役車両である複数のフォークリフト100と、各運転者2に装着される生体情報検出装置200と、各運転者が所有する携帯端末210と、フォークリフト100を管理する管理装置300とを備える。フォークリフト100は、運転者2による操作を受けて走行する有人運転と、運転者2の操作を受けずに自動で走行する無人運転の2つの運転状態で走行する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a cargo
フォークリフト100の走行経路の路面には、フォークリフト100の進行を誘導する誘導ライン600及び位置マーク400が設けられる。位置マーク400は、誘導ライン600上の一定の距離間隔または誘導ライン600が交差する箇所など、走行経路の路面に複数設けられる。位置マーク400は、例えば、無人運転が行われる際に、フォークリフト100を誘導するために用いられる誘導ライン600の一部に印刷、または貼付される特開2013−171368号公報に示されるようなカウント用マークや固有マークである。本実施形態では、位置マーク400は、例えば、位置を示すバーコードや二次元コードのような識別情報が示されているものとする。この識別情報がカメラ113によって撮影された画像を、後述する位置検出部511が解析することにより位置を示す識別番号が特定され出力される。検出した識別番号は、位置ごとに異なる番号となっている。この識別番号をそのまま位置を示す位置情報としてもよいし、後述する生体情報検出装置200が検出する位置情報と対比させるような場合には、検出した識別番号を、GPS(Global Positioning System)などのNSS(Navigation Satellite System)で用いられている位置情報に変換して適用する。
On the road surface of the travel route of the
生体情報検出装置200は、例えば、特開2015−154868号公報に示されるようなリストバンド型のウェアラブル端末装置が適用され、運転者2に装着され、運転者2の生体情報を予め定められる間隔で繰り返し検出する。本実施形態では、例えば、15秒間の運転者2の脈拍数を繰り返し検出する。また生体情報検出装置200は、自装置が存在する位置を示す位置情報を検出する。位置情報の検出は、GPSなどのNSSにより行われる。また、生体情報検出装置200は、検出した生体情報および位置情報を、例えば、WiFi(登録商標)等の無線通信手段によりフォークリフト100の管理装置300の送受信部304に送信する。
管理装置300は、荷役車両呼出装置の一例である。
For example, a wristband type wearable terminal device as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-154868 is applied to the biological
The
図2は、本発明の実施形態によるフォークリフト100を示す斜視図である。荷役車両であるフォークリフト100は、車両本体101の前方に、車両本体101の幅方向の端に1つずつ、前方へ延びる1対のストラドルアーム102が設けられる。1対のストラドルアーム102には、車両本体101の上方へ延びるマスト103が設けられている。マスト103には、荷役対象物(以下、荷物という)を支持して昇降するフォーク104が取り付けられており、当該マスト103によってフォーク104の昇降動作が案内される。フォークリフト100では、前輪115がストラドルアーム102に設けられ、後輪116が車両本体101に設けられる。
FIG. 2 is a perspective view showing a
フォーク104は、マスト103に沿って昇降する。フォーク104をマスト103に沿って昇降させる制御を、リフト制御という。また、フォーク104の基部を回動させてフォーク104の先端部を上下方向に傾ける制御をチルト制御という。マスト103は、フォーク104と共にストラドルアーム102に沿って進退する。マスト103及びフォーク104をストラドルアーム102に沿って進退させる制御を、リーチ制御という。
なお、マスト103及びフォーク104は、油圧回路によって作動する。
The
Note that the
また、車両本体101には、運転者2が搭乗する運転席117が設けられる。運転席117には、リフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108、アクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111、ディスプレイ114、フロアスイッチ118が設けられる。
The
アクセルレバー109は、モータを駆動させて車両本体101を前進または後退させる際に、運転者2によって操作される。ブレーキペダル110は、車両本体101が前進または後退している場合に走行の速度を低下させたり、車両本体101を停止させたりする際に運転者2によって操作される。ステアリングハンドル111は、車両本体101の走行方向を変更する際に、運転者2によって操作される。リフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108は、それぞれ、リフト制御、チルト制御、リーチ制御の際に、運転者2によって操作されるレバーである。
The
ディスプレイ114は、フォークリフト100の走行速度、走行距離、荷重センサ112が検出するフォーク104の負荷などの情報を表示する外、運転状態が、無人運転状態であるか有人運転状態であるかを示す情報や、有人運転から無人運転に切り替わる際、または、無人運転から有人運転に切り替わる際に、切り替わることを事前に運転者2に知らせる情報を表示する。切り替わることを事前に運転者2に知らせる情報としては、例えば、ディスプレイ114の一部に点滅させるマークを表示する報知情報であってもよいし、スピーカーが内蔵されていれば音で通知するといった報知情報であってもよいし、ディスプレイ114に切り替わるまでの時間を示してカウントダウンさせていくような情報であってもよい。
The
車両制御装置105は、車両本体101に内蔵され、フォークリフト100の走行の制御、フォーク104の制御、有人運転と無人運転との切り替えの制御などを行う。荷重センサ112は、フォーク104の負荷、すなわちフォーク104によって持ち上げられる荷物の重量を検出する。カメラ113は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)などの光学的撮像手段である。カメラ113は、走行経路の路面に敷設され、無人運転の際にフォークリフト100の進行を誘導する誘導ライン600、及び誘導ライン600上の一定の距離間隔または誘導ライン600が交差する箇所に設けられる位置を示す位置マーク400を予め定められる所定頻度(例えば、30回/秒)で逐次撮影し、撮影した画像の情報を車両制御装置105に出力する。
The
フロアスイッチ118は、運転席117のフロアに敷設されるスイッチである。運転者2がフォークリフト100に搭乗すると、運転者2の体重によりフロアスイッチ118がオンになる。他方、運転者2がフォークリフト100から降りると、フロアスイッチ118がオフになる。
The
図3は、本実施形態によるフォークリフト100の構成を示すブロック図である。フォークリフト100において、以下、図2で説明した構成以外の構成について説明する。フォークリフト100の車両制御装置105は、送受信部501、作業状況管理部502、自動運転制御部503、運転切替スイッチ部504、走行制御部508、荷役制御部509、積載検出部510、位置検出部511、記憶部512、搭乗判定部513を備える。
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the
送受信部501は、例えば、WiFi(登録商標)などの無線通信手段であり、管理装置300との間で情報の送受信を行う。作業状況管理部502は、走行制御部508、荷役制御部509、積載検出部510、位置検出部511が出力する情報に基づいて、作業状況を示す情報を検出する。ここで、作業状況を示す情報とは、例えば、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるか等を示す情報である。また、作業状況管理部502は、作業を開始した場合、開始情報を管理装置300に送信し、作業が完了した場合、作業の完了を通知するため、当該作業を示す作業特定情報を完了情報として管理装置300に送信する。また送受信部501は、管理装置300から無人運転と有人運転とを切り替える切替指示を受信する。送受信部501は、移動指示受信部の一例である。
The transmission /
運転切替スイッチ部504は、有人運転と無人運転とを切り替えるスイッチであり、管理装置300から受信する指示情報に基づいて、運転状態の切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部504は、送受信部501が無人走行指示を受信した場合、その時点での運転状態が有人運転状態であるとき、無人運転に切り替える。また、運転切替スイッチ部504は、送受信部501が有人走行指示を受信した場合、その時点での運転状態が無人運転状態であるとき、有人運転に切り替える。また、運転切替スイッチ部504は、作業状況を示す情報が、作業中を示している場合、運転状態を切り替えずに、作業が完了するまで待機し、作業状況を示す情報が、作業の完了を示している場合に運転状態の切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部504は、切替後の運転状態、すなわち現時点での運転状態を示す情報を記憶部512の運転状態情報512Bに書き込んで記憶させる。
The operation switching
荷役制御部509は、有人運転状態の場合、運転者2によるリフトレバー106、チルトレバー107、及びリーチレバー108の操作を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク104に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部509は、無人運転状態の場合、自動運転制御部503からの制御指示情報を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク104に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部509は、油圧回路を駆動させて行っている制御の種類を示す情報を出力する。例えば、荷役制御部509は、リフト制御であれば、フォーク104を上昇させて荷物を持ち上げているのか、フォーク104を下降させて荷物を降ろしているのか等を示す情報を出力する。なお、以下では、フォーク104を上昇させて荷物を持ち上げることを、リフトアップといい、フォーク104を下降させて荷物を降ろすことを、リフトダウンという。
In the manned operation state, the cargo
走行制御部508は、有人運転状態の場合、運転者2によるアクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111の操作を受けて、モータを駆動させて前輪115と後輪116を動かしてフォークリフト100を走行させる。また、走行制御部508は、無人運転状態の場合、自動運転制御部503からの制御指示情報を受けて、モータを駆動させて前輪115と後輪116を動かしてフォークリフト100を走行させる。また、走行制御部508は、走行速度を示す情報を逐次出力する。
In the manned driving state, the traveling
積載検出部510は、荷重センサ112が逐次出力する、フォーク104によって持ち上げられている荷物の重量の値に基づいて、荷物が積載されているか否かを示す情報を逐次出力する。位置検出部511は、カメラ113が逐次撮影する誘導ライン600や位置マーク400の画像を解析して誘導ライン600からのずれを示す情報や位置を示す情報を逐次出力する。搭乗判定部513は、フロアスイッチ118のオン/オフ状態に基づいて、運転者2が搭乗しているか否かを判定する。
The
自動運転制御部503は、無人運転の状態に切り替えられた場合に、管理装置300から送信される計画された作業を示す作業特定情報を受信する。また、自動運転制御部503は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部508、荷役制御部509に制御指示情報を出力して、荷物が荷置きされている場所に向かってフォークリフト100を走行させ、荷物をフォーク104で持ち上げさせ、荷物の移送先まで走行させ、当該移送先において荷物を降ろさせる処理を行う。また、自動運転制御部503は、位置検出部511が出力する誘導ライン600からのずれや、位置を示す情報に基づいて、誘導ライン600に沿って走行するように走行制御部508に制御指示情報を出力する。
When the automatic
図4は、本実施形態による車両制御装置105の記憶部512に記憶されるデータの構成を示す図である。記憶部512は、図4に示す運転状態情報512B、作業状況テーブル512Cの情報を記憶する。運転状態情報512Bは、前述したように運転切替スイッチ部504によって書き込まれる、運転状態を示す情報である。作業状況テーブル512Cは、「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目を有するテーブルであり、作業状況管理部502によって、作業が行われるごとにレコードが生成され、各々の項目に、荷物をリフトアップした位置を示す情報、荷物をリフトダウンした位置を示す情報、作業の完了状態を示す情報のそれぞれが書き込まれる。
FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of data stored in the
図5は、本実施形態による管理装置300の構成を示すブロック図である。管理装置300は、作業計画情報記憶部301、作業計画情報選択部302、作業済情報書込部303、送受信部304、車両状態書込部305、疲労度算出部306、疲労度判定部307、位置特定部308、指示生成部309、回復通知部310、荷役疲労増加判定部313、スケジュール生成部316、緊急荷役作業処理部317を備える。
FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of the
送受信部304は、フォークリフト100の車両制御装置105の送受信部501および生体情報検出装置200との間で無線通信手段により情報の送受信を行う。
The transmission /
作業計画情報記憶部301は、図6に示す作業計画情報テーブル301A、車両テーブル301B、運転者テーブル301C、基準値テーブル301D、及び、作業別疲労度テーブル301Eを記憶する。
The work plan
作業別疲労度テーブル301Eは、荷役作業の内容とその荷役作業を行った場合の疲労の増加との対応関係を運転者2ごとに記憶するテーブルである。
ここで作業別疲労度テーブル301Eにおける荷役作業の内容は、具体的には、荷物の種別、作業場所、荷物が置かれている場所などである。荷物の種別については、例えば、精密機器が荷物である場合には荷役作業中の操作に気を使うため疲労し易くなり、また石灰などの材料の場合には荷役作業中に比較的気を使わなくてよいため疲労し難いといった疲労の増加に違いが生じる。また、作業場所については、例えば、狭い通路で荷役作業を行う場合には荷役作業中の操作に気を使うため疲労し易くなり、広い通路で荷役作業を行う場合には荷役作業中に比較的気を使わなくてよいため疲労し難いといった疲労の増加に違いが生じる。また、荷物の置かれている場所については、例えば、荷物が棚の高い位置に置かれている場合または荷物を棚の高い位置に置く場合には荷物の位置が見づらく荷役作業中の操作に気を使うため疲労し易く、荷物が棚の低い位置に置かれている場合または荷物を棚の低い位置に置く場合には荷物の位置が見やすく荷役作業中に比較的気を使わなくてよいため疲労し難いといった疲労の増加に違いが生じる。
また、作業別疲労度テーブル301Eにおける疲労の増加は、例えば、その疲労の増加に対応する係数により間接的に示されてもよい。また、作業別疲労度テーブル301Eにおける疲労の増加は、例えば、疲労の増加の量を示す疲労度などにより直接的に示されてもよい。
The work-specific fatigue degree table 301E is a table that stores, for each
Here, the contents of the cargo handling work in the work-specific fatigue degree table 301E are, for example, the type of the load, the work place, the place where the load is placed, and the like. With regard to the type of luggage, for example, if the precision equipment is a luggage, it is easy to get tired because it takes care of operations during cargo handling work, and in the case of materials such as lime, it is relatively careful during cargo handling work. There is a difference in the increase in fatigue that it is difficult to fatigue because it is not necessary. As for the work place, for example, when carrying out a cargo handling work in a narrow passage, it is easy to get tired because the operation during the cargo handling work is taken care of. There is a difference in the increase in fatigue that it is difficult to get tired because it is not necessary to use care. As for the place where the luggage is placed, for example, when the luggage is placed at a high position on the shelf or when the luggage is placed at a high position on the shelf, it is difficult to see the position of the luggage. It is easy to get tired because the bag is used, and when the baggage is placed at a low position on the shelf or when the baggage is placed at a low position on the shelf, the position of the load is easy to see and it is relatively easy to use during cargo handling work. There is a difference in the increase in fatigue that is difficult to do.
Further, the increase in fatigue in the work-specific fatigue level table 301E may be indirectly indicated by a coefficient corresponding to the increase in fatigue, for example. Further, the increase in fatigue in the work-specific fatigue level table 301E may be directly indicated by, for example, a fatigue level indicating the amount of increase in fatigue.
作業計画情報テーブル301Aは、作業計画情報を構成する「車両ID(Identification)」、「荷物ID」、「荷置き位置ID」、「移送先位置ID」、「完了状態」の項目を有する。「車両ID」の項目には、フォークリフト100ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷物ID」の項目には、荷物ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷置き位置ID」の項目には、移送前に荷物が荷置きされている位置を示す識別番号が書き込まれる。「移送先位置ID」の項目には、荷物の移送先の位置を示す識別番号が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送が完了した場合、「完了」が書き込まれ、荷物の移送が完了していない場合、「未完了」が書き込まれる。移送される荷物が新たに荷置きされた場合、例えば、管理装置300の操作者の操作により、当該荷物に対応づけられている「荷物ID」、「荷置き位置ID」、「移送先位置ID」のそれぞれの識別番号が書き込まれ、「完了状態」の項目には初期情報として「未完了」が書き込まれる。なお、上述した作業特定情報は、「荷置き位置ID」の項目に書き込まれている荷物が荷置きされている位置を示す識別番号と、「移送先位置ID」の項目に書き込まれている荷物の移送先の位置を示す識別番号とを含む情報である。
なお、各フォークリフト100における荷役作業を行う順番は予め決められている。ただし、各フォークリフト100における荷役作業を行う順番は、荷役作業中に変更されてもよい。
The work plan information table 301A includes items of “vehicle ID (Identification)”, “package ID”, “loading position ID”, “transfer destination position ID”, and “completion state” constituting the work plan information. In the item “Vehicle ID”, an identification number assigned in advance for each
It should be noted that the order of performing the cargo handling work in each
車両テーブル301Bは、「車両ID」、「位置」、「運転状態」、「完了状態」の項目を有する。「車両ID」の項目には、フォークリフト100ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「位置」の項目には、フォークリフト100の位置を示す情報が書き込まれる。フォークリフト100の位置を示す情報の例としては、位置マーク400の識別番号、およびNSSにより得られる位置情報が挙げられる。「運転状態」の項目には、フォークリフト100の運転状態として、「無人運転」または「有人運転」が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送中である場合、「作業中」が書き込まれ。荷物の移送中でない場合、「完了」が書き込まれる。
The vehicle table 301B has items of “vehicle ID”, “position”, “driving state”, and “completion state”. In the item “Vehicle ID”, an identification number assigned in advance for each
運転者テーブル301Cは、「端末ID」、「車両ID」、「認証ID」の項目を有する。「端末ID」の項目には、生体情報検出装置200ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「車両ID」の項目には、当該生体情報検出装置200を装着する運転者2が運転するフォークリフト100の識別番号が書き込まれる。「認証ID」の項目には、生体情報検出装置200ごと(つまりは、運転者2ごと)に付与される搭乗者認証情報が書き込まれる。搭乗者認証情報とは、「端末ID」に関連付けられた「車両ID」のフォークリフト100に搭乗すべき運転者であることを示す情報である。
The driver table 301C includes items of “terminal ID”, “vehicle ID”, and “authentication ID”. In the item “terminal ID”, an identification number given in advance for each biological
基準値テーブル301Dは、「端末ID」、「判定基準値」の項目を有する。「端末ID」の項目には、生体情報検出装置200ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「判定基準値」の項目には、作業前に生体情報検出装置200によって計測される運転者2の平常時の生体情報が書き込まれる。判定基準値の例としては、生体情報として脈拍数を検出する場合、当該運転者2の平常時の1分間の脈拍数の値が挙げられる。
The reference value table 301D has items of “terminal ID” and “determination reference value”. In the item “terminal ID”, an identification number given in advance for each biological
作業計画情報選択部302は、作業計画情報記憶部301に記憶されている作業計画情報テーブル301Aに含まれる情報のうち、「車両ID」が作業項目情報の送信対象となるフォークリフト100の識別番号を示し、かつ「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部302は、読み出した作業計画情報から「荷置き位置ID」の項目の位置を示す識別番号と、「移送先位置ID」の項目の位置を示す識別番号とを含む情報、すなわち作業特定情報を選択して送受信部304を通じてフォークリフト100の車両制御装置105に送信する。
The work plan
作業済情報書込部303は、フォークリフト100の車両制御装置105から、完了した作業を示す作業特定情報を送受信部304を通じて受信すると、当該作業特定情報に含まれる識別番号の組み合わせに対応する作業計画情報テーブル301Aの情報を検出し、当該情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
When the work completion
車両状態書込部305は、送受信部304を通じてフォークリフト100から受信する情報に基づいて、作業計画情報記憶部301に記憶されている車両テーブル301Bに含まれる情報を更新する。
The vehicle
疲労度算出部306は、運転者2に装着される生体情報検出装置200が出力する生体情報を送受信部304を通じて受信し、受信した生体情報に基づいて疲労度の算出を行う。
The fatigue
疲労度判定部307は、疲労度算出部306が算出した疲労度に基づいて、運転者2が疲労しているか否か、また、運転者2が疲労から回復したか否かを判定する。
The fatigue
位置特定部308は、生体情報検出装置200から位置情報を受信することで、運転者2の位置を特定する。
The
指示生成部309は、疲労度判定部307の判定結果および位置特定部308が特定した位置情報に従って、フォークリフト100に対する指示情報を生成する。指示生成部309が生成した指示情報は、送受信部304を介してフォークリフト100に送信される。指示生成部309は、移動指示部の一例である。
The
回復通知部310は、疲労度判定部307の判定結果が、運転者2が疲労から回復したことを示す場合に、送受信部304を介して当該運転者2が所有する携帯端末210に、疲労から回復したことを通知する。
When the determination result of the fatigue
荷役疲労増加判定部313は、作業計画情報テーブル301Aと作業別疲労度テーブル301Eとに基づいて、運転者2が行う作業計画情報テーブル301Aにおける各荷役作業による疲労度の増加分を算出する。
Based on the work plan information table 301A and the work-specific fatigue degree table 301E, the cargo handling fatigue
スケジュール生成部316は、緊急の荷役作業が発生した場合、緊急の荷役作業を行う複数の運転者2のうち現在の疲労度が最も小さい運転者2(最小疲労度運転者)に、疲労度の増加分の最も大きい緊急の荷役作業(最大負荷荷役作業)を割り当てる。スケジュール生成部316は、緊急の荷役作業を割り当るこの処理を繰り返す。その結果、スケジュール生成部316は、現在の疲労度がより小さい運転者2に、疲労度の増加分のより大きい緊急の荷役作業を割り当る、すなわち、現在の疲労度がより大きい運転者2に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当ることになる。
また、スケジュール生成部316は、各運転者2に割り当てた緊急の荷役作業に基づいて、各フォークリフト100の荷役作業の順序を示すスケジュールを変更する。
緊急荷役作業処理部317は、緊急の荷役作業が発生したか否かを判定する。
When an urgent cargo handling operation occurs, the
Further, the
The emergency cargo handling
(疲労度の増加分の算出)
ここで、荷役疲労増加判定部313(荷役疲労増加算出部の一例)による疲労度の増加分の算出方法について説明する。
(具体例1)
荷役疲労増加判定部313は、作業計画情報テーブル301Aと作業別疲労度テーブル301Eとに基づいて、運転者2が行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。
例えば、端末IDごと(すなわち、運転者2ごと)に、図7に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷物IDとその荷物IDが示す荷物の作業を行う際の基準となる基本疲労度との対応関係を示すデータテーブル301E1を記憶する。また、端末IDごとに、図7に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷物IDとその荷物IDが示す例えば慎重な作業を要する精密機器などの荷物の種別に応じた種別係数との対応関係を示すデータテーブル301E2を記憶する。荷役疲労増加判定部313は、運転者2が行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。具体的には、端末IDが1001であり、荷物IDが002である場合に、荷役疲労増加判定部313は、図7に示すデータテーブル301E1、301E2から、疲労度の増加分を(基本疲労度A2)×(種別係数a2)と算出する。
(Calculation of increased fatigue)
Here, a method for calculating the increase in the fatigue level by the cargo handling fatigue increase determination unit 313 (an example of the cargo handling fatigue increase calculation unit) will be described.
(Specific example 1)
Based on the work plan information table 301A and the work-specific fatigue degree table 301E, the cargo handling fatigue
For example, as shown in FIG. 7, for each terminal ID (that is, for each driver 2), the work-specific fatigue level table 301E is a basic fatigue that serves as a reference when working with a package ID and the package indicated by the package ID. A data table 301E1 indicating the correspondence with degrees is stored. For each terminal ID, as shown in FIG. 7, the work-specific fatigue degree table 301E includes a package ID and a classification coefficient according to the type of the package such as a precision device requiring careful work, as indicated by the package ID. A data table 301E2 indicating the correspondence relationship is stored. The cargo handling fatigue
(具体例2)
荷役疲労増加判定部313は、作業計画情報テーブル301Aと作業別疲労度テーブル301Eとに基づいて、運転者2が行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。
例えば、端末IDごとに、図8に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷物IDとその荷物IDが示す荷物の作業を行う際の基準となる基本疲労度との対応関係を示すデータテーブル301E1を記憶する。また、端末IDごとに、図8に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷物IDとその荷物IDが示す荷物の種別に応じた種別係数との対応関係を示すデータテーブル301E2を記憶する。また、端末IDごとに、図8に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷置き位置IDとその荷置き位置IDが示す位置に応じた位置係数1及び位置係数2との対応関係を示すデータテーブル301E3を記憶する。ここで、位置係数1は、荷置き位置IDが示す位置における通路が狭いまたは広いなどの状況に応じた係数である。また、位置係数2は、荷置き位置IDが示す位置の棚における荷物の高さなどの状況に応じた係数である。また、端末IDごとに、図8に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、移送先位置IDとその移送先位置IDが示す位置に応じた位置係数3及び位置係数4との対応関係を示すデータテーブル301E4を記憶する。ここで、位置係数3は、移送先位置IDが示す位置における通路が狭いまたは広いなどの状況に応じた係数である。また、位置係数4は、移送先位置IDが示す位置の棚における荷物の高さなどの状況に応じた係数である。荷役疲労増加判定部313は、運転者2が行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。具体的には、端末IDが1001であり、荷物IDが002、荷置き位置IDが204、移送先位置IDが340である場合に、荷役疲労増加判定部313は、図8に示すデータテーブル301E1、301E2、301E3、301E4から、疲労度の増加分を(基本疲労度A2)×(種別係数a2)×(位置係数1b2)×(位置係数2c2)×(位置係数3d2)×(位置係数4e2)と算出する。
(Specific example 2)
Based on the work plan information table 301A and the work-specific fatigue degree table 301E, the cargo handling fatigue
For example, as shown in FIG. 8, for each terminal ID, the work-specific fatigue level table 301E is data indicating the correspondence between the package ID and the basic fatigue level used as a reference when performing the work on the package indicated by the package ID. The table 301E1 is stored. For each terminal ID, as shown in FIG. 8, the work-specific fatigue degree table 301E stores a data table 301E2 indicating the correspondence between the package ID and the type coefficient corresponding to the type of package indicated by the package ID. . For each terminal ID, as shown in FIG. 8, the work-specific fatigue degree table 301 </ b> E shows the correspondence between the loading position ID and the
なお、上述の荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出において、データテーブル301E1〜301E4における各係数は、初期値として運転者2に対する仮の係数を入力し、荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の2回目以降の算出において、前回までの実績に基づいて係数を算出し、今回の係数として用いてもよい。
In the calculation of the increase in the degree of fatigue by the above-described cargo handling fatigue
また、上述の荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出において、運転者2の搭乗位置から荷置き位置までの移動距離に応じた係数を用いてもよい。また、上述の荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出において、荷置き位置から移送先位置までの移動距離に応じた係数を用いてもよい。
Further, in the calculation of the increase in the fatigue level by the above-described cargo handling fatigue
また、上述の荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出において、係数を乗算する代わりに、疲労度の増加分を示すデータテーブルを生成し、疲労度の増加分を加算することにより疲労度の増加分を算出するものであってもよい。
以上が荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出方法の具体例である。
In addition, in the calculation of the increase in the fatigue level by the above-described cargo handling fatigue
The above is the specific example of the calculation method of the increase in the fatigue degree by the cargo handling fatigue
(位置情報の管理処理)
ここで、管理装置300にフォークリフト100の位置の情報を更新させる方法について説明する。
フォークリフト100の車両制御装置105の位置検出部511は、フォークリフト100の走行中、運転状態が有人運転であるか無人運転であるかに関わらず、定期的にフォークリフト100の位置を検出する。具体的には、位置検出部511は、カメラ113によって逐次撮影される位置マーク400の画像を解析し、位置マーク400の識別番号を位置情報として抽出する。作業状況管理部502は、位置検出部511が検出した位置情報を、管理装置300に送信する。これにより、管理装置300の車両状態書込部305は、作業計画情報記憶部301が記憶する、「車両ID」が位置情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル301Bの「位置」の項目を、受信した位置情報に書き換える。これにより、車両テーブル301Bは、各フォークリフト100の最新の位置情報を記憶することができる。
(Location information management process)
Here, a method for causing the
The
(作業状況の管理処理)
図11は、フォークリフト100と管理装置300とにおいて作業の進行状況に応じてそれぞれ、作業状況テーブル512Cと作業計画情報テーブル301Aとを更新していく処理を示すフローチャートである。当該フローチャートの処理は、フォークリフト100が、有人運転状態であるか無人運転状態であるかに関わらず継続して行われる処理である。
(Work status management process)
FIG. 11 is a flowchart showing a process of updating the work status table 512C and the work plan information table 301A in accordance with the work progress status in the
フォークリフト100の車両制御装置105の作業状況管理部502が、荷役制御部509が出力する制御の種類を示す情報に基づいて、フォーク104を昇降させるリフト制御が開始されたことを検出する(ステップSa1)。作業状況管理部502は、モータを駆動する走行制御部508が出力する走行速度を示す情報に基づいて、フォークリフト100が走行中であるか停止中であるかを判定する(ステップSa2)。
The work
走行中と判定した場合(ステップSa2:走行中)、荷置き位置や移送先の位置において、荷物を持ち上げたり、降ろしたりしている状態ではないと想定されるため、作業状況管理部502は、ステップSa1からの処理を繰り返す。停止中と判定した場合(ステップSa2:停止中)、作業状況管理部502は、カメラ113によって逐次撮影される位置マーク400の画像に基づいて、位置検出部511が解析して出力する位置を示す識別番号を位置検出部511から取得する(ステップSa3)。作業状況管理部502は、荷役制御部509によるリフト制御の終了を検出すると、行われたリフト制御がリフトアップであるかリフトダウンであるかを判定する(ステップSa4)。
If it is determined that the vehicle is traveling (step Sa2: traveling), it is assumed that the load is not being lifted or lowered at the load storage position or the transfer destination position. The processing from step Sa1 is repeated. When it is determined that the vehicle is stopped (step Sa2: stopped), the work
行われたリフト制御が、リフトアップであると判定した場合(ステップSa4:リフトアップ)、作業状況管理部502は、積載検出部510が出力するフォーク104に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する(ステップSa5)。例えば、重量を示す情報が0[kg]を示していれば、積載物が存在しないと判定し、重量を示す情報が0[kg]より大きな値を示していれば、積載物が存在すると判定する。積載物が存在すると判定した場合(ステップSa5:積載物有)、荷物をフォーク104で持ち上げた状態であると想定される。そのため、作業状況管理部502は、送受信部501を介して、作業を開始した旨を示す開始情報を、管理装置300に送信する(ステップSa6)。管理装置300の車両状態書込部305は、送受信部304を介して開始情報を受信すると、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bを更新する。具体的には、車両状態書込部305は、作業計画情報記憶部301が記憶する「車両ID」が開始情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル301Bの「完了状態」の項目を、「作業中」に書き換える。
When it is determined that the lift control performed is lift-up (step Sa4: lift-up), the work
また、作業状況管理部502は、記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目からなるレコードを1つ生成して、「リフトアップ位置」の項目にステップSa3で位置検出部511から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部502は、「完了状態」の項目に、作業途中であることを示す「作業中」を書き込み、ステップSa1からの処理を繰り返す(ステップSa7)。一方、ステップSa5において、積載物が存在しないと判定した場合(ステップSa5:積載物無)、単に、フォーク104を上昇させただけの動きと想定されるため、ステップSa1からの処理を繰り返す。
In addition, the work
ステップSa4において、行われたリフト制御が、リフトダウンであると判定した場合(ステップSa4:リフトダウン)、作業状況管理部502は、積載検出部510が出力するフォーク104に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する(ステップSa8)。積載物が存在しないと判定した場合(ステップSa8:積載物無)、荷物を降ろした状態であると想定される。そのため、作業状況管理部502は、記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている「リフトアップ位置」の項目から位置を示す識別番号を読み出す。作業状況管理部502は、読み出したリフトアップの位置を示す識別番号と、ステップSa3で位置検出部511から取得したリフトダウンの位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を、送受信部501を通じて管理装置300に送信する(ステップSa9)。管理装置300の車両状態書込部305は、送受信部304を介して完了情報を受信すると、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bを更新する。具体的には、車両状態書込部305は、作業計画情報記憶部301が記憶する「車両ID」が完了情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル301Bの「完了状態」の項目を、「完了」に書き換える。また、管理装置300の作業済情報書込部303は、完了情報に基づいて作業計画情報記憶部301が記憶する作業計画情報テーブル301Aを更新する。具体的には、作業済情報書込部303は、作業特定情報の送信元の識別番号と、作業特定情報に含まれるリフトアップの位置を示す識別番号と、リフトダウンの位置を示す識別番号との組み合わせに一致する作業計画情報を作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aから検出する。作業済情報書込部303は、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
In step Sa4, when it is determined that the lift control performed is lift-down (step Sa4: lift-down), the work
作業状況管理部502は、記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている情報において、空欄になっている「リフトダウン位置」の項目に位置検出部511から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部502は、「完了状態」の項目に、作業が完了したことを示す「完了」を書き込み、ステップSa1からの処理を繰り返す(ステップSa10)。一方、ステップSa8において、積載物が存在すると判定した場合(ステップSa8:積載物有)、単に、荷物を積載したままフォーク104を下降させただけの動きと想定されるため、ステップSa1からの処理を繰り返す。
The work
管理装置300の作業済情報書込部303は、送受信部304を通じてステップSa8の処理により作業状況管理部502が送信した作業特定情報を受信する。作業済情報書込部303は、受信した作業特定情報に含まれるリフトアップの位置を示す識別番号と、リフトダウンの位置を示す識別番号との組み合わせに一致する作業計画情報を作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aから検出する。作業済情報書込部303は、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
The work completion
このように、管理装置300において、作業計画情報テーブル301Aに記憶される作業計画情報の「完了状態」の項目を参照することで、完了している作業と、未完了の作業とを検出することができる。
また、車両テーブル301Bに記憶される「完了状態」の項目を参照することで、各フォークリフト100が作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
また、車両制御装置105の記憶部512に記憶されている作業状況テーブル512Cの「完了状態」の項目を参照することで、車両制御装置105側においても、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
As described above, the
In addition, by referring to the item “completed state” stored in the vehicle table 301B, information indicating a work status indicating whether each
Further, by referring to the item of “completed state” in the work status table 512C stored in the
(緊急の荷役作業が発生した場合のスケジュールの変更)
ここで、緊急の荷役作業が発生した場合のスケジュールの変更の処理について説明する。ここで説明するスケジュールの変更は、早急に行う必要のある緊急の荷役作業が発生し、それらの緊急の荷役作業を運転者2に割り当て、さらに荷役作業の処理の順番の変更を記憶部に記憶させるものである。
(Schedule change in case of emergency cargo handling work)
Here, the process of changing the schedule when an urgent cargo handling operation occurs will be described. The schedule change described here involves an urgent cargo handling operation that needs to be performed immediately. The emergency cargo handling operation is assigned to the
スケジュールを変更する具体例について、図10に示すフローチャートを用いて説明する。
なお、作業計画情報テーブル301Aには、荷役作業が記録されているものとする。
A specific example of changing the schedule will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
It is assumed that cargo handling work is recorded in the work plan information table 301A.
早急に行う必要のある緊急の荷役作業が発生した場合、スケジュールを管理する担当者は、管理装置300に対して緊急の荷役作業に関する情報を入力する。緊急の荷役作業に関する情報とは、例えば、緊急の荷役作業に割り当てられた、荷物ID、基本疲労度、種別係数、荷置き位置ID、位置係数1、位置係数2、移送先位置ID、位置係数3、位置係数4などである。
When an urgent cargo handling operation that needs to be performed immediately occurs, a person in charge of managing the schedule inputs information regarding the urgent cargo handling operation to the
緊急荷役作業処理部317は、管理装置300に入力された緊急の荷役作業に基づいて緊急の荷役作業が発生したか否かを判定する(ステップSe1)。例えば、緊急の荷役作業に特有の荷物IDを割り当てるなど、緊急の荷役作業であると判定できる緊急識別子を緊急の荷役作業と関連付け、緊急荷役作業処理部317は、その緊急識別子の有無により緊急の荷役作業が発生したか否かを判定する。緊急荷役作業処理部317は、緊急識別子が有る場合に、緊急の荷役作業が発生したと判定する。また、緊急荷役作業処理部317は、緊急識別子が無い場合に、緊急の荷役作業が発生していないと判定する。
The emergency cargo handling
緊急荷役作業処理部317は、緊急の荷役作業が発生していないと判定した場合(ステップSe1:No)、ステップSe1に戻す。
When the emergency cargo handling
緊急荷役作業処理部317は、緊急の荷役作業が発生したと判定した場合(ステップSe1:Yes)、発生した緊急の荷役作業の数を特定する。例えば、緊急荷役作業処理部317は、緊急の荷役作業と関連付けられた識別子の数をカウントして発生した緊急の荷役作業の数を特定する。
また、緊急荷役作業処理部317は、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bおよび運転者テーブル301Cを参照して、現在の運転状態が有人運転状態であり作業中ではないフォークリフト100、すなわち、緊急の荷役作業を割り当てることのできる有人運転中の運転者2(割当可能運転者)を特定する。
緊急荷役作業処理部317は、発生した緊急の荷役作業の数が、割当可能運転者の数以上であるか否かを判定する(ステップSe2)。
If the emergency cargo handling
Further, the emergency cargo handling
The emergency handling
緊急荷役作業処理部317は、緊急の荷役作業の数が、割当可能運転者の数以上であると判定した場合(ステップSe2:Yes)、緊急の荷役作業の数から割当可能運転者の数を減算した数に等しい人数の運転者2、すなわち緊急の荷役作業の処理に足りない人数の運転者2を、休憩中の運転者2の中から現在の疲労度の小さい順に特定する(ステップSe3)。
When the emergency cargo handling
疲労度算出部306は、割当可能運転者と、ステップSb3で現在の疲労度の小さい順に特定した休憩中の運転者2とを合わせたすべての運転者2について、現在の疲労度を算出する。
疲労度算出部306は、運転者2と、その運転者2の現在の疲労度とを関連付けた緊急作業者疲労度データを記憶部に記憶させる(ステップSe4)。
The fatigue
The fatigue
緊急荷役作業処理部317は、疲労度算出部306が記憶させた緊急作業者疲労度データのうち、現在の疲労度が最も小さい運転者2である最小疲労度運転者を特定する(ステップSe5)。このとき、緊急荷役作業処理部317は、緊急作業者疲労度データから特定した最小疲労度運転者を示す運転者2についてのデータを削除する。
The emergency cargo handling
スケジュール生成部316は、疲労度の増加分の最も大きい緊急の荷役作業である最大負荷荷役作業を特定する(ステップSe6)。
The
スケジュール生成部316は、緊急荷役作業処理部317が特定した最小疲労度運転者に最大負荷荷役作業を割り当てる(ステップSe7)。
The
スケジュール生成部316は、最小疲労度運転者に割り当てた最大負荷荷役作業を現在の荷役作業として作業計画情報テーブル301Aを書き替える(ステップSe8)。このとき、スケジュール生成部316は、書き替える前の現在以降の荷役作業が最大負荷荷役作業の後に処理されるように作業計画情報テーブル301Aを書き替える。
The
緊急荷役作業処理部317は、スケジュール生成部316が作業計画情報テーブル301Aを書き替えると、緊急作業者疲労度データにおいて運転者2のデータが残っているか否か、すなわち、緊急の荷役作業が割り当てられていない運転者2がいるか否かを判定する(ステップSe9)。
緊急荷役作業処理部317は、緊急作業者疲労度データにおいて運転者2のデータが残っていると判定した場合、緊急の荷役作業が割り当てられていない運転者2がいると判定し(ステップSe9:Yes)、ステップSe5の処理に戻す。
緊急荷役作業処理部317は、緊急作業者疲労度データにおいて運転者2のデータが残っていないと判定した場合、緊急の荷役作業が割り当てられていない運転者2はいないと判定し(ステップSe9:No)、緊急の荷役作業を割り当てる処理を終了する。
When the
When the emergency cargo handling
If the emergency cargo handling
また、緊急荷役作業処理部317がステップSe2の処理で緊急の荷役作業の数が、割当可能運転者の数未満であると判定した場合(ステップSe2:No)、疲労度算出部306は、割当可能運転者を示すすべての運転者2について、現在の疲労度を算出する。疲労度算出部306は、ステップSe4の処理に進める。
When the emergency cargo handling
こうすることにより、管理装置300は、早急に行う必要のある緊急の荷役作業が複数発生した場合、疲労の多い運転者2に疲労度の増加の小さい荷役作業を割り当てることができる。
By doing so, when a plurality of emergency cargo handling operations that need to be carried out immediately occur, the
なお、上記のスケジュール生成部316は、最小疲労度運転者に最大負荷荷役作業を割り当てるものとして説明した。しかしながら、スケジュール生成部316は、それに限定するものではない。例えば、スケジュール生成部316は、複数の運転者2が疲労度の小さい順に特定され、特定された運転者2のそれぞれに、緊急の荷役作業の疲労度の増加分の大きい順に緊急の荷役作業を割り当ててもよい。
図10で示したフローチャートは、運転者2の全員が休憩中、運転者2の全員が荷役作業中、運転者2の一部が休憩中で残りの運転者2が荷役作業中のいずれの場合であっても成り立つ処理を示している。
ここで説明した緊急の荷役作業が発生した場合のスケジュールの変更の処理は、緊急の荷役作業が発生した場合に他の荷役作業に優先して行われる処理である。
以上が緊急の荷役作業が発生した場合のスケジュールの変更の処理の具体例である。
In addition, said schedule production |
The flowchart shown in FIG. 10 shows the case where all of the
The process of changing the schedule when the emergency cargo handling work described here occurs is a process that is performed in preference to other cargo handling work when the emergency cargo handling work occurs.
The above is a specific example of the process of changing the schedule when an urgent cargo handling operation occurs.
(有人運転と無人運転との切り替え処理)
図11は、管理装置300による運転者2の疲労の度合いにより有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。運転者2に装着された生体情報検出装置200が、運転者2の生体情報と、自装置の位置とを検出する。ここで、生体情報検出装置200が検出する生体情報は、前述したように、例えば、15秒間計測した運転者2の脈拍数であるとする。生体情報検出装置200は、検出した15秒間の脈拍数の情報と、自装置の位置の情報とを管理装置300に送信する。管理装置300の疲労度算出部306は、送受信部304を通じて生体情報検出装置200が出力する生体情報、すなわち15秒間の脈拍数の情報と、自装置の位置の情報とを受信する(ステップSb1)。これにより、位置特定部308は、運転者2の位置を特定する。
(Switching between manned and unmanned driving)
FIG. 11 is a flowchart illustrating processing for switching between manned driving and unmanned driving according to the degree of fatigue of the
疲労度算出部306は、受信した生体情報から疲労度の算出を行う。例えば、疲労度算出部306は、受信した15秒間の脈拍数を4倍して1分間の脈拍数を算出し、算出した値を疲労度を示す情報として疲労度判定部307に出力する(ステップSb2)。疲労度判定部307は、疲労度算出部306からの疲労度を示す情報を受けると、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bおよび運転者テーブル301Cを参照して、運転者2に対応するフォークリフト100の現在の運転状態が有人運転状態であるか無人運転状態であるかを判定する(ステップSb3)。具体的には、運転者テーブル301Cを参照して脈拍数の送信元の生体情報検出装置200に対応するフォークリフト100を特定し、車両テーブル301Bを参照して当該フォークリフトの運転状態を特定する。
The fatigue
疲労度判定部307は、有人運転状態であると判定した場合(ステップSb3:有人運転状態)、作業計画情報記憶部301の基準値テーブル301Dにおいて、脈拍数の送信元の生体情報検出装置200の識別番号に関連付けられた判定基準値を読み出す。ここでは、判定基準値として予め記憶されている運転者2の平常時の1分間の脈拍数の値を読み出すものとする。疲労度判定部307は、平常時の1分間の脈拍数に予め定められる第1の所定値を加算して、第1の閾値を算出する。例えば、疲労時には、一般的に脈拍が平常時から5拍から10拍上昇すると疲労しているといわれており、ここでは、第1の所定値として10拍を加算するものとする。疲労度判定部307は、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第1の閾値以上であるか否かを判定する(ステップSb4)。なお、第1の所定値は、作業計画情報記憶部301に予め記憶させておいてもよいし、プログラムに予め組み込まれたものであってもよい。
When it is determined that the fatigue
疲労度判定部307が、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第1の閾値以上でないと判定した場合(ステップSb4:No)、ステップSb1からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部307が、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第1の閾値以上であると判定した場合(ステップSb4:Yes)、当該判定結果を受けて指示生成部309は、運転者2に対応するフォークリフト100の作業が完了しているか否かを判定する(ステップSb5)。
When the fatigue
指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の車両テーブル301Bを参照して、当該フォークリフト100の識別番号に関連付けられた情報の「完了状態」の項目が「作業中」となっている場合、現在の作業は完了していないと判定する。現在の作業が完了していないと判定した場合(ステップSb5:No)、指示生成部309は、有人運転から無人運転への切り替えの予告を提示する提示指示を、送受信部304を介してフォークリフト100に送信して、ステップSb5の処理を繰り返す(ステップSb6)。これにより、運転者2に対応するフォークリフト100の車両制御装置105は、ディスプレイ114に、有人運転から無人運転への切り替えの予告を提示する。
一方、「完了状態」の項目が「完了」となっている場合(ステップSb5:Yes)、指示生成部309は、現在の作業が完了していると判定し、送受信部304を介してフォークリフト100に、有人運転から無人運転へ切り替える切替指示を送信する(ステップSb7)。そして、指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の車両テーブル301Bの当該フォークリフト100の「運転状態」の項目を「無人運転」に書き換える(ステップSb8)とともに、ステップSb1の処理に戻る。
これによりフォークリフト100の車両制御装置105の運転切替スイッチ部504は、記憶部512の運転状態情報512Bを無人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報512Bに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ114に表示される運転状態も無人運転状態に変更される。また、運転切替スイッチ部504は、有人運転から無人運転への切り替えを行い、後述する図12の無人運転の処理を開始する。
The
On the other hand, when the item “completion state” is “completed” (step Sb5: Yes), the
Thereby, the operation
一方、ステップSb3において、無人運転状態であると判定した場合(ステップSb3:無人運転状態)、疲労度判定部307は、作業計画情報記憶部301の基準値テーブル301Dにおいて、脈拍数の送信元の生体情報検出装置200の識別番号に関連付けられた判定基準値、すなわち運転者2の平常時の1分間の脈拍数の値を読み出す。疲労度判定部307は、平常時の1分間の脈拍数に予め定められる第2の所定値を加算して、第2の閾値を算出する。ここで、第2の所定値を第1の所定値と同程度の値にしてしまうと、有人運転から無人運転に切り替わった後、運転者2の疲労が少し回復しただけで、すぐに、無人運転から有人運転に切り替わることになるため、第1の所定値よりも充分に小さな値、例えば第1の所定値が前述のように10拍とした場合、例えば、0拍〜5拍程度を第2の所定値とする必要がある。疲労度判定部307は、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第2の閾値以下であるか否かを判定する(ステップSb9)。なお、第2の所定値は、作業計画情報記憶部301に予め記憶させておいてもよいし、疲労度判定部307の内部の記憶領域のプログラムに予め組み込まれたものであってもよい。
On the other hand, when it is determined in step Sb3 that the vehicle is in the unmanned driving state (step Sb3: unmanned driving state), the fatigue
疲労度判定部307が、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第2の閾値以下でないと判定した場合(ステップSb9:No)、ステップSb1からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部307が、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第2の閾値以下であると判定した場合(ステップSb9:Yes)、指示生成部309は、位置特定部308が特定した運転者2の位置情報と、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bとに基づいて、運転状態が無人運転であり、かつ作業が完了しているフォークリフト100のうち当該運転者2に最も近いものを特定する(ステップSb10)。なお、全てのフォークリフト100が作業中である場合、指示生成部309は、運転状態が無人運転であるフォークリフト100のうち当該運転者2に最も近いものを特定する。
When the fatigue
フォークリフト100を特定すると、指示生成部309は、特定したフォークリフト100の作業と、運転者2に関連付けられたフォークリフト100の作業とを入れ替える(ステップSb11)。具体的には、指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aが記憶する「車両ID」の項目について、ステップSb10で特定されたフォークリフト100の識別番号と、運転者テーブル301Cにおいて運転者2に関連付けられたフォークリフト100の識別番号とを入れ替える。また指示生成部309は、運転者テーブル301Cにおいて、ステップSb10で特定されたフォークリフト100の識別番号と、運転者2に関連付けられているフォークリフト100の識別番号とを入れ替える。これにより、管理装置300は、疲労から回復した運転者2に最も近いフォークリフト100に、当該運転者2を搭乗させることができ、かつフォークリフト100間の作業の引き継ぎを行うことができる。
When the
次に、指示生成部309は、送受信部304を介して、ステップSb10で特定されたフォークリフト100に、位置特定部308が特定した位置まで移動した後に無人運転から有人運転に切り替えることを指示する切替指示を出力する(ステップSb12)。当該切替指示は、移動指示の一例である。指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の車両テーブル301Bの当該フォークリフト100の「運転状態」の項目を「有人運転」に書き換える(ステップSb13)。また、回復通知部310は、送受信部304を介して運転者2が所有する携帯端末210に、運転者2の疲労が回復した旨を示す回復通知を送信する(ステップSb14)。これにより、運転者2は、携帯端末210が受信した回復通知を認識することで、フォークリフト100に搭乗するタイミングを知ることができる。そして管理装置300は、ステップSb1の処理に戻る。
これによりフォークリフト100の車両制御装置105の運転切替スイッチ部504は、記憶部512の運転状態情報512Bを有人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報512Bに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ114に表示される運転状態も有人運転状態に変更される。
Next, the
Thereby, the operation
(無人運転の処理)
図12は、無人運転への切替指示を受信した際のフォークリフト100の処理を示すフローチャートである。送受信部501が無人運転への切替指示を受信すると、搭乗判定部513は、フロアスイッチ118がオフ状態になっているか否かを判定する(ステップSc1)。フロアスイッチ118がオン状態である場合(ステップSc1:No)、自動運転制御部503を起動せずに、ステップSc1の処理を継続する。つまり、フォークリフト100は、無人運転への切替指示を受信してから運転者2が降車するまで、無人運転制御を開始しない。フロアスイッチ118がオフ状態になった場合(ステップSc1:Yes)、運転切替スイッチ部504は、自動運転制御部503を起動して、自動運転の処理を開始させる(ステップSc2)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のリフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108の操作による荷役制御部509の制御を停止し、荷役制御部509が、自動運転制御部503からの制御指示情報によって動作するように切り替える(ステップSc3)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のアクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111の操作による走行制御部508の制御を停止し、走行制御部508が、自動運転制御部503からの制御指示情報によって動作するように切り替える(ステップSc4)。
(Processing of unmanned operation)
FIG. 12 is a flowchart showing the processing of the
自動運転制御部503は、運転切替スイッチ部504によって起動されると、運転切替スイッチ部504から無人運転停止指示情報を受けているか否かを判定する(ステップSc5)。運転切替スイッチ部504から無人運転停止指示情報を受けていないと判定した場合(ステップSc5:No)、自動運転制御部503は、送受信部501を通じて管理装置300の作業計画情報選択部302に作業特定情報を要求することを示す情報を送信する(ステップSc6)。
When activated by the operation
作業計画情報選択部302は、作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aの中から「完了状態」の項目が「未完了」の作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部302は、読み出した作業計画情報から荷置き位置を示す識別番号と、移送先位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を選択して送受信部304を通じて自動運転制御部503に送信する。例えば、図6の例では、荷物IDが「002」のレコードの「完了状態」が「未完了」であるため、荷置き位置ID「204」と、移送先位置ID「340」を読み出して送信する。
The work plan
自動運転制御部503は、送受信部501を通じて、作業特定情報を受信する(ステップSc7)。自動運転制御部503は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部508を動作させて、作業特定情報に示される荷置き位置にフォークリフト100を進ませて、荷役制御部509を動作させて、荷物を持ち上げ、作業特定情報に示される移送先の位置まで当該荷物を運んで荷下しを行う(ステップSc8)。自動運転制御部503は、ステップSc5からの処理を繰り返す。
The automatic
ステップSc5において、運転切替スイッチ部504から無人運転停止指示情報を受けていると判定した場合(ステップSc5:Yes)、自動運転制御部503は、走行制御部508を動作させて、受信した切替指示に含まれる位置情報が示す位置までフォークリフト100を進ませる(ステップSc9)。
If it is determined in step Sc5 that unattended operation stop instruction information has been received from the operation changeover switch unit 504 (step Sc5: Yes), the automatic
次に、運転切替スイッチ部504は、自動運転制御部503を停止させる(ステップSc10)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のリフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108の操作による荷役制御部509の制御の受け付けを開始する(ステップSc11)。また運転切替スイッチ部504は、運転者2のアクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111の操作による走行制御部508の制御を開始する(ステップSc12)。これにより、フォークリフト100は、運転者2がいる場所まで自動走行し、フォークリフト100に搭乗すべき運転者2に対して有人運転可能な状態で待機することができる。
Next, the operation
なお、図9、図11、図11は、それぞれ車両制御装置105が備える各機能部が並列に行う処理である。図12は、前述の通り、図11におけるステップSb8の処理を契機に開始される処理となっており、図12の処理が開始されても、生体情報検出装置200が逐次出力する生体情報を車両制御装置105で受信して、ステップSb1からの処理が繰り返し行われる。
In addition, FIG.9, FIG.11, FIG.11 is the process which each function part with which the
上記の実施形態の構成により、緊急荷役作業処理部317は、緊急の荷役作業が発生したか否かを判定し、緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、緊急の荷役作業を行う運転者2のそれぞれに対して、現在の疲労度の小さい順または大きい順に運転者2のそれぞれを特定する。スケジュール生成部316は、現在の疲労度の小さい順に特定した緊急の荷役作業を行う運転者2のそれぞれに対して、疲労度の増加分の大きい順に緊急の荷役作業を割り当てる、または、現在の疲労度の大きい順に特定した緊急の荷役作業を行う運転者2のそれぞれに対して、疲労度の増加分の小さい順に緊急の荷役作業を割り当てる。
これにより、管理装置300は、早急に行う必要のある緊急の荷役作業が複数発生した場合、疲労の多い運転者2に疲労度の増加の小さい荷役作業を割り当てることができ、運転者2の作業効率を向上させることができる。
With the configuration of the above embodiment, the emergency handling
As a result, when a plurality of urgent cargo handling operations that need to be performed immediately occur, the
なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部504が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。作業の完了を待たずに即座に無人運転の切り替えを行ってもよく、その場合、車両制御装置105の自動運転制御部503が、現在の位置を検出するとともに、記憶部512の作業状況テーブル512Cを参照して、「完了状態」が「作業中」となっている情報がある場合、当該作業について、管理装置300から受信した最新の作業特定情報を参照して作業を継続するようにしてもよい。なお、この場合、作業が間違わずに継続されるために、最新の作業特定情報における荷置き位置IDの位置を示す識別番号と、作業状況テーブル512Cのリフトアップ位置の位置を示す識別番号とが一致していることも判定しておく必要がある。
In the above embodiment, when the operation
また、上記の実施形態では、荷役車両システム1において、管理装置300を備える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。生体情報検出装置200と、フォークリフト100と、位置マーク400を備え、管理装置300を備えない構成としてもよい。この場合、生体情報検出装置200または携帯端末210が、送受信部304、疲労度算出部306、疲労度判定部307、位置特定部308、指示生成部309、回復通知部310、荷役疲労増加判定部313、スケジュール生成部316に相当する構成を備えるようにする。これにより、管理装置300がなくても、生体情報検出装置200または携帯端末210がフォークリフト100に切替指示、移動指示を送信することができる。またこの場合、フォークリフト100の車両制御装置105ごとの作業計画情報を記憶した作業計画情報テーブル301Aを記憶部512に記憶させ、車両制御装置105が、作業済情報書込部303、作業計画情報選択部302を備えるようにする。これにより、フォークリフト100は、記憶部512に記憶されている作業計画情報に基づいて無人運転において作業を継続することができる。
Moreover, in said embodiment, although it is set as the structure provided with the
また、上記の実施形態では、運転者2の疲労が回復したときに、無人運転中のフォークリフト100のうち当該運転者2に最も近いものを有人運転に切り替える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、運転者2とフォークリフト100とが予め一対一に対応するように設定される場合、管理装置300は、運転者テーブル301Cにおいて疲労が回復した運転者2に関連付けられたフォークリフト100に切替指示を送信してもよい。この場合、管理装置300は、ステップSb11による作業の入れ替え処理を行う必要がない。また例えば、管理装置300は、無人運転中のフォークリフト100の中からランダムに選択されたものに切替指示を送信してもよい。
Moreover, in said embodiment, when the driver |
また、上記の実施形態では、フォークリフト100のカメラ113が、位置マーク400を撮影し、撮影によって得られた画像を位置検出部511が解析して、位置を示す情報を出力するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。位置マーク400や、カメラ113を備えず、GPS(Global Positioning System)の装置を車両制御装置105に備えておき、当該GPSから位置を示す情報を位置検出部511が取得するようにしてもよい。また、フォークリフト100がカメラ113に代えて磁気センサを備え、走行経路上には誘導ライン600および位置マーク400に代えて発磁体が設けられてもよい。この場合、位置検出部511は、磁気センサが発磁体から検出した信号を解析して、位置を示す情報を出力する。
In the above-described embodiment, the
また、上記の実施形態では、車両制御装置105の記憶部512が作業状況テーブル512Cを記憶しており、作業状況管理部502が、作業の進行に応じて、「完了状態」の項目を「作業中」から「完了」に書き換える。指示生成部309は、この「完了状態」の項目を参照して、ステップSb5において、現在の作業が完了しているか否かを判定しているが、本発明の構成は当該実施の形態に限られない。
例えば、荷重センサ112が出力する重量値に基づいて荷物が積載されているか否かを出力する積載検出部510の出力情報を作業状況管理部502が取得して、荷物を積載している場合、「作業中」を示している作業状況を示す情報として出力し、荷物が積載されていない場合、「完了」を示している作業状況を示す情報として出力し、指示生成部309が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、荷役制御部509が出力するリフト制御の種類であるリフトアップとリフトダウンを示す情報を作業状況管理部502が取得して作業状況を示す情報とし、リフトアップした場合、「作業中」を示しているものとして出力し、リフトダウンした場合、「完了」を示しているものとして出力し、指示生成部309が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、図9の処理において、リフトアップしながら走行する場合や、リフトダウンしながら走行するような場合が想定される場合、ステップSa2の走行状態の判定をしない構成であってもよい。
In the above embodiment, the
For example, when the work
In addition, when the work
In the process of FIG. 9, when it is assumed that the vehicle travels while lifting up or travels while lifting down, the configuration in which the traveling state is not determined in step Sa <b> 2 may be used.
また、上記の実施形態では、生体情報検出装置200が検出する生体情報として、15秒間の脈拍数としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、脈拍数に代えて心拍数、発汗量、血圧、呼吸数、酸素飽和度、体温などの生体情報を検出してもよい。また例えば、疲労度算出部306または生体情報検出装置200は、1種類または複数種類の生体情報を所定の関数に代入することで疲労度を算出するようにしてもよい。
In the above embodiment, the biological information detected by the biological
また、上記の実施形態では、生体情報検出装置200が検出する運転者2の15秒間の脈拍数を4倍し、予め計測してある平常時の1分間の脈拍数を参照して疲労しているか否かを判定しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。
例えば、生体情報検出装置200が検出した15秒間の脈拍数の標準偏差を繰り返し算出し、標準偏差値が、予め定められる値を超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における15秒間の脈拍数を計測しておき、生体情報検出装置200が検出した15秒間の脈拍数から平常時の脈拍数を減算し、その差を繰り返し加算していき、加算した値が、予め定められる値を超える場合に疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における15秒間の脈拍数に、予め定められる値を加えた値を基準値とし、15秒ごとに計測される脈拍数が、当該基準値を連続して予め定められる回数超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
In the above embodiment, the driver's 2 pulse rate detected by the biological
For example, the standard deviation of the pulse rate for 15 seconds detected by the biological
In addition, the pulse rate for 15 seconds at normal time is measured, the pulse rate at normal time is subtracted from the pulse rate for 15 seconds detected by the biological
In addition, when a value obtained by adding a predetermined value to a pulse rate for 15 seconds in normal times is used as a reference value, and the pulse rate measured every 15 seconds exceeds the reference value continuously a predetermined number of times It may be determined that the user is tired.
また、上記の実施形態では、生体情報に基づく疲労度の算出を管理装置300の疲労度算出部306が算出しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、生体情報検出装置200が、疲労度算出部306を備え、生体情報検出装置200において疲労度を算出するようにしてもよい。また、疲労度算出部306を備えず、生体情報検出装置200が検出する生体情報をそのまま疲労度を示す情報として、運転者2が疲労しているか否かを判定するようにしてもよい。
In the above embodiment, the fatigue
また、上記の実施形態では、図11のステップSb4とステップSb9において用いられる、第1の所定値と第2の所定値とを異なる値とし、第1の閾値と第2の閾値が異なる値となるようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、第1の所定値と第2の所定値が同じ値であってもよい。 In the above embodiment, the first predetermined value and the second predetermined value used in step Sb4 and step Sb9 in FIG. 11 are different values, and the first threshold value and the second threshold value are different values. However, the configuration of the present invention is not limited to the embodiment, and the first predetermined value and the second predetermined value may be the same value.
また、上記の実施形態では、図11のステップSb4における運転者2が疲労しているか否かの判定に用いられる第1の閾値と、ステップSb9における運転者2が疲労から回復しているか否かの判定に用いられる第2の閾値として、第1の閾値を第2の閾値よりも大きな値とすることで、運転者2が疲労から充分回復してから無人運転から有人運転に切り替える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、疲労度として、疲労の高まりとともに値が小さくなる生体情報を適用するような場合、第2の閾値を第1の閾値よりも大きな値として定めておく必要がある。
In the above embodiment, the first threshold value used for determining whether or not the
また、上記の実施形態において、図11のステップSb15において、例えば、運転切替スイッチ部504が、無人運転から有人運転に切り替わった際に、無人運転状態で行われた作業を作業状況テーブル512Cに記憶されている情報に基づいてディスプレイ114に出力するようにしてもよい。
ディスプレイ114に無人運転状態で行われた作業を表示する構成は、例えば、以下のような構成で実現することができる。記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて、「運転状態」の項目を更に設けて、作業状況管理部502が、有人運転状態で行われた作業であるか、または、無人運転状態で行われた作業であるかを示す情報を、レコードを生成する際、または、「完了状態」の項目に「完了」を書き込む際に、運転状態情報512Bを参照して書き込むようにしておく。そして、運転切替スイッチ部504は、無人運転から有人運転に切り替えた場合に、「運転状態」の項目が無人運転状態を示しているレコードを作業状況テーブル512Cから選択してディスプレイ114に出力する。
このような構成にすることにより、無人運転状態の間、運転者2が運転席117に乗車していない場合、有人運転に変わった際に、無人運転状態の間に行われた作業を確認することができる。
Further, in the above embodiment, in step Sb15 of FIG. 11, for example, when the operation
The configuration for displaying the work performed in the unattended operation state on the
With this configuration, when the
また、上記の実施形態において、図12の無人運転の処理において、ステップSc6において自動運転制御部503が、作業特定情報を管理装置300に要求して、作業特定情報を管理装置300から受信するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、無人運転状態であるか有人運転状態であるかに関わらず、管理装置300の作業計画情報選択部302が、作業済情報書込部303が「完了状態」の項目に「完了」を書き込むごとに、「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出し、読みだした作業計画情報に含まれる作業特定情報を車両制御装置105に送信する。車両制御装置105では、当該作業特定情報を受信すると、ディスプレイ114に表示して、有人運転状態の場合、運転者2がディスプレイ114に表示される作業特定情報を参照して作業を行う。このように、管理装置300から継続して作業特定情報が送信される構成にした場合、無人運転状態において、ステップSc6のような作業特定情報の要求の処理を行わなくてもよい。
In the above-described embodiment, in the unmanned operation process of FIG. 12, the automatic
また、上記の実施形態では、図11のステップSb4の判定において、第1の閾値以上であるか否かに基づいて判定を行っており、ステップSb9の判定において、第2の閾値以下であるか否かに基づいて判定を行っているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。これらの判定手法は、一例であり、例えば、ステップSb4において、第1の閾値を超えているか否かに基づいて判定を行ってもよいし、ステップSb9の判定において、第2の閾値未満であるか否かに基づいて判定を行ってもよい。 In the above embodiment, the determination in step Sb4 in FIG. 11 is performed based on whether or not it is equal to or greater than the first threshold value. In the determination in step Sb9, is the second threshold value or less. Although the determination is made based on whether or not, the configuration of the present invention is not limited to the embodiment. These determination methods are examples, and for example, determination may be performed based on whether or not the first threshold value is exceeded in Step Sb4, or in the determination of Step Sb9, it is less than the second threshold value. The determination may be made based on whether or not.
上述した実施形態における車両制御装置105、管理装置300はコンピュータで実現される。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、FPGA(Field Programmable Gate Array)等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
The
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。 The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes designs and the like that do not depart from the gist of the present invention.
また、作業状況管理部502が、位置検出部511が出力する位置を示す識別番号により、リフトアップして荷物を持ち上げた位置と、リフトダウンして荷物を降ろした位置を取得して、記憶部512の作業状況テーブル512Cに書き込んでいく。これにより、車両制御装置105において、作業状況テーブル512Cの「完了状態」の項目を参照することで、作業状況を検出することができるため、運転切替スイッチ部504は、現在の作業が完了してから、有人運転から無人運転への切り替えを行うことが可能となる。また、無人運転から有人運転に切り替える場合も、運転切替スイッチ部504が、自動運転制御部503に無人運転停止指示情報を出力することで、無人運転において行われている作業が完了するまで、切り替えを待機して、作業が完了してから無人運転から有人運転への切り替えを行うことが可能となる。
Further, the work
また、作業状況管理部502が、リフトアップした位置を示す情報と、リフトダウンした位置を示す情報を含む作業特定情報を、管理装置300に送信して、管理装置300の作業済情報書込部303が、当該作業特定情報を受信する。作業済情報書込部303は、受信した作業特定情報に対応する作業計画情報を作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aから検出し、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。これにより、有人運転から無人運転に切り替わり、自動運転制御部503が、無人運転の場合に行う作業を示す作業特定情報の要求をした場合、作業計画情報選択部302は、作業計画情報の中から「完了状態」の項目が「未完了」のレコードを選択し、当該レコードの作業特定情報を読み出して自動運転制御部503に送信する。これにより、フォークリフト100において、無人運転の状態でも、荷物を移送する処理を継続して行うことが可能となる。
In addition, the work
なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部504が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているため、フォークリフト100が停止している状態で運転状態の切り替えが行われる構成となっているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。例えば、図11のステップSb6において、運転切替スイッチ部504が、ディスプレイ114に作業が完了すると有人運転から無人運転に切り替えることを知らせる情報を表示するとともに、走行制御部508と荷役制御部509に速度を低下させる制御指示情報を出力するようにしてもよい。これにより、例えば、走行制御部508が走行速度を、無人運転状態において予め定められている走行速度になるまで段階的に減少させることができ、また、荷役制御部509が、無人運転状態において予め定められているフォーク104の昇降速度になるまで段階的に減少させることができる。これにより、仮に、作業が完了してから、自動運転制御部503が起動して無人運転が開始されるまでの間に、運転者2が、フォークリフト100を走行させたり、フォーク104を昇降させたりしていたとしても、緩やかな速度変化によって有人運転から無人運転に切り替えることが可能となる。
In the above-described embodiment, when the operation
なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部504が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。作業の完了を待たずに即座に無人運転の切り替えを行ってもよく、その場合、車両制御装置105の自動運転制御部503が、現在の位置を検出するとともに、記憶部512の作業状況テーブル512Cを参照して、「完了状態」が「作業中」となっている情報がある場合、当該作業について、管理装置300から受信した最新の作業特定情報を参照して作業を継続するようにしてもよい。なお、この場合、作業が間違わずに継続されるために、最新の作業特定情報における荷置き位置IDの位置を示す識別番号と、作業状況テーブル512Cのリフトアップ位置の位置を示す識別番号とが一致していることも判定しておく必要がある。
In the above embodiment, when the operation
また、上記の実施形態では、図12のステップSc5〜Sc8処理により、無人運転での作業が完了するまで、有人運転に切り替わらないようにしているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。運転切替スイッチ部504が、運転者2の操作によって手動で切り替えられるように構成されていれば、図11のステップSb18において、作業が完了すると無人運転から有人運転に切り替えることを知らせるメッセージが出た際に、運転切替スイッチ部504を手動で運転者2が切り替えて続きの作業を行うようにしてもよい。
In the above embodiment, the steps Sc5 to Sc8 in FIG. 12 prevent the operation from being switched to the manned operation until the unmanned operation is completed. However, the embodiment of the present invention is not limited to this configuration. I can't. If the operation
また、上記の実施形態では、荷役車両システム1において、管理装置300を備える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。荷役車両システム1は、生体情報検出装置200と、フォークリフト100と、位置マーク400を備え、管理装置300を備えない構成としてもよい。この場合、生体情報検出装置200または携帯端末210が、送受信部304、疲労度算出部306、疲労度判定部307、位置特定部308、指示生成部309、回復通知部310に相当する構成を備えるようにする。これにより、管理装置300がなくても、生体情報検出装置200または携帯端末210がフォークリフト100に切替指示、移動指示を送信することができる。またこの場合、フォークリフト100の車両制御装置105ごとの作業計画情報を記憶した作業計画情報テーブル301Aを記憶部512に記憶させ、車両制御装置105が、作業済情報書込部303、作業計画情報選択部302を備えるようにする。これにより、フォークリフト100は、記憶部512に記憶されている作業計画情報に基づいて無人運転において作業を継続することができる。なお、管理装置300がない場合、生体情報検出装置200と、車両制御装置105の通信は、Bluetooth(登録商標)のような近距離通信手段を適用するようにしてもよい。
Moreover, in said embodiment, although it is set as the structure provided with the
1 荷役車両システム
2 運転者
100 フォークリフト
105 車両制御装置
106 リフトレバー
107 チルトレバー
108 リーチレバー
109 アクセルレバー
110 ブレーキペダル
111 ステアリングハンドル
112 荷重センサ
113 カメラ
114 ディスプレイ
115 前輪
116 後輪
117 運転席
118 フロアスイッチ
200 生体情報検出装置
300 管理装置
301 作業計画情報記憶部
302 作業計画情報選択部
303 作業済情報書込部
304 送受信部
305 車両状態書込部
306 疲労度算出部
307 疲労度判定部
308 位置特定部
309 指示生成部
310 回復通知部
313 荷役疲労増加判定部
316 スケジュール生成部
317 緊急荷役作業処理部
400 位置マーク
501 送受信部
502 作業状況管理部
503 自動運転制御部
504 運転切替スイッチ部
508 走行制御部
509 荷役制御部
510 積載検出部
511 位置検出部
512 記憶部
513 搭乗判定部
DESCRIPTION OF
Claims (17)
前記緊急の荷役作業が発生したか否かを判定する緊急荷役作業処理部と、
を備え、
前記スケジュール生成部は、
前記緊急荷役作業処理部が前記緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、前記現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当て、
前記緊急荷役作業処理部は、
前記緊急の荷役作業が発生したと判定し、前記緊急の荷役作業の数が前記緊急の荷役作業を割り当てることのできる運転者である割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記緊急の荷役作業の数から前記割当可能運転者の数を減算した数に相当する運転者を、休憩中の運転者の中から特定する
ことを特徴とする荷役車両呼出装置。 A schedule generation unit that assigns an emergency cargo handling operation having a smaller fatigue amount to a driver having a greater current fatigue level when an emergency cargo handling operation occurs ;
An emergency cargo handling operation processing unit for determining whether or not the emergency cargo handling operation has occurred;
Equipped with a,
The schedule generation unit
When the emergency cargo handling work processing unit determines that the emergency cargo handling work has occurred, the driver having a higher current fatigue level is assigned an emergency cargo handling work with a smaller increase in fatigue level,
The emergency cargo handling work processing unit
When it is determined that the emergency cargo handling operation has occurred and the number of the emergency cargo handling operations is greater than the number of assignable drivers who can assign the emergency cargo handling operations, the emergency cargo handling operation is performed. A driver corresponding to the number obtained by subtracting the number of assignable drivers from the number of tasks is identified from among the drivers who are taking a break.
A cargo handling vehicle calling device characterized by the above.
前記緊急の荷役作業の数が前記割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記休憩中の運転者の中から現在の疲労度の小さい順に運転者を特定する When the number of urgent cargo handling operations is larger than the number of allocatable drivers, the drivers are identified from the resting drivers in ascending order of the current fatigue level.
ことを特徴とする請求項1に記載の荷役車両呼出装置。 The cargo handling vehicle call device according to claim 1.
前記緊急の荷役作業が発生した場合に、前記緊急の荷役作業を行う複数の運転者のうち現在の疲労度が最も小さい運転者である最小疲労度運転者に疲労度の増加分の最も大きい前記緊急の荷役作業である最大負荷荷役作業を割り当てる
ことを特徴とする請求項1または2に記載の荷役車両呼出装置。 The schedule generation unit
When the emergency cargo handling operation occurs, the smallest fatigue level driver that is the driver with the lowest current fatigue level among the plurality of drivers who perform the emergency cargo handling operation has the largest increase in the fatigue level. The cargo handling vehicle call device according to claim 1 or 2 , wherein a maximum load handling operation which is an emergency handling operation is assigned.
前記運転者に割り当てた前記緊急の荷役作業を、当該運転者と関連付けて記憶部に記憶させる
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載の荷役車両呼出装置。 The schedule generation unit
Said assigned to the driver the urgent loading and unloading, cargo handling vehicle call device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that in the storage unit in association with the driver.
前記緊急の荷役作業が発生した場合に、前記運転者が疲労度の小さい順に特定され、特定された運転者のそれぞれに、前記緊急の荷役作業を当該緊急の荷役作業の疲労度の増加分の大きい順に割り当てる
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1つに記載の荷役車両呼出装置。 The schedule generation unit
When the emergency cargo handling operation occurs, the driver is specified in ascending order of the fatigue level, and each of the identified drivers is assigned the emergency cargo handling task to the increase in the fatigue level of the emergency cargo handling job. The cargo handling vehicle calling device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the cargo handling vehicle call device is assigned in descending order.
前記疲労度算出部が算出した疲労度に基づいて前記運転者が疲労しているか否かを判定する疲労度判定部と、
前記疲労度判定部の判定結果に基づいて、有人運転と無人運転との運転状態を切り替える指示を生成し、荷役車両へ出力する指示生成部と、
を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか1つに記載の荷役車両呼出装置。 Based on the driver's biological information, a fatigue level calculation unit that calculates the driver's fatigue level,
A fatigue level determination unit that determines whether the driver is fatigued based on the fatigue level calculated by the fatigue level calculation unit;
Based on the determination result of the fatigue level determination unit, an instruction generation unit that generates an instruction to switch the driving state between manned driving and unmanned driving, and outputs the instruction to the cargo handling vehicle,
The cargo handling vehicle calling device according to any one of claims 1 to 5 , further comprising:
前記運転者の疲労度が前記運転者が休憩に入る疲労度を示す第1の閾値と、前記疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定し、前記無人運転から前記有人運転の運転状態へ切り替える基準となる所定の疲労度を示す第2の閾値と、前記疲労度算出部が算出した疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労から回復しているか否かを判定し、前記第1の閾値と前記第2の閾値とは異なる値が定められる
ことを特徴とする請求項6に記載の荷役車両呼出装置。 The fatigue level determination unit
The driver's fatigue level is determined based on the first threshold indicating the fatigue level at which the driver enters a break and the fatigue level. Whether or not the driver has recovered from fatigue based on a second threshold value indicating a predetermined fatigue level serving as a reference for switching to the driving state of the manned driving and the fatigue level calculated by the fatigue level calculation unit The cargo handling vehicle calling device according to claim 6 , wherein a value different from the first threshold value and the second threshold value is determined.
前記荷役車両の作業状況を示す情報が、作業完了の状態を示している場合に前記運転状態を切り替える指示を前記荷役車両へ出力する
ことを特徴とする請求項6または7に記載の荷役車両呼出装置。 The instruction generation unit
The cargo handling vehicle call according to claim 6 or 7 , wherein when the information indicating the work status of the cargo handling vehicle indicates a work completion status, an instruction to switch the driving state is output to the cargo handling vehicle. apparatus.
荷役対象物の積載の有無を示す情報に基づいて検出された前記作業状況を示す情報が、作業完了の状態を示している場合に前記運転状態を切り替える指示を前記荷役車両へ出力する
ことを特徴とする請求項8に記載の荷役車両呼出装置。 The instruction generation unit
When the information indicating the work status detected based on information indicating whether or not a cargo handling object is loaded indicates a work completion state, an instruction to switch the driving state is output to the cargo handling vehicle. The cargo handling vehicle calling device according to claim 8 .
荷役対象物を持ち上げる動作と降ろす動作を示す情報に基づいて検出された前記作業状況を示す情報が、作業完了の状態を示している場合に前記運転状態を切り替える指示を前記荷役車両へ出力する
ことを特徴とする請求項8または9に記載の荷役車両呼出装置。 The instruction generation unit
An instruction to switch the driving state is output to the cargo handling vehicle when the information indicating the work status detected based on the information indicating the operation of lifting and unloading the cargo handling object indicates a work completion state. The cargo handling vehicle call device according to claim 8 or 9 , characterized by the above.
前記作業状況を示す情報が、作業完了の状態でない場合、作業の完了後に前記運転状態の切り替えを行うことを前記荷役車両に通知させる
ことを特徴とする請求項8から10のいずれか1つに記載の荷役車両呼出装置。 The instruction generation unit
Information indicating the working status, if not the state of task completion, to any one of claims 8 10, characterized in that to notify that to switch the operating state after completion of work on the cargo handling vehicle The cargo handling vehicle calling device as described.
前記荷役車両呼出装置の判定に基づいて、有人運転と無人運転との運転状態を切り替える運転切替スイッチ部を有する荷役車両と、
前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両呼出装置に送信する生体情報検出装置と、
を備えることを特徴とする荷役車両システム。 The cargo handling vehicle calling device according to any one of claims 1 to 11 ,
Based on the determination of the cargo handling vehicle calling device, a cargo handling vehicle having an operation changeover switch unit that switches between a manned operation and an unmanned operation, and
A biological information detection device that acquires the driver's biological information and transmits it to the cargo handling vehicle call device;
A cargo handling vehicle system comprising:
前記荷役車両呼出装置は、
前記荷役車両が移送する荷役対象物の荷置き場所の位置を示す情報及び移送先の位置を示す情報を含む作業特定情報と、当該作業の完了状態を示す情報とを含む作業計画情報を、前記作業の完了状態を示す情報を未完了を示す情報として記憶する作業計画情報記憶部と、
前記作業計画情報記憶部から、前記作業の完了状態を示す情報が、未完了となっている所定の前記作業計画情報を選択し、当該作業計画情報に含まれる前記作業特定情報を前記荷役車両へ出力する作業計画情報選択部と、
前記荷役車両から前記作業特定情報を受信した場合、当該作業特定情報に対応する前記作業の完了状態を示す情報を、未完了から完了を示す情報に書き換える作業済情報書込部と、
移動させる移動指示を前記荷役車両へ出力する指示生成部と、
緊急の荷役作業が発生した場合に、現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当てるスケジュール生成部と、
前記緊急の荷役作業が発生したか否かを判定する緊急荷役作業処理部と、
を備え、
前記スケジュール生成部は、
前記緊急荷役作業処理部が前記緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、前記現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当て、
前記緊急荷役作業処理部は、
前記緊急の荷役作業が発生したと判定し、前記緊急の荷役作業の数が前記緊急の荷役作業を割り当てることのできる運転者である割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記緊急の荷役作業の数から前記割当可能運転者の数を減算した数に相当する運転者を、休憩中の運転者の中から特定し、
前記荷役車両は、
前記荷役対象物を前記荷置き場所の位置から、前記移送先の位置に移送する作業を行った場合、前記荷置き場所の位置を示す情報と、前記移送先の位置を示す情報とを含む前記作業特定情報を前記荷役車両呼出装置に送信する作業状況管理部と、
前記指示生成部の指示に基づいて、有人運転と無人運転との運転状態を切り替える運転切替スイッチ部と、
前記運転切替スイッチ部が、前記運転状態を前記有人運転から前記無人運転へ切り替えた場合、前記荷役車両呼出装置から送信される前記作業特定情報を受け、当該作業特定情報に基づいて、前記荷役対象物の移送を行う自動運転制御部と、
を備え、
前記生体情報検出装置は、
前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両呼出装置に送信する
ことを特徴とする荷役車両システム。 A cargo handling vehicle system comprising a cargo handling vehicle, a biological information detection device that detects biological information of a driver of the cargo handling vehicle, and a cargo handling vehicle call device that manages work performed by the cargo handling vehicle,
The cargo handling vehicle calling device includes:
Work plan information including work specifying information including information indicating a position of a loading place of a cargo handling object transferred by the cargo handling vehicle and information indicating a position of a transfer destination, and information indicating a completion state of the work, A work plan information storage unit for storing information indicating the completion state of work as information indicating incomplete;
From the work plan information storage unit, the predetermined work plan information whose information indicating the completion state of the work is incomplete is selected, and the work specifying information included in the work plan information is sent to the cargo handling vehicle. A work plan information selection section to output;
When the work specifying information is received from the cargo handling vehicle, a work completion information writing unit that rewrites information indicating the completion state of the work corresponding to the work specifying information from incomplete to information indicating completion;
An instruction generation unit that outputs a movement instruction to move to the cargo handling vehicle;
A schedule generation unit that assigns an emergency cargo handling operation having a smaller fatigue amount to a driver having a greater current fatigue level when an emergency cargo handling operation occurs;
An emergency cargo handling operation processing unit for determining whether or not the emergency cargo handling operation has occurred;
With
The schedule generation unit
When the emergency cargo handling work processing unit determines that the emergency cargo handling work has occurred, the driver having a higher current fatigue level is assigned an emergency cargo handling work with a smaller increase in fatigue level,
The emergency cargo handling work processing unit
When it is determined that the emergency cargo handling operation has occurred and the number of the emergency cargo handling operations is greater than the number of assignable drivers who can assign the emergency cargo handling operations, the emergency cargo handling operation is performed. A driver corresponding to the number obtained by subtracting the number of assignable drivers from the number of tasks is identified from among the drivers who are taking a break,
The cargo handling vehicle is
Including the information indicating the position of the load storage location and the information indicating the position of the transfer destination when performing an operation of transferring the cargo handling object from the position of the load storage location to the transfer destination location. A work status management unit that transmits work specific information to the cargo handling vehicle calling device;
Based on an instruction from the instruction generation unit, an operation changeover switch unit that switches an operation state between manned operation and unmanned operation;
When the operation switching switch unit switches the operation state from the manned operation to the unmanned operation, the operation specifying information transmitted from the cargo handling vehicle calling device is received, and the cargo handling target is received based on the operation specifying information. An automatic operation control unit for transferring goods,
With
The biological information detection device
The cargo handling vehicle system, wherein the biological information of the driver is acquired and transmitted to the cargo handling vehicle call device.
緊急の荷役作業が発生したか否かを判定し、
前記緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当て、
前記緊急の荷役作業が発生したと判定し、前記緊急の荷役作業の数が前記緊急の荷役作業を割り当てることのできる運転者である割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記緊急の荷役作業の数から前記割当可能運転者の数を減算した数に相当する運転者を、休憩中の運転者の中から特定する
ことを特徴とする荷役車両の制御方法。 A control method for a cargo handling vehicle calling device that calls a cargo handling vehicle that enables switching between unmanned driving and manned driving,
Determine if an emergency cargo handling operation has occurred,
When it is determined that the emergency cargo handling operation has occurred, a driver having a higher current fatigue level is assigned a smaller emergency cargo handling operation corresponding to the increase in the fatigue level ,
When it is determined that the emergency cargo handling operation has occurred and the number of the emergency cargo handling operations is greater than the number of assignable drivers who can assign the emergency cargo handling operations, the emergency cargo handling operation is performed. control method for handling a vehicle, characterized in that the number of working driver corresponding to the number obtained by subtracting the number of said allocatable driver that identifies from a driver in the break.
緊急の荷役作業が発生したか否かを判定し、
前記緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当て、
前記緊急の荷役作業が発生したと判定し、前記緊急の荷役作業の数が前記緊急の荷役作業を割り当てることのできる運転者である割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記緊急の荷役作業の数から前記割当可能運転者の数を減算した数に相当する運転者を、休憩中の運転者の中から特定し、
前記割り当てた最大負荷荷役作業に基づいて、有人運転により緊急の荷役作業を実行する
ことを特徴とする荷役車両システムの制御方法。 A control method for a cargo handling vehicle system comprising the cargo handling vehicle call device according to any one of claims 1 to 11 , and a cargo handling vehicle.
Determine if an emergency cargo handling operation has occurred,
When it is determined that the emergency cargo handling operation has occurred, a driver having a higher current fatigue level is assigned a smaller emergency cargo handling operation corresponding to the increase in the fatigue level ,
When it is determined that the emergency cargo handling operation has occurred and the number of the emergency cargo handling operations is greater than the number of assignable drivers who can assign the emergency cargo handling operations, the emergency cargo handling operation is performed. A driver corresponding to the number obtained by subtracting the number of assignable drivers from the number of tasks is identified from among the drivers who are taking a break ,
An emergency loading / unloading operation is performed by manned driving based on the assigned maximum load / unloading operation.
前記荷役車両呼出装置は、前記荷役車両が移送する荷役対象物の荷置き場所の位置を示す情報及び移送先の位置を示す情報を含む作業特定情報と、当該作業の完了状態を示す情報とを含む作業計画情報を、前記作業の完了状態を示す情報を未完了を示す情報として記憶する記憶部から、前記作業の完了状態を示す情報が、未完了となっている所定の前記作業計画情報を選択し、当該作業計画情報に含まれる前記作業特定情報を前記荷役車両へ出力し、
前記荷役車両呼出装置は、前記荷役車両から前記作業特定情報を受信した場合、当該作業特定情報に対応する前記作業の完了状態を示す情報を、未完了から完了を示す情報に書き換え、
移動させる移動指示を前記荷役車両へ出力し、
前記荷役車両呼出装置は、緊急の荷役作業が発生したか否かを判定し、
前記荷役車両呼出装置は、前記緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当て、
前記荷役車両呼出装置は、前記緊急の荷役作業が発生したと判定し、前記緊急の荷役作業の数が前記緊急の荷役作業を割り当てることのできる運転者である割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記緊急の荷役作業の数から前記割当可能運転者の数を減算した数に相当する運転者を、休憩中の運転者の中から特定し、
前記荷役車両は、前記荷役対象物を前記荷置き場所の位置から、前記移送先の位置に移送する作業を行った場合、前記荷置き場所の位置を示す情報と、前記移送先の位置を示す情報とを含む前記作業特定情報を前記荷役車両呼出装置に送信し、
前記荷役車両は、前記荷役車両呼出装置の指示に基づいて、有人運転と無人運転との運転状態を切り替え、
前記荷役車両は、前記運転状態を前記有人運転から前記無人運転へ切り替えた場合、前記荷役車両呼出装置から送信される前記作業特定情報を受け、当該作業特定情報に基づいて、前記荷役対象物の移送を行い、
前記生体情報検出装置は、前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両呼出装置に送信する
ことを特徴とする荷役車両システムの制御方法。 A control method for a cargo handling vehicle system comprising: a cargo handling vehicle; a biological information detection device that detects biological information of a driver of the cargo handling vehicle; and a cargo handling vehicle call device that manages work performed by the cargo handling vehicle,
The cargo handling vehicle calling device includes work specifying information including information indicating a position of a loading place of a cargo handling object transferred by the cargo handling vehicle and information indicating a position of a transfer destination, and information indicating a completion state of the work. From the storage unit that stores the work plan information including information indicating the completion status of the work as information indicating incomplete, the information indicating the completion status of the work is the predetermined work plan information that is not completed. Selecting, outputting the work identification information included in the work plan information to the cargo handling vehicle,
The cargo handling vehicle calling device, when receiving the work identification information from the cargo handling vehicle, rewrites information indicating a completion state of the work corresponding to the work identification information from information not completed to information indicating completion,
Outputs a movement instruction to move to the cargo handling vehicle,
The cargo handling vehicle calling device determines whether or not an emergency cargo handling operation has occurred,
When it is determined that the emergency cargo handling operation has occurred , the cargo handling vehicle calling device assigns a smaller emergency cargo handling operation to the driver having a higher fatigue level,
The cargo handling vehicle calling device determines that the emergency cargo handling operation has occurred, and the number of emergency cargo handling operations is greater than the number of assignable drivers who are drivers who can allocate the emergency cargo handling operation. A driver corresponding to the number obtained by subtracting the number of allocatable drivers from the number of emergency cargo handling operations is identified from among the resting drivers,
The cargo handling vehicle indicates information indicating the position of the cargo storage location and the location of the transport destination when performing an operation of transferring the cargo handling object from the location of the cargo storage location to the location of the transfer destination. Transmitting the work specifying information including information to the cargo handling vehicle calling device,
The cargo handling vehicle switches the driving state between manned driving and unmanned driving based on an instruction from the cargo handling vehicle calling device,
The cargo handling vehicle receives the work specifying information transmitted from the cargo handling vehicle calling device when the driving state is switched from the manned driving to the unmanned driving, and based on the work specifying information, Transport,
The control method for a cargo handling vehicle system, wherein the biometric information detection device acquires the driver's biometric information and transmits it to the cargo handling vehicle call device.
緊急の荷役作業が発生したか否かを判定させる手順、
前記緊急の荷役作業が発生したと判定した場合に、現在の疲労度がより大きい運転者に、疲労度の増加分のより小さい緊急の荷役作業を割り当てさせる手順、
前記緊急の荷役作業が発生したと判定し、前記緊急の荷役作業の数が前記緊急の荷役作業を割り当てることのできる運転者である割当可能運転者の数よりも多い場合に、前記緊急の荷役作業の数から前記割当可能運転者の数を減算した数に相当する運転者を、休憩中の運転者の中から特定させる手順、
を実行させるための荷役車両呼出装置の制御プログラム。 In the computer provided in the cargo handling vehicle calling device,
A procedure for determining whether or not an urgent cargo handling operation has occurred,
A procedure for assigning an emergency cargo handling operation having a smaller fatigue amount to a driver having a higher current fatigue level when it is determined that the emergency cargo handling operation has occurred;
When it is determined that the emergency cargo handling operation has occurred and the number of the emergency cargo handling operations is greater than the number of assignable drivers who can assign the emergency cargo handling operations, the emergency cargo handling operation is performed. A procedure for identifying a driver corresponding to a number obtained by subtracting the number of allocatable drivers from the number of tasks from among the drivers taking a break;
A control program for a cargo handling vehicle calling device for executing the control.
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