JP6279913B2

JP6279913B2 - Feed mechanism, arc system

Info

Publication number: JP6279913B2
Application number: JP2014012355A
Authority: JP
Inventors: 元辻井; 怜士玉城
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2014-01-27
Filing date: 2014-01-27
Publication date: 2018-02-14
Anticipated expiration: 2034-01-27
Also published as: JP2015139786A

Description

本発明は、送給機構と、アークシステムと、に関する。 The present invention relates to a feeding mechanism and an arc system.

従来から、ワイヤを用いて、溶接や溶射などのアーク処理を行う方法が知られている（たとえば特許文献１参照）。同文献に開示の装置は、ワイヤリールおよびローラを備える。ワイヤリールには溶接ワイヤが巻かれている。ローラは、ワイヤリールから送り出された溶接ワイヤを、母材側へと送給する。 2. Description of the Related Art Conventionally, a method of performing arc processing such as welding or thermal spraying using a wire is known (for example, see Patent Document 1). The apparatus disclosed in this document includes a wire reel and a roller. A welding wire is wound around the wire reel. The roller feeds the welding wire fed from the wire reel to the base material side.

このような装置においては、ローラによる溶接ワイヤの送給開始時に、ローラとワイヤリールとの間にたるみが存在することがある。このような場合、ローラが回転を開始すると、たるみが解消するまでは、ローラは溶接ワイヤを送給するがワイヤリールは回転しない。そして、ローラとワイヤリールとの間のたるみが解消した瞬間、ローラとワイヤリールとの間の溶接ワイヤが急激に緊張し、ワイヤリールの回転が開始する。溶接ワイヤが急激に緊張した時、ローラと溶接ワイヤとの間にすべりが生じる可能性がある。すべりが生じると、アーク処理の品質の低下や、アークスタートの失敗を招きかねない。 In such an apparatus, there may be a slack between the roller and the wire reel at the start of feeding the welding wire by the roller. In such a case, when the roller starts to rotate, the roller feeds the welding wire but the wire reel does not rotate until the slack is eliminated. Then, at the moment when the slack between the roller and the wire reel is eliminated, the welding wire between the roller and the wire reel is abruptly tensioned, and the wire reel starts to rotate. When the welding wire is abruptly tensioned, slippage may occur between the roller and the welding wire. If slipping occurs, the arc processing quality may deteriorate and the arc start may fail.

一方、上述のローラをプッシュローラとした場合、プッシュローラに加え、プルローラが設けられていることがある。プッシュローラとプルローラとの間には、溶接ワイヤを安定して送給するために、たとえば、特許文献２に開示されたワイヤ収容装置が配置されることがある。ワイヤ収容装置は、プッシュローラとプルローラとの間の溶接ワイヤを蓄えるためのバッファ機構の役割を果たす。しかしながら、特許文献２に開示されたワイヤ収容装置は、ワイヤをアーチ状のまま保持するだけであるため、十分なバッファ量を有していない。 On the other hand, when the above-mentioned roller is a push roller, a pull roller may be provided in addition to the push roller. In order to stably feed the welding wire between the push roller and the pull roller, for example, a wire accommodating device disclosed in Patent Document 2 may be arranged. The wire accommodating device serves as a buffer mechanism for storing a welding wire between the push roller and the pull roller. However, since the wire accommodating device disclosed in Patent Document 2 only holds the wire in an arch shape, it does not have a sufficient buffer amount.

特開２００９−２４８１５９号公報JP 2009-248159 A 特開２００７−５１８５６８号公報JP 2007-518568 A

本発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、より安定してワイヤを送給できる送給機構を提供することをその主たる課題とする。
本発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、バッファ量を大きくできる送給機構を提供することをその主たる課題とする。 The present invention has been conceived under the circumstances described above, and its main object is to provide a feeding mechanism capable of feeding a wire more stably.
The present invention has been conceived under the circumstances described above, and its main object is to provide a feeding mechanism capable of increasing the buffer amount.

本発明の第１の側面によると、ワイヤ供給源から繰り出されるワイヤを送り出す送給ローラと、緩衝機構と、を備え、前記緩衝機構は、前記ワイヤ供給源から前記送給ローラまでの前記ワイヤの長さである部分経路長が変動している間、前記ワイヤのうち前記ワイヤ供給源から前記送給ローラまでの部分が緊張している状態を維持する、ワイヤの送給機構が提供される。 According to a first aspect of the present invention, the apparatus includes a feeding roller that feeds a wire fed from a wire supply source, and a buffering mechanism, and the buffering mechanism is configured to transfer the wire from the wire supply source to the feeding roller. A wire feeding mechanism is provided that maintains a portion of the wire from the wire supply source to the feeding roller in a tensioned state while the partial path length, which is the length, varies.

好ましくは、前記ワイヤ供給源は、ワイヤが巻かれたワイヤリールであり、ワイヤが巻かれたワイヤリールを回転自在に保持する保持部材を更に備える。 Preferably, the wire supply source is a wire reel wound with a wire, and further includes a holding member that rotatably holds the wire reel wound with the wire.

好ましくは、前記保持部材に保持されたワイヤリールは、前記送給ローラによって引っ張られたワイヤからの力によってのみ回転させられる。 Preferably, the wire reel held by the holding member is rotated only by a force from the wire pulled by the feeding roller.

好ましくは、前記ワイヤ供給源は、パックワイヤである。 Preferably, the wire supply source is a pack wire.

好ましくは、前記送給ローラおよび前記保持部材は、互いに相対的に固定された位置関係にある。 Preferably, the feeding roller and the holding member are in a positional relationship fixed relative to each other.

好ましくは、前記緩衝機構は、前記ワイヤを掛けるための掛け部を含み、前記掛け部は、前記送給ローラおよび前記保持部材に対して相対移動可能である。 Preferably, the buffer mechanism includes a hook for hooking the wire, and the hook is movable relative to the feed roller and the holding member.

好ましくは、前記緩衝機構は、前記部分経路長が大きくなるように、前記掛け部に対し力を与える力付与部材を含む。 Preferably, the buffer mechanism includes a force applying member that applies a force to the hook portion so that the partial path length is increased.

好ましくは、前記力付与部材は、弾性力、重力、または、ガス圧力を利用して、前記掛け部に対し力を与える。 Preferably, the force applying member applies a force to the hanging portion using elastic force, gravity, or gas pressure.

好ましくは、前記緩衝機構は、前記ワイヤがループをなしている状態で前記ワイヤを保持し、前記部分経路長の変化に応じて、前記ループの面積が変化する。 Preferably, the buffer mechanism holds the wire in a state where the wire forms a loop, and the area of the loop changes according to a change in the partial path length.

好ましくは、前記緩衝機構は、基体と、前記ワイヤを掛けるための複数の掛け部と、を含み、前記複数の掛け部の少なくともいずれか１つは、前記基体に対し相対移動可能に支持されている。 Preferably, the buffer mechanism includes a base and a plurality of hooks for hooking the wire, and at least one of the hooks is supported so as to be relatively movable with respect to the base. Yes.

好ましくは、前記複数の掛け部のうちの複数個が、前記基体に対し相対移動可能に支持されている。 Preferably, a plurality of the plurality of hanging portions are supported to be movable relative to the base body.

好ましくは、前記複数の掛け部のうちある掛け部が前記ループの中心に接近する方向に移動した場合、他の掛け部は、前記ループの中心に接近する方向に移動し、前記複数の掛け部のうちある掛け部が前記ループの中心から離間する方向に移動した場合、他の掛け部は、前記ループの中心から離間する方向に移動する。 Preferably, when one of the plurality of hanging portions moves in a direction approaching the center of the loop, the other hanging portion moves in a direction approaching the center of the loop, and the plurality of hanging portions When one of the hooks moves in a direction away from the center of the loop, the other hook moves in a direction away from the center of the loop.

好ましくは、前記複数の掛け部は、前記ループの周方向において互いに異なる位置に位置している。 Preferably, the plurality of hanging portions are located at different positions in the circumferential direction of the loop.

好ましくは、前記緩衝機構は、前記基体に対して相対運動可能に支持された複数の支持部材を含み、前記複数の支持部材はそれぞれ、前記複数の掛け部を支持している。 Preferably, the buffer mechanism includes a plurality of support members supported so as to be capable of relative movement with respect to the base body, and each of the plurality of support members supports the plurality of hanging portions.

好ましくは、前記複数の支持部材はいずれも、前記基体に対して回動可能に支持されている。 Preferably, each of the plurality of support members is rotatably supported with respect to the base.

好ましくは、前記緩衝機構は、前記ループの面積が大きくなるように、前記複数の掛け部の少なくともいずれかに対し力を与える力付与部材を含む。 Preferably, the buffer mechanism includes a force applying member that applies a force to at least one of the plurality of hanging portions so that an area of the loop is increased.

好ましくは、前記緩衝機構は、前記複数の掛け部の動作を同期させる連結部材を含む。 Preferably, the buffer mechanism includes a connecting member that synchronizes operations of the plurality of hanging portions.

好ましくは、前記連結部材は、ベルト、あるいは、連結用ワイヤである。 Preferably, the connecting member is a belt or a connecting wire.

好ましくは、前記緩衝機構は、らせん状に巻かれた状態に前記ワイヤを保持する。 Preferably, the buffer mechanism holds the wire in a spirally wound state.

好ましくは、前記緩衝機構は、らせん形状を構成する複数のループが互いに重なっている状態を維持しつつ、前記ループの面積を変化させる。 Preferably, the buffer mechanism changes the area of the loop while maintaining a state in which a plurality of loops constituting the spiral shape overlap each other.

本発明の第２の側面によると、ワイヤを送り出す第１送給ローラと、前記第１送給ローラよりもワイヤの送給方向前方に位置し、前記ワイヤを送り出す第２送給ローラと、前記ワイヤの送給経路において、前記第１送給ローラおよび前記第２送給ローラの間に配置された緩衝機構と、を備え、前記緩衝機構は、前記ワイヤのうち前記第１送給ローラから前記第２送給ローラまでの部分が緊張している状態を維持する、ワイヤの送給機構が提供される。 According to a second aspect of the present invention, a first feeding roller that feeds a wire, a second feeding roller that is positioned in front of the first feeding roller in a feeding direction of the wire and feeds the wire, A shock-absorbing mechanism disposed between the first feed roller and the second feed roller in a wire feed path, and the shock-absorbing mechanism extends from the first feed roller to the wire in the wire. A wire feed mechanism is provided that maintains a tensioned portion up to the second feed roller.

本発明の第３の側面によると、ワイヤを送り出す第１送給ローラと、前記第１送給ローラよりもワイヤの送給方向前方に位置し、前記ワイヤを送り出す第２送給ローラと、前記ワイヤの送給経路において、前記第１送給ローラおよび前記第２送給ローラの間に配置された緩衝機構と、を備え、前記緩衝機構は、らせん状に巻かれた状態に前記ワイヤを保持する、ワイヤの送給機構が提供される。 According to a third aspect of the present invention, a first feeding roller that feeds a wire, a second feeding roller that is positioned in front of the first feeding roller in a feeding direction of the wire and feeds the wire, A buffer mechanism disposed between the first feed roller and the second feed roller in a wire feed path, the buffer mechanism holding the wire in a spirally wound state A wire feeding mechanism is provided.

好ましくは、前記緩衝機構は、前記第１送給ローラから前記第２送給ローラまでの前記ワイヤの長さである部分経路長が変動している間、前記ワイヤのうち前記第１送給ローラから前記第２送給ローラまでの部分が緊張している状態を維持する。 Preferably, the buffer mechanism includes the first feeding roller of the wire while the partial path length, which is the length of the wire from the first feeding roller to the second feeding roller, varies. To the second feeding roller is maintained in a tensioned state.

本発明の第４の側面によると、本発明の第１の側面あるいは第２の側面によって提供される送給機構と、前記送給機構によって送給されたワイヤを用いてアーク処理を行うロボットと、を備える、アークシステムが提供される。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a feeding mechanism provided by the first aspect or the second aspect of the present invention, and a robot that performs arc processing using the wire fed by the feeding mechanism. An arc system is provided.

本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。 Other features and advantages of the present invention will become more apparent from the detailed description given below with reference to the accompanying drawings.

本発明の第１実施形態にかかるアークシステムの正面図である。It is a front view of the arc system concerning a 1st embodiment of the present invention. 図１のＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the II-II line | wire of FIG. 本発明の第１実施形態にかかる送給機構を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the feeding mechanism concerning 1st Embodiment of this invention. 図３に示した緩衝機構を示す正面図である。It is a front view which shows the buffer mechanism shown in FIG. 図４に示した緩衝機構の使用状態を示す正面図である。It is a front view which shows the use condition of the buffer mechanism shown in FIG. 図４のＶＩ−ＶＩ線に沿う部分断面図である。It is a fragmentary sectional view which follows the VI-VI line of FIG. 図４のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う部分断面図である。It is a fragmentary sectional view which follows the VII-VII line of FIG. 本発明の第１実施形態のアークシステムを使用した際のタイミングチャートであり、（ａ）はワイヤの速度の変化態様を示し、（ｂ）は部分経路長の変化態様を示す。It is a timing chart at the time of using the arc system of 1st Embodiment of this invention, (a) shows the change aspect of the speed of a wire, (b) shows the change aspect of partial path length. 本発明の第１実施形態の第１変形例にかかる送給機構を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the feed mechanism concerning the 1st modification of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態の第２変形例にかかる送給機構を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the feed mechanism concerning the 2nd modification of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態の第３変形例にかかる送給機構を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the feed mechanism concerning the 3rd modification of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態の第４変形例にかかる送給機構を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the feed mechanism concerning the 4th modification of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態にかかる送給機構を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the feed mechanism concerning 2nd Embodiment of this invention. 図１３に示した緩衝機構を示す正面図である。It is a front view which shows the buffer mechanism shown in FIG.

以下、本発明の実施の形態につき、図面を参照して具体的に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.

＜第１実施形態＞
図１〜図８を用いて、本発明の第１実施形態について説明する。 <First Embodiment>
1st Embodiment of this invention is described using FIGS.

図１は、本発明の第１実施形態にかかるアークシステムの正面図である。 FIG. 1 is a front view of an arc system according to a first embodiment of the present invention.

同図に示すアークシステムＡ１は、ロボット１と、ワイヤの送給機構２と、を備える。 An arc system A1 shown in the figure includes a robot 1 and a wire feeding mechanism 2.

ロボット１は母材Ｗに対してアーク処理を行う。このようなアーク処理としては、たとえば、溶接および溶射が挙げられる。本実施形態では、ロボット１は、母材Ｗに対して自動でアーク溶接を行う。ロボット１は、たとえば多関節ロボットである。ロボット１は、送給機構２によって供給されたワイヤ８９１を用いてアーク処理を行う。なお、アーク処理を行う際には、ロボット１を必ずしも用いる必要はない。 The robot 1 performs arc processing on the base material W. Examples of such arc treatment include welding and thermal spraying. In the present embodiment, the robot 1 automatically performs arc welding on the base material W. The robot 1 is an articulated robot, for example. The robot 1 performs arc processing using the wire 891 supplied by the feeding mechanism 2. Note that the robot 1 is not necessarily used when performing the arc processing.

送給機構２は、母材Ｗに向かってワイヤ８９１を送給するためのものである。 The feeding mechanism 2 is for feeding the wire 891 toward the base material W.

図２は、図１のＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。図３は、本発明の第１実施形態にかかる送給機構を模式的に示す図である。 2 is a cross-sectional view taken along line II-II in FIG. FIG. 3 is a diagram schematically illustrating the feeding mechanism according to the first embodiment of the present invention.

送給機構２は、支持体２０（図２参照）と、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂと、駆動部２４と、緩衝機構２５と、保持部材２７と、を含む。 The feeding mechanism 2 includes a support 20 (see FIG. 2), feeding rollers 21A and 21B, a driving unit 24, a buffer mechanism 25, and a holding member 27.

図２に示す支持体２０は、たとえば金属よりなるフレームである。詳細な図示は省略するが、本実施形態では、支持体２０は底板および側板等を有する。各側板は、底板に立設されている。 The support 20 shown in FIG. 2 is a frame made of metal, for example. Although detailed illustration is omitted, in the present embodiment, the support 20 has a bottom plate, a side plate, and the like. Each side plate is erected on the bottom plate.

図２に示す保持部材２７は、ワイヤ８９１が巻かれたワイヤリール２８を保持するためのものである。保持部材２７は、ワイヤ８９１が巻かれたワイヤリール２８を回転自在に保持する。保持部材２７は、支持体２０に支持されている。 The holding member 27 shown in FIG. 2 is for holding the wire reel 28 around which the wire 891 is wound. The holding member 27 rotatably holds the wire reel 28 around which the wire 891 is wound. The holding member 27 is supported by the support body 20.

ワイヤリール２８（ワイヤ供給源）は、図３の時計周りに回転しながらワイヤ８９１を繰り出すことができる。ワイヤリール２８は、ワイヤ８９１の送り出しを停止する際に速やかに回転を停止させるために、摩擦等による一定の制動がかかっている。この制動力は、ワイヤリール２８が一定の速度で回転するときには、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂがワイヤ８９１を引っ張る力と同一の大きさとなっている。保持部材２７に保持されたワイヤリール２８は、送給ローラ２１Ａによって引っ張られたワイヤ８９１からの力によってのみ回転させられる。すなわち、保持部材２７に保持されたワイヤリール２８は、ワイヤリール２８用のモータによって回転させられるものではない。 The wire reel 28 (wire supply source) can feed the wire 891 while rotating clockwise in FIG. The wire reel 28 is subjected to constant braking due to friction or the like in order to stop the rotation quickly when stopping the feeding of the wire 891. This braking force has the same magnitude as the force with which the feed rollers 21A and 21B pull the wire 891 when the wire reel 28 rotates at a constant speed. The wire reel 28 held by the holding member 27 is rotated only by the force from the wire 891 pulled by the feeding roller 21A. That is, the wire reel 28 held by the holding member 27 is not rotated by the motor for the wire reel 28.

図３に示す送給ローラ２１Ａ，２１Ｂは、少なくともいずれか一方が駆動部２４（モータ）によって駆動される。送給ローラ２１Ａ，２１Ｂ間にワイヤ８９１を挟みこんだ状態で、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂは互いに逆回転をする。これにより、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂは、ワイヤリール２８から繰り出されるワイヤ８９１を送給方向前方Ｆ１に送り出す。本実施形態では、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂおよび保持部材２７は、互いに相対的に固定された位置関係にある。 At least one of the feed rollers 21A and 21B shown in FIG. 3 is driven by a drive unit 24 (motor). In a state where the wire 891 is sandwiched between the feeding rollers 21A and 21B, the feeding rollers 21A and 21B rotate in the opposite directions. As a result, the feed rollers 21A and 21B feed the wire 891 fed from the wire reel 28 forward F1 in the feed direction. In the present embodiment, the feed rollers 21A and 21B and the holding member 27 are in a positional relationship that is fixed relative to each other.

なお、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂおよび保持部材２７（ワイヤリール２８、すなわちワイヤ供給源）は、互いに相対的に固定された位置関係にある必要は必ずしもない。送給ローラ２１Ａ，２１Ｂは、保持部材２７（ワイヤリール２８、すなわちワイヤ供給源）に対し相対移動可能となっていてもよい。また、本実施形態では、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂはプッシュ装置におけるものであるが、本実施形態とは異なり、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂはプル装置におけるものであってもよい。 Note that the feed rollers 21A and 21B and the holding member 27 (wire reel 28, that is, a wire supply source) do not necessarily need to be in a relatively fixed positional relationship with each other. The feeding rollers 21A and 21B may be movable relative to the holding member 27 (wire reel 28, that is, a wire supply source). In the present embodiment, the feed rollers 21A and 21B are in the push device, but unlike the present embodiment, the feed rollers 21A and 21B may be in the pull device.

図３に示す緩衝機構２５は、部分経路長Ｌ１が変動している間、ワイヤ８９１のうちワイヤリール２８から送給ローラ２１Ａ，２１Ｂまでの部分が緊張している状態を維持する。部分経路長Ｌ１は、ワイヤリール２８から送給ローラ２１Ａ，２１Ｂまでのワイヤ８９１の長さである。 The buffer mechanism 25 shown in FIG. 3 maintains a state in which a portion of the wire 891 from the wire reel 28 to the feeding rollers 21A and 21B is in tension while the partial path length L1 varies. The partial path length L1 is the length of the wire 891 from the wire reel 28 to the feed rollers 21A and 21B.

本実施形態においては、緩衝機構２５は、ワイヤ８９１がループＲ１をなしている状態で、ワイヤ８９１を保持する。そして、緩衝機構２５は、ループＲ１の面積を変更させる。本実施形態においては更に、緩衝機構２５は、らせん状に巻かれた状態にワイヤ８９１を保持する。緩衝機構２５は、らせん形状を構成する複数のループＲ１が互いに重なっている状態を維持しつつ、ループＲ１の面積を変化させる。 In the present embodiment, the buffer mechanism 25 holds the wire 891 in a state where the wire 891 forms a loop R1. Then, the buffer mechanism 25 changes the area of the loop R1. Further, in the present embodiment, the buffer mechanism 25 holds the wire 891 in a spirally wound state. The buffer mechanism 25 changes the area of the loop R1 while maintaining a state in which the plurality of loops R1 constituting the spiral shape overlap each other.

図４は、図３に示した緩衝機構を示す正面図である。図５は、図４に示した緩衝機構の使用状態を示す正面図である。図６は、図４のＶＩ−ＶＩ線に沿う部分断面図である。図７は、図４のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う部分断面図である。 FIG. 4 is a front view showing the buffer mechanism shown in FIG. FIG. 5 is a front view showing a use state of the buffer mechanism shown in FIG. 4. 6 is a partial cross-sectional view taken along line VI-VI in FIG. 7 is a partial cross-sectional view taken along line VII-VII in FIG.

緩衝機構２５は、基体４１と、複数の掛け部（第１掛け部４２１と、第２掛け部４２２と、第３掛け部４２３と、第４掛け部４２４）と、複数の軸（第１軸４４１と、第２軸４４２と、第３軸４４３と、第４軸４４４）と、複数の支持部材（第１支持部材４５１と、第２支持部材４５２と、第３支持部材４５３）と、複数の連結部材（第１連結部材４６１Ａ，４６１Ｂと、第２連結部材４６２Ａ，４６２Ｂ）と、力付与部材４７と、を有する。 The buffer mechanism 25 includes a base body 41, a plurality of hanging portions (a first hanging portion 421, a second hanging portion 422, a third hanging portion 423, a fourth hanging portion 424), and a plurality of shafts (first shaft). 441, a second shaft 442, a third shaft 443, a fourth shaft 444), a plurality of support members (a first support member 451, a second support member 452, and a third support member 453), a plurality of Connecting members (first connecting members 461A and 461B and second connecting members 462A and 462B) and a force applying member 47.

図３〜図７に示す第１掛け部４２１と、第２掛け部４２２と、第３掛け部４２３と、第４掛け部４２４とはいずれも、ワイヤ８９１を掛けるためのものである。第１掛け部４２１と、第２掛け部４２２と、第３掛け部４２３と、第４掛け部４２４とは、ループＲ１の周方向Ｄ１において互いに異なる位置に位置している。本実施形態では、第１掛け部４２１と、第２掛け部４２２と、第３掛け部４２３と、第４掛け部４２４とはいずれも、ワイヤ８９１がループ状を維持するように、ワイヤ８９１を保持する。各掛け部は、ワイヤ８９１によって形成されるループＲ１の内側に位置する。 The first hanging portion 421, the second hanging portion 422, the third hanging portion 423, and the fourth hanging portion 424 shown in FIGS. 3 to 7 are for hanging the wire 891. The first hanging portion 421, the second hanging portion 422, the third hanging portion 423, and the fourth hanging portion 424 are located at different positions in the circumferential direction D1 of the loop R1. In the present embodiment, all of the first hanging portion 421, the second hanging portion 422, the third hanging portion 423, and the fourth hanging portion 424 are arranged so that the wire 891 maintains a loop shape. Hold. Each hook is positioned inside the loop R1 formed by the wire 891.

第１掛け部４２１と、第２掛け部４２２と、第３掛け部４２３と、第４掛け部４２４とはいずれも、ワイヤ８９１がスムーズに送給されるように構成されている。本実施形態では、第１掛け部４２１と、第２掛け部４２２と、第３掛け部４２３と、第４掛け部４２４とはいずれも、たとえば、滑車である。そして、第１掛け部４２１は、第１軸４４１を中心に回転可能に支持されている。同様に、第２掛け部４２２は、第２軸４４２を中心に回転可能に支持されている。同様に、第３掛け部４２３は、第３軸４４３を中心に回転可能に支持されている。同様に、第４掛け部４２４は、第４軸４４４を中心に回転可能に支持されている。 The first hanging portion 421, the second hanging portion 422, the third hanging portion 423, and the fourth hanging portion 424 are all configured so that the wire 891 is smoothly fed. In the present embodiment, each of the first hanging portion 421, the second hanging portion 422, the third hanging portion 423, and the fourth hanging portion 424 is a pulley, for example. The first hanging portion 421 is supported so as to be rotatable about the first shaft 441. Similarly, the second hanging portion 422 is supported to be rotatable about the second shaft 442. Similarly, the third hanging portion 423 is supported to be rotatable about the third shaft 443. Similarly, the fourth hanging portion 424 is supported so as to be rotatable about the fourth shaft 444.

図３、図６、図７等に示すように、本実施形態では、らせん状に巻かれた状態にワイヤ８９１を保持するべく、第１掛け部４２１と、第２掛け部４２２と、第３掛け部４２３と、第４掛け部４２４はそれぞれ複数設けられている。例えば、本実施形態では、ワイヤ８９１は５重の螺旋状であるので、第１掛け部４２１と、第２掛け部４２２と、第３掛け部４２３とはそれぞれ、５つずつ設けられている。第４掛け部４２４は６つ設けられている。複数の第１掛け部４２１は、第１軸４４１に支持されている。同様に、複数の第２掛け部４２２は、第２軸４４２に支持されている。同様に、複数の第３掛け部４２３は、第３軸４４３に支持されている。同様に、複数の第４掛け部４２４は、第４軸４４４に支持されている。 As shown in FIGS. 3, 6, 7, and the like, in this embodiment, in order to hold the wire 891 in a spirally wound state, the first hanging portion 421, the second hanging portion 422, A plurality of hanging parts 423 and a plurality of fourth hanging parts 424 are provided. For example, in this embodiment, since the wire 891 has a five-fold spiral shape, five each of the first hanging portion 421, the second hanging portion 422, and the third hanging portion 423 are provided. Six fourth hanging portions 424 are provided. The plurality of first hanging portions 421 are supported by the first shaft 441. Similarly, the plurality of second hanging portions 422 are supported by the second shaft 442. Similarly, the plurality of third hanging portions 423 are supported by the third shaft 443. Similarly, the plurality of fourth hanging portions 424 are supported by the fourth shaft 444.

緩衝機構２５においては、送給方向前方Ｆ１に沿って言う場合、ワイヤ８９１は、第４掛け部４２４、第３掛け部４２３、第１掛け部４２１、第２掛け部４２２、第４掛け部４２４・・・第２掛け部４２２、第４掛け部４２４の順で、掛け回されている。 In the shock-absorbing mechanism 25, the wire 891 includes the fourth hanging portion 424, the third hanging portion 423, the first hanging portion 421, the second hanging portion 422, and the fourth hanging portion 424, when speaking along the forward direction F <b> 1. ... the second hanging portion 422 and the fourth hanging portion 424 are wound around in this order.

図４等に示す第１支持部材４５１と、第２支持部材４５２と、第３支持部材４５３はいずれも、本実施形態では角柱状の部材である。第１支持部材４５１と、第２支持部材４５２と、第３支持部材４５３はいずれも、基体４１に対し相対運動可能に支持されている。本実施形態では、第１支持部材４５１と、第２支持部材４５２と、第３支持部材４５３はいずれも、基体４１に対し回動可能に支持されている。具体的には、第１支持部材４５１は第１回動軸４５１Ａを軸として回動し、第２支持部材４５２は第２回動軸４５２Ａを軸として回動し、第３支持部材４５３は第３回動軸４５３Ａを軸として回動する。 The first support member 451, the second support member 452, and the third support member 453 shown in FIG. 4 and the like are all prismatic members in the present embodiment. The first support member 451, the second support member 452, and the third support member 453 are all supported so as to be movable relative to the base body 41. In the present embodiment, all of the first support member 451, the second support member 452, and the third support member 453 are supported so as to be rotatable with respect to the base body 41. Specifically, the first support member 451 rotates about the first rotation shaft 451A, the second support member 452 rotates about the second rotation shaft 452A, and the third support member 453 is the first rotation shaft. It rotates about the 3 rotation axis 453A.

図４、図６に示すように、第１支持部材４５１は、第１軸４４１を介して、第１掛け部４２１を回動可能に支持している。第１支持部材４５１が運動（回動）することにより、第１掛け部４２１が方向Ｘ１１や方向Ｘ１２に移動する。同様に、図４、図７に示すように、第２支持部材４５２は、第２軸４４２を介して、第２掛け部４２２を回動可能に支持している。第２支持部材４５２が運動（回動）することにより、第２掛け部４２２が方向Ｘ２１や方向Ｘ２２に移動する。同様に、第３支持部材４５３は、第３軸４４３を介して、第３掛け部４２３を回動可能に支持している。第３支持部材４５３が運動（回動）することにより、第３掛け部４２３が方向Ｘ３１や方向Ｘ３２に移動する。 As shown in FIGS. 4 and 6, the first support member 451 supports the first hanging portion 421 via the first shaft 441 so as to be rotatable. As the first support member 451 moves (rotates), the first hanging portion 421 moves in the direction X11 and the direction X12. Similarly, as shown in FIGS. 4 and 7, the second support member 452 supports the second hanging portion 422 via the second shaft 442 so as to be rotatable. As the second support member 452 moves (rotates), the second hanging portion 422 moves in the direction X21 or the direction X22. Similarly, the third support member 453 supports the third hook portion 423 via the third shaft 443 so as to be rotatable. As the third support member 453 moves (rotates), the third hook 423 moves in the direction X31 and the direction X32.

図４等に示す第１連結部材４６１Ａ，４６１Ｂと、第２連結部材４６２Ａ，４６２Ｂは、複数の掛け部４２１〜４２３の動作を同期させるためのものである。第１連結部材４６１Ａ，４６１Ｂと、第２連結部材４６２Ａ，４６２Ｂは、たとえば、ベルト、または、連結用のワイヤである。 The first connecting members 461A and 461B and the second connecting members 462A and 462B shown in FIG. 4 and the like are for synchronizing the operations of the plurality of hanging portions 421 to 423. The first connecting members 461A and 461B and the second connecting members 462A and 462B are, for example, belts or connecting wires.

第１連結部材４６１Ａ，４６１Ｂは、それぞれ、滑車７８１，７８２に掛け回された状態で、第１支持部材４５１および第２支持部材４５２を連結している。第１支持部材４５１が方向Ｘ１１に回動したとき、第２支持部材４５２は、第１連結部材４６１Ａに引っ張られ、方向Ｘ２１に回動する。逆に、第１支持部材４５１が方向Ｘ１２に回動したとき、第２支持部材４５２は、第１連結部材４６１Ｂに引っ張られ、方向Ｘ２２に回動する。 The first connecting members 461A and 461B connect the first support member 451 and the second support member 452 in a state of being hung around the pulleys 781 and 782, respectively. When the first support member 451 rotates in the direction X11, the second support member 452 is pulled by the first connecting member 461A and rotates in the direction X21. Conversely, when the first support member 451 rotates in the direction X12, the second support member 452 is pulled by the first connecting member 461B and rotates in the direction X22.

第２連結部材４６２Ｂは直接、第２支持部材４５２および第３支持部材４５３を連結している。第２連結部材４６２Ａは、滑車７８２に掛け回された状態で、第２支持部材４５２および第３支持部材４５３を連結している。第２支持部材４５２が方向Ｘ２１に回動したとき、第３支持部材４５３は、第２連結部材４６２Ａに引っ張られ、方向Ｘ３１に回動する。逆に、第２支持部材４５２が方向Ｘ２２に回動したとき、第３支持部材４５３は、第２連結部材４６２Ｂに引っ張られ、方向Ｘ３２に回動する。 The second connecting member 462B directly connects the second support member 452 and the third support member 453. The second connecting member 462A connects the second support member 452 and the third support member 453 while being wound around the pulley 782. When the second support member 452 rotates in the direction X21, the third support member 453 is pulled by the second connecting member 462A and rotates in the direction X31. Conversely, when the second support member 452 rotates in the direction X22, the third support member 453 is pulled by the second connecting member 462B and rotates in the direction X32.

図５に示すように、ある掛け部（たとえば第１掛け部４２１）がループＲ１の中心Ｃ１に接近する方向（方向Ｘ１１）に移動した場合、他の掛け部（たとえば第２掛け部４２２および第３掛け部４２３）は、ループＲ１の中心Ｃ１に接近する方向（方向Ｘ２１，Ｘ３１）に移動する。一方、ある掛け部（たとえば第１掛け部４２１）がループＲ１の中心Ｃ１から離間する方向（方向Ｘ１２）に移動した場合、他の掛け部（たとえば第２掛け部４２２および第３掛け部４２３）は、ループＲ１の中心Ｃ１から離間する方向（方向Ｘ２２，Ｘ３２）に移動する。このようにして、複数の掛け部（第１掛け部４２１と、第２掛け部４２２と、第３掛け部４２３）の動作が同期される。 As shown in FIG. 5, when a certain hanging part (for example, the first hanging part 421) moves in a direction (direction X11) approaching the center C1 of the loop R1, other hanging parts (for example, the second hanging part 422 and the first hanging part 422) The 3-hanging portion 423) moves in a direction (direction X21, X31) approaching the center C1 of the loop R1. On the other hand, when a certain hanging portion (for example, the first hanging portion 421) moves in the direction away from the center C1 of the loop R1 (direction X12), the other hanging portions (for example, the second hanging portion 422 and the third hanging portion 423). Moves in a direction away from the center C1 of the loop R1 (directions X22, X32). In this way, the operations of the plurality of hanging portions (the first hanging portion 421, the second hanging portion 422, and the third hanging portion 423) are synchronized.

本実施形態では、第１掛け部４２１の移動ストロークの大きさは、第２掛け部４２２や第３掛け部４２３の移動ストロークの大きさよりも、大きく、２倍である。これは、重力によるワイヤ８９１の垂れを考慮したためである（図４では、図下方が重力方向下方である）。本実施形態とは異なり、第１掛け部４２１と、第２掛け部４２２と、第３掛け部４２３の各々の移動ストロークの大きさは、互いに同一でもよい。 In the present embodiment, the moving stroke of the first hanging portion 421 is larger than the moving stroke of the second hanging portion 422 or the third hanging portion 423 and is twice as large. This is because the drooping of the wire 891 due to gravity is taken into consideration (in FIG. 4, the lower side of the figure is the lower side of the gravity direction). Unlike the present embodiment, the movement strokes of the first hanging portion 421, the second hanging portion 422, and the third hanging portion 423 may be the same.

力付与部材４７は、ループＲ１の面積が大きくなるように、複数の掛け部（第１掛け部４２１と、第２掛け部４２２と、第３掛け部４２３）の少なくともいずれかに対し力を与える。すなわち、力付与部材４７は、部分経路長Ｌ１が長くなるように、複数の掛け部（第１掛け部４２１と、第２掛け部４２２と、第３掛け部４２３）の少なくともいずれかに対し力を与える。本実施形態では、図４に示すように、力付与部材４７は、基体４１および第１支持部材４５１に連結されている。そして、力付与部材４７は、第１支持部材４５１を介して第１掛け部４２１に力を与える。力付与部材４７は、第１支持部材４５１と第２支持部材４５２とを介して、第２掛け部４２２に力を与える。力付与部材４７は、第１支持部材４５１と第２支持部材４５２と第３支持部材４５３とを介して、第３掛け部４２３に力を与える。本実施形態では、力付与部材４７はコイルばねである。本実施形態とは異なり、力付与部材４７は、ゴムなどの弾性部材であってもよい。または、力付与部材４７は、重力やガス圧力を利用して、第１掛け部４２１等に対し力を与えるものであってもよい。 The force applying member 47 applies force to at least one of the plurality of hanging portions (the first hanging portion 421, the second hanging portion 422, and the third hanging portion 423) so that the area of the loop R1 is increased. . In other words, the force applying member 47 has a force against at least one of the plurality of hanging portions (the first hanging portion 421, the second hanging portion 422, and the third hanging portion 423) so that the partial path length L1 becomes longer. give. In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the force applying member 47 is connected to the base body 41 and the first support member 451. The force applying member 47 applies a force to the first hanging portion 421 via the first support member 451. The force applying member 47 applies a force to the second hanging portion 422 via the first support member 451 and the second support member 452. The force applying member 47 applies a force to the third hook portion 423 via the first support member 451, the second support member 452, and the third support member 453. In the present embodiment, the force applying member 47 is a coil spring. Unlike the present embodiment, the force applying member 47 may be an elastic member such as rubber. Alternatively, the force applying member 47 may apply force to the first hanging portion 421 or the like using gravity or gas pressure.

次に、緩衝機構２５の動作について説明する。 Next, the operation of the buffer mechanism 25 will be described.

＜ワイヤ８９１の送給停止時＞
図８（ａ）に示すように、ワイヤ８９１の送給停止時には、まず、時刻ｔ１において、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転速度の減少が開始し、時刻ｔ２において、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転が停止する。その結果、時刻ｔ２において、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂによるワイヤ８９１の送給が停止する。しかしながら、同図（ａ）にて点線で示すように、時刻ｔ２において送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転が停止した後も、慣性によってワイヤリール２８はしばらく回転を続ける。そして、その後の時刻ｔ３において、ワイヤリール２８の回転が停止し、ワイヤリール２８からのワイヤ８９１の送り出しが停止する。よって、同図（ｂ）に示すように、時刻ｔ３においてワイヤリール２８が回転を停止した時には、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂと、ワイヤリール２８の間の部分経路長Ｌ１は、アーク処理の定常時の値（時刻ｔ１以前）よりも大きくなる。そのため、ループＲ１の面積は、アーク処理の定常時の値よりも大きくなっている。 <When wire 891 is stopped feeding>
As shown in FIG. 8A, when the feeding of the wire 891 is stopped, first, at the time t1, the rotation speed of the feeding rollers 21A and 21B starts decreasing, and at the time t2, the feeding rollers 21A and 21B are stopped. The rotation stops. As a result, at time t2, the feeding of the wire 891 by the feeding rollers 21A and 21B is stopped. However, as indicated by a dotted line in FIG. 5A, the wire reel 28 continues to rotate for a while due to inertia even after the rotation of the feed rollers 21A and 21B stops at time t2. Then, at the subsequent time t3, the rotation of the wire reel 28 is stopped, and the feeding of the wire 891 from the wire reel 28 is stopped. Therefore, as shown in FIG. 4B, when the wire reel 28 stops rotating at time t3, the partial path length L1 between the feed rollers 21A and 21B and the wire reel 28 is determined when the arc process is steady. Than the value (before time t1). Therefore, the area of the loop R1 is larger than the value at the time of steady arc processing.

＜ワイヤ８９１の送給開始時＞
次に、同図（ａ）に示すように、時刻ｔ４において、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転を開始し、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂによるワイヤ８９１の送給を開始する。ワイヤ８９１の送給開始時には、同図（ｂ）に示すように、部分経路長Ｌ１は、時刻ｔ３時点の値のままである。上述のように、緩衝機構２５は、ワイヤ８９１のうちワイヤリール２８から送給ローラ２１Ａ，２１Ｂまでの部分が緊張している状態を維持している。そのため、同図（ａ）にて点線で示すように、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転の開始と同時（時刻ｔ４）に、ワイヤリール２８が、ワイヤ８９１から力を受け、回転を開始する。このようにして、ワイヤリール２８によるワイヤ８９１の送り出しが開始する。同図（ｂ）に示すように、時刻ｔ４〜時刻ｔ５の間、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂにワイヤ８９１が引っ張られることにより、部分経路長Ｌ１が徐々に小さくなる。このとき、ループＲ１の面積も、徐々に小さくなっている。そして、時刻ｔ５において、ワイヤリール２８によるワイヤ８９１の送り出し速度が、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂによるワイヤ８９１の送給速度と同一になると、部分経路長Ｌ１は変動しなくなり、ループＲ１の面積は一定に保たれる。そして、時刻ｔ５以降、所望のアーク処理が行われる。 <When starting to feed wire 891>
Next, as shown in FIG. 5A, at time t4, the rotation of the feeding rollers 21A and 21B is started, and the feeding of the wire 891 by the feeding rollers 21A and 21B is started. At the start of feeding the wire 891, the partial path length L1 remains the value at the time t3 as shown in FIG. As described above, the buffer mechanism 25 maintains a state in which the portion of the wire 891 from the wire reel 28 to the feed rollers 21A and 21B is in tension. Therefore, as indicated by a dotted line in FIG. 5A, the wire reel 28 receives a force from the wire 891 and starts rotating simultaneously with the start of the rotation of the feeding rollers 21A and 21B (time t4). In this way, the delivery of the wire 891 by the wire reel 28 is started. As shown in FIG. 5B, the partial path length L1 is gradually reduced by pulling the wire 891 to the feed rollers 21A and 21B from time t4 to time t5. At this time, the area of the loop R1 is also gradually reduced. At time t5, when the feeding speed of the wire 891 by the wire reel 28 becomes the same as the feeding speed of the wire 891 by the feeding rollers 21A and 21B, the partial path length L1 does not change and the area of the loop R1 is constant. To be kept. Then, after time t5, desired arc processing is performed.

次に、本実施形態の作用効果について説明する。 Next, the effect of this embodiment is demonstrated.

本実施形態においては、緩衝機構２５は、部分経路長Ｌ１が変動している間、ワイヤ８９１のうちワイヤリール２８（ワイヤ供給源）から送給ローラ２１Ａ，２１Ｂまでの部分が緊張している状態を維持する。このような構成によると、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転開始時からワイヤ８９１をすべりなく加速させ、安定して送給することができる。特に、本実施形態においては、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転の開始時において、ワイヤ８９１のうちワイヤリール２８から送給ローラ２１Ａ，２１Ｂまでの部分が緊張している状態とすることができる。そうすると、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転が開始すると即座に、ワイヤリール２８の回転を開始することができる。よって、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転中に、ワイヤリール２８の回転が開始することを防止できる。そのため、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転中に、送給方向前方Ｆ１とは反対方向の力がワイヤ８９１に対し急に付与されることを、回避できる。したがって、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転中に、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂと、ワイヤ８９１との間にすべりが生じることを防止できる。その結果、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転開始時からワイヤ８９１をすべりなく加速させ、安定して送給することができる。 In the present embodiment, the buffer mechanism 25 is in a state in which the portion of the wire 891 from the wire reel 28 (wire supply source) to the feed rollers 21A and 21B is in tension while the partial path length L1 varies. To maintain. According to such a configuration, the wire 891 can be accelerated without slipping from the start of rotation of the feed rollers 21A and 21B, and can be fed stably. In particular, in the present embodiment, at the start of rotation of the feed rollers 21A and 21B, a portion of the wire 891 from the wire reel 28 to the feed rollers 21A and 21B can be in a tensioned state. Then, the rotation of the wire reel 28 can be started as soon as the rotation of the feed rollers 21A and 21B is started. Therefore, it is possible to prevent the rotation of the wire reel 28 during the rotation of the feed rollers 21A and 21B. Therefore, it can be avoided that a force in the direction opposite to the forward direction F1 in the feed direction is suddenly applied to the wire 891 during the rotation of the feed rollers 21A and 21B. Therefore, it is possible to prevent slippage between the feed rollers 21A and 21B and the wire 891 during the rotation of the feed rollers 21A and 21B. As a result, the wire 891 can be accelerated without slipping from the start of rotation of the feed rollers 21A and 21B, and can be fed stably.

本実施形態では、ワイヤ供給源の一例として、ワイヤ８９１が巻かれたワイヤリール２８を示したが、本実施形態とは異なり、ワイヤ供給源として、パックワイヤを用いてもよい。 In the present embodiment, the wire reel 28 around which the wire 891 is wound is shown as an example of the wire supply source. However, unlike the present embodiment, a pack wire may be used as the wire supply source.

送給ローラ２１Ａ，２１Ｂと、ワイヤ８９１との間にすべりが生じることを防止できることにより、司令速度に応じたワイヤ８９１の送給速度を得ることが可能となる。また、本実施形態の構成によると、ワイヤリール２８の回転速度の立ち上げ時間を延ばすことができ、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂにかかる負荷を低減することができる。 By preventing slippage between the feed rollers 21A and 21B and the wire 891, the feed speed of the wire 891 according to the command speed can be obtained. In addition, according to the configuration of the present embodiment, it is possible to extend the rise time of the rotation speed of the wire reel 28, and to reduce the load on the feeding rollers 21A and 21B.

本実施形態においては、緩衝機構２５は、ワイヤ８９１がループＲ１をなしている状態で、ワイヤ８９１を保持する。緩衝機構２５は、ループＲ１の面積を変更させる。このような構成によると、部分経路長Ｌ１が変化した場合に、ワイヤ８９１が変形してしまうことを防止可能である。 In the present embodiment, the buffer mechanism 25 holds the wire 891 in a state where the wire 891 forms a loop R1. The buffer mechanism 25 changes the area of the loop R1. According to such a configuration, it is possible to prevent the wire 891 from being deformed when the partial path length L1 changes.

本実施形態においては、複数の掛け部（第１掛け部４２１と第２掛け部４２２と第３掛け部４２３）が、基体４１に対し相対移動可能に支持されている。緩衝機構２５は、複数の掛け部（第１掛け部４２１と第２掛け部４２２と第３掛け部４２３）の動作を同期させる第１連結部材４６１Ａ，４６１Ｂおよび第２連結部材４６２Ａ，４６２Ｂを含む。このような構成によると、部分経路長Ｌ１が変化した場合に、ワイヤ８９１が変形してしまうことを、より好適に防止することができる。 In the present embodiment, a plurality of hanging portions (a first hanging portion 421, a second hanging portion 422, and a third hanging portion 423) are supported so as to be movable relative to the base body 41. The buffer mechanism 25 includes first connecting members 461A and 461B and second connecting members 462A and 462B that synchronize the operations of the plurality of hanging portions (the first hanging portion 421, the second hanging portion 422, and the third hanging portion 423). . According to such a configuration, it is possible to more suitably prevent the wire 891 from being deformed when the partial path length L1 changes.

なお、本実施形態とは異なり、第１掛け部４２１のみが基体４１に対し相対移動可能に支持されていてもよい。あるいは、第１掛け部４２１と第２掛け部４２２と第３掛け部４２３と第４掛け部４２４のいずれもが、基体４１に対し相対移動可能に支持されていてもよい。 Unlike the present embodiment, only the first hanging portion 421 may be supported so as to be movable relative to the base body 41. Alternatively, all of the first hanging portion 421, the second hanging portion 422, the third hanging portion 423, and the fourth hanging portion 424 may be supported so as to be movable relative to the base body 41.

本実施形態においては、緩衝機構２５は、らせん状に巻かれた状態にワイヤ８９１を保持する。このような構成によると、部分経路長Ｌ１の変動可能量を、より大きくすることが可能となる。これにより、定常時にワイヤリール２８が非常に高速で回転していたとしても、ワイヤリール２８から送給ローラ２１Ａ，２１Ｂまでの部分が緊張している状態を保ちつつ、緩衝機構２５がワイヤ８９１を保持することが可能となる。このことは、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂによる高速送給に好適である。また、部分経路長Ｌ１の変動可能量がより大きい本実施形態の構成によると、ワイヤリール２８の回転を停止するための摩擦等による制動力を小さくすることが、可能である。このことは、ワイヤリール２８の回転負荷の低減に適する。その結果、ワイヤ８９１の安定送給が可能となる。 In the present embodiment, the buffer mechanism 25 holds the wire 891 in a spirally wound state. According to such a configuration, the variable amount of the partial path length L1 can be further increased. As a result, even if the wire reel 28 rotates at a very high speed in a steady state, the buffer mechanism 25 holds the wire 891 while keeping the portion from the wire reel 28 to the feeding rollers 21A and 21B in tension. It becomes possible to hold. This is suitable for high-speed feeding by the feeding rollers 21A and 21B. In addition, according to the configuration of the present embodiment in which the variable amount of the partial path length L1 is larger, it is possible to reduce the braking force due to friction or the like for stopping the rotation of the wire reel 28. This is suitable for reducing the rotational load of the wire reel 28. As a result, the wire 891 can be stably fed.

＜第１実施形態の第１変形例＞
図９を用いて、本発明の第１実施形態の第１変形例について説明する。 <First Modification of First Embodiment>
A first modification of the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

なお、以下の説明では、上記と同一または類似の構成については上記と同一の符号を付し、説明を適宜省略する。 In the following description, the same or similar components as those described above will be denoted by the same reference numerals as those described above, and description thereof will be omitted as appropriate.

図９は、本発明の第１実施形態の第１変形例にかかる送給機構を模式的に示す図である。 FIG. 9 is a view schematically showing a feeding mechanism according to a first modification of the first embodiment of the present invention.

本変形例は、送給機構２における緩衝機構２５の構成が、上述の実施形態におけるものと異なっている。本変形例では、緩衝機構２５は、基体５１と、掛け部５２と、軸５４と、支持部材５５と、力付与部材５７と、を有する。 In this modification, the configuration of the buffer mechanism 25 in the feeding mechanism 2 is different from that in the above-described embodiment. In the present modification, the buffer mechanism 25 includes a base 51, a hook 52, a shaft 54, a support member 55, and a force application member 57.

本変形例においても、緩衝機構２５は、部分経路長Ｌ１（図９では図示していない。第１実施形態と同義）の長さが変動している間、ワイヤ８９１のうちワイヤリール２８から送給ローラ２１Ａ，２１Ｂまでの部分が緊張している状態を維持する。 Also in this modified example, the buffer mechanism 25 feeds from the wire reel 28 of the wire 891 while the length of the partial path length L1 (not shown in FIG. 9; synonymous with the first embodiment) varies. The state up to the supply rollers 21A and 21B is kept in tension.

本変形例においては、リンク機構によって、掛け部５２を移動させる。具体的には、以下の通りである。 In this modification, the hanging portion 52 is moved by the link mechanism. Specifically, it is as follows.

掛け部５２は、ワイヤ８９１を掛けるためのものである。掛け部５２はワイヤ８９１がスムーズに送給されるように構成されている。本実施形態では、掛け部５２は、たとえば、滑車である。そして、掛け部５２は、軸５４を中心に回転可能に支持されている。掛け部５２は、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂおよび保持部材２７に対して相対移動可能である。 The hanging portion 52 is for hanging the wire 891. The hook 52 is configured so that the wire 891 can be smoothly fed. In the present embodiment, the hanging portion 52 is, for example, a pulley. The hanging portion 52 is supported so as to be rotatable about the shaft 54. The hook 52 is movable relative to the feed rollers 21 </ b> A and 21 </ b> B and the holding member 27.

支持部材５５は基体５１に対し相対運動可能に支持されている。本実施形態では、支持部材５５は、基体５１に対し回動可能に支持されている。具体的には、支持部材５５は回動軸５５Ａを軸として回動する。 The support member 55 is supported so as to be movable relative to the base body 51. In the present embodiment, the support member 55 is rotatably supported with respect to the base body 51. Specifically, the support member 55 rotates about the rotation shaft 55A.

支持部材５５は、軸５４を介して、掛け部５２を回動可能に支持している。支持部材５５が運動（回動）することにより、掛け部５２が方向Ｘ１１や方向Ｘ１２に移動する。 The support member 55 supports the hanging portion 52 via the shaft 54 so as to be rotatable. As the support member 55 moves (rotates), the hanging portion 52 moves in the direction X11 and the direction X12.

力付与部材５７は、掛け部５２に対し力を与える。力付与部材５７は、部分経路長Ｌ１が長くなるように、掛け部５２に対し力を与える。力付与部材５７は、弾性力を利用して、掛け部５２に対し力を与える。本実施形態では、力付与部材５７はコイルばねである。本実施形態とは異なり、力付与部材５７は、ゴムなどの弾性部材であってもよい。図９に示すように、力付与部材５７は、基体５１および支持部材５５に連結されている。 The force applying member 57 applies a force to the hanging portion 52. The force applying member 57 applies a force to the hanging portion 52 so that the partial path length L1 becomes longer. The force applying member 57 applies a force to the hanging portion 52 using an elastic force. In the present embodiment, the force applying member 57 is a coil spring. Unlike the present embodiment, the force applying member 57 may be an elastic member such as rubber. As shown in FIG. 9, the force application member 57 is connected to the base body 51 and the support member 55.

本変形例においては、緩衝機構２５は、部分経路長Ｌ１が変動している間、ワイヤ８９１のうちワイヤリール２８から送給ローラ２１Ａ，２１Ｂまでの部分が緊張している状態を維持する。このような構成によると、上述したのと同様に、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂの回転開始時からワイヤ８９１をすべりなく加速させ、安定して送給することができる。 In the present modification, the buffer mechanism 25 maintains a state in which the portion of the wire 891 from the wire reel 28 to the feed rollers 21A and 21B is in tension while the partial path length L1 varies. According to such a configuration, similarly to the above, the wire 891 can be accelerated without slipping from the start of rotation of the feed rollers 21A and 21B, and can be fed stably.

＜第１実施形態の第２変形例＞
図１０を用いて、本発明の第１実施形態の第２変形例について説明する。 <Second Modification of First Embodiment>
A second modification of the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

図１０は、本発明の第１実施形態の第２変形例にかかる送給機構を模式的に示す図である。 FIG. 10 is a diagram schematically showing a feeding mechanism according to a second modification of the first embodiment of the present invention.

本変形例は、緩衝機構２５の構成が、上述の第１変形例におけるものと異なっている。本変形例では、掛け部５２を支持している支持部材５５ａが、Ｘ１１−Ｘ１２方向に並進移動可能となっている。本変形例においても、力付与部材５７が掛け部５２に対し力を与えることは、上述の第１変形例と同様である。このような構成によっても、上述の第１変形例と同様の作用効果を奏することが可能である。 In this modification, the configuration of the buffer mechanism 25 is different from that in the first modification described above. In this modification, the support member 55a that supports the hanging portion 52 is capable of translational movement in the X11-X12 direction. Also in the present modification, the force applying member 57 applies a force to the hanging portion 52 as in the first modification described above. Even with such a configuration, it is possible to achieve the same effects as those of the above-described first modification.

＜第１実施形態の第３変形例＞
図１１を用いて、本発明の第１実施形態の第３変形例について説明する。 <Third Modification of First Embodiment>
A third modification of the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

図１１は、本発明の第１実施形態の第３変形例にかかる送給機構を模式的に示す図である。 FIG. 11 is a diagram schematically illustrating a feeding mechanism according to a third modification of the first embodiment of the present invention.

本変形例は、緩衝機構２５における力付与部材５７が重りである点において、上述の第１変形例や第２変形例とは異なる。力付与部材５７（重り）は、滑車７８４に掛け回された紐やベルトを介して、掛け部５２に連結されている。そして、部分経路長Ｌ１が長くなるように、掛け部５２には、力が与えられている。このような構成によっても、上述の第１変形例と同様の作用効果を奏することが可能である。 The present modification is different from the first modification and the second modification described above in that the force applying member 57 in the buffer mechanism 25 is a weight. The force imparting member 57 (weight) is connected to the hanging portion 52 via a string or belt hung around the pulley 784. A force is applied to the hanging portion 52 so that the partial path length L1 becomes longer. Even with such a configuration, it is possible to achieve the same effects as those of the above-described first modification.

＜第１実施形態の第４変形例＞
図１２を用いて、本発明の第１実施形態の第４変形例について説明する。 <Fourth Modification of First Embodiment>
A fourth modification of the first embodiment of the present invention will be described using FIG.

図１２は、本発明の第１実施形態の第４変形例にかかる送給機構を模式的に示す図である。 FIG. 12 is a diagram schematically showing a feeding mechanism according to a fourth modification of the first embodiment of the present invention.

本変形例は、らせん形状を構成する複数のループＲ１が互いに重なっている状態で、ワイヤ８９１が掛け部５２に掛け回されている点において、上述の第１変形例とは異なる。本変形例では、緩衝機構２５は、らせん形状を構成する複数のループＲ１が互いに重なっている状態を維持しつつ、ループＲ１の面積を変化させる。ループＲ１の面積を変化させて、部分経路長Ｌ１を変化させることは、第１実施形態にて説明したとおりである。このような構成によっても、上述の第１変形例と同様の作用効果を奏することが可能である。 This modified example is different from the first modified example described above in that the wire 891 is wound around the hanging portion 52 in a state where the plurality of loops R1 constituting the spiral shape overlap each other. In the present modification, the buffer mechanism 25 changes the area of the loop R1 while maintaining a state in which the plurality of loops R1 forming the spiral shape overlap each other. As described in the first embodiment, the partial path length L1 is changed by changing the area of the loop R1. Even with such a configuration, it is possible to achieve the same effects as those of the above-described first modification.

本実施形態においては、緩衝機構２５は、らせん状に巻かれた状態にワイヤ８９１を保持する。このような構成によると、部分経路長Ｌ１の変動可能量を、より大きくすることが可能となる。このような構成は、第１実施形態で述べたのと同様に、送給ローラ２１Ａ，２１Ｂによる高速送給に好適であり、また、ワイヤ８９１の安定送給に資する。 In the present embodiment, the buffer mechanism 25 holds the wire 891 in a spirally wound state. According to such a configuration, the variable amount of the partial path length L1 can be further increased. Such a configuration is suitable for high-speed feeding by the feeding rollers 21A and 21B as described in the first embodiment, and contributes to stable feeding of the wire 891.

＜第２実施形態＞
図１３〜図１４を用いて、本発明の第２実施形態について説明する。 Second Embodiment
A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

図１３は、本発明の第２実施形態にかかる送給機構を模式的に示す図である。図１４は、図１３に示した緩衝機構を示す正面図である。 FIG. 13 is a diagram schematically illustrating a feeding mechanism according to the second embodiment of the present invention. FIG. 14 is a front view showing the buffer mechanism shown in FIG.

本実施形態の送給機構２は、第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂと、第２送給ローラ２３Ａ，２３Ｂと、駆動部２４１，２４２と、緩衝機構２５と、保持部材２７と、を含む。なお、送給機構２は、図１等に示したロボット１とともに用いることが可能である。 The feeding mechanism 2 of the present embodiment includes first feeding rollers 22A and 22B, second feeding rollers 23A and 23B, driving units 241 and 242, a buffer mechanism 25, and a holding member 27. The feeding mechanism 2 can be used together with the robot 1 shown in FIG.

保持部材２７は、第１実施形態の説明を適用できるから、説明を省略する。 Since the description of the first embodiment can be applied to the holding member 27, the description is omitted.

第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂは、少なくともいずれか一方が駆動部２４１（モータ）によって駆動される。第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂ間にワイヤ８９１を挟みこんだ状態で、第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂは互いに逆回転をする。これにより、第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂは、ワイヤリール２８から繰り出されるワイヤ８９１を送給方向前方Ｆ１に送り出す。 At least one of the first feed rollers 22A and 22B is driven by a drive unit 241 (motor). In a state where the wire 891 is sandwiched between the first feed rollers 22A and 22B, the first feed rollers 22A and 22B rotate in the opposite directions. As a result, the first feed rollers 22A and 22B feed the wire 891 fed from the wire reel 28 forward F1 in the feed direction.

第２送給ローラ２３Ａ，２３Ｂは、第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂよりも、ワイヤ８９１の送給方向前方Ｆ１に位置する。第２送給ローラ２３Ａ，２３Ｂは、少なくともいずれか一方が駆動部２４２（モータ）によって駆動される。第２送給ローラ２３Ａ，２３Ｂ間にワイヤ８９１を挟みこんだ状態で、第２送給ローラ２３Ａ，２３Ｂは互いに逆回転をする。これにより、第２送給ローラ２３Ａ，２３Ｂは、第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂから送られたワイヤ８９１を送給方向前方Ｆ１に送り出す。 The second feed rollers 23A and 23B are located in the forward direction F1 of the wire 891 in the feed direction with respect to the first feed rollers 22A and 22B. At least one of the second feed rollers 23A and 23B is driven by a drive unit 242 (motor). In a state where the wire 891 is sandwiched between the second feeding rollers 23A and 23B, the second feeding rollers 23A and 23B rotate in the opposite directions. Thus, the second feeding rollers 23A and 23B send the wire 891 sent from the first feeding rollers 22A and 22B forward F1 in the feeding direction.

緩衝機構２５は、ワイヤ８９１のバッファ機構として機能する。緩衝機構２５は、ワイヤ８９１の送給経路Ｐ１において、第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂおよび第２送給ローラ２３Ａ，２３Ｂの間に配置されている。第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂによって送られたワイヤ８９１は、緩衝機構２５に蓄えられ、その後、第２送給ローラ２３Ａ，２３Ｂに向かう。緩衝機構２５は、部分経路長Ｌ２が変動している間、ワイヤ８９１のうち第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂから第２送給ローラ２３Ａ，２３Ｂまでの部分が緊張している状態を維持する。また、本実施形態では、緩衝機構２５は、力付与部材４７を有していない。 The buffer mechanism 25 functions as a buffer mechanism for the wire 891. The buffer mechanism 25 is disposed between the first feeding rollers 22A and 22B and the second feeding rollers 23A and 23B in the feeding path P1 of the wire 891. The wires 891 sent by the first feeding rollers 22A and 22B are stored in the buffer mechanism 25, and then go to the second feeding rollers 23A and 23B. The buffer mechanism 25 maintains a state where portions of the wire 891 from the first feeding rollers 22A and 22B to the second feeding rollers 23A and 23B are in tension while the partial path length L2 is fluctuating. In the present embodiment, the buffer mechanism 25 does not have the force applying member 47.

なお、緩衝機構２５のその他の説明は、第１実施形態で述べた説明を適用できるから、本実施形態では説明を省略する。 In addition, since the description demonstrated in 1st Embodiment is applicable to the other description of the buffer mechanism 25, description is abbreviate | omitted in this embodiment.

第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂによるワイヤ８９１の送給速度よりも第２送給ローラ２３Ａ，２３Ｂによるワイヤ８９１の送給速度が小さい場合には、ループＲ１の面積が大きくなる（すなわち、部分経路長Ｌ２が大きくなる）。逆に、第２送給ローラ２３Ａ，２３Ｂによるワイヤ８９１の送給速度が第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂによるワイヤ８９１の送給速度よりも大きい場合には、ループＲ１の面積が小さくなる（すなわち部分経路長Ｌ２が小さくなる）。部分経路長Ｌ２は常時監視され、第１送給ローラ２２Ａ，２２Ｂによる送給速度を調整するなどして、部分経路長Ｌ２が一定するように制御される。 When the feeding speed of the wire 891 by the second feeding rollers 23A and 23B is lower than the feeding speed of the wire 891 by the first feeding rollers 22A and 22B, the area of the loop R1 becomes large (that is, the partial path). The length L2 is increased). On the contrary, when the feeding speed of the wire 891 by the second feeding rollers 23A and 23B is larger than the feeding speed of the wire 891 by the first feeding rollers 22A and 22B, the area of the loop R1 becomes small (that is, The partial path length L2 becomes smaller). The partial path length L2 is constantly monitored, and is controlled so that the partial path length L2 is constant by adjusting the feeding speed by the first feeding rollers 22A and 22B.

本実施形態によっても、第１実施形態で述べたのと同様に、ワイヤ８９１のすべりを防止でき、ワイヤ８９１を安定して送給することができる。 Also according to this embodiment, as described in the first embodiment, the wire 891 can be prevented from slipping, and the wire 891 can be fed stably.

本実施形態においては、バッファ機構たる緩衝機構２５は、らせん状に巻かれた状態にワイヤ８９１を保持する。このような構成によると、部分経路長Ｌ２の変動可能量を、より大きくすることが可能となる。これは、緩衝機構２５のバッファ量を大きくできることを意味する。したがって、高速にワイヤ８９１を送給するアーク処理（溶接や溶射）や、急激なワイヤ８９１の速度変化に対応することができる。また、アーク処理中にてワイヤ８９１切れが生じることを防止できる。また、緩衝機構２５は、コンパクトであり、シンプルであり、低コストであるが、高品位なアーク処理が実現される。 In the present embodiment, the buffer mechanism 25 serving as a buffer mechanism holds the wire 891 in a spirally wound state. According to such a configuration, it is possible to further increase the variable amount of the partial path length L2. This means that the buffer amount of the buffer mechanism 25 can be increased. Therefore, it is possible to cope with arc processing (welding or thermal spraying) for feeding the wire 891 at a high speed or a rapid change in the speed of the wire 891. Further, it is possible to prevent the wire 891 from being cut during the arc process. The buffer mechanism 25 is compact, simple, and low in cost, but high-quality arc processing is realized.

本実施形態では、ワイヤリール２８に巻かれたワイヤ８９１を用いる例を示したが、本実施形態とは異なり、パックワイヤを用いてもよい。 In the present embodiment, an example in which the wire 891 wound around the wire reel 28 is used has been described. However, unlike the present embodiment, a pack wire may be used.

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。 The present invention is not limited to the embodiment described above. The specific configuration of each part of the present invention can be changed in various ways.

１ロボット
２送給機構
２０支持体
２１Ａ，２１Ｂ送給ローラ
２２Ａ，２２Ｂ第１送給ローラ
２３Ａ，２３Ｂ第２送給ローラ
２４，２４１，２４２駆動部
２５緩衝機構
２７保持部材
２８ワイヤリール（ワイヤ供給源）
４１基体
４２１第１掛け部
４２２第２掛け部
４２３第３掛け部
４２４第４掛け部
４４１第１軸
４４２第２軸
４４３第３軸
４４４第４軸
４５１第１支持部材
４５１Ａ第１回動軸
４５２第２支持部材
４５２Ａ第２回動軸
４５３第３支持部材
４５３Ａ第３回動軸
４６１Ａ第１連結部材
４６１Ｂ第１連結部材
４６２Ａ第２連結部材
４６２Ｂ第２連結部材
４７力付与部材
５１基体
５２掛け部
５４軸
５５支持部材
５５Ａ回動軸
５５ａ支持部材
５７力付与部材
７８１，７８２，７８４滑車
８９１ワイヤ
Ａ１アークシステム
Ｃ１中心
Ｄ１周方向
Ｆ１送給方向前方
Ｌ１，Ｌ２部分経路長
Ｐ１送給経路
Ｒ１ループ
ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４，ｔ５時刻
Ｘ１１，Ｘ１２，Ｘ２１，Ｘ２２，Ｘ３１，Ｘ３２方向
Ｗ母材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 2 Feeding mechanism 20 Support body 21A, 21B Feeding roller 22A, 22B 1st feeding roller 23A, 23B 2nd feeding roller 24, 241, 242 Drive part 25 Buffering mechanism 27 Holding member 28 Wire reel (wire supply) source)
41 Base 421 First hanging portion 422 Second hanging portion 423 Third hanging portion 424 Fourth hanging portion 441 First shaft 442 Second shaft 443 Third shaft 444 Fourth shaft 451 First support member 451A First rotation shaft 452 Second support member 452A Second rotation shaft 453 Third support member 453A Third rotation shaft 461A First connection member 461B First connection member 462A Second connection member 462B Second connection member 47 Force applying member 51 Base 52 Hook 54 shaft 55 support member 55A rotation shaft 55a support member 57 force applying member 781, 782, 784 pulley 891 wire A1 arc system C1 center D1 circumferential direction F1 feed direction forward L1, L2 partial path length P1 feed path R1 loop t1 , T2, t3, t4, t5 Time X11, X12, X21, X22, X31, X32 Direction W Base material

Claims

A first feed roller for feeding the wire;
A second feed roller that is positioned in front of the first feed roller in the wire feed direction and feeds the wire;
A buffer mechanism disposed between the first feeding roller and the second feeding roller in the wire feeding path;
The buffer mechanism holds the wire in a spirally wound state,
The buffer mechanism includes a base and a plurality of hanging portions for hanging the wire,
At least one of the plurality of hanging portions is supported to be movable relative to the base body,
A wire feeding mechanism in which a plurality of the plurality of hanging portions are supported to be movable relative to the base.

When a hanging portion of the plurality of hanging portions moves in a direction approaching the center of the loop formed by the wire , the other hanging portions move in a direction approaching the center of the loop,
2. The feeding according to claim 1, wherein when one of the plurality of hanging portions moves in a direction away from the center of the loop, the other hanging portion moves in a direction away from the center of the loop. mechanism.

A first feed roller for feeding the wire;
A second feed roller that is positioned in front of the first feed roller in the wire feed direction and feeds the wire;
A buffer mechanism disposed between the first feeding roller and the second feeding roller in the wire feeding path;
The buffer mechanism holds the wire in a spirally wound state,
The buffer mechanism includes a plurality of hanging portions for hanging the wire,
The feeding mechanism, wherein the plurality of hanging portions are located at different positions in a circumferential direction of a loop formed by the wire .

A first feed roller for feeding the wire;
A second feed roller that is positioned in front of the first feed roller in the wire feed direction and feeds the wire;
A buffer mechanism disposed between the first feeding roller and the second feeding roller in the wire feeding path;
The buffer mechanism holds the wire in a spirally wound state,
The buffer mechanism includes a base and a plurality of hanging portions for hanging the wire,
At least one of the plurality of hanging portions is supported to be movable relative to the base body,
The buffer mechanism includes a plurality of support members supported to be movable relative to the base body,
The feeding mechanism, wherein each of the plurality of support members supports the plurality of hanging portions.

The feeding mechanism according to claim 4, wherein each of the plurality of support members is rotatably supported with respect to the base body.

A first feed roller for feeding the wire;
A second feed roller that is positioned in front of the first feed roller in the wire feed direction and feeds the wire;
A buffer mechanism disposed between the first feeding roller and the second feeding roller in the wire feeding path;
The buffer mechanism holds the wire in a spirally wound state,
The buffer mechanism includes a plurality of hanging portions for hanging the wire,
The feeding mechanism includes a force applying member that applies force to at least one of the plurality of hanging portions so that an area of a loop formed by the wire is increased.

A first feed roller for feeding the wire;
A second feed roller that is positioned in front of the first feed roller in the wire feed direction and feeds the wire;
A buffer mechanism disposed between the first feeding roller and the second feeding roller in the wire feeding path;
The buffer mechanism holds the wire in a spirally wound state,
The buffer mechanism includes a plurality of hanging portions for hanging the wire,
The said buffer mechanism is a feeding mechanism containing the connection member which synchronizes operation | movement of these hanging parts.

The feeding mechanism according to claim 7, wherein the connecting member is a belt or a connecting wire.

The buffer mechanism is configured such that, while a partial path length, which is the length of the wire from the first feeding roller to the second feeding roller, varies, the first feeding roller to the first feeding roller among the wires. The feeding mechanism according to any one of claims 1 to 8, wherein a state up to two feeding rollers is maintained in tension.

The feeding mechanism according to any one of claims 1 to 9, wherein the buffer mechanism changes an area of the loop while maintaining a state in which a plurality of loops forming a spiral shape overlap each other.

A feeding mechanism according to any one of claims 1 to 10,
An arc system comprising: a robot that performs arc processing using the wire fed by the feeding mechanism.