JP6279235B2 - Panel construction equipment - Google Patents
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Description
本発明は、パネルを搬送し、所定箇所に立てた状態で据え付け施工するためのパネル施工装置に関する。 The present invention relates to a panel construction apparatus for transporting a panel and performing installation work in a state where the panel is erected at a predetermined position.
建築物の内装あるいは外装にパネルを用いる場合がある。建築用パネルとしては、近年、断熱材からなる芯材を鋼板等の金属板で挟み込んだ金属サンドイッチ断熱パネルが普及しており、特に大型冷凍・冷蔵倉庫や工場棟の外壁材として需要が増加している。この種のパネルを多用して建築物を建てるにあたっては、パネル枚数を少なくして省エネルギーを図るなどの観点から、大きさが例えば長さ10m以上、厚さが最大で300mm程度といったような長尺なパネルを用いる傾向にあり、これに伴ってパネルの重さも300kg程度と重くなる。このため、施工現場でのパネルの据え付け作業は、従来の人力作業では施工性が悪く、危険が伴うことに加えコスト面でも不利となることから、例えばウインチやクレーン等の架設揚上機を使用して据え付けることが行われている。また、水平状態のパネルを立て起こしてから真空吸引により吸着パッドで吸着保持し、フォークリフトで搬送して所定箇所に据え付ける施工治具が提案されている(特許文献1)。 Panels may be used for the interior or exterior of buildings. In recent years, metal sandwich insulation panels in which a core material made of a heat insulating material is sandwiched between metal plates such as steel plates have become widespread as building panels, and in particular, the demand for exterior wall materials for large refrigerated / refrigerated warehouses and factory buildings has increased. ing. When building a building using many of this kind of panels, from the standpoint of saving energy by reducing the number of panels, the length is, for example, a length of 10 m or more and a maximum thickness of about 300 mm. Panel tends to be used, and the weight of the panel is increased to about 300 kg. Therefore, installation work of the panel at the construction site, the conventional manual work poor workability, since it becomes also disadvantageous in cost in addition to the inherently dangerous, such as winches and rack設揚on machines such as cranes It is being used and installed. In addition, a construction jig has been proposed in which a horizontal panel is raised and held by a suction pad by vacuum suction, and transported by a forklift and installed at a predetermined position (Patent Document 1).
長尺なパネルをウインチやクレーン等の架設揚上機を使用して据え付ける施工法を採っても、施工性、安全性およびコストの面ではまだ不十分な場合があった。また、上記特許文献1に記載のものでは、吸着パッドによるパネルの保持の信頼性に問題があるためパネルの落下の危険性を有し、実際には採用しにくいものであった。 It is adopted construction methods mounting the elongated panel using the winch and rack設揚manufacturing machine such as a crane, workability, in terms of safety and cost in some cases still insufficient. Moreover, in the thing of the said patent document 1, since there exists a problem in the reliability of holding | maintenance of a panel by a suction pad, there exists a danger of a panel fall, and it was hard to employ | adopt actually.
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その主な課題としては、高い施工性と十分な安全性を確保することができるとともに、施工費を低減することができるパネル施工装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and as its main problem, a panel construction apparatus capable of ensuring high workability and sufficient safety and reducing construction costs. It is to provide.
本発明のパネル施工装置は、一対の平行な一辺側の端縁、および一対の平行な他辺側の端縁を有する矩形状のパネルを、該他辺側の端縁を上下方向に沿った姿勢に調整して所定箇所に施工するためのパネル施工装置であって、前記パネルの一の面に対向配置されるフレームと、このフレームを、前記一辺と略平行なX軸、および該X軸に直交して略鉛直方向に延びるZ軸の少なくとも2つの回転軸を有する軸部材を介して回転可能に支持するベースと、前記フレームを、前記X軸を軸に回転させるX軸駆動手段と、前記フレームを、前記Z軸を軸に回転させるZ軸駆動手段と、前記フレームに、前記パネルの一の面に向けて設けられ、該一の面を負圧作用で吸着して該パネルを吸着保持する吸着パッドと、前記吸着パッドに負圧を発生させる真空ポンプと、前記フレームに設けられ前記X軸と直交するY軸方向と平行な保持軸と、該保持軸を軸に回転可能に設けられ、前記吸着パッドで前記パネルを吸着保持した状態において、前記一対の他辺側の各端縁に対し、該端縁を挟んだ前記一の面側に位置する退避位置と該端縁を越えて前記他の面に対向する保持位置との2位置に位置付けられる保持爪と、該保持爪を前記保持軸を軸に回転させる保持爪駆動手段と、を有する保持爪機構と、前記フレームに設けられ前記X軸と略平行なストッパ軸と、該ストッパ軸を軸に回転可能に設けられ、前記吸着パッドで前記パネルを吸着保持し、かつ、前記X軸を軸に前記フレームとともに前記パネルを回転させることで該パネルの一方の前記一辺側の端縁を下側に位置させた状態において、少なくとも該下側の一辺側の端縁に対し、前記一の面側に位置する退避位置と、該退避位置から該下側の一辺側の端縁に対向するストッパ位置の2位置に位置付けられるストッパ爪と、該ストッパ爪を前記ストッパ軸を軸に回転させるストッパ爪駆動手段と、を有するストッパ爪機構と、を有し、前記保持爪機構は、前記パネルにおける前記一対の他辺側の端縁に対応して設けられた一対の前記保持軸および前記保持爪を有し、前記保持爪駆動手段は、1つのモータと、該モータの回転を各前記保持爪に伝達してこれら保持爪を前記退避位置および前記保持位置に同期させて回転させる一対のギヤおよび動力伝達部材とを有し、前記保持爪駆動手段は、前記フレームと、前記吸着パッドで吸着保持される前記パネルとの間に配設され、前記Y軸方向から見た場合、前記モータ、前記ギヤおよび前記保持軸とが前記X軸方向に沿って略一直線状に並んでおり、前記ベース上に、前記真空ポンプと、該真空ポンプ、前記X軸駆動手段、前記Z軸駆動手段、前記保持爪駆動手段および前記ストッパ爪駆動手段を制御する制御部と、が収容された制御ボックスが固定され、前記ベースが自走式昇降機の昇降部に装脱可能に固定されることを特徴とする。 The panel construction apparatus according to the present invention is a rectangular panel having a pair of parallel edges on one side and a pair of parallel edges on the other side, and the edges on the other side along the vertical direction. A panel construction apparatus for adjusting a posture and performing construction at a predetermined location, a frame disposed opposite to one surface of the panel, an X axis substantially parallel to the one side, and the X axis A base that is rotatably supported via a shaft member having at least two rotation axes of the Z axis extending in a substantially vertical direction perpendicular to the X axis, and an X axis drive means for rotating the frame about the X axis; The frame is provided with Z-axis driving means for rotating the Z-axis as an axis, and the frame is provided to face one surface of the panel, and the one surface is sucked by negative pressure to suck the panel. Holding suction pad and generating negative pressure on the suction pad In the state where the empty pump, the holding shaft provided in the frame and parallel to the Y-axis direction orthogonal to the X-axis, and the holding shaft are rotatably provided and the panel is sucked and held by the suction pad, With respect to each edge on the other side of the pair, two positions, a retracted position located on the one surface side across the edge and a holding position facing the other surface across the edge A holding claw mechanism having a holding claw to be positioned and a holding claw driving means for rotating the holding claw about the holding axis; a stopper shaft provided on the frame and substantially parallel to the X axis; and the stopper shaft The panel is sucked and held by the suction pad, and the edge of one side of the panel is rotated by rotating the panel together with the frame around the X axis. In a state where it is positioned on the lower side, To one side edge of Kutomo lower side, and a retracted position located on the side of the one, located at the 2-position location stopper position opposite the edge of one side of the lower side from the retracted position A stopper claw mechanism having a stopper claw and a stopper claw driving means for rotating the stopper claw about the stopper shaft, and the holding claw mechanism is provided on the other side of the pair of the panels. A pair of the holding shafts and the holding claws provided corresponding to the edges are provided, and the holding claw driving means transmits one motor and rotation of the motor to the holding claws to thereby hold the holding claws. A pair of gears and a power transmission member that rotate in synchronization with the retracted position and the holding position, and the holding claw driving means is provided between the frame and the panel that is sucked and held by the suction pad. Arranged in the Y-axis direction When viewed from the direction, the motor, the gear, and the holding shaft are arranged in a substantially straight line along the X-axis direction, and the vacuum pump, the vacuum pump, and the X-axis drive are arranged on the base. And a control box for controlling the Z-axis drive means, the holding claw drive means and the stopper claw drive means are fixed, and the base can be attached to and detached from the elevating part of the self-propelled elevator It is characterized by being fixed to.
本発明のパネル施工装置は、例えば次のようにして用いられる。施工するパネルに対し自走式昇降機を近接させ、吸着パッドをパネルの表面(一の面)に向けた状態でフレームを表面に対向させるとともに、軸部材のX軸をパネルの一辺方向と略平行にし、この状態から昇降部等を利用して吸着パッドをパネルの表面に当接させ、負圧を発生させて吸着パッドでパネルを吸着保持する。そして、昇降部を利用してパネルを浮上させた状態としてから、保持爪機構の保持爪を退避位置から保持位置に回転させる。そして、X軸駆動手段でX軸を軸にしてフレームを回転させることでパネルを他辺側の端縁が上下方向に沿った状態に立てるなどして姿勢を調整することができる。また、Z軸を軸にしてフレームを回転させることで、自走式昇降機の前方にパネルの他の面が向く姿勢に調整することができる。ここで、パネルを立てる前に、立てた状態で下側に位置する一辺側の端縁に対し、ストッパ爪機構のストッパ爪を退避位置からストッパ位置に回転させておく。パネルは吸着パッドに保持され、また、上下方向に沿った他辺側(横側)の端縁に対しては保持爪が吸着パッドの吸着面とは反対側の面(他の面)に対向し、かつ、下側の一辺側の端縁にストッパ爪が対向する。これでパネルを搬送する準備が完了し、自走式昇降機を所定のパネル施工箇所まで運転してパネルを搬送する。そして、必要に応じて軸部材のX軸、Z軸を軸にフレームを回転させることでパネルの姿勢を微調整し、保持爪およびストッパ爪を退避位置に戻してから、昇降部を適宜に下降させてパネルを施工箇所に下ろし、据え付ける。この後、吸着パッドによる吸着保持を解除して、搬送および据え付け施工を完了する。 The panel construction apparatus of this invention is used as follows, for example. A self-propelled elevator is brought close to the panel to be constructed, the frame is opposed to the surface with the suction pad facing the surface (one surface) of the panel, and the X axis of the shaft member is substantially parallel to the one side direction of the panel. In this state, the suction pad is brought into contact with the surface of the panel using an elevating part or the like, and a negative pressure is generated to suck and hold the panel with the suction pad. Then, after the panel is lifted using the elevating unit, the holding claw of the holding claw mechanism is rotated from the retracted position to the holding position. Then, the posture of the panel can be adjusted by rotating the frame about the X axis by the X axis driving means so that the edge of the other side is in the vertical direction. Further, by rotating the frame around the Z axis, it is possible to adjust the posture so that the other surface of the panel faces the front of the self-propelled elevator. Here, before the panel is raised, the stopper claw of the stopper claw mechanism is rotated from the retracted position to the stopper position with respect to the edge on one side located in the lower side in the upright state. The panel is held by the suction pad, and the holding claw faces the opposite surface (other surface) of the suction pad to the edge on the other side (horizontal side) along the vertical direction. In addition, the stopper claw faces the edge of the lower side. The preparation for transporting the panel is completed, and the self-propelled elevator is operated to a predetermined panel construction location to transport the panel. Then, if necessary, finely adjust the position of the panel by rotating the frame around the X-axis and Z-axis of the shaft member, return the holding claw and stopper claw to the retracted position, and then lower the lifting part appropriately Let the panel go down to the construction site and install. Thereafter, the suction holding by the suction pad is released, and the conveyance and installation work are completed.
本発明によれば、吸着パッドによるパネルの吸着保持が何らかの原因で不具合が生じ吸着保持が外れた場合、パネルはストッパ爪に乗った状態となって落下が防止され、また、保持爪に当たることで他の面側へのパネルの倒れが抑えられる。吸着パッドで吸着保持していた一の面側には吸着パッドがあるため、こちら側は吸着パッドで倒れが抑えられる。したがって吸着パッドからパネルが万一外れても、落下や倒れといった事故を防止することができ、安全性が十分に確保される。また、パネルの搬送および姿勢制御を人力によらず適確にすることができるため、低コストで施工性の向上が図られる。 According to the present invention, when the suction holding of the panel by the suction pad fails for some reason and the suction holding is released, the panel is put on the stopper claw to prevent the fall, and the panel is hit by the holding claw. The panel can be prevented from falling to the other side. Since there is a suction pad on the one surface side that has been sucked and held by the suction pad, this side can be prevented from falling down by the suction pad. Therefore, even if the panel is removed from the suction pad, an accident such as falling or falling can be prevented, and safety is sufficiently ensured. In addition, since the panel transport and posture control can be performed accurately regardless of human power, the workability can be improved at low cost.
本発明は、前記フレームには、前記パネルにおける前記一対の一辺側の端縁のいずれに対しても前記ストッパ爪機構を配置可能なストッパ爪機構取り付け部が設けられている形態を含む。この形態では、パネルを立てる際に、両方の一辺側の端縁のうちのいずれの方でも下側にしてストッパ爪機構のストッパ爪でパネルの落下防止を図ることができる。 The present invention includes a form in which the frame is provided with a stopper claw mechanism attaching portion capable of disposing the stopper claw mechanism on any of the pair of one side edges of the panel. In this embodiment, when the panel is erected, it is possible to prevent the panel from falling with the stopper claw of the stopper claw mechanism with either one of the end edges on both sides on the lower side.
また、本発明は、前記フレームは、前記パネルの前記他辺方向の長さに応じて伸縮可能なアームを有し、該アームに前記ストッパ爪機構が取り付けられている形態を含む。この形態によれば、アームを伸縮させることで、他辺方向の長さが異なるパネルに対応してストッパ爪機構を確実に配備することができる。 Further, the present invention includes a form in which the frame has an arm that can be expanded and contracted according to the length of the panel in the other side direction, and the stopper claw mechanism is attached to the arm. According to this aspect, the stopper claw mechanism can be reliably deployed by extending and contracting the arm so as to correspond to the panels having different lengths in the other side direction.
また、本発明は、前記軸部材は、前記X軸および前記Z軸に直交するY軸を有する形態を含む。この形態によれば、Y軸を軸にパネルの姿勢を制御することができ、パネルの姿勢制御をより高精度に行うことができるとともに、人力の手間をより省くことができる。 In addition, the present invention includes a form in which the shaft member has a Y axis orthogonal to the X axis and the Z axis. According to this aspect, the posture of the panel can be controlled with the Y axis as an axis, and the posture control of the panel can be performed with higher accuracy, and the labor of manpower can be further saved.
また、本発明は、前記パネルは長方形状であり、前記一辺方向が幅方向、かつ、前記他辺方向が長手方向である形態を含む。この形態では、長手方向を上下方向に沿った状態にしてパネルを立て、据え付け施工する場合に適用される。 Further, the present invention includes a form in which the panel has a rectangular shape, the one side direction is the width direction, and the other side direction is the longitudinal direction. In this embodiment, the present invention is applied to a case where the panel is erected and installed in a state where the longitudinal direction is along the vertical direction.
また、本発明は、前記吸着パッドを複数有し、これら吸着パッドに接続されて負圧を発生させる負圧回路が少なくとも2系統に分離されている形態を含む。この形態では、例え1つの負圧回路につながる吸着パッドがパネルから外れたとしても、他の負圧回路につながる吸着パッドがパネルを吸着保持しているので、吸着パッドによる吸着保持は維持され、安全性が向上する。 In addition, the present invention includes a form in which a plurality of the suction pads are provided and a negative pressure circuit connected to the suction pads to generate a negative pressure is separated into at least two systems. In this form, even if the suction pad connected to one negative pressure circuit is detached from the panel, the suction pad connected to another negative pressure circuit holds the panel by suction, so the suction holding by the suction pad is maintained, Safety is improved.
本発明によれば、高い施工性と十分な安全性を確保することができるとともに、施工費を低減することができるパネル施工装置が提供されるといった効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, while showing high construction property and sufficient safety | security, there exists an effect that the panel construction apparatus which can reduce construction cost is provided.
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
図1〜図4は一実施形態のパネル施工装置20を示しており、図1の符号10はパネルである。図5はパネル施工装置20を装着したフォークリフト(自走式昇降機)1でパネル10を運搬している状態を示している。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
1-4 has shown the
[1]パネル
パネル10は、図6に示すように、一対の平行な幅方向に延びる短辺側(一辺側)の端縁11、および一対の平行な長手方向に延びる長辺側(他辺側)の端縁12を有する長方形状のもので、サイズは、例えば幅(短辺側の端縁11の長さ)が900mm程度、長さ(長辺側の端縁12の長さ)が5〜12m、厚さが50〜200mm程度である。パネル10は例えば断熱材からなる芯材を鋼板等の金属板で挟み込んだ金属サンドイッチ断熱パネル等であるが、本発明でのパネルはこれに限定されない。
[1] Panel As shown in FIG. 6, the
[2]パネル施工装置の構成
図1〜図4において符号21はベースである。このベース21は、図5に示すようにフォークリフト1のフォーク(昇降部)1aに装脱可能に固定される。フォーク1aは、ベース21の下面に設けられた左右一対のフォーク挿入部22に挿入されて固定される。ベース21上には、当該パネル施工装置20の動作を制御する制御ボックス23が固定されている。
[2] Configuration of panel construction apparatus In FIGS. As shown in FIG. 5, the
ベース21の先端面にはブラケット24を介して2軸の軸部材30が取り付けられている。軸部材30は、図1においてX方向を回転軸とするX軸31と、Z方向(鉛直方向)を回転軸とするZ軸32を有している。図7に示すように、軸部材30は、Z軸32がブラケット24に回転可能に支持され、Z軸32にX軸31が回転可能に支持されている。Z軸32はモータ322およびギヤ323で構成されるZ軸駆動手段321で回転駆動され、X軸31はモータ312およびギヤ313で構成されるX軸駆動手段311で回転駆動される。
A
軸部材30のX軸31は円盤状であり、このX軸31の先端面には、角筒状の長尺なフレーム40がX軸31に直交する状態に固定されている。フレーム40は長手方向のほぼ中央がX軸31に固定されており、フレーム40の図1において下面には、フレーム40の長手方向に直交する複数のステー41が固定されている。この場合、ステー41は、軸部材30の両側に3本ずつ、計6本が固定されている。これらステー41は長手方向の中央がフレーム40に固定されており、各ステー41の先端にはシリンダ状のクッション42を介して円盤状の吸着パッド50がそれぞれ取り付けられている。吸着パッド50は吸着面が図1において下方に向いている。
The
各吸着パッド50には、真空吸引ホースによる負圧回路がそれぞれ接続されており、負圧回路に連通する図示せぬ真空ポンプが運転されると、吸着パッド50の吸着面に負圧が発生する。真空ポンプは、例えば制御ボックス23内に収容される。この場合、吸着パッド50は全部で12個であるが、図3に示すように負圧回路は負圧回路51,52の2系統に分離されており、各負圧回路51,52にそれぞれ真空ポンプが付随して設けられている。異なる2系統の負圧回路51,52は、吸着パッド50に対し千鳥状に分散して接続され、1つの負圧回路で均等にパネル10を吸着するようになされている。
Each
本実施形態のパネル施工装置20をフォーク1aに固定したフォークリフト1は、走行してフロア等に平置きされた上記パネル10に対し近接させられる。そして、フォーク1aで上昇させた水平なフレーム40が、図1に示すようにパネル10の長手方向と平行にされてパネル10に近付けられ、次いでフォーク1aを下降させてパネル10の表面(一の面)10aのほぼ中央に対向して配置される。この状態で、軸部材30のX軸31はパネル10の幅方向に延びる短辺側(一辺側)の端縁11と略平行となり、Z軸32がパネル10の表面10aに略直交する状態となる。そしてフォーク1aをさらに下降させて各吸着パッド50を表面1aに当接させ、上記真空ポンプを運転して吸着パッド50の吸着面に負圧を発生させることで、吸着パッド50はパネル10を吸着保持する。
The forklift 1 in which the
フレーム40には間隔をおいて、左右方向(X方向)に配置された一対の保持爪機構60が2組設けられている。保持爪機構60は、図8〜図10に示すように、フレーム40に固定されたブラケット65と、このブラケット65に取り付けられたY軸方向に延びる保持軸61と、この保持軸61を軸に回転可能に支持された保持爪62と、保持爪駆動手段63とから構成される。
The
保持爪62は、先端に内側に屈曲する爪片621を有し、保持軸61を軸にX・Z平面に沿って図10において矢印A方向に回転可能に支持されている。保持爪駆動手段63は、左右の保持爪62を同期させて回転させるもので、図8に示すように、フレーム40に固定された1つのモータ631と、このモータ631の動力を左右の保持爪62の回転に伝達するギヤ632およびチェーン等の図示せぬ動力伝達部材から構成される。左右の保持爪62は、モータ631の正逆回転により、吸着パッド50でパネル10を吸着保持した状態において、パネル10の長辺側の各端縁12に対し、図10の二点破線で示す端縁12を挟んだ表面1a側(吸着パッド50が吸着している面側)に位置する退避位置と、図10の実線で示す端縁12を越えて裏面(他の面)10bに爪片621が回り込み裏面10bに爪片621が対向する保持位置との2位置に位置付けられる。爪片621の内面側には、パネル10を傷つけないためにゴム等の弾性材からなるパッド621aが固着されている。
The holding
角筒状のフレーム40の両端の開口40a(ストッパ爪機構取り付け部)のいずれか一方には、アーム43が摺動可能に挿入されるようになっている。すなわちアーム43はフレーム40に対しパネル10の長手方向に沿って伸縮可能に装着される。アーム43は、フレーム40から出ている露出長さが段階的、または無段階的に調節可能となっている。そしてアーム43は、図示せぬ固定手段によってフレーム40からの露出長さが任意の長さの位置で固定することが可能となっている。該固定手段は、例えばアーム43に一定間隔おきに孔を空け、フレーム40に空けた1つの孔とアーム43側のいずれかの孔を一致させてピンを貫通させるなどの手段が挙げられるが、これに限定はされない。
The
アーム43の先端には、ストッパ爪機構70が設けられている。ストッパ爪機構70は、図9および図11に示すように、アーム43に固定されたブラケット75と、このブラケット75に取り付けられた上記X軸31の軸方向と平行なストッパ軸71と、このストッパ軸71を軸に回転可能に支持されたストッパ爪72と、ストッパ爪駆動手段73とから構成される。
A
ストッパ爪72は先端に内側に屈曲する爪片721を有するL字状に形成されたもので、ストッパ軸71を軸にY・Z平面に沿って図11において矢印B方向に回転可能に支持されている。ストッパ爪駆動手段73は、ブラケット75に固定されたモータ731と、このモータ731の動力をストッパ爪72の回転に伝達するギヤ732およびチェーン等の図示せぬ動力伝達部材から構成される。ストッパ爪72は、モータ731の正逆回転により、吸着パッド50でパネル10を吸着保持した状態において、パネル10の一方の短辺側の端縁11に対し、図11の二点破線で示す端縁11を挟んだ表面1a側(吸着パッド50が吸着している面側)に位置する退避位置と、図11の実線で示す端縁11を越えて裏面10bに爪片721が回り込み端縁11に爪片721が対向するストッパ位置との2位置に位置付けられる。爪片721の内面側には、パネル10を傷つけないためにゴム等の弾性材からなるパッド721aが固着されている。
The
上記X軸駆動手段311のモータ312、Z軸駆動手段321のモータ322、保持爪駆動手段63のモータ631、ストッパ爪駆動手段73のモータ731、真空ポンプは、制御ボックス23内に収容された図示せぬ制御部により制御される。
The
[3]パネル施工装置の作用
上記構成を有するパネル施工装置20の使用方法および作用を、以下に説明する。
フォークリフト1のフォーク1aをベース21のフォーク挿入部22に挿入して固定し、X軸31を軸にフレーム40を回転させて図1に示すように吸着パッド50が下向きになるようにフレーム40を水平に調整する。
[3] Action of panel construction apparatus The usage method and action of the
The
次に、フォーク1aを下降させてパネル10の表面10aのほぼ中央に対向させてフレーム40を配置し、軸部材30のX軸31をパネル10の幅方向と略平行とし、Z軸32をパネル10の表面10aに略直交する状態とする。そしてフォーク1aをさらに下降させて各吸着パッド50を表面10aに当接させ、上記真空ポンプを運転して吸着パッド50の吸着面に負圧を発生させ、吸着パッド50でパネル10を吸着保持する。このとき、保持爪機構60の保持爪62およびストッパ爪機構70のストッパ爪72は、いずれも退避位置に位置付けておく。また、ストッパ爪72の爪片721が一端側の端縁11よりも外側に出る位置になるまでフレーム40からのアーム43の露出長さを調節し、固定する。なお、パネル10に上下方向の設定がある場合には、下側に配される端縁11側にアーム43を取り付ける。
Next, the
次に、フォーク1aを上昇させてパネル10を浮上させる。そして、図10に示したように保持爪機構60の保持爪62を退避位置から保持位置に回転させるとともに、図11に示したようにストッパ爪機構70のストッパ爪72を退避位置から保持位置に回転させる。次に、ストッパ爪72側が下側になるように、X軸駆動手段311でX軸31を軸にしてフレーム40を回転させることで長手方向が上下方向に沿う状態にパネル10を立てる。これにより図5(a)に示すようにパネル10は面方向がフォークリフト1の前進方向(図で左方向)に沿った状態になる。
Next, the
パネル10は吸着パッド50に保持され、また、上下方向に沿った長手方向と平行な端縁12に対しては保持爪62の爪片621が吸着パッド50の吸着面とは反対側の裏面10bに対向し、かつ、下側の幅方向と平行な端縁11にストッパ爪72の爪片721が対向する。これでパネル10を搬送する準備が完了し、フォークリフト1を所定のパネル施工箇所まで運転してパネル10を搬送する。なお、X軸31を回転させてパネル10を立ててから、さらにZ軸32を軸にフレーム40を回転させて、図5(b)に示すようにパネル10の裏面10b側をフォークリフト1の前進方向に向けて、搬送準備完了としてもよい。
The
次に、フォークリフト1を運転して所定のパネル施工箇所までパネル10を立てた状態を保持しながら搬送する。そして、必要に応じて軸部材30のX軸31、Z軸32を軸にフレーム40を回転させることでパネル10の姿勢を微調整してパネル10を鉛直に立て、次いで保持爪62およびストッパ爪72を退避位置に戻してから、フォーク1aを適宜に下降させてパネル10を施工箇所に下ろし、据え付ける。この後、吸着パッド50による吸着保持を解除し、フォークリフト1を後退させて、パネル10の搬送および据え付け施工を完了する。
Next, the forklift 1 is operated to carry the
上記一実施形態のパネル施工装置20によれば、吸着パッド50によるパネル10の吸着保持が何らかの原因で不具合が生じ吸着保持が解除された場合、パネル10はストッパ爪72の爪片721に乗った状態となって落下が防止され、また、保持爪62の爪片621に裏面10bが当たることで裏面10b側(フォークリフト1の前側)へのパネル10の倒れが抑えられる。吸着パッド50で吸着保持していた表面10a側には吸着パッド50があるため、表面10a側は吸着パッド50で倒れが抑えられる。したがって吸着パッド50からパネル10が万一外れても、落下や倒れといった事故を防止することができ、安全性が十分に確保される。また、パネル10の搬送および姿勢制御を人力によらず適確に、かつ迅速に実施することができ、搬送も機動性に富むため、工数の削減が達成され、低コストで施工性の向上が図られる。
According to the
また、フレーム40の両端の開口40aのいずれに対してもアーム43を挿入してストッパ爪機構70を配設することができるため、X軸31を回転させてパネル10を立てる際に、パネル10の幅方向と平行な両方の端縁11のいずれの方でも下側にしてストッパ爪機構70のストッパ爪72でパネル10の落下防止を図ることができる。また、フレーム40に対してアーム43を伸縮可能に挿入して固定する構成であるため、パネル10の長さに応じてフレーム40からのアーム43の露出長さを調節することで、長さが異なるパネル10に対応してストッパ爪機構70を確実に配備することができる。
Further, since the
また、複数の吸着パッド50には、2系統の負圧回路51,52が分散して接続されており、すなわち負圧を発生させる負圧回路が2系統に分離されている。このため、一方側の負圧回路51(52)につながる吸着パッド50が負圧漏れなどによってパネル10から外れたとしても、他方側の負圧回路につながる吸着パッド50によるパネル10の吸着は保持される。したがって複数の吸着パッド50による吸着保持は維持され、この点でも安全性が向上する。
In addition,
[4]他の実施形態
上記一実施形態では、フレーム40の一端側にアーム43を挿入、固定してストッパ爪機構70を設け、ストッパ爪機構70が下側になるようにフレーム40およびパネル10をX軸31を軸に回転させて立てている。すなわち、アーム43をフレーム40の両端のいずれか一方に選択的に挿入しているが、ストッパ爪機構70を取り付けたアーム43を2本用意し、フレーム40の両端にアーム43をそれぞれ挿入して、ストッパ爪機構70を2つ設けてもよい。この構成を採用すると、パネル10を立てる際に、ストッパ爪機構70がある方を下側にするという手間が省け、パネル10をいずれか一方の方向に回転させればよい。また、パネル10に上下方向の設定がある場合には、アーム43を付け替えるなどの作業を省くことができる。
[4] Other Embodiments In the above-described embodiment, the
また、軸部材30は、X軸31とZ軸32の2軸であるが、これらX軸31とZ軸32に直交するY軸を有する3軸の形態であってもよい。Y軸は、パネル10を立てた状態でパネル10の面に直交する軸であり、このため、パネル10の姿勢をそのY軸を軸に横方向に揺動させることができる。このため、立てたパネル10を施工箇所に据え付ける際などにおいて、パネル10の姿勢制御をより高精度に行うことができるとともに、人力の手間をより省くことができる。また、保持爪62の長さを可変とし、パネル10の厚さが異なる場合にも確実に保持爪62の爪片621が裏面10b側に配置されるようにすると好ましい。
Further, the
1…フォークリフト(自走式昇降機)
1a…フォーク(昇降部)
10…パネル
10a…表面(一の面)
10b…裏面(他の面)
11…短辺側の端縁(一辺側の端縁)
12…長辺側の端縁(他辺側の端縁)
20…パネル施工装置
21…ベース
30…軸部材
31…X軸
32…Z軸
311…X軸駆動手段
321…Z軸駆動手段
40…フレーム
40a…開口(ストッパ爪機構取り付け部)
43…アーム
50…吸着パッド
51,52…負圧回路
60…保持爪機構
61…保持軸
62…保持爪
63…保持爪駆動手段
70…ストッパ爪機構
71…ストッパ軸
72…ストッパ爪
73…ストッパ爪駆動手段
1 ... Forklift (self-propelled elevator)
1a ... Fork (elevating part)
10 ...
10b ... Back side (other side)
11 ... Short side edge (one side edge)
12 ... Long edge (edge on the other side)
DESCRIPTION OF
43 ...
Claims (6)
前記パネルの一の面に対向配置されるフレームと、
このフレームを、前記一辺と略平行なX軸、および該X軸に直交して略鉛直方向に延びるZ軸の少なくとも2つの回転軸を有する軸部材を介して回転可能に支持するベースと、
前記フレームを、前記X軸を軸に回転させるX軸駆動手段と、
前記フレームを、前記Z軸を軸に回転させるZ軸駆動手段と、
前記フレームに、前記パネルの一の面に向けて設けられ、該一の面を負圧作用で吸着して該パネルを吸着保持する吸着パッドと、
前記吸着パッドに負圧を発生させる真空ポンプと、
前記フレームに設けられ前記X軸と直交するY軸方向と平行な保持軸と、該保持軸を軸に回転可能に設けられ、前記吸着パッドで前記パネルを吸着保持した状態において、前記一対の他辺側の各端縁に対し、該端縁を挟んだ前記一の面側に位置する退避位置と該端縁を越えて前記他の面に対向する保持位置との2位置に位置付けられる保持爪と、該保持爪を前記保持軸を軸に回転させる保持爪駆動手段と、を有する保持爪機構と、
前記フレームに設けられ前記X軸と略平行なストッパ軸と、該ストッパ軸を軸に回転可能に設けられ、前記吸着パッドで前記パネルを吸着保持し、かつ、前記X軸を軸に前記フレームとともに前記パネルを回転させることで該パネルの一方の前記一辺側の端縁を下側に位置させた状態において、少なくとも該下側の一辺側の端縁に対し、前記一の面側に位置する退避位置と、該退避位置から該下側の一辺側の端縁に対向するストッパ位置の2位置に位置付けられるストッパ爪と、該ストッパ爪を前記ストッパ軸を軸に回転させるストッパ爪駆動手段と、を有するストッパ爪機構と、
を有し、
前記保持爪機構は、前記パネルにおける前記一対の他辺側の端縁に対応して設けられた一対の前記保持軸および前記保持爪を有し、
前記保持爪駆動手段は、1つのモータと、該モータの回転を各前記保持爪に伝達してこれら保持爪を前記退避位置および前記保持位置に同期させて回転させる一対のギヤおよび動力伝達部材とを有し、
前記保持爪駆動手段は、前記フレームと、前記吸着パッドで吸着保持される前記パネルとの間に配設され、前記Y軸方向から見た場合、前記モータ、前記ギヤおよび前記保持軸が前記X軸方向に沿って略一直線状に並んでおり、
前記ベース上に、前記真空ポンプと、該真空ポンプ、前記X軸駆動手段、前記Z軸駆動手段、前記保持爪駆動手段および前記ストッパ爪駆動手段を制御する制御部と、が収容された制御ボックスが固定され、
前記ベースが自走式昇降機の昇降部に装脱可能に固定されることを特徴とするパネル施工装置。 A rectangular panel having a pair of parallel edges on one side and a pair of parallel edges on the other side is adjusted to a predetermined position by adjusting the edges on the other side in a vertical direction. A panel construction device for construction,
A frame disposed opposite to one surface of the panel;
A base that rotatably supports the frame via a shaft member having at least two rotation axes of an X axis that is substantially parallel to the one side and a Z axis that is orthogonal to the X axis and extends in a substantially vertical direction;
X-axis drive means for rotating the frame about the X-axis;
Z-axis driving means for rotating the frame about the Z-axis;
A suction pad provided on the frame toward one surface of the panel, and suctioning and holding the panel by sucking the one surface by a negative pressure;
A vacuum pump for generating a negative pressure on the suction pad;
A holding shaft that is provided on the frame and is parallel to the Y-axis direction orthogonal to the X-axis, and is provided rotatably about the holding shaft, and the panel is sucked and held by the suction pad. A holding claw positioned at two positions, that is, a retracted position located on the one surface side across the edge and a holding position facing the other surface across the edge with respect to each edge on the side side And a holding claw driving means for rotating the holding claw about the holding shaft,
A stopper shaft that is provided on the frame and is substantially parallel to the X axis, and is provided rotatably about the stopper shaft. The panel is held by suction with the suction pad, and together with the frame about the X axis. In the state where the edge of one side of the panel is positioned on the lower side by rotating the panel, at least the retreat located on the one surface side with respect to the edge on the one side of the lower side position, the stopper pawl positioned at the 2-position location stopper position opposite the edge of one side of the lower side from the retracted position, and the stopper pawl driving means for rotating the stopper pawl shaft the stopper shaft, A stopper claw mechanism having
Have
The holding claw mechanism has a pair of the holding shafts and the holding claws provided corresponding to edges of the pair of other sides of the panel,
The holding claw driving means includes one motor, a pair of gears and a power transmission member that transmit rotation of the motor to each holding claw and rotate the holding claw in synchronization with the retracted position and the holding position. Have
The holding claw driving means is disposed between the frame and the panel sucked and held by the suction pad. When viewed from the Y-axis direction, the motor, the gear, and the holding shaft are the X It is arranged in a straight line along the axial direction,
A control box that houses the vacuum pump, the vacuum pump, the X-axis driving means, the Z-axis driving means, the holding claw driving means, and the stopper claw driving means on the base. Is fixed,
A panel construction apparatus, wherein the base is detachably fixed to a lifting part of a self-propelled elevator.
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