JP6278065B2 - Information acquisition system and information acquisition method - Google Patents

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Description

本発明は、情報取得システムおよび情報取得方法に関するものである。   The present invention relates to an information acquisition system and an information acquisition method.

従来より、自車両の周辺を走行する他車両から、自車両が走行している際の自車両の画像を取得する技術が知られている（たとえば特許文献１）。   2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for acquiring an image of a host vehicle when the host vehicle is traveling from another vehicle traveling around the host vehicle is known (for example, Patent Document 1).

特開２０１０−６２８３５号公報JP 2010-62835 A

しかしながら、従来技術では、自車両の周辺に他車両が存在しない場合に、自車両の画像を取得することができないという問題があった。   However, the conventional technique has a problem in that an image of the host vehicle cannot be acquired when there is no other vehicle around the host vehicle.

本発明が解決しようとする課題は、自車両が走行している際の自車両の画像を適切に取得することができる情報取得システムを提供することである。   The problem to be solved by the present invention is to provide an information acquisition system capable of appropriately acquiring an image of the host vehicle when the host vehicle is traveling.

本発明は、対象車両の走行予定経路を撮影する撮像装置を特定撮像装置として抽出し、抽出した特定撮像装置の有効撮影範囲を算出し、対象車両の位置情報と特定撮像装置の有効撮影範囲とに基づいて、対象車両の画像を特定撮像装置から取得することで、上記課題を解決する。   The present invention extracts an imaging device that captures a planned travel route of a target vehicle as a specific imaging device, calculates an effective shooting range of the extracted specific imaging device, and calculates position information of the target vehicle, an effective shooting range of the specific imaging device, and Based on the above, the problem is solved by acquiring an image of the target vehicle from the specific imaging device.

本発明によれば、対象車両の位置情報と特定撮像装置の有効撮影範囲とに基づいて、特定撮像装置が撮像する画像のうち、対象車両が撮像された画像を、特定撮像装置から適切に取得することができる。   According to the present invention, based on the position information of the target vehicle and the effective shooting range of the specific imaging device, an image in which the target vehicle is captured among images captured by the specific imaging device is appropriately acquired from the specific imaging device. can do.

本実施形態に係る情報取得システムの構成図である。It is a lineblock diagram of the information acquisition system concerning this embodiment. 本実施形態に係る情報取得処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the information acquisition process which concerns on this embodiment. ステップＳ１０３のカメラ選択処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the camera selection process of step S103. 特定カメラが登録されたリストの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the list | wrist with which the specific camera was registered. ステップＳ１０４の有効撮影範囲決定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the effective imaging | photography range determination process of step S104. ステップＳ３０４の有効撮影範囲推定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the effective imaging | photography range estimation process of step S304. 有効撮影範囲の設定方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the setting method of an effective imaging | photography range.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る情報取得システムの構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の情報取得システムは、複数の道路に設置された複数のカメラ装置１００（１００１，１００２，・・・１００ｎ）と、車両に搭載された車載装置２００と、車外に設置された情報センター３００と、情報端末装置４００とから構成されており、情報取得システムを構成する各カメラ装置１００、車載装置２００、情報センター３００、および情報端末装置４００は、インターネット回線５００を介して相互に情報の授受が可能となっている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of an information acquisition system according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the information acquisition system of the present embodiment includes a plurality of camera devices 100 (100 1 , 100 2 ,... 100 n ) installed on a plurality of roads, and an in-vehicle device mounted on the vehicle. 200, an information center 300 installed outside the vehicle, and an information terminal device 400. Each camera device 100, in-vehicle device 200, information center 300, and information terminal device 400 constituting the information acquisition system includes: Information can be exchanged with each other via the Internet line 500.

なお、本実施形態では、以下のような情報取得システムを例示して本発明を説明する。すなわち、対象車両のユーザにより、対象車両に搭載された車載装置２００で対象車両の走行予定経路が設定された場合に、走行予定経路が情報センター２００に送信され、情報センター３００により、走行予定経路を走行する車両を撮影可能なカメラ装置１００が選択される。そして、対象車両が走行予定経路の走行を開始した際に、情報端末装置４００が、選択されたカメラ装置１００に、対象車両が走行している際の対象車両の画像（動画像を含む、以下、同じ。）を送信させることで、除法端末装置４００において、カメラ装置１００により撮像された自車両の走行シーンの画像を取得することができる。以下、各各構成について詳細に説明する。   In the present embodiment, the present invention will be described by exemplifying the following information acquisition system. That is, when the planned travel route of the target vehicle is set by the user of the target vehicle with the in-vehicle device 200 mounted on the target vehicle, the planned travel route is transmitted to the information center 200, and the planned travel route is transmitted by the information center 300. The camera device 100 capable of photographing a vehicle traveling on the vehicle is selected. Then, when the target vehicle starts traveling on the planned travel route, the information terminal device 400 causes the selected camera device 100 to display an image of the target vehicle when the target vehicle is traveling (including moving images, below). , The same) is transmitted, the division terminal device 400 can acquire the image of the traveling scene of the host vehicle imaged by the camera device 100. Hereinafter, each configuration will be described in detail.

まず、カメラ装置１００１，１００２,１００３，・・・１００ｎの構成について説明する。カメラ装置１００１，１００２,１００３，・・・１００ｎ（以下、単にカメラ装置１００ともいう。）は、たとえば、複数の道路に設置された複数のカメラおよびその周辺機器であり、道路を走行する車両の監視などのために、道路を走行する車両の撮影する。なお、カメラ装置１００により撮影された画像は、インターネット回線５００を介して、情報センター２００および情報端末装置４００に送信可能となっている。 First, the configuration of the camera devices 100 1 , 100 2 , 100 3 ,... 100 n will be described. Camera devices 100 1 , 100 2 , 100 3 ,... 100 n (hereinafter also simply referred to as camera device 100) are, for example, a plurality of cameras and peripheral devices installed on a plurality of roads. Photographing a vehicle traveling on a road for monitoring the traveling vehicle. Note that an image photographed by the camera device 100 can be transmitted to the information center 200 and the information terminal device 400 via the Internet line 500.

次に、車載装置２００の構成について説明する。車載装置２００は、たとえば、対象車両に搭載されたナビゲーション装置であり、図１に示すように、自車位置検出装置２１０、車載通信装置２２０、および車載制御装置２３０から構成される。これらの構成は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。   Next, the configuration of the in-vehicle device 200 will be described. The in-vehicle device 200 is, for example, a navigation device mounted on the target vehicle, and includes a vehicle position detection device 210, an in-vehicle communication device 220, and an in-vehicle control device 230 as shown in FIG. These configurations are connected by a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN, and can exchange information with each other.

自車位置検出装置２１０は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成されており、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、対象車両（自車両）の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した対象車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、対象車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置２１０により検出された対象車両の位置情報は、車載制御装置２３０に出力される。   The own vehicle position detection device 210 includes a GPS unit, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like. The own vehicle position detection device 210 detects radio waves transmitted from a plurality of satellite communications by the GPS unit and obtains position information of the target vehicle (own vehicle). The current position of the target vehicle is detected based on the acquired position information of the target vehicle, the angle change information acquired from the gyro sensor, and the vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor. The position information of the target vehicle detected by the own vehicle position detection device 210 is output to the in-vehicle control device 230.

車載通信装置２２０は、車載制御装置２３０から対象車両の位置情報を取得し、取得した対象車両の位置情報を情報端末装置４００に送信する。また、車載通信装置２２０は、対象車両の画像の取得を情報端末装置４００に開始させるための開始通知を、車載制御装置２３０から取得し、取得した開始通知を情報端末装置４００に送信する。   The in-vehicle communication device 220 acquires the position information of the target vehicle from the in-vehicle control device 230 and transmits the acquired position information of the target vehicle to the information terminal device 400. Further, the in-vehicle communication device 220 acquires from the in-vehicle control device 230 a start notification for causing the information terminal device 400 to start acquiring an image of the target vehicle, and transmits the acquired start notification to the information terminal device 400.

車載制御装置２３０は、対象車両が走行している際の対象車両の画像を取得するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。   The in-vehicle control device 230 includes a ROM (Read Only Memory) that stores a program for acquiring an image of the target vehicle when the target vehicle is traveling, and a CPU (Central Processing) that executes the program stored in the ROM. Unit) and a RAM (Random Access Memory) functioning as an accessible storage device. As an operation circuit, instead of or in addition to a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), etc. Can be used.

車載制御装置２３０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、対象車両の走行予定経路を設定する経路設定機能と、対象車両の位置情報を取得する位置情報取得機能と、情報端末装置４００に対して対象車両の画像の取得を開始させる画像取得動作起動機能とを実現する。以下において、車載制御装置２３０が備える各機能について説明する。   The in-vehicle control device 230 executes a program stored in the ROM by the CPU, thereby setting a route setting function for setting a planned travel route of the target vehicle, a position information acquiring function for acquiring position information of the target vehicle, and an information terminal An image acquisition operation activation function that causes the apparatus 400 to start acquiring an image of the target vehicle is realized. Below, each function with which in-vehicle control device 230 is provided is explained.

車載制御装置２３０の経路設定機能は、対象車両（自車両）が走行を予定する経路を、対象車両の走行予定経路として設定する。たとえば、経路設定機能は、自車位置検出装置２１０により検出された対象車両の現在位置と、図示しない地図データベースから取得した地図情報と、図示しない入力装置を介してユーザにより設定された目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの走行経路を探索し、探索した走行経路を走行予定経路として設定する。なお、経路設定機能により設定された走行予定経路は、車載通信装置２２０を介して、情報センター３００に送信される。   The route setting function of the in-vehicle control device 230 sets a route on which the target vehicle (own vehicle) is scheduled to travel as a planned travel route of the target vehicle. For example, the route setting function includes a current position of the target vehicle detected by the own vehicle position detection device 210, map information acquired from a map database (not shown), and a destination set by the user via an input device (not shown). Based on the above, the travel route from the current position to the destination is searched, and the searched travel route is set as the planned travel route. Note that the scheduled travel route set by the route setting function is transmitted to the information center 300 via the in-vehicle communication device 220.

車載制御装置２３０の位置情報取得機能は、自車位置検出装置２１０から検出された対象車両の位置情報を取得する。なお、対象車両（自車両）の位置情報は、自車位置検出装置２１０により繰り返し検出されており、位置情報取得機能は、周期的に検出された位置情報を繰り返し取得することで、車載制御装置２２０を介して対象車両の位置情報を情報端末装置４００に周期的に送信する。   The position information acquisition function of the in-vehicle control device 230 acquires the position information of the target vehicle detected from the own vehicle position detection device 210. Note that the position information of the target vehicle (the host vehicle) is repeatedly detected by the host vehicle position detection device 210, and the position information acquisition function repeatedly acquires the position information detected periodically, so that the vehicle-mounted control device The position information of the target vehicle is periodically transmitted to the information terminal device 400 via 220.

車載制御装置２３０の画像取得動作起動機能は、たとえば、この車載装置２００を搭載する対象車両が走行予定経路の走行を開始した場合に、対象車両の画像の取得を開始させるための開始通知を、車載通信装置２２０を介して情報端末装置４００に送信する。これにより、対象車両が走行予定経路の走行を開始するとともに、情報端末装置４００を、対象車両が走行している際の対象車両の画像の取得が可能な状態にすることができる。   The image acquisition operation activation function of the in-vehicle control device 230 is, for example, a start notification for starting acquisition of an image of the target vehicle when the target vehicle equipped with the in-vehicle device 200 starts traveling on the planned travel route. The information is transmitted to the information terminal device 400 via the in-vehicle communication device 220. As a result, the target vehicle can start traveling on the planned travel route, and the information terminal device 400 can be set in a state in which an image of the target vehicle can be acquired when the target vehicle is traveling.

次に、情報センター３００について説明する。情報センター３００は、例えば、車両の外部に設置されるサーバなどであり、図１に示すように、センター通信装置３１０と、データベース３２０と、センター制御装置３３０とを備える。   Next, the information center 300 will be described. The information center 300 is, for example, a server installed outside the vehicle, and includes a center communication device 310, a database 320, and a center control device 330 as shown in FIG.

センター通信装置３１０は、対象車両に搭載された車載装置２００から送信された対象車両の走行予定経路を受信し、受信した走行予定経路をセンター制御装置３３０に出力する。また、センター通信装置３１０は、センター制御装置３３０から対象車両を撮影するために選択されたカメラ装置１００の情報（詳細は後述する。）を取得し、取得したカメラ装置１００の情報を情報端末装置４００に送信する。   The center communication device 310 receives the planned travel route of the target vehicle transmitted from the in-vehicle device 200 mounted on the target vehicle, and outputs the received planned travel route to the center control device 330. In addition, the center communication device 310 acquires information (details will be described later) of the camera device 100 selected for photographing the target vehicle from the center control device 330, and uses the acquired information of the camera device 100 as an information terminal device. 400.

データベース３２０には、複数のカメラ装置１００の情報が、カメラ装置１００ごとに記憶されている。たとえば、データベース３２０に記憶されているカメラ装置１００の情報としては、各カメラ装置１００で撮像される画像の種別（白黒画像であるかカラー画像であるか）、各カメラ装置１００で撮像される画像において、画像全体のうち車両に対応する画像が占める割合（車両の画像占有率）、各カメラ装置１００のフレームレート、各カメラ装置１００が被写体（車両）を有効に撮影できる範囲である有効撮影範囲（カメラ装置１００の被写界深度に応じた範囲）などの情報が記憶されている。   The database 320 stores information on a plurality of camera devices 100 for each camera device 100. For example, the information of the camera device 100 stored in the database 320 includes the type of image captured by each camera device 100 (whether it is a monochrome image or a color image), and the image captured by each camera device 100. , The ratio of the image corresponding to the vehicle in the entire image (the image occupancy ratio of the vehicle), the frame rate of each camera device 100, and the effective shooting range in which each camera device 100 can effectively shoot the subject (vehicle) Information such as (a range corresponding to the depth of field of the camera device 100) is stored.

センター制御装置３３０は、対象車両の画像を取得可能なカメラ装置１００を選択するためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成されている。センター制御装置３３０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵで実行することで、対象車両の画像を取得可能なカメラ装置１００を選択するカメラ選択機能、および、選択されたカメラ装置１００の有効撮影範囲を決定する有効撮影範囲決定機能の各機能を実現する。以下、センター制御装置３３０が備える各機能について説明する。   The center control device 330 functions as a ROM that stores a program for selecting the camera device 100 that can acquire an image of the target vehicle, a CPU that executes the program stored in the ROM, and an accessible storage device. It consists of RAM. The center control device 330 executes a program stored in the ROM by the CPU, thereby selecting a camera device 100 that can acquire an image of the target vehicle, and an effective shooting range of the selected camera device 100. Each function of the effective shooting range determination function for determining the image is realized. Hereinafter, each function with which the center control apparatus 330 is provided is demonstrated.

センター制御装置３３０のカメラ選択機能は、センター通信装置３１０を介して、対象車両の車載装置２００から送信された走行予定経路を取得し、取得した対象車両の走行予定経路に基づいて、複数の道路に設置された複数のカメラ装置１００の中から、対象車両の走行予定経路を走行する車両を撮影可能なカメラ装置１００を、特定カメラ装置１００として選択する。また、カメラ選択機能は、データベース３２０からカメラ装置１００の情報を取得し、取得したカメラ装置１００の情報に基づいて、走行予定経路を走行する車両を撮影可能なカメラ装置１００のうち、所定の画像を撮像可能なカメラ装置１００（たとえば、カラー画像を撮影できるカメラや、対象車両を一定以上の大きさで撮影できるカメラ）を、特定カメラ装置１００として選択することもできる。   The camera selection function of the center control device 330 acquires the planned travel route transmitted from the in-vehicle device 200 of the target vehicle via the center communication device 310, and a plurality of roads based on the acquired planned travel route of the target vehicle. Is selected as the specific camera device 100. The camera device 100 is selected from the plurality of camera devices 100 installed in the vehicle. The camera selection function acquires information about the camera device 100 from the database 320, and based on the acquired information about the camera device 100, a predetermined image among the camera devices 100 that can capture a vehicle traveling on the planned travel route. Can be selected as the specific camera device 100 (for example, a camera capable of capturing a color image or a camera capable of capturing a target vehicle at a certain size or larger).

センター制御装置３３０の範囲決定機能は、カメラ選択機能により選択された特定カメラ装置１００が被写体を有効に撮影することができる範囲、より具体的には、ピントを合せて撮像することができる被写体の範囲（カメラ装置１００の被写界深度に応じた範囲）を、有効撮影範囲として決定する。なお、範囲決定機能による有効撮影範囲の決定方法については後述する。   The range determination function of the center control device 330 is a range in which the specific camera device 100 selected by the camera selection function can effectively photograph a subject, more specifically, a subject that can be focused and photographed. A range (a range corresponding to the depth of field of the camera device 100) is determined as an effective shooting range. A method for determining an effective shooting range by the range determination function will be described later.

次に、図１に示す情報端末装置４００について説明する。情報端末装置４００は、たとえば、対象車両のユーザの自宅に設置されたパーソナルコンピュータなどであり、図１に示すように、端末通信装置４１０と、画像記憶装置４２０と、端末制御装置４３０とを備える。   Next, the information terminal device 400 shown in FIG. 1 will be described. The information terminal device 400 is, for example, a personal computer installed at the home of the user of the target vehicle, and includes a terminal communication device 410, an image storage device 420, and a terminal control device 430 as shown in FIG. .

端末通信装置４１０は、情報センター２００から、対象車両の画像を取得可能な特定カメラ装置１００の情報を取得し、取得した特定カメラ装置１００の情報を端末制御装置４３０に出力する。また、端末通信装置４１０は、対象車両の画像を送信させるための信号をカメラ装置１００に対して送信するとともに、特定カメラ装置１００により撮像された対象車両の画像を特定カメラ装置１００から受信する。   The terminal communication device 410 acquires information on the specific camera device 100 that can acquire the image of the target vehicle from the information center 200 and outputs the acquired information on the specific camera device 100 to the terminal control device 430. Further, the terminal communication device 410 transmits a signal for transmitting an image of the target vehicle to the camera device 100, and receives an image of the target vehicle captured by the specific camera device 100 from the specific camera device 100.

画像記憶装置４２０は、カメラ装置１００により撮像された画像が記憶される。なお、本実施形態では、対象車両が走行している際の対象車両の画像がカメラ装置１００から取得されるため、画像記憶装置４２０には、対象車両が走行している際の対象車両の画像が記憶されることとなる。   The image storage device 420 stores an image captured by the camera device 100. In the present embodiment, since the image of the target vehicle when the target vehicle is traveling is acquired from the camera device 100, the image storage device 420 stores the image of the target vehicle when the target vehicle is traveling. Will be stored.

端末制御装置４３０は、対象車両の画像をカメラ装置１００から取得するためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成されている。端末制御装置４３０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵで実行することで、対象車両の画像をカメラ装置１００から取得する画像取得機能を実現する。以下、端末制御装置４３０が備える画像取得機能について説明する。   The terminal control device 430 includes a ROM that stores a program for acquiring an image of the target vehicle from the camera device 100, a CPU that executes the program stored in the ROM, and a RAM that functions as an accessible storage device. It is configured. The terminal control device 430 implements an image acquisition function for acquiring an image of the target vehicle from the camera device 100 by executing a program stored in the ROM by the CPU. Hereinafter, the image acquisition function provided in the terminal control device 430 will be described.

端末制御装置４３０の画像取得機能は、情報センター２００により選択されたカメラ装置１００から、カメラ装置１００により撮像された対象車両の画像を取得する。具体的には、画像取得機能は、対象車両の車載装置２００から取得した対象車両の位置情報と、情報センタ２００ーから取得した特定カメラ装置１００の有効撮影範囲とに基づいて、対象車両が特定カメラ装置１００の有効撮影範囲内に進入したと判断した場合に、特定カメラ装置１００に、撮影した対象車両の画像を情報端末装置４００に対して送信させ、対象車両が特定カメラ装置１００の有効撮影範囲外に進出したと判断した場合に、特定カメラ装置１００に、情報端末装置４００に対する画像の送信を終了させる。このように、画像取得機能は、特定カメラ装置１００の有効撮影範囲内に対象車両が存在している際の対象車両の画像を、特定カメラ装置１００に送信させることで、対象車両が走行している際の対象車両の画像を取得することができる。なお、画像取得機能により取得された対象車両の画像は画像記憶装置４２０に格納されることとなる。   The image acquisition function of the terminal control device 430 acquires an image of the target vehicle imaged by the camera device 100 from the camera device 100 selected by the information center 200. Specifically, the image acquisition function specifies the target vehicle based on the position information of the target vehicle acquired from the in-vehicle device 200 of the target vehicle and the effective shooting range of the specific camera device 100 acquired from the information center 200. If it is determined that the camera device 100 has entered the effective shooting range, the specific camera device 100 is caused to transmit the captured image of the target vehicle to the information terminal device 400, and the target vehicle is effective shooting of the specific camera device 100. When it is determined that the camera has moved out of the range, the specific camera device 100 is made to finish transmitting the image to the information terminal device 400. As described above, the image acquisition function causes the target vehicle to travel by causing the specific camera device 100 to transmit an image of the target vehicle when the target vehicle exists within the effective shooting range of the specific camera device 100. It is possible to acquire an image of the target vehicle when the vehicle is on. Note that the image of the target vehicle acquired by the image acquisition function is stored in the image storage device 420.

続いて、図２を参照して、本実施形態に係る情報取得処理について説明する。図２は、本実施形態に係る情報取得処理を示すフローチャートである。   Next, the information acquisition process according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a flowchart showing information acquisition processing according to the present embodiment.

まず、ステップＳ１０１では、対象車両に搭載された車載装置２００において、車載制御装置２３０の走行経路設定機能により、たとえば、ユーザにより入力された目的地までの経路が走行予定経路として設定される。そして、設定された走行予定経路が、車載通信装置２２０を介して、情報センター３００へ送信される。ステップＳ１０２では、情報センター３００において、センター制御装置３２０のカメラ選択機能により、対象車両の車載装置２００から送信された走行予定経路が、センター通信装置３１０を介して取得される。   First, in step S101, in the in-vehicle device 200 mounted on the target vehicle, for example, the route to the destination input by the user is set as the planned travel route by the travel route setting function of the in-vehicle control device 230. Then, the set travel schedule route is transmitted to the information center 300 via the in-vehicle communication device 220. In step S <b> 102, in the information center 300, the travel planned route transmitted from the in-vehicle device 200 of the target vehicle is acquired via the center communication device 310 by the camera selection function of the center control device 320.

そして、ステップＳ１０３では、センター制御装置３３０のカメラ選択機能により、複数の道路に設置された複数のカメラ装置１００の中から、対象車両の画像を取得可能なカメラ装置１００を選択するカメラ選択処理が行われる。ここで、図３は、ステップＳ１０３のカメラ選択処理を示すフローチャートである。以下においては、図３を参照して、ステップＳ１０３のカメラ選択処理を説明する。なお、以下においては、ステップＳ１０１で走行予定経路を情報センター２００に送信した車載装置２００を搭載する車両を、対象車両として説明する。   And in step S103, the camera selection process which selects the camera apparatus 100 which can acquire the image of a target vehicle from the several camera apparatuses 100 installed in the several road by the camera selection function of the center control apparatus 330 is performed. Done. Here, FIG. 3 is a flowchart showing the camera selection processing in step S103. In the following, the camera selection process in step S103 will be described with reference to FIG. In the following, a vehicle equipped with the in-vehicle device 200 that transmits the planned travel route to the information center 200 in step S101 will be described as a target vehicle.

まず、ステップＳ２０１では、センター制御装置３３０のカメラ選択機能により、対象車両の車載装置２００から取得した対象車両の走行予定経路に基づいて、複数の道路に設置された複数のカメラ装置１００の中から、走行予定経路を走行する車両を撮影可能なカメラ装置１００の抽出が行われる。具体的には、カメラ選択機能は、走行予定経路を走行する車両を撮影可能なカメラ装置１００であり、かつ、対象車両の走行予定経路から所定範囲内に設置されたカメラ装置１００を抽出する。   First, in step S201, from the plurality of camera devices 100 installed on the plurality of roads based on the planned travel route of the target vehicle acquired from the in-vehicle device 200 of the target vehicle by the camera selection function of the center control device 330. Then, the camera device 100 capable of photographing the vehicle traveling on the planned travel route is extracted. Specifically, the camera selection function is a camera device 100 that can photograph a vehicle traveling on a planned travel route, and extracts the camera device 100 installed within a predetermined range from the planned travel route of the target vehicle.

そして、ステップＳ２０２では、カメラ選択機能により、ステップＳ１０１で抽出されたカメラ装置１００が、図４に示すようにリストに登録される。カメラ装置１００をリストに登録する際に、カメラ選択機能は、対象車両が走行予定経路を出発地から目的地まで走行する際に、対象車両を撮影可能な時系列の順に、ステップＳ１０１で抽出したカメラ装置１００を並べ替えて、リストに登録する。なお、ステップＳ２０２の時点では、図４に示すリストの項目のうち、ステップＳ１０１で抽出したカメラ装置１００のカメラ名のみがリストに入力されることとなる。   In step S202, the camera device 100 extracted in step S101 is registered in the list as shown in FIG. 4 by the camera selection function. When the camera device 100 is registered in the list, the camera selection function extracts in step S101 in order of time series in which the target vehicle can be photographed when the target vehicle travels on the planned travel route from the departure point to the destination. The camera devices 100 are rearranged and registered in the list. At the time of step S202, only the camera name of the camera device 100 extracted in step S101 among the items in the list shown in FIG. 4 is input to the list.

次いで、ステップＳ２０３〜Ｓ２０８の処理が、リストに登録された各カメラ装置１００ごとに実行される。以下においては、ステップＳ２０２でリストに登録された複数のカメラ装置１００のうち、ステップＳ２０３〜Ｓ２０８の処理対象となるカメラ装置１００を対象カメラ装置１００として説明する。   Next, the processes of steps S203 to S208 are executed for each camera device 100 registered in the list. Hereinafter, among the plurality of camera devices 100 registered in the list in step S202, the camera device 100 to be processed in steps S203 to S208 will be described as the target camera device 100.

まず、ステップＳ２０３では、リストに登録された対象カメラ装置１００の属性情報が、データーベース（ＤＢ）３２０に記憶されているか否かの判断が行われる。ここで、カメラ装置１００の属性情報としては、図４に示すように、カメラ装置１００で撮像される画像の種別（白黒画像であるかカラー画像であるか）、画像全体のうち車両に対応する画像が占める割合（車両の画像占有率）などの情報が挙げられる。対象カメラ装置１００の属性情報がデーターベース３２０に記憶されている場合には、ステップＳ２０４に進み、ステップＳ２０４において、対象カメラ装置１００の属性情報がデーターベース３２０から抽出される。そして、ステップＳ２０５において、カメラ選択機能により、抽出された対象カメラ装置１００の属性情報が、図４に示すように、対象カメラ装置１００に関連付けられて、リストに追加される。   First, in step S203, it is determined whether or not the attribute information of the target camera device 100 registered in the list is stored in the database (DB) 320. Here, as the attribute information of the camera device 100, as shown in FIG. 4, the type of the image captured by the camera device 100 (whether it is a monochrome image or a color image), and the vehicle corresponding to the entire image. Examples include information such as a ratio occupied by an image (an image occupancy ratio of a vehicle). If the attribute information of the target camera device 100 is stored in the database 320, the process proceeds to step S204, and the attribute information of the target camera device 100 is extracted from the database 320 in step S204. In step S205, the extracted attribute information of the target camera device 100 is added to the list in association with the target camera device 100 as shown in FIG. 4 by the camera selection function.

一方、ステップＳ２０３で、対象カメラ装置１００の属性情報がデーターベース３２０に記憶されていないと判断された場合は、ステップＳ２０６に進み、カメラ選択機能により、対象カメラ装置１００の属性情報の推定が行われる。たとえば、カメラ選択機能は、対象カメラ装置１００から対象カメラ装置１００が撮像した画像を取得し、取得した画像に基づいて、対象カメラ装置１００で撮像される画像が、白黒画像であるかカラー画像であるかを判別することで、カメラ装置１００で撮像される画像の種別を、カメラ装置１００の属性情報として推定することができる。また、カメラ選択機能は、パターン認識などにより、対象カメラ装置１００から取得した画像の中から車両に対応する画像を抽出し、画像全体のうち車両に対応する画像が占める割合を求めることで、対象カメラ装置１００で撮像される車両の画像占有率を、カメラ装置１００の属性情報として推定することができる。   On the other hand, if it is determined in step S203 that the attribute information of the target camera device 100 is not stored in the database 320, the process proceeds to step S206, and the attribute information of the target camera device 100 is estimated by the camera selection function. Is called. For example, the camera selection function acquires an image captured by the target camera device 100 from the target camera device 100, and based on the acquired image, the image captured by the target camera device 100 is a monochrome image or a color image. By determining whether or not there is, the type of image captured by the camera apparatus 100 can be estimated as attribute information of the camera apparatus 100. In addition, the camera selection function extracts an image corresponding to the vehicle from the images acquired from the target camera device 100 by pattern recognition or the like, and obtains the ratio of the image corresponding to the vehicle in the entire image, The image occupancy rate of the vehicle imaged by the camera device 100 can be estimated as attribute information of the camera device 100.

そして、カメラ選択機能は、ステップＳ２０７において、ステップＳ２０６で推定した対象カメラ装置１００の属性情報を、データーベース３２０に格納するとともに、ステップＳ２０５において、推定した対象カメラ装置１００の属性情報を、図４に示すように、対象カメラ装置１００に関連付けて、リストに追加する。   In step S207, the camera selection function stores the attribute information of the target camera device 100 estimated in step S206 in the database 320. In step S205, the camera selection function stores the estimated attribute information of the target camera device 100 in FIG. As shown in FIG. 4, the information is added to the list in association with the target camera device 100.

そして、ステップＳ２０８では、カメラ選択機能により、リストに登録された全てのカメラ装置１００について属性情報が追加されたか否かの判断が行われる。リストに登録された全てのカメラ装置１００について属性情報が追加されている場合には、ステップＳ２０９に進み、一方、リストに登録された全てのカメラ装置１００について属性情報が登録されていない場合には、ステップＳ２０３に戻り、リストに登録されたカメラ装置１００のうち、属性情報が登録されていないカメラ装置１００について、属性情報が追加される。   In step S208, the camera selection function determines whether attribute information has been added for all camera devices 100 registered in the list. If the attribute information has been added for all the camera devices 100 registered in the list, the process proceeds to step S209, whereas if the attribute information has not been registered for all the camera devices 100 registered in the list. Returning to step S203, the attribute information is added to the camera devices 100 in which the attribute information is not registered among the camera devices 100 registered in the list.

そして、ステップＳ２０９では、カメラ選択機能により、リストに追加されたカメラ装置１００の属性情報に基づいて、ステップＳ２０１で抽出されたカメラ装置１００のうち、所定の画像を撮影可能なカメラ装置１００が、対象車両の画像を取得可能な特定カメラ装置１００として選択される。たとえば、カメラ選択機能は、ステップＳ２０１で抽出されたカメラ装置１００のうち画像をカラーで撮像可能なカメラ装置１００を、特定カメラ装置１００として選択することができる。これにより、特定カメラ装置１００から、対象車両の画像をより鮮明な画像で取得することができる。また、カメラ選択機能は、ステップＳ２０１で抽出された走行予定経路を撮影するカメラ装置１００のうち、画像全体のうち車両に対応する画像が占める割合（車両の画像占有率）が、たとえば１／８以上となるカメラ装置１００を、特定カメラ装置１００として選択することができる。これにより、特定カメラ１００から、対象車両のユーザが対象車両を判別できないような画像を除いた、良好な対象車両の画像を取得することができる。そして、カメラ選択機能は、このように選択した特定カメラ装置１００を、カメラ装置１００の属性情報とともにリストに登録し、このカメラ選択処理を終了する。   In step S209, the camera device 100 that can capture a predetermined image among the camera devices 100 extracted in step S201 based on the attribute information of the camera device 100 added to the list by the camera selection function. It is selected as the specific camera device 100 capable of acquiring an image of the target vehicle. For example, the camera selection function can select, as the specific camera device 100, the camera device 100 that can capture an image in color among the camera devices 100 extracted in step S201. Thereby, the image of the target vehicle can be acquired from the specific camera device 100 as a clearer image. In addition, the camera selection function is such that, in the camera device 100 that captures the planned travel route extracted in step S201, the ratio of the image corresponding to the vehicle in the entire image (image occupancy ratio of the vehicle) is, for example, 1/8. The camera device 100 as described above can be selected as the specific camera device 100. Thereby, it is possible to acquire a good target vehicle image from the specific camera 100 excluding images in which the user of the target vehicle cannot discriminate the target vehicle. Then, the camera selection function registers the specific camera device 100 selected in this way in the list together with the attribute information of the camera device 100, and ends this camera selection process.

図２に戻り、ステップＳ１０４では、センター制御装置３３０の範囲決定機能により、ステップＳ１０３で選択された各特定カメラ装置１００について、特定カメラ装置１００の有効撮影範囲を決定する処理（有効撮影範囲決定処理）が行われる。ここで、図５は、ステップＳ１０４に示す有効撮影範囲決定処理を示すフローチャートである。以下においては、図５を参照して、ステップＳ１０４の有効撮影範囲決定処理を説明する。なお、図５に示すステップＳ３０１〜Ｓ３０６の処理は、リストに登録された各特定カメラ装置１００ごとに実行される。以下においては、ステップＳ３０１〜Ｓ３０６において処理の対象となる特定カメラ装置１００を、対象特定カメラ装置１００として説明する。   Returning to FIG. 2, in step S <b> 104, processing for determining the effective shooting range of the specific camera device 100 for each specific camera device 100 selected in step S <b> 103 (effective shooting range determination processing) by the range determination function of the center control device 330. ) Is performed. Here, FIG. 5 is a flowchart showing the effective photographing range determination process shown in step S104. In the following, with reference to FIG. 5, the effective photographing range determination process in step S104 will be described. Note that the processing in steps S301 to S306 shown in FIG. 5 is executed for each specific camera device 100 registered in the list. Hereinafter, the specific camera device 100 to be processed in steps S301 to S306 will be described as the target specific camera device 100.

まず、ステップＳ３０１では、センター制御装置３３０の範囲決定機能により、対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲がデーターベース（ＤＢ）３３０に記憶されているか否かの判断が行われる。ここで、有効撮影範囲とは、被写体である車両にピントを合わせて車両を撮像することができる範囲（カメラ装置１００の被写界深度に応じた範囲）であり、カメラ装置１００の光学特性に応じて決定される範囲である。対象カメラ装置１００の有効撮影範囲がデーターベース３２０に記憶されている場合には、ステップＳ３０２に進み、ステップＳ３０２において、範囲決定機能により、対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲がデーターベース３２０から抽出され、ステップＳ３０３において、抽出された対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲が、対象特定カメラ装置１００に関連付けられて、リストに追加される。   First, in step S <b> 301, it is determined whether or not the effective shooting range of the target specific camera device 100 is stored in the database (DB) 330 by the range determination function of the center control device 330. Here, the effective shooting range is a range (a range according to the depth of field of the camera device 100) in which the vehicle that is the subject can be focused and imaged, and the optical characteristics of the camera device 100 are considered. The range is determined accordingly. When the effective shooting range of the target camera device 100 is stored in the database 320, the process proceeds to step S302. In step S302, the effective shooting range of the target specific camera device 100 is extracted from the database 320 by the range determination function. In step S303, the extracted effective shooting range of the target specific camera device 100 is associated with the target specific camera device 100 and added to the list.

一方、ステップＳ３０１で、対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲がデーターベース３２０に記憶されていないと判断された場合は、ステップＳ３０４に進み、センター制御装置３３０の範囲決定機能により、対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲を推定する処理が行われる。なお、有効撮影範囲を推定するための方法は、特に限定されないが、以下においては、図６および図７を参照して、有効撮影範囲の推定方法の一例を説明する。図６は、本実施形態に係る有効撮影範囲推定処理を示すフローチャートであり、図７は、有効撮影範囲の推定方法を説明するための図である。   On the other hand, if it is determined in step S301 that the effective shooting range of the target specific camera device 100 is not stored in the database 320, the process proceeds to step S304, and the target specific camera device is determined by the range determination function of the center control device 330. Processing for estimating 100 effective shooting ranges is performed. Note that a method for estimating the effective shooting range is not particularly limited, but an example of an effective shooting range estimation method will be described below with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 6 is a flowchart showing an effective shooting range estimation process according to the present embodiment, and FIG. 7 is a diagram for explaining an effective shooting range estimation method.

図６に示すように、対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲を推定するために、範囲決定機能は、まず、対象特定カメラ装置１００が撮像した画像を、対象特定カメラ装置１００から取得し（ステップＳ４０１）、図７（Ａ）に示すように、パターン認識などにより、取得した画像から車両に対応する画像を抽出する（ステップＳ４０２）。そして、範囲決定機能は、図７（Ａ）に示すように、画像上において、抽出した車両の画像の位置よりも、カメラ装置１００の光軸方向において所定距離だけ至近側（前方）の位置に、画像上の有効撮影範囲の至近側端部Ｐｎｅａｒを設定し、抽出した車両の画像の位置よりも、カメラ装置１００の光軸方向において所定距離だけ無限遠側（後方）の位置に、撮影画像上の有効撮影範囲の無限遠側端部Ｐｒｅａｒを設定する（ステップＳ４０３）。   As shown in FIG. 6, in order to estimate the effective shooting range of the target specific camera device 100, the range determination function first obtains an image captured by the target specific camera device 100 from the target specific camera device 100 (step S401), as shown in FIG. 7A, an image corresponding to the vehicle is extracted from the acquired image by pattern recognition or the like (step S402). Then, as shown in FIG. 7 (A), the range determination function is positioned closer to the front (front) by a predetermined distance in the optical axis direction of the camera device 100 than the position of the extracted vehicle image on the image. The close-side end portion Pnear of the effective shooting range on the image is set, and the shot image is located at a position on the infinity side (rear side) by a predetermined distance in the optical axis direction of the camera device 100 from the position of the extracted vehicle image. The infinitely far end Prear of the upper effective shooting range is set (step S403).

さらに、範囲決定機能は、パターン認識などにより、対象特定カメラ装置１００から取得した画像上の道路の形状を認識し（ステップＳ４０４）、データベース３４０に格納されている地図情報と、画像から認識した道路形状とに基づいて、図７（Ｂ）に示すように、地図上における有効撮影範囲（至近側端部Ｐｎｅａｒ、無限遠側端部Ｐｒｅａｒ）の位置を特定する（ステップＳ４０５）。具体的には、範囲決定機能は、対象カメラ装置１００から異なる時刻に撮像された複数の画像を取得し、比較することで、画像から道路の形状を示す特徴部分（たとえば、レーンマークや標識など）を抽出し、抽出した特徴部分に基づいて、対象特定カメラ装置１００が撮像する道路の形状を識別する。そして、範囲決定機能は、対象特定カメラ装置１００の名称や位置情報に基づいて、対象特定カメラ装置１００の設置場所の周辺の地図上の道路形状と、画像から識別した道路形状とをマッチングさせ、これにより、地図上における有効撮影範囲（至近側端部Ｐｎｅａｒ、無限遠側端部Ｐｒｅａｒ）の位置を特定する。なお、本実施形態では、地図上に緯度・経度の情報が含まれており、地図上における有効撮影範囲（至近側端部Ｐｎｅａｒ、無限遠側端部Ｐｒｅａｒ）の位置を、緯度および経度で特定することができる。   Further, the range determination function recognizes the shape of the road on the image acquired from the target specific camera device 100 by pattern recognition or the like (step S404), and the road recognized from the map information stored in the database 340 and the image. Based on the shape, as shown in FIG. 7B, the position of the effective photographing range (the closest side end Pnear and the infinity side end Prea) on the map is specified (step S405). Specifically, the range determination function acquires a plurality of images captured at different times from the target camera device 100 and compares them, so that a characteristic portion indicating the shape of the road from the images (for example, a lane mark, a sign, etc.) ) And the shape of the road imaged by the target specific camera device 100 is identified based on the extracted feature portion. And the range determination function matches the road shape on the map around the installation location of the target specific camera device 100 with the road shape identified from the image based on the name and position information of the target specific camera device 100, Thereby, the position of the effective photographing range (the closest side end portion Pnear and the infinity side end portion Prear) on the map is specified. In the present embodiment, the latitude / longitude information is included on the map, and the position of the effective shooting range (the near side end Pnear and the infinity side end Prea) on the map is specified by the latitude and longitude. can do.

そして、センター制御装置３３０の範囲決定機能は、画像から抽出した車両の進行方向に基づいて、有効撮影範囲の無限遠側端部Ｐｒｅａｒおよび至近側端部Ｐｎｅａｒのうち、車両が有効撮影範囲に進入する側の端部を、画像取得開始位置Ｐｉｎとして設定し、車両が有効撮影範囲から進出する側の端部を、画像取得終了位置Ｐｏｕｔとして設定する。なお、図７（Ｂ）に示す例では、有効撮影範囲の無限遠側端部Ｐｒｅａｒが画像取得開始位置Ｐｉｎとして設定され、有効撮影範囲の至近側端部Ｐｎｅａｒが画像取得終了位置Ｐｏｕｔとして設定される。このように、範囲決定機能は、対象特定カメラ装置１００の画像に基づいて、対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲を推定する。   Then, the range determination function of the center control device 330 is based on the traveling direction of the vehicle extracted from the image, and the vehicle enters the effective shooting range among the infinity side end Prear and the closest side end Pnear of the effective shooting range. The end on the side to be used is set as the image acquisition start position Pin, and the end on the side where the vehicle advances from the effective shooting range is set as the image acquisition end position Pout. In the example shown in FIG. 7B, the infinity side end Prear of the effective shooting range is set as the image acquisition start position Pin, and the closest side end Pnear of the effective shooting range is set as the image acquisition end position Pout. The As described above, the range determination function estimates the effective shooting range of the target specific camera device 100 based on the image of the target specific camera device 100.

図５に戻り、ステップＳ３０５では、センター制御装置３３０の範囲決定機能により、ステップＳ３０４で推定された対象特定カメラ装置１００の有効撮影範囲（画像取得開始位置Ｐｉｎ、画像取得終了位置Ｐｏｕｔ）が、対象特定カメラ装置１００に関連付けられて、データーベース３２０に記憶され、続くステップＳ３０３において、ステップＳ３０４で推定された有効撮影範囲（画像取得開始位置Ｐｉｎ、画像取得終了位置Ｐｏｕｔ）が、図４に示すように、対象特定カメラ装置１００に関連付けられて、リストに追加される。   Returning to FIG. 5, in step S <b> 305, the effective shooting range (image acquisition start position Pin, image acquisition end position Pout) of the target specific camera device 100 estimated in step S <b> 304 is determined by the range determination function of the center control device 330. The effective shooting range (image acquisition start position Pin, image acquisition end position Pout) that is associated with the specific camera device 100 and stored in the database 320 and estimated in step S304 in the subsequent step S303 is as shown in FIG. And associated with the target camera device 100 and added to the list.

さらに、ステップＳ３０６では、センター制御装置３３０により、図４に示すように、特定カメラ装置１００のフレームレートが、特定カメラ装置１００に関連付けられてリストに追加される。なお、特定カメラ装置１００のフレームレートは、データベース２３０から取得してもよいし、特定カメラ装置１００から取得した画像に基づいて推定してもよい。   In step S306, the center control device 330 adds the frame rate of the specific camera device 100 to the list in association with the specific camera device 100 as shown in FIG. The frame rate of the specific camera device 100 may be acquired from the database 230 or may be estimated based on an image acquired from the specific camera device 100.

そして、ステップＳ３０７では、センター制御装置３３０の範囲決定機能により、リストに登録された全ての特定カメラ装置１００について有効撮影範囲が追加されたか否かの判断が行われる。リストに登録された全ての特定カメラ装置１００について、有効撮影範囲が追加されている場合には、ステップＳ３０８に進み、図４に示すように特定カメラ装置１００が登録されたリストが、シーケンス情報として、センター通信装置３１０を介して情報端末装置４００に送信される。一方、リストに登録された全ての特定カメラ装置１００について、有効撮影範囲が登録されていない場合には、ステップＳ３０１に戻り、有効撮影範囲が追加されていない特定カメラ装置１００について、有効撮影範囲が決定される。   In step S307, the range determination function of the center control device 330 determines whether or not an effective shooting range has been added for all the specific camera devices 100 registered in the list. If an effective shooting range has been added for all the specific camera devices 100 registered in the list, the process proceeds to step S308, and the list in which the specific camera device 100 is registered as sequence information as shown in FIG. The information is transmitted to the information terminal device 400 via the center communication device 310. On the other hand, if the effective shooting range is not registered for all the specific camera devices 100 registered in the list, the process returns to step S301, and the effective shooting range is set for the specific camera device 100 to which no effective shooting range is added. It is determined.

このように、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４では、走行予定経路を走行する対象車両の画像を取得可能なカメラ装置１００が、特定カメラ装置１００として選択され、特定カメラ装置１００の有効撮影情報を含む特定カメラ装置１００の情報が、シーケンス情報として、情報端末装置４００に送信される。そして、ステップＳ１０５以降において、情報端末装置４００により、このシーケンス情報に基づいて、各特定カメラ装置１００から、対象車両の画像を取得するための処理が行われる。   As described above, in steps S101 to S104, the camera device 100 that can acquire the image of the target vehicle traveling along the planned travel route is selected as the specific camera device 100, and the specific camera device including effective shooting information of the specific camera device 100 is selected. 100 information is transmitted to the information terminal device 400 as sequence information. In step S105 and subsequent steps, the information terminal device 400 performs processing for acquiring an image of the target vehicle from each specific camera device 100 based on the sequence information.

すなわち、まず、ステップＳ１０５では、端末制御装置４３０の画像取得機能により、対象車両の画像の取得を開始するための開始通知が受信されたか否かの判断が行われる。本実施形態では、たとえば対象車両が走行予定経路の走行を開始した場合に、対象車両に搭載された車載制御装置２３０の画像取得動作起動機能が、車載通信装置２２０を介して、対象車両の画像の取得を開始するための開始通知を情報端末装置４００に対して送信する。端末制御装置４３０の画像取得機能は、この開始通知を受信したか否かを判断し、開始通知を受信した場合は、対象車両の画像の取得を開始するために、ステップＳ１０６に進み、一方、開始通知を受信していない場合には、開始通知を受信するまで、ステップＳ１０５で待機する。   That is, first, in step S105, it is determined whether or not a start notification for starting acquisition of an image of the target vehicle has been received by the image acquisition function of the terminal control device 430. In the present embodiment, for example, when the target vehicle starts traveling on the planned travel route, the image acquisition operation activation function of the in-vehicle control device 230 mounted on the target vehicle is transmitted via the in-vehicle communication device 220 to the image of the target vehicle. Is sent to the information terminal device 400 to start the acquisition. The image acquisition function of the terminal control device 430 determines whether or not the start notification has been received. If the start notification is received, the process proceeds to step S106 to start acquiring the image of the target vehicle. If the start notification is not received, the process waits in step S105 until the start notification is received.

ステップＳ１０６では、端末制御装置４３０の画像取得機能により、対象車両の位置情報の取得が開始される。本実施形態では、対象車両の車載装置１００の自車位置検出装置２１０により対象車両の位置情報が繰り返し検出されており、画像取得機能は、自車位置検出装置１２０から対象車両の位置情報を所定間隔で繰り返し取得する。   In step S106, acquisition of the position information of the target vehicle is started by the image acquisition function of the terminal control device 430. In the present embodiment, the position information of the target vehicle is repeatedly detected by the own vehicle position detection device 210 of the in-vehicle device 100 of the target vehicle, and the image acquisition function determines the position information of the target vehicle from the own vehicle position detection device 120. Get repeatedly at intervals.

そして、ステップＳ１０７〜Ｓ１１１では、端末制御装置４３０の画像取得機能により、対象車両の画像の取得が行われる。たとえば、図４に示すシーケンス情報を取得している場合、画像取得機能は、まず、対象車両がカメラ装置１００１の有効撮影範囲内に進入したか否かを判断する（ステップＳ１０７）。たとえば、画像取得機能は、対象車両の位置情報と、シーケンス情報に登録されているカメラ装置１００１の画像取得開始位置（Ｐｉｎ）とに基づいて、対象車両がカメラ装置１００１の画像取得開始位置（Ｐｉｎ）に到達したと判断された場合に、対象車両が有効撮影範囲内に進入したと判断することができる。画像取得機能は、対象車両がカメラ装置１００１の有効撮影範囲内に進入するまで、ステップＳ１０７の処理を繰り返し、対象車両がカメラ装置１００１の有効撮影範囲内に進入したと判断された場合には、カメラ装置１００１に、撮像した画像を情報端末装置４００に送信させる（ステップＳ１０８）。これにより、画像取得機能は、対象車両が走行している際の対象車両の画像をカメラ装置１００１から取得することができる。なお、画像取得機能により取得された対象車両の画像は、画像記憶装置４２０に記憶される。 In steps S107 to S111, the image of the target vehicle is acquired by the image acquisition function of the terminal control device 430. For example, if you have obtained sequence information shown in FIG. 4, the image acquisition function, first, the target vehicle is judged whether the vehicle has entered into the effective image capture range of the camera device 100 1 (step S107). For example, the image acquisition function, the location information of the target vehicle, on the basis of the image acquisition start position of the camera device 100 1 (Pin) registered in the sequence information, the target vehicle image acquisition start position of the camera apparatus 100 1 When it is determined that (Pin) has been reached, it can be determined that the target vehicle has entered the effective shooting range. Image acquisition function, to the target vehicle enters into the effective image capture range of the camera apparatus 100 1 repeats the processing in step S107, when the target vehicle is determined to have entered the effective image capture range of the camera apparatus 100 1 It is the camera apparatus 100 1 to transmit the captured image to the information terminal device 400 (step S108). Thus, the image acquisition function can acquire an image of the target vehicle of when the subject vehicle is traveling from the camera apparatus 100 1. Note that the image of the target vehicle acquired by the image acquisition function is stored in the image storage device 420.

次いで、端末制御装置４３０の画像取得機能は、対象車両がカメラ装置１００１の有効撮影範囲外に進出したか否かを判断する（ステップＳ１０９）。たとえば、画像取得機能は、対象車両の位置情報と、シーケンス情報に登録されているカメラ装置１００１の画像取得終了位置（Ｐｏｕｔ）とに基づいて、対象車両がカメラ装置１００１の画像取得終了位置（Ｐｏｕｔ）に到達したと判断できた場合に、対象車両が有効撮影範囲外に進出したと判断することができる。画像取得機能は、対象車両がカメラ装置１００１の有効撮影範囲外に進出するまで、カメラ装置１００１に、撮像した対象車両の画像を情報端末装置４００に繰り返し送信させ（ステップＳ１０９＝Ｎｏ，ステップＳ１０８）、対象車両がカメラ装置１００１の有効撮影範囲外に進出した場合には（ステップＳ１０９＝Ｙｅｓ）、カメラ装置１００１に、情報端末装置４００に対する画像の送信を終了させる（ステップＳ１１０）。 Then, the image obtaining function of the terminal control unit 430, target vehicle determines whether advanced to the outside of the effective imaging range of the camera device 100 1 (step S109). For example, the image acquisition function, the location information of the target vehicle, on the basis of the image acquisition end position of the camera apparatus 100 1 that is registered in the sequence information (Pout), the target vehicle image acquisition end position of the camera apparatus 100 1 When it can be determined that (Pout) has been reached, it can be determined that the target vehicle has advanced out of the effective shooting range. Image acquisition function, to the target vehicle moves forward outside the effective imaging range of the camera device 100 1, the camera apparatus 100 1, is repeatedly transmitting the image of the target vehicle captured to the information terminal device 400 (step S109 = No, step S108), if the target vehicle has advanced outside the effective imaging range of the camera device 100 1 (step S109 = Yes), the camera apparatus 100 1, and ends the image transmission to the information terminal device 400 (step S110).

そして、ステップＳ１１１では、端末制御装置４３０の画像取得機能により、シーケンス情報に従って、全ての特定カメラ装置１００から対象車両の画像を取得したか否かの判断が行われ、全ての特定カメラ装置１００から対象車両の画像を取得した場合には、この情報取得処理を終了する。一方、全ての特定カメラ装置１００から対象車両の画像を取得していない場合には、ステップＳ１０７に戻り、シーケンス情報において次に登録されている特定カメラ装置１００からの画像の取得が行われる。   In step S111, the image acquisition function of the terminal control device 430 determines whether the images of the target vehicle have been acquired from all the specific camera devices 100 according to the sequence information. When the image of the target vehicle is acquired, this information acquisition process is terminated. On the other hand, if images of the target vehicle have not been acquired from all the specific camera devices 100, the process returns to step S107, and an image is acquired from the specific camera device 100 registered next in the sequence information.

たとえば、図４に示す例では、画像取得機能は、対象車両が特定カメラ装置１００１の有効撮影範囲外に進出した後は、ステップＳ１０７に戻り、図４に示すシーケンス情報において特定カメラ装置１００１の次に登録されている特定カメラ装置１００２の有効撮影範囲内に、対象車両が進入したか否かの判断が行われ（ステップＳ１０７）、特定カメラ装置１００２から対象車両の画像が取得される（ステップＳ１０８）。同様に、シーケンス情報に登録されている他の特定カメラ装置１００についても、ステップＳ１０７〜Ｓ１１１の処理が行われる。なお、シーケンス情報には、走行予定経路を走行する対象車両を撮影可能な時系列の順に特定カメラ装置１００が登録されているため、シーケンス情報に登録されている順に特定カメラ装置１００に画像を送信させることで、対象車両が走行している際の対象車両の画像を時系列に沿って取得することができる。 For example, in the example shown in FIG. 4, the image acquisition function, after the subject vehicle has advanced outside the effective imaging range of the specific camera device 100 1, the process returns to step S107, a specific camera unit in the sequence information shown in FIG. 4 100 1 in in the effective image capture range of the particular camera apparatus 100 2 registered in the following, the subject vehicle is performed for determining whether or not entered (step S107), the image of the target vehicle is acquired from the particular camera apparatus 100 2 (Step S108). Similarly, the processes of steps S107 to S111 are performed for other specific camera devices 100 registered in the sequence information. Since the specific camera device 100 is registered in the sequence information in the time series in which the target vehicle traveling on the planned travel route can be photographed, images are transmitted to the specific camera device 100 in the order registered in the sequence information. By doing so, an image of the target vehicle when the target vehicle is traveling can be acquired in time series.

なお、情報端末装置４００の画像取得機能は、特定カメラ装置１００のフレームレートに基づいて、特定カメラ装置１００を撮影を制御する構成としてもよい。たとえば、図４に示すように、カメラ１００４のフレームレートが遅く（０．０１６ｆｐｓ≒１ｆｐｍ）、対象車両を有効撮影範囲内で撮影することができない場合には、カメラ１００４のフレームレートを早いフレームレートさせたり、カメラ１００４の撮像タイミングを変えることで、カメラ１００４の有効撮影範囲内で対象車両を撮影させる構成としてもよい。 Note that the image acquisition function of the information terminal device 400 may be configured to control shooting of the specific camera device 100 based on the frame rate of the specific camera device 100. For example, as shown in FIG. 4, when the frame rate of the camera 100 4 is slow (0.016fps ≒ 1fpm), can not be taken within the effective imaging range target vehicle, fast frame rate of the camera 100 4 or is a frame rate, by changing the imaging timing of the camera 100 4 may be configured to photograph the target vehicle within the effective image capture range of the camera 100 4.

以上のように、本実施形態では、複数の道路に設置された複数のカメラ装置１００の中から、対象車両の走行予定経路を撮影可能なカメラ装置１００を、特定カメラ装置１００として選択する。そして、対象車両の位置情報と、特定カメラ装置１００の有効撮影範囲とに基づいて、対象車両が特定カメラ装置１００の有効撮影範囲内を走行している際の対象車両の画像を、特定カメラ装置１００に送信させることで、対象車両が走行している際の対象車両の画像を、特定カメラ装置１００から取得することができる。このように、本実施形態では、他車両が対象車両の周辺に存在するか否かに関係なく、道路に設置されているカメラ装置１００から対象車両の画像を適切に取得することができる。   As described above, in the present embodiment, the camera device 100 capable of photographing the planned travel route of the target vehicle is selected as the specific camera device 100 from the plurality of camera devices 100 installed on the plurality of roads. Then, based on the position information of the target vehicle and the effective shooting range of the specific camera device 100, an image of the target vehicle when the target vehicle is traveling within the effective shooting range of the specific camera device 100 is obtained. By transmitting to 100, the image of the target vehicle when the target vehicle is traveling can be acquired from the specific camera device 100. Thus, in this embodiment, the image of the target vehicle can be appropriately acquired from the camera device 100 installed on the road regardless of whether other vehicles exist around the target vehicle.

また、本実施形態では、特定カメラ装置１００の有効撮影範囲内に対象車両が存在する際の画像を、特定カメラ装置１００に送信させることで、対象車両が有効撮影範囲内を走行している際の対象車両の画像を取得することができる。上述したように、有効撮影範囲とは、被写体にピントを合わせて被写体を撮像することができる範囲であり、対象車両が有効撮影範囲内を走行している際の対象車両の画像を取得することで、対象車両にピントの合った良好な画像を取得することができる。また、対象車両の画像を、対象車両が有効撮影範囲内に存在する際の画像に制限することで、対象車両の画像を記憶するための記憶容量が増大してしまうことを有効に防止することができる。   In the present embodiment, when the target vehicle is traveling within the effective shooting range by causing the specific camera device 100 to transmit an image when the target vehicle exists within the effective shooting range of the specific camera device 100. An image of the target vehicle can be acquired. As described above, the effective shooting range is a range in which the subject can be focused and the subject can be imaged, and an image of the target vehicle when the target vehicle is traveling within the effective shooting range is acquired. Thus, it is possible to acquire a good image focused on the target vehicle. In addition, by restricting the image of the target vehicle to an image when the target vehicle is within the effective shooting range, it is possible to effectively prevent an increase in storage capacity for storing the image of the target vehicle. Can do.

さらに、本実施形態では、特定カメラ装置１００から情報端末装置４００に対して対象車両の画像を直接送信されるため、対象車両の画像を取得する際に、対象車両の車載装置２００は、対象車両の位置情報を情報端末装置４００に送信するだけでよい。そのため、本実施形態では、対象車両の画像を取得する際の車載装置２００の通信負荷や処理負荷を軽減することができる。   Furthermore, in this embodiment, since the image of the target vehicle is directly transmitted from the specific camera device 100 to the information terminal device 400, when acquiring the image of the target vehicle, the in-vehicle device 200 of the target vehicle It is only necessary to transmit the position information to the information terminal device 400. Therefore, in this embodiment, it is possible to reduce the communication load and processing load of the in-vehicle device 200 when acquiring an image of the target vehicle.

加えて、本実施形態では、対象車両の車載装置１００により走行予定経路が設定されることを条件として、情報センター３００により特定カメラ装置１００の選択が行われる。そして、対象車両が、設定した走行予定経路の走行を開始することで、情報端末装置４００により、走行予定経路を走行する対象車両の画像の取得が開始される。このように、本実施形態では、対象車両が走行予定経路を開始する前に、対象車両の画像を取得可能なカメラ装置１００が選択されるため、対象車両が走行予定経路の走行を開始するとともに、対象車両の画像が取得可能となる。   In addition, in this embodiment, the specific camera device 100 is selected by the information center 300 on the condition that the planned travel route is set by the in-vehicle device 100 of the target vehicle. Then, when the target vehicle starts traveling on the set planned travel route, the information terminal device 400 starts acquiring an image of the target vehicle traveling on the planned travel route. Thus, in this embodiment, since the camera device 100 that can acquire the image of the target vehicle is selected before the target vehicle starts the planned travel route, the target vehicle starts traveling on the planned travel route. The image of the target vehicle can be acquired.

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。   The embodiment described above is described for facilitating understanding of the present invention, and is not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.

たとえば、上述した実施形態では、道路を走行する車両を監視するために、カメラ装置１００は連続的に道路を撮影しており、対象車両が特定カメラ装置１００の有効撮影範囲内に進入した場合に、特定カメラ装置１００に撮影した画像を送信させ、対象車両が特定カメラ装置１００の有効撮影範囲外に進出した場合に、特定カメラ装置１００に撮影した画像の送信を終了させることで、特定カメラ装置１００から対象車両の画像を取得する構成を例示したが、この構成に限定されず、以下の構成としてもよい。すなわち、カメラ装置１００が情報端末装置４００からの指示があるまで撮影を行わない構成である場合には、対象車両がカメラ装置１００の有効撮影範囲内に進入した場合に、カメラ装置１００に撮影を開始させ、撮影された画像を情報端末装置４００に送信させるとともに、対象車両がカメラ装置１００の有効撮影範囲外に進出した場合に、カメラ装置１００に撮影を停止させる構成としてもよい。   For example, in the above-described embodiment, in order to monitor a vehicle traveling on a road, the camera device 100 continuously shoots a road, and the target vehicle enters the effective shooting range of the specific camera device 100. The specific camera device 100 transmits the captured image, and when the target vehicle moves out of the effective shooting range of the specific camera device 100, the specific camera device 100 terminates the transmission of the captured image, whereby the specific camera device 100 Although the structure which acquires the image of an object vehicle from 100 was illustrated, it is not limited to this structure, It is good also as the following structures. That is, when the camera device 100 is configured not to perform shooting until an instruction from the information terminal device 400 is received, the camera device 100 is shot when the target vehicle enters the effective shooting range of the camera device 100. The camera device 100 may be configured to stop the shooting when the target vehicle has moved out of the effective shooting range of the camera device 100 while starting and transmitting the shot image to the information terminal device 400.

また、上述した実施形態では、ユーザの自宅に設置されたパソコンなどの情報端末装置４００が、特定カメラ装置１００から対象車両の画像を取得する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、車載装置２００、あるいは、情報センター３００が、特定カメラ装置１００から対象車両の画像を取得する構成としてもよい。この場合、情報取得システムの構成を簡略化することができる。   In the above-described embodiment, the configuration in which the information terminal device 400 such as a personal computer installed in the user's home acquires the image of the target vehicle from the specific camera device 100 is illustrated. However, the present invention is not limited to this configuration. The in-vehicle device 200 or the information center 300 may acquire an image of the target vehicle from the specific camera device 100. In this case, the configuration of the information acquisition system can be simplified.

また、上述した実施形態では、対象車両の車載装置２００において、対象車両の走行予定経路を設定する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、対象車両のユーザの携帯電話機（スマートフォン）や、対象車両のユーザのパーソナルコンピュータなどにより、対象車両の走行予定経路を設定する構成としてもよい。   Moreover, in embodiment mentioned above, although the structure which sets the driving plan route of a target vehicle in the vehicle-mounted apparatus 200 of the target vehicle was illustrated, it is not limited to this structure, For example, the mobile phone (smart phone) of the user of a target vehicle Alternatively, the planned travel route of the target vehicle may be set by a personal computer of the user of the target vehicle.

なお、上述した実施形態のセンター制御装置３３０のカメラ選択機能は本発明の経路取得手段および選択手段に相当し、センター制御装置３３０の範囲決定機能は本発明の決定手段に相当し、端末制御装置４３０の画像取得機能は本発明の位置情報取得手段および画像取得手段に相当する。   The camera selection function of the center control device 330 of the above-described embodiment corresponds to the route acquisition unit and selection unit of the present invention, the range determination function of the center control device 330 corresponds to the determination unit of the present invention, and the terminal control device The image acquisition function 430 corresponds to the position information acquisition unit and the image acquisition unit of the present invention.

１００…カメラ装置
２００…車載装置
２１０…自車位置検出装置
２２０…車載通信装置
２３０…車載制御装置
３００…情報センター
３１０…センター通信装置
３２０…データベース
３３０…センター制御装置
４００…情報端末装置
４１０…端末通信装置
４２０…画像記憶装置
４３０…端末制御装置
５００…インターネット回線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Camera apparatus 200 ... In-vehicle apparatus 210 ... Own-vehicle position detection apparatus 220 ... In-vehicle communication apparatus 230 ... In-vehicle control apparatus 300 ... Information center 310 ... Center communication apparatus 320 ... Database 330 ... Center control apparatus 400 ... Information terminal apparatus 410 ... Terminal Communication device 420 ... Image storage device 430 ... Terminal control device 500 ... Internet line

Claims (9)

対象車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
取得した前記走行予定経路から所定範囲内に設置される撮像装置を抽出する抽出手段と、
抽出した前記撮像装置の撮像情報を取得し、取得した前記撮像情報に基づいて前記対象車両を撮影可能な撮像装置を、特定撮像装置として選択する選択手段と、
前記特定撮像装置が撮像した撮像画像に写る被写体と道路形状に基づいて、前記特定撮像装置の有効撮影範囲を決定する決定手段と、
前記対象車両の位置情報を繰り返し取得する位置情報取得手段と、
前記対象車両の位置情報と前記特定撮像装置の有効撮影範囲とに基づいて、前記特定撮像装置により撮影された前記対象車両の画像を、前記特定撮像装置から取得する画像取得手段と、を備えることを特徴とする情報取得システム。 Route acquisition means for acquiring a planned travel route of the target vehicle;
Extraction means for extracting an imaging device installed within a predetermined range from the acquired planned travel route;
Selection means for acquiring imaging information of the extracted imaging device and selecting an imaging device capable of imaging the target vehicle based on the acquired imaging information as a specific imaging device;
A determining unit that determines an effective shooting range of the specific imaging device based on a subject and a road shape captured in a captured image captured by the specific imaging device;
Position information acquisition means for repeatedly acquiring position information of the target vehicle;
Image acquisition means for acquiring, from the specific imaging device, an image of the target vehicle imaged by the specific imaging device based on position information of the target vehicle and an effective imaging range of the specific imaging device. An information acquisition system characterized by 請求項１に記載の情報取得システムであって、
前記画像取得手段は、前記対象車両の位置情報と前記特定撮像装置の有効撮影範囲とに基づいて、前記対象車両が前記有効撮影範囲内に存在する際の画像を、前記対象車両の画像として取得することを特徴とする情報取得システム。 The information acquisition system according to claim 1,
The image acquisition means acquires, as an image of the target vehicle, an image when the target vehicle exists within the effective shooting range based on the position information of the target vehicle and the effective shooting range of the specific imaging device. An information acquisition system characterized by: 請求項１または２に記載の情報取得システムであって、
前記選択手段は、前記複数の撮像装置のうち、前記走行予定経路を走行する車両を撮影可能な撮像装置であり、かつ、前記走行予定経路から所定範囲内に設置された撮像装置を、選択撮像装置として抽出し、抽出した前記選択撮像装置を、前記特定撮像装置として選択することを特徴とする情報取得システム。 The information acquisition system according to claim 1 or 2,
The selection means is an imaging device capable of photographing a vehicle traveling on the planned travel route among the plurality of imaging devices, and selectively imaging an imaging device installed within a predetermined range from the planned travel route. An information acquisition system comprising: extracting the selected imaging device as a device and selecting the extracted selected imaging device as the specific imaging device. 請求項３に記載の情報取得システムであって、
前記選択手段は、前記選択撮像装置のうち、所定の画像を撮影可能な撮像装置を、前記特定撮像装置として選択することを特徴とする情報取得システム。 The information acquisition system according to claim 3,
The information selecting system, wherein the selection unit selects an imaging device capable of capturing a predetermined image from the selected imaging devices as the specific imaging device. 請求項１〜４のいずれかに記載の情報取得システムであって、
前記選択手段は、前記対象車両の走行予定経路が取得されたことを条件として、前記特定撮像装置の選択を開始することを特徴とする情報取得システム。 The information acquisition system according to any one of claims 1 to 4,
The information acquisition system, wherein the selection unit starts selection of the specific imaging device on the condition that a planned travel route of the target vehicle is acquired. 請求項１〜５のいずれかに記載の情報取得システムであって、
前記選択手段は、前記複数の撮像装置の中から複数の前記特定撮像装置を選択し、
前記画像取得手段は、前記複数の前記特定撮像装置から、前記対象車両の画像をそれぞれ取得することを特徴とする情報取得システム。 An information acquisition system according to any one of claims 1 to 5,
The selection means selects a plurality of specific imaging devices from the plurality of imaging devices,
The information acquisition system, wherein the image acquisition unit acquires images of the target vehicle from the plurality of specific imaging devices. 請求項１〜６のいずれかに記載の情報取得システムであって、
前記選択手段および前記画像取得手段のうち少なくとも一方は、車両に搭載された車載装置に備えられることを特徴とする情報取得システム。 The information acquisition system according to any one of claims 1 to 6,
At least one of the selection means and the image acquisition means is provided in an in-vehicle device mounted on a vehicle. 請求項１〜６のいずれかに記載の情報取得システムであって、
前記選択手段および前記画像取得手段のうち少なくとも一方は、車両の外部に設置された情報センターに備えられることを特徴とする情報取得システム。 The information acquisition system according to any one of claims 1 to 6,
At least one of the selection means and the image acquisition means is provided in an information center installed outside the vehicle. 対象車両の走行予定経路を取得し、取得した前記走行予定経路から所定範囲内に設置される撮像装置を抽出し、抽出した前記撮像装置の撮像情報を取得し、取得した前記撮像情報に基づいて前記対象車両を撮像可能な撮像装置を特定撮像装置として選択するとともに、前記特定撮像装置が撮像した撮像画像に写る被写体と道路形状に基づいて、前記特定撮像装置の有効撮影範囲を決定し、前記対象車両の位置情報と前記特定撮像装置の有効撮影範囲とに基づいて、前記特定撮像装置で撮影された前記対象車両の画像を前記特定撮像装置から取得することを特徴とする情報取得方法。 The planned travel route of the target vehicle is acquired, the imaging device installed within a predetermined range is extracted from the acquired planned travel route, the imaging information of the extracted imaging device is acquired, and based on the acquired imaging information The imaging device capable of imaging the target vehicle is selected as a specific imaging device, and an effective imaging range of the specific imaging device is determined based on a subject and a road shape captured in a captured image captured by the specific imaging device, An information acquisition method comprising: acquiring an image of the target vehicle captured by the specific imaging device from the specific imaging device based on position information of the target vehicle and an effective imaging range of the specific imaging device.
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