JP6267901B2 - Automatic stopping device - Google Patents

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Description

本発明は、自動停車装置に関する。   The present invention relates to an automatic stopping device.
従来の自動停車装置に関する技術として、例えば特許文献1に記載された車両制御システムが知られている。この車両制御システムは、レーダ装置等によって先行車両を検知し、先行車両への衝突が予測される場合に当該衝突回避のための制動を行うシステム(いわゆる、PCS[Pre−Clash−Safety])を有しており、これにより、先行車に対する追突を防止することが図られている。   As a technique related to a conventional automatic stop device, for example, a vehicle control system described in Patent Document 1 is known. This vehicle control system detects a preceding vehicle by a radar device or the like, and performs a braking for avoiding the collision when a collision with the preceding vehicle is predicted (so-called PCS [Pre-Crash-Safety]). Thus, the rear-end collision with the preceding vehicle is prevented.
特開2005−31967号公報JP 2005-31967 A
ここで、上記の従来技術では、例えば走行中にドライバが運転不能となったとき等の異常時において、十分に対応することが困難となる場合がある。そこで、近年の自動停車装置では、ドライバの異常時における安全性を高めることが求められている。   Here, in the above-described conventional technology, it may be difficult to sufficiently cope with an abnormality such as when the driver becomes unable to drive during traveling. Therefore, in recent automatic stopping devices, it is required to improve safety when the driver is abnormal.
そこで、本発明は、ドライバの異常時における安全性を高めることが可能な自動停車装置を提供することを課題とする。   Then, this invention makes it a subject to provide the automatic stop apparatus which can improve the safety | security at the time of abnormality of a driver.
上記課題を解決するために、本発明に係る自動停車装置は、車両に搭載され、車両を自動で停車させる自動停車装置であって、車両におけるドライバの異常を検知するドライバ異常検知部と、車両を制動するための主ブレーキ及びパーキングブレーキと、車両のドアを開閉するためのドアエンジンと、主ブレーキ、パーキングブレーキ及びドアエンジンを制御する制御部と、を備え、制御部は、ドライバ異常検知部でドライバの異常を検知した場合、主ブレーキを作動させて車両を停車させる制動制御と、制動制御で車両を停車させた後、パーキングブレーキを作動させるパーキングブレーキ制御と、制動制御で車両を停車させた後、ドアが開扉状態又は開扉可能状態となるようにドアエンジンを制御するドア制御と、を実行することを特徴とする。   In order to solve the above-described problems, an automatic stop device according to the present invention is an automatic stop device that is mounted on a vehicle and automatically stops the vehicle, and includes a driver abnormality detection unit that detects abnormality of a driver in the vehicle, and the vehicle A main brake and a parking brake for braking the vehicle, a door engine for opening and closing a vehicle door, and a control unit for controlling the main brake, the parking brake and the door engine, and the control unit is a driver abnormality detection unit. When a driver abnormality is detected, the brake control that activates the main brake to stop the vehicle, the parking brake control that activates the parking brake after the vehicle is stopped by braking control, and the vehicle is stopped by the braking control. And then performing door control for controlling the door engine so that the door is opened or ready for opening. To.
この自動停車装置では、車両の走行中にドライバが運転不能となった場合、ドライバの異常が検知されると、制動制御により、車両が衝突することなく自動的に停車させられる。そして、かかる停車後においては、パーキングブレーキ制御によりパーキングブレーキが作動され、車両の逸走が防止されると共に、ドア制御によりドアが開扉状態又は開扉可能状態とされ、乗客が車外へ容易に避難可能となる。従って、本発明によれば、ドライバの異常時における安全性を高めることが可能となる。   In this automatic stopping device, when the driver becomes unable to drive while the vehicle is running, when the driver's abnormality is detected, the vehicle is automatically stopped without collision by the braking control. After the vehicle stops, the parking brake is activated by the parking brake control to prevent the vehicle from running away, and the door is opened or can be opened by the door control so that the passenger can easily escape from the vehicle. It becomes possible. Therefore, according to the present invention, it is possible to improve the safety when the driver is abnormal.
また、上記作用効果を好適に奏する構成として、具体的には、制御部は、パーキングブレーキのエア排出弁を作動させることによりパーキングブレーキ制御を実行し、ドアエンジンにおけるドア開バルブを作動させることによりドア制御を実行する場合がある。   In addition, as a configuration that preferably exhibits the above-described effects, specifically, the control unit performs parking brake control by operating an air discharge valve of the parking brake, and operates a door opening valve in the door engine. Door control may be executed.
また、制御部は、パーキングブレーキ制御を実行した後、ドア制御を実行することが好ましい。この場合、車両逸走を防止した状態で乗客を車外へ退避させることができる。   Moreover, it is preferable that a control part performs door control, after performing parking brake control. In this case, the passenger can be evacuated to the outside of the vehicle while preventing the vehicle from running away.
また、車両の操舵を制御するための操舵アクチュエータを備え、制御部は、ドライバ異常検知部でドライバの異常を検知した場合、制動制御で車両を停車させる前に、車両が車線逸脱しないように操舵アクチュエータを制御する操舵制御を実行することが好ましい。
この場合、ドライバの異常時の対応において操舵制御による車両逸脱防止を連携させることができ、ドライバの異常時における安全性を一層高めることが可能となる。
In addition, a steering actuator for controlling the steering of the vehicle is provided. When the driver abnormality is detected by the driver abnormality detection unit, the control unit steers the vehicle so as not to deviate from the lane before stopping the vehicle by the braking control. It is preferable to execute steering control for controlling the actuator.
In this case, vehicle deviation prevention by steering control can be linked in response to an abnormality in the driver, and safety in the event of an abnormality in the driver can be further enhanced.
本発明によれば、ドライバの異常時における安全性を高めることが可能な自動停車装置を提供することが可能となる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to provide the automatic stop apparatus which can improve the safety | security at the time of abnormality of a driver.
実施形態に係る自動停車装置を示す概略ブロック図である。It is a schematic block diagram which shows the automatic stop apparatus which concerns on embodiment. 図1の自動停車装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the automatic stop apparatus of FIG.
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, the same or equivalent elements will be denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
図1は、実施形態に係る自動停車装置を示す概略ブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る自動停車装置1は、車両Vに搭載され該車両Vを自動で停車させるものであり、ここでは、車両Vのドライバの異常を検知し、操舵制御及び制動制御を組み合わせ自動で車両Vを停車させる。   FIG. 1 is a schematic block diagram illustrating an automatic stopping apparatus according to an embodiment. As shown in FIG. 1, an automatic stop device 1 according to the present embodiment is mounted on a vehicle V and automatically stops the vehicle V. Here, an abnormality of a driver of the vehicle V is detected, and steering control is performed. In addition, the vehicle V is automatically stopped in combination with the braking control.
適用される車両Vとしては、例えばバス等の商用車が挙げられる。なお、車両Vとしては、特に限定されるものではなく、例えば大型車両や中型車両、普通乗用車、小型車両又は軽車両等の何れであってもよい。   Examples of the vehicle V to be applied include commercial vehicles such as buses. The vehicle V is not particularly limited, and may be any of a large vehicle, a medium vehicle, a normal passenger vehicle, a small vehicle, a light vehicle, and the like.
この自動停車装置1は、車線認識部2、ドライバ状態検出部3、及び走行情報取得部4を備えている。車線認識部2は、車両Vが走行する車線を認識するものであり、例えば単眼カメラ等の車線センサを含んでいる。ドライバ状態検出部3は、ドライバの状態(顔向きや心拍数等)を検出するものであり、例えば車内カメラ及び心拍数計測器等を含んでいる。走行情報取得部4は、車両Vの車速やヨーレート等の走行状態に関する走行情報を取得するものであり、車速センサ及びヨーレートセンサ等を含んでいる。   The automatic stop device 1 includes a lane recognition unit 2, a driver state detection unit 3, and a travel information acquisition unit 4. The lane recognition unit 2 recognizes a lane in which the vehicle V travels, and includes a lane sensor such as a monocular camera. The driver state detection unit 3 detects a driver state (face orientation, heart rate, etc.), and includes, for example, an in-vehicle camera and a heart rate measuring device. The travel information acquisition unit 4 acquires travel information related to the travel state of the vehicle V such as the vehicle speed and the yaw rate, and includes a vehicle speed sensor, a yaw rate sensor, and the like.
また、自動停車装置1は、操舵アクチュエータ5、パーキングブレーキ6、ドアエンジン7及びHMI(Human Machine Interface)装置8を備えている。操舵アクチュエータ5は、車両Vの操舵を制御するためのアクチュエータである。この操舵アクチュエータ5は、例えば、モータによる駆動力をステアリング機構に伝達し、該ステアリング機構に操舵トルクを付与する。   The automatic stopping device 1 includes a steering actuator 5, a parking brake 6, a door engine 7, and an HMI (Human Machine Interface) device 8. The steering actuator 5 is an actuator for controlling the steering of the vehicle V. For example, the steering actuator 5 transmits a driving force from a motor to a steering mechanism, and applies a steering torque to the steering mechanism.
パーキングブレーキ(PKB)6は、車両Vを制動するためのものである。パーキングブレーキ6としては、電動パーキングブレーキを用いることができる。パーキングブレーキ6は、ブレーキチャンバに設けられたPKBエア排出弁(エア排出弁)6aを有し、このPKBエア排出弁6aの作動によってエアを排出することにより、車輪に所望の制動力を付与する。   The parking brake (PKB) 6 is for braking the vehicle V. An electric parking brake can be used as the parking brake 6. The parking brake 6 has a PKB air discharge valve (air discharge valve) 6a provided in the brake chamber, and applies a desired braking force to the wheels by discharging air by the operation of the PKB air discharge valve 6a. .
ドアエンジン7は、車両Vのドアを開閉するためのものである。ドアエンジン7は、ドア開バルブ7aを有し、このドア開バルブ7aの作動によってドアを開扉状態又は開扉可能状態とする。HMI装置8は、音、表示及び体感の少なくとも何れかによる注意喚起をドライバに発する。   The door engine 7 is for opening and closing the door of the vehicle V. The door engine 7 includes a door opening valve 7a, and the door opening state is set to a door opening state or a door opening enabled state by the operation of the door opening valve 7a. The HMI device 8 issues a warning to the driver by at least one of sound, display, and bodily sensation.
また、自動停車装置1は、自動停車ECU(Electronic Control Unit,制御部)10を備えている。この自動停車ECU10は、例えばCPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)を含むコンピュータにより構成されている(以下のECUにおいて同様)。   The automatic stop device 1 includes an automatic stop ECU (Electronic Control Unit, control unit) 10. This automatic stop ECU 10 is configured by a computer including, for example, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory) (the same applies to the following ECUs).
自動停車ECU10には、上記の各要素2〜8が有線又は無線で接続されていると共に、エンジン制御ECU11とブレーキ制御ECU12とボディ制御ECU13とTM制御ECU14とが有線又は無線で接続されている。なお、自動停車ECU10の接続としては、例えばCAN(Controller Area Network)等の車内LAN回路を利用することができる。   Each of the above-described elements 2 to 8 is connected to the automatic stop ECU 10 in a wired or wireless manner, and an engine control ECU 11, a brake control ECU 12, a body control ECU 13 and a TM control ECU 14 are connected in a wired or wireless manner. In addition, as connection of automatic stop ECU10, in-vehicle LAN circuits, such as CAN (Controller Area Network), can be utilized, for example.
エンジン制御ECU11は、車両Vのエンジンを制御するものである。ブレーキ制御ECU12は、車両Vのブレーキ装置を制御するものである。当該ブレーキ装置としては、特に限定されるものではないが、例えば液圧ブレーキ装置や回生ブレーキ装置等が挙げられる。ボディ制御ECU13は、車両Vのボディに係る機器(ドア、ウィンカ及び車外表示灯等)を制御するものである。TM制御ECU14は、車両Vのトランスミッションを制御するものである。   The engine control ECU 11 controls the engine of the vehicle V. The brake control ECU 12 controls the brake device of the vehicle V. The brake device is not particularly limited, and examples thereof include a hydraulic brake device and a regenerative brake device. The body control ECU 13 controls devices related to the body of the vehicle V (doors, blinkers, outside indicator lights, etc.). The TM control ECU 14 controls the transmission of the vehicle V.
このような自動停車ECU10は、ドライバの異常を検知した場合において、車両Vが車線逸脱しないように操舵アクチュエータ5を制御する操舵制御と、非常ブレーキを作動させて車両Vを停車させる制動制御と、車両Vの停車後にパーキングブレーキ6を作動させるパーキングブレーキ制御と、車両Vの停車後にドアを開扉状態又は開扉可能状態させるドア制御と、を実行する(詳しくは、後述)。   Such an automatic stop ECU 10 controls the steering actuator 5 so that the vehicle V does not deviate from the lane when a driver abnormality is detected, and the braking control that operates the emergency brake to stop the vehicle V. A parking brake control for operating the parking brake 6 after the vehicle V stops and a door control for making the door open or ready to open after the vehicle V stops (details will be described later).
制動制御における非常ブレーキとしては、ブレーキ制御ECU12で上記ブレーキ装置を作動させることによるブレーキを含んでいる。また、非常ブレーキとしては、エンジン制御ECU11及びTM制御ECU14の制御によるエンジンブレーキを含んでいてもよい。なお、このような制動制御については、一般的な標準設定されたPCSシステムを利用することができる。   The emergency brake in the brake control includes a brake by operating the brake device by the brake control ECU 12. Further, the emergency brake may include an engine brake controlled by the engine control ECU 11 and the TM control ECU 14. For such braking control, a general standard PCS system can be used.
次に、上述した自動停車装置1により車両Vを自動的に停車させる場合の一例について、図2のフローチャートを参照しつつ説明する。   Next, an example in which the vehicle V is automatically stopped by the above-described automatic stopping device 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.
図2は、図1の自動停車装置の動作を示すフローチャートである。図2に示すように、自動停車装置1では、自動停車ECU10により次の自動停車制御が実行される。すなわち、まず、車線認識部2で認識した車線情報及び走行情報取得部4で取得した走行情報に基づいて、車両Vの車線逸脱可能性が判定される(S1)。   FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the automatic stopping device of FIG. As shown in FIG. 2, in the automatic stop device 1, the following automatic stop control is executed by the automatic stop ECU 10. That is, first, the possibility of a lane departure of the vehicle V is determined based on the lane information recognized by the lane recognition unit 2 and the travel information acquired by the travel information acquisition unit 4 (S1).
車両Vの車線逸脱可能性が無い場合(上記S1でOKの場合)、自動停車制御がOFFとなって上記S1の処理へ戻される(S50)。一方、車両Vの車線逸脱可能が有る場合(上記S1でNGの場合)、ドライバ操作の有無が判定される(S2)。ここで、ドライバ操作については、各ECU11〜14での制御状況に基づき判定してもよいし、別途設けられたセンサ(ペダルセンサ等)からの入力に基づき判定してもよい。また、ドライバ操作には、例えば、車両Vの運転に係る操作及び各種装置に対する操作等が含まれていてもよい。   If there is no possibility that the vehicle V departs from the lane (if OK in S1), the automatic stop control is turned OFF and the process returns to S1 (S50). On the other hand, when there is a possibility of lane departure of the vehicle V (in the case of NG in S1 above), it is determined whether or not there is a driver operation (S2). Here, the driver operation may be determined based on the control status of each of the ECUs 11 to 14, or may be determined based on an input from a separately provided sensor (such as a pedal sensor). Further, the driver operation may include, for example, an operation related to driving of the vehicle V and operations on various devices.
続いて、ドライバ操作が有る場合、ドライバ状態検出部3で検出されたドライバ状態に基づいてドライバ状態が異常(NG)であるか正常(OK)であるかが推定される(S3)。ドライバ状態がOKと推定された場合、上記S50へ移行し、自動停車制御がOFFとなって上記S1の処理へ戻される。   Subsequently, when there is a driver operation, it is estimated whether the driver state is abnormal (NG) or normal (OK) based on the driver state detected by the driver state detection unit 3 (S3). When it is estimated that the driver state is OK, the process proceeds to S50, the automatic stop control is turned OFF, and the process returns to S1.
一方、上記S2にてドライバ操作が無い場合、又は、上記S3にてドライバ状態がNGと推定された場合、ドライバに何らかの異常が発生したと判断され(ドライバ異常が検知され)、車両Vが車線逸脱する可能性がある旨の逸脱警報がHMI装置8からドライバへ発せられる(S4)。   On the other hand, if there is no driver operation in S2 or if the driver state is estimated to be NG in S3, it is determined that some abnormality has occurred in the driver (a driver abnormality is detected), and the vehicle V is in the lane A departure warning that there is a possibility of departure is issued from the HMI device 8 to the driver (S4).
続いて、逸脱警報が発せられた後に再び、上記S2と同様に、ドライバ操作の有無が判定される(S5)。ドライバ操作が有る場合、ドライバ状態検出部3で検出されたドライバ状態に基づいてドライバ状態が異常又は正常であるかが推定される(S6)。ドライバ状態がOKと推定された場合、上記S50へ移行し、自動停車制御がOFFとなって上記S1の処理へ戻される。   Subsequently, after a departure warning is issued, the presence / absence of a driver operation is determined again in the same manner as in S2 (S5). When there is a driver operation, it is estimated whether the driver state is abnormal or normal based on the driver state detected by the driver state detection unit 3 (S6). When it is estimated that the driver state is OK, the process proceeds to S50, the automatic stop control is turned OFF, and the process returns to S1.
一方、逸脱警報が発せられたのにも関わらず、未だドライバ操作が無い場合、又は、ドライバ状態がNGと推定された場合、ドライバ異常が検知され、例えば車線情報及び走行情報に基づいて次の操舵制御に係る各処理が実行される。すなわち、車線の基準位置に対する車両Vの車幅方向のずれである横偏差が算出され、車両Vの車線逸脱を回避するための目標ヨーレートが設定され、当該目標ヨーレートに応じた目標操舵角が設定される(S7〜S9)。そして、車両Vの操舵角が目標操舵角となるように操舵アクチュエータ5により操舵制御が実行されると共に、警報がHMI装置8によりドライバに発せられる(S10)。   On the other hand, in the case where there is no driver operation or the driver state is estimated to be NG despite the departure warning being issued, a driver abnormality is detected, for example, based on lane information and driving information Each process related to the steering control is executed. That is, a lateral deviation which is a deviation in the vehicle width direction of the vehicle V with respect to the reference position of the lane is calculated, a target yaw rate for avoiding the lane departure of the vehicle V is set, and a target steering angle corresponding to the target yaw rate is set. (S7 to S9). Then, steering control is executed by the steering actuator 5 so that the steering angle of the vehicle V becomes the target steering angle, and an alarm is issued to the driver by the HMI device 8 (S10).
続いて、上記S2と同様に、ドライバ操作の有無が再度判定される(S11)。ドライバ操作が有る場合、ドライバ状態検出部3で検出されたドライバ状態に基づいてドライバ状態が異常又は正常であるかが推定される(S12)。ドライバ状態がOKと推定された場合、上記S50へ移行し、自動停車制御がOFFとなって上記S1の処理へ戻される。   Subsequently, similarly to S2, the presence / absence of a driver operation is determined again (S11). If there is a driver operation, it is estimated whether the driver state is abnormal or normal based on the driver state detected by the driver state detection unit 3 (S12). When it is estimated that the driver state is OK, the process proceeds to S50, the automatic stop control is turned OFF, and the process returns to S1.
一方、操舵制御が実行され且つ警報が発せられたのにも関わらず、未だドライバ操作が無い場合、又は、ドライバ状態がNGと推定された場合、ドライバ異常が検知され、当該警報よりも強い強警報がHMI装置8によりドライバに発せられる(S13)。なお、ここでの強警報として、少なくとも音及び体感による警報を用いることが好ましい。   On the other hand, if there is no driver operation or the driver state is estimated to be NG even though steering control has been executed and an alarm has been issued, a driver abnormality is detected and stronger than that alarm. An alarm is issued to the driver by the HMI device 8 (S13). In addition, it is preferable to use the alarm by a sound and a bodily sensation as a strong alarm here.
強警報が発せられた後に再び、上記S2と同様に、ドライバによる操作の有無が判定される(S14)。ドライバの操作が有る場合、ドライバ状態検出部3で検出されたドライバ状態に基づいてドライバ状態が異常又は正常であるかが推定される(S15)。ドライバ状態がOKと推定された場合、上記S50へ移行し、自動停車制御がOFFとなって上記S1の処理へ戻される。   After the strong warning is issued, the presence / absence of an operation by the driver is determined again in the same manner as in S2 (S14). When there is a driver operation, it is estimated whether the driver state is abnormal or normal based on the driver state detected by the driver state detection unit 3 (S15). When it is estimated that the driver state is OK, the process proceeds to S50, the automatic stop control is turned OFF, and the process returns to S1.
一方、強警報が発せられたのにも関わらず、未だドライバ操作が無い場合、又は、ドライバ状態がNGと推定された場合、ドライバ異常が検知され、ボディ制御ECU13により車外表示灯が作動(点灯)され、車両Vの周囲にドライバ異常が通知される(S16)。そして、制動制御が実行されて非常ブレーキが作動され、これにより、車両Vが減速されて停車される(S17)。   On the other hand, when there is no driver operation even though a strong warning is issued, or when the driver state is estimated to be NG, a driver abnormality is detected and the vehicle exterior indicator lamp is activated (lighted) by the body control ECU 13 The driver abnormality is notified around the vehicle V (S16). Then, the braking control is executed and the emergency brake is operated, whereby the vehicle V is decelerated and stopped (S17).
制動制御による車両Vの停車後、パーキングブレーキ制御が実行され、車両Vが逸走しないようにパーキングブレーキ6が作動される。具体的には、パーキングブレーキ6においてPKBエア排出弁6aが作動されてエアが排出され、これにより、車輪に制動力が付与されて車両Vの逸走が防止される(S18)。   After the vehicle V is stopped by the braking control, the parking brake control is executed, and the parking brake 6 is operated so that the vehicle V does not escape. Specifically, the PKB air discharge valve 6a is operated in the parking brake 6 to discharge air, thereby applying braking force to the wheels and preventing the vehicle V from running away (S18).
最後に、パーキングブレーキ制御によりパーキングブレーキ6が作動された後、ドア制御が実行され、車両Vのドアが開扉状態又は開扉可能状態となるようにドアエンジン7が制御される。具体的には、ドアエンジン7のドア開バルブ7aが作動されることにより、ドアが自動的に開かれて開扉状態とされる、又は、ドアが乗客等により開けられるように開扉可能状態とされることとなる(S19)。   Finally, after the parking brake 6 is actuated by the parking brake control, the door control is executed, and the door engine 7 is controlled so that the door of the vehicle V is in the door open state or the door openable state. Specifically, when the door opening valve 7a of the door engine 7 is operated, the door is automatically opened to be opened, or the door can be opened so that the door can be opened by a passenger or the like. (S19).
以上、本実施形態の自動停車装置1においては、車両Vの走行中にドライバが例えば健康起因による運転不能状態(危篤状態等)となった場合、このドライバの異常が検知され、制動制御により自動的に車両Vが衝突することなく停車させられる(上記S14,S15,S17)。そして、かかる停車後においては、パーキングブレーキ制御によりパーキングブレーキ6を作動され、車両Vの逸走が防止される(上記S18)。これと共に、ドア制御によりドアエンジン7が制御され、ドアが開扉状態又は開扉可能状態とされ、乗客が車外へ容易に避難可能となる(上記S19)。従って、本実施形態によれば、ドライバの異常時における安全性を高めることが可能となる。   As described above, in the automatic stopping device 1 of the present embodiment, when the driver becomes incapable of driving due to, for example, health (dangerous state) while the vehicle V is traveling, the driver's abnormality is detected and automatically controlled by braking control. Thus, the vehicle V is stopped without colliding (S14, S15, S17). After the vehicle stops, the parking brake 6 is activated by the parking brake control, and the vehicle V is prevented from running away (S18). At the same time, the door engine 7 is controlled by the door control, and the door is opened or can be opened, so that the passenger can easily escape from the vehicle (S19). Therefore, according to the present embodiment, it is possible to improve the safety when the driver is abnormal.
また、本実施形態では、上述したように、パーキングブレーキ制御を実行した後、ドア制御を実行している。これにより、車両Vの逸走を防止した状態にて乗客を車外へ退避させることができる。   In the present embodiment, as described above, the door control is executed after the parking brake control is executed. Thereby, a passenger can be evacuated out of the vehicle in a state in which the vehicle V is prevented from running away.
また、本実施形態では、上述したように、制動制御で車両Vを停車させる前に、車両Vが車線逸脱しないように操舵アクチュエータ5を制御する操舵制御を実行している。すなわち、車線逸脱防止システムを利用した操舵制御による車両逸脱防止を制動制御と連携させ、ドライバ異常時における安全性を一層高めることが可能となる。   In the present embodiment, as described above, the steering control for controlling the steering actuator 5 is executed so that the vehicle V does not depart from the lane before the vehicle V is stopped by the braking control. In other words, vehicle departure prevention by steering control using a lane departure prevention system can be linked with braking control, and safety when the driver is abnormal can be further enhanced.
なお、本実施形態では、上述したように、各制御(制御システム)に移行する際、ドライバ操作の有無を判定する(上記S2,S5,S11,S14)と共に、ドライバ状態の推定を行っている(上記S3,S6,S12,S15)。これにより、ドライバの異常検知において、ドライバ操作の有無だけでなく、ドライバ操作が有る場合でも当該ドライバ操作が正常状態でなされたものであるかの判断を考慮することができる。   In this embodiment, as described above, when shifting to each control (control system), the presence / absence of a driver operation is determined (S2, S5, S11, S14), and the driver state is estimated. (S3, S6, S12, S15 above). As a result, in detecting the abnormality of the driver, it is possible to consider not only the presence / absence of the driver operation, but also the determination whether the driver operation is performed in a normal state even when the driver operation is performed.
また、本実施形態では、上述したように、強警報を発してもドライバが正常な操作を行わない場合(上記S14で無し、及び上記S15でNGの場合)、車外表示灯を点灯させることにより周辺車両に異常を周知することが可能となる。   Further, in the present embodiment, as described above, when the driver does not perform a normal operation even when a strong warning is issued (no in S14 and NG in S15), the outside indicator lamp is turned on. Abnormality can be notified to surrounding vehicles.
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用してもよい。   The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments. The present invention can be modified without departing from the scope described in the claims or applied to other embodiments. May be.
例えば、上記実施形態では、自動レーンチェンジ制御を実行してもよく、具体的には、非常ブレーキを作動させて車両Vを停車させる前(例えば上記S16,S17の間)に、自動的に最も左側の車線に移動するように車両Vの走行を制御してもよい。この場合、車両Vを自動停車させるに際して道路交通の妨げになるのを抑制することができる。   For example, in the above-described embodiment, automatic lane change control may be executed. Specifically, before the emergency brake is operated and the vehicle V is stopped (for example, between S16 and S17), The traveling of the vehicle V may be controlled so as to move to the left lane. In this case, it is possible to suppress the road traffic from being hindered when the vehicle V is automatically stopped.
上記実施形態において、ドライバ状態を検出するドライバ状態検出部3及びドライバ操作を検出するための各ECU11〜14の少なくとも何れかが、ドライバ異常検知部を構成する。また、非常ブレーキを作動させるためのブレーキ制御ECU12(又は、これに加えて、エンジン制御ECU11、TM制御ECU14)が、主ブレーキを構成する。   In the embodiment described above, at least one of the driver state detection unit 3 that detects the driver state and each of the ECUs 11 to 14 that detects the driver operation constitutes a driver abnormality detection unit. Further, the brake control ECU 12 (or in addition to this, the engine control ECU 11 and the TM control ECU 14) for operating the emergency brake constitutes the main brake.
1…自動停車装置、3…ドライバ状態検出部(ドライバ異常検知部)、5…操舵アクチュエータ、6…パーキングブレーキ、6a…PKBエア排出弁(エア排出弁)、7…ドアエンジン、7a…ドア開バルブ、10…自動停車ECU(制御部)、11…エンジン制御ECU(主ブレーキ,ドライバ異常検知部)、12…ブレーキ制御ECU(主ブレーキ,ドライバ異常検知部)、13…ボディ制御ECU(ドライバ異常検知部)、14…TM制御ECU(主ブレーキ,ドライバ異常検知部)、V…車両。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automatic stop device, 3 ... Driver state detection part (driver abnormality detection part), 5 ... Steering actuator, 6 ... Parking brake, 6a ... PKB air discharge valve (air discharge valve), 7 ... Door engine, 7a ... Door opening Valve 10, automatic stop ECU (control unit) 11 engine control ECU (main brake, driver abnormality detection unit) 12 brake control ECU (main brake, driver abnormality detection unit) 13 body control ECU (driver abnormality) Detection unit), 14 ... TM control ECU (main brake, driver abnormality detection unit), V ... vehicle.

Claims (4)

  1. 車両に搭載され、前記車両を自動で停車させる自動停車装置であって、
    前記車両におけるドライバの異常を検知するドライバ異常検知部と、
    前記車両を制動するための主ブレーキ及びパーキングブレーキと、
    前記車両のドアを開閉するためのドアエンジンと、
    前記車両の操舵を制御するための操舵アクチュエータと、を備え、
    前記主ブレーキ、前記パーキングブレーキ前記ドアエンジン及び前記操舵アクチュエータを制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    前記車両が走行する車線の車線情報と前記車両の走行状態に関する走行情報とに基づいて、前記車両の車線逸脱可能性の有無を判定し、
    前記車線逸脱可能性が有る場合において、
    前記ドライバ異常検知部で前記ドライバの異常を検知した否かを判定し、前記ドライバ異常検知部で前記ドライバの異常を検知した場合、前記車両が車線逸脱しないように前記操舵アクチュエータを制御する操舵制御を実行し、
    前記操舵制御を実行した後、前記ドライバ異常検知部で前記ドライバの異常を検知した否かを判定し、前記ドライバ異常検知部で前記ドライバの異常を検知した場合、前記主ブレーキを作動させて前記車両を停車させる制動制御を実行し、
    前記制動制御で前記車両を停車させた後、前記パーキングブレーキを作動させるパーキングブレーキ制御を実行し、
    前記制動制御で前記車両を停車させた後、前記ドアが開扉状態又は開扉可能状態となるように前記ドアエンジンを制御するドア制御を実行することを特徴とする自動停車装置。
    An automatic stopping device that is mounted on a vehicle and automatically stops the vehicle,
    A driver abnormality detector for detecting an abnormality of the driver in the vehicle;
    A main brake and a parking brake for braking the vehicle;
    A door engine for opening and closing the door of the vehicle;
    A steering actuator for controlling steering of the vehicle ,
    A control unit for controlling the main brake, the parking brake , the door engine and the steering actuator ;
    With
    The controller is
    Based on the lane information of the lane in which the vehicle travels and the travel information related to the travel state of the vehicle, it is determined whether there is a possibility of lane departure of the vehicle,
    When there is a possibility of departure from the lane,
    Steering control for determining whether or not the driver abnormality is detected by the driver abnormality detecting unit and controlling the steering actuator so that the vehicle does not deviate from the lane when the driver abnormality detecting unit detects the driver abnormality. Run
    After executing the steering control, it is determined whether the driver abnormality is detected by the driver abnormality detection unit, and when the driver abnormality is detected by the driver abnormality detection unit, the main brake is operated to Execute braking control to stop the vehicle ,
    After the vehicle is stopped by the braking control, a parking brake control for operating the parking brake is executed,
    After stopping the vehicle in the brake control, the door performs a control door system for controlling the door engine so that the door opening state or door open state, that the automatic stop device according to claim.
  2. 前記制御部は、
    前記パーキングブレーキのエア排出弁を作動させることにより前記パーキングブレーキ制御を実行し、
    前記ドアエンジンにおけるドア開バルブを作動させることにより前記ドア制御を実行すること、を特徴とする請求項1記載の自動停車装置。
    The controller is
    Performing the parking brake control by operating an air discharge valve of the parking brake;
    The automatic stop device according to claim 1, wherein the door control is executed by operating a door opening valve in the door engine.
  3. 前記制御部は、前記パーキングブレーキ制御を実行した後、前記ドア制御を実行すること、を特徴とする請求項1又は2記載の自動停車装置。   The automatic stop device according to claim 1, wherein the control unit executes the door control after executing the parking brake control.
  4. 記制御部は、HMI装置をさらに制御し、
    前記制御部は、
    前記操舵制御の実行と共に、警報を前記HMI装置により前記ドライバに発せさせ、
    前記操舵制御を実行した後、前記制動制御の実行前に、前記ドライバ異常検知部で前記ドライバの異常を検知した否かを判定し、前記ドライバ異常検知部で前記ドライバの異常を検知した場合、当該警報よりも強い強警報を前記HMI装置により前記ドライバに発せさせる、ことを特徴とする請求項1〜3の何れか一項記載の自動停車装置。
    Before SL control section further controls the HMI device,
    The controller is
    Along with the execution of the steering control, an alarm is issued to the driver by the HMI device,
    After executing the steering control and before executing the braking control, it is determined whether or not the driver abnormality detection unit has detected the driver abnormality, and when the driver abnormality detection unit detects the driver abnormality, The automatic stop device according to any one of claims 1 to 3, wherein a stronger warning than the warning is issued to the driver by the HMI device.
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