JP6230814B2 - 物品識別システムとそのプログラム - Google Patents
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Description
互いに接触している複数個の物品の、カラー画像と距離画像とを取得する撮像装置と、
前記距離画像の所要部を、基準平面からの距離に変換する座標変換部と、
基準平面からの距離から、物品の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、
輪郭抽出部で求めた輪郭に対し、輪郭の屈曲点を抽出すると共に、基準平面からの距離が小さな谷を通って屈曲点間を接続する分割候補線を発生させる分割候補線発生部と、
分割候補線により切り分けた個々の物品の種類を、画像認識により識別する個品識別部、とを備えている。
撮像装置からのカラー画像と距離画像とに基づき、互いに接触している複数個の物品を個々の物品へ切り分け、個々の物品の種類を識別するコンピュータとから成る、物品識別システムのためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記距離画像の所要個所を、基準平面からの距離に変換する座標変換部と、
基準平面からの距離から、物品の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、
輪郭抽出部で求めた輪郭に対し、輪郭の屈曲点を抽出すると共に、基準平面からの距離が小さな谷を通って屈曲点間を接続する分割候補線を発生させる分割候補線発生部と、
分割候補線により切り分けた個々の物品の種類を、画像認識により識別する個品識別部、分割候補線により切り分けた個々の物品の種類を、画像認識により識別する個品識別部、として機能させる。
しかし複雑な形状の物品でかつ距離画像の分解能が不足する場合、偽の分割候補線が発生することがある。偽の分割候補線は物品のくびれ等に対応し、カラー画像での明度が高いという特徴がある。これに対し真の物品の境界では、分割候補線の明度が低いという特徴がある。そこでカラー画像での明度に基づき、分割候補線を検証すると、より正確に複数の物品を個々の物品へ切り分けることができる。
4 テーブル
5 アーム
6 撮像装置
8 カラーカメラ
9 IRプロジェクタ
10 IRカメラ
11 トレイ
12,13 パン
14 記憶媒体
16 テーブル
18 POS装置
20 バス
22 入力部
24 HSV変換部
26 座標変換部
28〜32 メモリ
34 輪郭抽出部
35 屈曲点検出部
36 分割候補線発生部
38 検証部
40 個品識別データベース
42 個品識別部
44 くびれ
45 境界
Claims (2)
- 互いに接触している複数個の物品の、カラー画像と距離画像とを取得する撮像装置と、
前記距離画像の所要個所を、基準平面からの距離に変換する座標変換部と、
基準平面からの距離から、物品の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、
輪郭抽出部で求めた輪郭に対し、輪郭の屈曲点を抽出すると共に、基準平面からの距離が小さな谷を通って屈曲点間を接続する分割候補線を発生させる分割候補線発生部と、
前記カラー画像での分割候補線上の明度に基づき、明度が高い分割候補線を削除し、明度が低い分割候補線を残すことにより、互いに接触している複数個の物品を個々の物品へ切り分ける検証部と、
分割候補線により切り分けた個々の物品の種類を、画像認識により識別する個品識別部、とを備える物品識別システム。 - 互いに接触している複数個の物品の、カラー画像と距離画像とを取得する撮像装置と、
撮像装置からのカラー画像と距離画像とに基づき、互いに接触している複数個の物品を個々の物品へ切り分け、個々の物品の種類を識別するコンピュータとから成る、物品識別システムのためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記距離画像の所要個所を、基準平面からの距離に変換する座標変換部と、
基準平面からの距離から、物品の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、
輪郭抽出部で求めた輪郭に対し、輪郭の屈曲点を抽出すると共に、基準平面からの距離が小さな谷を通って屈曲点間を接続する分割候補線を発生させる分割候補線発生部と、
前記カラー画像での分割候補線上の明度に基づき、明度が高い分割候補線を削除し、明度が低い分割候補線を残すことにより、互いに接触している複数個の物品を個々の物品へ切り分ける検証部と、
分割候補線により切り分けた個々の物品の種類を、画像認識により識別する個品識別部、検証部により切り分けた個々の物品の種類を、画像認識により識別する個品識別部、として機能させるプログラム。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013109430A JP6230814B2 (ja) | 2013-05-24 | 2013-05-24 | 物品識別システムとそのプログラム |
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JP2013109430A Active JP6230814B2 (ja) | 2013-05-24 | 2013-05-24 | 物品識別システムとそのプログラム |
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