JP6213777B2

JP6213777B2 - Small electric vehicle

Info

Publication number: JP6213777B2
Application number: JP2014034835A
Authority: JP
Inventors: 木田　正吾; 正吾木田
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 2014-02-26
Filing date: 2014-02-26
Publication date: 2017-10-18
Anticipated expiration: 2034-02-26
Also published as: JP2015159829A

Description

本発明は、障害物検知センサを設けてある小型電動車両に関する。 The present invention relates to a small electric vehicle provided with an obstacle detection sensor.

従来から、老人や歩行困難者が移動手段として用いる小型電動車両が存在する。この小型電動車両に衝突軽減ブレーキ機能などを組み込むためには、車両前方側の障害物を検知する障害物検知センサを車両に取り付けて、小型電動車両から障害物までの距離を測定する必要がある。
特許文献１に開示されているように、従来、上記の小型電動車両においては、着座シートの着座面より下方であってフロントフェンダーの上方において、レッグシールドのフロントカバー部材に前記障害物検知センサを取り付けてあった（特許文献１の明細書の段落（００１８）参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, there are small electric vehicles that are used by elderly people or those who have difficulty walking as moving means. In order to incorporate a collision mitigation brake function or the like in this small electric vehicle, it is necessary to attach an obstacle detection sensor for detecting an obstacle on the front side of the vehicle to measure the distance from the small electric vehicle to the obstacle. .
As disclosed in Patent Document 1, conventionally, in the above small electric vehicle, the obstacle detection sensor is provided on the front cover member of the leg shield below the seating surface of the seating seat and above the front fender. (See paragraph (0018) of the specification of Patent Document 1).

特開２００６−１１０２０７号公報JP 2006-110207 A

前記フロントカバー部材は車体に固定されていることから、フロントカバー部材の障害物検知センサは車体と同じ軌跡を移動する。そのために、図４，図６に示すように、小型電動車両１が道路のカーブを旋回する場合、前記障害物検知センサが正対する方向Ｂ（車体の前方側）は、小型電動車両１が一定時間経過後に走行する円弧状の先行軌跡Ｒ（車体に対して縦軸芯周りに回転した状態のハンドル部の前方の軌跡）とは異なる方向となる。図４，図６において、符号３は前輪、４は後輪、１９は荷物収納カゴ、Ｆｒは車両前方側、Ｒｒは車両後方側である。
障害物検知センサは一例として超音波センサから成り、このような障害物検知センサには、目的とする方向の障害物を検知できるように指向性を持たせて、障害物検知センサが特定エリアを検知するようにしてある。図５に超音波センサの検知エリアＡを示してある。横軸の０ｃｍ、縦軸の０ｃｍの点が超音波センサの位置である。
上記のように、障害物検知センサが正対する方向Ｂが、小型電動車両１が一定時間経過後に走行する先行軌跡Ｒとは異なる方向となると（図４参照）、前記検知エリアＡが先行軌跡Ｒから外れて（図６参照）、前記先行軌跡Ｒ上に位置する障害物を障害物検知センサが検知できなくなるという問題がある。
この問題を解消する手段として、複数の障害物検知センサを車体に設ける手段がある。しかしながら、この手段では、センサ数の増大によるコストの増加、検知エリア増大に伴う検知不良といった不具合が発生する。
本発明の目的は、小型電動車両が道路のカーブを旋回する場合であっても障害物検知センサで障害物を正確に検知でき、しかも、コストの増加を抑制することができる小型電動車両を提供する点にある。 Since the front cover member is fixed to the vehicle body, the obstacle detection sensor of the front cover member moves along the same locus as the vehicle body. Therefore, as shown in FIGS. 4 and 6, when the small electric vehicle 1 turns on a curve of the road, the small electric vehicle 1 is constant in the direction B (front side of the vehicle body) facing the obstacle detection sensor. The direction is different from the arcuate preceding trajectory R that travels after the passage of time (the trajectory in front of the handle portion in a state of rotating around the longitudinal axis with respect to the vehicle body). 4 and 6, reference numeral 3 denotes a front wheel, 4 denotes a rear wheel, 19 denotes a luggage storage basket, Fr denotes a vehicle front side, and Rr denotes a vehicle rear side.
An obstacle detection sensor is an ultrasonic sensor as an example. Such an obstacle detection sensor has directivity so that an obstacle in a target direction can be detected. It is supposed to detect. FIG. 5 shows a detection area A of the ultrasonic sensor. The point of 0 cm on the horizontal axis and 0 cm on the vertical axis is the position of the ultrasonic sensor.
As described above, when the direction B facing the obstacle detection sensor is different from the preceding trajectory R in which the small electric vehicle 1 travels after a predetermined time has elapsed (see FIG. 4), the detection area A becomes the preceding trajectory R. The obstacle detection sensor cannot detect an obstacle located on the preceding locus R (see FIG. 6).
As means for solving this problem, there is means for providing a plurality of obstacle detection sensors on the vehicle body. However, this means causes problems such as an increase in cost due to an increase in the number of sensors and a detection failure due to an increase in detection area.
An object of the present invention is to provide a small electric vehicle capable of accurately detecting an obstacle with an obstacle detection sensor and suppressing an increase in cost even when the small electric vehicle turns on a road curve. There is in point to do.

本発明は、
第１障害物検知センサの前下方に位置する荷物収納カゴを車体に設け、
前記第１障害物検知センサと併用する第２障害物検知センサを、前記荷物収納カゴよりも下方に設け、
前記第１障害物検知センサの検知結果に基づいて、前記第１障害物検知センサから障害物までの距離を演算し、かつ、前記距離が正常か否かを判断する制御部を設け、
前記制御部は、前記第１障害物検知センサが前記荷物収納カゴ内の収納物、又はその近傍の物体を検知した場合、前記距離は正常でないと判断して、運転者に対して警報又は警告表示を発し、前記第２障害物検知センサに前記障害物を検知させて検知結果を出力することを特徴とする。（請求項１） The present invention,
A luggage storage basket located in front of and below the first obstacle detection sensor is provided on the vehicle body,
A second obstacle detection sensor used in combination with the first obstacle detection sensor is provided below the luggage storage basket,
Based on the detection result of the first obstacle detection sensor, a controller for calculating a distance from the first obstacle detection sensor to the obstacle and determining whether the distance is normal is provided.
The controller determines that the distance is not normal when the first obstacle detection sensor detects an object stored in the luggage storage basket or an object in the vicinity thereof, and warns or warns the driver. A display is generated, the second obstacle detection sensor detects the obstacle, and a detection result is output. (Claim 1)

上記の構成によれば、小型電動車両が道路のカーブを旋回する場合、ハンドル部は縦軸芯周りに回転して先行軌跡（小型電動車両が一定時間経過後に走行する軌跡）に正対する方向を向く。従って、ハンドル部に設けた障害物検知センサは、ハンドル部の回転に伴って先行軌跡を向くことになり、旋回時であっても前方の障害物を正確に検知することができる。
そして、ハンドル部は高所に位置するので、障害物検知センサが高所から障害物を検知することができ、運転者が荷物収納カゴに大きな容積の荷物を入れて運転した場合であっても、荷物に邪魔されることなく障害物を正確に検知することができる。これにより、障害物検知に対する信頼性を向上させることができる。
さらに、上記の効果を障害物検知センサの数を増加させることなく得ることができて、検知センサの数を増加に起因するコストの増加を抑制することができる。（請求項１） According to the above configuration, when the small electric vehicle turns on the road curve, the handle portion rotates around the vertical axis and the direction facing the preceding trajectory (the trajectory where the small electric vehicle travels after a certain period of time) is set. Turn to. Therefore, the obstacle detection sensor provided in the handle portion turns toward the preceding locus with the rotation of the handle portion, and can accurately detect an obstacle ahead even during turning.
And since the handle part is located at a high place, the obstacle detection sensor can detect an obstacle from a high place, and even when the driver puts a large volume of luggage in the luggage storage basket and drives The obstacle can be accurately detected without being disturbed by the luggage. Thereby, the reliability with respect to obstacle detection can be improved.
Furthermore, the above effect can be obtained without increasing the number of obstacle detection sensors, and an increase in cost due to an increase in the number of detection sensors can be suppressed. (Claim 1)

本発明において、
前記障害物検知センサを前記ハンドル部のバックミラー又は前記ハンドル部に取り付けるステー部に設けたことを特徴とすると、次の作用を奏することができる。 In the present invention,
If the obstacle detection sensor is provided in the rear mirror of the handle portion or the stay portion attached to the handle portion, the following action can be achieved .

障害物検知センサをより高所に配置することができる。その結果、荷物収納カゴに収納した荷物等が障害物検知センサの検知を妨げることをより回避しやすくすることができる。 The obstacle detection sensor can be arranged at a higher place. As a result, it is possible to more easily avoid the luggage stored in the luggage storage basket from obstructing the detection by the obstacle detection sensor .

本発明において、
前記障害物検知センサの前下方に位置する荷物収納カゴを車体に設け、
前記障害物検知センサが前記荷物収納カゴ内の収納物、又はその近傍の物体を検知した場合、運転者に対して警報又は警告表示を発する警報又は警告手段を設けたことを特徴とすると、次の作用を奏することができる。 In the present invention,
Provided in the vehicle body a luggage storage basket located in front of the obstacle detection sensor,
When the obstacle detection sensor detects an object stored in the luggage storage basket or an object in the vicinity thereof, an alarm or warning means for issuing an alarm or warning display to the driver is provided. The effect | action can be show | played .

前記障害物検知センサが前記荷物収納カゴ内の収納物、又はその近傍の物体を検知した場合、警報又は警告手段が運転者に対して警報又は警告表示を発する。
これにより、荷物収納カゴに収納した荷物等が障害物検知センサの検知を妨げていることを運転者が知ることができる。その結果、運転者が、前記収納物や前記物体を移動させる等して、障害物検知センサによる検知が正常に行えるようにすることができる。このように、本発明の上記構成によれば、サービス性を向上させることができる。 When the obstacle detection sensor detects a stored item in the luggage storage basket or an object in the vicinity thereof, an alarm or warning means issues an alarm or warning display to the driver.
As a result, the driver can know that the luggage or the like stored in the luggage storage basket is hindering the detection of the obstacle detection sensor. As a result, the driver can normally perform detection by the obstacle detection sensor by moving the stored item or the object. Thus, according to the configuration of the present invention, serviceability can be improved .

本発明において、
前記ハンドル部の障害物検知センサと併用する障害物検知センサを、前記荷物収納カゴよりも下方に配設したことを特徴とすると、次の作用を奏することができる。 In the present invention,
If the obstacle detection sensor used in combination with the obstacle detection sensor of the handle portion is disposed below the luggage storage basket, the following effects can be obtained .

荷物収納カゴに収納した荷物等がハンドル部の障害物検知センサの検知を妨げている場合、荷物収納カゴの下方の障害物検知センサで障害物を検知することができる。 When a baggage or the like stored in the baggage storage basket prevents the obstacle detection sensor of the handle unit from being detected, the obstacle can be detected by the obstacle detection sensor below the baggage storage basket .

本発明において、
前記荷物収納カゴよりも上方の前記ハンドル部の障害物検知センサと、前記荷物収納カゴの下方の障害物検知センサとの両方が前記障害物を検知した場合、前記ハンドル部の障害物検知センサの検知結果を優先して選択し、前記荷物収納カゴの下方の障害物検知センサの検知結果は選択しない優先選択手段を設けたことを特徴とすると、次の作用を奏することができる。 In the present invention,
When both the obstacle detection sensor of the handle part above the luggage storage basket and the obstacle detection sensor below the luggage storage basket detect the obstacle, the obstacle detection sensor of the handle part By providing priority selection means for selecting the detection result preferentially and not selecting the detection result of the obstacle detection sensor below the luggage storage basket, the following effects can be obtained .

前記ハンドル部の障害物検知センサの検知結果を優先して選択し、前記荷物収納カゴの下方の障害物検知センサの検知結果は選択しないので、情報処理に無駄がなく、情報処理に必要な時間を短くすることができる。 Since the detection result of the obstacle detection sensor of the handle portion is preferentially selected and the detection result of the obstacle detection sensor below the luggage storage basket is not selected, there is no waste of information processing, and the time required for information processing Can be shortened .

本発明によれば、
小型電動車両が道路のカーブを旋回する場合であっても障害物検知センサで障害物を正確に検知でき、しかも、コストの増加を抑制することができる小型電動車両を提供することができた。 According to the present invention,
Even when a small electric vehicle turns on a road curve, an obstacle detection sensor can accurately detect an obstacle, and a small electric vehicle capable of suppressing an increase in cost can be provided.

（ａ）は小型電動車両の側面図、（ｂ）は小型電動車両の正面図(A) is a side view of a small electric vehicle, (b) is a front view of the small electric vehicle. （ａ）は旋回時の障害物検知センサの検知エリアを示す平面図、（ｂ）は直線走行時の障害物検知センサの検知エリアを示す平面図(A) is a top view which shows the detection area of the obstacle detection sensor at the time of turning, (b) is a top view which shows the detection area of the obstacle detection sensor at the time of straight running 障害物検知センサの選択ロジックを示す流れ図Flow diagram showing selection logic for obstacle detection sensor 従来の技術の平面図であり、障害物検知センサの正対方向と先行軌跡の位置関係を示す平面図It is a top view of the prior art, and is a plan view showing the positional relationship between the facing direction of the obstacle detection sensor and the preceding locus 障害物検知センサ（超音波センサ）の検知エリアを示す図The figure which shows the detection area of an obstacle detection sensor (ultrasonic sensor) 従来の技術の平面図であり、障害物検知センサのエリアと先行軌跡との位置関係を示す平面図It is a top view of the prior art, and is a plan view showing the positional relationship between the area of the obstacle detection sensor and the preceding locus

以下、本発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。
図１（ａ），図１（ｂ）に小型電動車両１を示してある。この小型電動車両１は、車体フレーム２と、左右に操舵可能な左右一対の前輪３と、車体フレーム２の後端部の左右両側に取り付けた左右一対の後輪４と、車体フレーム２の後部に設けたシート支持フレーム５と、車体フレーム２の前端部の左右中央部に立設したステアリングシャフト６とを備えている。車体フレーム２の前部には足載せプレート９を設けてある。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
A small electric vehicle 1 is shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b). The small electric vehicle 1 includes a body frame 2, a pair of left and right front wheels 3 that can be steered left and right, a pair of left and right rear wheels 4 that are attached to the left and right sides of the rear end of the body frame 2, and a rear portion of the body frame 2. And a steering shaft 6 erected on the left and right central portion of the front end portion of the vehicle body frame 2. A footrest plate 9 is provided at the front portion of the body frame 2.

また、前記小型電動車両１は、シート支持フレーム５の上部に支持させた着座シート７と、ステアリングシャフト６の上端部に取り付けたハンドル部８とを備えている。乗員Ｄは、ハンドル部８を左右に回動させることによりステアリングシャフト６を介して前輪３を左右に操舵することができる。 The small electric vehicle 1 includes a seat 7 supported on the upper portion of the seat support frame 5 and a handle portion 8 attached to the upper end portion of the steering shaft 6. The occupant D can steer the front wheel 3 left and right via the steering shaft 6 by turning the handle portion 8 left and right.

着座シート７は単座シートであり、バックレスト１０と、横軸芯Ｏ周りに揺動可能にバックレスト１０に支持させた左右一対のアームレスト１１とを備えている。 The seat 7 is a single seat and includes a backrest 10 and a pair of left and right armrests 11 supported by the backrest 10 so as to be swingable around the horizontal axis O.

足載せプレート９の前端部には、ステアリングシャフト６を囲むレッグシールド１４を立設してある。足載せプレート９の車両後方側Ｒｒであって着座シート７の下方には、シート支持フレーム５を覆う合成樹脂製のカバー部材であるリアボディー１５を設けてある。 A leg shield 14 surrounding the steering shaft 6 is erected on the front end portion of the footrest plate 9. A rear body 15, which is a synthetic resin cover member that covers the seat support frame 5, is provided on the vehicle rear side Rr of the footrest plate 9 and below the seating seat 7.

レッグシールド１４は、合成樹脂製のフロントカバー部材１６とリアカバー部材１７とを組み合わせて構成してあり、乗員Ｄの脚部を車両前方側Ｆｒから保護する。レッグシールド１４の下部には、車両前方側Ｆｒに突出して一対の前輪３の上方を各別に覆う左右一対のフロントフェンダー１８を設けてある。そして、フロントカバー部材１６の前面に、荷物収納カゴ１９を配設してある。荷物収納カゴ１９は、ハンドル部１８に設けた後述の第１障害物検知センサ２０の前下方に位置する。 The leg shield 14 is configured by combining a front cover member 16 and a rear cover member 17 made of synthetic resin, and protects the legs of the occupant D from the vehicle front side Fr. A pair of left and right front fenders 18 projecting toward the front side Fr of the vehicle and covering the upper sides of the pair of front wheels 3 are provided below the leg shield 14. A luggage storage basket 19 is disposed on the front surface of the front cover member 16. The luggage storage basket 19 is positioned in front of and below a first obstacle detection sensor 20 described later provided on the handle portion 18.

［ハンドル部８の構造］
図１（ａ），図１（ｂ）に示すように、前記ハンドル部８は、基部３１と、基部３１の左右両側面に取り付けた略Ｕ字型の一対の握り３２と、基部３１の上面に取り付けた左右一対のバックミラー３５と、基部３１の上面部に設けた制御パネル３６とを備えている。左右一対のバックミラー３５はハンドル部８から斜め外側上方に立ち上がっている。 [Structure of handle portion 8]
As shown in FIGS. 1A and 1B, the handle portion 8 includes a base portion 31, a pair of substantially U-shaped grips 32 attached to the left and right side surfaces of the base portion 31, and an upper surface of the base portion 31. A pair of left and right rearview mirrors 35 and a control panel 36 provided on the upper surface of the base 31. The pair of left and right rearview mirrors 35 rises obliquely outward from the handle portion 8.

小型電動車両１の前側上部は、車両側面視（図１（ａ）参照）において、荷物収納カゴ１９の前端が最も車両前方側Ｆｒに位置し、その次にフロントフェンダー１８の前端が、その次にレッグシールド１４のフロントカバー１６が位置している。 In the front upper part of the small electric vehicle 1, the front end of the luggage storage basket 19 is located closest to the vehicle front side Fr in the side view of the vehicle (see FIG. 1A), and then the front end of the front fender 18 is the next. The front cover 16 of the leg shield 14 is located at the front.

図１（ａ），図１（ｂ）に示すように、ハンドル部８の左右中央の前面部に、車両前方側Ｆｒを向く第１障害物検知センサ２０を設け、第１障害物検知センサ２０の検知結果に基づいて車体を障害物に衝突しないように制御する制御部を前記制御パネル３６に設けてある。この構造に換えて、前記ハンドル部８の左右一対のバックミラー３５の背部又はハンドル部８に取り付けるステー部３７に、左右一対の第１障害物検知センサ２０を各別に設けてあってもよい。 As shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b), a first obstacle detection sensor 20 facing the vehicle front side Fr is provided on the front surface at the center of the left and right of the handle portion 8, and the first obstacle detection sensor 20 is provided. A control unit for controlling the vehicle body so as not to collide with an obstacle based on the detection result is provided on the control panel 36. Instead of this structure, a pair of left and right first obstacle detection sensors 20 may be provided separately on the back portion of the pair of left and right rearview mirrors 35 of the handle portion 8 or on the stay portion 37 attached to the handle portion 8.

第１障害物検知センサ２０は超音波送信部と超音波受信部とを備えている。前記制御部は、前記超音波送信部が超音波を送信した時から、障害物に反射された超音波を超音波受信部が受信した時までの時間に基づいて、小型電動車両１と車両前方側Ｆｒの障害物との間の距離を算出し、車体を障害物に衝突しないように制御する。 The first obstacle detection sensor 20 includes an ultrasonic transmission unit and an ultrasonic reception unit. Based on the time from when the ultrasonic transmission unit transmits the ultrasonic wave to when the ultrasonic wave reception unit receives the ultrasonic wave reflected by the obstacle, the control unit is connected to the small electric vehicle 1 and the front of the vehicle. The distance between the side Fr and the obstacle is calculated, and control is performed so that the vehicle body does not collide with the obstacle.

図１（ａ），図１（ｂ）に示すように、レッグシールド１４のフロントカバー部材１６の下端部の左右中央部に、第１障害物検知センサ２０と併用する第２障害物検知センサ２１を、車両前方側Ｆｒを向くように取り付けてある。この第２障害物検知センサ２１は第１障害物検知センサ２０と同一の構造であり、着座シート７の着座面及び荷物収納カゴ１９の下面よりも下方であって、フロントフェンダー１８の上方に位置する。 As shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b), a second obstacle detection sensor 21 used in combination with the first obstacle detection sensor 20 at the left and right central portion of the lower end portion of the front cover member 16 of the leg shield 14 is used. Is attached to face the vehicle front side Fr. The second obstacle detection sensor 21 has the same structure as the first obstacle detection sensor 20 and is located below the seating surface of the seating seat 7 and the lower surface of the luggage storage basket 19 and above the front fender 18. To do.

第２障害物検知センサ２１は、レッグシールド１４のフロントカバー部材１６において着座シート７の着座面より下方に取り付けてあるので、乗員Ｄの視界から外れている障害物をも検知することができる。また、第２障害物検知センサ２１は、荷物収納カゴ１９及びフロントフェンダー１８の後方に配置してあり、車両１が障害物に衝突した場合であっても、荷物収納カゴ１９及びフロントフェンダー１８によって第２障害物検知センサ２１を保護することができる。 Since the second obstacle detection sensor 21 is attached below the seating surface of the seating seat 7 in the front cover member 16 of the leg shield 14, it can also detect an obstacle that is out of the sight of the occupant D. Further, the second obstacle detection sensor 21 is disposed behind the luggage storage basket 19 and the front fender 18, and even when the vehicle 1 collides with an obstacle, the second obstacle detection sensor 21 uses the luggage storage basket 19 and the front fender 18. The second obstacle detection sensor 21 can be protected.

そして、第１障害物検知センサ２０が、荷物収納カゴ１９内の収納物、又はその近傍の物体を検知した場合、運転者に対して警報又は警告表示を発する警報又は警告手段を前記制御部に設けてある。 When the first obstacle detection sensor 20 detects a stored item in the luggage storage basket 19 or an object in the vicinity thereof, an alarm or warning means for issuing an alarm or warning display to the driver is provided in the control unit. It is provided.

さらに、第１障害物検知センサ２０と第２障害物検知センサ２１との両方が障害物を検知した場合、第１障害物検知センサ２０の検知結果を優先して選択し、第２障害物検知センサ２１の検知結果は選択しない優先選択手段を前記制御部に設けてある。 Further, when both the first obstacle detection sensor 20 and the second obstacle detection sensor 21 detect an obstacle, the detection result of the first obstacle detection sensor 20 is preferentially selected and the second obstacle detection is performed. Priority selection means that does not select the detection result of the sensor 21 is provided in the control unit.

次に、第１障害物検知センサ２０と第２障害物検知センサ２１による障害物の検知と、その検知結果に基づく前記制御部による車体の制御とについて説明する。
（１）図３に示すように、ハンドル部８の第１障害物検知センサ２０が車両前方側Ｆｒの障害物を検知すると、制御部が、第１障害物検知センサ２０から障害物までの距離を測定（演算）する（ステップＳ１）。
（２）第１障害物検知センサ２０が検知した検知距離と、第１障害物検知センサ２０から小型電動車両１の前端までの距離とを制御部が比較する（ステップＳ２）。
（３）前記検知距離が、第１障害物検知センサ２０から小型電動車両１の前端までの距離よりも長いと、制御部が前記検知距離を出力する（ステップＳ９）。この検知距離に基づいて、小型電動車両１の速度を自動制御したり、小型電動車両１を障害物から離れるように移動させたりすることができる。
（４）前記検知距離が、第１障害物検知センサ２０から小型電動車両１の前端までの距離よりも短いと、制御部は、荷物収納カゴ１９に積載された（収納された）荷物を検知したと判断する（ステップＳ３）。
（５）そして、制御部が警報手段と、警告手段としてのＬＥＤ表示手段とを制御して、警報音の吹鳴と（ステップＳ４）、荷物を検知したとの制御パネル３６へのＬＥＤ等の表示（ステップＳ５）との少なくとも一方を行わせる。
（６）次に、制御部は検知距離が正常か否かを判断する（ステップＳ６）。
（７）例えば、荷物収納カゴ１９に積載された荷物を運転者が移動させたことにより、制御部が検知距離は正常になったと判断すると、ステップＳ１に戻る。制御部が検知距離は正常でないと判断すると、衝突検知の精度が低下する手段を用いるか否かを運転者に選択させる（ステップＳ７）。
（８）運転者が衝突検知の精度が低下する手段を用いることを選択すると、荷物収納カゴ１９の下の第２障害物検知センサ２１で車両前方側Ｆｒの障害物を検知する（ステップＳ８）。
（９）そして、制御部が前記検知距離を出力する（ステップＳ９）。
（１０）運転者が衝突検知の精度が低下する手段を用いることを選択しないと、ステップＳ６に戻る。 Next, detection of an obstacle by the first obstacle detection sensor 20 and the second obstacle detection sensor 21, and control of the vehicle body by the control unit based on the detection result will be described.
(1) As illustrated in FIG. 3, when the first obstacle detection sensor 20 of the handle portion 8 detects an obstacle on the vehicle front side Fr, the control unit determines the distance from the first obstacle detection sensor 20 to the obstacle. Is measured (calculated) (step S1).
(2) The control unit compares the detection distance detected by the first obstacle detection sensor 20 with the distance from the first obstacle detection sensor 20 to the front end of the small electric vehicle 1 (step S2).
(3) When the detection distance is longer than the distance from the first obstacle detection sensor 20 to the front end of the small electric vehicle 1, the control unit outputs the detection distance (step S9). Based on this detection distance, the speed of the small electric vehicle 1 can be automatically controlled, or the small electric vehicle 1 can be moved away from the obstacle.
(4) When the detection distance is shorter than the distance from the first obstacle detection sensor 20 to the front end of the small electric vehicle 1, the control unit detects the load loaded (stored) in the luggage storage basket 19. It is determined that it has been done (step S3).
(5) Then, the control unit controls the alarm means and the LED display means as the warning means to sound an alarm sound (step S4) and display an LED or the like on the control panel 36 when a load is detected. At least one of (step S5) is performed.
(6) Next, the control unit determines whether or not the detection distance is normal (step S6).
(7) For example, when the control unit determines that the detected distance has become normal due to the driver moving the load loaded on the load storage basket 19, the process returns to step S1. If the control unit determines that the detection distance is not normal, the driver is allowed to select whether or not to use means for reducing the accuracy of collision detection (step S7).
(8) When the driver chooses to use means for reducing the accuracy of collision detection, the second obstacle detection sensor 21 under the luggage storage basket 19 detects an obstacle on the vehicle front side Fr (step S8). .
(9) And a control part outputs the said detection distance (step S9).
(10) If the driver does not choose to use a means for reducing the accuracy of collision detection, the process returns to step S6.

上記の（７）において、制御部が検知距離は正常でないと判断すると、制御部が、自動的に荷物収納カゴ１９の下の第２障害物検知センサ２１に車両前方側Ｆｒの障害物を検知させるよう構成してあってもよい。 In (7) above, when the control unit determines that the detection distance is not normal, the control unit automatically detects an obstacle on the vehicle front side Fr by the second obstacle detection sensor 21 below the luggage storage basket 19. You may comprise so that it may make it.

本発明の構成によれば、図２（ａ），図２（ｂ）に示すように、小型電動車両１が道路のカーブを旋回する場合、ハンドル部８は縦軸芯周りに回転して先行軌跡Ｒ（小型電動車両１が一定時間経過後に走行する軌跡）に正対する方向を向く。従って、ハンドル部８に設けた第１障害物検知センサ２０は、ハンドル部８の回転に伴って先行軌跡Ｒを向くことになり、第１障害物検知センサ２０の検知エリアＡが前記先行軌跡Ｒと重なって、旋回時であっても前方の障害物を正確に検知することができる。
そして、ハンドル部８は高所に位置するので、第１障害物検知センサ２０が高所から障害物を検知することができ、運転者Ｄが荷物収納カゴ１９に大きな容積の荷物を入れて運転した場合であっても、荷物に邪魔されることなく障害物を正確に検知することができる。これにより、障害物検知に対する信頼性を向上させることができる。
さらに、上記の効果を第１障害物検知センサ２０の数を増加させることなく得ることができ、検知センサの数を増加に起因するコストの増加を抑制することができる。 According to the configuration of the present invention, as shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), when the small electric vehicle 1 turns on the curve of the road, the handle portion 8 rotates around the vertical axis and precedes it. It faces in the direction facing the trajectory R (the trajectory that the small electric vehicle 1 travels after a certain time has elapsed). Accordingly, the first obstacle detection sensor 20 provided in the handle portion 8 turns to the preceding locus R as the handle portion 8 rotates, and the detection area A of the first obstacle detection sensor 20 is set to the preceding locus R. Even when turning, it is possible to accurately detect obstacles ahead.
And since the handle | steering-wheel part 8 is located in a high place, the 1st obstruction detection sensor 20 can detect an obstruction from a high place, and the driver | operator D puts a large capacity | capacitance load into the luggage storage basket 19, and drive | operates. Even in this case, the obstacle can be accurately detected without being disturbed by the luggage. Thereby, the reliability with respect to obstacle detection can be improved.
Furthermore, the above effect can be obtained without increasing the number of first obstacle detection sensors 20, and an increase in cost due to an increase in the number of detection sensors can be suppressed.

また、第１障害物検知センサ２０をハンドル部８のバックミラー３５に設けてある構造では、第１障害物検知センサ２０をより高所に配置することができる。その結果、荷物収納カゴ１９に収納した荷物等が第１障害物検知センサ２０の検知を妨げることをより回避しやすくすることができる。 Further, in the structure in which the first obstacle detection sensor 20 is provided in the rearview mirror 35 of the handle portion 8, the first obstacle detection sensor 20 can be arranged at a higher place. As a result, it is possible to more easily avoid the luggage stored in the luggage storage basket 19 from interfering with the detection of the first obstacle detection sensor 20.

そして、前記警報又は警告手段を制御部に設けてあるから、荷物収納カゴ１９に収納した荷物等が第１障害物検知センサ２０の検知を妨げていることを運転者が知ることができる。その結果、運転者が、前記収納物や前記物体を移動させる等して、第１障害物検知センサ２０による検知が正常に行えるようにすることができる。このように、本発明によれば、サービス性を向上させることができる。 And since the said alarm or warning means is provided in the control part, a driver | operator can know that the load etc. which were accommodated in the luggage storage basket 19 are preventing the detection of the 1st obstruction detection sensor 20. FIG. As a result, the driver can normally perform detection by the first obstacle detection sensor 20, for example, by moving the stored item or the object. Thus, according to the present invention, serviceability can be improved.

第１障害物検知センサ２０と第２障害物検知センサ２１の両方が障害物を検知した場合、前記優先選択手段が、第１障害物検知センサ２０の検知結果を優先して選択し、荷物収納カゴ１９の下方の第２障害物検知センサ２１の検知結果は選択しないので、情報処理に無駄がなく、情報処理に必要な時間を短くすることができる。 When both the first obstacle detection sensor 20 and the second obstacle detection sensor 21 detect an obstacle, the priority selection unit preferentially selects the detection result of the first obstacle detection sensor 20 and stores the luggage. Since the detection result of the second obstacle detection sensor 21 below the cage 19 is not selected, there is no waste in information processing, and the time required for information processing can be shortened.

[別実施形態]
（１）警報音の吹鳴と（ステップＳ４）、荷物を検知したとのＬＥＤ等の表示（ステップＳ５）との少なくとも一方を前記警報手段とＬＥＤ表示手段により行わせる構成を採用する場合、前記第２障害物検知センサ２１を前記フロントカバー部材１６に設けない構造に構成することができる。
（２）第１障害物検知センサ２０や第２障害物検知センサ２１はレーザーを用いて障害物を検知するよう構成してあってもよい。 [Another embodiment]
(1) When adopting a configuration in which at least one of the alarm sound and the LED display means (step S4) and at least one of the display of the LED or the like (step S5) that the load has been detected is adopted by the alarm means and the LED display means, 2 The obstacle detection sensor 21 can be configured not to be provided on the front cover member 16.
(2) The first obstacle detection sensor 20 and the second obstacle detection sensor 21 may be configured to detect an obstacle using a laser.

８ハンドル部
１９荷物収納カゴ
２０障害物検知センサ（第１障害物検知センサ）
２１ハンドル部の障害物検知センサと併用する障害物検知センサ（第２障害物検知センサ）
３５バックミラー 8 Handle portion 19 Baggage storage basket 20 Obstacle detection sensor (first obstacle detection sensor)
21 Obstacle detection sensor used in combination with the obstacle detection sensor of the handle part (second obstacle detection sensor)
35 Rearview mirror

Claims

A luggage storage basket located in front of and below the first obstacle detection sensor is provided on the vehicle body,
A second obstacle detection sensor used in combination with the first obstacle detection sensor is provided below the luggage storage basket,
Based on the detection result of the first obstacle detection sensor, a controller for calculating a distance from the first obstacle detection sensor to the obstacle and determining whether the distance is normal is provided.
The controller determines that the distance is not normal when the first obstacle detection sensor detects an object stored in the luggage storage basket or an object in the vicinity thereof, and warns or warns the driver. A small electric vehicle that emits a display, causes the second obstacle detection sensor to detect the obstacle, and outputs a detection result .