JP6207229B2 - Cargo vehicle centerline calculation method and centerline calculation facility - Google Patents
Cargo vehicle centerline calculation method and centerline calculation facility Download PDFInfo
- Publication number
- JP6207229B2 JP6207229B2 JP2013102087A JP2013102087A JP6207229B2 JP 6207229 B2 JP6207229 B2 JP 6207229B2 JP 2013102087 A JP2013102087 A JP 2013102087A JP 2013102087 A JP2013102087 A JP 2013102087A JP 6207229 B2 JP6207229 B2 JP 6207229B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- target
- lorry
- center line
- truck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
本発明は、貨物自動車を製造する施設内またはその近傍において、貨物自動車の中心線を算定するための方法とその中心線算定施設に関する。 The present invention relates to a method for calculating a center line of a truck and its center line calculating facility in or near a facility for manufacturing a truck.
貨物自動車は製造完了後に全長、全幅、全高等の寸法が測定される。貨物自動車の形状は様々であり、測定者が手作業で直接測定することが多い。具体的には、貨物自動車の前端や後端、又は左右両端の部位から錘を振り下げ、鉛直に振り下げられた床面位置をマークする。そして、貨物自動車を移動させた後にそのマーク位置を床面上で測定し、貨物自動車の全長等を算定する。 Trucks are measured for dimensions such as full length, full width, full height after completion of manufacture. There are various shapes of trucks, and the measurer often performs direct measurement manually. Specifically, the weight is swung down from the front and rear ends or the left and right ends of the lorry, and the floor surface position swung vertically is marked. And after moving a lorry, the mark position is measured on a floor and the full length etc. of a lorry are calculated.
こうした測定では、作業者の技量の差による測定誤差の発生や、測定に大きな作業コストを要すること等の懸念があった。そこで、カメラ等を用いて貨物自動車の各寸法を測定する手法(特許文献1)が検討されるようになった。カメラ等の撮影データが制御装置に入力されることで、貨物自動車の各部位の座標位置が求められ、座標位置に基づいて全長等を算定することができる。その結果、安定した測定精度や測定作業の時間短縮を図ることができる。 In such measurement, there is a concern that a measurement error occurs due to a difference in the skill of the worker and that a large work cost is required for the measurement. Therefore, a technique (Patent Document 1) for measuring each dimension of a truck using a camera or the like has been studied. By inputting photographing data from a camera or the like to the control device, the coordinate position of each part of the truck can be obtained, and the total length or the like can be calculated based on the coordinate position. As a result, stable measurement accuracy and measurement work time can be shortened.
特許文献1のような寸法測定施設を用いると、確かに貨物自動車の様々な寸法算定に関して大きな効果は期待されるが、寸法測定の全体工程の中には、貨物自動車の各部位の寸法測定の前に「貨物自動車の中心線(センターライン)を算定する」工程がある。この中心線は貨物自動車の各部位の幅値を算出する上で重要指標となるが、この工程は依然として手作業による直接測定が採られており、未だ改善の余地がある。
If a dimensional measurement facility such as
中心線の算定は車輪を利用して行う。停止した貨物自動車の前輪及び後輪を塗料で着色した後、微小距離だけ貨物自動車を移動(車輪を転動)させて床面に車輪痕を付着させる。そして、車輪痕から床面上で貨物自動車の中心線を算定する。
こうした手作業を継続しているのは、対象となる「車輪の形状」や「施設に対する貨物自動車の出し入れ効率」が大きな要因になっている。
The center line is calculated using wheels. After the front and rear wheels of the stopped lorry are colored with paint, the lorry is moved (rolls the wheel) by a very small distance to cause the wheel marks to adhere to the floor. Then, the center line of the truck is calculated on the floor from the wheel marks.
The main reasons for continuing such manual work are the “shape of the wheel” and the “efficiency of loading and unloading trucks with respect to the facility”.
例えば、カメラ等の光学系手段を用いる場合、測定部位に光を反射するターゲット部を貼付し、そのターゲット部の座標位置から寸法を機械的に算出するが、貨物自動車に対して直接貼付するターゲット部は、車輪に対しては適用が難しい。車輪の外形状は周面だけでなく、幅方向端部も膨らんで湾曲している。こうした湾曲部にターゲット部を貼付する手法を採ると、的確な位置及び向きにターゲット部を配置することが難しく、正確な座標位置の決定が困難になる。また、貼付作業自体にも技量の差が発生し易い。一方で、ターゲット部が設けられた車輪専用の被撮影部材を予め算定施設内に固定しておくと、小さな被撮影部材に車輪が近接する位置に貨物自動車を正確に停止させることは高い技量が求められる。技量の差を抑制するために、被撮影部材を拡大して目立つ構成とすると、貨物自動車の走行を阻害するとともに、施設スペースを無用に制限してしまう。 For example, when using optical system means such as a camera, a target part that reflects light is attached to the measurement site, and the dimensions are mechanically calculated from the coordinate position of the target part. The part is difficult to apply to wheels. The outer shape of the wheel is not only the peripheral surface but also the end in the width direction swells and curves. If the method of sticking a target part to such a curved part is taken, it will be difficult to arrange a target part in an exact position and direction, and it will become difficult to determine an exact coordinate position. Moreover, a difference in skill is likely to occur in the pasting operation itself. On the other hand, if the imaging member dedicated to the wheel provided with the target portion is fixed in advance in the calculation facility, it is highly skilled to stop the lorry accurately at the position where the wheel is close to the small imaging member. Desired. In order to suppress the difference in workmanship, if the member to be photographed is enlarged and made conspicuous, the traveling of the truck is obstructed and the facility space is unnecessarily restricted.
本発明は、これらの点を鑑みてなされており、作業精度を維持しつつ、貨物自動車の寸法測定の全体工程における作業効率を向上することが可能な貨物自動車の中心線算定方法とその中心線算定施設の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of these points, and a method for calculating a centerline of a lorry capable of improving the work efficiency in the overall process of measuring the dimensions of a lorry while maintaining the work accuracy, and the centerline thereof. The purpose is to provide a calculation facility.
上記の課題を解決するために以下の「貨物自動車の中心線算定方法」と「同中心線算定施設」に関する手段を採る。
先ず、中心線算定方法として、「当接ステップ」、「照射ステップ」、「座標決定ステップ」及び「中心線算定ステップ」を順に行う。
In order to solve the above-mentioned problems, the following measures related to “the method for calculating the center line of a truck” and “the center line calculating facility” will be adopted.
First, as the centerline calculation method, “contact step”, “irradiation step”, “coordinate determination step”, and “centerline calculation step” are performed in order.
「当接ステップ」では、停止している貨物自動車の車輪に対して、ターゲット部を備えるターゲット部搭載部材を当接させる。「照射ステップ」では、当該搭載部材に向かって光学系手段で光を照射する。「座標決定ステップ」では、上記ターゲット部から反射された光のデータに基づいてターゲット部の座標位置を決定する。「中心線算定ステップ」では、決定されたターゲット部の座標位置から貨物自動車の中心線を算定する。
さらに、上記の「当接ステップ」では、ターゲット部が貨物自動車の前後方向又は幅方向に並ぶようにターゲット部搭載部材を配置する。
In the “contact step”, the target portion mounting member including the target portion is brought into contact with the wheel of the stopped truck. In the “irradiation step”, light is irradiated by the optical system means toward the mounting member. In the “coordinate determination step”, the coordinate position of the target portion is determined based on the data of the light reflected from the target portion. In the “center line calculation step”, the center line of the truck is calculated from the determined coordinate position of the target portion.
Further, in the “contact step”, the target portion mounting member is arranged so that the target portions are arranged in the front-rear direction or the width direction of the truck.
ここで、上記の「当接ステップ」で用いる当接部材に関しては、長尺部材を備えた構成とし、この長尺部材を貨物自動車の車輪に対して、その左側部及び右側部、又は周面の前方部又は後方部を挟む状態で当接するようにする方法としても良い。この方法にすることで車輪に対する当接面積又は当接長さを所定の大きさにすることができるので、安定した状態でターゲット部を貨物自動車の前後方向又は幅方向に的確に沿った状態で並べることができる。
次に、中心線算定施設として、「光学系手段」、「ターゲット部」、「当接部材」及び「算定部」を備えた構成とする。
Here, with respect to the contact member used in the “contact step” described above, the structure includes a long member, and the long member is a left side portion and a right side portion or a circumferential surface of the wheel of the truck. It is good also as a method of making it contact | abut in the state which pinches | interposes the front part or back part. By using this method, the contact area or contact length with respect to the wheel can be set to a predetermined size, so that the target portion can be stably aligned with the front-rear direction or the width direction of the lorry in a stable state. Can be lined up.
Next, the center line calculation facility includes “optical system means”, “target part”, “contact member”, and “calculation part”.
「光学系手段」は、測定場所に進入して停止している貨物自動車の車輪に対して照射する例えばカメラなどの手段である。「ターゲット部」は、光学系手段から出力された光を反射する部材であり、車両に直接貼付することも可能である。「当接部材」は、上記のターゲット部を備えており、さらに停車している貨物自動車の車輪に対して当接される部材である。この当接部材は、単独で移動可能又は持ち運び可能な大きさや構成となっており、貨物自動車が測定場所に進入する際には、その進入の障害物にはならない。「算定部」は、ターゲット部から反射された光によってターゲット部の座標位置を決定するとともに、その座標位置から貨物自動車の中心線を算定する手段である。 The “optical system means” is means such as a camera that irradiates the wheels of a truck that has entered the measurement location and stopped. The “target portion” is a member that reflects the light output from the optical system means, and can be directly attached to the vehicle. The “abutting member” is a member that includes the above-described target portion and further abuts against a wheel of a stopped lorry. The abutting member has a size and a configuration that can be moved or carried independently, and does not become an obstacle to the entry when the lorry enters the measurement place. The “calculation unit” is a means for determining the coordinate position of the target unit by the light reflected from the target unit and calculating the center line of the truck from the coordinate position.
ここで、当接部材は、ターゲット部の取り付け面とは異なる位置に設けられた長尺部材を備えており、この長尺部材はターゲット部の取り付け面と交差する方向に延びた形状となっていることが好ましい。ただし、光学系手段の使用によっては、上記取り付け面の面方向に沿った状態で延びた長尺部材としても良い。 Here, the contact member includes a long member provided at a position different from the attachment surface of the target portion, and the long member has a shape extending in a direction intersecting the attachment surface of the target portion. Preferably it is. However, depending on the use of the optical system means, it may be a long member extending in a state along the surface direction of the mounting surface.
さらに、当接部材は、複数のターゲット部が並設され、この並設方向に沿って延びたガイド部材が設けられてなる構成としても良い。この場合、長尺部材はガイド部材に沿って摺動可能に設けられていることが好ましい。 Furthermore, the contact member may have a configuration in which a plurality of target portions are provided side by side and a guide member extending along this direction is provided. In this case, the long member is preferably provided so as to be slidable along the guide member.
本発明のような中心線算定方法を用いると、照射ステップと中心線算定ステップを備えているので、一定の精度を維持しつつ簡単に貨物自動車の中心線を算定することができる。また、当接ステップを備えているので、貨物自動車が停止したあとにターゲット部搭載部材を配置し、貨物自動車を移動させる際には当該部材を外せば良い。つまり、貨物自動車の走行を阻害しない。特に、ターゲット部搭載部材は、既にターゲット部が備えられているので、ターゲット部を所定の位置に迅速に配置させることができる。 When the centerline calculation method as in the present invention is used, since the irradiation step and the centerline calculation step are provided, the centerline of the truck can be easily calculated while maintaining a certain accuracy. Moreover, since the contact step is provided, the target portion mounting member is disposed after the truck stops, and the member may be removed when the truck is moved. That is, it does not hinder the running of the truck. In particular, since the target portion mounting member is already provided with the target portion, the target portion can be quickly arranged at a predetermined position.
本発明に係る貨物自動車の中心線算定方法とその中心線算定施設の一実施形態について、図面を用いて説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS An embodiment of a truck centerline calculation method and centerline calculation facility according to the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、貨物自動車1の中心線を算定し、貨物自動車1の全長等の寸法を算定する施設を示す模式図である。この施設は、貨物自動車1を製造する際に、例えば最終工程として運び込まれる場所となる。なお、中心線(センターライン)とは、貨物自動車1の幅方向における中間地点を通過して前後方向に沿って延びる仮想線を指している。
FIG. 1 is a schematic diagram showing a facility for calculating the center line of a
停車している貨物自動車1の前輪FTと後輪RTには、光を反射するターゲット部2Fa、2Raを備えたターゲット部搭載部材2F、2Rが当接した状態で配置されている(以下、ターゲット部搭載部材を単に「当接部材」と記す)。ターゲット部2Fa、2Raは当接部材2F、2Rのそれぞれに貼付されており、前輪用の当接部材2Fにおけるターゲット部2Faは前方を臨み、後輪用の当接部材2Rにおけるターゲット部2Raは後方を臨んだ状態となっている。
The front-wheel FT and the rear-wheel RT of the stopped
本施設には、上記の当接部材2F、2Rの他に、上記光学系手段の一例となるカメラ31、32と、これらの撮影データを処理するための制御部40となるPCの設備が設けられている。車輪FT、RTに対して当接部材2F、2Rを当接させ、これらの当接部材2F、2Rに向かってターゲット部2Fa、2Raが含まれるようにカメラ31、32で撮影する。その結果、カメラ31、32による照射光がターゲット部2Fa、2Raに反射されてなる撮影データがPC内の制御部40で処理され、貨物自動車1の中心線が算定される。
In this facility, in addition to the
制御部40には、撮影データからターゲット部2Fa、2Raの座標位置を決定する座標位置決定部43と、その座標位置から貨物自動車1の中心線を算定する中心線算定部44と、算定された中心線の算定精度を判定する中心線判定部45とが含まれてなる。これらの座標位置や算定数値等の出力結果は、データ保管部47で保管し、データ出力部48を介して画面上や所定フォーマットの書面に出力することができる。これらの処理は具体的には次の手順で行われる。
The
撮影データは、外部入出力部41及び撮影データ読み取り部42を介して座標位置決定部43に入力される。撮影データ読み取り部42は読み取った撮影データをPC画面上に表示する機能を有しており、作業者は、表示画像で撮影状態の良否を即時に判断できる。 The shooting data is input to the coordinate position determination unit 43 via the external input / output unit 41 and the shooting data reading unit 42. The photographic data reading unit 42 has a function of displaying the read photographic data on the PC screen, and the operator can immediately determine the quality of the photographic state from the display image.
座標位置決定部43、中心線算定部44、中心線判定部45を用いたターゲット部2Fa、2Raの座標位置、中心線の算定に関する撮影データの取得には既知の手段(特開2013−033027号公報等)を用いる。例えば、ターゲット部2Raの座標位置決定の際、カメラ32による複数種類の撮影面R1、R2、・・・に、ターゲット部2Raからの反射光が写し出される。その写し出された位置u1、u2、・・・が座標位置決定部43によって抽出される。撮影面R1、R2、・・・における位置u1、u2、・・・を関連付けてターゲット部2Raの三次元座標位置を決定する。
A known means (Japanese Patent Laid-Open No. 2013-033027) is used to acquire photographing data related to the calculation of the coordinate position and center line of the target units 2Fa and 2Ra using the coordinate position determination unit 43, the center line calculation unit 44, and the center
ここで撮影対象となる当接部材2F、2Rの構成について、後輪に当接する当接部材2Rを代表例として図2を用いて説明する。なお、図2(a)は当接部材2Rの平面図で、図2(b)は貨物自動車1の後輪2Rに当接した当接部材2Rの側面図である。
Here, the configuration of the
図2(a)のとおり、当接部材2Rは、貨物自動車(車両)前後方向に延びた4本の長尺部材21と、車両幅方向に延びて4本の長尺部材21を摺動可能に支持されたガイド部材22と、ターゲット部(不図示)が貼付されて長尺部材21のうちの車両後側端部に立設されたプレート状のターゲット部取り付け部(以下、単に「取り付け部」と記す)23と、ガイド部材22の両端部に固定されてガイド部材22を支持する支持部24、25とを有している。
As shown in FIG. 2A, the
4本の長尺部材21には、車両後側に幅方向全体にわたって設けられた凹部状の切り欠き部が形成されている。一方、ガイド部材22には長手方向に沿ってV字状の溝部が形成されている。ガイド部材22が長尺部材21の切り欠き部に嵌合されており、ガイド部材22の長手方向に沿って長尺部材21が摺動可能となっている。
The four
この4本の長尺部材21は、ガイド部材22と垂直に交差する方向に延びており、いずれも車両左側の後輪RTに対して配置される。貨物自動車1の後輪RTは左右のいずれも2個のタイヤが並設されている。そこで、左側の2本の長尺部材21a、21bは外側のタイヤを挟む位置に調整され、右側の2本の長尺部材21c、21dは内側のタイヤを挟む位置に調整される。それぞれのタイヤに対して、左側面部と右側面部の両側部に長尺部材21a〜21dを当接させることで、タイヤの中心軸方向に対して垂直方向に長尺部材21a〜21dを配置させることができる。
The four
また、長尺部材21a〜21dは図2(b)に示す程度の長さを有し、後輪RTに対して接触する。長尺部材21a〜21dは、同図の拡大図のとおり、後輪RTに対して斜線で示す当接部Sの長さが大きいほど接触面積が大きくなるのでガイド部材22の長手方向が後輪RTの中心軸方向と平行状態にすることができるため好ましい。そのため、長尺部材21a〜21dは図示のとおり、タイヤが接地する部位よりも車両前後方向に長くなるように設定している。
Further, the long members 21a to 21d have a length as shown in FIG. 2B and come into contact with the rear wheel RT. As shown in the enlarged view of the figure, the long members 21a to 21d have a larger contact area as the length of the abutting portion S indicated by oblique lines with respect to the rear wheel RT, so the longitudinal direction of the
ここで、外側タイヤ用の長尺部材21a、21bと内側タイヤ用の長尺部材21c、21dは互いに向かい合う方向に下り傾斜となるテーパ部211a、211b、211c、211dをその長手方向にわたって有している。外側タイヤと内側タイヤはいずれも、車両幅方向における周面端部が膨らんで湾曲した形状となっているが、上記のテーパ部211a〜211dを有していることで長尺部材21を後輪2Rに密に当接させることができる。つまり、長尺部材21a〜21dとタイヤとの安定した当接確保に役立っている。
Here, the
長尺部材21a〜21dはMCナイロン(クオドラントポリペンコジャパン株式会社の登録商標(第4355072号))製の板状部材であり、鉄製部材などと比較すると軽量である。また、図2(b)の拡大図で示すとおり、ガイド部材22は支持部24によって吊設されている。具体的には、支持部24は、ガイド部材22が固定された支持プレート24aと、支持プレートの前端部と後端部に螺合されたボルト24b、24cとが組み付けられてなる。ボルト24b、24cが地面に対して立設しており、ガイド部材22が地面からわずかに離れるように支持プレート24aが配されている。そのため、長尺部材21aの車両後側の端部は地面からH1の高さだけ離れた状態になっている。したがって、地面に対する接触面積が少なく、地面との摩擦抵抗が抑制されて長尺部材21aをガイド部材22に対して摺動させ易くなる。
The long members 21a to 21d are plate members made of MC nylon (registered trademark of Quadrant Polypenco Japan Co., Ltd. (No. 4355072)), and are lighter than iron members. Further, as shown in the enlarged view of FIG. 2B, the
取り付け部23は、プレート状のブラケットであり、主面の面方向が長尺部材21a〜21dの長手方向と垂直に交差するように、長尺部材21のそれぞれの車両後側端部に立設されている。取り付け部は、主面が車両後側に向いており、当該主面にターゲット部2Raが貼付されている。つまり、ターゲット部2Raは長尺部材21a〜21dのスライドに合わせてガイド部材22の長手方向に沿ってスライド可能であるとともに、いずれもその長手方向に沿って並んだ状態となる。その結果、長尺部材21a〜21dをタイヤの側面部に当接させると、車両後方から見てターゲット部2Raがタイヤの幅方向における端部に位置することになる。
次に、貨物自動車1の中心線算定について図3を用いて説明する。なお、説明の便宜上、貨物自動車1を点線で示し、ターゲット部には斜線を付している。
The
Next, center line calculation of the
中心線を算定するには、当接部材2F、2Rを配置する当接ステップと、当接部材2F、2Rのターゲット部2Fa、2Raに対してカメラ31、32の照射光を照射(撮影)する照射ステップと、ターゲット部2Fa、2Raの座標位置を決定する座標位置決定ステップと、PC等の制御部40で中心線を算定する中心線算定ステップとを順に行う。
In order to calculate the center line, the abutting step in which the abutting
当接ステップは、貨物自動車を停止させた後に行う。前輪FTと後輪RTに対して当接部材2F、2Rを当接させる。具体的には、前輪用の当接部材2Fは車両前側から後側にかけて移動させ、後輪用の当接部材2Rは車両後側から前側にかけて移動させる。移動させた後、長尺部材21a〜21dのそれぞれをガイド部材22の長手方向に沿ってスライドさせ、テーパ部211a〜211dがタイヤ側部に接触させて2本の長尺部材(21a、21bと21c、21d)で挟む。所定の面積を有する当接部Sを形成するように当接部材2Rを配置させるので、1本のタイヤに対して2本の長尺部材が貨物自動車1の前後方向に沿った良好な状態であるか否かを作業者の目視や触感で容易に判断することができる。したがって、容易にターゲット部2Fa、2Raを貨物自動車1の幅方向に沿って並設させることができる。なお、当接部材に関しては、前輪と後輪のタイヤの数によって長尺部材の本数やターゲット部の個数に差異があるが、それ以外は同じ構成及び同じ作業である。
The contact step is performed after stopping the truck. The
当接ステップでは、当接部材2F、2Rを用いないで、前輪と後輪の外側面にもターゲット部5a、5bを取り付ける作業も行う。当該ターゲット部5a、5bはハブ穴を覆うカバー部材(不図示)に対してハブ穴の位置と一致するように取り付ける。このカバー部材は当接ステップ後に取り外す。
In the contact step, the operation of attaching the target portions 5a and 5b to the outer surfaces of the front and rear wheels is also performed without using the
照射ステップは、当接ステップの後に行う。前輪FT及び後輪RTの左右それぞれにおいて、3箇所からカメラ撮影を行う。図示のとおり、撮影箇所については、前輪FTに対して外側、正面(車両前側)、内側の3箇所31a〜31cとし、後輪RTに対して外側、正面(車両後側)、内側の3箇所32a〜32cとする。いずれの箇所もターゲット部2Fa、2Raに対して照射光が照射されること、つまり、撮影領域にターゲット部2Fa、2Raが含まれることを条件とする。
また、照射ステップでは、車輪FT、RTの外側面に取り付けられたターゲット部5a、5bに対しても同様にカメラ撮影を行う。
The irradiation step is performed after the contact step. Camera photography is performed from three locations on the left and right of the front wheel FT and the rear wheel RT, respectively. As shown in the figure, the shooting locations are the three locations 31a to 31c on the outer side, the front side (vehicle front side), and the inner side with respect to the front wheel FT, and the three locations on the outer side, front side (vehicle rear side), and inner side with respect to the rear wheel RT. 32a to 32c. In any place, the target portions 2Fa and 2Ra are irradiated with irradiation light, that is, the target portions 2Fa and 2Ra are included in the imaging region.
Further, in the irradiation step, camera photographing is similarly performed on the target portions 5a and 5b attached to the outer surfaces of the wheels FT and RT.
なお、カメラ撮影を行う際、施設にカメラが固定された状態であっても、1つのカメラで複数位置から順次撮影するようにしても良い。さらには、複数位置から同時に撮影するようにしても良い Note that when performing camera shooting, even if the camera is fixed to the facility, the camera may be used to sequentially capture images from a plurality of positions. Furthermore, you may make it image | photograph simultaneously from several positions.
次に、座標位置決定ステップを行う。PC内の制御部40に対して外部入出力部41を介して撮影データを出力する。撮影データは座標位置決定部43に送られる。座標位置決定部43は、3種類の撮影データを用いて、ターゲット部2Fa、2Raの三次元座標位置を決定する。なお、いずれの車輪FT、RTの撮影データに対しては各車輪FT、RTの近傍部位を含んだ撮影データを予め準備しており、この準備されていた撮影データを基準とする。
Next, a coordinate position determination step is performed. Shooting data is output to the
座標位置決定ステップの後には中心線算定ステップを行う。当該ステップには、中心線算定部44による算定サブステップと、算定した中心線の良否判定を行う判定サブステップとが含まれている。 After the coordinate position determination step, a center line calculation step is performed. This step includes a calculation sub-step by the center line calculation unit 44 and a determination sub-step for determining the quality of the calculated center line.
算定サブステップでは、前輪用のターゲット部2Faのうち、左右それぞれのタイヤの両端に位置するもの同士の中点位置を算定する。算定した左右の前輪FTにおける中点同士を結び、仮想線となる前輪連結線L1を算定する。同様に、後輪連結線L2も算定する。後輪連結線L2の場合は、左右の後輪RTがそれぞれ2本のタイヤで構成されるため、1本ずつの中点同士からさらにその中点の座標位置の算定を介している。こうして算定された各連結線L1、L2において、左右の前輪FTの中点P1と左右の後輪RTの中点P2とを算定し、これらを結んで仮想線となる中心線(センターライン)Cを算定する。なお、これらの中点P1、P2は、各連結線L1、L2の算定に用いた各座標位置を適宜利用している。 In the calculation sub-step, the midpoint positions of the front wheel target portions 2Fa located at both ends of the left and right tires are calculated. The midpoints of the calculated left and right front wheels FT are connected to each other, and a front wheel connecting line L1 that is a virtual line is calculated. Similarly, the rear wheel connecting line L2 is calculated. In the case of the rear wheel connecting line L2, since the left and right rear wheels RT are each composed of two tires, the calculation of the coordinate position of the midpoint is further performed from one midpoint to another. In each of the connection lines L1 and L2 calculated in this way, the midpoint P1 of the left and right front wheels FT and the midpoint P2 of the left and right rear wheels RT are calculated, and a center line (center line) C that becomes a virtual line by connecting them. Is calculated. In addition, as for these middle points P1 and P2, each coordinate position used for calculation of each connection line L1 and L2 is utilized suitably.
判定サブステップでは、中心線Cの算定後に前輪連結線L1、後輪連結線L2の算定精度について判定する。なお、当該判定は、算定サブステップに組み込まれたものとして、各連結線L1、L2を算定した直後に行っても構わない。
判定の手段は次の2つの手段を用いる。
In the determination sub-step, after calculating the center line C, the calculation accuracy of the front wheel connecting line L1 and the rear wheel connecting line L2 is determined. In addition, you may perform the said determination immediately after calculating each connection line L1 and L2, as what was integrated in the calculation substep.
The determination means uses the following two means.
第1手段として、左右の前輪FTのターゲット部5a同士を結んでなるハブ中心連結線L3に対する前輪連結線L1の平行状態を検証する。この検証結果が所定条件に収まれば良好な前輪連結線L1として採用し、それ以外は不良算定結果として出力する。不良算定結果が出力されると改めて当接部材2Fの当接ステップから中心線算定ステップまでを行う。後輪連結線L2に関しても同様の平行状態の検証を行う。
As a first means, the parallel state of the front wheel connecting line L1 with respect to the hub center connecting line L3 formed by connecting the target portions 5a of the left and right front wheels FT is verified. If this verification result falls within a predetermined condition, it is adopted as a good front wheel connecting line L1, and otherwise it is output as a failure calculation result. When the defect calculation result is output, the process from the contact step of the
第2手段として、2個のタイヤで構成される後輪RTの左右それぞれにおいて、1個ずつタイヤ幅を算定し、隣り合うタイヤの幅W1、W2が予め設定された所定条件に収まれば良好な後輪連結線L2として採用し、それ以外は不良算定結果として出力する。本サブステップでも不良算定結果が出力されると改めて当接部材2Rの当接ステップから中心線算定ステップまでを行う。
As a second means, the tire width is calculated one by one for each of the left and right rear wheels RT composed of two tires, and it is good if the widths W1 and W2 of adjacent tires are within predetermined conditions. Adopted as the rear wheel connecting line L2, and the others are output as the failure calculation results. Even in this sub-step, when the defect calculation result is output, the process from the contact step of the
このように中心線算定ステップでは、2つのサブステップを有するが、判定サブステップは省略しても構わない。また、判定サブステップの中でも第1手段又は第2手段のいずれかのみを採用するようにしても良い。また、算定サブステップでは、中点P1、P2から中心線Cを算定するようにしているが、ハブ中心連結線L3、L4における中点P3、P4の少なくとも一方を求めて中心線Cを算定する際に用いても良い。 Thus, although the center line calculation step has two sub-steps, the determination sub-step may be omitted. Also, only the first means or the second means may be adopted in the determination substep. In the calculation sub-step, the center line C is calculated from the midpoints P1 and P2. However, the centerline C is calculated by obtaining at least one of the midpoints P3 and P4 in the hub center connection lines L3 and L4. You may use it.
上述した各ステップを行うことで、高い精度で中心線を算定することができる。例えば、長尺部材21aが図3(b)において点線で示すように、前後方向に対して交差する方向(斜め方向)に配置された場合、ターゲット部2Raは車両幅方向(図面左右方向)に並ばないで仮想線L21に沿って並んだ状態となるため好ましくないが、本実施形態の当接部材2Rは複数の長尺部材21a〜21dを有する構成なので、4本の長尺部材21a〜21dをタイヤに当接させることができない。具体的には、内側の長尺部材21dを車両後側から見て車両後側端部211daがタイヤの左端部に位置するように摺動させても、外側の長尺部材21aは車両後側端部211aがタイヤの右端部よりも外側までしか摺動させることができない。これは当接部材2Raが不適な姿勢で配置されているため、外側の長尺部材21aを内側に摺動させても車両前側端部212aが先にタイヤに当接して摺動を規制するためである。そのため、作業者は目視で当接部材2Rの配置状態を容易に把握することができる。
By performing each step described above, the center line can be calculated with high accuracy. For example, as shown by a dotted line in FIG. 3B, when the long member 21a is arranged in a direction intersecting with the front-rear direction (oblique direction), the target portion 2Ra is in the vehicle width direction (left-right direction in the drawing). Since the
また、判定サブステップの第1手段を採ることで、目視では判断し難いレベルでも当接部材2Rの配置状態の良否を判断できる。また、各前後方向に算定される中点P1〜P4を用いると、貨物自動車1を停止させる際のタイヤの向き(ハンドル操作)の良否判断も可能となる。つまり、中点P1〜P4のいずれか一点が一直線状に並ばない場合には前輪FTと後輪RTとが同じ向きを向いていないことが判断できる。さらに、2個のタイヤで組み合わされた後輪用の当接部材2Rはターゲット部2Raを4個備えているが、第2手段を採ると、これら4個のターゲット部がいずれも一直線状に並んでいるか否かを判断することができる。
Further, by adopting the first means of the determination sub-step, it is possible to determine the quality of the arrangement state of the
これらの作業が終了すると、当接部材2F、2Rを外して貨物自動車1を走行させる。当接部材2F、2Rは上述のとおり、軽量化されており、取り外しも簡易である。
When these operations are completed, the
以上のように、本実施形態の方法及び算定施設であれば、光学系手段を用いない方法と比較して、算定精度を低下させることなくコストを抑制することができる。特に、当接部材2R、2Fを前輪FT、RTの近傍に配置させて、長尺部材21をスライドさせれば簡易に車両幅方向に沿ってターゲット部2Fa、2Raを並ばせることができ、かつ前輪FT及び後輪RTに対して所望する位置にターゲット部2Fa、2Raを配置させることもでき、迅速にカメラ撮影を行うことができる。そのため、図4で示すように、中心線の算定(図4(a))の測定精度を維持したまま短時間で完了できる。この中心線の算定工程は、停止した貨物自動車1に対して当接部材2F、2Rを配置させるので、貨物自動車1の停止位置に高い精度を求める必要がない。また、貨物自動車1の搬入時及び搬出時には当接部材2F、2Rは取り除かれているので走行を阻害することもない。そして、中心線算定工程完了後には車両寸法測定(図4(b))に簡単に移行できる。この場合、中心線の算定における時間短縮等による作業コストの低減により、車両寸法測定まで含めた全体工程の作業コストにつながる。さらに、中心線算定工程と車両寸法測定工程とで、いずれもカメラ撮影による撮影データに基づいた作業が共通化しているので、作業手法の切り替え工数も省略できるため好ましい。
As described above, the method and the calculation facility according to the present embodiment can reduce the cost without reducing the calculation accuracy as compared with the method that does not use the optical system means. In particular, if the abutting
車両寸法の測定では、図4(b)のように、貨物自動車1に対して複数箇所からカメラ撮影を行い、複数の撮影データを用いて貨物自動車の三次元形状を把握する。貨物自動車1に備えられている荷箱6の下方にテールランプが設けられており、貨物自動車1の外観形状を把握するためだけに同程度の高さ又は撮影角度でカメラ撮影を行う場合、テールランプの位置又は大きさを的確に検出することは難しい。そこで、貨物自動車1の後方箇所におけるカメラ撮影は他の箇所とは異なり、荷箱6の下方に焦点を合わせたカメラ撮影を別途行うことが望ましい。つまり、貨物自動車1の外観形状を把握するためのカメラ撮影(図中の実線矢印)と、テールランプに焦点を合わせたカメラ撮影(図中の点線矢印)とを組み合わせることが望ましい。これらの組み合わせによって、実線矢印に基づく撮影データは第1寸法算定部46aに利用され、点線矢印に基づく撮影データは第2寸法算定部46bに利用される(図1参照)。その結果、貨物自動車1の全長Lや全高Hを簡易に算定することができる。
In the measurement of the vehicle dimensions, as shown in FIG. 4B, the
本実施形態では、当接部材2F、2Rを貨物自動車1の前側又は後側から移動させることとしているが、貨物自動車1の幅方向から移動させるようにしても構わない。この場合、長尺部材21が前輪又は後輪と接触する部分は前輪又は後輪の前方部及び後方部となる。また、ターゲット部2Fa、2Raに関しても、貨物自動車1の側方を向いた状態にしても良い。
In the present embodiment, the
また、貨物自動車1の中心線算定は、貨物自動車1の寸法測定のために行っているが、これに限定することなく、中心線を用いて貨物自動車1に対する製造、修理、管理等の作業を行う場合に適宜利用可能である。例えば、荷箱6の重心が中心線上に位置しているか等の荷箱搭載状態を検証するために用いることもできる。
In addition, although the center line calculation of the
その他、光学系手段としては、各ターゲット部の座標位置を把握し、所望部位の測長をすることができれば他の手段を用いても構わない。例えば、光学系手段としてレーザーを用いてターゲット部までの距離や、ターゲット部の座標位置を計測する手段も知られている。勿論、測定に用いることのできるものであれば、他の波長を有するものも適用可能である。 In addition, as the optical system means, other means may be used as long as the coordinate position of each target portion can be grasped and a desired part can be measured. For example, means for measuring the distance to the target unit and the coordinate position of the target unit using a laser as an optical system unit is also known. Of course, as long as it can be used for measurement, those having other wavelengths are also applicable.
上記のレーザーを用いた光学系手段は、レーザー光をターゲット部に直接出力する出力部を備えている。さらに光学系手段は、出力部からのレーザー光の反射光を検知して入力する入力部を備えている場合、入力部から上述した座標位置決定部43に入力データを出力する。また、光学系手段に入力部が設けられていない場合でも同様の機能を有する入力部が別途設けられ、座標位置決定部34への出力が行われる。なお、入力部は、画像センサで感知して各ターゲット部が置かれているレイアウトを把握するものや、反射光を検知して検知時間から各ターゲットの位置を計測するものなどがある。 The optical system means using the laser includes an output unit that directly outputs laser light to the target unit. Further, when the optical system means includes an input unit that detects and inputs the reflected light of the laser beam from the output unit, the input unit outputs input data to the coordinate position determination unit 43 described above. Even if the optical system means is not provided with an input unit, an input unit having the same function is separately provided and output to the coordinate position determination unit 34 is performed. Note that the input unit includes a unit that senses a layout where each target unit is placed by sensing with an image sensor, and a unit that detects reflected light and measures the position of each target from the detection time.
また、当接部材2F、2Rに関しては、長尺部材21a〜21dをスライド可能な構成としているが、これに限定することなく適用可能である。例えば、予め車両ごとに設定された前輪FT及び後輪RTの大きさで固定されたフレームにターゲット部2Fa、2Raを取り付けた構成としても良い。さらに、長尺部材21a〜21dはガイド部材22に対して交差する方向に延びた状態で設けられ、ターゲット部が並んでいる方向(並設方向)と交差する方向に設けられているが、これに限定されることもない。つまり、ガイド部材22と直交または交差する方向に別途ターゲット部取り付け用の部材を設けて、当該部材にターゲット部を並べて設置しても良い。この場合、長尺部材21a〜21dの長手方向とターゲット部の並設方向が略平行となる。
Moreover, regarding the
なお、以上の方法及び施設は、本実施形態では荷箱6が搭載された貨物自動車1を対象としたが、様々な種類の車両に対しても適用可能である。特に、シャシフレーム上に荷箱6以外を搭載し、荷物、土砂、廃棄物、気体、液体、又は作業機械等を運ぶ車両(特装車両)に対して同様の効果を得ることができる。
In addition, although the method and facility described above are intended for the
本発明は、様々な貨物自動車が運び込まれる測定施設内の方法及び手段として有用である。 The present invention is useful as a method and means in a measurement facility where various trucks are carried.
1 貨物自動車
2F、2R 当接部材(ターゲット部搭載部材)
2Fa、2Ra ターゲット部
21 長尺部材
22 ガイド部材
23 取り付け部
24 支持部
31、32 カメラ(光学系手段)
40 制御部
41 外部入力端子部
42 撮影データ読み取り部
43 座標位置決定部
44 中心線算定部
45 中心線判定部
1 Lorry
2F, 2R Contact member (target part mounting member)
2Fa,
40 Control Unit 41 External Input Terminal Unit 42 Image Data Reading Unit 43 Coordinate Position Determination Unit 44 Center
Claims (4)
前記当接部材に向かって光学系手段で光を照射する照射ステップと、
前記ターゲット部から反射された光のデータに基づいて前記ターゲット部の座標位置を決定する座標決定ステップと、
決定された前記座標位置から前記貨物自動車の中心線を算定する中心線算定ステップと
を順に行い、
前記当接ステップでは、前記ターゲット部が前記車輪の左側部及び右側部、又は前記車輪の周面の前方部及び後方部の間で並ぶように前記当接部材を配置し、さらに前記ターゲット部が前記貨物自動車の幅方向又は前記貨物自動車の前後方向に一直線状に並ぶように前記当接部材を配置する
ことを特徴とする記載の貨物自動車の中心線算定方法。 An abutting step for abutting an abutting member having a target portion that reflects light against a wheel of a stopped truck;
An irradiation step of irradiating light with an optical system means toward the contact member;
A coordinate determination step for determining a coordinate position of the target unit based on data of light reflected from the target unit;
A center line calculating step for calculating the center line of the truck from the determined coordinate position in order,
In the abutting step, the abutting member is arranged so that the target portion is arranged between a left side portion and a right side portion of the wheel, or a front portion and a rear portion of a peripheral surface of the wheel, and the target portion is further The centerline calculation method for a lorry according to claim 1, wherein the contact members are arranged in a straight line in the width direction of the lorry or in the front-rear direction of the lorry .
前記光学系手段から出力された光を反射するターゲット部と、
前記ターゲット部を備えるとともに停車している貨物自動車の車輪に対して当接される当接部材と、
前記ターゲット部から反射された光によって前記ターゲット部の座標位置を決定するとともにその座標位置から前記貨物自動車の中心線を算定する算定部と
を備えており、
前記当接部材は、前記ターゲット部の取り付け面に交差するように延びて並設された複数の長尺部材と、当該複数の長尺部材の並設方向に沿って延びたガイド部材とを有し、
前記長尺部材は前記ガイド部材に沿って摺動可能に設けられており、
前記当接部材が前記車輪に対して当接される際、前記ターゲット部が前記車輪の左側部及び右側部、又は前記車輪の周面の前方部及び後方部の間で並ぶように設定され、さらに前記ターゲット部が前記貨物自動車の幅方向又は前記貨物自動車の前後方向に一直線状に並ぶように前記当接部材を配置される
ことを特徴とする貨物自動車の中心線算定施設。 Optical means for illuminating the wheels of a stopped truck;
A target unit for reflecting light output from the optical system means;
An abutting member provided with the target portion and abutted against a wheel of a stopped lorry vehicle,
A calculation unit that determines a coordinate position of the target unit by light reflected from the target unit and calculates a center line of the truck from the coordinate position;
The abutting member includes a plurality of long members extending in parallel so as to intersect with the mounting surface of the target portion, and a guide member extending along the parallel direction of the plurality of long members. And
The long member is provided so as to be slidable along the guide member,
When the abutting member is abutted against the wheel, the target portion is set so as to be lined up between a left side portion and a right side portion of the wheel, or a front portion and a rear portion of the peripheral surface of the wheel , Furthermore the center line calculated property lorry which the target unit and wherein said Ru arranged abutment member that so as to be arranged in a straight line in the longitudinal direction in the width direction or the lorries of the lorry.
前記ターゲット部が前記車輪の左側部及び右側部の間に並ぶように設定される際には前記車輪が接地する部位よりも車両前後方向に長くなるように設けられ、
前記ターゲット部が前記車輪の周面の前方部及び後方部の間に並ぶように設定される際には前記車輪が接地する部位よりも車両前後方向に長くなるように設けられている
ことを特徴とする請求項2に記載の貨物自動車の中心線算定施設。 The long member is
When the target portion is set to be arranged between the left side portion and the right side portion of the wheel, it is provided to be longer in the vehicle front-rear direction than the portion where the wheel is grounded,
That is provided to be longer in the longitudinal direction of the vehicle than to the region when it is set such that the target portion is arranged between the front portion及 beauty rear portion of the peripheral surface of the wheel is that the wheel is grounded The center line calculation facility for a lorry according to claim 2 , wherein the center line is calculated.
ことを特徴とする請求項3に記載の貨物自動車の中心線算定施設。 The contact member, the guide member is suspended from a support portion provided on the left and right, to claim 3 in which the elongate member and having a supported configuration the guide member The centerline calculation facility for the listed lorry.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013102087A JP6207229B2 (en) | 2013-05-14 | 2013-05-14 | Cargo vehicle centerline calculation method and centerline calculation facility |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013102087A JP6207229B2 (en) | 2013-05-14 | 2013-05-14 | Cargo vehicle centerline calculation method and centerline calculation facility |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014222199A JP2014222199A (en) | 2014-11-27 |
JP6207229B2 true JP6207229B2 (en) | 2017-10-04 |
Family
ID=52121784
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013102087A Active JP6207229B2 (en) | 2013-05-14 | 2013-05-14 | Cargo vehicle centerline calculation method and centerline calculation facility |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6207229B2 (en) |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2898382B2 (en) * | 1990-09-18 | 1999-05-31 | 小糸工業株式会社 | Vehicle restraint |
JP3281496B2 (en) * | 1993-12-24 | 2002-05-13 | 株式会社ブリヂストン | Device and method for mounting tire and wheel assembly on axle. |
US6323776B1 (en) * | 1999-12-21 | 2001-11-27 | Snap-On Technologies, Inc. | Method and apparatus of automatically identifying faults in a machine vision measuring system |
JP2002068041A (en) * | 2000-06-14 | 2002-03-08 | Fujitec Co Ltd | Fixing device for bicycle parking unit |
US7444752B2 (en) * | 2005-09-28 | 2008-11-04 | Hunter Engineering Company | Method and apparatus for vehicle service system optical target |
JP2012076736A (en) * | 2010-09-06 | 2012-04-19 | Car Mate Mfg Co Ltd | Wheel retaining device for bicycle carrier |
JP6004754B2 (en) * | 2011-06-27 | 2016-10-12 | 新明和工業株式会社 | Lorry car dimension measuring device and freight car dimension measuring method |
US9170101B2 (en) * | 2011-10-28 | 2015-10-27 | Hunter Engineering Company | Method and apparatus for positioning a vehicle service device relative to a vehicle thrust line |
-
2013
- 2013-05-14 JP JP2013102087A patent/JP6207229B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014222199A (en) | 2014-11-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107539191B (en) | Vehicle comprising a steering system | |
JP6231150B2 (en) | Lorry car dimension measuring device and freight car dimension measuring method | |
CN102032869B (en) | Apparatus and method for checking attitude of vehicle | |
KR101419154B1 (en) | Measurement device of position of center of gravity of vehicle to be measured on truck scale and truck scale | |
CN101553706B (en) | Method for measuring the chassis of a motor vehicle, device for measuring a chassis and motor vehicle testing unit | |
CN110312910A (en) | For calibrating the device and method of vehicle assisted system | |
EP2539670B1 (en) | Method and system for wheel alignment of vehicles | |
ITBO20130697A1 (en) | APPARATUS AND DIAGNOSTIC ASSESSMENT METHOD OF A VEHICLE STRUCTURE | |
EP2639572A2 (en) | Resin detection system | |
US9599538B2 (en) | Method and device for vehicle measurement | |
JP2017015423A (en) | Roadbed shape measurement device | |
US20230005183A1 (en) | System and method of calibrating an optical sensor mounted on board of a vehicle | |
KR20210110346A (en) | Mobile vehicle alignment for sensor calibration | |
CN104321614B (en) | Method and apparatus for carrying out the process for the orientation of at least one rail that determines measuring station | |
JP6207229B2 (en) | Cargo vehicle centerline calculation method and centerline calculation facility | |
US20210131976A1 (en) | Welding tip inspection apparatus and method | |
JP6304769B2 (en) | Truck dimensional measurement equipment | |
JP6599750B2 (en) | Specially equipped vehicle measurement facility and specially equipped vehicle measurement method | |
JP2000501843A (en) | A method for detecting axle geometry in vehicles with independent wheel suspension | |
JP2004085326A (en) | Aiming adjusting/inspecting device in vehicle-mounted radar and vehicle-mounted camera | |
JP4622637B2 (en) | In-vehicle camera attitude correction device and in-vehicle camera attitude correction method | |
KR101894204B1 (en) | Realtime container truck monitoring method and system | |
Tandy et al. | Benefits and methodology for dimensioning a vehicle using a 3d scanner for accident reconstruction purposes | |
JP2023536676A (en) | ADAS calibration system for calibrating at least one headlamp of a vehicle | |
TWI846074B (en) | Bus frame welding inspection system and inspection method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151020 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160912 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160926 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170426 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170509 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170905 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170905 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6207229 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |