JP6204864B2

JP6204864B2 - Search system

Info

Publication number: JP6204864B2
Application number: JP2014070301A
Authority: JP
Inventors: 貴裕須賀; 豊彦森; 洋和島; 隆良田中; 雅人木田
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2014-03-28
Filing date: 2014-03-28
Publication date: 2017-09-27
Anticipated expiration: 2034-03-28
Also published as: JP2015191600A

Description

本発明は、複数のセンサの検出信号を収集して対象を探索するシステムに関し、特に、要求される性能が異なる様々の実機および模擬訓練機において共用することができる探索システムに関する。 The present invention relates to a system for searching for an object by collecting detection signals of a plurality of sensors, and more particularly to a search system that can be shared by various actual machines and simulated training machines having different required performances.

従来、様々の種類のセンサを備えた探索システムが実現されている。この探索システムは、航空機などに搭載され、例えば海中または海上の物体を調査するのに用いられる。具体的に言えば、音響センサ（ソーナー）を用いて魚群または沈没船を調査したり、レーダを用いて海上浮遊物または船舶を探索したりするのに用いられる。このような探索システムは、一般的に、複数種類のセンサモジュールとデータ収集モジュールとが機内のネットワークで接続され、運行時には、探索対象に応じた一又は複数のセンサモジュールを稼働する。そして、各センサモジュールにて検出されたデータは、ネットワークを介してデータ収集モジュールに収集され、分析される。 Conventionally, a search system including various types of sensors has been realized. This search system is mounted on an aircraft or the like, and is used, for example, to investigate an object in the sea or on the sea. Specifically, it is used to investigate a school of fish or a sunken ship using an acoustic sensor (sonar), or to search for a floating object or a ship using a radar. In such a search system, generally, a plurality of types of sensor modules and a data collection module are connected by an in-flight network, and one or a plurality of sensor modules corresponding to a search target are operated during operation. Data detected by each sensor module is collected and analyzed by the data collection module via the network.

ところで、複数の装置をネットワークで接続し、これらの装置を協働させるシステムとしては、分散シミュレーション装置が知られている。例えば特許文献１には、複数台の戦車シミュレータをネットワークで接続して共同訓練を行うような分散シミュレーション装置が開示されている。このような分散シミュレーション装置は、プラットフォームのインタフェース仕様が予め定められており、各シミュレーションはこのインタフェース仕様に適合するように製作される。そのため、新規開発によってプラットフォームに新たな仕様が採用されると、旧式のシミュレータが使えなくなるという課題がある。 By the way, a distributed simulation apparatus is known as a system in which a plurality of devices are connected via a network and these devices cooperate with each other. For example, Patent Document 1 discloses a distributed simulation apparatus that performs joint training by connecting a plurality of tank simulators via a network. In such a distributed simulation apparatus, a platform interface specification is determined in advance, and each simulation is manufactured so as to conform to this interface specification. Therefore, if new specifications are adopted for the platform due to new development, there is a problem that the old simulator cannot be used.

これに対して特許文献１では、旧式のシミュレータについては、新たな仕様に適合するデータフォーマットに変換するコンバータを介してプラットフォームに接続することを提案している。これにより、インタフェース仕様が適合しないシミュレータを有効に再利用できる。従って、インタフェース仕様の適合だけを理由とするシミュレータ本体の開発にかかる手間やコストを省くことができる。 On the other hand, Patent Document 1 proposes that an old-style simulator is connected to a platform via a converter that converts the data format to a new specification. This makes it possible to effectively reuse a simulator that does not conform to the interface specification. Therefore, it is possible to save labor and cost for developing the simulator main body only for the conformity of the interface specification.

特開２０００−２１５１９５号公報JP 2000-215195 A

しかしながら、探索システムの場合、ハードウェア又はソフトウェアの開発に伴って常にセンサモジュールの高性能化が図られる。また、センサモジュールの開発は、全て同一メーカーが行うわけではなく、種類ごとに専門メーカーによって手掛けられる。このような場合に、ネットワークのインタフェース仕様への適合性を、新規のセンサモジュールの開発条件にすると、大きな制約となってしまいかねない。その結果、技術的に実現可能なパフォーマンスであるにも関わらず、探索システムのセンサモジュールとしては実現できなかったり、実現できても時間およびコストが余分にかかったり、といった不都合が生じ得る。 However, in the case of a search system, the performance of a sensor module is always improved with the development of hardware or software. Also, the development of sensor modules is not all done by the same manufacturer, but is handled by specialized manufacturers for each type. In such a case, if adaptability to the interface specifications of the network is set as a development condition for a new sensor module, it may be a major limitation. As a result, in spite of the technically realizable performance, it may not be realized as a sensor module of a search system, or even if it can be realized, there may be inconveniences such as extra time and cost.

また、仮に探索システムに対して特許文献１の技術を適用したとする。この場合、インタフェース仕様が予め定められているため、接続済みのセンサモジュールに対して一部機能を追加したり省略したりといった機能の拡張を容易に行うことができない。すなわち、機能の拡張を行うには、拡張後の全機能を備えるセンサモジュール本体を一から作り直すか、全てのコンバータを作り直す必要がある。 Further, it is assumed that the technique of Patent Document 1 is applied to the search system. In this case, since the interface specifications are determined in advance, it is not possible to easily expand functions such as adding or omitting some functions to the connected sensor module. In other words, in order to expand the function, it is necessary to recreate the sensor module body having all the expanded functions from scratch or recreate all the converters.

また、探索システムは分散シミュレーション装置とは違って、様々の機体への搭載が予定されるものである。具体的には、実際に探索活動を行う航空機（実機）や、オペレータの訓練用に実機を模して作られた訓練機などがある。更に、一部の機能を追加した高性能機や、特定用途のために一部の機能に限定した限定機など、いくつかの派生機もある。そして、このような実機、訓練機、派生機に探索システムを搭載するに際して、個別に専用システムを開発しようとすると、膨大な時間およびコストを要してしまう。このように、探索システムでは、分散シミュレーション装置とは全く異なる特有の課題が存在する。 Unlike the distributed simulation device, the search system is scheduled to be installed on various aircraft. Specifically, there are airplanes (actual machines) that actually perform search activities, and training machines that are modeled on real machines for operator training. Furthermore, there are some derivative machines such as a high-performance machine with some functions added and a limited machine limited to some functions for a specific application. When a search system is installed in such an actual machine, a training machine, or a derivative machine, enormous time and cost are required to individually develop a dedicated system. Thus, the search system has a unique problem that is completely different from that of the distributed simulation apparatus.

そこで本発明は、様々の用途の機体に共用することができ、モジュールの付け替えや拡張をより容易に実現し得る探索システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a search system that can be shared by various types of aircrafts and that can easily change and expand modules.

本発明に係る飛行体の探索システムは、複数のセンサモジュールと、該センサモジュールからデータを受信するデータ収集モジュールと、前記センサモジュール及び前記データ収集モジュールの間を通信可能に接続するローカルエリアネットワークと、を備える探索システムであって、前記センサモジュールは、実体的な対象を検出して検出信号を出力する実体センサユニット、または、模擬的な検出信号を出力する模擬センサユニット、を有し、前記センサモジュール及び前記データ収集モジュールは、全ての前記センサモジュールが出力する検出信号を定義した信号定義ファイルと、各センサモジュールの動作態様を個別に定義した動作定義ファイルと、をパッケージ化したデータベース定義ファイルを、前記ネットワークを介して取得するよう構成され、前記センサモジュールは、前記データベース定義ファイル中の前記信号定義ファイルと自局に対応する前記動作定義ファイルとに基づいて生成した、送信する検出信号を格納するための送信データ格納領域を有し、前記データ収集モジュールは、前記データベース定義ファイル中の前記信号定義ファイルと各センサモジュールに対応する前記動作定義ファイルとに基づいて生成した、受信した検出信号を格納するための受信データ格納領域を有する。 An aircraft search system according to the present invention includes a plurality of sensor modules, a data collection module that receives data from the sensor modules, and a local area network that connects the sensor modules and the data collection modules so that they can communicate with each other. The sensor module includes a substantial sensor unit that detects a substantial object and outputs a detection signal, or a simulated sensor unit that outputs a simulated detection signal. The sensor module and the data collection module are a database definition file in which a signal definition file that defines detection signals output from all the sensor modules and an operation definition file that individually defines the operation mode of each sensor module are packaged. Via the network A transmission data storage area for storing a detection signal to be transmitted, which is generated based on the signal definition file in the database definition file and the operation definition file corresponding to the own station. And the data collection module stores received data for storing received detection signals generated based on the signal definition file in the database definition file and the operation definition file corresponding to each sensor module. Has a region.

このように、各モジュールが、データベース定義ファイルから自局のデータ格納領域を生成することにより、各モジュール間のインタフェースを構築することができる。従って、予め決まったインタフェース仕様を規定しなくてもよく、センサモジュール変更や拡張に対して容易に対応することができる。その結果、実機、模擬訓練機、それらの派生機に対して、共通の探索システムを適用することができる。 In this way, each module can construct an interface between modules by generating its own data storage area from the database definition file. Therefore, it is not necessary to define a predetermined interface specification, and it is possible to easily cope with sensor module changes and expansions. As a result, a common search system can be applied to actual machines, simulated training machines, and their derivatives.

また、前記センサモジュールは、前記センサユニットから出力された検出信号を、信号形式を変換することなく前記送信データ格納領域に格納し、前記送信データ格納領域に格納された前記検出信号を、前記動作定義ファイルで規定されたタイミングで、前記ネットワークを介した通信に適合した信号形式に変換し、前記データ収集モジュールへ送信することとしてもよい。 Further, the sensor module stores the detection signal output from the sensor unit in the transmission data storage area without converting the signal format, and the detection signal stored in the transmission data storage area is stored in the operation. It is good also as converting into the signal format suitable for communication via the said network at the timing prescribed | regulated by the definition file, and transmitting to the said data collection module.

また、前記センサモジュールは、対象に関するデータを収集するものであればよく、特に限定されない。 The sensor module is not particularly limited as long as it collects data related to the object.

本発明によれば、様々の用途の機体に共用することができ、モジュールの付け替えや拡張をより容易に実現し得る探索システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the search system which can be shared by the airframe of various uses, and can implement | achieve replacement and expansion of a module more easily can be provided.

本発明の実施の形態に係る探索システムの構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the search system which concerns on embodiment of this invention. データベース定義ファイルの内容の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the content of a database definition file. 各モジュールに構築されたデータベースの内容の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the content of the database constructed | assembled in each module. 探索システムを構成するモジュールのソフトウェア構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the software structure of the module which comprises a search system. センサモジュールが有する信号通信パッケージの動作を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating operation | movement of the signal communication package which a sensor module has. 探索システムの具体的な適用例を示す図面である。It is drawing which shows the specific application example of a search system.

［探索システムの構成］
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。 [Configuration of search system]
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本実施の形態に係る探索システムの構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、探索システム１００は、少なくとも１つの統合管理装置１０と、複数のセンサモジュール２０（２０Ａ〜２０Ｎ）と、少なくとも１つの探索指揮モジュール（データ収集モジュール）３０とを備えており、これらはネットワーク４０を介して通信可能に接続されている。この探索システム１００は、一または複数のセンサモジュール２０が検出した対象に関する信号を、探索指揮モジュール３０に収集する機能を有する。収集された信号は、適宜、探索指揮モジュール３０または他のデバイスにより分析され、所定の目標が探索される。 FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the search system according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the search system 100 includes at least one integrated management apparatus 10, a plurality of sensor modules 20 (20 A to 20 N), and at least one search command module (data collection module) 30. These are connected via a network 40 so that they can communicate with each other. The search system 100 has a function of collecting signals related to objects detected by one or a plurality of sensor modules 20 in the search command module 30. The collected signal is analyzed by the search command module 30 or other device as appropriate to search for a predetermined target.

統合管理装置１０は、データベース定義ファイル１１０を保有し、管理している。このデータベース定義ファイル１１０は、各モジュール２０，３０が自局内にデータベースを構築する際に参酌されるファイルである。そして、各データベースには、センサモジュール２０が検出した信号が一時的に記憶され、記憶された信号は所定のタイミングで送信されて探索指揮モジュール３０に収集される。なお、データベース定義ファイル１１０の詳細、および検出信号を収集するときのシステム１００の動作の詳細は、後述する。 The integrated management apparatus 10 has and manages a database definition file 110. This database definition file 110 is a file that is taken into consideration when each of the modules 20 and 30 constructs a database in its own station. In each database, signals detected by the sensor module 20 are temporarily stored, and the stored signals are transmitted at a predetermined timing and collected by the search command module 30. Details of the database definition file 110 and details of the operation of the system 100 when collecting detection signals will be described later.

統合管理装置１０は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、および入出力部１４を備えている。このうち制御部１１は、ＭＰＵ等の演算器で構成され、記憶部１２に記憶されたコンピュータプログラムに従って動作することにより、統合管理装置１０の各種機能を実現する。記憶部１２は、演算器が有する内部メモリ、ハードディスクドライブ等の記憶装置等によって構成されている。この記憶部１２は、上記コンピュータプログラムおよびデータベース定義ファイル１１０を記憶し、更に、統合管理装置１０が動作するのに必要な他の各種データも記憶している。 The integrated management apparatus 10 includes a control unit 11, a storage unit 12, a communication unit 13, and an input / output unit 14. Among these, the control part 11 is comprised by arithmetic units, such as MPU, and implement | achieves the various functions of the integrated management apparatus 10 by operate | moving according to the computer program memorize | stored in the memory | storage part 12. FIG. The storage unit 12 includes an internal memory included in the arithmetic unit, a storage device such as a hard disk drive, and the like. The storage unit 12 stores the computer program and the database definition file 110, and further stores various other data necessary for the integrated management apparatus 10 to operate.

通信部１３は、ネットワーク４０の種類に応じた構成を備える通信手段である。本実施の形態では、ネットワーク４０としてＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）を採用しており、通信部１３にはＬＡＮアダプタが用いられる。統合管理装置１０は、この通信部１３を介して、ネットワーク４０に接続されたモジュール２０，３０との間で通信可能である。入出力部１４は、オペレータが操作可能な入出力手段であって、キーボード、タッチパネル、および液晶ディスプレイ等で構成される。オペレータは、この入出力部１４を操作することにより、記憶部１２内のデータベース定義ファイル１１０の内容を変更（修正、追記等）することができる。 The communication unit 13 is a communication unit having a configuration corresponding to the type of the network 40. In the present embodiment, a LAN (local area network) is adopted as the network 40, and a LAN adapter is used for the communication unit 13. The integrated management apparatus 10 can communicate with the modules 20 and 30 connected to the network 40 via the communication unit 13. The input / output unit 14 is input / output means that can be operated by an operator, and includes a keyboard, a touch panel, a liquid crystal display, and the like. The operator can change (correct, add, etc.) the contents of the database definition file 110 in the storage unit 12 by operating the input / output unit 14.

センサモジュール２０は、典型的には、実体的な対象（目標）を検出してその検出信号（実体検出信号）を出力するセンサユニット（実体センサユニット）２００Ａを備えている。例えば、このセンサユニット２００Ａとしては、海中、海上、または空中の物体等の目標について、その物理的な特徴量を検出するセンサを採用できる。より具体的には、音響センサ、レーダセンサ、光波センサなどを採用できる。なお、センサモジュール２０Ａ〜２０Ｎは、互いに異なる種類のセンサであってもよいし、同種のセンサであってもよい。 The sensor module 20 typically includes a sensor unit (substance sensor unit) 200A that detects a substantive object (target) and outputs a detection signal (substance detection signal). For example, as the sensor unit 200A, a sensor that detects a physical feature amount of a target such as an object in the sea, the sea, or the air can be used. More specifically, an acoustic sensor, a radar sensor, a light wave sensor, or the like can be employed. The sensor modules 20A to 20N may be different types of sensors, or may be the same type of sensors.

また、探索システム１００は、訓練機に搭載する場合も想定されている。この場合、センサモジュール２０は、模擬的な検出信号（模擬検出信号）を出力するセンサユニット（模擬センサユニット）２００Ａを備えた構成とすればよい。このような模擬センサユニットとしては、実体センサユニットの出力する信号を模した模擬検出信号を出力するシミュレータを用いることができる。 The search system 100 is also assumed to be mounted on a training machine. In this case, the sensor module 20 may be configured to include a sensor unit (simulated sensor unit) 200A that outputs a simulated detection signal (simulated detection signal). As such a simulated sensor unit, a simulator that outputs a simulated detection signal simulating a signal output from the actual sensor unit can be used.

このように、探索システム１００を実機や派生機に搭載する場合には、センサモジュール２０Ａ〜２０Ｎの全てに、実体センサユニットが採用される。一方、探索システム１００を訓練機（シミュレーション装置）に搭載する場合には、センサモジュール２０Ａ〜２０Ｎの全てに、模擬センサユニットが採用される。以下では、区別する必要がある場合には、実体センサユニットを備える場合のセンサモジュールを「実体センサモジュール」、模擬センサユニットを備える場合のセンサモジュールを「模擬センサモジュール」と、適宜称する。 As described above, when the search system 100 is mounted on an actual machine or a derivative machine, the actual sensor unit is employed for all of the sensor modules 20A to 20N. On the other hand, when the search system 100 is mounted on a training machine (simulation apparatus), a simulated sensor unit is employed for all of the sensor modules 20A to 20N. In the following, when it is necessary to distinguish, a sensor module provided with an entity sensor unit is appropriately referred to as an “entity sensor module”, and a sensor module provided with a simulated sensor unit is appropriately referred to as a “simulated sensor module”.

図１では、このようなセンサモジュール２０について、Ａセンサモジュール２０Ａ、Ｂセンサモジュール２０Ｂ、およびＣセンサモジュール２０Ｃの３台と、任意の台数目のＮセンサモジュール２０Ｎとを示している。ここでは、センサモジュール２０の構成を、Ａセンサモジュール２０Ａを例に挙げて説明する。 FIG. 1 shows three sensor modules 20A, B sensor module 20B, and C sensor module 20C, and an arbitrary number of N sensor modules 20N. Here, the configuration of the sensor module 20 will be described by taking the A sensor module 20A as an example.

Ａセンサモジュール２０Ａは、制御部２１、記憶部２２、および通信部２３を備えている。このうち制御部２１は、ＭＰＵ等の演算器で構成され、記憶部２２に記憶されたアプリケーションプログラム２２１Ａに従って動作することにより、Ａセンサモジュール２０Ａの各種機能を実現する。 The A sensor module 20 A includes a control unit 21, a storage unit 22, and a communication unit 23. Among these, the control part 21 is comprised by arithmetic units, such as MPU, and implement | achieves the various functions of A sensor module 20A by operate | moving according to the application program 221A memorize | stored in the memory | storage part 22.

なお、Ａセンサモジュール２０Ａが実体センサモジュールである場合、そのセンサユニット２００Ａは、アプリケーションプログラム２２１Ａに従って動作する制御部２１と、センサの種類（音響、レーダ、光波、など）に応じて必要な動作部（図示せず）とによって構成される。Ａセンサモジュール２０Ａが模擬センサモジュールである場合、そのセンサユニット２００Ａは、アプリケーションプログラム２２１Ａに従って動作する制御部２１によって構成される。 When the A sensor module 20A is an actual sensor module, the sensor unit 200A includes a control unit 21 that operates according to the application program 221A, and an operation unit that is necessary depending on the type of sensor (acoustic, radar, light wave, etc.). (Not shown). When the A sensor module 20A is a simulated sensor module, the sensor unit 200A is configured by the control unit 21 that operates according to the application program 221A.

記憶部２２は、内部メモリまたはハードディスクドライブ等の記憶装置によって構成されている。記憶部２２には、Ａセンサモジュール２０Ａに固有のアプリケーションプログラム２２１Ａと、他のセンサモジュール２０と共通の信号通信パッケージ２２２とが記憶されている。このうち固有のアプリケーションプログラム２２１Ａは、センサユニット２００Ａを駆動して、海中等の対象に関する検出信号（実体検出信号または模擬検出信号）を取得し、更にこの信号をネットワーク４０へ出力する。 The storage unit 22 is configured by a storage device such as an internal memory or a hard disk drive. The storage unit 22 stores an application program 221A unique to the A sensor module 20A and a signal communication package 222 common to the other sensor modules 20. Of these, the unique application program 221A drives the sensor unit 200A to acquire a detection signal (substance detection signal or simulated detection signal) relating to an object such as underwater, and further outputs this signal to the network 40.

もう一方の信号通信パッケージ２２２は、センサユニット２００Ａが取得した検出信号を一時的に保持するための専用のデータベース（送信データ格納領域）２２３Ａを有する。このデータベース２２３Ａは、信号通信パッケージ２２２が、例えばＡセンサモジュール２０Ａの起動時などに、データベース定義ファイル１１０を参照して自局専用のものを作成する。また、データベース２２３Ａには、センサユニット２００Ａが取得した検出信号が、センサユニット２００Ａが出力したままの形式（換言すれば、アプリケーションプログラム２２１Ａが規定する形式（信号値ＶｓＡ）のまま）で保持されるようになっている。 The other signal communication package 222 has a dedicated database (transmission data storage area) 223A for temporarily holding the detection signal acquired by the sensor unit 200A. For this database 223A, the signal communication package 222 refers to the database definition file 110 when the A sensor module 20A is activated, for example, and creates a database dedicated to the own station. Further, the detection signal acquired by the sensor unit 200A is held in the database 223A in a format as output by the sensor unit 200A (in other words, in a format (signal value VsA) defined by the application program 221A). It is like that.

また、信号通信パッケージ２２２は、Ａセンサモジュール２０Ａが他のモジュール２０，３０との間で共通様式および共通手順によって信号の送受信を行う機能を備えている。従って、データベース２２３Ａに一旦保持された検出信号は、適宜のタイミングで、信号通信パッケージ２２２によって送受信に適した形式（信号値Ｖｓ）に変換されてから、ネットワーク４０へ出力されるようになっている。 Further, the signal communication package 222 has a function for the A sensor module 20 A to transmit and receive signals to and from the other modules 20 and 30 in a common manner and a common procedure. Therefore, the detection signal once held in the database 223A is converted to a format (signal value Vs) suitable for transmission / reception by the signal communication package 222 at an appropriate timing, and then output to the network 40. .

通信部２３は、統合管理装置１０の通信部１３と同様に、ネットワーク４０の種類に応じた構成を備える通信手段である。前述の通り、本実施の形態ではネットワーク４０としてＬＡＮを採用しており、通信部２３にはＬＡＮアダプタが用いられる。Ａセンサモジュール２０Ａは、この通信部２３を介して、ネットワーク４０に接続された他のモジュール２０，３０との間で通信可能である。 Similar to the communication unit 13 of the integrated management apparatus 10, the communication unit 23 is a communication unit having a configuration corresponding to the type of the network 40. As described above, in this embodiment, a LAN is employed as the network 40, and a LAN adapter is used for the communication unit 23. The A sensor module 20 A can communicate with the other modules 20 and 30 connected to the network 40 via the communication unit 23.

Ａセンサモジュール２０Ａの構成は上述した通りであるが、他のセンサモジュール２０Ｂ〜２０Ｎも同様の構成を備えている。即ち、各センサモジュール２０は、何れも同様の構成からなる制御部２１、記憶部２２、および通信部２３を備えている。但し、上記説明から理解されるように、記憶部２２内のアプリケーションプログラム２２１は各センサモジュール２０に固有の内容である。また、信号通信パッケージ２２２内のデータベース２２３も、各センサモジュール２０に固有の構成になっている。 The configuration of the A sensor module 20A is as described above, but the other sensor modules 20B to 20N have the same configuration. That is, each sensor module 20 includes a control unit 21, a storage unit 22, and a communication unit 23 each having the same configuration. However, as can be understood from the above description, the application program 221 in the storage unit 22 is specific to each sensor module 20. Further, the database 223 in the signal communication package 222 has a configuration unique to each sensor module 20.

他方、探索指揮モジュール３０は、各センサモジュール２０Ａ〜２０Ｎが検出した信号を収集し、分析時に参照できるようにデータベース化して記憶する。そのために、制御部３１、記憶部３２、および通信部３３を備えている。このうち制御部３１は、ＭＰＵ等の演算器で構成され、記憶部３２に記憶されたアプリケーションプログラム３２１に従って動作することにより、探索指揮モジュール３０の各種機能を実現する。 On the other hand, the search command module 30 collects signals detected by the sensor modules 20A to 20N, stores them in a database so that they can be referred to during analysis. For this purpose, a control unit 31, a storage unit 32, and a communication unit 33 are provided. Among these, the control part 31 is comprised by arithmetic units, such as MPU, and implement | achieves the various functions of the search command module 30 by operate | moving according to the application program 321 memorize | stored in the memory | storage part 32. FIG.

記憶部３２は、内部メモリまたはハードディスクドライブ等の記憶装置によって構成されている。記憶部３２には、探索指揮モジュール３０に固有のアプリケーションプログラム３２１と、信号通信パッケージ３２２とが記憶されている。この信号通信パッケージ３２２は、センサモジュール２０が有する信号通信パッケージ２２２と同様の構成を備えている。 The storage unit 32 is configured by a storage device such as an internal memory or a hard disk drive. The storage unit 32 stores an application program 321 unique to the search command module 30 and a signal communication package 322. The signal communication package 322 has the same configuration as the signal communication package 222 included in the sensor module 20.

このうち固有のアプリケーションプログラム３２１は、探索指揮モジュール３０に、各センサモジュール２０から出力された検出信号を受信させ、記憶部３２内のデータベース（受信データ格納領域）３２３に記憶させる。また、データベース３２３に記憶された検出信号を適宜分析し、探索対象を特定する。更には、分析結果あるいはオペレータによって入力された命令に応じて、各センサモジュール２０Ａ〜２０Ｎのセンサユニット２００Ａ〜２００Ｎを再設定する。例えば、音響センサにおける使用周波数を変更したり、受信信号の感度調整を行ったりする。従って、探索指揮モジュール３０は、オペレータに検出信号を示したり、オペレータが各センサの動作を再設定したりするための、入出力部３４（図１参照）を備えていてもよい。 Among these, the unique application program 321 causes the search command module 30 to receive the detection signal output from each sensor module 20 and stores it in the database (reception data storage area) 323 in the storage unit 32. In addition, the detection signal stored in the database 323 is appropriately analyzed to specify a search target. Furthermore, the sensor units 200A to 200N of the sensor modules 20A to 20N are reset according to the analysis result or the command input by the operator. For example, the frequency used in the acoustic sensor is changed or the sensitivity of the received signal is adjusted. Therefore, the search command module 30 may include an input / output unit 34 (see FIG. 1) for displaying a detection signal to the operator and for the operator to reset the operation of each sensor.

このように、制御部３１がアプリケーションプログラム３２１に従って動作することにより、探索指揮モジュール３０は、センサモジュール２０から検出信号を収集するだけでなく、検出信号の分析や、各センサモジュール２０の動作の指揮も行う。なお、探索指揮モジュール３０は、分析機能および指揮機能を省いて、検出信号を収集するデータ収集モジュールとしてのみ機能する構成としてもよい。 As described above, when the control unit 31 operates according to the application program 321, the search command module 30 not only collects detection signals from the sensor module 20, but also analyzes the detection signals and commands the operations of the sensor modules 20. Also do. The search command module 30 may be configured to function only as a data collection module that collects detection signals without the analysis function and the command function.

信号通信パッケージ３２２は、センサモジュール２０から受信した検出信号を記憶するための専用のデータベース３２３を有する。このデータベース３２３は、信号通信パッケージ３２２が、例えば探索指揮モジュール３０の起動時などに、データベース定義ファイル１１０を参照して自局専用のものを作成する。また、このデータベース３２３には、各センサモジュール２０Ａ〜２０Ｎから受信した検出信号をモジュールごとに区別可能なように、各センサモジュール２０Ａ〜２０Ｎに対応する領域３２３Ａ〜３２３Ｎが作成される。また、信号通信パッケージ３２２は、探索指揮モジュール３０がセンサモジュール２０との間で共通様式および共通手順によって信号の送受信を行う機能を備えている。 The signal communication package 322 has a dedicated database 323 for storing detection signals received from the sensor module 20. The database 323 is created for the own station by referring to the database definition file 110 when the signal communication package 322 starts the search command module 30, for example. In the database 323, areas 323A to 323N corresponding to the sensor modules 20A to 20N are created so that the detection signals received from the sensor modules 20A to 20N can be distinguished for each module. In addition, the signal communication package 322 has a function in which the search command module 30 transmits and receives signals to and from the sensor module 20 in a common manner and a common procedure.

通信部３３は、統合管理装置１０の通信部１３と同様に、ネットワーク４０の種類に応じた構成を備える通信手段である。前述の通り、本実施の形態ではネットワーク４０としてＬＡＮを採用しており、通信部３３にはＬＡＮアダプタが用いられる。探索指揮モジュール３０は、この通信部３３を介して、ネットワーク４０に接続された他のセンサモジュール２０との間で通信可能である。 Similar to the communication unit 13 of the integrated management apparatus 10, the communication unit 33 is a communication unit having a configuration corresponding to the type of the network 40. As described above, a LAN is employed as the network 40 in the present embodiment, and a LAN adapter is used for the communication unit 33. The search command module 30 can communicate with another sensor module 20 connected to the network 40 via the communication unit 33.

なお、図１では、統合管理装置１０と探索指揮モジュール３０とを互いに独立した構成のものを例示したが、統合管理装置１０の構成を探索指揮モジュール３０に備えさせてもよい。即ち、探索指揮モジュール３０を、上述した統合管理装置１０の一部又は全部の機能を実行できるように構成してもよい。 In FIG. 1, the integrated management device 10 and the search command module 30 are illustrated as having independent configurations, but the search command module 30 may include the configuration of the integrated management device 10. That is, you may comprise the search command module 30 so that the one part or all function of the integrated management apparatus 10 mentioned above can be performed.

［データベース定義ファイル］
ここで、データベース定義ファイル１１０について説明する。図２は、データベース定義ファイル１１０の内容の一例を示す模式図である。図３は、各モジュール２０，３０に構築されたデータベース２２３，３２３の内容の一例を示す模式図である。なお、図３では、センサモジュール２０に構築されたデータベース２２３として、Ａセンサモジュール２０Ａの記憶部２２に構築されたデータベース（送信データ格納領域）２２３Ａの内容のみを例示している。また、探索指揮モジュール３０に構築されたデータベース（受信データ格納領域）３２３のうち、Ａセンサモジュール２０Ａに対応する領域３２３Ａの内容のみを例示している。 Database definition file
Here, the database definition file 110 will be described. FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of the contents of the database definition file 110. FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of the contents of the databases 223 and 323 constructed in the modules 20 and 30. In FIG. 3, only the contents of the database (transmission data storage area) 223A constructed in the storage unit 22 of the A sensor module 20A are illustrated as the database 223 constructed in the sensor module 20. Further, only the contents of the area 323A corresponding to the A sensor module 20A in the database (reception data storage area) 323 constructed in the search command module 30 are illustrated.

データベース定義ファイル１１０は、全てのセンサモジュール２０Ａ〜２０Ｎが出力する検出信号を定義した信号定義ファイル１１１と、各センサモジュール２０Ａ〜２０Ｎの動作態様を個別に定義した動作定義ファイル１１２Ａ〜１１２Ｎと、を１つにパッケージ化したものである。換言すれば、データベース定義ファイル１１０は、各センサモジュール２０Ａ〜２０Ｎに対応する定義ファイル１１０Ａ〜１１０Ｎを有している。そして、各定義ファイル１１０Ａ〜１１０Ｎは、共通の信号定義ファイル１１１と、動作定義ファイル１１２Ａ〜１１２Ｎのうち対応するものとを含んでいる。例えば、Ａセンサ用定義ファイル１１０Ａは、共通の信号定義ファイル１１１と、個別の動作定義ファイル１１２Ａとを有している。 The database definition file 110 includes a signal definition file 111 that defines detection signals output from all the sensor modules 20A to 20N, and operation definition files 112A to 112N that individually define operation modes of the sensor modules 20A to 20N. It is packaged in one. In other words, the database definition file 110 has definition files 110A to 110N corresponding to the sensor modules 20A to 20N. Each definition file 110A to 110N includes a common signal definition file 111 and a corresponding one of the operation definition files 112A to 112N. For example, the A sensor definition file 110A includes a common signal definition file 111 and individual operation definition files 112A.

このようなデータベース定義ファイル１１０は、全てのセンサモジュール２０Ａ〜２０Ｎの動作について、どのような内容のメッセージをどのようなタイミングで誰宛に送信するかを定義している。Ａセンサ用定義ファイル１１０Ａを例に挙げて具体的に説明する。図２に示すように、Ａセンサ用定義ファイル１１０Ａを構成する信号定義ファイル１１１は信号情報テーブルを含み、動作定義ファイル１１２Ａはメッセージ一覧テーブルおよびメッセージ構成テーブルを含んでいる。 Such a database definition file 110 defines to whom the message of what content is transmitted and at what timing with respect to the operations of all the sensor modules 20A to 20N. The A sensor definition file 110A will be specifically described as an example. As shown in FIG. 2, the signal definition file 111 constituting the A sensor definition file 110A includes a signal information table, and the operation definition file 112A includes a message list table and a message configuration table.

図２に示すように、メッセージ一覧テーブルは、「メッセージＩＤ」、「メッセージ名」、「送信周期」、および「送信先」の項目を有している。このうち「メッセージＩＤ」は、Ａセンサモジュール２０Ａが探索指揮モジュール３０へ所定のメッセージを送信するアクションに付与された識別子である。送信するメッセージ内容や送信タイミングが異なるアクションには、別々のメッセージＩＤが付与される。「メッセージ名」は、このアクションの具体的内容をオペレータが理解しやすいように表した名称である。「送信周期」は、送信アクションを実行するタイミングを規定している。そして「送信先」は、当該アクションによりメッセージを送信する宛先を規定している。 As shown in FIG. 2, the message list table has items of “message ID”, “message name”, “transmission period”, and “transmission destination”. Among these, the “message ID” is an identifier given to an action in which the A sensor module 20 A transmits a predetermined message to the search command module 30. Different message IDs are assigned to actions having different message contents and transmission timing. The “message name” is a name that expresses the specific contents of this action so that the operator can easily understand it. The “transmission cycle” defines the timing for executing the transmission action. “Destination” defines a destination to which a message is transmitted by the action.

なお、図２のメッセージ一覧テーブルでは、「検出目標情報」（メッセージＩＤ：１０００１）および「追跡目標情報」（メッセージＩＤ：１０００２）の２つのアクションを例示している。そして、「検出目標情報」については、イベント発生時のタイミングで、探索指揮モジュール３０へ所定のメッセージを送信することが規定されている。ここで「イベント発生時」とは、Ａセンサによって何らかの目標を検出したとき、を意味する。また、もう１つのアクションである「追跡目標情報」については、ＸＨｚという一定の周期で、探索指揮モジュール３０へ所定のメッセージを送信することが規定されている。このように、探索システム１００は、各センサモジュール２０から見た場合、探索指揮モジュール３０との間でだけでデータを送受信する１対１の通信が主となっている。 The message list table in FIG. 2 illustrates two actions of “detection target information” (message ID: 10001) and “tracking target information” (message ID: 10002). With regard to “detection target information”, it is defined that a predetermined message is transmitted to the search command module 30 at the time when an event occurs. Here, “when an event occurs” means when any target is detected by the A sensor. Further, regarding “tracking target information” which is another action, it is defined that a predetermined message is transmitted to the search command module 30 at a constant cycle of XHz. As described above, when viewed from each sensor module 20, the search system 100 is mainly one-to-one communication that transmits and receives data only to and from the search command module 30.

メッセージ構成テーブルは、メッセージ一覧テーブルで規定された各アクションについて、送信すべきメッセージの内容（メッセージを構成する信号の種類および個数）を具体的に規定している。例えば、「検出目標情報」については、信号ＩＤが２０００２，２０００３，２０００４である各信号を１個ずつ含むメッセージ、と規定されている。また「追跡目標情報」については、信号ＩＤが２０００１，２０００２，２０００３，２０００４である各信号をＹ個ずつ含むメッセージ、と規定されている。 The message configuration table specifically defines the content of the message to be transmitted (type and number of signals constituting the message) for each action defined in the message list table. For example, “detection target information” is defined as a message including one signal each having a signal ID of 20002, 20003, and 20004. The “tracking target information” is defined as a message including Y signals each having a signal ID of 20001, 20002, 20003, and 20004.

一方、信号情報テーブルは、各信号ＩＤで特定される信号の具体的内容として、「信号名」、「信号サイズ」、「信号タイプ」などを定義している。例えば、ＩＤ：２０００１の信号は、名称が「目標ＩＤ」、サイズは「１ｂｙｔｅ」、タイプは「整数」と定義されている。ＩＤ：２０００２の信号は、名称が「検出時刻」、サイズは「２ｂｙｔｅ」、タイプは「実数」と定義されている。ＩＤ：２０００３の信号は、名称が「緯度」、サイズは「２ｂｙｔｅ」、タイプは「実数」と定義されている。ＩＤ：２０００４の信号は、名称が「経度」、サイズは「２ｂｙｔｅ」、タイプは「実数」と定義されている。なお、上記「目標ＩＤ」とは、新たに検出した対象や追跡中の対象を互いに区別するために、各対象に付与される識別子のことである。 On the other hand, the signal information table defines “signal name”, “signal size”, “signal type” and the like as specific contents of the signal specified by each signal ID. For example, the signal of ID: 20001 is defined as a name “target ID”, a size “1 byte”, and a type “integer”. The signal of ID: 20002 is defined as a name “detection time”, a size “2 bytes”, and a type “real number”. The signal of ID: 20003 is defined as a name “latitude”, a size “2 bytes”, and a type “real number”. The signal of ID: 20004 is defined as a name “longitude”, a size “2 bytes”, and a type “real number”. The “target ID” is an identifier assigned to each target in order to distinguish the newly detected target and the target being tracked from each other.

従って、各アクションは、メッセージ一覧テーブル、メッセージ構成テーブル、および信号情報テーブルを参照することにより、その内容が具体的に特定される。例えば、「検出目標情報」は、メッセージ一覧テーブルにより、イベント発生時（例えば、新たな対象を検出したとき）に探索指揮システム３０へ所定のメッセージを送信することが規定されている。また、メッセージ構成テーブルおよび信号情報テーブルにより、そのメッセージには、対象を検出した時刻（信号ＩＤ：２０００２）、その対象の存在位置の緯度（信号ＩＤ：２０００３）、および経度（信号ＩＤ：２０００４）を含めるべきことが規定されている。 Therefore, the contents of each action are specifically specified by referring to the message list table, the message configuration table, and the signal information table. For example, “detection target information” is defined by the message list table to transmit a predetermined message to the search and command system 30 when an event occurs (for example, when a new target is detected). Further, according to the message configuration table and the signal information table, the message includes the time at which the target is detected (signal ID: 20002), the latitude of the target location (signal ID: 20003), and the longitude (signal ID: 20004). It is stipulated that should be included.

また、「追跡目標情報」については、既に検出済みの対象に関して、ＸＨｚの周期で所定のメッセージを送信することが特定される。また、そのメッセージには、既に付与されている目標ＩＤ（信号ＩＤ：２０００１）、検出時刻（信号ＩＤ：２０００２）、検出位置の緯度（信号ＩＤ：２０００３）、および経度（信号ＩＤ：２０００４）を含めるべきことが特定される。また、追跡目標情報は、ＸＨｚ周期で送信するメッセージがＹ個と規定されている。従って、Ａセンサモジュール２０Ａは、センサユニット２００Ａが検出した最大Ｙ個の対象について、上記情報を含むメッセージを送信できる。 As for “tracking target information”, it is specified that a predetermined message is transmitted at a cycle of XHz with respect to an already detected target. In addition, the target ID (signal ID: 20001), the detection time (signal ID: 20002), the latitude of the detection position (signal ID: 20003), and the longitude (signal ID: 20004) are included in the message. It is specified that it should be included. Further, the tracking target information is defined as Y messages to be transmitted in the XHz cycle. Therefore, the A sensor module 20A can transmit a message including the above information for a maximum of Y objects detected by the sensor unit 200A.

このように、Ａセンサ用定義ファイル１１０Ａは、Ａセンサモジュール２０Ａの動作と送信メッセージの内容とが定義されている。他のセンサモジュール２０Ｂ〜２０Ｎ用の定義ファイルについても同様である。なお、各センサ用定義ファイルにおいて、メッセージ一覧テーブルおよびメッセージ構成テーブル（動作定義ファイル１１２）は、各センサモジュール２０Ａ〜２０Ｎに関して個別内容のものが用意され、信号情報テーブル（信号定義ファイル１１１）は、全てのセンサモジュール２０Ａ〜２０Ｎに対して共通内容のものが用意されている。但し、信号情報テーブル（信号定義ファイル１１１）についても、全てのセンサモジュール２０Ａ〜２０Ｎに対して個別内容のものを用意してもよい。 Thus, the A sensor definition file 110A defines the operation of the A sensor module 20A and the content of the transmission message. The same applies to the definition files for the other sensor modules 20B to 20N. In each sensor definition file, a message list table and a message configuration table (operation definition file 112) are prepared individually for each of the sensor modules 20A to 20N, and a signal information table (signal definition file 111) Common contents are prepared for all the sensor modules 20A to 20N. However, the signal information table (signal definition file 111) may be prepared with individual contents for all the sensor modules 20A to 20N.

Ａセンサモジュール２０Ａは、このようなデータベース定義ファイル１１０を、ネットワーク４０を介して統合管理装置１０から取得する。そして、このデータベース定義ファイル１１０を読み解いて自局専用のデータベース２２３Ａを作成する。即ち、データベース定義ファイル１１０の中のＡセンサ用定義ファイル１１０Ａを参照して、データベース２２３Ａを作成する。 The A sensor module 20 A acquires such a database definition file 110 from the integrated management apparatus 10 via the network 40. Then, the database definition file 110 is read and interpreted to create a database 223A dedicated to the own station. That is, the database 223A is created by referring to the A sensor definition file 110A in the database definition file 110.

図３は、Ａセンサモジュール２０Ａが自局の記憶部２２に作成したデータベース２２３Ａの構成例を示している。なお、図３に示す構成は一例であり、データベースの構造はこれに限られない。但し、本実施の形態では、センサユニット２００Ａからの検出信号を、そのままの仕様で格納できるデータベース構造としている。 FIG. 3 shows a configuration example of the database 223A created by the A sensor module 20A in the storage unit 22 of its own station. The configuration shown in FIG. 3 is an example, and the structure of the database is not limited to this. However, in the present embodiment, the database structure is such that the detection signal from the sensor unit 200A can be stored as it is.

一方、探索指揮モジュール３０も、上記データベース定義ファイル１１０を、ネットワーク４０を介して統合管理装置１０から取得する。そして、このデータベース定義ファイル１１０を読み解いて自局専用のデータベース３２３を作成する。この際、探索指揮モジュール３０は、Ａセンサ用定義ファイルを参照して、データベース３２３内にＡセンサモジュール２０Ａ用の領域３２３Ａを作成する。同様に、各センサ用定義ファイルを参照し、データベース３２３内に各センサモジュール２０Ｂ〜２０Ｎ用の領域３２３Ｂ〜３２３Ｎを作成する。 On the other hand, the search command module 30 also acquires the database definition file 110 from the integrated management apparatus 10 via the network 40. Then, the database definition file 110 is read and interpreted to create a database 323 dedicated to the own station. At this time, the search command module 30 refers to the A sensor definition file and creates an area 323A for the A sensor module 20A in the database 323. Similarly, the sensor definition files are referred to, and the areas 323B to 323N for the sensor modules 20B to 20N are created in the database 323.

図３に示すように、データベース３２３内の領域３２３Ａは、対応するＡセンサモジュール２０Ａが作成したデータベース２２３Ａと同様の構成とすることができる。但し、両者は同一構成である必要はなく、互いに異なる構成としてもよい。その他のセンサモジュール２０Ｂ〜２０Ｎに関しても同様である。 As shown in FIG. 3, the region 323A in the database 323 can have the same configuration as the database 223A created by the corresponding A sensor module 20A. However, both need not have the same configuration, and may be different from each other. The same applies to the other sensor modules 20B to 20N.

［モジュール間での通信形態］
次に、センサモジュール２０と探索指揮モジュール３０との間での通信形態について、図４および図５も参照して具体的に説明する。図４は、探索システム１００を構成するモジュール２０，３０のソフトウェア構成を示す模式図である。図５は、センサモジュール２０が有する信号通信パッケージ２２２の動作を説明する模式図である。Ａセンサモジュール２０Ａを例に挙げて、信号通信パッケージ２２２によるデータベース２２３Ａの生成と信号の送受信とについて具体的に説明する。 [Communication mode between modules]
Next, a communication form between the sensor module 20 and the search command module 30 will be specifically described with reference to FIGS. 4 and 5 as well. FIG. 4 is a schematic diagram showing a software configuration of the modules 20 and 30 constituting the search system 100. FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the operation of the signal communication package 222 included in the sensor module 20. Taking the A sensor module 20A as an example, generation of the database 223A by the signal communication package 222 and transmission / reception of signals will be specifically described.

まず、Ａセンサモジュール２０Ａの制御部２１は、記憶部２２に記憶されているアプリケーションプログラム２２１Ａを起動する（図５の操作Ｓ０１）。続いて、アプリケーションプログラム２２１Ａは、信号通信パッケージ２２２を起動させるために、信号通信パッケージ２２２に対してデータベース生成指令を出力する（矢印Ｓ０２）。この指令を受けた信号通信パッケージ２２２は、統合管理装置１０にアクセスしてその記憶部１２を参照し（矢印Ｓ０３）、データベース定義ファイル１１０を取得する。信号通信パッケージ２２２は、このデータベース定義ファイル１１０を解釈して信号定義ファイル１１１および動作定義ファイル１１２Ａを生成し（矢印Ｓ０４）、更にこれらを解釈して自局専用のデータベース２２３Ａを生成し（矢印Ｓ０５）、記憶部２２に記憶する。 First, the control unit 21 of the A sensor module 20A activates the application program 221A stored in the storage unit 22 (operation S01 in FIG. 5). Subsequently, the application program 221A outputs a database generation command to the signal communication package 222 to activate the signal communication package 222 (arrow S02). Upon receiving this instruction, the signal communication package 222 accesses the integrated management apparatus 10 and refers to the storage unit 12 (arrow S03) to acquire the database definition file 110. The signal communication package 222 interprets the database definition file 110 to generate the signal definition file 111 and the operation definition file 112A (arrow S04), and further interprets these to generate a database 223A dedicated to the own station (arrow S05). ) And stored in the storage unit 22.

次に、アプリケーションプログラム２２１Ａは、起動時の固有パラメータを設定する操作指令を信号通信パッケージ２２２に出力する（矢印Ｓ０６）とともに、この固有パラメータを信号通信パッケージ２２２に出力する（矢印ＰＭＴ）。続いて、アプリケーションプログラム２２１Ａは、信号通信パッケージ２２２を初期化する操作指令を出力し（矢印Ｓ０７）、その後、信号通信パッケージ２２２の実行開始の操作指令を出力する（矢印Ｓ０８）。 Next, the application program 221A outputs an operation command for setting a unique parameter at startup to the signal communication package 222 (arrow S06), and outputs this unique parameter to the signal communication package 222 (arrow PMT). Subsequently, the application program 221A outputs an operation command for initializing the signal communication package 222 (arrow S07), and then outputs an operation command for starting execution of the signal communication package 222 (arrow S08).

この状態で信号通信パッケージ２２２は、ネットワーク４０を介して信号を送受信可能な状態となっている。従って、Ａセンサモジュール２０Ａは、データベース２２３Ａ内の信号を探索指揮モジュール３０へ送信したり、ネットワーク４０を介してメッセージを受信したりすることができる。次に、アプリケーションプログラム２２１Ａがデータベース２２３Ａ内の信号を参照および設定する動作、並びに、探索指揮モジュール３０との間で信号を送受信する動作について説明する。 In this state, the signal communication package 222 can transmit and receive signals via the network 40. Accordingly, the A sensor module 20 A can transmit a signal in the database 223 A to the search command module 30 and receive a message via the network 40. Next, an operation in which the application program 221A refers to and sets a signal in the database 223A and an operation in which a signal is transmitted to and received from the search command module 30 will be described.

まず、アプリケーションプログラム２２１Ａが、データベース２２３Ａの信号を参照および設定するときの動作について説明する。信号を参照する場合は、図５に示すように、アプリケーションプログラム２２１Ａから信号通信パッケージ２２２へ信号データの取得指令が出力される（矢印Ｓ０９）。信号通信パッケージ２２２は、これを受けて所定の信号値ＶｓＡをアプリケーションプログラム２２１Ａへ出力する（矢印Ｓ０９下の点線矢印）。信号を設定する場合は、アプリケーションプログラム２２１Ａから信号通信パッケージ２２２へ信号データの設定指令が出力され（矢印Ｓ１０）、これと共に設定内容を示す信号値ＶｓＡが出力される（矢印Ｓ１０下の点線矢印）。信号通信パッケージ２２２は、これらを受けてデータベース２２３Ａに信号値ＶｓＡを入力する。 First, an operation when the application program 221A refers to and sets a signal in the database 223A will be described. When referring to the signal, as shown in FIG. 5, a signal data acquisition command is output from the application program 221A to the signal communication package 222 (arrow S09). In response to this, the signal communication package 222 outputs a predetermined signal value VsA to the application program 221A (dotted arrow below arrow S09). When setting a signal, a signal data setting command is output from the application program 221A to the signal communication package 222 (arrow S10), and a signal value VsA indicating the setting content is output together with this (dotted arrow below the arrow S10). . The signal communication package 222 receives these and inputs the signal value VsA to the database 223A.

ここで、信号値ＶｓＡは、プログラム２２１Ａが使用する形式の信号データである。従って、アプリケーションプログラム２２１Ａ（換言すれば、センサユニット２００Ａ（図１参照））が取得した対象（目標）の検出信号は、当該アプリケーションプログラム２２１Ａで扱う信号値ＶｓＡという形式のまま、データベース２２３Ａに一旦記憶される。そのため、センサユニット２００Ａが同時に大量の信号を検出した場合であっても、その信号を速やかにデータベース２２３Ａに格納することができる。なお、他のセンサモジュール２０Ｂ〜２０Ｎでも、アプリケーションプログラム２２１Ｂ〜２２１Ｎはそれぞれ個別形式の信号値ＶｓＡ〜ＶｓＮを用いており、探索指揮モジュール３０も同様である。 Here, the signal value VsA is signal data in a format used by the program 221A. Therefore, the detection signal of the target (target) acquired by the application program 221A (in other words, the sensor unit 200A (see FIG. 1)) is temporarily stored in the database 223A in the form of the signal value VsA handled by the application program 221A. Is done. Therefore, even when the sensor unit 200A detects a large amount of signals at the same time, the signals can be quickly stored in the database 223A. In the other sensor modules 20B to 20N, the application programs 221B to 221N use the signal values VsA to VsN in the individual formats, respectively, and the search command module 30 is the same.

次に、Ａセンサモジュール２０Ａが、ネットワーク４０を介して信号を送受信するときの動作について説明する。信号を送信する場合、信号通信パッケージ２２２は、データベース２２３Ａに記憶された送信メッセージの信号値ＶｓＡを信号値Ｖｓに変換する。そして、この信号値Ｖｓを、Ｓｍで表されたメッセージに含めて、ネットワーク４０を介して送信する（矢印Ｓｍ）。即ち、探索システム１００のセンサモジュール２０は、探索指揮モジュール３０との１対１の通信が主であって、通信頻度は特に高くはない。従って、送信時に送信メッセージの信号値をまとめて変換することとしている。また、探索指揮モジュール３０からＲｍで表されたメッセージを受信した場合（矢印Ｒｍ）、信号通信パッケージ２２２は、受信したメッセージに含まれる信号値Ｖｓを信号値ＶｓＡに変換して、データベース２２３Ａに記憶する。 Next, the operation when the A sensor module 20A transmits and receives signals via the network 40 will be described. When transmitting a signal, the signal communication package 222 converts the signal value VsA of the transmission message stored in the database 223A into the signal value Vs. Then, the signal value Vs is included in the message represented by Sm and transmitted via the network 40 (arrow Sm). That is, the sensor module 20 of the search system 100 mainly performs one-to-one communication with the search command module 30, and the communication frequency is not particularly high. Therefore, signal values of transmission messages are collectively converted at the time of transmission. When the message represented by Rm is received from the search command module 30 (arrow Rm), the signal communication package 222 converts the signal value Vs included in the received message into the signal value VsA and stores it in the database 223A. To do.

このように、Ａセンサモジュール２０Ａでは、目標の特徴量を検出する際には、センサユニット２００Ａによって検出された信号（信号値ＶｓＡ）が、そのままの形式で、順次データベース２２３Ａに格納される。そして、検出信号を含むメッセージを探索指揮システム３０へ送信する際には、その信号形式を通信用（信号値Ｖｓ）に変換した上で送信される。なお、送信メッセージの内容や送信タイミングは、上述したように信号定義ファイル１１１および動作定義ファイル１１２Ａによって規定されている。 Thus, in the A sensor module 20A, when the target feature amount is detected, the signal (signal value VsA) detected by the sensor unit 200A is sequentially stored in the database 223A in the same format. And when transmitting the message containing a detection signal to the search command system 30, it transmits, after converting the signal format into communication (signal value Vs). Note that the content and transmission timing of the transmission message are defined by the signal definition file 111 and the operation definition file 112A as described above.

その後、アプリケーションプログラム２２１Ａは、必要に応じて、実行されている信号通信パッケージ２２２を一次停止することができる。この場合、図５に示すように、アプリケーションプログラム２２１Ａは一次停止指令を出力し（矢印Ｓ１１）、信号通信パッケージ２２２はこれを受けて再開可能に一次停止する。また、信号通信パッケージ２２２の実行を再開したい場合には、アプリケーションプログラム２２１Ａは再開指令を出力し（矢印Ｓ１２）、信号通信パッケージ２２２はこれを受けて再開する。 Thereafter, the application program 221A can temporarily stop the signal communication package 222 being executed as necessary. In this case, as shown in FIG. 5, the application program 221A outputs a primary stop command (arrow S11), and the signal communication package 222 receives this and stops temporarily so that it can be resumed. When it is desired to resume the execution of the signal communication package 222, the application program 221A outputs a restart command (arrow S12), and the signal communication package 222 is restarted in response to this.

なお、統合管理装置１０は、探索システム１００の動作中にネットワーク４０に常時接続されている必要はない。センサモジュール２０または探索指揮モジュール３０がデータベース定義ファイル１１０を参照する必要があるときに（例えば、各モジュール２０，３０がデータベースを作成するとき、あるいは、データベースの修正（更新）が必要になったときに）、ネットワーク４０に接続されていればよい。 Note that the integrated management apparatus 10 does not need to be constantly connected to the network 40 during the operation of the search system 100. When the sensor module 20 or the search command module 30 needs to refer to the database definition file 110 (for example, when each module 20, 30 creates a database, or when correction (update) of the database becomes necessary It is only necessary to be connected to the network 40.

また、例えばアプリケーションプログラム２２１Ａがバージョンアップされたり、センサユニット２００Ａの動作部が高機能を有するものに置換されたりした場合、データベース２２３Ａおよびデータベース３２３の領域３２３Ａを更新する必要が生じる。この場合には、データベース定義ファイル１１０中のＡセンサ用定義ファイル１１０Ａの該当箇所を修正する。そして、修正後のデータベース定義ファイル１１０を、Ａセンサモジュール２０Ａおよび探索指揮モジュール３０が読み込んで、各データベース２２３Ａ，３２３Ａを更新すればよい。 Further, for example, when the application program 221A is upgraded, or the operation unit of the sensor unit 200A is replaced with one having a high function, the database 223A and the area 323A of the database 323 need to be updated. In this case, the corresponding part of the A sensor definition file 110A in the database definition file 110 is corrected. Then, the corrected database definition file 110 may be read by the A sensor module 20A and the search command module 30 to update the databases 223A and 323A.

［作用および効果］
以上に説明したように、本実施の形態に係る探索システム１００は、各センサモジュール２０が、探索指揮モジュール３０との間で１対１の通信を行う。そのため、各センサモジュール２０では通信の発生頻度が高くないので、送信メッセージに含まれる各信号を通信用の信号形式（Ｖｓ）に変換する作業は通信時にまとめて行う。従って、センサユニット２００が検出した信号は、検出したままの信号値（ＶｓＡ等）で、各センサモジュール２０のデータベース２２３に速やかに格納することができる。 [Action and effect]
As described above, in the search system 100 according to the present embodiment, each sensor module 20 performs one-to-one communication with the search command module 30. For this reason, since the frequency of occurrence of communication is not high in each sensor module 20, the work of converting each signal included in the transmission message into a signal format (Vs) for communication is collectively performed during communication. Therefore, the signal detected by the sensor unit 200 can be quickly stored in the database 223 of each sensor module 20 with the signal value (VsA or the like) as detected.

また、センサモジュール２０が送信したメッセージは、基本的に全て探索指揮モジュール３０宛となっている。即ち、各センサモジュール２０は、他のセンサモジュール２０に対してメッセージを送信する必要がないため、無駄なトラフィックの発生を抑制することができる。また、探索指揮モジュール３０は、受信メッセージ中の必要データを選別する必要がなく、受信メッセージの全てをデータベース３２３に格納すればよい。従って、探索指揮モジュール３０においては、データの選別に要する計算リソースの浪費を抑制することができる。また、トラフィックや計算リソースの抑制により、ハブ（ＨＵＢ）やハーネスなどのハードウェアをスリム化することができる。 Further, all the messages transmitted by the sensor module 20 are addressed to the search command module 30. That is, each sensor module 20 does not need to transmit a message to the other sensor modules 20, so that it is possible to suppress generation of useless traffic. Further, the search command module 30 does not need to select necessary data in the received message, and may store all the received messages in the database 323. Therefore, in the search command module 30, it is possible to suppress the waste of calculation resources required for data selection. In addition, hardware such as a hub (HUB) and a harness can be slimmed down by suppressing traffic and calculation resources.

本実施の形態に係るデータベース定義ファイル１１０は、全てのセンサモジュール２０に共通の信号定義ファイル１１１と、全てのセンサモジュール２０に固有の動作定義ファイル１１２Ａ〜１１２Ｎとを、１つにパッケージ化したものとなっている。これにより、あるセンサモジュール２０のセンサユニット２００が変更された場合であっても、１つのファイル（データベース定義ファイル１１０）の内容を修正するだけで、これに対応することができる。 The database definition file 110 according to the present embodiment is a package of a signal definition file 111 common to all sensor modules 20 and operation definition files 112A to 112N unique to all sensor modules 20. It has become. Thereby, even when the sensor unit 200 of a certain sensor module 20 is changed, it is possible to cope with this by only correcting the contents of one file (database definition file 110).

しかも、探索指揮モジュール３０は、送信側の定義ファイル（例えば、Ａセンサ用定義ファイル１１０Ａ）に基づいてデータベース３２３の各センサモジュール２０に対応する領域を生成する。従って、センサユニット２００が変更された場合に、当該センサモジュール２０用の定義ファイルと探索指揮モジュール３０用の定義ファイルとを別々に修正する必要がなく、当該センサモジュール２０用の定義ファイルのみを修正するだけで足りる。 Moreover, the search command module 30 generates an area corresponding to each sensor module 20 in the database 323 based on the definition file on the transmission side (for example, the definition file for A sensor 110A). Therefore, when the sensor unit 200 is changed, it is not necessary to separately modify the definition file for the sensor module 20 and the definition file for the search command module 30, and only the definition file for the sensor module 20 is modified. Just do it.

また、送信メッセージが異なっていても、それらに含まれる信号のうち同一の信号については、その定義を統一している。例えば、図２に示すように、メッセージＩＤ：１０００１およびメッセージＩＤ：１０００２は異なるメッセージであるが、共に「検出時刻」に関する信号を含んでいる。そして、この「検出時刻」に関する信号は、メッセージごとに別々に定義せず、信号ＩＤ：２０００２として統一して定義している。これにより、同一信号の重複定義の発生を抑制し、同一信号について重複して定義する作業の負荷を低減している。 Even if the transmission messages are different, the definition of the same signal among the signals included therein is unified. For example, as shown in FIG. 2, message ID: 10001 and message ID: 10002 are different messages, but both include a signal related to “detection time”. The signal relating to the “detection time” is not defined separately for each message, but is defined as signal ID: 20002. This suppresses the occurrence of duplicate definition of the same signal, and reduces the work load of defining the same signal redundantly.

なお、データベース定義ファイル１１０は、暗号化して用いてもよい。これにより、各センサモジュール２０の性能など、秘匿性の高い情報の漏洩を防止することができる。 The database definition file 110 may be used after being encrypted. Thereby, leakage of highly confidential information such as the performance of each sensor module 20 can be prevented.

また、上述したように、探索指揮モジュール３０は、設定信号を各センサモジュール２０Ａ〜２０Ｎへ送信する場合がある。従って、データベース定義ファイル１１０に、探索指揮モジュール用定義ファイルを含めてもよい。この場合、探索指揮モジュール３０は、データベース定義ファイル１１０中の探索指揮モジュール用定義ファイルを参照し、設定信号を扱う自局専用のデータベース（送信データ格納領域）３２４を生成することができる（図１参照）。また、各センサモジュール２０Ａ〜２０Ｎも、探索指揮モジュール用定義ファイルを参照し、送られてくる設定信号を扱うためのデータベース（受信データ格納領域）２２４Ａ〜２２４Ｎを生成することができる（図１参照）。 Further, as described above, the search command module 30 may transmit a setting signal to each of the sensor modules 20A to 20N. Therefore, the search command module definition file may be included in the database definition file 110. In this case, the search command module 30 can refer to the search command module definition file in the database definition file 110 and generate a database (transmission data storage area) 324 dedicated to the own station that handles the setting signal (FIG. 1). reference). Each of the sensor modules 20A to 20N can also generate databases (reception data storage areas) 224A to 224N for handling the setting signals sent by referring to the search command module definition file (see FIG. 1). ).

［具体的適用例］
次に、上述した探索システム１００の具体的な適用例について説明する。探索システム１００は、実機、派生機、および、それぞれに対応する訓練機などに搭載することができる。しかも、いずれかの機に搭載した探索システム１００と同じものを、他機へ転用することができる。本実施の形態に係る探索システム１００は、このような他機への転用を容易に実現できるため、搭載機ごとに専用の探索システムを開発する必要がなく、そのような開発コストおよび時間を大幅に節約することができる。 [Specific application examples]
Next, a specific application example of the search system 100 described above will be described. The search system 100 can be installed in an actual machine, a derivative machine, and a training machine corresponding to each. Moreover, the same system as the search system 100 installed in any one of the machines can be diverted to another machine. Since the search system 100 according to the present embodiment can easily realize such diversion to other machines, it is not necessary to develop a dedicated search system for each installed machine, greatly increasing such development cost and time. Can save you money.

図６は、探索システム１００の具体的な転用形態を示す図面である。「例１」は、ある実機に採用したのと同じ探索システム１００を訓練機にも採用した場合を示している。ここでは、実機のセンサモジュール（実体センサモジュール）２０として、音響センサを含む音響システム、レーダを含むレーダシステム、および、光波センサを含む光波システムの３つを例示している。これらは、訓練機に適用する際、模擬センサモジュールである簡易音響シミュレータ、簡易レーダシミュレータ、および簡易光波シミュレータに置き換えられる。 FIG. 6 is a diagram showing a specific diversion form of the search system 100. “Example 1” shows a case where the same search system 100 as that adopted for a certain actual machine is also adopted for a training machine. Here, three sensor modules (actual sensor modules) 20 of an actual machine are illustrated as an acoustic system including an acoustic sensor, a radar system including a radar, and a light wave system including a light wave sensor. When these are applied to a training machine, they are replaced with a simple acoustic simulator, a simple radar simulator, and a simple lightwave simulator, which are simulated sensor modules.

図６の「例２」は、訓練機に搭載された簡易機能を有する模擬センサモジュールを高機能化した場合を示している。この場合、簡易音響シミュレータ、簡易レーダシミュレータ、および簡易光波シミュレータは、高機能化された音響シミュレータ、レーダシミュレータ、および光波シミュレータに置き換えられる。 “Example 2” in FIG. 6 shows a case where a simulated sensor module having a simple function mounted on a training machine is enhanced. In this case, the simple acoustic simulator, the simple radar simulator, and the simple light wave simulator are replaced with a highly functional acoustic simulator, radar simulator, and light wave simulator.

図６の「例３」は、ある実機を派生機へ応用した場合を示している。この場合、応用元の実機は、実体センサモジュールとして、音響システム、レーダシステム、および光波システムを搭載している。一方、これから応用された派生機は、音響システムおよび光波システムが省かれ、レーダシステムは残され、更に、航空管制用レーダシステムが新たに追加されている。このように、レーダを用いた探索システムに特化した派生機が構成されている。 “Example 3” in FIG. 6 shows a case where an actual machine is applied to a derivative machine. In this case, the actual machine of the application source is equipped with an acoustic system, a radar system, and a light wave system as the entity sensor module. On the other hand, in the derivative machine applied from now on, the acoustic system and the light wave system are omitted, the radar system is left, and a radar system for air traffic control is newly added. In this way, a derivative machine specialized for a search system using a radar is configured.

図６の「例４」は、ある派生機を訓練機へ応用した場合を示している。この場合、派生機は、上記「例３」で説明した派生機と同様の構成（レーダシステムおよび航空管制用レーダシステム）を備えている。一方、これが応用された訓練機は、各システムに替えて、レーダシミュレータおよび航空管制用レーダシミュレータが搭載されている。 “Example 4” in FIG. 6 shows a case where a certain derivative machine is applied to a training machine. In this case, the derivative machine has the same configuration (radar system and air traffic control radar system) as the derivative machine described in the above “Example 3”. On the other hand, a training machine to which this is applied is equipped with a radar simulator and an air traffic control radar simulator instead of each system.

図６の「例５」は、あるセンサモジュールの機能を特化した場合を示している。図６に示す例の場合、当初の音響シミュレータは、システム管理、自己診断、および信号処理の各機能を備えている。一方、機能が特化された音響シミュレータは、システム管理および信号処理の各機能を備えるのみで、自己診断の機能は省かれている。 “Example 5” in FIG. 6 shows a case where the function of a certain sensor module is specialized. In the case of the example shown in FIG. 6, the initial acoustic simulator has system management, self-diagnosis, and signal processing functions. On the other hand, an acoustic simulator with specialized functions includes only system management and signal processing functions, and omits a self-diagnosis function.

本実施の形態に係る探索システム１００は、上述したようなデータベース定義ファイル１１０を用いて各モジュール２０，３０のデータベースを構築するため、図６に例示したような様々の応用形態に対応することができる。即ち、この探索システム１００は、様々の用途の機体（実機、派生機、訓練機など）にて共用することができ、センサモジュール２０の付け替えや拡張をより容易に実現することが可能である。 Since the search system 100 according to the present embodiment uses the database definition file 110 as described above to construct the database of each module 20 and 30, the search system 100 can support various application forms as illustrated in FIG. 6. it can. In other words, the search system 100 can be shared by aircrafts for various purposes (actual machine, derivative machine, training machine, etc.), and replacement and expansion of the sensor module 20 can be realized more easily.

本発明は、複数のセンサの検出信号を収集して対象を探索するシステムに適用すると有益である。 The present invention is useful when applied to a system that collects detection signals of a plurality of sensors and searches for an object.

１０統合管理装置
２０センサモジュール
３０探索指揮モジュール（データ収集モジュール）
４０ネットワーク
１００探索システム
１１０データベース定義ファイル
１１１信号定義ファイル
１１２動作定義ファイル
２００センサユニット
２２３データベース（送信データ格納領域）
３２３データベース（受信データ格納領域）
10 Integrated Management Device 20 Sensor Module 30 Search Command Module (Data Collection Module)
40 Network 100 Search System 110 Database Definition File 111 Signal Definition File 112 Operation Definition File 200 Sensor Unit 223 Database (Transmission Data Storage Area)
323 database (received data storage area)

Claims

A plurality of sensor modules;
A data collection module for receiving data from the sensor module;
A local area network communicably connecting the sensor module and the data collection module;
A search system comprising:
The sensor module includes a substantial sensor unit that detects a substantial object and outputs a detection signal, or a simulated sensor unit that outputs a simulated detection signal.
The sensor module and the data collection module are a database definition in which a signal definition file that defines detection signals output from all the sensor modules and an operation definition file that individually defines the operation mode of each sensor module are packaged. Configured to retrieve files over the network;
The sensor module has a transmission data storage area for storing a detection signal to be transmitted, generated based on the signal definition file in the database definition file and the operation definition file corresponding to the own station,
The data collection module has a reception data storage area for storing received detection signals generated based on the signal definition file in the database definition file and the operation definition file corresponding to each sensor module.
Search system.

The sensor module is
The detection signal output from the sensor unit is stored in the transmission data storage area without converting the signal format,
The detection signal stored in the transmission data storage area is converted into a signal format suitable for communication via the network at a timing specified in the operation definition file, and transmitted to the data collection module.
The search system according to claim 1.

The sensor module includes at least a sensor unit related to an acoustic sensor that detects an object using sound waves,
The data collection module collects data relating to underwater or on-water objects;
The search system according to claim 1 or 2.