JP6203581B2 - Individual take-out device for irregularly shaped parts stocked in an unassembled state - Google Patents
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Description
本発明は、例えば機械部品等の締結用ボルト、木質材、板金材を留めるタッピングビス、更にはボード等を留めるクリップなどのいわばその形状が整列し難いような異形部品を処理対象とし、これを集合状態から個別に取り出すようにした、非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置に関するものである。 The present invention treats, for example, deformed parts whose shapes are difficult to align, such as fastening bolts for machine parts, wood materials, tapping screws for fastening sheet metal materials, and clips for fastening boards, etc. The present invention relates to an individual take-out device for irregularly shaped parts stocked in a non-aggregate state, which is individually taken out from the collective state.
ボルト、タッピングビス、クリップなどは、ピン状部位に対し、傘状乃至は冠状に張り出す頭部を具え、且つピン状部位には螺旋状のネジ山が設けられていたり、逆歯状の係止ひだ等が設けられた形状を具えている。因みにこのような形状の部品を以下本明細書では「異形部品」とする。このような異形部品は、当然ながら単に集合させた場合には、その向きは一定に揃わない状態、即ち非整集合状態となり、且つ螺旋状ねじ山等が絡み合い状態を呈することとなる。このため、このような異形部品をいわばバルクストックされた状態から取り出すには、人手による摘まみ上げ取り出しは行い得るものの、このような作業を機械装置により確実に一個ずつ取り出すようにすることは、かなり困難である。 Bolts, tapping screws, clips, etc. have a head that protrudes in an umbrella shape or a crown shape with respect to the pin-shaped part, and the pin-shaped part is provided with a helical screw thread or an inverted tooth-like engagement. It has a shape with a fold. Incidentally, a component having such a shape is hereinafter referred to as a “deformed component” in the present specification. Of course, when such deformed parts are simply assembled, their orientations are not uniform, that is, they are in an unaligned state, and the spiral threads and the like are intertwined. For this reason, in order to take out such deformed parts from the state of being bulk stocked, it is possible to manually pick up and take out, but to make sure that such work is taken out one by one with a mechanical device, It is quite difficult.
もちろん加震フィーダにより異形部品を整列させつつ、先頭の部品を一個ずつ取り出す装置も広く用いられている。しかしこの種の装置は、組み立てラインの全体の動きに整合・同調させて設けられるものであり、例えばボルト等を専ら生産する工程において、これを次工程に送る場合等には適している。しかしながら完成したボルト等を対象として、これを組み立て現場等に準備する工程で、その組み立て作業位置が製品ごとに切り替えられたり、1タクト毎の所要個数を作業者のもとに準備しておくというような、いわば小回りを効かせた供給形態としては、前記加震フィーダは不向きである。特に対象物の形状が異形部品であることに因み、取り扱いの対象となる部品形状が一定しない場合、これらを汎用的に受け入れられる供給装置は、ほとんどない。また異形部品を移動しようとする試みの多くは、それらを先ず整列させることを前提としたものであり、完全な非整集合状態の異形部品を直に個別移送、取り出しするものではない(先行技術文献1)。 Of course, a device that takes out the leading parts one by one while aligning the deformed parts with the seismic feeder is also widely used. However, this type of apparatus is provided so as to match and synchronize with the overall movement of the assembly line, and is suitable for the case where it is sent to the next process in the process of producing bolts exclusively. However, in the process of preparing completed bolts etc. at the assembly site etc., the assembly work position can be switched for each product, and the required number per tact is prepared by the operator. In other words, the above-mentioned shaking feeder is unsuitable as a supply form in which small turning is effective. In particular, when the shape of the object to be handled is not constant due to the shape of the object being a deformed part, there are almost no supply devices that can accept these for general use. Also, many attempts to move deformed parts are based on the premise that they are first aligned, and do not directly transfer and take out deformed parts that are in a completely unassembled state (prior art). Reference 1).
本発明は、これらの種々の背景を考慮してなされたものであって、いろいろな形態の異形部品であってもこれらを汎用的に受け入れ、確実に個別に取り出し、必要な作業工程に必要な個数配置するような使い方もできる、新規な非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置の開発を試みたものである。 The present invention has been made in consideration of these various backgrounds, and even various types of deformed parts are universally accepted, reliably removed, and necessary for necessary work processes. This is an attempt to develop a new device for taking out irregularly shaped parts stocked in a non-aggregated state, which can be used in a number of ways.
請求項1記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置は、異形部品をワークとして、これを収容するワークストッカと、このワークストッカ底部近くに設けられる押出プランジャと、この押出プランジャの往復動位置の下方に設けられるワーク案内レールと、前記押出プランジャと対向する受取ノズルと、この受取ノズルの下方に設けられる取出ホッパとを具えて成り、
前記ワークストッカは、ワークを非整集合状態に収容するとともに下方に取出口を開口させるものであり、
また前記押出プランジャは、ワークストッカ底部近くにおいて、その先端をワークストッカ内部から取出口を貫いて外部に突出するように往復動自在に構成され、且つ少なくともその先端形状は、ワークを概ね個別に捕捉し、押し出す形状寸法を有し、また前記ワーク案内レールは、中央部に凹陥した中央案内部を形成し、
また前記受取ノズルは、前記押出プランジャと対向するように往復動するノズルホルダに対し、その往復動方向に沿って追従移動できるように取り付けられ、且つ受取ノズルは、ワークを個別に吸引保持できる寸法の吸引口を開口させるとともに、その後方において吸引ホースと接続され、
前記押出プランジャによる押出し動作がワークストッカを出た後であって、押出し端位置に至るタイミングで、前記受取ノズルを突出させ、受取ノズルにおけるマウスパイプが押し出されて来ているワークに当接する状態とし、
且つ押出プランジャに対し、受取ノズルが緩衝的に追従移動し、適宜の時間、押出プランジャと受取ノズルとがワークを挟んで間接的に当接している状態とし、この間に受取ノズルの吸引作用により、ワークを吸引保持し、その後受取ノズルと押出プランジャとの離反並びに受取ノズルの吸引停止とにより、ワークを取出ホッパ側に個別に落下させるようにしたことを特徴として成るものである。
An individual take-out device for deformed parts stocked in a non-aggregated state according to
The work stocker accommodates the work in an unassembled state and opens the outlet in the lower part.
Further, the push plunger is configured to be reciprocable so that its tip protrudes from the inside of the work stocker through the take-out port and protrudes to the outside near the bottom of the work stocker, and at least its tip shape captures the workpiece almost individually. And having a shape dimension to be extruded, and the work guide rail forms a central guide part recessed in the central part,
The receiving nozzle is attached so as to be able to follow and move along the reciprocating direction with respect to a nozzle holder that reciprocates so as to face the extrusion plunger, and the receiving nozzle has a size capable of sucking and holding the workpiece individually. The suction port is opened and connected to the suction hose at the rear,
Even after the extrusion operation by the extrusion plunger exits the stocker at a timing reaching the extrusion end position, the is projected to receive nozzle, contacting the workpiece mouse pipe is coming extruded in receive nozzle state age,
In addition, the receiving nozzle moves in a buffering manner relative to the extrusion plunger, and the extrusion plunger and the receiving nozzle are in indirect contact with each other with a workpiece sandwiched therebetween for an appropriate time. The workpiece is sucked and held, and then the workpiece is individually dropped to the unloading hopper side by separating the receiving nozzle and the extrusion plunger and stopping the suction of the receiving nozzle.
請求項2記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置は、前記請求項1記載の要件に加え、前記押出プランジャについては、その先端に捕捉凹部を具えていることを特徴として成るものである。
The individual take-out device for deformed parts stocked in a non-assembled state according to
請求項3記載の前記ワーク案内レールについては、前記請求項1または2記載の要件に加え、中央案内部の両側に排除傾斜面を有するものであることを特徴として成るものである。
The work guide rail described in
請求項4記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置は、前記請求項1、2または3記載の要件に加え、前記押出プランジャと前記受取ノズルとの往復動姿勢については、押出プランジャを下側とした傾斜配置であることを特徴として成るものである。
In addition to the requirements of
請求項5記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置は、前記請求項1、2、3または4記載の要件に加え、前記ワークストッカの取出口には、取出口の開口状態を調整する調整プレートが配置されていることを特徴として成るものである。
In addition to the requirement of
請求項6記載の非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置は、前記請求項1、2、3、4または5記載の要件に加え、前記取出ホッパに取り出されたワークについては、中継搬送装置を経て他の場所に移送されることを特徴として成るものである。
In addition to the requirements described in
まず請求項1記載の発明によれば、非整集合状態にストックされた異形部品を押出プランジャとワーク案内レールとによって大まかに個別捕捉し、更にこれを受取ノズルにより確実に1個ごと受け取り、その受取状態を解除することにより、個別に異形部品を取り出すようにしたものである。特に押出プランジャと受取ノズルとによって一定時間ワークを挟み込み、確実に受取ノズルへの異形部品の受け渡しがなされるように作用している。 First, according to the first aspect of the present invention, irregularly shaped parts stocked in a non-assembled state are roughly individually captured by the pushing plunger and the work guide rail, and are further reliably received by the receiving nozzle one by one. By removing the receiving state, the deformed parts are individually taken out. In particular, the work is sandwiched between the extruding plunger and the receiving nozzle for a certain period of time, so that the deformed parts are reliably delivered to the receiving nozzle.
また請求項2記載の発明によれば、押出プランジャはその先端に捕捉凹部を具えているから、異形部品であるワークを確実に捕捉して押し出すことができ、結果的に確実に受取ノズルに受け渡すことができる。 According to the second aspect of the present invention, since the extrusion plunger has a catching recess at its tip, it is possible to reliably catch and push out the workpiece that is a deformed part, and as a result, the pusher plunger reliably receives it in the receiving nozzle. Can pass.
また請求項3記載の発明によれば、押出プランジャの先端部下方に設けられたワーク案内レールはその両側部を排除傾斜面としているものであることから、非整集合状態にあって無造作に押し出された複数のワークも、押出プランジャに正確に押し出されたワーク以外は、排除傾斜面を落下して排除されて、押出プランジャによる個別の押出しを妨げることがなく、結果的に、押出プランジャによる個別取り出しが可能となる。
According to the invention described in
また請求項4記載の発明によれば、前記押出プランジャと前記受取ノズルとの往復動姿勢は、押出プランジャ側を下方とした傾斜配置とすることから、押出プランジャによるワークの必要な押出しと不要な部品の落下排除が円滑に行え、且つ受取ノズルにおける押出プランジャに対する追従移動にあたっても常時受取ノズルへの下方への偏寄形状が付与され、追従移動ための構造が極めてシンプルにできる。 According to the fourth aspect of the present invention, the reciprocating posture of the extruding plunger and the receiving nozzle is an inclined arrangement with the extruding plunger side facing downward. The parts can be removed smoothly, and even when the receiving nozzle follows the pusher plunger, a downward biasing shape is always given to the receiving nozzle, and the structure for the following movement can be made extremely simple.
また請求項5記載の発明によれば、ワークストッカにおける取出口には、取出口の開口状態を調整する調整プレートが配置されており、これによりワークの形状寸法に合わせて最適な取出状態を得られる。 According to the fifth aspect of the present invention, an adjustment plate for adjusting the opening state of the outlet is arranged at the outlet of the work stocker, thereby obtaining an optimal extraction state according to the shape and dimension of the workpiece. It is done.
また請求項6記載の発明によれば、中継搬送装置を具えることにより、取出ホッパの至近位置だけではなく、そこから離れた位置にもワークを供給することができる。 According to the sixth aspect of the invention, by providing the relay conveyance device, it is possible to supply the workpiece not only to the closest position of the take-out hopper but also to a position away from it.
本発明を実施するための形態は、以下述べる実施例をその一つとするものであるとともに、この技術思想に基づく種々の改良した実施例をも含むものである。 The mode for carrying out the present invention includes an embodiment described below, and includes various improved embodiments based on this technical idea.
以下、本発明を図示の実施例に基づいて具体的に説明する。
本発明の異形部品の個別取出装置Mは、適宜のフレーム1に対し、ワークストッカ2を設け、更にワークストッカ2の下方において往復動する押出プランジャ3、および押出プランジャ3と対向的に往復動する受取ノズル装置4を具え、更に補機的な部材として中継搬送装置5および供給設定装置6を具えてなるものである。
以下、異形部品の個別取出装置Mについては、個別取出装置Mと略記して説明する。
Hereinafter, the present invention will be specifically described based on illustrated embodiments.
The irregularly shaped individual take-out device M of the present invention is provided with a
Hereinafter, the individual take-out device M for odd-shaped parts will be described as an individual take-out device M.
まず個別取出装置Mは、適宜のテーブル上の機台Tに対し、フレーム1を支持させる。フレーム1は、一例として上部が開口したほぼ角筒状の筐体フレーム10として形成されるものであり、この筐体フレーム10を機台T上に設けられる支脚フレーム11によって角度設定自在に支持している。即ち、先ず筐体フレーム10の中央下方の左右両側にはブラケット状の接続フレーム12が設けられる。
一方支脚フレーム11には、その上方に円弧状の長穴とした調整ねじ孔13が形成され、これにより適宜のボルト締めにより、筐体フレーム10の設定角度を調整できるように構成されている。因みにこの調整角度は、水平状態から、約30度から45度の角度に設定できるものである。なお、フレーム1を構成する筐体フレーム10に関しては、更に種々のサブフレーム状の部材、作動スペース等が形成されるが、これらについては、他の部材の説明の際、それらとの関連においてその都度説明する。
First, the individual take-out device M supports the
On the other hand, the
次にフレーム1の筐体フレーム10に対して取り付けられるワークストッカ2について説明する。ワークストッカ2は、ワークWを非整集合状態に収容する部材であって、上方が開口したホッパ形状を有する。まずその上方は、大きく開口した投入口20とするとともに下方に取出口21を設ける。この取出口21は、ワークストッカ2の下方におけるワークWの押出し面側の側壁面を開口させたものである。一方、ワークストッカ2の底部は、図3、図4に示すようにワーク案内レール22によって閉鎖される構成となっており、ワーク案内レール22は、ワークストッカ2の下面を前後方向に連なるように配設されている。
なおワーク案内レール22に沿って、後述する押出プランジャ3が往復動するように構成されている。ワーク案内レール22は、断面形状をほぼ逆W字状とするものであって、中央部に前記押出プランジャ3を案内するように凹陥した形状を有する中央案内部22aを形成するとともに、その両側部は排除傾斜面22bを構成している。なお前記取出口21の取出方向前方には前調整プレート21aが設けられ、取出口21の開口状態を設定できるようにしている。また後方にも後調整プレート21bが設けられている。
Next, the
A
次にこのワークストッカ2の底部近くを貫いて往復動する押出プランジャ3について説明する。
この押出プランジャ3の駆動源は、押出シリンダ30であって、筐体フレーム10に固定された適宜のシリンダブラケットに対し取り付けられている。この押出シリンダ30のシリンダロッド30aに対し、プランジャ本体31が固定され、更にプランジャ本体31の先端は幾分か凹陥するような形状としてワークWの捕捉を確実とするための捕捉凹部32を具える。
なお押出プランジャ3の移動範囲については、符号P0で示す位置が押出プランジャ3の始発位置、即ち押出プランジャ原点P0であり、符号P1で示す位置が押出プランジャ3の最も押し出された位置、即ち押出プランジャ上死点P1である。
Next, the
The drive source of the
As for the movement range of the
次に受取ノズル装置4について説明する。
この受取ノズル装置4は、前記筐体フレーム10内に掛け渡すように設けられたノズルマウントフレーム16に対し支持される。このノズルマウントフレーム16に対し、受取ノズル装置4全体をシフトするためのシフトシリンダ40が載るように支持される。このシフトシリンダ40のシリンダロッド40aは、ノズルホルダ41に接続されるものであり、このノズルホルダ41とは、保持アーム42、ノズル案内ロッド43、連結板44からなるノズルを支承する部材を総称するものである。まずノズルホルダ41の構成部材のひとつである保持アーム42について説明すると、このものは、充分な強度を有する側面視クランク状と表現できるような前後が反対方向に曲成された部材であって、一方の端部がシリンダロッド40aと接続されるロッド受部42aを構成し、他端は案内ロッド受部42bとされている。この案内ロッド受部42bには、図5に示すようにノズル案内ロッド43を円滑にガイドするスライドガイド42cがスライド案内方向に見て左右両側に一対設けられている。この一対のスライドガイド42cに対し、一対のノズル案内ロッド43が摺動自在に支持されるものであり、このノズル案内ロッド43をつなぐような連結板44に対し、その中央部に受取ノズル45が保持される。
Next, the receiving
The receiving
以下受取ノズル45について説明する。この受取ノズル45は、先端を吸引口とするものであって一例としてノズルパイプ451と、その先端部にあるマウスパイプ452と、更にノズルパイプ451の他端側に伸びる吸引ホース453とを具える。なおマウスパイプ452は、ワークWを受け取り易いような柔軟な変形自在の部材とすることが好ましいが、このような変形をしない硬質の部材であってもよいし、あるいはこれを具えずノズルパイプ451の先端を直接吸引口としてもよい。更に連結板44によって、支持された受取ノズル45は、前記ノズルホルダ41における保持アーム42によって、押出プランジャ3と対抗的に同じ移動線上を移動できるように構成されている。ここで前記ノズル案内ロッド43が保持アーム42におけるスライドガイド42cに対し摺動自在であることから、シフトシリンダ40の伸長にも拘わらず一定位置まで突出してその位置にとどまるような作動が可能である。即ちたとえシフトシリンダ40のシリンダロッド40aの伸長が充分になされ、受取ノズル45のマウスパイプ452が押出プランジャ3の先端の捕捉凹部32にワークWを介して当接するような状態となった場合でも、このものがノズル案内ロッド43ごと、緩衝的に後退するような動きが確保されている。なお受取ノズル45の作動領域については、始発待機位置を受取ノズル原点S0、受取ノズル45を最も突出させた位置を受取ノズル下死点S1、ワークWを受け取る範囲を受取ノズル作動ゾーンSzとする。
Hereinafter, the receiving
次に吸引ホース453について説明すると、このものは、ワークWを受取ノズル装置4によって吸引保持するための受取ノズル45とバキューム機構とを連通させるものである。一例としてこのバキューム機構は、工場等に設置されるコンプレッサーの噴出しを利用して作動するエゼクタ455であり、一般的なエゼクタ機構に採用されているようにバキューム吸引作用のほか、その停止、及び更に僅かなエア吐出までの作用がなされる。加えてこの途中には、吸引負圧の変化を感知できる吸引検出センサスイッチ456を設けるものであり、このものは、適宜数値をデジタル制御して、吸引負圧の有無を検知してエゼクタ455による吸引状態を遮断するスイッチ作用をも兼ねるものである。
Next, the
ここで押出プランジャ3と受取ノズル装置4とが対向する部位、即ちほぼ筐体フレーム10の中央付近が図6−1(a)に示す捕捉スペース10Sとなるものであり、この部位は前記受取ノズル作動ゾーンSzとかなり重複する。この部位には、前記受取ノズル45におけるマウスパイプ452に捕捉されたワークWがあるか否かを検出するための光電スイッチ等を適用したワーク有無感知センサ17が設けられる。
Here, the portion where the push-out
次に詳細な作動状態は後述するが、筐体フレーム10内において個別取り出しされたワークWは、更に中継搬送装置5によって適宜必要な供給箇所等に移送される。この中継搬送装置5は、中継ホッパ51を前記筐体フレーム10における取出ホッパ15の下方に臨ませ、中継ホッパ51の下方に搬送ボックス52を設けた構成を採る。なお、搬送ボックス52内には、落下してきたワークWを適宜送り出し方向寄りに偏寄させるためのシュート板52aを設け、エアノズル53が配設される。
更に、搬送ボックス52は、エアノズル53と反対の部位を幾分か絞り込んで円形断面のホースと接続できるようにしたホースジョイント54を有するものであり、この先端に搬送ホース55を具える。なおエアノズル53からは、工場内に設置したエアコンプレッサからのエアが吹き出すように構成されている。
なお当然ながらエアコンプレッサの圧搾空気を無駄しないため、ワークWの落下を検出する都度、噴出しが停止されるような構成とすることが好ましい。このような搬送ホース55の他端側は、供給設定装置6に至る。
Next, the detailed operation state will be described later, but the workpiece W individually taken out in the
In addition, the
Of course, in order not to waste the compressed air of the air compressor, it is preferable that the ejection is stopped each time the workpiece W is detected to be dropped. The other end side of such a
以下供給設定装置6について説明する。このものは、取込ボックス61の上面に前記搬送ホース55が接続され、一方取込ボックス61の底板62には、落下孔62aが設けられる。
更に底板62の上面には、底部シャッタ63が重なるようにして摺動自在に設けられている。この底部シャッタ63は、前記落下孔62aとほぼ同形状のシャッタ孔63aを具えるものであり、エアシリンダ、電磁プランジャ等を用いたシフトアクチュエータ64によってスライドシフトがされる。
この底部シャッタ63は、常時はシャッタ孔63aを底板62の落下孔62aと合致させない状態で待機し、この状態では取込ボックス61に移送されてきたワークWをその中に留める作用をしている。
一方ワークWを1個ごと、あるいは所定数量まとめた上で取り出す際には、シフトアクチュエータ64により、底部シャッタ63を駆動し、シャッタ孔63aと落下孔62aとを合致させることにより、取込ボックス61の底部に受け取られたワークWをその下方のサービストレー65に落下させ、作業者の手許近くに供給する。
なお他のシフト形態や、個数ごとの自動取り出し、更には不適切な取り出しがされた際の対応作動等については、種々のプログラム形態を取り得る。これについては作動状態を説明する中で後述する。
またワークWの取り出しのためのシフトアクチュエータ64による底部シャッタ63の動きはリミットスイッチ66により検出される。
The supply setting device 6 will be described below. In this case, the
Further, a
The
On the other hand, when the workpieces W are taken out one by one or after collecting a predetermined quantity, the
It should be noted that various program forms can be used for other shift forms, automatic take-out for each number, and corresponding operation when inappropriate take-out is performed. This will be described later in the description of the operating state.
The movement of the
本発明は、以上述べた構成部材を具えるものであり、以下このものの作動態様を説明する。
<1.始発状態>
まず始発状態では、図6−1(a)(b)、図7に示すように、ワークストッカ2に対し、異形部品たるワークWがバルクストックの状態、即ち非整集合状態にストックされる。
一方、押出プランジャ3にあっては、押出シリンダ30のシリンダロッド30aが最も収縮した状態であり、従ってプランジャ本体31における先端の捕捉凹部32の位置は、概ねワークストッカ2の取出口21と反対側の壁面近くに臨んだ位置に待機している。この状態において、プランジャ本体31における先端の捕捉凹部32が臨む地点が、押出プランジャ原点P0である。
また、受取ノズル装置4についても、シフトシリンダ40のシリンダロッド40aは、収縮した状態であり、従って保持アーム42に支持されたノズル案内ロッド43も対向する押出プランジャ3から最も離反した位置に待機している。結果的にノズル案内ロッド43に支持される受取ノズル45も押出プランジャ3から最も離反した位置である受取ノズル原点S0に待機している。なお実質的には、筐体フレーム10が傾斜して設置され、且つ受取ノズル装置4側が上方に配置されているから、受取ノズル装置4における受取ノズル45は、その自重並びに吸引ホース453の取回しの向きに因む緩やかな弾性力で最も下がった状態に待機している。即ちノズル案内ロッド43は、捕捉スペース10S側に突き出た状態に設定されている。
The present invention comprises the above-described constituent members, and the operation mode of this will be described below.
<1. Initial state>
First, in the initial state, as shown in FIGS. 6-1 (a), (b), and FIG. 7, the workpiece W, which is a deformed part, is stocked in a bulk stock state, that is, in an unassembled state.
On the other hand, in the push-out
In the receiving
<2.個別取り出しの作動状態>
[ステップ1]
まず適宜のスイッチング操作により、スタートが指示されると前記押出プランジャ3と受取ノズル装置4とは、ほぼ同時に作動を開始する。即ち押出プランジャ3にあっては、筐体フレーム10が傾斜配置されているときには、下方から押出シリンダ30のシリンダロッド30aが伸長することにより、プランジャ本体31がワークストッカ2の底部を通過しながら、取出口21から更に張り出して上昇するような動きを行う。この動きにより、プランジャ本体31における捕捉凹部32は、ワークストッカ2内にバラ投入されていたワークWのいくつかを押し出すようにしながら押出プランジャ上死点P1まで至る(図6−1(c)、図7)。因みにこのとき、いくつかのワークWが当初プランジャ本体31により押し上げられてくるものの、捕捉凹部32に正確に捕捉されていないワークWは、ワーク案内レール22における排除傾斜面22bからズリ落ち取出口21周辺に戻るような動きをする。
一方対向する受取ノズル装置4における受取ノズル45は、適宜のプログラム制御により、吸引ホース453の吸引を開始し、且つシフトシリンダ40におけるシリンダロッド40aの伸長に伴い、下方に向かって、受取ノズル原点S0から捕捉スペース10Sに向かって伸長(降下)してくる。
<2. Individual pick-up operation status>
[Step 1]
First, when a start is instructed by an appropriate switching operation, the pushing
On the other hand, the receiving
[ステップ2]
この状態が続けられると、押出プランジャ3における捕捉凹部32に捕らえられていたワークWは、上方から降下してくる受取ノズル45に当接する。つまりこの受取開始点Sにおいて押出プランジャ3におけるプランジャ本体31の先端の捕捉凹部32と、受取ノズル装置4のマウスパイプ452との間にワークWが挟まれる。なお受取ノズル45におけるマウスパイプ452は、材料によっては、その吸引を確実にするため柔軟な素材でワークWの形状にある程度追従できるようにすることが好ましい。
このときワークWを挟んだ押出プランジャ3と受取ノズル装置4とは、この間では直ちにワークWの受け渡しが行われるのではなく、一旦押出プランジャ3におけるプランジャ本体31が幾分か降下するように戻るまで継続する。
即ち前記押出プランジャ3における捕捉凹部32の位置と、受取ノズル45との位置関係をみると、図7に示すように捕捉凹部32の位置が押出プランジャ上死点P1に至るまでの間、一方のこれに当接する側の受取ノズル45は、受取ノズル下死点S1より上方となっている。
従って、図6−2(d)に示すように上死点まで持ち上げられたワークWに受取ノズル45が当接する際には、受取ノズル45は、シフトシリンダ40のシリンダロッド40aの伸長動作にかかわらず、それ以上の前進ができない。いわばフローティング保持されるノズル案内ロッド43がスライドガイド42c内を上方に移動するようにして、ノズル案内ロッド43ごと受取ノズル45は、ノズルホルダ41の進行方向に対して見掛け上、後退するような動きをして、押出プランジャ上死点P1を経て、受取ノズル下死点S1の間において、しばらくの間、押出プランジャ3における捕捉凹部32と受取ノズル45との間でワークWを挟んだ状態で保持し続けている。この状態で、吸引検出センサスイッチ456が微妙な真空圧力の変化を検出すると、この検出結果がワークWを保持していると認識し、押出プランジャ3におけるプランジャ本体31と受取ノズル45とは、ともに原点位置に復帰する。
この原点位置の復帰した状態で、前記真空圧力の変化が維持されていることは、受取ノズル45のマウスパイプ452にワークWが保持されている状況を示す一つの事象として装置内において自動的に認識される。
なおノズルの微妙な圧力変化が生じなかったときには、受取ノズル45のマウスパイプ452にワークWが捕捉されていないことを示すから、再び原点位置に戻り、前記ステップ1の動作を行う。
[Step 2]
If this state continues, the workpiece W that has been caught in the catching
At this time, the extruding
That is, when the positional relationship between the position of the catching
Accordingly, when the receiving
The fact that the change in the vacuum pressure is maintained in the state where the origin position is restored automatically means that the work W is held in the
If no subtle pressure change of the nozzle occurs, it indicates that the workpiece W is not captured by the
[ステップ3]
一方受取ノズル45のマウスパイプ452にワークWが保持されている状況について、更に受取ノズル原点S0近くのフレーム1に設けられたワーク有無感知センサ17がワークWの存在を検知する。そしてワーク有無感知センサ17のワーク検知信号の出力と、前記吸引検出センサスイッチ456の圧力変化のデータの双方が揃った場合に、ワークWが確実にマウスパイプ452に捕捉されていると判断する(図6−2(e))。
もちろんこの2系統のセンサ出力のAND状態によりワークWの捕捉状態を判断することは、その判断を確実性を高めるために有用である。しかしこれら2つのセンサ出力のいずれか一方のOR状態で捕捉判断して次工程に進めることももとより差し支えない。
このワーク捕捉の判断が装置内で自動的になされた後は、図6−2(f)に示すようにワークWを個別取り出すために吸引ホース453の吸引を停止させ、マウスパイプ452に吸引保持されていたワークWは、その吸引支持を失い、下方に落下し、取出ホッパ15から中継搬送装置5に落下する。
なおエゼクタ455を用いるときは、回路切替により吸引作用に替えて吹出作用も可能であるから、ワークWを落下させるにあたっては、吸引停止だけでもよいが、更にエア吐出を積極的に行い、落下をより確実に行わせることもできる。
[Step 3]
On the other hand, in a situation where the workpiece W is held on the
Of course, judging the capture state of the workpiece W based on the AND state of these two sensor outputs is useful for improving the certainty. However, it is also possible to capture and judge in the OR state of one of these two sensor outputs and proceed to the next process.
After the determination of the workpiece capture is automatically made in the apparatus, the suction of the
When the
[ステップ4:中継搬送]
このようにして、中継搬送装置5に落下したワークWは、図6−3(g)、図7に示すように搬送ボックス52内に落下するとともに、前記ワーク検出センサ等の検出データに伴い、エアノズル53から必要なタイミングのみ圧搾空気を噴出し、ワークWを搬送ホース55により搬送し、適宜の使用位置に設定されている供給設定装置6に供給する。
[Step 4: Relay transport]
In this way, the workpiece W that has fallen on the
[ステップ5:ワークの個別供給]
前記中継搬送装置5の搬送ホース55から送り込まれたワークWは、図6−3(h)(i)に示すように供給設定装置6の取込ボックス61内に一旦収納される。このとき、例えば組み立て工程において、何個か所要個数が設定されている場合には、その数をカウントし、その数量が取込ボックス61にストックされたことが確認されると底部シャッタ63が開放され、その落下孔62aから下方のサービストレー65等に落下させる。この位置は、作業者や、作業ロボットが直接摘み出し易い位置となっている。なお所定個数が送り込まれたか否かは、例えばワーク有無感知センサ17の作動回数をカウントして確認を行うものである。
もちろん底部シャッタ63については、シフトアクチュエータ64による自動作動でもよいし、ワークWが定量取り出されたことをブザー等で告知し、それに従って作業者が手動で底部シャッタ63を操作して、ワークWを取り出してもよい。
この場合手動取り出し操作に誤りが生じた場合、即ち所定数量に至らないときに底部シャッタ63を開いてしまったような場合には、警告音を発したり、個別取出装置Mの全動作を停止させたりしてもよい。
そして底部シャッタ63を開放方向にシフトしたことは、リミットスイッチ66を押圧する作動となり、このリミットスイッチ66が再び個別取出装置Mを作動させるための信号を出力する。
[Step 5: Individual supply of workpieces]
The workpiece W sent from the
Of course, the
In this case, if an error occurs in the manual take-out operation, that is, if the
When the
[他の実施の形態]
本発明は以上述べた実施の形態を一つの基本的な技術思想とするものであるが、更に次のような改変が考えられる。即ち、本発明の受取ノズル装置4が、押出プランジャ3に対して追随的に移動できるよう、ノズル案内ロッド43の自重による摺動を実現した。これは、筐体フレーム10を傾斜配置したことによる重力利用の作用であるから、例えばワークWの性質によっては、筐体フレーム10を例えばほぼ水平配置し、重力落下が得られない場合もある。このような場合には例えば図8に示すようにフローティングスプリング46をノズル案内ロッド43の部位に設け、受取ノズル45に常時突出傾向や、定位置ポジション待機傾向を与えておく構成を採ることができる。
[Other embodiments]
The present invention is based on the embodiment described above as one basic technical idea, but the following modifications can be considered. That is, the
M 異形部品の個別取出装置
W ワーク
T 機台
P0 押出プランジャ原点
P1 押出プランジャ上死点
S0 受取ノズル原点
S1 受取ノズル下死点
Sz 受取ノズル作動ゾーン
1 フレーム
2 ワークストッカ
3 押出プランジャ
4 受取ノズル装置
5 中継搬送装置
6 供給設定装置
1 フレーム
10 筐体フレーム
10S 捕捉スペース
11 支脚フレーム
12 接続フレーム
13 調整ねじ孔
15 取出ホッパ
16 ノズルマウントフレーム
17 ワーク有無感知センサ
2 ワークストッカ
20 投入口
21 取出口
21a 前調整プレート
21b 後調整プレート
22 ワーク案内レール
22a 中央案内部
22b 排除傾斜面
3 押出プランジャ
30 押出シリンダ
30a シリンダロッド
31 プランジャ本体
32 捕捉凹部
4 受取ノズル装置
40 シフトシリンダ
40a シリンダロッド
41 ノズルホルダ
42 保持アーム
42a ロッド受部
42b 案内ロッド受部
42c スライドガイド
43 ノズル案内ロッド
44 連結板
45 受取ノズル
451 ノズルパイプ
452 マウスパイプ
453 吸引ホース
455 エゼクタ
456 吸引検出センサスイッチ
46 フローティングスプリング
5 中継搬送装置
51 中継ホッパ
52 搬送ボックス
52a シュート板
53 エアノズル
54 ホースジョイント
55 搬送ホース
6 供給設定装置
61 取込ボックス
62 底板
62a 落下孔
63 底部シャッタ
63a シャッタ孔
64 シフトアクチュエータ
65 サービストレー
66 リミットスイッチ
M Individual take-out device for odd-shaped parts W Work T Machine stand P0 Extrusion plunger origin P1 Extrusion plunger top dead center
S0 Receiving nozzle origin S1 Receiving nozzle bottom dead center Sz Receiving nozzle operating zone
1
1
15 Extraction hopper
16
2
3
4 receiving
5
6
Claims (6)
前記ワークストッカは、ワークを非整集合状態に収容するとともに下方に取出口を開口させるものであり、
また前記押出プランジャは、ワークストッカ底部近くにおいて、その先端をワークストッカ内部から取出口を貫いて外部に突出するように往復動自在に構成され、且つ少なくともその先端形状は、ワークを概ね個別に捕捉し、押し出す形状寸法を有し、また前記ワーク案内レールは、中央部に凹陥した中央案内部を形成し、
また前記受取ノズルは、前記押出プランジャと対向するように往復動するノズルホルダに対し、その往復動方向に沿って追従移動できるように取り付けられ、且つ受取ノズルは、ワークを個別に吸引保持できる寸法の吸引口を開口させるとともに、その後方において吸引ホースと接続され、
前記押出プランジャによる押出し動作がワークストッカを出た後であって、押出し端位置に至るタイミングで、前記受取ノズルを突出させ、受取ノズルにおけるマウスパイプが押し出されて来ているワークに当接する状態とし、
且つ押出プランジャに対し、受取ノズルが緩衝的に追従移動し、適宜の時間、押出プランジャと受取ノズルとがワークを挟んで間接的に当接している状態とし、この間に受取ノズルの吸引作用により、ワークを吸引保持し、その後受取ノズルと押出プランジャとの離反並びに受取ノズルの吸引停止とにより、ワークを取出ホッパ側に個別に落下させるようにしたことを特徴とする非整集合状態にストックされた異形部品の個別取出装置。
A workpiece stocker for receiving a deformed part as a workpiece, an extrusion plunger provided near the bottom of the workpiece stocker , a workpiece guide rail provided below the reciprocating position of the extrusion plunger, and a receiving member facing the extrusion plunger Comprising a nozzle and an extraction hopper provided below the receiving nozzle;
The work stocker accommodates the work in an unassembled state and opens the outlet in the lower part.
Further, the push plunger is configured to be reciprocable so that its tip protrudes from the inside of the work stocker through the take-out port and protrudes to the outside near the bottom of the work stocker, and at least its tip shape captures the workpiece almost individually. And having a shape dimension to be extruded, and the work guide rail forms a central guide part recessed in the central part,
The receiving nozzle is attached so as to be able to follow and move along the reciprocating direction with respect to a nozzle holder that reciprocates so as to face the extrusion plunger, and the receiving nozzle has a size capable of sucking and holding the workpiece individually. The suction port is opened and connected to the suction hose at the rear,
Even after the extrusion operation by the extrusion plunger exits the stocker at a timing reaching the extrusion end position, the is projected to receive nozzle, contacting the workpiece mouse pipe is coming extruded in receive nozzle state age,
In addition, the receiving nozzle moves in a buffering manner relative to the extrusion plunger, and the extrusion plunger and the receiving nozzle are in indirect contact with each other with a workpiece sandwiched therebetween for an appropriate time. The work was sucked and held, and then separated from the receiving nozzle and the extruding plunger and the suction of the receiving nozzle was stopped, so that the work was individually dropped to the unloading hopper side. Individual take-out device for odd-shaped parts.
2. The individual take-out device for deformed parts stocked in a non-assembled state according to claim 1, wherein the push-out plunger has a catching recess at its tip.
3. The individual take-out device for irregularly shaped parts stocked in a non-assembled state according to claim 1 , wherein the work guide rail has an exclusion inclined surface on both sides of the central guide portion.
The reciprocating posture of the push-out plunger and the receiving nozzle is an inclined arrangement with the push-down plunger as a lower side. Individual take-out device.
5. The deformed part stocked in an unassembled state according to claim 1, wherein an adjustment plate for adjusting an opening state of the outlet is disposed at the outlet of the work stocker. Individual take-out device.
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