JP6199985B2 - Electronic component mounting device extension device and electronic component mounting device - Google Patents

Electronic component mounting device extension device and electronic component mounting device Download PDF

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Description

本発明は、画像データの伝送距離を延長する電子部品装着装置用延長装置及びその電子部品装着装置用延長装置を備える電子部品装着装置に関するものである。 The present invention relates to an extension device for an electronic component mounting device that extends the transmission distance of image data and an electronic component mounting device including the extension device for the electronic component mounting device .

従来、作業用ロボット、例えば、電子部品装着装置は、電子部品を保持し回路基板に実装する装着ヘッドと、当該装着ヘッドを制御する制御装置とが高速に通信可能なデジタルインターフェースにより接続されたものがある(特許文献1など)。特許文献1に開示される電子部品装着装置は、装着ヘッドと制御装置とが光ファイバーケーブルにより接続され、装着ヘッドの駆動部を制御する制御データが光ファイバーケーブルを介して転送されるものである。また、この種の電子部品装着装置は、装着ヘッドに電子部品等を撮像するためのカメラを備えることがあり、制御データと同様に、カメラが撮像した画像データを高速な通信で制御装置に転送するデジタルインターフェースが必要となってくる。   2. Description of the Related Art Conventionally, work robots, for example, electronic component mounting apparatuses, have a mounting head that holds electronic components and is mounted on a circuit board, and a control device that controls the mounting head connected by a digital interface that can communicate at high speed. (Patent Document 1, etc.). In the electronic component mounting apparatus disclosed in Patent Document 1, a mounting head and a control device are connected by an optical fiber cable, and control data for controlling a drive unit of the mounting head is transferred via the optical fiber cable. In addition, this type of electronic component mounting apparatus may be equipped with a camera for imaging electronic components and the like on the mounting head, and, similar to control data, image data captured by the camera is transferred to the control apparatus via high-speed communication. A digital interface is needed.

特開2009−246284号公報JP 2009-246284 A

上記した画像データを転送するためのデジタルインターフェースは、例えば作業用ロボットの装着ヘッドに搭載されたカメラと、制御装置に搭載され画像データを処理する画像処理ボードとを接続するインターフェースとして用いられる。このデジタルインターフェースは、装着ヘッドが装着作業にともなって電子部品装着装置の装置本体上をX方向やY方向に自由に可動できるように、装着ヘッド(カメラ)と制御装置(画像処理ボード)との2つの装置の接続可能な距離が制限されないことが好ましい。しかしながら、デジタルインターフェースの接続可能な距離は、制御装置の画像処理ボードが備える画像データを転送するためのインターフェースなどの機器固有のデジタルインターフェースに依存して距離が制限される場合がある。   The above-described digital interface for transferring image data is used as an interface for connecting, for example, a camera mounted on a mounting head of a working robot and an image processing board mounted on a control device and processing image data. This digital interface is provided between the mounting head (camera) and the control device (image processing board) so that the mounting head can freely move in the X direction and the Y direction on the main body of the electronic component mounting apparatus in accordance with the mounting work. It is preferable that the connectable distance between the two devices is not limited. However, the distance that the digital interface can be connected may be limited depending on a digital interface unique to a device such as an interface for transferring image data included in the image processing board of the control device.

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、画像処理ボードに画像データを転送する機器固有のデジタルインターフェースに制限されることなく、安価かつ小型で画像データの伝送距離が延長できる電子部品装着装置用延長装置及び電子部品装着装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, without being limited to the device-specific digital interface for transferring image data to the image processing board, electrons can extend the transmission distance of the image data at a low cost and compact An object is to provide an extension device for a component mounting device and an electronic component mounting device .

上記課題を鑑みてなされた本願に開示される技術に係る電子部品装着装置用延長装置は、電子部品装着装置上をXY方向に移動可能な装着ヘッドに備えられるリモート側延長器と、電子部品装着装置の画像処理ボードに接続されるローカル側延長器とが接続される電子部品装着装置用延長装置であって、リモート側延長器は、電子部品を撮像した画像データを出力する撮像素子と、撮像素子と接続され、画像データを取り込む処理と、独自のデジタルインターフェースで画像データを送信する処理とを同一の素子で行う第1プログラマブル論理デバイスと、を備え、ローカル側延長器は、独自のデジタルインターフェースで送信される画像データを受信する処理を行い、独自のデジタルインターフェースから画像データを処理する画像処理ボードに画像データを転送する機器固有のデジタルインターフェースのデータ形式に画像データを変換し、変換した画像データを画像処理ボードに機器固有のデジタルインターフェースにより出力する第2プログラマブル論理デバイスを備え、リモート側延長器には機器固有のデジタルインターフェースを備えないことを特徴とする。なお、プログラマブル論理デバイスとは、コンフィグレーション情報に基づいて回路が構築される論理デバイスである。 An extension device for an electronic component mounting apparatus according to a technique disclosed in the present application made in view of the above problems includes a remote-side extender provided in a mounting head movable in the XY direction on the electronic component mounting device , and an electronic component mounting and local side extender connected to the image processing board of the apparatus, is an extension device for an electronic component mounting apparatus to be connected, remote extender includes an imaging device that outputs an image data obtained by imaging an electronic component, A first programmable logic device that is connected to the imaging device and performs processing for capturing image data and processing for transmitting image data using a unique digital interface, using the same device; Image processing that receives image data sent by the interface and processes image data from its own digital interface A second programmable logic device that converts the image data into a data format of a digital interface unique to the device that transfers the image data to the card, and outputs the converted image data to the image processing board via the digital interface unique to the device; The extender does not have a device-specific digital interface. Note that a programmable logic device is a logic device in which a circuit is constructed based on configuration information.

また、上記課題を鑑みてなされた本願に開示される技術に係る電子部品装着装置は、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の電子部品装着装置用延長装置を備え、電子部品を装着する電子部品装着装置であって、リモート側延長器からローカル側延長器に向けて、固有値として、レンズ歪み補正データ又は欠陥点補正データが送信され、ローカル側延長器からリモート側延長器に向けて、制御コマンドとして、撮像素子又は撮像素子を備えるカメラの品番を要求するコマンドが送信されることを特徴とする。 An electronic component mounting apparatus according to a technique disclosed in the present application made in view of the above problems includes the electronic device mounting apparatus extension device according to any one of claims 1 to 3, and mounts the electronic component. An electronic component mounting apparatus that transmits lens distortion correction data or defect point correction data as an eigenvalue from the remote-side extender to the local-side extender, and from the local-side extender to the remote-side extender. In addition, as a control command, a command requesting the product number of an image sensor or a camera including the image sensor is transmitted.

本願に開示される技術によれば、画像処理ボードに画像データを転送する機器固有のデジタルインターフェースに制限されることなく、安価かつ小型で画像データの伝送距離が延長できる電子部品装着装置用延長装置及び電子部品装着装置を提供することができる。 According to the technology disclosed in the present application, an extension device for an electronic component mounting device that can extend the transmission distance of image data at a low cost without being limited to a digital interface unique to a device that transfers image data to an image processing board. In addition, an electronic component mounting apparatus can be provided.

本実施例の電子部品装着装置用延長装置が適用される電子部品装着装置を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating the electronic component mounting apparatus with which the extension apparatus for electronic component mounting apparatuses of a present Example is applied. データ転送モードとコマンド転送モードとにおけるフレームデータのデータ構成を説明するための図。The figure for demonstrating the data structure of the frame data in data transfer mode and command transfer mode. データ転送モードのフレームデータにビット割り当てされるデータの内容を示す図。The figure which shows the content of the data bit-assigned to the frame data of data transfer mode. コマンド転送モードのフレームデータにビット割り当てされるデータの内容を示す図。The figure which shows the content of the data bit-assigned to the frame data of command transfer mode. コマンド転送モードのフレームデータにビット割り当てされるデータの内容を示す図。The figure which shows the content of the data bit-assigned to the frame data of command transfer mode. コマンド転送モードのフレームデータにビット割り当てされるデータの内容を示す図。The figure which shows the content of the data bit-assigned to the frame data of command transfer mode. 制御コマンドのK符号の割り当てを説明するための図。The figure for demonstrating allocation of the K code of a control command. 固有値のビット値の割り当てを説明するための図。The figure for demonstrating allocation of the bit value of an eigenvalue. 画像処理ボード及びリモート側延長器の制御コマンドを用いた処理を説明するための動作シーケンスを示す図。The figure which shows the operation | movement sequence for demonstrating the process using the control command of an image processing board and a remote side extension device. 比較例の電子部品装着装置用延長装置が適用される電子部品装着装置を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating the electronic component mounting apparatus with which the extension apparatus for electronic component mounting apparatuses of a comparative example is applied.

以下、本発明の実施例について図1を参照して説明する。初めに、本願の電子部品装着装置用延長装置を適用する電子部品装着装置の一例として電子部品装着装置(以下、「装着装置」と略する場合がある)について説明する。図1は、本実施例の装着装置10の一部を示しており、当該装着装置10において通信可能に接続されたリモート側延長器2とローカル側延長器3との間におけるデータの転送に本願の電子部品装着装置用延長装置が適用された構成を例示している。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. First, an electronic component mounting device (hereinafter sometimes abbreviated as “mounting device”) will be described as an example of an electronic component mounting device to which the extension device for an electronic component mounting device of the present application is applied. FIG. 1 shows a part of the mounting device 10 of the present embodiment, and this application is used to transfer data between a remote-side extender 2 and a local-side extender 3 that are communicably connected in the mounting device 10. The structure to which the extension device for electronic component mounting apparatus is applied is illustrated.

装着装置10は、例えば、集積回路の生産ラインにおいて、回路基板に複数の電子部品を実装する電子部品装着装置である。装着装置10は、リモート側延長器2と、ローカル側延長器3と、画像処理ボード5とを備える。リモート側延長器2は、例えば、電子部品や回路基板を撮像するために装着装置10に組み込まれている撮像素子11を備えるものである。装着装置10は、例えば、電子部品を保持し回路基板に実装する装着ヘッドにリモート側延長器2を備える。リモート側延長器2とローカル側延長器3は、光ファイバーケーブル6により通信可能に接続され、リモート側延長器2が備える撮像素子11と画像処理ボード5との間のデータの伝送距離を延長するものである。   The mounting device 10 is, for example, an electronic component mounting device that mounts a plurality of electronic components on a circuit board in an integrated circuit production line. The mounting apparatus 10 includes a remote side extender 2, a local side extender 3, and an image processing board 5. The remote side extender 2 includes, for example, an image sensor 11 incorporated in the mounting apparatus 10 for imaging an electronic component or a circuit board. The mounting apparatus 10 includes, for example, a remote-side extender 2 on a mounting head that holds electronic components and mounts them on a circuit board. The remote-side extender 2 and the local-side extender 3 are communicably connected by an optical fiber cable 6 and extend the data transmission distance between the image sensor 11 and the image processing board 5 provided in the remote-side extender 2. It is.

リモート側延長器2は、撮像素子11と、レンズ部12と、通信部13とを備える。また、ローカル側延長器3は、通信部21と、物理層のIC(以下、PHY−ICという)27とを備える。通信部13のSFP15は、ローカル側延長器3の通信部21が備えるSFP25と光ファイバーケーブル6を介して各種データの転送を行う。SFP15,25は、例えば、SFP+規格に準拠した光トランシーバを備える。SFP15,25は、例えば、1フレームが40ビットで構成されるフレームデータFRMDを、1フレーム当りの周期が8nsec(周波数が125MHz)に設定され、通信速度が5Gbps(40ビット×125MHz)となる独自のデジタルインターフェースを構成する。   The remote side extender 2 includes an image sensor 11, a lens unit 12, and a communication unit 13. The local side extender 3 includes a communication unit 21 and a physical layer IC (hereinafter referred to as PHY-IC) 27. The SFP 15 of the communication unit 13 transfers various data via the SFP 25 provided in the communication unit 21 of the local side extender 3 and the optical fiber cable 6. The SFPs 15 and 25 include, for example, optical transceivers conforming to the SFP + standard. The SFPs 15 and 25, for example, have frame data FRMD composed of 40 bits per frame, the period per frame is set to 8 nsec (frequency is 125 MHz), and the communication speed is 5 Gbps (40 bits × 125 MHz). Configure the digital interface.

リモート側延長器2のレンズ部12は、レンズやレンズ保持部材などを備え、被写体である対象物(回路基板や電子部品など)からの光を撮像素子11の撮像面に結像する。撮像素子11は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などのイメージセンサである。撮像素子11は、レンズ部12により撮像面に結像された光を光電変換しアナログの撮像信号として出力する。撮像素子11が出力した撮像信号は、A/D変換回路(図示略)にてデジタル信号に変換され通信部13のFPGA16に出力される。FPGA16は、プログラム可能なロジックデバイスであり、例えばFPGA(Field Programmable Gate Array)で構成されている。FPGA16は、例えば、画像処理ボード5からの撮像の開始を示すトリガ信号に応じて撮像素子11を駆動する。装着装置10は、このトリガ信号を光ファイバーケーブル6とは別に設けた通信線により転送してもよく、光ファイバーケーブル6を介して転送してもよい。FPGA16は、A/D変換回路から入力されるデジタル信号の画像データに対しゲイン調整等の前処理を施す。画像データは、例えば画素値が8ビット単位のデータである。FPGA16は、画像データの8ビットの画素値を8B/10B符号化方式により10ビットのデータに符号化する。FPGA16は、例えば8B/10B符号方式により提供されるデータ用に割り当てられたD符号により8ビットの画素値を符号化する。8B/10B符号方式により符号されたデータは、DCバランスが一定に保持される。FPGA16は、符号化した10ビットのデータをバッファなどに一時的に蓄積し、符号化されたデータの4つ分(40ビット分)をSFP15に出力する。SFP15は、FPGA16から入力される40ビットのデータを1つのフレームデータFRMDにビット割り当てし光信号に変換してローカル側延長器3のSFP25に向けて送信する。ローカル側延長器3のFPGA26は、SFP25がフレームデータFRMDから変換したデータに含まれる符号化された画素値(画像データ)を処理する。   The lens unit 12 of the remote extension device 2 includes a lens, a lens holding member, and the like, and forms an image of light from an object (circuit board, electronic component, etc.) that is a subject on the imaging surface of the imaging device 11. The image sensor 11 is an image sensor such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). The image sensor 11 photoelectrically converts the light imaged on the imaging surface by the lens unit 12 and outputs it as an analog image signal. The imaging signal output from the imaging element 11 is converted into a digital signal by an A / D conversion circuit (not shown) and output to the FPGA 16 of the communication unit 13. The FPGA 16 is a programmable logic device, and is composed of, for example, an FPGA (Field Programmable Gate Array). For example, the FPGA 16 drives the image sensor 11 in response to a trigger signal indicating the start of imaging from the image processing board 5. The mounting apparatus 10 may transfer the trigger signal through a communication line provided separately from the optical fiber cable 6 or may transmit the trigger signal via the optical fiber cable 6. The FPGA 16 performs preprocessing such as gain adjustment on the image data of the digital signal input from the A / D conversion circuit. The image data is, for example, data having a pixel value of 8 bits. The FPGA 16 encodes the 8-bit pixel value of the image data into 10-bit data by the 8B / 10B encoding method. The FPGA 16 encodes an 8-bit pixel value with a D code assigned for data provided by, for example, the 8B / 10B encoding method. The data encoded by the 8B / 10B encoding method is kept constant in DC balance. The FPGA 16 temporarily stores the encoded 10-bit data in a buffer or the like, and outputs four encoded data (for 40 bits) to the SFP 15. The SFP 15 assigns the 40-bit data input from the FPGA 16 to one frame data FRMD, converts it into an optical signal, and transmits it to the SFP 25 of the local side extender 3. The FPGA 26 of the local side extender 3 processes the encoded pixel value (image data) included in the data converted by the SFP 25 from the frame data FRMD.

画像処理ボード5は、装着装置10を統括制御する制御装置(図示略)と他の装置とを接続するための処理ボードであり、撮像素子11により撮像された画像データを処理する。画像処理ボード5は、画像データが入力されるインターフェースとして、例えばUSB(ユニバーサルシリアルバス)3.0規格と互換性があるインターフェースを備える処理ボード(以下、「拡張ボード」という)31が拡張スロットに接続されている。従って、画像処理ボード5は、当該画像処理ボード5が備える画像データを転送するためのインターフェース、即ち機器固有のデジタルインターフェースとしてUSB3.0規格と互換性があるインターフェースを備える。また、ローカル側延長器3は、USB3.0規格に準拠したPHY−IC27を備える。PHY−IC27は、専用の接続ケーブル8を介して拡張ボード31のUSBポートなどに電気的に接続されている。PHY−IC27は、例えば、接続ケーブル8を介して入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換しFPGA26に転送する、あるいはFPGA26から入力されるデジタル信号をアナログ信号に変換し接続ケーブル8を介して拡張ボード31に転送する処理を実行する。ローカル側延長器3のFPGA26は、SFP25が受信した画像データを画像処理ボード5に向けて送信する。FPGA26は、8B/10B符号化方式により符号化された画像データ(10ビットの画素値のデータ)を8ビットに復号化し、復号化した画像データをUSB3.0規格に準拠したデータ形式に変換しPHY−IC27を介して拡張ボード31に向けて送信する。画像処理ボード5は、拡張ボード31から内部バスを通じて入力される画像データを処理する。制御装置は、画像データの処理結果に応じて次の制御を行う。   The image processing board 5 is a processing board for connecting a control device (not shown) for overall control of the mounting device 10 to another device, and processes image data captured by the image sensor 11. The image processing board 5 has a processing board (hereinafter referred to as “expansion board”) 31 having an interface compatible with, for example, the USB (Universal Serial Bus) 3.0 standard as an interface for inputting image data. It is connected. Therefore, the image processing board 5 includes an interface compatible with the USB 3.0 standard as an interface for transferring image data included in the image processing board 5, that is, a device-specific digital interface. The local side extender 3 includes a PHY-IC 27 that conforms to the USB 3.0 standard. The PHY-IC 27 is electrically connected to a USB port or the like of the expansion board 31 via a dedicated connection cable 8. The PHY-IC 27 converts, for example, an analog signal input via the connection cable 8 into a digital signal and transfers it to the FPGA 26, or converts a digital signal input from the FPGA 26 into an analog signal and expands it via the connection cable 8. A process of transferring to the board 31 is executed. The FPGA 26 of the local side extender 3 transmits the image data received by the SFP 25 toward the image processing board 5. The FPGA 26 decodes the image data (10-bit pixel value data) encoded by the 8B / 10B encoding method into 8 bits, and converts the decoded image data into a data format compliant with the USB 3.0 standard. The data is transmitted toward the expansion board 31 via the PHY-IC 27. The image processing board 5 processes image data input from the expansion board 31 through the internal bus. The control device performs the following control according to the processing result of the image data.

本実施例の装着装置10は、画像データなどのデータを転送するデータ転送モードと、制御コマンドによる制御を行うコマンド転送モードとの2つのモードで動作する。画像処理ボード5は、リモート側延長器2に対する制御コマンドを処理する。制御コマンドは、例えば、上記したトリガ信号やリモート側延長器2のFPGA16に対して撮像素子11の出力ゲインを変更する制御データである。画像処理ボード5は、拡張ボード31を介してローカル側延長器3のPHY−IC27に制御コマンドを送信する。FPGA26は、画像処理ボード5から受信した制御コマンドを、当該制御コマンドに対応付けたK符号を用いて符号化してSFP25からリモート側延長器2のSFP15に向けて送信する。ここでいうK符号とは、8B/10B符号方式で提供されるデータ用のD符号とは別に設けられる制御用のコードである。なお、本実施例の装着装置10は、制御コマンドを光ファイバーケーブル6により転送しているが、制御コマンドを転送するための通信線を光ファイバーケーブル6とは別に設けた構成に変更してもよい。即ち、装着装置10は、画像データと制御コマンドとを別の通信線で転送する構成でもよい。リモート側延長器2のFPGA16は、SFP15がSFP25から受信したフレームデータFRMDに含まれる符号化された制御コマンドを復号化する。FPGA16は、例えば復号化した制御コマンドに基づいて撮像素子11の出力ゲインを変更する制御を行う。   The mounting apparatus 10 of this embodiment operates in two modes: a data transfer mode in which data such as image data is transferred, and a command transfer mode in which control is performed using a control command. The image processing board 5 processes a control command for the remote-side extender 2. The control command is, for example, control data for changing the output gain of the image sensor 11 with respect to the trigger signal or the FPGA 16 of the remote extension device 2 described above. The image processing board 5 transmits a control command to the PHY-IC 27 of the local side extender 3 via the extension board 31. The FPGA 26 encodes the control command received from the image processing board 5 using the K code associated with the control command, and transmits the encoded control command from the SFP 25 to the SFP 15 of the remote-side extender 2. The K code here is a control code provided separately from the D code for data provided in the 8B / 10B encoding method. Although the mounting device 10 of the present embodiment transfers the control command via the optical fiber cable 6, it may be changed to a configuration in which a communication line for transferring the control command is provided separately from the optical fiber cable 6. That is, the mounting apparatus 10 may be configured to transfer the image data and the control command through different communication lines. The FPGA 16 of the remote side extender 2 decodes the encoded control command included in the frame data FRMD received by the SFP 15 from the SFP 25. The FPGA 16 performs control to change the output gain of the image sensor 11 based on, for example, a decoded control command.

ここで、リモート側延長器2及びローカル側延長器3の間で転送される画像データや制御コマンドなどは、8B/10B符号化方式により符号化されフレームデータFRMDにビット割り当てして転送される。図2は、40ビットのフレームデータFRMDのデータ構成の一例を示している。以下の説明では、40ビットのフレームデータFRMDを先頭ビットから順に10ビット単位に区別するために、説明の便宜上、10ビット単位の各データをブロックA〜Dと称して説明する。例えば、ブロックAは、フレームデータFRMDの0ビット(先頭ビット)から9ビットまでの10ビットのビット位置に割り当てられるデータである。   Here, image data, control commands, and the like transferred between the remote-side extender 2 and the local-side extender 3 are encoded by the 8B / 10B encoding method, and are bit-assigned and transferred to the frame data FRMD. FIG. 2 shows an example of the data structure of 40-bit frame data FRMD. In the following description, in order to distinguish the 40-bit frame data FRMD in units of 10 bits in order from the first bit, each data in units of 10 bits will be referred to as blocks A to D for convenience of description. For example, the block A is data assigned to a 10-bit bit position from 0 bit (first bit) to 9 bits of the frame data FRMD.

図2に示す表は、各行がブロックA〜Dに対応している。「データ転送モード」と表記された第3列は、例えば、フレームデータFRMDの4つのブロックA〜DのすべてにD符号を用いて符号化されたデータ(画像データなど)が設定される場合のデータ構成を示している。データ転送モードのフレームデータFRMDは、ブロックA〜Dの各々にD符号により符号化された10ビットのデータがビット割り当てされる。図3は、データ転送モードのフレームデータFRMDにビット割り当てされる具体的なデータの内容を示している。「通信方向」と表記された第3列は、フレームデータFRMDが転送される方向を示しており、例えば、画像データがリモート側延長器2からローカル側延長器3に向けて転送されることが示されている。画像データを転送する場合のフレームデータFRMDは、例えば、ブロックAに画素値1、ブロックBに画素値2、ブロックCに画素値3、ブロックDに画素値4の順にビット割り当てされる。この画素値1〜4は、例えば、画像データの水平方向に並ぶ画素値を順に示すデータであり、8ビットで表される画素値(白黒又はRGBの各画素値を256階調で表す値)が符号化されたものである。   In the table shown in FIG. 2, each row corresponds to blocks A to D. The third column labeled “data transfer mode” is, for example, a case where data (image data or the like) encoded using the D code is set in all four blocks A to D of the frame data FRMD. The data structure is shown. In the frame data FRMD in the data transfer mode, 10-bit data encoded by the D code is assigned to each of the blocks A to D. FIG. 3 shows specific data contents to be assigned to the frame data FRMD in the data transfer mode. The third column labeled “communication direction” indicates the direction in which the frame data FRMD is transferred. For example, image data may be transferred from the remote-side extender 2 toward the local-side extender 3. It is shown. In the case of transferring image data, the frame data FRMD is, for example, bit-assigned in order of pixel value 1 for block A, pixel value 2 for block B, pixel value 3 for block C, and pixel value 4 for block D. The pixel values 1 to 4 are, for example, data sequentially indicating pixel values arranged in the horizontal direction of the image data, and pixel values represented by 8 bits (values representing each pixel value of monochrome or RGB in 256 gradations). Are encoded.

なお、装着装置10は、画像データの他にデータ転送モードにおいて、例えば、固有値がリモート側延長器2及びローカル側延長器3の間で転送される。ここでいう固有値とは、レンズ歪み補正や欠陥点補正などのレンズ部12や撮像素子11の特性を示すデータであり、例えば画像処理ボード5が画像データの処理において参照するデータである。例えば、リモート側延長器2が備えるメモリ(図示略)には、レンズ歪み補正や欠陥点補正などの固有値の補正に必要なデータが保存されている。レンズ歪み補正のデータとは、例えば、レンズ部12のレンズや撮像素子11の取り付け位置の誤差などによって被写体が歪んで写った画像データを補正するデータである。また、欠陥点補正のデータとは、例えば、撮像素子11が有する複数の素子(CMOSなど)のうち、明るさに反応せずに正常な画素値を出力しない画素(素子)に係るデータである。   In addition to the image data, the mounting device 10 transfers, for example, the unique value between the remote side extender 2 and the local side extender 3 in the data transfer mode. The eigenvalue here is data indicating the characteristics of the lens unit 12 and the image sensor 11 such as lens distortion correction and defect point correction, and is data that the image processing board 5 refers to when processing image data. For example, the memory (not shown) included in the remote-side extender 2 stores data necessary for correction of eigenvalues such as lens distortion correction and defect point correction. The lens distortion correction data is data for correcting image data in which a subject is distorted due to, for example, an error in the attachment position of the lens of the lens unit 12 or the image sensor 11. The defect point correction data is, for example, data related to a pixel (element) that does not react to brightness and does not output a normal pixel value among a plurality of elements (such as CMOS) included in the image sensor 11. .

画像処理ボード5は、リモート側延長器2のメモリに対し、保存された固有値の読み出しや書き込みの処理を実行する。フレームデータFRMDは、画像処理ボード5が固有値の書き込み処理を行う場合には、ローカル側延長器3からリモート側延長器2に向けて送信されるフレームデータFRMD中のすべてのブロックA〜Dに書き込み用の固有値が設定される(図3参照)。この固有値のデータは、8ビット単位でD符号に符号化されフレームデータFRMDに設定される。また、フレームデータFRMDは、画像処理ボード5が固有値の読み出し処理を行う場合には、読み出す固有値がブロックA〜Dに設定される。   The image processing board 5 executes processing for reading and writing the stored eigenvalues with respect to the memory of the remote-side extender 2. The frame data FRMD is written in all the blocks A to D in the frame data FRMD transmitted from the local side extender 3 to the remote side extender 2 when the image processing board 5 performs the writing process of the eigenvalue. Eigenvalues are set (see FIG. 3). This eigenvalue data is encoded into a D code in units of 8 bits and set in the frame data FRMD. In the frame data FRMD, when the image processing board 5 performs the reading process of the unique value, the unique value to be read is set in the blocks A to D.

また、図2に示す表において、「コマンド転送モード」と表記された第4列は、フレームデータFRMDの4つのブロックA〜Dのうち、任意のブロックに制御コマンドが設定される場合のデータ構成を示している。コマンド転送モードにおけるフレームデータFRMDは、ブロックA〜Dのうち、ブロックA,Bに制御コマンドの種類を識別するための番号(以下、「K符号番号」という)に対応付けられたK符号が設定される。また、コマンド転送モードにおけるフレームデータFRMDは、ブロックA,BのK符号により識別される制御コマンドが使用するパラメータ等が残りのブロックC,Dに設定される。従って、本実施例のリモート側延長器2及びローカル側延長器3のFPGA16,26は、画像処理ボード5が処理する制御コマンドをK符号に対応付けたものに変換して転送する処理を実行する。   In the table shown in FIG. 2, the fourth column labeled “command transfer mode” indicates the data configuration when a control command is set in an arbitrary block among the four blocks A to D of the frame data FRMD. Is shown. In the frame data FRMD in the command transfer mode, K codes associated with numbers (hereinafter referred to as “K code numbers”) for identifying the types of control commands are set in the blocks A and B among the blocks A to D. Is done. In the frame data FRMD in the command transfer mode, the parameters used by the control command identified by the K code of the blocks A and B are set in the remaining blocks C and D. Accordingly, the FPGAs 16 and 26 of the remote side extender 2 and the local side extender 3 according to the present embodiment execute a process of converting the control command processed by the image processing board 5 into one corresponding to the K code and transferring it. .

図4〜図6の表は、制御コマンドとK符号との対応を示しており、コマンド転送モードのフレームデータFRMDに設定される具体的なデータの内容の一部を示している。「No」と表記された第1列は、装着装置10で用いられる制御コマンドを大分類した数字であり、図7に示すK符号番号に対応している。例えば、「No.0」に分類されるフレームデータFRMDは、通信の初期化に用いられる。「No.0」のフレームデータFRMDは、図7に示すK符号番号が「0」に対応付けられたK符号(図中のKコードがK28.5(1))の正と負の2種類のランニング・ディスパリティ(RD−,RD+)のビットデータ(10ビット)がブロックAにビット割り当てされる。図4に示すように、「No.0」のフレームデータFRMDは、ブロックAのみにK符号(K28.5(1))が設定される。リモート側延長器2及びローカル側延長器3は、例えば、データの転送がない間のクロックの同期を維持するために、このフレームデータFRMDを双方向で送受信する。なお、図4〜図6に示す表の空白部分は、例えば、非処理対象であることを示すデータ(ビット値がすべて「0」の値など)が設定される。   4 to 6 show correspondences between control commands and K codes, and show a part of specific data contents set in the frame data FRMD in the command transfer mode. The first column labeled “No” is a number that roughly classifies the control commands used in the mounting apparatus 10, and corresponds to the K code number shown in FIG. For example, the frame data FRMD classified as “No. 0” is used for initialization of communication. The frame data FRMD of “No. 0” has two types of positive and negative K codes (the K code in the figure is K28.5 (1)) associated with the K code number “0” shown in FIG. Bit data (10 bits) of the running disparity (RD−, RD +) is assigned to the block A. As shown in FIG. 4, in the frame data FRMD of “No. 0”, the K code (K28.5 (1)) is set only in the block A. For example, the remote side extender 2 and the local side extender 3 transmit and receive the frame data FRMD bidirectionally in order to maintain clock synchronization while there is no data transfer. In the blank portion of the tables shown in FIGS. 4 to 6, for example, data indicating a non-processing target (such as a value whose bit values are all “0”) is set.

また、例えば、図4の「No.1」に分類されるフレームデータFRMDは、起動時の初期化処理などに用いられる。「No.1」のフレームデータFRMDは、図7に示すK符号番号が「1」に対応付けられたK符号(K28.1)がブロックAにビット割り当てされる。図4に示すように、「No.1」のフレームデータFRMDは、ブロックBに設定されたK符号番号によって、より詳細に分類された制御コマンドに対応付けられている(図4中の第3列の「小分類」を参照)。「No.1」のフレームデータFRMDは、例えばブロックA及びブロックBにK符号番号が「1」のK符号(K28.1)が設定されものがローカル側延長器3(画像処理ボード5)からリモート側延長器2に向けて送信された場合には、カメラの品番を読み出す処理を指示する制御コマンドとなる。同様に、「No.1」のフレームデータFRMDは、ブロックA及びブロックBにK符号番号が「1」のK符号が設定されたものがリモート側延長器2からローカル側延長器3に向けて送信された場合には、カメラの品番の読み出しの要求に対して応答する制御コマンドとなる。この応答するフレームデータFRMDには、カメラの品番を例えば8B/10B符号化方式のD符号により符号化したビット値がブロックC及びブロックDに設定される。   Further, for example, the frame data FRMD classified as “No. 1” in FIG. 4 is used for initialization processing at the time of activation. In the frame data FRMD of “No. 1”, the K code (K28.1) associated with the K code number “1” shown in FIG. As shown in FIG. 4, the frame data FRMD of “No. 1” is associated with control commands classified in more detail by the K code number set in the block B (the third data in FIG. 4). (See “Sub-classification” in the column.) As for the frame data FRMD of “No. 1”, the K code (K28.1) having the K code number “1” is set in the block A and the block B, for example, from the local side extender 3 (image processing board 5). When it is transmitted to the remote side extension device 2, it becomes a control command for instructing processing for reading out the product number of the camera. Similarly, in the frame data FRMD of “No. 1”, the block A and the block B in which the K code with the K code number “1” is set is directed from the remote side extender 2 to the local side extender 3. When it is transmitted, it becomes a control command that responds to a request for reading the product number of the camera. In the response frame data FRMD, a bit value obtained by encoding the product number of the camera using, for example, the D code of the 8B / 10B encoding method is set in the block C and the block D.

また、例えば、図5に示す「No.4」に分類されるフレームデータFRMDは、リモート側延長器2における画像データに対する補正処理の実行、あるいは停止を選択する処理に用いられる。「No.4」のフレームデータFRMDは、例えばブロックAにK符号番号が「4」、ブロックBにK符号番号が「1」のK符号が設定されものが、リモート側延長器2のFPGA16に対して画像データの明るさを変更するブライトネスを実行させる制御コマンドとなる。また、例えば、図6に示す「No.8」に分類されるフレームデータFRMDは、リモート側延長器2のメモリ(フラッシュメモリなど)に対する固有値の読み出しや書き込み処理に用いられる。「No.8」のフレームデータFRMDは、ブロックAにK符号番号が「8」のK符号(K27.7)が設定され(図7参照)、ブロックBに制御コマンドの詳細な分類(図6中の第3列の「小分類」を参照)に対応するK符号が設定される。例えば、「No.8」のフレームデータFRMDは、ブロックAにK符号番号が「8」、ブロックBにK符号番号が「1」のK符号が設定されたものが、固有値の転送を要求する制御コマンドとなる。また、固有値の転送を要求するフレームデータFRMDは、ブロックCに固有値の種類(図6中の「データ種類」)が設定される。固有値は、図8に示すように、例えば、複数のデータの種類が対応付けられている。例えば、図6の「No.8」のフレームデータFRMDは、ブロックCにビット値の「1」をD符号により符号化した10ビットの値が設定された場合には、ブライトネスの固有値(明るさを増加させる補正値)を指定したことを示している。なお、固有値は、各データの種類の番号をK符号に対応付けてもよい。   Further, for example, the frame data FRMD classified as “No. 4” shown in FIG. 5 is used for executing correction processing for image data in the remote-side extender 2 or processing for selecting stop. In the frame data FRMD of “No. 4”, for example, the K code number “4” is set in the block A, and the K code number “1” is set in the block B. On the other hand, it becomes a control command for executing the brightness for changing the brightness of the image data. Further, for example, the frame data FRMD classified as “No. 8” shown in FIG. 6 is used for reading and writing eigenvalues to / from the memory (flash memory or the like) of the remote extension device 2. In the frame data FRMD of “No. 8”, the K code (K27.7) with the K code number “8” is set in the block A (see FIG. 7), and the detailed classification of the control commands in the block B (see FIG. 6). The K code corresponding to the “small classification” in the third column in the middle) is set. For example, in the frame data FRMD of “No. 8”, the K code number “8” is set in the block A and the K code with the K code number “1” is set in the block B, and the transfer of the eigenvalue is requested. It becomes a control command. In the frame data FRMD requesting transfer of the unique value, the unique value type (“data type” in FIG. 6) is set in the block C. As shown in FIG. 8, eigenvalues are associated with a plurality of types of data, for example. For example, in the frame data FRMD of “No. 8” in FIG. 6, when a 10-bit value obtained by encoding the bit value “1” with the D code is set in the block C, the eigenvalue (brightness) of the brightness is set. This indicates that a correction value for increasing the value is designated. As the eigenvalue, the number of each data type may be associated with the K code.

上記したように、リモート側延長器2及びローカル側延長器3の間で転送される画像データや制御コマンドなどは、符号化されたビット値がフレームデータFRMD4つのブロックA〜Dに設定され転送される。なお、リモート側延長器2及びローカル側延長器3は、図4〜図6に示す制御コマンドとK符号とが対応付けられた変換テーブルがメモリ等に保存されている。例えば、ローカル側延長器3のFPGA26は、画像処理ボード5から転送される制御コマンドを変換テーブルに基づいて符号化の処理を行う。   As described above, the image data and control commands transferred between the remote side extender 2 and the local side extender 3 are transferred after the encoded bit values are set in the four blocks A to D of the frame data FRMD. The The remote side extender 2 and the local side extender 3 store a conversion table in which a control command and a K code shown in FIGS. 4 to 6 are associated with each other in a memory or the like. For example, the FPGA 26 of the local side extender 3 encodes the control command transferred from the image processing board 5 based on the conversion table.

次に、画像処理ボード5が上記した制御コマンドを用いてリモート側延長器2に対して行う制御について説明する。図9は、画像処理ボード5とリモート側延長器2との制御コマンドCTLD1,CTLD2を用いた処理を示す動作シーケンスの一例を示している。装着装置10の制御装置(図示略)は、例えば、装着装置10の起動にともなって図4の「No.1」のフレームデータFRMDを用いて初期化処理を行う。画像処理ボード5は、制御装置の制御に基づいてリモート側延長器2のカメラの品番を要求する処理を行う。   Next, the control that the image processing board 5 performs on the remote-side extender 2 using the control command described above will be described. FIG. 9 shows an example of an operation sequence showing processing using the control commands CTLD1 and CTLD2 between the image processing board 5 and the remote-side extender 2. A control device (not shown) of the mounting apparatus 10 performs initialization processing using the frame data FRMD of “No. 1” in FIG. The image processing board 5 performs processing for requesting the product number of the camera of the remote extension device 2 based on the control of the control device.

図9に示すように、画像処理ボード5は、制御コマンドCTLD1をローカル側延長器3に送信する。制御コマンドCTLD1は、カメラの品番を要求する制御コマンドである。ローカル側延長器3のFPGA26は、画像処理ボード5から受信した制御コマンドCTLD1を図4〜図6に示すK符号に対応付けた独自の制御コマンドに変換してSFP25からリモート側延長器2のSFP15に向けて送信する。例えば、FPGA26は、制御コマンドとK符号とが対応付けられた変換テーブルに基づいてカメラの品番を要求する制御コマンドCTLD1を符号化する。符号化されたフレームデータFRMDは、ブロックAにK符号番号が「1」、ブロックBにK符号番号が「1」のK符号を設定される(図4参照)。   As shown in FIG. 9, the image processing board 5 transmits a control command CTLD 1 to the local side extender 3. The control command CTLD1 is a control command for requesting the product number of the camera. The FPGA 26 of the local side extender 3 converts the control command CTLD1 received from the image processing board 5 into a unique control command corresponding to the K code shown in FIGS. 4 to 6 and converts the SFP 25 to the SFP 15 of the remote side extender 2. Send to. For example, the FPGA 26 encodes the control command CTLD1 that requests the product number of the camera based on the conversion table in which the control command and the K code are associated with each other. In the encoded frame data FRMD, a K code having a K code number “1” is set in the block A and a K code number “1” is set in the block B (see FIG. 4).

リモート側延長器2のFPGA16は、復号化した制御コマンドCTLD1に基づいて、画像処理ボード5からの要求に対して応答ACK1を返信する処理を行う。この応答ACK1は、リモート側延長器2からローカル側延長器3(画像処理ボード5)に向けた制御コマンドであり、この場合にはカメラの品番が含まれている。FPGA16は、図4に示すブロックA及びブロックBにK符号番号が「1」のK符号が設定され、ブロックC及びブロックDにカメラの品番を符号化したビット値が設定されたフレームデータFRMDを応答ACK1として送信する。ローカル側延長器3のFPGA26は、リモート側延長器2から受信した応答ACK1を復号化し画像処理ボード5に転送する。   The FPGA 16 of the remote-side extender 2 performs a process of returning a response ACK1 in response to a request from the image processing board 5 based on the decoded control command CTLD1. This response ACK1 is a control command directed from the remote-side extender 2 to the local-side extender 3 (image processing board 5). In this case, the product number of the camera is included. The FPGA 16 receives frame data FRMD in which a K code having a K code number “1” is set in the block A and the block B shown in FIG. 4 and a bit value obtained by encoding the product number of the camera is set in the block C and the block D. It transmits as response ACK1. The FPGA 26 of the local side extender 3 decodes the response ACK 1 received from the remote side extender 2 and transfers it to the image processing board 5.

なお、ローカル側延長器3のFPGA26は、リモート側延長器2からの応答ACK1を受信するまでの時間に応じて画像処理ボード5に擬似的に応答を送信する構成としてもよい。詳述すると、本実施例の装着装置10は、USB3.0規格のデジタルインターフェースで画像処理ボード5とローカル側延長器3とが接続されており、画像処理ボード5がマスター、ローカル側延長器3に接続されたリモート側延長器2がスレーブとなる接続関係にある。この場合、マスターの画像処理ボード5は、制御コマンドCTLD1の送信に対する応答ACK1の返信が、例えばリモート側延長器2における符号化や転送の処理によって遅延すると、タイムアウトとして処理する不具合が生じる虞がある。このため、FPGA26は、画像処理ボード5から制御コマンドCTLD1を受信した場合に、タイムアウトとなるのを防止するためにコマンドを正常に受信した旨の応答を画像処理ボード5に返信しつつ、リモート側延長器2に対する制御コマンドCTLD1の転送を行う。そして、FPGA26は、リモート側延長器2から制御コマンドCTLD1に対する応答ACK1があると、応答ACK1を復号化したデータを画像処理ボード5に転送する。このような構成のFPGA26では、制御コマンドCTLD1の送信に対する応答に短い時間制限が設けられたデジタルインターフェースの規格であってもタイムアウトによるエラーを生じさせることなく正常に制御コマンドCTLD1を処理することが可能となる。   Note that the FPGA 26 of the local side extender 3 may be configured to artificially transmit a response to the image processing board 5 according to the time until the response ACK1 from the remote side extender 2 is received. More specifically, in the mounting apparatus 10 of the present embodiment, the image processing board 5 and the local side extender 3 are connected via a USB 3.0 standard digital interface, and the image processing board 5 is the master and the local side extender 3. The remote-side extender 2 connected to the is connected to become a slave. In this case, if the reply of the response ACK1 to the transmission of the control command CTLD1 is delayed by, for example, encoding or transfer processing in the remote side extender 2, the master image processing board 5 may be processed as a timeout. . For this reason, when the FPGA 26 receives the control command CTLD1 from the image processing board 5, the FPGA 26 sends back a response indicating that the command has been normally received in order to prevent timeout, while the remote side The control command CTLD1 is transferred to the extender 2. Then, when there is a response ACK1 to the control command CTLD1 from the remote side extender 2, the FPGA 26 transfers the data obtained by decoding the response ACK1 to the image processing board 5. The FPGA 26 configured as described above can normally process the control command CTLD1 without causing an error due to a timeout even in the digital interface standard in which a short time limit is provided for the response to the transmission of the control command CTLD1. It becomes.

次に、画像処理ボード5が上記した制御コマンドを用いてリモート側延長器2から画像データを取得する処理について説明する。
図9に示すように、装着装置10の制御装置(図示略)は、例えば、制御コマンドCTLD1を含む複数の制御コマンド(図示略)により初期化処理を行うと、次の制御として画像データを取得する処理を画像処理ボード5に実行させる。画像処理ボード5は、制御装置の制御に基づいてリモート側延長器2のFPGA16に対しトリガの設定を行った後に画像データを取得する処理を行う。画像処理ボード5は、制御コマンドCTLD2をローカル側延長器3に送信する。制御コマンドCTLD2は、例えば、図4の「No.3」に示すトリガ設定に対応する制御コマンドである。ローカル側延長器3のFPGA26は、画像処理ボード5から受信した制御コマンドCTLD2を符号化してSFP25からリモート側延長器2のSFP15に向けて送信する。符号化されたフレームデータFRMDは、例えばブロックAにK符号番号が「3」、ブロックBにK符号番号が「1」のK符号を設定され、ブロックCにトリガモードに応じたビット値を符号化したデータが設定される(図4参照)。このトリガモードのビット値は、例えばブロックCに「0」を設定した場合にはFPGA16が外部機器からのトリガ信号に応じて撮像するモードであり、ブロックCに「1」を設定した場合にはFPGA16の内部処理により所定のタイミングで複数回撮像を実行するモードである。
Next, a process in which the image processing board 5 acquires image data from the remote-side extender 2 using the control command described above will be described.
As illustrated in FIG. 9, when the control device (not shown) of the mounting device 10 performs initialization processing using a plurality of control commands (not shown) including the control command CTLD1, for example, the image data is acquired as the next control. The image processing board 5 is caused to execute processing to be performed. The image processing board 5 performs processing for acquiring image data after setting a trigger for the FPGA 16 of the remote extension device 2 based on the control of the control device. The image processing board 5 transmits a control command CTLD2 to the local side extender 3. The control command CTLD2 is a control command corresponding to the trigger setting indicated by “No. 3” in FIG. The FPGA 26 of the local side extender 3 encodes the control command CTLD2 received from the image processing board 5 and transmits it from the SFP 25 to the SFP 15 of the remote side extender 2. In the encoded frame data FRMD, for example, the K code number “3” is set in the block A and the K code number “1” is set in the block B, and the bit value corresponding to the trigger mode is encoded in the block C. The converted data is set (see FIG. 4). The bit value of the trigger mode is, for example, a mode in which the FPGA 16 captures an image in response to a trigger signal from an external device when “0” is set in the block C, and when “1” is set in the block C. In this mode, imaging is executed a plurality of times at a predetermined timing by the internal processing of the FPGA 16.

リモート側延長器2のFPGA16は、復号化した制御コマンドCTLD2に基づいて例えば外部機器からのトリガ信号に応じて撮像するモードに設定される。また、FPGA16は、制御コマンドCTLD2の要求に対する応答ACK2を返す処理を行う。FPGA16は、トリガの設定が正常に処理できたか否かを示すデータ(ACK,NAK,BUSYなどに対応するビット値)を応答ACK2のブロックCに設定する。FPGA16は、応答ACK2として、例えばブロックAにK符号番号が「3」、ブロックBにK符号番号が「1」、ブロックCに設定が完了したことを示すデータ(ACK)を設定したフレームデータFRMDを送信する。ブロックCに設定されるデータは、例えば、ACKであればビット値が「0」、NAKであればビット値が「1」を示す値が符号化され設定される。ローカル側延長器3のFPGA26は、リモート側延長器2から受信した応答ACK1を復号化し画像処理ボード5に転送する。   The FPGA 16 of the remote-side extender 2 is set to a mode for imaging in accordance with, for example, a trigger signal from an external device based on the decoded control command CTLD2. Further, the FPGA 16 performs a process of returning a response ACK2 to the request for the control command CTLD2. The FPGA 16 sets data (bit values corresponding to ACK, NAK, BUSY, etc.) indicating whether or not the trigger setting has been processed normally in the block C of the response ACK2. As the response ACK2, for example, the FPGA 16 sets the frame data FRMD in which the K code number is “3” in the block A, the K code number is “1” in the block B, and data (ACK) indicating that the setting is completed in the block C is set. Send. For the data set in the block C, for example, a value indicating a bit value of “0” for ACK and a value indicating a bit value of “1” for NAK is encoded and set. The FPGA 26 of the local side extender 3 decodes the response ACK 1 received from the remote side extender 2 and transfers it to the image processing board 5.

そして、リモート側延長器2のFPGA16は、例えば光ファイバーケーブル6とは別に設けた通信線により画像処理ボード5から転送されたトリガ信号に応じて撮像素子11を駆動する。FPGA16は、画像データにゲイン調整等の前処理を施し符号化する。画像データを符号化したフレームデータFRMDは、ブロックA〜Dに画像データの画素値が設定される(図3の大分類が「画像データ」の項目を参照)。リモート側延長器2は、画像データを符号化したフレームデータFRMDをローカル側延長器3(画像処理ボード5)に向けて送信する。このようにして、画像処理ボード5は、リモート側延長器2から画像データの各画素値を順次読み出す処理を行実行する。   Then, the FPGA 16 of the remote-side extender 2 drives the image sensor 11 in accordance with a trigger signal transferred from the image processing board 5 through a communication line provided separately from the optical fiber cable 6, for example. The FPGA 16 performs preprocessing such as gain adjustment on the image data and encodes it. In the frame data FRMD obtained by encoding the image data, pixel values of the image data are set in the blocks A to D (refer to the item “image data” in the large classification of FIG. 3). The remote-side extender 2 transmits frame data FRMD encoded image data to the local-side extender 3 (image processing board 5). In this way, the image processing board 5 performs a process of sequentially reading out each pixel value of the image data from the remote extension device 2.

以上、詳細に説明した本実施例によれば以下の効果を奏する。
<効果1>本実施例の装着装置10は、撮像素子11により撮像された画像データをリモート側延長器2からローカル側延長器3まで転送する独自のデジタルインターフェースと、画像データをローカル側延長器3から画像処理ボード5まで転送する機器固有のデジタルインターフェースとを備える。詳述すると、装着装置10は、対象物(回路基板や電子部品など)を撮像素子11が撮像した画像データ(画素値)をリモート側延長器2のFPGA16が取り込み処理を行う。また、FPGA16は、取り込んだ画像データ(8ビットの画素値)を8B/10B符号方式により10ビットのデータに符号化し、10ビットに符号化された画素値の4つ分をSFP15に出力する。SFP15は、FPGA16から入力される40ビットのデータをフレームデータFRMDにしてローカル側延長器3のSFP25に向けて送信する。一方で、画像データを受信したローカル側延長器3は、FPGA26が画像データを機器固有のデジタルインターフェース(USB3.0)に準拠したデータ形式に変換しPHY−IC27を介して拡張ボード31に向けて送信する。画像処理ボード5は、拡張ボード31から内部バスを通じて入力される画像データを処理する。
As described above, according to the present embodiment described in detail, the following effects can be obtained.
<Effect 1> The mounting apparatus 10 of the present embodiment includes a unique digital interface that transfers image data captured by the image sensor 11 from the remote-side extender 2 to the local-side extender 3, and the image data is transferred to the local-side extender. 3 to a device-specific digital interface for transferring from 3 to the image processing board 5. More specifically, in the mounting device 10, the FPGA 16 of the remote extension device 2 takes in image data (pixel value) obtained by imaging the object (circuit board, electronic component, etc.) by the imaging device 11. The FPGA 16 encodes the captured image data (8-bit pixel value) into 10-bit data by the 8B / 10B encoding method, and outputs four pixel values encoded into 10 bits to the SFP 15. The SFP 15 converts the 40-bit data input from the FPGA 16 to the SFP 25 of the local extender 3 as frame data FRMD. On the other hand, in the local side extender 3 that has received the image data, the FPGA 26 converts the image data into a data format conforming to the digital interface (USB 3.0) unique to the device, and is directed to the expansion board 31 via the PHY-IC 27. Send. The image processing board 5 processes image data input from the expansion board 31 through the internal bus.

次に、図10を用いて比較例の電子部品装着装置用延長装置が適用される装着装置100について説明する。なお、図10は、図1と同様の構成については同一の符号を付している。以下の説明では、図1と同様の構成については、適宜省略する。図10に示す装着装置100は、USB3.0規格に準拠したPHY−IC111を標準的なインターフェースとして備えるカメラ110と画像処理ボード5との間にリモート側延長器2A及びローカル側延長器3を挿入して画像データの伝送距離を延長した構成である。リモート側延長器2Aは、図1のリモート側延長器2とは異なり、USB3.0規格に準拠したPHY−IC19が専用の接続ケーブル120を介して装着装置100のPHY−IC111に電気的に接続されている。カメラ110は、例えばFPGAで構成される取込部112を備える。取込部112は、撮像素子11により撮像された画像データをPHY−IC111からPHY−IC19に向けて転送する。リモート側延長器2AのFPGA16は、光ファイバーケーブル6を介してPHY−IC19から入力された画像データをローカル側延長器3に向けて送信する。 Next, a mounting apparatus 100 to which the extension device for an electronic component mounting apparatus according to the comparative example is applied will be described with reference to FIG. In FIG. 10, the same components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals. In the following description, the same configuration as in FIG. 1 is omitted as appropriate. In the mounting apparatus 100 shown in FIG. 10, the remote-side extender 2 </ b> A and the local-side extender 3 are inserted between the camera 110 having the PHY-IC 111 compliant with the USB 3.0 standard as a standard interface and the image processing board 5. Thus, the transmission distance of the image data is extended. Unlike the remote-side extender 2 in FIG. 1, the remote-side extender 2 </ b> A is electrically connected to the PHY-IC 111 of the mounting apparatus 100 via the dedicated connection cable 120 via the PHY-IC 19 compliant with the USB 3.0 standard. Has been. The camera 110 includes a capturing unit 112 made of, for example, an FPGA. The capturing unit 112 transfers the image data captured by the image sensor 11 from the PHY-IC 111 to the PHY-IC 19. The FPGA 16 of the remote-side extender 2 </ b> A transmits image data input from the PHY-IC 19 via the optical fiber cable 6 toward the local-side extender 3.

ここで、装着装置10,100を含む作業用ロボットが備えるカメラ(マシンビジョンカメラなど)に用いられるデジタルインターフェースは、通信規格の種類などに応じて画像データの伝送距離が制限される。例えば、USB3.0規格に準拠した通信の最大伝送距離は3〜5mである。また、例えば、CameraLink規格に準拠した通信の最大伝送距離は5〜10mである。また、例えば、IEEE1394aに準拠した通信の最大伝送距離は4.5mである。このため、このようなデジタルインターフェースの規格により制限された伝送距離を超えて画像データを伝送しようとする場合には、装着装置は、カメラ(撮像素子を含む)と画像処理ボードとの間に電子部品装着装置用延長装置を挿入する必要が生じる。また、装着装置10,100は、カメラが搭載される装着ヘッドなどの可動部と、カメラの画像データを処理する画像処理ボードとの2つの装置のデータの伝送距離が制限されると、設計の自由度が低下するなどの不具合が生じるため、可能な限り伝送距離が制限されないことが好ましい。図10に示す装着装置100では、光ファイバーケーブル6を介したSFP15,25の通信により、USB3.0規格に準拠した通信の伝送距離が延長される。従って、装着装置100は、画像処理ボード5(拡張ボード31)の機器固有のデジタルインターフェースの規格による制限を超えて画像データの伝送距離を延長することが可能となる。 Here, a digital interface used in a camera (such as a machine vision camera) provided in a work robot including the mounting devices 10 and 100 has a transmission distance of image data limited according to the type of communication standard. For example, the maximum transmission distance for communication conforming to the USB 3.0 standard is 3 to 5 m. Further, for example, the maximum transmission distance of communication conforming to the CameraLink standard is 5 to 10 m. Further, for example, the maximum transmission distance for communication conforming to IEEE 1394a is 4.5 m. For this reason, when trying to transmit image data beyond the transmission distance limited by the standard of such a digital interface, the mounting apparatus is electronic between the camera (including the image sensor) and the image processing board. It becomes necessary to insert an extension device for a component mounting device . In addition, the mounting apparatuses 10 and 100 are designed when the transmission distance of data of two apparatuses, that is, a movable part such as a mounting head on which the camera is mounted and an image processing board that processes image data of the camera is limited. It is preferable that the transmission distance is not limited as much as possible because problems such as a decrease in the degree of freedom occur. In the mounting apparatus 100 shown in FIG. 10, the transmission distance of communication conforming to the USB 3.0 standard is extended by communication of the SFPs 15 and 25 via the optical fiber cable 6. Therefore, the mounting apparatus 100 can extend the transmission distance of the image data beyond the limit of the device-specific digital interface standard of the image processing board 5 (extension board 31).

しかしながら、図10に示す装着装置100では、USB3.0規格に準拠したデジタルインターフェースを備えるカメラ110と拡張ボード31との間にリモート側延長器2Aとローカル側延長器3とを挿入した構成であるため、カメラ110に接続されるリモート側延長器2AにUSB3.0規格に準拠したPHY−IC19を備える必要がある。また、カメラ110は、撮像素子11から出力される画像データを処理する取込部112(FPGA)やPHY−IC111を搭載した構成となっている。結果として、装着装置100の構成では、リモート側延長器2A側の処理回路などが増加し製造コストの増加に繋がる虞がある。また、装着装置100は、カメラ110及びリモート側延長器2Aを装着ヘッドに搭載した場合には、部品点数の増加にともなって装着ヘッドの装置自体の大型化を招くこととなる。   However, the mounting apparatus 100 shown in FIG. 10 has a configuration in which the remote-side extender 2 </ b> A and the local-side extender 3 are inserted between the camera 110 having a digital interface compliant with the USB 3.0 standard and the expansion board 31. Therefore, the remote-side extender 2A connected to the camera 110 needs to include a PHY-IC 19 that conforms to the USB 3.0 standard. The camera 110 has a configuration in which a capturing unit 112 (FPGA) that processes image data output from the image sensor 11 and a PHY-IC 111 are mounted. As a result, in the configuration of the mounting apparatus 100, there is a possibility that the processing circuit on the remote extension device 2A side and the like increase, leading to an increase in manufacturing cost. Further, when the camera 110 and the remote-side extender 2A are mounted on the mounting head, the mounting apparatus 100 causes an increase in the size of the mounting head apparatus itself as the number of parts increases.

これに対し、本実施例の装着装置10のリモート側延長器2は、撮像素子11が撮像した画像データ(画素値)をFPGA16が取り込む処理を行う。また、FPGA16は、取り込んだ画像データを8B/10B符号化方式により符号化したデータをSFP15に出力する処理を行う。従って、このような構成では、図10に示す装着装置100に比べてリモート側延長器2側の処理回路などの部品点数を少なくし製造コストの削減を図るとともに、リモート側延長器2を搭載する装着ヘッドの小型化を図ることが可能となる。   On the other hand, the remote side extender 2 of the mounting apparatus 10 according to the present embodiment performs processing in which the FPGA 16 takes in image data (pixel values) captured by the image sensor 11. Further, the FPGA 16 performs a process of outputting data obtained by encoding the captured image data by the 8B / 10B encoding method to the SFP 15. Therefore, in such a configuration, the number of parts such as a processing circuit on the remote extension device 2 side is reduced as compared with the mounting device 100 shown in FIG. 10 to reduce the manufacturing cost, and the remote extension device 2 is mounted. It is possible to reduce the size of the mounting head.

また、リモート側延長器2は、画像データを取り込む処理及び取り込んだ画像データをSFP15から送信する処理の両方の処理を実行するFPGA16を備える。ここで、上記した図10に示す比較例の装着装置100は、リモート側延長器2AにPHY−IC19を備える構成である。この装着装置100では、仮に、USB3.0とは異なる規格(CameraLink規格など)に準拠したデジタルインターフェースを備えるカメラ110や拡張ボード31を搭載したい場合には、通信規格(マスタ・スレーブ方式など)の変更を考慮した大幅な設計変更が必要となってくる。これに対し、図1に示す本実施例の装着装置10は、仮に、ローカル側延長器3と接続される拡張ボード31が異なるデジタルインターフェースに変更された場合であっても、フレームデータFRMDを受信しデータ形式の変更を行うローカル側延長器3(FPGA26など)を変更することで対応できる。従って、FPGA16を備えるリモート側延長器2は、機器固有のデジタルインターフェースを介さずに撮像素子11からの画像データを取り込んでSFP15から出力する構成であるため、受信側の拡張ボード31の変更に対して汎用性を高めることが可能となる。また、FPGA16は、プログラム可能なロジックデバイス(FPGA)で構成されている。これにより、FPGA16は、異なる種類の撮像素子11に変更され撮影信号のデータ形式が変更された場合に、FPGAの内部ロジックを変更することで対応できるため、撮像素子11の変更に対して汎用性を高めた構成となっている。   Further, the remote side extender 2 includes an FPGA 16 that executes both processing of capturing image data and processing of transmitting the captured image data from the SFP 15. Here, the mounting device 100 of the comparative example shown in FIG. 10 is configured to include the PHY-IC 19 in the remote-side extender 2A. In the mounting apparatus 100, if it is desired to mount the camera 110 or the expansion board 31 having a digital interface compliant with a standard (CameraLink standard) different from USB 3.0, the communication standard (master / slave system etc.) Significant design changes are required in consideration of the changes. On the other hand, the mounting apparatus 10 of the present embodiment shown in FIG. 1 receives the frame data FRMD even if the expansion board 31 connected to the local side extender 3 is changed to a different digital interface. However, this can be dealt with by changing the local side extender 3 (FPGA 26 or the like) for changing the data format. Accordingly, the remote side extender 2 including the FPGA 16 has a configuration in which the image data from the image sensor 11 is captured and output from the SFP 15 without using a device-specific digital interface. Therefore, versatility can be improved. The FPGA 16 is configured by a programmable logic device (FPGA). As a result, the FPGA 16 can cope with a change in the internal logic of the FPGA when the data format of the imaging signal is changed due to a change in the image sensor 11 of a different type. It has a configuration that enhances.

<効果2>リモート側延長器2は、画像データを8B/10B符号化方式によりD符号に符号化しローカル側延長器3に向けて送信する。また、ローカル側延長器3は、画像処理ボード5がリモート側延長器2を制御する制御コマンドをK符号に対応付けた変換テーブルで符号化し、リモート側延長器2に向けて送信する。これにより、装着装置10は、光ファイバーケーブル6において画像データ及び制御コマンドをDCバランスが一定に保持された状態で転送できる。その結果、装着装置10は、画像データ及び制御コマンドのデータ転送において、例えば、一定のクロック周期の間にハイレベルの信号が連続しないため、信号のレベルの反転にともなうビット値の誤検出を防ぎ通信品質の向上を図ることが可能となる。 <Effect 2> The remote side extender 2 encodes the image data into a D code by the 8B / 10B encoding method, and transmits the D data to the local side extender 3. Further, the local side extender 3 encodes a control command for the image processing board 5 to control the remote side extender 2 with a conversion table associated with the K code, and transmits the encoded control command to the remote side extender 2. Thereby, the mounting apparatus 10 can transfer the image data and the control command in the optical fiber cable 6 in a state where the DC balance is kept constant. As a result, in the data transfer of the image data and the control command, the mounting apparatus 10 prevents erroneous detection of the bit value due to the inversion of the signal level because, for example, a high level signal does not continue during a certain clock cycle. Communication quality can be improved.

<効果3>装着装置10は、光ファイバーケーブル6により独自のデジタルインターフェースを構成しており、機器固有のデジタルインターフェースの規格で規定される通信速度を満たす通信経路を構築でき、画像データの伝送距離を安定的に延長することが可能となる。 <Effect 3> The mounting device 10 has a unique digital interface formed by the optical fiber cable 6, can construct a communication path that satisfies the communication speed defined by the digital interface standard unique to the device, and can reduce the transmission distance of image data. It becomes possible to extend it stably.

<効果4>装着装置10は、画像処理ボード5(拡張ボード31)に依存した機器固有のデジタルインターフェースに係わらず、リモート側延長器2とローカル側延長器3との伝送距離が延長でき、例えば、撮像素子11等が設けられた装着ヘッドを装置内に設置する位置が制限されないため、設計の自由度が向上される。 <Effect 4> The mounting device 10 can extend the transmission distance between the remote-side extender 2 and the local-side extender 3 regardless of the device-specific digital interface depending on the image processing board 5 (extension board 31). Since the position where the mounting head provided with the image pickup device 11 and the like is installed in the apparatus is not limited, the degree of freedom in design is improved.

ここで、PGA16は、第1プログラマブル論理デバイスの一例である。FPGA26は、第2プログラマブル論理デバイスの一例である。フレームデータFRMDによるデータ転送は、独自のデジタルインターフェースによる画像データの転送の一例である。USB3.0規格に準拠したPHY−IC27、接続ケーブル8及び拡張ボード31は、機器固有のデジタルインターフェースの一例である。制御コマンドCTLD1,CTLD2は、制御データの一例である。 Here, the F PGA 16 is an example of a first programmable logic device. The FPGA 26 is an example of a second programmable logic device. Data transfer by the frame data FRMD is an example of image data transfer by a unique digital interface. The PHY-IC 27, the connection cable 8, and the expansion board 31 compliant with the USB 3.0 standard are an example of a device-specific digital interface. The control commands CTLD1, CTLD2 are examples of control data.

尚、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
例えば、本実施例では、リモート側延長器2とローカル側延長器3とを、光ファイバーケーブル6を介して接続したが、他の有線通信(例えば、LANケーブルなど)を介した接続に変更してもよく、有線に限らず無線通信に変更してもよい。なお、各通信方式を適用する場合には、フレームデータFRMDの構成等を適宜変更する。
Needless to say, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various improvements and modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in this embodiment, the remote-side extender 2 and the local-side extender 3 are connected via the optical fiber cable 6, but the connection is changed to another connection via wired communication (for example, a LAN cable). It is also possible to change to wireless communication instead of wired communication. In addition, when applying each communication method, the structure of the frame data FRMD, etc. are changed suitably.

また、上記実施例において、FPGA16,26は、8B/10B符号化方式による符号化を実施しない構成でもよい。例えば、FPGA16は、撮像素子11から取り込んだ画像データの複数の画素値をそのままSFP15に出力しフレームデータFRMDにビット割り当させてSFP25(ローカル側延長器3)に向けて送信する構成でもよい。この場合、FPGA26は、SFP25がフレームデータFRMDから変換した画素値に対する復号化が不要となる。即ち、リモート側延長器2とローカル側延長器3との間の独自のデジタルインターフェースは、符号化せずに画像データの複数の画素値をフレームデータFRMDにまとめて転送する構成でもよい。
また、上記実施例において、光ファイバーケーブル6は、画像データのみを転送する構成に変更してもよい。この場合、装着装置10は、他のデータ(制御コマンドなど)を、光ファイバーケーブル6とは別の通信線により転送する構成に変更される。
In the above embodiment, the FPGAs 16 and 26 may be configured not to perform encoding by the 8B / 10B encoding method. For example, the FPGA 16 may be configured to output a plurality of pixel values of the image data captured from the image sensor 11 to the SFP 15 as they are, assign the bits to the frame data FRMD, and transmit them to the SFP 25 (local side extender 3). In this case, the FPGA 26 does not need to decode the pixel value converted by the SFP 25 from the frame data FRMD. That is, the unique digital interface between the remote-side extender 2 and the local-side extender 3 may be configured to collectively transfer a plurality of pixel values of image data to the frame data FRMD without encoding.
In the above embodiment, the optical fiber cable 6 may be changed to a configuration for transferring only image data. In this case, the mounting apparatus 10 is changed to a configuration in which other data (such as a control command) is transferred via a communication line different from the optical fiber cable 6.

また、FPGA16,26を、画像データや制御コマンドに誤り訂正処理を行う構成に変更してもよい。この場合、転送するデータの種類に応じて誤り訂正処理を変更してもよい。例えば、画像データは、複数の画素(例えば、4画素)が1つのフレームデータFRMDで転送されるため、バーストエラー等により複数ビットに誤りが生じる虞がある。このため、画像データは、複数ビットをシンボルとして取り扱いシンボルごとに誤り訂正可能なリードソロモン符号を用いて誤り訂正処理を行うことが好ましい。
また、FPGA16,26は、プログラマブル論理デバイスに限らず、同様の処理が可能な処理回路(ICなど)で構成してもよい。
Further, the FPGAs 16 and 26 may be changed to a configuration that performs error correction processing on image data and control commands. In this case, the error correction process may be changed according to the type of data to be transferred. For example, since a plurality of pixels (for example, four pixels) are transferred as one frame data FRMD in the image data, there is a possibility that an error occurs in a plurality of bits due to a burst error or the like. For this reason, the image data is preferably subjected to error correction processing using a Reed-Solomon code that can handle a plurality of bits as a symbol and correct the error for each symbol.
Further, the FPGAs 16 and 26 are not limited to programmable logic devices, and may be configured by processing circuits (IC or the like) that can perform the same processing.

また、上記実施例では電子部品を回路基板に実装する電子部品装着装置10について説明したが、本願はこれに限定されるものではなく、他の様々な製造ラインにおいて稼働する作業用ロボットなどに適用することができる。例えば、二次電池(太陽電池や燃料電池など)等の組立て作業を実施する作業用ロボットに適用してもよい。また、作業用ロボットとは、実装や組立を行うものに限らず、例えば切削等を行う工作機械を含む。   Moreover, although the said Example demonstrated the electronic component mounting apparatus 10 which mounts an electronic component on a circuit board, this application is not limited to this, It applies to the working robot etc. which operate | move in other various production lines can do. For example, the present invention may be applied to a working robot that performs assembly work such as a secondary battery (such as a solar battery or a fuel cell). The working robot is not limited to one that performs mounting or assembly, but includes, for example, a machine tool that performs cutting or the like.

2 リモート側延長器、3 ローカル側延長器、5 画像処理ボード、6 光ファイバーケーブル、10 電子部品装着装置、11 撮像素子、16,26 FPGA。 2 Remote side extender, 3 Local side extender, 5 Image processing board, 6 Optical fiber cable, 10 Electronic component mounting device, 11 Image sensor, 16, 26 FPGA.

Claims (4)

電子部品装着装置上をXY方向に移動可能な装着ヘッドに備えられるリモート側延長器と、前記電子部品装着装置の画像処理ボードに接続されるローカル側延長器とが接続される電子部品装着装置用延長装置であって、
前記リモート側延長器は、
電子部品を撮像した画像データを出力する撮像素子と、
前記撮像素子と接続され、前記画像データを取り込む処理と、独自のデジタルインターフェースで前記画像データを送信する処理とを同一の素子で行う第1プログラマブル論理デバイスと、を備え、
前記ローカル側延長器は、
前記独自のデジタルインターフェースで送信される前記画像データを受信する処理を行い、前記独自のデジタルインターフェースから前記画像データを処理する前記画像処理ボードに前記画像データを転送する機器固有のデジタルインターフェースのデータ形式に前記画像データを変換し、変換した前記画像データを前記画像処理ボードに前記機器固有のデジタルインターフェースにより出力する第2プログラマブル論理デバイスを備え、
前記リモート側延長器には前記機器固有のデジタルインターフェースを備えないことを特徴とする電子部品装着装置用延長装置。
And the remote-side extender provided an electronic component mounting apparatus on a mounting head which is movable in XY direction, and the local-side extender connected to the image processing board of the electronic component mounting apparatus, the electronic component mounting apparatus to be connected Extension device for
The remote extension is
An image sensor for outputting image data obtained by imaging an electronic component ;
A first programmable logic device that is connected to the image sensor and performs the process of capturing the image data and the process of transmitting the image data through a unique digital interface , using the same element;
The local side extender is
Wherein performs its own process of receiving the image data transmitted in a digital interface, the unique device-specific data format of the digital interface for transferring the image data to the image processing board for processing the image data from the digital interface A second programmable logic device that converts the image data and outputs the converted image data to the image processing board via a digital interface unique to the device,
An extension device for an electronic component mounting device, wherein the remote extension device does not include a digital interface unique to the device.
前記第1プログラマブル論理デバイスは、前記画像データを8B/10B符号化方式により符号化し前記第2プログラマブル論理デバイスに向けて送信し、
前記第2プログラマブル論理デバイスは、前記リモート側延長器を制御する制御コマンドであるトリガ信号又は出力ゲイン変更信号を前記8B/10B符号化方式で提供されるK符号により符号化し、前記第1プログラマブル論理デバイスに向けて送信することを特徴とする請求項1に記載の電子部品装着装置用延長装置。
The first programmable logic device encodes the image data using an 8B / 10B encoding method and transmits the encoded image data to the second programmable logic device.
The second programmable logic device encodes a trigger signal or an output gain change signal, which is a control command for controlling the remote-side extender, with a K code provided by the 8B / 10B encoding method, and the first programmable logic device 2. The extension device for an electronic component mounting apparatus according to claim 1, wherein transmission is performed toward the device.
前記リモート側延長器と前記ローカル側延長器とは、光ファイバーケーブル及びLANケーブルの少なくとも一方の通信媒体を介した前記独自のデジタルインターフェースで前記画像データを送受信するものであり、前記独自のデジタルインターフェースによって送受信されるフレームデータには通信方向が含まれることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の電子部品装着装置用延長装置。 The remote side extender and the local side extender transmit and receive the image data with the unique digital interface via at least one communication medium of an optical fiber cable and a LAN cable . 3. The extension device for an electronic component mounting device according to claim 1, wherein the frame data transmitted and received includes a communication direction . 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の前記電子部品装着装置用延長装置を備え、前記電子部品を装着する前記電子部品装着装置であって、
前記リモート側延長器から前記ローカル側延長器に向けて、固有値として、レンズ歪み補正データ又は欠陥点補正データが送信され、
前記ローカル側延長器から前記リモート側延長器に向けて、制御コマンドとして、前記撮像素子又は前記撮像素子を備えるカメラの品番を要求するコマンドが送信されることを特徴とする電子部品装着装置。
The electronic component mounting apparatus comprising the extension device for an electronic component mounting device according to any one of claims 1 to 3, and mounting the electronic component,
Lens distortion correction data or defect point correction data is transmitted as an eigenvalue from the remote side extender to the local side extender,
The direction from the local side extender to the remote side extender, as a control command, the electronic component mounting apparatus command requesting part of a camera including the imaging device or the imaging device is characterized that you sent.
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