JP6188421B2 - Work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、異なる複数種類の作業機が昇降リンク機構を介して選択的に連結可能とされた車輌本機を備え、連結状態の作業機を人為操作に応じて昇降させ得る作業車輌に関する。 The present invention relates to a work vehicle that includes a vehicle main body in which a plurality of different types of work machines can be selectively connected via an elevating link mechanism, and that can raise and lower a connected work machine according to a human operation.
車輌本機と、前記車輌本機に設けられた昇降リンク機構と、前記昇降リンク機構を介して連結されている作業機を昇降させる昇降アクチュエータとを備え、人為操作部材の操作に応じて前記昇降アクチュエータが作動制御される作業車輌は、従来から、トラクタ等として広く利用されている(例えば、下記特許文献1参照)。
The vehicle main unit, an elevating link mechanism provided in the vehicle main unit, and an elevating actuator for elevating a working machine connected through the elevating link mechanism, and according to the operation of the human operation member, 2. Description of the Related Art Conventionally, work vehicles whose actuators are controlled to operate have been widely used as tractors or the like (see, for example,
詳しくは、前記作業車輌は、前記人為操作部材として手動昇降操作部材及び自動昇降操作部材を備えており、さらに、前記昇降アクチュエータの作動制御を司るメイン制御装置を備えている。 Specifically, the work vehicle includes a manual elevating operation member and an automatic elevating operation member as the human operation member, and further includes a main control device that controls operation of the elevating actuator.
前記作業車輌においては、前記メイン制御装置は、前記手動昇降操作部材の操作時には当該手動昇降操作部材の操作量に応じて前記作業機が昇降するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行う一方で、前記自動昇降操作部材の操作時には前記作業機が予め設定されている退避位置(上げ位置)又は作業位置(下げ位置)に位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行う。 In the working vehicle, the main control device performs operation control of the lifting actuator so that the work implement is lifted and lowered according to an operation amount of the manual lifting operation member when the manual lifting operation member is operated, When the automatic elevating operation member is operated, the operation of the elevating actuator is controlled so that the working machine is located at a preset retracted position (raised position) or working position (lowered position).
前記退避位置及び前記作業位置は、人為操作される作業機位置設定部材によって任意設定される。
例えば、前記退避位置は前記車輌本機に備えられる上げ位置設定部材によって設定され、前記作業位置は前記手動昇降操作部材によって設定される。即ち、前記メイン制御装置は、前記自動昇降操作部材を下げ操作した時点における前記手動昇降操作部材の操作位置を前記作業位置として認識する。
The retracted position and the work position are arbitrarily set by a work machine position setting member that is manually operated.
For example, the retracted position is set by a raising position setting member provided in the vehicle main unit, and the working position is set by the manual lifting operation member. That is, the main control device recognizes the operation position of the manual elevating operation member at the time when the automatic elevating operation member is operated to be lowered as the work position.
ところで、前記車輌本機には、前記昇降リンク機構を介して、耕耘機やブロードキャスター(施肥・播種装置)等の異なる種類の作業機が選択的に連結可能とされている。 By the way, different types of working machines such as a tiller and a broadcaster (fertilizing / seeding device) can be selectively connected to the vehicle main unit via the lifting link mechanism.
従って、例えば、耕耘作業を行う場合には前記車輌本機に前記昇降リンク機構を介して前記耕耘機を連結させ、肥料散布を行う場合には前記耕耘機を前記昇降リンク機構から取り外して前記ブロードキャスターを連結させる。 Therefore, for example, when performing a tilling work, the tiller is connected to the vehicle main unit via the lifting link mechanism, and when spreading fertilizer, the tiller is detached from the lifting link mechanism and the broadening is performed. Connect casters.
ここで、前記耕耘機及び前記ブロードキャスターは形状や大きさが異なる。その為、前記耕耘機を前記ブロードキャスターに付け替えた際に、前記退避位置が前記耕耘機用に設定されたままであるとすると、前記自動昇降操作部材の上げ操作時に前記ブロードキャスターが前記車輌本機に衝突し、場合によっては、前記車輌本機及び/又は前記ブロードキャスターが破損する事態が生じ得る。 Here, the cultivator and the broadcaster have different shapes and sizes. Therefore, when the cultivator is replaced with the broadcaster, if the evacuation position remains set for the cultivator, the broadcaster is used when the automatic lifting operation member is raised. In some cases, the vehicle body and / or the broadcaster may be damaged.
本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、昇降リンク機構を介して車輌本機に連結されている作業機を手動昇降操作部材の操作量に応じて昇降させると共に自動昇降操作部材の上げ操作及び下げ操作に応じて前記作業機を退避位置(上げ位置)及び作業位置(下げ位置)にそれぞれ位置させるように構成された作業車輌であって、所定の作業機が前記自動昇降操作部材の上げ操作時に前記車輌本機に衝突することを有効に防止し得る作業車輌の提供を、目的とする。 The present invention has been made in view of such a conventional technique, and raises and lowers a working machine connected to a vehicle main unit via an elevating link mechanism according to an operation amount of a manual elevating operation member and an automatic elevating operation member. A working vehicle configured to position the working machine in a retracted position (raised position) and a working position (lowered position) in accordance with a lifting operation and a lowering operation, respectively, and a predetermined working machine performs the automatic lifting operation It is an object of the present invention to provide a working vehicle that can effectively prevent the vehicle from colliding with the vehicle main unit during a member raising operation.
本発明は、前記目的を達成するために、車輌本機と、前記車輌本機に設けられ、ブロードキャスターを含む異なる種類の作業機が着脱自在に連結可能とされた昇降リンク機構と、前記昇降リンク機構を介して連結されている作業機を昇降させる昇降アクチュエータと、人為操作可能な手動昇降操作部材及び自動昇降操作部材と、前記昇降アクチュエータの作動制御を司るメイン制御装置とを備えた作業車輌であって、前記メイン制御装置は、通常モード及び牽制モードを有し、前記通常モードは、前記手動昇降操作部材の操作時には前記作業機が前記手動昇降操作部材の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うと共に、前記自動昇降操作部材の上げ操作時及び下げ操作時にはそれぞれ前記作業機が予め設定されている退避位置及び作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うように構成され、前記牽制モードは、前記手動昇降操作部材の操作に応じた前記昇降アクチュエータの作動制御は有効としつつ、前記自動昇降操作部材の上げ操作に応じた前記昇降アクチュエータの退避作動制御を無効とするように構成されており、前記メイン制御装置は、前記車輌本機に連結される作業機がブロードキャスターである場合及びブロードキャスターとは異なる種類の他の作業機である場合に、それぞれ、前記牽制モード及び前記通常モードを選択的に起動可能とされ、前記ブロードキャスターは、ホッパーと、前記ホッパーの散布口を開閉するシャッターと、前記シャッターを作動させるシャッターアクチュエータと、前記シャッターアクチュエータの作動制御を司るサブ制御装置とを含み、前記牽制モードは、前記自動昇降操作部材が上げ操作されると前記昇降アクチュエータの退避作動制御を無効としつつ前記シャッターが閉塞するように前記シャッターアクチュエータを作動させる作業車輌を提供する。 In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle main unit, an elevating link mechanism provided on the vehicle main unit and capable of detachably connecting different types of work machines including a broadcaster, and the elevating and lowering mechanism. A work vehicle comprising a lift actuator that lifts and lowers work implements connected via a link mechanism, a manual lift operation member and an automatic lift operation member that can be manually operated, and a main control device that controls operation of the lift actuator The main control device has a normal mode and a check mode, and the normal mode has a height corresponding to an operation position of the manual lifting operation member when the manual lifting operation member is operated. The actuator is controlled so as to be positioned, and the work implement is preliminarily operated during the raising and lowering operations of the automatic raising and lowering operation member. It is configured to control the operation of the lifting actuator so that it is located at the set retracted position and work position, and in the check mode, the operation control of the lifting actuator according to the operation of the manual lifting operation member is effective. However, the main controller is configured to invalidate the retracting operation control of the lifting actuator according to the raising operation of the automatic lifting operation member. When it is a caster and when it is another working machine of a different type from the broadcaster, the check mode and the normal mode can be selectively activated, respectively, and the broadcaster includes a hopper and a hopper A shutter that opens and closes the spout, a shutter actuator that operates the shutter, and the shutter A sub-control device that controls the operation of the shutter actuator, and the check mode is configured such that when the automatic lifting operation member is raised, the retraction operation control of the lifting actuator is disabled and the shutter is closed. A working vehicle for operating the shutter actuator is provided.
また、本発明は、車輌本機と、前記車輌本機に設けられ、ブロードキャスターを含む異なる種類の作業機が着脱自在に連結可能とされた昇降リンク機構と、前記昇降リンク機構を介して連結されている作業機を昇降させる昇降アクチュエータと、人為操作可能な手動昇降操作部材及び自動昇降操作部材と、前記昇降アクチュエータの作動制御を司るメイン制御装置とを備えた作業車輌であって、前記メイン制御装置は、通常モード及び牽制モードを有し、前記通常モードは、前記手動昇降操作部材の操作時には前記作業機が前記手動昇降操作部材の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うと共に、前記自動昇降操作部材の上げ操作時及び下げ操作時にはそれぞれ前記作業機が予め設定されている退避位置及び作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うように構成され、前記牽制モードは、前記手動昇降操作部材の操作に応じた前記昇降アクチュエータの作動制御は有効としつつ、前記自動昇降操作部材の上げ操作に応じた前記昇降アクチュエータの退避作動制御を無効とするように構成されており、前記メイン制御装置は、前記車輌本機に連結される作業機がブロードキャスターである場合及びブロードキャスターとは異なる種類の他の作業機である場合に、それぞれ、前記牽制モード及び前記通常モードを選択的に起動可能とされ、前記ブロードキャスターは、ホッパーと、前記ホッパーの散布口を開閉するシャッターと、前記シャッターを作動させるシャッターアクチュエータと、前記シャッターアクチュエータの作動制御を司るサブ制御装置とを含み、前記牽制モードは、前記自動昇降操作部材が下げ操作されると前記ブロードキャスターが前記作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータを作動させた上で前記シャッターが開放するように前記シャッターアクチュエータを作動させるように構成されている作業車輌を提供する。 In addition, the present invention provides a vehicle main unit, a lift link mechanism provided on the vehicle main unit and capable of detachably connecting different types of work machines including a broadcaster, and the lift link mechanism connected via the lift link mechanism. A working vehicle comprising a lifting actuator for lifting and lowering a working machine, a manual lifting and lowering operation member that can be manually operated, and a main control device that controls operation of the lifting actuator. The control device has a normal mode and a check mode, and the normal mode is configured so that the working machine is positioned at a height corresponding to an operation position of the manual lifting operation member when the manual lifting operation member is operated. In addition to controlling the operation of the actuator, the working machine is retracted in advance at the time of raising and lowering the automatic raising / lowering operation member. The lifting / lowering actuator is controlled so as to be positioned at a work position and a working position, and the check mode is configured to enable the automatic control of the lifting / lowering actuator in accordance with the operation of the manual lifting / lowering operation member. The retraction operation control of the elevating actuator according to the raising operation of the elevating operation member is invalidated, and the main control device is configured such that the work machine connected to the vehicle main unit is a broadcaster and In the case of another working machine of a different type from the broadcaster, the check mode and the normal mode can be selectively activated, respectively, and the broadcaster opens and closes the hopper and the spray port of the hopper. A shutter, a shutter actuator for operating the shutter, and the shutter actuator And a sub-control device that controls the operation of the motor, and in the check mode, when the automatic lifting operation member is lowered, the lifting actuator is operated so that the broadcaster is positioned at the working position. Provided is a work vehicle configured to operate the shutter actuator so that the shutter is opened.
また、本発明は、車輌本機と、前記車輌本機に設けられ、ブロードキャスターを含む異なる種類の作業機が着脱自在に連結可能とされた昇降リンク機構と、前記昇降リンク機構を介して連結されている作業機を昇降させる昇降アクチュエータと、人為操作可能な手動昇降操作部材及び自動昇降操作部材と、前記昇降アクチュエータの作動制御を司るメイン制御装置とを備えた作業車輌であって、前記メイン制御装置は、通常モード及び牽制モードを有し、前記通常モードは、前記手動昇降操作部材の操作時には前記作業機が前記手動昇降操作部材の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うと共に、前記自動昇降操作部材の上げ操作時及び下げ操作時にはそれぞれ前記作業機が予め設定されている退避位置及び作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うように構成され、前記牽制モードは、前記手動昇降操作部材の操作に応じた前記昇降アクチュエータの作動制御は有効としつつ、前記自動昇降操作部材の上げ操作に応じた前記昇降アクチュエータの退避作動制御を無効とするように構成されており、前記メイン制御装置は、前記車輌本機に連結される作業機がブロードキャスターである場合及びブロードキャスターとは異なる種類の他の作業機である場合に、それぞれ、前記牽制モード及び前記通常モードを選択的に起動可能とされ、前記メイン制御装置は、前記ブロードキャスターの散布位置を記憶しており、前記牽制モードは、前記手動昇降操作部材への人為操作によって前記ブロードキャスターが前記散布位置よりも低位置に位置された状態で前記自動昇降操作部材が上げ操作された場合には、前記ブロードキャスターが前記散布位置に位置するように前記昇降アクチュエータを作動させるように構成されている作業車輌を提供する。 In addition, the present invention provides a vehicle main unit, a lift link mechanism provided on the vehicle main unit and capable of detachably connecting different types of work machines including a broadcaster, and the lift link mechanism connected via the lift link mechanism. A working vehicle comprising a lifting actuator for lifting and lowering a working machine, a manual lifting and lowering operation member that can be manually operated, and a main control device that controls operation of the lifting actuator. The control device has a normal mode and a check mode, and the normal mode is configured so that the working machine is positioned at a height corresponding to an operation position of the manual lifting operation member when the manual lifting operation member is operated. In addition to controlling the operation of the actuator, the working machine is retracted in advance at the time of raising and lowering the automatic raising / lowering operation member. The lifting / lowering actuator is controlled so as to be positioned at a work position and a working position, and the check mode is configured to enable the automatic control of the lifting / lowering actuator in accordance with the operation of the manual lifting / lowering operation member. The retraction operation control of the elevating actuator according to the raising operation of the elevating operation member is invalidated, and the main control device is configured such that the work machine connected to the vehicle main unit is a broadcaster and In the case of another working machine of a different type from the broadcaster, the check mode and the normal mode can be selectively activated, respectively, and the main control device stores the spraying position of the broadcaster. In the check mode, the broadcaster disperses the spray by manual operation of the manual lifting operation member. When the automatic lifting / lowering operation member is lifted and operated at a position lower than the position, the lifting / lowering actuator is operated so that the broadcaster is positioned at the spraying position. Provide vehicles.
また、本発明は、車輌本機と、前記車輌本機に設けられ、ブロードキャスターを含む異なる種類の作業機が着脱自在に連結可能とされた昇降リンク機構と、前記昇降リンク機構を介して連結されている作業機を昇降させる昇降アクチュエータと、人為操作可能な手動昇降操作部材及び自動昇降操作部材と、前記昇降アクチュエータの作動制御を司るメイン制御装置とを備えた作業車輌であって、前記メイン制御装置は、通常モード及び牽制モードを有し、前記通常モードは、前記手動昇降操作部材の操作時には前記作業機が前記手動昇降操作部材の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うと共に、前記自動昇降操作部材の上げ操作時及び下げ操作時にはそれぞれ前記作業機が予め設定されている退避位置及び作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うように構成され、前記牽制モードは、前記手動昇降操作部材の操作に応じた前記昇降アクチュエータの作動制御は有効としつつ、前記自動昇降操作部材の上げ操作に応じた前記昇降アクチュエータの退避作動制御を無効とするように構成されており、前記メイン制御装置は、前記車輌本機に連結される作業機がブロードキャスターである場合及びブロードキャスターとは異なる種類の他の作業機である場合に、それぞれ、前記牽制モード及び前記通常モードを選択的に起動可能とされ、前記メイン制御装置は、前記ブロードキャスターの散布位置を記憶しており、前記牽制モードは、前記ブロードキャスターの散布開始信号が入力された際に前記ブロードキャスターが前記散布位置に位置していない場合には、前記ブロードキャスターが前記散布位置に位置するように前記昇降アクチュエータを作動させた上で前記シャッターが開放するように前記シャッターアクチュエータを作動させるように構成されている作業車輌を提供する。 In addition, the present invention provides a vehicle main unit, a lift link mechanism provided on the vehicle main unit and capable of detachably connecting different types of work machines including a broadcaster, and the lift link mechanism connected via the lift link mechanism. A working vehicle comprising a lifting actuator for lifting and lowering a working machine, a manual lifting and lowering operation member that can be manually operated, and a main control device that controls operation of the lifting actuator. The control device has a normal mode and a check mode, and the normal mode is configured so that the working machine is positioned at a height corresponding to an operation position of the manual lifting operation member when the manual lifting operation member is operated. In addition to controlling the operation of the actuator, the working machine is retracted in advance at the time of raising and lowering the automatic raising / lowering operation member. The lifting / lowering actuator is controlled so as to be positioned at a work position and a working position, and the check mode is configured to enable the automatic control of the lifting / lowering actuator in accordance with the operation of the manual lifting / lowering operation member. The retraction operation control of the elevating actuator according to the raising operation of the elevating operation member is invalidated, and the main control device is configured such that the work machine connected to the vehicle main unit is a broadcaster and In the case of another working machine of a different type from the broadcaster, the check mode and the normal mode can be selectively activated, respectively, and the main control device stores the spraying position of the broadcaster. The check mode is set when the broadcast start signal of the broadcaster is input. Is configured to operate the shutter actuator so that the shutter is opened after the lift actuator is operated so that the broadcaster is positioned at the spray position. Provide a working vehicle.
本発明に係る作業車輌によれば、メイン制御装置が、手動昇降操作部材の操作に応じて作業機を昇降させ且つ自動昇降操作部材の上げ操作及び下げ操作に応じて車輌本機に連結される作業機をそれぞれ退避位置及び作業位置に位置させる通常モードに加えて、前記手動昇降操作部材の操作に応じた前記作業機の昇降は有効としつつ、前記自動昇降操作部材の上げ操作に応じた前記作業機の退避位置への移動は無効とする牽制モードを有しており、車輌本機に連結される作業機がブロードキャスターである場合及びブロードキャスターとは異なる種類の他の作業機である場合に、それぞれ、前記牽制モード及び前記通常モードが選択的に起動可能とされ、前記牽制モードは、前記自動昇降操作部材が上げ操作されると前記昇降アクチュエータの退避作動制御を無効としつつ前記シャッターが閉塞するように前記シャッターアクチュエータを作動させるので、前記車輌本機に連結される作業機がブロードキャスター以外の他の作業機である場合には、前記自動昇降操作部材の上げ操作に応じた退避位置への移動を可能としつつ、前記車輌本機に連結される作業機がブロードキャスターである場合には、前記自動昇降操作部材の上げ操作時にブロードキャスターが前記車輌本機に衝突することを有効に防止することができ、且つ、前記ブロードキャスターを作業位置に位置させて散布作業を行っている状態で前記自動昇降操作部材を上げ操作するだけで前記ブロードキャスターによる散布作業を直ちに停止させることができる。 According to the work vehicle according to the present invention, the main control device raises and lowers the work implement according to the operation of the manual elevating operation member and is connected to the vehicle main unit according to the raising operation and the lowering operation of the automatic elevating operation member. In addition to the normal mode in which the working machine is positioned at the retracted position and the working position, the raising / lowering of the working machine according to the operation of the manual raising / lowering operation member is enabled while the raising / lowering of the automatic raising / lowering operation member is performed. There is a check mode that disables the movement of the work equipment to the retracted position, and the work equipment connected to the vehicle main body is a broadcaster or other work equipment of a different type from the broadcaster In addition, the check mode and the normal mode can be selectively activated, respectively, and the check mode is determined when the automatic lifting operation member is raised. Since the shutter actuator is operated so as to close the shutter while disabling the avoidance operation control, when the work machine connected to the vehicle main body is a work machine other than the broadcaster, the automatic lifting / lowering operation is performed. When the working machine connected to the vehicle main unit is a broadcaster while enabling movement to the retracted position according to the raising operation of the operation member, the broadcaster is not operated when the automatic raising / lowering operation member is raised. The broadcaster can be effectively prevented from colliding with the vehicle main unit, and the broadcaster can be simply operated by raising the automatic lifting operation member in a state where the broadcaster is positioned at a work position and performing a spraying operation. The spraying work by can be stopped immediately.
以下、本発明に係る作業車輌の好ましい実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図1及び図2に、それぞれ、本実施の形態に係る作業車輌1の模式側面図及び制御ブロック図を示す。
Hereinafter, preferred embodiments of a working vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIGS. 1 and 2 show a schematic side view and a control block diagram of the
図1及び図2に示すように、前記作業車輌1は、走行可能な車輌本機10と、前記車輌本機10に設けられ、異なる種類の作業機が着脱自在に連結可能とされた昇降リンク機構60と、前記昇降リンク機構60を介して連結されている作業機を昇降させる昇降アクチュエータ50と、人為操作可能な手動昇降操作部材30及び自動昇降操作部材32と、前記昇降アクチュエータ50の作動制御を司るメイン制御装置90とを備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図1に示すように、前記車輌本機10は、車体フレーム11と、前記車体フレーム11に支持された駆動源12と、前記車体フレーム11に支持され、少なくとも一方が駆動輪とされた前輪13及び後輪14と、前記駆動源12から回転動力を入力して前記駆動輪に向けて変速された回転動力を出力するトランスミッション15と、前記車体フレーム11に支持された運転席16とを備えている。
As shown in FIG. 1, the vehicle
前記運転席16の前方には、操舵輪(通常は前輪13)を操舵する為の操向操作部材17が設けられている。
前記手動昇降操作部材30及び前記自動昇降操作部材32は、前記運転席16に着座した操縦者が人為操作し得るように前記運転席16の近傍に配置されている。
A
The manual elevating
本実施の形態においては、前記車輌本機10はキャビン20を有しており、前記運転席16、前記操向操作部材17、前記手動昇降操作部材30及び前記自動昇降操作部材32は前記キャビン20の内部に配置されている。
In the present embodiment, the vehicle
前記昇降リンク機構60は、異なる種類の作業機を前記車輌本機10に選択的に連結でき、且つ、連結されている作業機が前記車輌本体10に対して昇降可能とされ得る限り、種々の形態をとり得る。
本実施の形態においては、図1に示すように、前記昇降リンク機構60は、トップリンク61及び左右一対のロワーリンク62を含む3点リンク機構とされている。
The elevating
In the present embodiment, as shown in FIG. 1, the
図示は省略するが、前記昇降アクチュエータ50は、例えば、油圧シリンダと、前記油圧シリンダに進退自在に収容されるピストンと、前記油圧シリンダの油室への圧油に給排を切り換える電磁弁とを備え得る。
この場合には、前記電磁弁が前記メイン制御装置90によって作動制御される。
Although not shown, the elevating
In this case, the operation of the solenoid valve is controlled by the
前記手動昇降操作部材30は、前記作業機を任意高さに位置させる際に人為操作される部材である。
詳しくは、前記作業車輌1には前記手動昇降操作部材30の操作位置を検出する手動昇降位置センサ31が備えられており、前記メイン制御装置90は前記手動昇降位置センサ31からの信号に基づいて前記手動昇降操作部材30の操作位置を認識し得るようになっている。
The manual
Specifically, the
さらに、前記作業車輌1には前記作業機の位置を直接又は間接的に検出する作業機位置センサが備えられており、前記メイン制御装置90は前記作業機が前記手動昇降位置センサ31からの信号に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータ50を作動させるようになっている。
なお、前記作業機位置センサ51は、例えば、前記昇降アクチュエータ50の動作状態を検出するセンサとされ得る。
Furthermore, the
The work implement
前記自動昇降操作部材32は、前記作業機を予め設定されている退避位置(上げ位置)又は作業位置(下げ位置)に位置させる際に人為操作される部材である。
前記自動昇降操作部材32の操作に基づく前記昇降アクチュエータ50の作動制御については後述する。
The automatic raising / lowering
The operation control of the
本実施の形態に係る前記作業車輌1においては、前記メイン制御装置90は、前記車輌本機10に連結される作業機の種類に応じて、通常モード又は牽制モードを選択的に起動し得るように構成されている。
In the
まず、前記通常モードについて説明する。
前記通常モードの起動時においては、前記メイン制御装置90は、前記手動昇降操作部材30が操作されると前記作業機が前記手動昇降操作部材30の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータ50の作動制御を行いつつ、前記自動昇降操作部材32が操作されると前記作業機が予め設定されている退避位置(上げ位置)又は作業位置(下げ位置)に位置するように前記昇降アクチュエータ50の作動制御を行うように構成されている。
First, the normal mode will be described.
When the normal mode is activated, the
詳しくは、前記作業車輌1には、前記退避位置及び前記作業位置を予め設定する為の作業機位置設定部材が備えられている。
前記通常モードの起動時においては、前記メイン制御装置90は、前記自動昇降操作部材32が上げ操作されると、前記作業機が前記退避位置に位置するように前記昇降アクチュエータ50を作動させ、前記自動昇降操作部材32が下げ操作されると、前記作業機が前記作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータ50を作動させる。
Specifically, the
At the time of starting the normal mode, when the automatic
なお、例えば、前記作業車輌1に人為操作可能に備えられる位置設定ダイヤル34及び前記手動昇降操作部材30が前記作業機位置設定部材として用いられる。
Note that, for example, the
即ち、前記メイン制御装置90は前記位置設定ダイヤル34で設定された位置(高さ)を前記退避位置として認識すると共に、前記自動昇降操作部材32が下げ操作された時点において前記手動昇降操作部材30によって設定されている位置(高さ)を前記作業位置として認識する。
That is, the
次に、前記牽制モードについて説明する。
前記牽制モードの起動時においては、前記メイン制御装置90は、前記手動昇降操作部材30の操作に応じた前記昇降アクチュエータ50の作動制御は有効としつつ、前記自動昇降操作部材32の上げ操作に応じた前記昇降アクチュエータ50の退避作動制御は無効とするように構成されている。
Next, the check mode will be described.
At the time of starting the check mode, the
即ち、前記手動昇降操作部材30が操作された場合には、前記通常モード及び前記牽制モードの何れが起動されているかに拘わらず、前記メイン制御装置90は、前記作業機が前記手動昇降操作部材30の操作位置に対応した位置(高さ)に位置するように前記昇降アクチュエータ50を作動させる。
That is, when the manual lifting / lowering
これに対し、前記自動昇降操作部材32が操作された場合には、前記メイン制御装置90は、前記通常モードの起動時においては、前記自動昇降操作部材32の上げ操作及び下げ操作に応じて前記作業機がそれぞれ退避位置及び作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータ50を作動させる一方で、前記牽制モードの起動時においては、前記自動昇降操作部材32の上げ操作に応じて前記作業機を前記退避位置に位置させる前記昇降アクチュエータ0の退避作動制御を行わないようになっている。
On the other hand, when the automatic raising / lowering
なお、前記牽制モードの起動時に前記自動昇降操作部材32が下げ操作された場合には、前記作業機を前記作業位置に位置させる前記昇降アクチュエータ50の作動制御を行っても良いし、若しくは、かかる昇降アクチュエータ50の作動制御を行わないように構成することも可能である。
In addition, when the automatic elevating
斯かる構成の前記作業車輌1においては、所定の作業機が連結されている場合には、前記自動昇降操作部材32を上げ操作した際に、前記所定の作業機が前記車輌本機10に衝突する事態を有効に防止することができる。
In the working
即ち、前記車輌本機10には前記昇降リンク機構60を介して、ロータリー耕耘機やブロードキャスター(施肥・播種装置)等の異なる種類の作業機が選択的に連結可能となっている。
That is, different types of working machines such as a rotary tiller and a broadcaster (fertilizing / seeding device) can be selectively connected to the vehicle
異なる種類の作業機は、それぞれ、固有の形状・大きさを有している。
従って、従来の作業車輌において、例えば、前記ロータリー耕耘機を車輌本機10に連結させて耕耘作業を行った後に、前記ロータリー耕耘機を取り外して前記ブロードキャスターを前記車輌本機10に連結させた際に、前記退避位置の設定が前記ロータリー耕耘機用のままであったとすると、前記自動昇降操作部材32を上げ操作した際に前記ブロードキャスターが前記車輌本機10に衝突し、場合によっては、前記車輌本機10及び/又は前記ブロードキャスターが破損する事態が生じ得る。
Different types of work machines have unique shapes and sizes.
Therefore, in the conventional working vehicle, for example, after the rotary tiller is connected to the vehicle
これに対し、本実施の形態に係る前記作業車輌1においては、前述の通り、前記メイン制御装置90が前記通常モード又は前記牽制モードを選択的に起動可能とされている。
On the other hand, in the working
従って、前記ロータリー耕耘機が前記車輌本機10に連結された場合には前記通常モードを起動させることにより、前記自動昇降操作部材32のワンタッチ上げ操作に応じた前記作業機の退避位置へ移動を可能としつつ、前記ブロードキャスターが連結された場合には前記牽制モードを起動させることにより、前記自動昇降操作部材32が上げ操作された際に前記ブロードキャスターが前記車輌本機10に衝突するという不都合を有効に回避することができる。
Accordingly, when the rotary tiller is connected to the vehicle
なお、前記通常モード又は前記牽制モードの何れのモードを起動させるかは、作業者による手動操作によって決定しても良いし、若しくは、前記メイン制御装置90と前記作業機に備えられるサブ制御装置190との間の自動通信によって決定しても良い。
Note that whether the normal mode or the check mode is activated may be determined by a manual operation by an operator, or the
前者の態様は、前記車輌本機10に備えられるモード選択スイッチ25によって実現される(図2参照)。
The former mode is realized by a
後者の態様は、作業機の種別と起動すべき制御モードとに関するモード情報を前記メイン制御装置90に記憶させておき、前記メイン制御装置90及び前記サブ制御装置190間の自動通信に基づいて認識される作業機の種別と前記モード情報とに基づいて前記メイン制御装置90が決定することによって実現される。
In the latter mode, mode information related to the type of work implement and the control mode to be activated is stored in the
何れの態様においても、好ましくは、前記車輌本機1に備えられるモニター22(図1参照)に、現在、起動されている制御モードの種別を表示させることができる。
In any aspect, preferably, the type of the control mode that is currently activated can be displayed on the monitor 22 (see FIG. 1) provided in the vehicle
また、後者の態様においては、好ましくは、前記モニター22に、作業機が連結されているか否かの表示及び連結されている場合にはその作業機の種類の表示を行うように構成できる。
In the latter mode, preferably, the
図1に示すように、前記作業機として前記ブロードキャスター100が連結されている場合には、前記牽制モードは、さらに下記制御を行うことができる。
As shown in FIG. 1, when the
図3に、前記ブロードキャスター100の拡大模式図を示す。
図3に示すように、前記ブロードキャスター100は、ホッパー101と、前記ホッパー101の散布口を開閉するシャッター102と、前記シャッター102を開閉させるシャッターアクチュエータ110と、前記シャッターアクチュエータ110の作動制御を司る前記サブ制御装置190(図2参照)とを有している。
FIG. 3 shows an enlarged schematic diagram of the
As shown in FIG. 3, the
図3に示すように、前記ブロードキャスター100は、さらに、前記ホッパー101を支持し且つ前記昇降リンク機構60に連結されるフレーム104と、前記車輌本機115におけるPTO軸に伝動軸115を介して作動連結され、前記シャッター102を介して落下する散布物をまき散らす散布羽根105とを有している。
As shown in FIG. 3, the
なお、前記シャッターアクチュエータ110はリンク機構111を介して前記シャッター102に作動連結されている。
The
また、図2及び図3に示すように、前記車輌本機10及び前記ブロードキャスター100には、前記ブロードキャスター100による散布作業のON/OFFの切替を行う本機側散布スイッチ36及び作業機側散布スイッチ136と、前記シャッター102の開度調整を行う本機側シャッター開度調整部材38及び作業機側シャッター開度調整部材138とが備えられている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the vehicle
さらに、図2及び図3に示すように、前記ブロードキャスター100には、前記シャッター102の開度を検出するシャッター開度センサ103が備えられている。
本実施の形態においては、前記シャッター開度センサ103は、前記リンク機構111における一構成部材の姿勢(回動軸回りの角度)を検出している。
Further, as shown in FIGS. 2 and 3, the
In the present embodiment, the
前記作業機として前記ブロードキャスター100が連結されている場合においては、前記牽制モードは、前記自動昇降操作部材32が上げ操作されると前記昇降アクチュエータ50の退避作動制御を無効としつつ、前記シャッター102が閉塞するように前記シャッターアクチュエータ110を作動させ得る。
In the case where the
斯かる構成によれば、前記ブロードキャスター110を作業位置に位置させて散布作業を行っている状態で、前記自動昇降操作部材32を上げ操作するだけで、前記ブロードキャスター100による散布作業を直ちに停止させることができる。
According to such a configuration, the spraying work by the
即ち、前記ブロードキャスター100による散布作業のON/OFFの切替は、通常、前記車輌本機10に備えられる前記本機側散布スイッチ36又は前記ブロードキャスターに備えられる前記作業機側散布スイッチ136によって行われる。
That is, the sprayer ON / OFF switching by the
従って、前記ブロードキャスター100を備えた従来の作業車輌においては、前記ブロードキャスター100の散布作業を停止するには、前記本機側散布スイッチ36又は前記作業機側散布スイッチ136を停止操作しなければならない。
Therefore, in a conventional work vehicle equipped with the
一方、操縦者が前記自動昇降操作部材32を上げ操作するということは、前記ブロードキャスター100による散布作業も停止する意思があるものと推定できる。
この点を考慮して、前記ブロードキャスター100を作業位置に位置させて散布作業を行っている状態で前記自動昇降操作部材32が上げ操作された場合には、前記昇降アクチュエータ50の退避作動制御を無効としつつも、前記シャッター102が閉塞するように前記シャッターアクチュエータ110を作動させることができる。
On the other hand, when the operator raises the automatic elevating
In consideration of this point, when the automatic lifting / lowering
即ち、前記牽制モードにおいては、前記自動昇降操作部材32の上げ操作が前記ブロードキャスター100の散布作業の停止操作の代用となる。
That is, in the check mode, the raising operation of the automatic raising / lowering
これに代えて、又は、加えて、前記自動昇降操作部材32が下げ操作されると前記ブロードキャスター100が前記作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータ50を作動させた上で前記シャッター102が開放するように前記シャッターアクチュエータ110を作動させることができる。
Alternatively or in addition, when the automatic elevating
斯かる構成によれば、前記ブロードキャスター100による散布作業を開始する際の操作性を向上することができる。
According to such a configuration, it is possible to improve the operability when starting the spraying work by the
好ましくは、前記メイン制御装置90に前記ブロードキャスター100の散布位置を記憶可能としておき、前記手動昇降操作部材30への人為操作によって前記ブロードキャスター100が前記散布位置よりも低位置に位置された状態で前記自動昇降操作部材32が上げ操作された場合には、前記牽制モードは、前記ブロードキャスター100が前記散布位置に位置するように前記昇降アクチュエータ50を作動させることができる。
Preferably, the
斯かる構成によれば、前記ブロードキャスター100を前記散布位置に位置させる際の操作性を向上させることができる。
According to such a configuration, it is possible to improve operability when the
即ち、一般的には、前記手動昇降操作部材30によって設定される前記作業位置を散布作業に最適な前記散布位置(例えば、前記ブロードキャスター100の散布口が地面から600mmとなる高さ)に調整した後は、前記手動昇降操作部材30を操作せずに、前記自動昇降操作部材32の下げ操作によって前記ブロードキャスター100を前記散布位置に位置させる。
That is, in general, the work position set by the manual elevating
しかしながら、前記ホッパー101に肥料を補充する際等においては、前記ブロードキャスター100を前記散布位置よりも低い位置に位置させる場合がある。この場合、前記手動昇降操作部材30によって前記ブロードキャスター100の位置を低くすることになる。従って、肥料の補充が終わると、前記手動昇降操作部材30によって、再度、前記ブロードキャスター100を前記散布位置に位置させる作業が必要となる。
However, when the fertilizer is replenished to the
これに対し、前記ブロードキャスター100が前記散布位置よりも低位置に位置された状態で前記自動昇降操作部材32が上げ操作された場合には、前記ブロードキャスター100が前記散布位置に位置するように前記昇降アクチュエータ50を作動させれば、前記ブロードキャスター100を前記散布位置に位置させる際の操作性を向上させることができる。
On the other hand, when the automatic raising / lowering
また、好ましくは、前記牽制モードは、前記ブロードキャスター100の散布開始信号が入力された際に前記ブロードキャスター100が前記散布位置に位置していない場合には、前記ブロードキャスター100が前記散布位置に位置するように前記昇降アクチュエータ50を作動させてから前記シャッター102が開放するように前記シャッターアクチュエータ110を作動させることができる。
Preferably, in the check mode, when the
斯かる構成によれば、前記散布位置以外で前記ブロードキャスター100による散布作業が行われることを有効に防止することができる。
According to such a configuration, it is possible to effectively prevent the spreading work by the
なお、前記メイン制御装置90に記憶させるべき前記散布位置は、前記メイン制御装置90に電気的に接続される本機側散布位置入力手段40又は前記サブ制御装置190に電気的に接続される作業機側散布位置入力手段140を介して人為的に入力される。
The spray position to be stored in the
1 作業車輌
10 車輌本機
30 手動昇降操作部材
32 自動昇降操作部材
50 昇降アクチュエータ
60 昇降リンク機構
90 メイン制御装置
100 ブロードキャスター
101 ホッパー
102 シャッター
110 シャッターアクチュエータ
190 サブ制御装置
1
Claims (4)
前記メイン制御装置は、通常モード及び牽制モードを有し、
前記通常モードは、前記手動昇降操作部材の操作時には前記作業機が前記手動昇降操作部材の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うと共に、前記自動昇降操作部材の上げ操作時及び下げ操作時にはそれぞれ前記作業機が予め設定されている退避位置及び作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うように構成され、
前記牽制モードは、前記手動昇降操作部材の操作に応じた前記昇降アクチュエータの作動制御は有効としつつ、前記自動昇降操作部材の上げ操作に応じた前記昇降アクチュエータの退避作動制御を無効とするように構成されており、
前記メイン制御装置は、前記車輌本機に連結される作業機がブロードキャスターである場合及びブロードキャスターとは異なる種類の他の作業機である場合に、それぞれ、前記牽制モード及び前記通常モードを選択的に起動可能とされ、
前記ブロードキャスターは、ホッパーと、前記ホッパーの散布口を開閉するシャッターと、前記シャッターを作動させるシャッターアクチュエータと、前記シャッターアクチュエータの作動制御を司るサブ制御装置とを含み、
前記牽制モードは、前記自動昇降操作部材が上げ操作されると前記昇降アクチュエータの退避作動制御を無効としつつ前記シャッターが閉塞するように前記シャッターアクチュエータを作動させることを特徴とする作業車輌。 A vehicle main unit, a lift link mechanism provided on the vehicle main unit and capable of detachably connecting different types of work machines including a broadcaster, and a work unit connected via the lift link mechanism. A working vehicle comprising an elevating actuator for raising and lowering, a manual elevating operation member and an automatic elevating operation member that can be manually operated, and a main control device that controls operation of the elevating actuator,
The main control device has a normal mode and a check mode,
In the normal mode, during the operation of the manual elevating operation member, the operation of the elevating actuator is controlled so that the work machine is positioned at a height corresponding to the operation position of the manual elevating operation member, and the automatic elevating operation member It is configured to control the operation of the lifting actuator so that the working machine is located at a preset retracted position and working position at the time of raising operation and lowering operation, respectively.
In the check mode, the operation control of the lifting / lowering actuator according to the operation of the manual lifting / lowering operation member is enabled, while the retracting operation control of the lifting / lowering actuator according to the lifting operation of the automatic lifting / lowering operation member is disabled. Configured,
The main control device selects the check mode and the normal mode, respectively, when the work machine connected to the vehicle main unit is a broadcaster and when the work machine is another type of work machine different from the broadcaster. Can be activated automatically,
The broadcaster includes a hopper, a shutter that opens and closes a spray port of the hopper, a shutter actuator that operates the shutter, and a sub-control device that controls the operation of the shutter actuator.
In the check mode, when the automatic elevating operation member is raised, the shutter actuator is operated so that the shutter is closed while invalidating the retracting operation control of the elevating actuator.
前記メイン制御装置は、通常モード及び牽制モードを有し、
前記通常モードは、前記手動昇降操作部材の操作時には前記作業機が前記手動昇降操作部材の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うと共に、前記自動昇降操作部材の上げ操作時及び下げ操作時にはそれぞれ前記作業機が予め設定されている退避位置及び作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うように構成され、
前記牽制モードは、前記手動昇降操作部材の操作に応じた前記昇降アクチュエータの作動制御は有効としつつ、前記自動昇降操作部材の上げ操作に応じた前記昇降アクチュエータの退避作動制御を無効とするように構成されており、
前記メイン制御装置は、前記車輌本機に連結される作業機がブロードキャスターである場合及びブロードキャスターとは異なる種類の他の作業機である場合に、それぞれ、前記牽制モード及び前記通常モードを選択的に起動可能とされ、
前記ブロードキャスターは、ホッパーと、前記ホッパーの散布口を開閉するシャッターと、前記シャッターを作動させるシャッターアクチュエータと、前記シャッターアクチュエータの作動制御を司るサブ制御装置とを含み、
前記牽制モードは、前記自動昇降操作部材が下げ操作されると前記ブロードキャスターが前記作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータを作動させた上で前記シャッターが開放するように前記シャッターアクチュエータを作動させることを特徴とする作業車輌。 A vehicle main unit, a lift link mechanism provided on the vehicle main unit and capable of detachably connecting different types of work machines including a broadcaster, and a work unit connected via the lift link mechanism. A working vehicle comprising an elevating actuator for raising and lowering, a manual elevating operation member and an automatic elevating operation member that can be manually operated, and a main control device that controls operation of the elevating actuator,
The main control device has a normal mode and a check mode,
In the normal mode, during the operation of the manual elevating operation member, the operation of the elevating actuator is controlled so that the work machine is positioned at a height corresponding to the operation position of the manual elevating operation member, and the automatic elevating operation member It is configured to control the operation of the lifting actuator so that the working machine is located at a preset retracted position and working position at the time of raising operation and lowering operation, respectively.
In the check mode, the operation control of the lifting / lowering actuator according to the operation of the manual lifting / lowering operation member is enabled, while the retracting operation control of the lifting / lowering actuator according to the lifting operation of the automatic lifting / lowering operation member is disabled. Configured,
The main control device selects the check mode and the normal mode, respectively, when the work machine connected to the vehicle main unit is a broadcaster and when the work machine is another type of work machine different from the broadcaster. Can be activated automatically,
The broadcaster includes a hopper, a shutter that opens and closes a spray port of the hopper, a shutter actuator that operates the shutter, and a sub-control device that controls the operation of the shutter actuator.
In the check mode, when the automatic elevating operation member is operated to lower, the elevating actuator is operated so that the broadcaster is positioned at the working position, and the shutter actuator is operated so that the shutter is opened. A working vehicle characterized by that.
前記メイン制御装置は、通常モード及び牽制モードを有し、
前記通常モードは、前記手動昇降操作部材の操作時には前記作業機が前記手動昇降操作部材の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うと共に、前記自動昇降操作部材の上げ操作時及び下げ操作時にはそれぞれ前記作業機が予め設定されている退避位置及び作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うように構成され、
前記牽制モードは、前記手動昇降操作部材の操作に応じた前記昇降アクチュエータの作動制御は有効としつつ、前記自動昇降操作部材の上げ操作に応じた前記昇降アクチュエータの退避作動制御を無効とするように構成されており、
前記メイン制御装置は、前記車輌本機に連結される作業機がブロードキャスターである場合及びブロードキャスターとは異なる種類の他の作業機である場合に、それぞれ、前記牽制モード及び前記通常モードを選択的に起動可能とされ、
前記メイン制御装置は、前記ブロードキャスターの散布位置を記憶しており、
前記牽制モードは、前記手動昇降操作部材への人為操作によって前記ブロードキャスターが前記散布位置よりも低位置に位置された状態で前記自動昇降操作部材が上げ操作された場合には、前記ブロードキャスターが前記散布位置に位置するように前記昇降アクチュエータを作動させることを特徴とする作業車輌。 A vehicle main unit, a lift link mechanism provided on the vehicle main unit and capable of detachably connecting different types of work machines including a broadcaster, and a work unit connected via the lift link mechanism. A working vehicle comprising an elevating actuator for raising and lowering, a manual elevating operation member and an automatic elevating operation member that can be manually operated, and a main control device that controls operation of the elevating actuator,
The main control device has a normal mode and a check mode,
In the normal mode, during the operation of the manual elevating operation member, the operation of the elevating actuator is controlled so that the work machine is positioned at a height corresponding to the operation position of the manual elevating operation member, and the automatic elevating operation member It is configured to control the operation of the lifting actuator so that the working machine is located at a preset retracted position and working position at the time of raising operation and lowering operation, respectively.
In the check mode, the operation control of the lifting / lowering actuator according to the operation of the manual lifting / lowering operation member is enabled, while the retracting operation control of the lifting / lowering actuator according to the lifting operation of the automatic lifting / lowering operation member is disabled. Configured,
The main control device selects the check mode and the normal mode, respectively, when the work machine connected to the vehicle main unit is a broadcaster and when the work machine is another type of work machine different from the broadcaster. Can be activated automatically,
The main control device stores a spraying position of the broadcaster,
In the check mode, when the automatic lifting / lowering operation member is raised by the manual operation of the manual lifting / lowering operation member while the broadcaster is positioned lower than the spraying position, the broadcaster is A working vehicle, wherein the lift actuator is operated so as to be located at the spray position.
前記メイン制御装置は、通常モード及び牽制モードを有し、
前記通常モードは、前記手動昇降操作部材の操作時には前記作業機が前記手動昇降操作部材の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うと共に、前記自動昇降操作部材の上げ操作時及び下げ操作時にはそれぞれ前記作業機が予め設定されている退避位置及び作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行うように構成され、
前記牽制モードは、前記手動昇降操作部材の操作に応じた前記昇降アクチュエータの作動制御は有効としつつ、前記自動昇降操作部材の上げ操作に応じた前記昇降アクチュエータの退避作動制御を無効とするように構成されており、
前記メイン制御装置は、前記車輌本機に連結される作業機がブロードキャスターである場合及びブロードキャスターとは異なる種類の他の作業機である場合に、それぞれ、前記牽制モード及び前記通常モードを選択的に起動可能とされ、
前記メイン制御装置は、前記ブロードキャスターの散布位置を記憶しており、
前記牽制モードは、前記ブロードキャスターの散布開始信号が入力された際に前記ブロードキャスターが前記散布位置に位置していない場合には、前記ブロードキャスターが前記散布位置に位置するように前記昇降アクチュエータを作動させた上で前記シャッターが開放するように前記シャッターアクチュエータを作動させることを特徴とする作業車輌。 A vehicle main unit, a lift link mechanism provided on the vehicle main unit and capable of detachably connecting different types of work machines including a broadcaster, and a work unit connected via the lift link mechanism. A working vehicle comprising an elevating actuator for raising and lowering, a manual elevating operation member and an automatic elevating operation member that can be manually operated, and a main control device that controls operation of the elevating actuator,
The main control device has a normal mode and a check mode,
In the normal mode, during the operation of the manual elevating operation member, the operation of the elevating actuator is controlled so that the work machine is positioned at a height corresponding to the operation position of the manual elevating operation member, and the automatic elevating operation member It is configured to control the operation of the lifting actuator so that the working machine is located at a preset retracted position and working position at the time of raising operation and lowering operation, respectively.
In the check mode, the operation control of the lifting / lowering actuator according to the operation of the manual lifting / lowering operation member is enabled, while the retracting operation control of the lifting / lowering actuator according to the lifting operation of the automatic lifting / lowering operation member is disabled. Configured,
The main control device selects the check mode and the normal mode, respectively, when the work machine connected to the vehicle main unit is a broadcaster and when the work machine is another type of work machine different from the broadcaster. Can be activated automatically,
The main control device stores a spraying position of the broadcaster,
In the check mode, when the broadcasting start signal of the broadcaster is input, if the broadcaster is not positioned at the spraying position, the lifting actuator is set so that the broadcaster is positioned at the spraying position. A working vehicle that operates the shutter actuator so that the shutter is opened after being operated.
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