JP6186072B2 - 単一カメラを用いた3dでの移動物体の位置測定 - Google Patents
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Description
(i)地表面推定による物体検知及び単眼の運動からの構造復元(SFM)を利用する3Dでの移動物体の位置測定のためのリアルタイムフレームワークと、
(ii)移動する車の特徴点を追跡し、それらを3D方向推定に使用するリアルタイムフレームワークと、
(iii)疎な特徴と密なステレオ視覚データからのキューを結合する地表面推定を用いてスケールドリフトを修正する機構と、を含む。
本発明者らは状態変数が相関しない近似値を作成する。トレーニングイメージのために、
Claims (15)
- 単一カメラのみを使用する自律運転のためのコンピュータ視覚方法であって、
地表面推定による物体検知及び単眼の運動からの構造復元(SFM)を利用するリアルタイムフレームワークによる3Dでの移動物体の位置測定と、
リアルタイムフレームワークによる移動する車の特徴点の追跡と、該特徴点の3D方向推定への使用と、
疎な特徴と密なステレオ視覚データからのキューを結合する地表面推定を用いたスケールドリフト修正と、
全てのフレームで融合観測共分散を適応させて各キューの相対的不確実性を反映するカルマンフィルタフレームワークの適用と、
- 地表面推定の複数の方法から結合したキューを含む、請求項1に記載の方法。
- 広範囲にわたるトレーニングデータから学習されたモデルを使用してフレーム毎の相対信頼度を説明するフレームワークの適用を含む、請求項1に記載の方法。
- データセットからのフレームによるトレーニングを含み、基になる変数の誤差挙動に対する各キューの観測共分散に関連するモデルが学習される、請求項1に記載の方法。
- キュー結合に対する観測共分散の適応的推定の実行を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記地表面を通じて物体境界ボックス及びSFM特徴追跡からの情報を結合する位置測定フレームワークを含む、請求項1に記載の方法。
- 近傍及び遠方の物体の3D位置測定用の適応地表面を通じたSFMと物体境界ボックスの結合を含む、請求項1に記載の方法。
- 大体の消失点推定を用いたエピポーラ更新の実行を含む、請求項1に記載の方法。
- 単一カメラのみを使用する自律運転のためのコンピュータ視覚システムであって、
地表面推定による物体検知及び単眼の運動からの構造復元(SFM)を利用する3Dでの移動物体の位置測定のためのリアルタイムフレームワークと、
移動する車の特徴点を追跡し、それらを3D方向推定に使用するリアルタイムフレームワークと、
疎な特徴と密なステレオ視覚データからのキューを結合する地表面推定を用いてスケールドリフトを修正するコンピュータコードと、
全てのフレームで融合観測共分散を適応させて各キューの相対的不確実性を反映するカルマンフィルタフレームワークと、
- フレームワークが地表面推定の複数の方法からキューを組み込む、請求項9に記載のシステム。
- 広範囲にわたるトレーニングデータから学習されたモデルを使用してフレーム毎の相対信頼度を説明するフレームワークを含む、請求項9に記載のシステム。
- 基になる変数の誤差挙動に対する各キューの観測共分散に関連するモデルが学習される、請求項9に記載のシステム。
- キュー結合に対する観測共分散の適応的推定量を含む、請求項9に記載のシステム。
- 前記地表面を通じて物体境界ボックス及びSFM特徴追跡からの情報を結合する位置測定フレームワークを含む、請求項9に記載のシステム。
- 近傍及び遠方の物体の3D位置測定用の適応地表面を通じたSFM及び物体境界ボックスを含む、請求項9に記載のシステム。
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