JP6183823B2 - Route generating apparatus and method - Google Patents

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本発明は、自律移動する移動装置の移動経路を生成する経路生成装置およびその方法に関する。   The present invention relates to a route generation device and method for generating a movement route of a mobile device that moves autonomously.

自律移動する移動装置は、舗装路、未舗装路（オフロード）または屋内において自律的に移動するロボットや車両である。
移動装置が自律移動又は走行するために、移動装置は、既知の地図上に設定された移動経路に沿って移動するように制御される。 A mobile device that moves autonomously is a paved road, an unpaved road (off-road), or a robot or vehicle that moves autonomously indoors.
In order for the mobile device to move or travel autonomously, the mobile device is controlled to move along a movement route set on a known map.

この制御を行うために、例えば特許文献１の移動装置は、レーザ光を走査して前方側の形状データを取得するレーザレンジファインダを有する外界計測部、移動装置の自己位置を求める自己位置計測部、外界計測部で得た形状データと自己位置計測部で得た自己位置データとが入力される処理部、及びこの処理部とＬＡＮを介して接続する地図作成部を備えている。   In order to perform this control, for example, the moving device disclosed in Patent Document 1 includes an external field measuring unit having a laser range finder that scans laser light and acquires shape data on the front side, and a self-position measuring unit that determines the self-position of the moving device. And a processing unit to which the shape data obtained by the external measurement unit and the self-location data obtained by the self-position measurement unit are input, and a map creation unit connected to the processing unit via the LAN.

そして、特許文献１の移動装置は、これらの装置を制御し、外界をレーザ距離計等のセンサで３次元的に計測し、走行可能領域と走行不能領域を識別し、局所地図を生成する。   And the moving apparatus of patent document 1 controls these apparatuses, measures the external world three-dimensionally with sensors, such as a laser distance meter, identifies a runable area | region and a travel impossible area | region, and produces | generates a local map.

また、特許文献２の移動装置は、移動装置の周囲の停止車両、凹凸地、もしくは壁などの障害物の有無およびその位置や範囲を検出する障害物検出装置、移動装置の現在位置、進行方向、もしくは移動速度などの移動装置自体に関する情報を検出する位置検出装置、移動装置の現在位置、障害物の位置や範囲、経路情報に基づいて、次の経由位置に向かうための移動経路を探索して生成する経路探索装置、移動装置の移動範囲を含む領域の地図（地図情報）、移動開始位置から目標到達位置までの設定経路（経路情報）、及び経路探索装置が生成した移動経路を記憶する記憶装置、及び移動装置の進行方向や速度などを制御する制御装置を備える。   Moreover, the moving apparatus of patent document 2 is the obstruction detection apparatus which detects the presence or absence and the position and range of an obstruction, such as a stop vehicle around the movement apparatus, an uneven surface, or a wall, the present position of a movement apparatus, and a traveling direction Or, based on the position detection device that detects information about the moving device itself such as the moving speed, the current position of the moving device, the position and range of the obstacle, and the route information, it searches for the moving route to go to the next via position. The route search device to be generated, the map of the area including the movement range of the mobile device (map information), the set route (route information) from the movement start position to the target arrival position, and the movement route generated by the route search device are stored. A storage device and a control device for controlling the traveling direction and speed of the moving device are provided.

特許文献２の移動装置は、生成された局所地図を用いて、移動装置から直線状の探索線を障害物に衝突するまで放射状に延ばすことにより、障害物に達した所まで走行可能だと判定していた。そして、特許文献２の移動装置は、障害物に衝突した衝突点の位置関係から分岐路を判定していた。   Using the generated local map, the moving device of Patent Document 2 determines that it can travel to the place where the obstacle is reached by extending a linear search line from the moving device until it collides with the obstacle. Was. And the moving apparatus of patent document 2 determined the branch path from the positional relationship of the collision point which collided with the obstacle.

特開２００９−１７５９３２号公報JP 2009-175932 A 特開２０１１−１７０８４３号公報JP 2011-170843 A

移動装置が支障なく走行するためには、移動装置の最低地上高や車輪径から決まる移動装置が走行可能な高さ（以下、許容高さ）より高い礫等を、障害物として認識しなければならない。   In order for the mobile device to travel without hindrance, gravel or the like that is higher than the height that the mobile device can travel (hereinafter referred to as the allowable height) determined by the minimum ground height or wheel diameter of the mobile device must be recognized as an obstacle. Don't be.

移動装置は、特に不整地を走行する場合に、路面に存在する起伏により、姿勢が揺動する。また、移動装置が舗装路のような整地路面を走行する場合にも、速度変化を伴いながら交差点を急旋回するときに、移動装置の姿勢が揺動する。
このような移動装置の姿勢の揺動や、レーザの揺らぎにより、外界を計測するレーザ距離計等の外界計測センサが計測したデータに、誤差が生じることがあった。そのため、従来の移動装置は、揺動を計測するジャイロ等の姿勢角センサで取得したデータにより、誤差を補正していた。 The movement device swings due to undulations existing on the road surface, particularly when traveling on rough terrain. Even when the moving device travels on a leveled road surface such as a paved road, the posture of the moving device fluctuates when making a sudden turn at an intersection with a change in speed.
An error may occur in data measured by an external measurement sensor such as a laser distance meter for measuring the external environment due to such a swing of the attitude of the moving device or a laser fluctuation. For this reason, the conventional moving device corrects the error based on the data acquired by the attitude angle sensor such as a gyro for measuring the swing.

しかし、姿勢角センサと外界計測センサとの計測時刻の差異や、センサがもつ誤差により、または濡れた路面と乾いた礫との差のような路面材質の反射率が様々であることにより、従来の移動装置は、本来であれば移動装置が走行できる起伏や礫などを、障害物と誤認識し、局所地図上に障害物と認識した信号（以下、障害物領域）を発生させることがあった。そして、一旦、障害物領域が発生すると、現実にはない障害物（以下、偽障害物）が、局所地図上に突然現れ、しばらくすると、それが消えてなくなるということがあり、従来の移動装置には、その障害物領域が本物の障害物か否かを確認する手段が無かった。   However, due to the difference in the measurement time between the attitude angle sensor and the external measurement sensor, the error of the sensor, or the difference in the reflectance of the road surface material such as the difference between the wet road surface and the dry gravel, This type of mobile device may misrecognize undulations, gravel, etc. that can be traveled by the mobile device as an obstacle and generate a signal (hereinafter referred to as an obstacle area) on the local map. It was. Once an obstacle area occurs, an obstacle that does not actually exist (hereinafter, a fake obstacle) suddenly appears on the local map, and after a while, it may disappear. Has no means for confirming whether the obstacle area is a real obstacle or not.

特許文献１の移動装置は、レーザレンジファインダにより計測された局所的な形状データのみから、走行可能領域と走行不能領域とを分類する。例えば走行可能領域の中央に生えた草などのように、走行可能領域の範囲内に細かな走行不能領域が存在する場合、特許文献１の移動装置では、走行可能領域が連続的に広がっていると仮定し、走行可能領域に囲まれた小さな走行不能領域を、例えば、メジアンフィルタを用いてノイズとして除去処理していた。
そのため、特許文献１の移動装置では、このノイズ処理で、許容高さが高い実際の障害物をも除去してしまうおそれがあった。 The moving device of Patent Document 1 classifies a travelable area and a travel impossible area only from local shape data measured by a laser range finder. For example, when there is a fine non-travelable area in the range of the travelable area, such as grass growing in the center of the travelable area, in the mobile device of Patent Document 1, the travelable area continuously spreads. Assuming that, a small non-travelable area surrounded by the travelable area is removed as noise using, for example, a median filter.
For this reason, in the mobile device of Patent Document 1, there is a possibility that an actual obstacle having a high allowable height may be removed by this noise processing.

また、特許文献２の移動装置は、直線状の探索線を障害物に衝突するまで放射状に延ばし、レーザ光が障害物領域に達した時点で、レーザが衝突した物を障害物であると認識して探査を終了していた。
そのため、局所地図上に障害物領域が発生した場合、特許文献２の移動装置は偽障害物と本物の障害物を区別できないため、全ての障害物領域を本物の障害物として認識して移動装置を走行していた。 Further, the moving device of Patent Document 2 extends a linear search line radially until it collides with an obstacle, and recognizes that the laser collided is an obstacle when the laser beam reaches the obstacle region. The exploration was finished.
Therefore, when an obstacle area occurs on the local map, the moving device of Patent Document 2 cannot distinguish between a fake obstacle and a real obstacle, so that the moving device recognizes all the obstacle areas as a real obstacle. Was running.

それにより、特許文献２の移動装置は、本来存在しない障害物により、１本道を分岐路として誤認識したり、走行可能領域を見つけられなかったりという不十分な探索状況が発生するおそれがあった。そして、特許文献２に示された方法で走行することにより、移動装置が無用な蛇行、減速、もしくは停止といった行動をするおそれがあった。   As a result, the mobile device disclosed in Patent Document 2 may cause an insufficient search situation such as misrecognizing a single road as a branch road or being unable to find a travelable area due to an obstacle that does not exist. . And by driving | running | working by the method shown by patent document 2, there existed a possibility that the movement apparatus might perform actions, such as useless meandering, deceleration, or a stop.

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、移動装置の姿勢が揺動したり、センサの計測データに誤差があったりする場合でも、また、反射率が異なる材質の路面や、走行可能領域の範囲内に細かな走行不能領域が存在する路面を走行する場合でも、走行可能領域を正確に把握し、高速で移動可能な移動経路を見つけ出し、移動装置の高速移動を可能にする経路生成装置およびその方法を提供することにある。   The present invention has been developed to solve the above-described problems. In other words, the object of the present invention is that even if the attitude of the mobile device fluctuates or the measurement data of the sensor has an error, it is fine within the road surface of a material having a different reflectance or the range of the travelable area. Provided is a route generation device and a method thereof capable of accurately grasping a travelable region, finding a travel route that can be moved at high speed, and enabling the mobile device to move at high speed even when traveling on a road surface where a travel impossible region exists. There is.

本発明によれば、自律移動する移動装置の移動経路を生成する経路生成装置であって、
移動装置の進行を妨げる障害物を検出し外界データとして出力する障害物検出装置と、
移動装置の現在位置を検出し位置データとして出力する位置検出装置と、
外界データと位置データとに基づいて現在位置近傍の局所地図を生成する経路探索装置と、を備え、
経路探索装置は、
（Ａ）局所地図を移動装置が走行可能な走行可能領域と、障害物の存在と認識される障害物領域と、外界データを検出していない未計測領域とに分け、
（Ｂ）前記障害物領域のうち、走行可能領域に囲まれた障害物領域を判別対象障害物領域として判別し、
（Ｃ）前記判別対象障害物領域に隣接し、かつ前記判別対象障害物領域を挟んで移動装置の反対側に位置する未計測領域を隣接未計測領域とし、該隣接未計測領域の有無を判定し、
（Ｄ）次いで前記隣接未計測領域があるときに該隣接未計測領域の近位端から遠位端までの長さＣを判定し、
（Ｅ）前記隣接未計測領域が有るときに前記長さＣにより、前記判別対象障害物領域と前記隣接未計測領域を、走行可能領域または移動装置が走行できない領域である走行不能領域に判別し、前記隣接未計測領域が無いときに前記判別対象障害物領域を走行可能領域に判定する、ことを特徴とする経路生成装置が提供される。
According to the present invention, a route generation device that generates a movement route of a mobile device that moves autonomously,
An obstacle detection device that detects an obstacle that obstructs the movement of the mobile device and outputs it as external data; and
A position detection device that detects the current position of the mobile device and outputs it as position data;
A route search device that generates a local map in the vicinity of the current position based on external world data and position data,
The route search device
(A) The local map is divided into a travelable region where the mobile device can travel, an obstacle region recognized as the presence of an obstacle, and an unmeasured region in which external data is not detected,
(B) Among the obstacle areas, the obstacle area surrounded by the travelable area is determined as a determination target obstacle area,
(C) An unmeasured area that is adjacent to the discrimination target obstacle area and located on the opposite side of the moving device across the discrimination target obstacle area is set as an adjacent unmeasured area, and the presence / absence of the adjacent unmeasured area is determined. And
(D) Next, when there is the adjacent unmeasured region, the length C from the proximal end to the distal end of the adjacent unmeasured region is determined,
(E) by the length C when said adjacent unmeasured region is present, the determination target obstacle region and the adjacent non-measurement area, the travelable area or mobile device determines the traveling impossible region is a region that can not be run the said determination target obstacle region determination travelable area when neighboring unmeasured region is not, is provided a route generating device, characterized in that.

また、経路探索装置は、前記（Ｅ）において、
（Ｅ１）局所地図上に障害物領域に当たるまで直線状の複数の第１探索線を延ばし、
（Ｅ２）前記判別対象障害物領域に当たる第１探索線の遠位端からさらに第１探索線を延伸した第２探索線を引き、
（Ｅ３）隣接未計測領域の有無を判定し、
（Ｅ４）前記隣接未計測領域が有るときに隣接未計測領域上の第２探索線の長さを局所地図上で求めることで前記長さＣを求め、移動装置が走行可能な許容高さに応じて予め定められた閾値と前記長さＣとを比較し、
（Ｅ５）前記長さＣが閾値と同じもしくは閾値より長いときに前記判別対象障害物領域と前記隣接未計測領域とを走行不能領域に判定し、
（Ｅ６）前記長さＣが閾値より短いとき又は前記隣接未計測領域が無いときに前記判別対象障害物領域と前記隣接未計測領域とを走行可能領域に判定する。 Further, the route search device in (E),
(E1) Extend a plurality of linear first search lines on the local map until the obstacle area is hit,
(E2) Draw a second search line that extends the first search line from the distal end of the first search line that hits the discrimination target obstacle region,
(E3) Determine whether there is an adjacent unmeasured area,
(E4) When there is the adjacent unmeasured area, the length C is obtained by obtaining the length of the second search line on the adjacent unmeasured area on the local map, and the allowable height at which the mobile device can travel is obtained. In response, the predetermined threshold is compared with the length C,
(E5) When the length C is equal to or longer than a threshold value, the determination target obstacle area and the adjacent unmeasured area are determined as non-running areas,
(E6) When the length C is shorter than a threshold value or when there is no adjacent unmeasured area, the discrimination target obstacle area and the adjacent unmeasured area are determined to be travelable areas.

また、第１探索線は、現在位置から放射状に延ばされる複数の直線である。   The first search line is a plurality of straight lines extending radially from the current position.

もしくは、第１探索線は、移動装置の進行方向上の走行軸に平行に延ばされる複数の直線である。   Alternatively, the first search line is a plurality of straight lines extending in parallel with the traveling axis in the traveling direction of the moving device.

また、障害物検出装置は、複数のレーザ光を走査して複数の外界データを取得し、
経路探索装置は複数の外界データから一つの局所地図を生成する。 The obstacle detection device acquires a plurality of external data by scanning a plurality of laser beams,
The route search device generates one local map from a plurality of external data.

また、外界データと位置データと、
局所地図と、
走行可能領域、障害物領域、未計測領域、又は走行不能領域とを記憶する記憶装置を備える。 Also, external data and position data,
A local map,
A storage device is provided for storing a travelable area, an obstacle area, an unmeasured area, or a travel impossible area.

また、本発明によれば、自律移動する移動装置の移動経路を生成する経路生成方法であって、
移動装置の進行を妨げる障害物を外界データとして検出し、
移動装置の現在位置を位置データとして検出し、
外界データと位置データとに基づいて現在位置近傍の局所地図を生成し、
（Ａ）局所地図を移動装置が走行可能な走行可能領域と、障害物の存在と認識される障害物領域と、外界データを検出していない未計測領域とに分け、
（Ｂ）前記障害物領域のうち、走行可能領域に囲まれた障害物領域を判別対象障害物領域として判別し、
（Ｃ）前記判別対象障害物領域に隣接し、かつ前記判別対象障害物領域を挟んで移動装置の反対側に位置する未計測領域を隣接未計測領域とし、該隣接未計測領域の有無を判定し、
（Ｄ）次いで前記隣接未計測領域があるときに該隣接未計測領域の近位端から遠位端までの長さＣを判定し、
（Ｅ）前記隣接未計測領域が有るときに前記長さＣにより、前記判別対象障害物領域と前記隣接未計測領域を、走行可能領域または移動装置が走行できない領域である走行不能領域に判別し、前記隣接未計測領域が無いときに前記判別対象障害物領域を走行可能領域に判定する、ことを特徴とする経路生成方法が提供される。
Moreover, according to the present invention, there is provided a route generation method for generating a movement route of a mobile device that moves autonomously,
Detect obstacles that obstruct the movement of the mobile device as external data,
Detect the current position of the mobile device as position data,
Generate a local map near the current position based on the external world data and position data,
(A) The local map is divided into a travelable region where the mobile device can travel, an obstacle region recognized as the presence of an obstacle, and an unmeasured region in which external data is not detected,
(B) Among the obstacle areas, the obstacle area surrounded by the travelable area is determined as a determination target obstacle area,
(C) An unmeasured area that is adjacent to the discrimination target obstacle area and located on the opposite side of the moving device across the discrimination target obstacle area is set as an adjacent unmeasured area, and the presence / absence of the adjacent unmeasured area is determined. And
(D) Next, when there is the adjacent unmeasured region, the length C from the proximal end to the distal end of the adjacent unmeasured region is determined,
(E) by the length C when said adjacent unmeasured region is present, the determination target obstacle region and the adjacent non-measurement area, the travelable area or mobile device determines the traveling impossible region is a region that can not be run the determining said determination target obstacle area when neighboring unmeasured region is not in the travelable area, route generating method characterized is provided that.

また、前記（Ｅ）において、
（Ｅ１）局所地図上に障害物領域に当たるまで直線状の複数の第１探索線を延ばし、
（Ｅ２）前記判別対象障害物領域に当たる第１探索線の遠位端からさらに第１探索線を延伸した第２探索線を引き、
（Ｅ３）隣接未計測領域の有無を判定し、
（Ｅ４）前記隣接未計測領域が有るときに隣接未計測領域上の第２探索線の長さを局所地図上で求めることで前記長さＣを求め、移動装置が走行可能な許容高さに応じて予め定められた閾値と前記長さＣとを比較し、
（Ｅ５）前記長さＣが閾値と同じもしくは閾値より長いときに前記判別対象障害物領域と前記隣接未計測領域とを走行不能領域に判定し、
（Ｅ６）前記長さＣが閾値より短いとき又は前記隣接未計測領域が無いときに前記判別対象障害物領域と前記隣接未計測領域とを走行可能領域に判定する。 In (E) above,
(E1) Extend a plurality of linear first search lines on the local map until the obstacle area is hit,
(E2) Draw a second search line that extends the first search line from the distal end of the first search line that hits the discrimination target obstacle region,
(E3) Determine whether there is an adjacent unmeasured area,
(E4) When there is the adjacent unmeasured area, the length C is obtained by obtaining the length of the second search line on the adjacent unmeasured area on the local map, and the allowable height at which the mobile device can travel is obtained. In response, the predetermined threshold is compared with the length C,
(E5) When the length C is equal to or longer than a threshold value, the determination target obstacle area and the adjacent unmeasured area are determined as non-running areas,
(E6) When the length C is shorter than a threshold value or when there is no adjacent unmeasured area, the discrimination target obstacle area and the adjacent unmeasured area are determined to be travelable areas.

また、（Ｅ１）局所地図上に現在位置から複数の直線状の第１探索線を放射状に延ばす。   (E1) A plurality of linear first search lines are radially extended from the current position on the local map.

もしくは（Ｅ１）局所地図上に移動装置の進行方向上の走行軸に平行に複数の直線状の第１探索線を延ばす。   Or (E1) A plurality of linear first search lines are extended on the local map in parallel with the travel axis in the traveling direction of the moving device.

本物の障害物が存在するならば、障害物を挟んで、移動装置の反対側には必ず、障害物に隣接する未計測領域が生じる。
上述した本発明の経路生成装置およびその方法によれば、前記判別対象障害物領域に隣接し、かつ前記判別対象障害物領域を挟んで、移動装置の反対側に位置する隣接未計測領域の有無と隣接未計測領域の近位端から遠位端までの長さＣとを判定する。それにより所定の長さより長い隣接未計測領域が有るときは判別対象障害物領域に本物の障害物が存在すると判断できることから、隣接未計測領域の有無と隣接未計測領域の近位端から遠位端までの長さＣとを判定するだけで、判別対象障害物領域が走行不能領域か否かを経路探索装置が容易に正確に判断することができる。そのため、誤って本物の障害物を偽障害物と経路探索装置が判断するおそれがない。 If there is a real obstacle, an unmeasured area adjacent to the obstacle is always generated on the opposite side of the moving device across the obstacle.
According to the above-described route generation device and method of the present invention, the presence / absence of an adjacent unmeasured region that is adjacent to the discrimination target obstacle region and located on the opposite side of the moving device with the discrimination target obstacle region interposed therebetween And the length C from the proximal end to the distal end of the adjacent unmeasured region. As a result, when there is an adjacent unmeasured area longer than the predetermined length, it can be determined that a real obstacle exists in the obstacle area to be discriminated. Only by determining the length C to the end, the route search device can easily and accurately determine whether or not the determination target obstacle region is a non-travelable region. Therefore, there is no possibility that the route search device erroneously determines a real obstacle as a real obstacle.

また、反対に、判別対象障害物領域を挟んで、移動装置の反対側に位置する隣接未計測領域がないことを判定するだけで、簡単に判別対象障害物領域が偽障害物であることを確認することができる。したがって、実際に障害物がないにもかかわらず、障害物が有るものとして、移動装置が無用な動作をして走行するおそれもない。   On the other hand, simply by determining that there is no adjacent unmeasured area located on the opposite side of the mobile device across the obstacle area to be discriminated, the obstacle area to be easily discriminated is a fake obstacle. Can be confirmed. Therefore, there is no possibility that the mobile device travels with an unnecessary operation as if there is an obstacle even though there is actually no obstacle.

また、経路探索装置が偽障害物を走行可能領域とするので、局所地図上の走行不能領域は本物の障害物のみとなる。そのため、経路探索装置が、走行可能領域を正確に把握でき、高速で移動可能な移動経路を見つけ出し、移動装置の高速移動を可能にすることができる。   In addition, since the route search device sets the fake obstacle as a travelable area, the travel impossible area on the local map is only a real obstacle. Therefore, the route search device can accurately grasp the travelable region, find a moving route that can move at high speed, and enable the moving device to move at high speed.

本発明の経路生成装置の構成図である。It is a block diagram of the path | route production | generation apparatus of this invention. 本発明の経路生成方法の説明図である。It is explanatory drawing of the path | route production | generation method of this invention. 本発明の第１実施形態の（Ｓ３）と（Ｓ４）の局所地図である。It is a local map of (S3) and (S4) of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態の（Ｓ４）の局所地図である。It is a local map of (S4) of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態の（Ｓ６）〜（Ｓ８）の局所地図である。It is a local map of (S6)-(S8) of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態の（Ｓ９）と（Ｓ１０）の局所地図である。It is a local map of (S9) and (S10) of 1st Embodiment of this invention. 本発明の（Ｓ８）の隣接未計測領域上の第２探索線の長さを求めるときの局所地図上の説明図である。It is explanatory drawing on a local map when calculating | requiring the length of the 2nd search line on the adjacent unmeasured area | region of (S8) of this invention. 本発明の（Ｓ８）の隣接未計測領域上の第２探索線の長さを求めるときの移動装置を横から見た説明図である。It is explanatory drawing which looked at the moving apparatus when calculating | requiring the length of the 2nd search line on the adjacent unmeasured area | region of (S8) of this invention from the side. 本発明の第２実施形態の（Ｓ４）の局所地図である。It is a local map of (S4) of 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態の（Ｓ６）〜（Ｓ８）の局所地図である。It is a local map of (S6)-(S8) of 2nd Embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

［第１実施形態］
図１は、本発明の経路生成装置の構成図である。
図２は、本発明の経路生成方法の説明図である。
図３は、本発明の第１実施形態の（Ｓ３）と（Ｓ４）の局所地図である。
図４は、本発明の第１実施形態の（Ｓ４）の局所地図である。
図５は、本発明の第１実施形態の（Ｓ６）〜（Ｓ８）の局所地図である。
図６は、本発明の第１実施形態の（Ｓ９）と（Ｓ１０）の局所地図である。
図７は、本発明の（Ｓ８）の隣接未計測領域上の第２探索線の長さを求めるときの局所地図上の説明図である。
図８は、本発明の（Ｓ８）の隣接未計測領域上の第２探索線の長さを求めるときの移動装置を横から見た説明図である。（Ａ）は、図７のＤ−Ｄ矢視図であり、（Ｂ）は、図７の局所地図を生成したときの（Ｓ１）の移動装置を横から見た図である。また、（Ｃ）は、高さＡの計算の説明図である。 [First Embodiment]
FIG. 1 is a configuration diagram of a route generation apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of the route generation method of the present invention.
FIG. 3 is a local map (S3) and (S4) of the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a local map (S4) of the first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a local map (S6) to (S8) according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a local map of (S9) and (S10) of the first embodiment of the present invention.
FIG. 7 is an explanatory diagram on the local map when the length of the second search line on the adjacent unmeasured area in (S8) of the present invention is obtained.
FIG. 8 is an explanatory diagram viewed from the side of the moving device for obtaining the length of the second search line on the adjacent unmeasured area in (S8) of the present invention. (A) is a DD arrow line view of FIG. 7, (B) is the figure which looked at the moving apparatus of (S1) when the local map of FIG. 7 was produced | generated from the side. Moreover, (C) is explanatory drawing of calculation of the height A. FIG.

図１と図８に示すように、本実施形態による経路生成装置２は、移動装置４に設けられ、位置検出装置６、障害物検出装置８、経路探索装置１０、記憶装置１２、及び制御装置を備えており、自律移動する移動装置４の移動経路を生成する。
移動装置４は、移動装置４の周囲（例えば、移動装置４が進行する方向の所定の領域内）の停止車両、凹凸地、もしくは壁などの障害物２０の存在およびその位置や範囲を検出する。 As shown in FIGS. 1 and 8, the route generation device 2 according to the present embodiment is provided in a moving device 4, and includes a position detection device 6, an obstacle detection device 8, a route search device 10, a storage device 12, and a control device. And generating a movement route of the mobile device 4 that moves autonomously.
The moving device 4 detects the presence, position, and range of an obstacle 20 such as a stopped vehicle, uneven surface, or wall around the moving device 4 (for example, in a predetermined region in the direction in which the moving device 4 travels). .

なお、以下の説明で、走行可能領域２４とは、移動装置４が走行可能な平滑な領域のことを指し、走行不能領域３２とは、障害物２０がある領域のことを指す。また、障害物領域２６とは、障害物検出装置８が障害物２０と認識した領域を指す。   In the following description, the travelable region 24 refers to a smooth region where the mobile device 4 can travel, and the travel impossible region 32 refers to a region where the obstacle 20 is present. The obstacle region 26 refers to a region recognized by the obstacle detection device 8 as the obstacle 20.

加えて、偽障害物は、現実に障害物２０が存在しないにもかかわらず障害物２０と認識された障害物領域２６、もしくは、移動装置４の許容高さ３１より低い障害物２０がある領域を指し、経路探索装置１０によって、走行可能領域２４だと判断される。
一方、本物の障害物２０とは、現実に存在する、移動装置４の許容高さ３１より高い障害物２０を指し、経路探索装置１０によって、走行不能領域３２だと判断される。
なお、許容高さ３１とは、移動装置４の最低地上高や車輪径から決まる、移動装置４が走行可能な高さを意味する。 In addition, the false obstacle is an obstacle area 26 that is recognized as the obstacle 20 even when the obstacle 20 does not actually exist, or an area where the obstacle 20 is lower than the allowable height 31 of the moving device 4. And the route search device 10 determines that the travelable area 24 is present.
On the other hand, the real obstacle 20 refers to the obstacle 20 that actually exists and is higher than the allowable height 31 of the mobile device 4, and is determined to be the travel impossible area 32 by the route search device 10.
The allowable height 31 means the height at which the moving device 4 can travel, which is determined by the minimum ground height and wheel diameter of the moving device 4.

障害物検出装置８は、移動装置４の進行を妨げる障害物２０を検出し外界データとして出力する。   The obstacle detection device 8 detects the obstacle 20 that prevents the movement of the mobile device 4 and outputs it as external data.

障害物検出装置８は、レーザ光Ｌを走査して移動装置４の前方側の形状データを取得するレーザレンジファインダであることが好ましい。その場合、障害物検出装置８は、移動装置４の進行方向にレーザ光Ｌを射出するレーザ光源５と、これら射出されたレーザ光Ｌの反射光を検出して障害物２０の有無およびその位置や範囲を検出する反射光検出装置（図示せず）とを有する。
また、障害物検出装置８は、複数のレーザ光Ｌを走査して複数の外界データを取得するものが好ましい。 The obstacle detection device 8 is preferably a laser range finder that scans the laser light L and acquires shape data on the front side of the moving device 4. In that case, the obstacle detection device 8 detects the presence of the obstacle 20 and its position by detecting the laser light source 5 that emits the laser light L in the traveling direction of the moving device 4 and the reflected light of the emitted laser light L. And a reflected light detection device (not shown) for detecting the range.
The obstacle detection device 8 preferably scans a plurality of laser beams L and acquires a plurality of external data.

レーザ光源５は、移動装置４の進行中に、水平方向より下方に傾けたレーザ光Ｌを、左右に振りながら射出する。レーザ光Ｌは複数使用されることが好ましく、各レーザ光Ｌの傾度は同じことが好ましい。もしくは、レーザ光源５は移動装置４の進行中に、平行に射出した複数のレーザ光Ｌを、上下に振りながら射出してもよい。   The laser light source 5 emits the laser light L tilted downward from the horizontal direction while swinging left and right while the moving device 4 is traveling. A plurality of laser beams L are preferably used, and the inclinations of the laser beams L are preferably the same. Alternatively, the laser light source 5 may emit a plurality of laser beams L emitted in parallel while swinging up and down while the moving device 4 is traveling.

反射光検出装置は、射出されたレーザ光Ｌの反射光を受光する。そして、反射光検出装置は、受光した反射光に基づいて、障害物２０の有無およびその位置や範囲を検出する。   The reflected light detection device receives the reflected light of the emitted laser light L. Then, the reflected light detection device detects the presence / absence of the obstacle 20 and its position and range based on the received reflected light.

なお、障害物検出装置８は、レーザ光Ｌを射出し、このレーザ光Ｌの反射光を検出することで障害物２０を検出するものであれば、レーザレンジファインダ以外のものでもよい。
また、障害物検出装置８は、上記のものに限定されず、移動装置４の進行を妨げる障害物２０を検出し外界データとして出力するものであれば他の公知の装置であってもよい。例えば、障害物検出装置８は、ＣＣＤカメラなどを用いた装置であってもよい。 The obstacle detection device 8 may be other than the laser range finder as long as the obstacle 20 is detected by emitting the laser light L and detecting the reflected light of the laser light L.
Further, the obstacle detection device 8 is not limited to the above-described device, and may be another known device as long as it detects the obstacle 20 that prevents the movement of the moving device 4 and outputs it as external data. For example, the obstacle detection device 8 may be a device using a CCD camera or the like.

位置検出装置６は、移動装置４の現在位置Ｏ、進行方向、もしくは移動速度などの移動装置４自体に関する情報を検出する。そして、位置検出装置６は、検出した現在位置Ｏを位置データとして経路探索装置１０に出力する。
位置検出装置６は、例えば、ＧＰＳシステムを利用してＧＰＳシステム（ＧＰＳ衛星）から位置に関する情報を受信し、当該情報に基づいて移動装置４の現在位置Ｏを検出するＧＰＳ装置であってよい。
もしくは、位置検出装置６は、移動装置４の移動速度、進行方向を随時検出し、検出した移動速度及び進行方向と移動装置４の初期位置情報に基づいて、移動装置４の現在位置Ｏを演算して検出するものであってもよい。 The position detection device 6 detects information related to the moving device 4 itself such as the current position O, the traveling direction, or the moving speed of the moving device 4. Then, the position detection device 6 outputs the detected current position O to the route search device 10 as position data.
The position detection device 6 may be, for example, a GPS device that receives information on a position from a GPS system (GPS satellite) using a GPS system and detects the current position O of the mobile device 4 based on the information.
Alternatively, the position detection device 6 detects the moving speed and traveling direction of the moving device 4 as needed, and calculates the current position O of the moving device 4 based on the detected moving speed and traveling direction and the initial position information of the moving device 4. And may be detected.

経路探索装置１０は、外界データと位置データとに基づいて現在位置Ｏ近傍の局所地図２２を生成する。経路探索装置１０は、局所地図２２の生成を移動装置４の移動中に行うことが好ましい。
また、経路探索装置１０は、局所地図２２を、移動装置４が走行可能な走行可能領域２４と、障害物２０の存在と認識される障害物領域２６と、外界データを検出していない未計測領域２８とに分ける。そして、経路探索装置１０は、障害物領域２６のうち、走行可能領域２４に囲まれた障害物領域２６を判別対象障害物領域２７として判別する。さらに、判別対象障害物領域２７に隣接し、かつ判別対象障害物領域２７を挟んで、移動装置４の反対側に位置する未計測領域２８を隣接未計測領域３０とし、隣接未計測領域３０の有無と前記隣接未計測領域３０の近位端３０ａから遠位端３０ｂまでの長さＣとを判定する。その後、経路探索装置１０は、前記隣接未計測領域３０の有無または前記長さＣにより、前記判別対象障害物領域２７と前記隣接未計測領域３０とを、走行可能領域２４または移動装置４が走行できない領域である走行不能領域３２に判別する。 The route search device 10 generates a local map 22 near the current position O based on the external world data and the position data. It is preferable that the route search device 10 generates the local map 22 while the moving device 4 is moving.
In addition, the route search device 10 detects the local map 22, the travelable region 24 where the mobile device 4 can travel, the obstacle region 26 recognized as the presence of the obstacle 20, and the outside data not detected. The area 28 is divided. Then, the route search device 10 determines the obstacle region 26 surrounded by the travelable region 24 among the obstacle regions 26 as the determination target obstacle region 27. Further, an unmeasured area 28 that is adjacent to the discrimination target obstacle area 27 and is located on the opposite side of the moving device 4 with the discrimination target obstacle area 27 interposed therebetween is defined as an adjacent unmeasured area 30. The presence / absence and the length C from the proximal end 30a to the distal end 30b of the adjacent unmeasured region 30 are determined. Thereafter, the route search device 10 causes the travelable region 24 or the moving device 4 to travel in the discrimination target obstacle region 27 and the adjacent unmeasured region 30 according to the presence / absence of the adjacent unmeasured region 30 or the length C. It is determined that the vehicle cannot travel region 32, which is a region where it cannot be performed.

なお、障害物検出装置８が、複数のレーザ光Ｌを走査して複数の外界データを取得する場合、経路探索装置１０は複数の外界データから一つの局所地図２２を生成することが好ましい。   In the case where the obstacle detection device 8 scans a plurality of laser beams L and acquires a plurality of external world data, the route search device 10 preferably generates one local map 22 from the plurality of external world data.

すなわち、本物の障害物２０をレーザ光Ｌで走査すると、必ず本物の障害物２０を挟んで、移動装置４の反対側に未計測領域２８ができる。したがって、本発明の経路探索装置１０は、判別対象障害物領域２７を挟んで移動装置４の反対側に位置し、かつ判別対象障害物領域２７に隣接する未計測領域２８が存在する場合は、その判別対象障害物領域２７に存在する物を本物の障害物２０と判断している。そして、本発明の経路探索装置１０は、その判別対象障害物領域２７と隣接未計測領域３０とを移動装置４が走行できない領域である走行不能領域３２と判定している。   That is, when the real obstacle 20 is scanned with the laser light L, the unmeasured area 28 is always formed on the opposite side of the moving device 4 with the real obstacle 20 interposed therebetween. Therefore, the route search device 10 of the present invention is located on the opposite side of the moving device 4 across the discrimination target obstacle region 27 and there is an unmeasured region 28 adjacent to the discrimination target obstacle region 27. An object existing in the discrimination target obstacle area 27 is determined as a real obstacle 20. Then, the route search device 10 of the present invention determines that the discrimination target obstacle region 27 and the adjacent unmeasured region 30 are the travel impossible regions 32 that are regions where the moving device 4 cannot travel.

反対に、障害物２０が存在するにもかかわらず、障害物２０の移動装置４と反対側に、未計測領域２８が生じないということはあり得ない。そのため、本発明の経路探索装置１０は、判別対象障害物領域２７を挟んで、移動装置４の反対側に、隣接未計測領域３０がない場合、障害物２０と認識したもの（すなわち、判別対象障害物領域２７に存在する物、もしくは、障害物２０と認識した信号）を現実にはない障害物２０（以下、偽障害物）として判定することができる。   On the other hand, there is no possibility that the unmeasured area 28 does not occur on the side of the obstacle 20 opposite to the moving device 4 even though the obstacle 20 exists. Therefore, the route search device 10 of the present invention recognizes the obstacle 20 when there is no adjacent unmeasured region 30 on the opposite side of the moving device 4 across the obstacle region 27 to be distinguished (that is, the subject to be distinguished) An object present in the obstacle region 27 or a signal recognized as the obstacle 20) can be determined as an obstacle 20 that does not actually exist (hereinafter, a fake obstacle).

これにより、本発明の経路生成装置２は、局所地図２２上にプロットされた判別対象障害物領域２７が、実際には走行可能な偽障害物（すなわち、走行可能領域２４）なのか、もしくは実際に存在する本物の障害物２０（すなわち走行不能領域３２）なのかを、経路探索装置１０で判定し、走行不能領域３２のみを障害物２０の情報として局所地図２２に残す。
そのため、ジャイロ等の姿勢角センサと、障害物検出装置８との計測時刻の差異や障害物検出装置８がもつ誤差により、移動装置４が走行できる起伏や礫などを障害物領域２６と誤認識したとしても、または、走行する地面が濡れた路面なのか、それとも乾いた礫なのか等の路面の材質の反射率の違いにより、障害物２０が現実に無いにもかかわらずその領域を障害物領域２６と誤認識したとしても、本発明の経路生成装置２が、走行可能領域２４を正確に把握し、正確な走行可能領域２４に基づいて移動装置４を走行させることができる。 As a result, the route generation device 2 of the present invention determines whether the discrimination target obstacle region 27 plotted on the local map 22 is a fake obstacle that can actually travel (that is, the travelable region 24), or actually. The route search device 10 determines whether the vehicle is a real obstacle 20 (that is, the travel impossible area 32), and leaves only the travel impossible area 32 as information on the obstacle 20 on the local map 22.
Therefore, undulations, gravel, etc. that the mobile device 4 can travel are erroneously recognized as the obstacle region 26 due to a difference in measurement time between the attitude angle sensor such as a gyro and the obstacle detection device 8 or an error of the obstacle detection device 8. Even if the obstacle 20 does not actually exist due to the difference in the reflectance of the road surface material, such as whether the running ground is wet road or dry gravel, the area is obstructed. Even if it is erroneously recognized as the area 26, the route generation device 2 of the present invention can accurately grasp the travelable area 24 and cause the mobile device 4 to travel based on the accurate travelable area 24.

加えて、経路探索装置１０は、偽障害物が走行可能領域２４と判定された局所地図２２に基づいて、複数の経由位置のうち移動装置４が次に通過する経由位置に向かうための移動経路を探索し生成する。
経路探索装置１０は、コンピュータにより構成されてよい。 In addition, the route search device 10 is based on the local map 22 in which the fake obstacle is determined to be the travelable region 24, and the moving route for the moving device 4 to go to the next passing position among the plurality of passing positions. Search and generate
The route search apparatus 10 may be configured by a computer.

そして、経路探索装置１０は、複数の移動経路候補を生成するとともに、これら移動経路候補の各々について高速走行可能度を算出し、これら高速走行可能度を互いに比較することで、前記複数の移動経路候補の中から、最も高速走行可能度が高い移動経路候補を選択し、その移動経路候補を実際に使用する移動経路として設定するのが好ましい。しかし、移動経路の選択方法はこれに限らず、最も高速走行可能度が高い経路であればどのような方法でもよい。   Then, the route search device 10 generates a plurality of movement route candidates, calculates a high-speed driving possibility for each of the movement route candidates, and compares the high-speed driving possibilities with each other, whereby the plurality of movement routes are calculated. It is preferable to select a travel route candidate having the highest possibility of traveling at high speed from the candidates and set the travel route candidate as a travel route that is actually used. However, the method of selecting the movement route is not limited to this, and any method may be used as long as the route has the highest possibility of traveling at high speed.

記憶装置１２は、移動装置４の移動範囲を含む局所地図２２に関する外界データと、局所地図２２における移動装置４の現在位置Ｏを示す位置データと、経路探索装置１０が生成した局所地図２２と、走行可能領域２４、判別対象障害物領域２７を含む障害物領域２６、未計測領域２８、又は走行不能領域３２とを記憶する。   The storage device 12 includes external data relating to the local map 22 including the movement range of the moving device 4, position data indicating the current position O of the moving device 4 in the local map 22, the local map 22 generated by the route search device 10, A travelable region 24, an obstacle region 26 including a discrimination target obstacle region 27, an unmeasured region 28, or a travel impossible region 32 are stored.

外界データは、図７に示すような、移動装置４の進行方向上の軸（以下、走行軸３３）に対する障害物領域２６の横方向の角度、すなわち、現在位置Ｏに対する前記障害物領域２６の方角θと、２次元の地図に関する情報であってよい。すなわち、外界データは、例えばｘ‐ｙ座標系であってよく、与えられたｘ座標とｙ座標により地図上の位置が特定されるものであってよい。
もしくは、外界データは、移動装置４から障害物領域２６までの距離であってもよい。 As shown in FIG. 7, the external world data includes the lateral angle of the obstacle region 26 with respect to an axis in the traveling direction of the moving device 4 (hereinafter, travel axis 33), that is, the obstacle region 26 with respect to the current position O. It may be information on the direction θ and the two-dimensional map. That is, the external data may be, for example, an xy coordinate system, and a position on the map may be specified by a given x coordinate and y coordinate.
Alternatively, the external data may be a distance from the moving device 4 to the obstacle area 26.

制御装置は、設定された移動経路に沿って移動装置４が走行するように、移動装置４の進行方向や速度などを制御する。   The control device controls the traveling direction, speed, and the like of the moving device 4 so that the moving device 4 travels along the set moving route.

次に、本発明の第１実施形態の経路生成方法を説明する。
本発明の第１実施形態の経路生成方法は、障害物検出装置８が、現在位置Ｏに対する障害物領域２６の方角θと、ｘ‐ｙ座標データが外界データとして検出されるときに使用される。なお、図３〜６に示す局所地図２２において、現在位置Ｏとは、ｘ座標とｙ座標が０である位置である。方角θは、現在位置Ｏから障害物領域２６に当たるまで延ばした第１探索線Ｍとｙ軸との間の角度である。
また、レーザ光源５の射出口の高さとレーザ光Ｌの傾度φ（図８参照）は既知である。 Next, the route generation method according to the first embodiment of the present invention will be described.
The route generation method according to the first embodiment of the present invention is used when the obstacle detection device 8 detects the direction θ of the obstacle region 26 with respect to the current position O and the xy coordinate data as external data. . In the local map 22 shown in FIGS. 3 to 6, the current position O is a position where the x coordinate and the y coordinate are zero. The direction θ is an angle between the first search line M extended from the current position O to the obstacle region 26 and the y-axis.
Further, the height of the exit of the laser light source 5 and the inclination φ (see FIG. 8) of the laser light L are known.

経路探索装置１０は、隣接未計測領域３０の有無または隣接未計測領域３０の近位端３０ａから遠位端３０ｂまでの長さＣにより、判別対象障害物領域２７と隣接未計測領域３０とを、走行可能領域２４または走行不能領域３２に判別する。具体的な走行可能領域２４と走行不能領域３２との判別方法を以下に説明する。   The route search apparatus 10 determines the obstacle area 27 to be determined and the adjacent unmeasured area 30 based on the presence / absence of the adjacent unmeasured area 30 or the length C from the proximal end 30a to the distal end 30b of the adjacent unmeasured area 30. The travelable area 24 or the travel impossible area 32 is determined. A specific method for discriminating between the travelable area 24 and the travel impossible area 32 will be described below.

本発明の経路生成方法を図２で説明する。
（Ｓ１）まず、障害物検出装置８が移動装置４の前方側の形状データをレーザ光Ｌでセンシングし、移動装置４の進行を妨げる障害物２０を外界データとして検出し、経路探索装置１０へ出力する。 The route generation method of the present invention will be described with reference to FIG.
(S1) First, the obstacle detection device 8 senses the shape data on the front side of the moving device 4 with the laser light L, detects the obstacle 20 that obstructs the movement of the moving device 4 as external world data, and sends it to the route search device 10. Output.

（Ｓ２）次に、位置検出装置６が、移動装置４の現在位置Ｏを検出し、位置データとして経路探索装置１０へ出力する。これを環境認識処理という。 (S2) Next, the position detection device 6 detects the current position O of the mobile device 4 and outputs it to the route search device 10 as position data. This is called environment recognition processing.

（Ｓ３）続いて、経路探索装置１０は、障害物検出装置８から入力された外界データと位置検出装置６から入力された位置データとに基づき、現在位置Ｏ近傍の局所地図２２を生成する。
局所地図２２の生成方法を図８に基づき説明する。レーザ光源５は、移動装置４の進行中、図８（Ｂ）に示すように水平方向より下方に傾けたレーザ光Ｌを、左右に振りながら射出する。レーザ光Ｌは複数使用されることが好ましく、各レーザ光Ｌの傾度は同じことが好ましい。
図８では、説明を分かりやすくするために、４本のレーザ光Ｌに、上から順にＬ１〜Ｌ４の符号をふっている。また、レーザ光Ｌの傾度を傾度φとする。 (S3) Subsequently, the route search device 10 generates a local map 22 in the vicinity of the current position O based on the external world data input from the obstacle detection device 8 and the position data input from the position detection device 6.
A method for generating the local map 22 will be described with reference to FIG. The laser light source 5 emits a laser beam L tilted downward from the horizontal direction as shown in FIG. A plurality of laser beams L are preferably used, and the inclinations of the laser beams L are preferably the same.
In FIG. 8, in order to make the explanation easy to understand, the four laser beams L are assigned the codes L1 to L4 in order from the top. Further, the inclination of the laser light L is assumed to be the inclination φ.

複数のレーザ光Ｌによりセンシングされた複数の外界データは、１つの局所地図２２上にプロットされ、１つの局所地図２２が生成される。生成された局所地図２２は、記憶装置１２に保存される。   The plurality of external world data sensed by the plurality of laser beams L are plotted on one local map 22, and one local map 22 is generated. The generated local map 22 is stored in the storage device 12.

（Ｓ４）その後、経路探索装置１０は、局所地図２２を走行可能領域２４と障害物領域２６と未計測領域２８とに分ける。そして障害物領域２６のうち、走行可能領域２４に囲まれた障害物領域２６を判別対象障害物領域２７として判別する。
このとき、路面に届くまでレーザ光Ｌが遮られない領域を、まず走行可能領域２４とし、障害物２０にレーザ光Ｌが遮られる領域を障害物領域２６とする。そして、レーザ光Ｌで計測していない領域を未計測領域２８とする。走行可能領域２４と障害物領域２６（判別対象障害物領域２７）と未計測領域２８とに分けた局所地図２２を図３に示す。 (S4) Thereafter, the route search device 10 divides the local map 22 into a travelable area 24, an obstacle area 26, and an unmeasured area 28. Of the obstacle areas 26, the obstacle area 26 surrounded by the travelable area 24 is determined as the determination target obstacle area 27.
At this time, a region where the laser light L is not blocked until it reaches the road surface is first defined as a travelable region 24, and a region where the laser light L is blocked by the obstacle 20 is defined as an obstacle region 26. A region not measured with the laser beam L is set as an unmeasured region 28. FIG. 3 shows a local map 22 divided into a travelable area 24, an obstacle area 26 (discrimination target obstacle area 27), and an unmeasured area 28.

また、経路探索装置１０は、図４に示すように、局所地図２２上において、現在位置Ｏから障害物領域２６に当たるまで直線状の複数の第１探索線Ｍを延ばす。本発明の第１実施形態の第１探索線Ｍは、現在位置Ｏから放射状に延ばされる複数の直線である。   Further, as shown in FIG. 4, the route search device 10 extends a plurality of linear first search lines M from the current position O to the obstacle area 26 on the local map 22. The first search lines M of the first embodiment of the present invention are a plurality of straight lines extending radially from the current position O.

（Ｓ５）次に、経路探索装置１０は、判別対象障害物領域２７の有無を判定する。判別対象障害物領域２７が無い場合、経路探索装置１０は、判定した領域を走行可能領域２４として判定する（（Ｓ１０）参照）。 (S5) Next, the route search device 10 determines the presence or absence of the discrimination target obstacle region 27. When there is no discrimination target obstacle area 27, the route search device 10 determines the determined area as the travelable area 24 (see (S10)).

（Ｓ６）続いて、判定した領域に判別対象障害物領域２７がある場合、図５に示すように、経路探索装置１０は、前記判別対象障害物領域２７に当たる第１探索線Ｍの遠位端Ｐからさらに第１探索線Ｍを延伸した第２探索線Ｎを引く。 (S6) Subsequently, when the determination target obstacle region 27 exists in the determined region, as shown in FIG. 5, the route search device 10 performs the distal end of the first search line M corresponding to the determination target obstacle region 27. A second search line N obtained by further extending the first search line M from P is drawn.

（Ｓ７）次に、経路探索装置１０は、第２探索線Ｎ２上に隣接未計測領域３０が有るか否かを判定することにより、判別対象障害物領域２７を挟んで、移動装置４の反対側に位置する隣接未計測領域３０の有無を判定する。
なお、判別対象障害物領域２７を挟んで、移動装置４の反対側に位置する隣接未計測領域３０が有るか否かを判定する方法は、この他の方法でもよい。 (S7) Next, the route search device 10 determines whether or not the adjacent unmeasured region 30 is present on the second search line N2, and thus the opposite of the moving device 4 across the determination target obstacle region 27. The presence / absence of the adjacent unmeasured area 30 located on the side is determined.
Note that other methods may be used to determine whether or not there is an adjacent unmeasured region 30 located on the opposite side of the moving device 4 with the discrimination target obstacle region 27 interposed therebetween.

（Ｓ８）経路探索装置１０は、前記隣接未計測領域３０が有るときに、隣接未計測領域３０上の第２探索線Ｎの長さを局所地図２２上で求めることで長さＣを求め、許容高さ３１に応じて予め定められた閾値と前記長さＣとを比較する。
なお、閾値とは、許容高さ３１の障害物にレーザ光Ｌを照射したときの隣接未計測領域３０上の第２探索線Ｎの長さである。 (S8) When there is the adjacent unmeasured region 30, the route search device 10 calculates the length C by determining the length of the second search line N on the adjacent unmeasured region 30 on the local map 22, A predetermined threshold according to the allowable height 31 is compared with the length C.
The threshold is the length of the second search line N on the adjacent unmeasured region 30 when the obstacle L 31 is irradiated with the laser light L.

このとき、図７に示されるように、外界データとして、現在位置Ｏに対する判別対象障害物領域２７の方角θと、ｘ‐ｙ座標データが検出されている。まず、第２探索線Ｎの判別対象障害物領域２７上の遠位端Ｒを隣接未計測領域３０の近位端３０ａとし、第２探索線Ｎの隣接未計測領域３０上の遠位端Ｑを隣接未計測領域３０の遠位端３０ｂとする。その上で、前記長さＣは、図７と図８（Ａ）に示す第２探索線Ｎの判別対象障害物領域２７上の遠位端Ｒの座標（ｘ１，ｙ１）と第２探索線Ｎの隣接未計測領域３０上の遠位端Ｑの座標（ｘ２，ｙ２）から、例えば次の数式（１）により求められる。

Ｃ＝（ｙ２−ｙ１）／ｃｏｓθ ・・・（１）

なお、隣接未計測領域３０の長さＣは、他の方法により求められてもよい。 At this time, as shown in FIG. 7, the direction θ of the discrimination target obstacle region 27 with respect to the current position O and the xy coordinate data are detected as the external world data. First, the distal end R of the second search line N on the discrimination target obstacle region 27 is set as the proximal end 30a of the adjacent unmeasured region 30, and the distal end Q on the adjacent unmeasured region 30 of the second search line N is set. Is the distal end 30 b of the adjacent unmeasured region 30. In addition, the length C is equal to the coordinates (x 1 , y 1 ) of the distal end R of the second search line N on the discrimination target obstacle region 27 shown in FIG. 7 and FIG. From the coordinates (x 2 , y 2 ) of the distal end Q on the adjacent unmeasured area 30 of the search line N, for example, the following equation (1) is obtained.

C = (y 2 −y 1 ) / cos θ (1)

The length C of the adjacent unmeasured area 30 may be obtained by other methods.

また、図８（Ｂ）と図８（Ｃ）に示すように、長さＣから、第２探索線Ｎの隣接未計測領域３０上の遠位端Ｑの座標（ｘ２，ｙ２）にレーザ光Ｌ２が照射されたときのレーザ光Ｌと障害物２０との接点の高さＡを、次の数式（２）により求めることができる。

Ａ＝Ｃ×ｔａｎφ ・・・（２）

したがって、長さＣを閾値と比較する代わりに、高さＡを許容高さ３１と比較してもよい。 Further, as shown in FIGS. 8B and 8C, from the length C to the coordinates (x 2 , y 2 ) of the distal end Q on the adjacent unmeasured region 30 of the second search line N. The height A of the contact point between the laser beam L and the obstacle 20 when the laser beam L2 is irradiated can be obtained by the following formula (2).

A = C × tanφ (2)

Therefore, instead of comparing the length C with the threshold value, the height A may be compared with the allowable height 31.

（Ｓ９）次に、経路探索装置１０は、前記長さＣが閾値と同じもしくは閾値より長いときに、判別対象障害物領域２７と前記隣接未計測領域３０とを走行不能領域３２に判定する。
すなわち、前記長さＣが閾値と同じとき、もしくは閾値より長いとき、障害物２０の高さは許容高さ３１と同じ、もしくは許容高さ３１より高いことになる。 (S9) Next, when the length C is equal to or longer than the threshold value, the route search device 10 determines the discrimination target obstacle area 27 and the adjacent unmeasured area 30 as the travel impossible area 32.
That is, when the length C is the same as the threshold or longer than the threshold, the height of the obstacle 20 is the same as the allowable height 31 or higher than the allowable height 31.

（Ｓ１０）反対に、前記長さＣが閾値より短いとき、実際の障害物２０の高さは、許容高さ３１より低く、移動装置４がその障害物２０の上を走行できる。そして、前記隣接未計測領域３０が無いとき、障害物２０は存在しない。そのため、図６に示すように、経路探索装置１０は、前記長さＣが閾値より短いとき又は前記隣接未計測領域３０が無いときに、判別対象障害物領域２７と前記隣接未計測領域３０とを走行可能領域２４に判定する。 (S10) On the contrary, when the length C is shorter than the threshold, the actual height of the obstacle 20 is lower than the allowable height 31, and the moving device 4 can travel on the obstacle 20. When there is no adjacent unmeasured area 30, the obstacle 20 does not exist. Therefore, as illustrated in FIG. 6, when the length C is shorter than a threshold value or when there is no adjacent unmeasured area 30, the route search apparatus 10 determines the discrimination target obstacle area 27 and the adjacent unmeasured area 30. Is determined as the travelable region 24.

（Ｓ１１）（Ｓ９）の後、経路探索装置１０は、複数の経由位置のうち移動装置４が次に通過する経由位置に向かうための移動経路を探索し生成する。 (S11) After (S9), the route search apparatus 10 searches and generates a movement route for the mobile device 4 to go to the next passing position among the plurality of passing positions.

（Ｓ１２）その後、経路探索装置１０が生成した移動経路に基づき、制御装置が移動装置４を制御する。 (S12) Thereafter, the control device controls the mobile device 4 based on the travel route generated by the route search device 10.

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態の経路生成方法を説明する。
図９は、本発明の第２実施形態の（Ｓ４）の局所地図である。図１０は、本発明の第２実施形態の（Ｓ６）〜（Ｓ８）の局所地図である。図９は第１実施形態の図４に相当し、図１０は、第１実施形態の図５に相当する。なお、（Ｓ１）〜（Ｓ３）と、（Ｓ５），（Ｓ７）〜（Ｓ１２）は第１実施形態と同様である。 [Second Embodiment]
Next, a route generation method according to the second embodiment of the present invention will be described.
FIG. 9 is a local map (S4) of the second embodiment of the present invention. FIG. 10 is a local map (S6) to (S8) according to the second embodiment of the present invention. 9 corresponds to FIG. 4 of the first embodiment, and FIG. 10 corresponds to FIG. 5 of the first embodiment. Note that (S1) to (S3) and (S5) and (S7) to (S12) are the same as in the first embodiment.

（Ｓ４）第２実施形態の経路探索装置１０も、図３に示すように、局所地図２２を走行可能領域２４と障害物領域２６と未計測領域２８とに分け、障害物領域２６のうち、走行可能領域２４に囲まれた障害物領域２６を判別対象障害物領域２７として判別する。
そして、図９に示すように、局所地図２２上に障害物領域２６に当たるまで直線状の複数の第１探索線Ｍを延ばす。本発明の第２実施形態の第１探索線Ｍは、移動装置４の進行方向上の走行軸３３、すなわち局所地図２２のｙ軸に平行に延ばされる複数の直線である。 (S4) The route search device 10 of the second embodiment also divides the local map 22 into a travelable area 24, an obstacle area 26, and an unmeasured area 28 as shown in FIG. The obstacle area 26 surrounded by the travelable area 24 is determined as a determination target obstacle area 27.
Then, as shown in FIG. 9, a plurality of linear first search lines M are extended on the local map 22 until it hits the obstacle region 26. The first search line M of the second embodiment of the present invention is a plurality of straight lines extending in parallel with the traveling axis 33 in the traveling direction of the moving device 4, that is, the y-axis of the local map 22.

第２実施形態の（Ｓ６）において、図１０に示すように、前記判別対象障害物領域２７に当たる第１探索線Ｍの遠位端Ｐからさらに第１探索線Ｍを延伸した第２探索線Ｎを引く。このとき、第２実施形態の第２探索線Ｎは、第１探索線Ｍと同様に、走行軸３３に平行である。   In (S6) of the second embodiment, as shown in FIG. 10, a second search line N obtained by further extending the first search line M from the distal end P of the first search line M that hits the discrimination target obstacle region 27. pull. At this time, like the first search line M, the second search line N of the second embodiment is parallel to the travel axis 33.

（Ｓ８）第１実施形態と同様に、第２探索線Ｎの判別対象障害物領域２７上の遠位端Ｒを隣接未計測領域３０の近位端３０ａとし、第２探索線Ｎの隣接未計測領域３０上の遠位端Ｑを隣接未計測領域３０の遠位端３０ｂとする。その上で、第２実施形態の経路探索装置１０は、前記隣接未計測領域３０が有るときに、次の数式（３）により隣接未計測領域３０上の第２探索線Ｎの長さＣを局所地図２２上で求める。そして、第１実施形態と同様に、閾値と前記長さＣとを比較する。   (S8) Similarly to the first embodiment, the distal end R of the second search line N on the discrimination target obstacle region 27 is set as the proximal end 30a of the adjacent non-measurement region 30, and the second search line N is not adjacent. The distal end Q on the measurement region 30 is defined as the distal end 30b of the adjacent unmeasured region 30. In addition, when there is the adjacent unmeasured region 30, the route search device 10 of the second embodiment calculates the length C of the second search line N on the adjacent unmeasured region 30 according to the following formula (3). Obtained on the local map 22. Then, as in the first embodiment, the threshold value is compared with the length C.

なお、このとき、図１０に示す第２探索線Ｎの判別対象障害物領域２７上の遠位端Ｒの座標（ｘ１，ｙ１）と第２探索線Ｎの隣接未計測領域３０上の遠位端Ｑの座標（ｘ２，ｙ２）が外界データとして求められている。

Ｃ＝ｙ２−ｙ１ ・・・（３）

なお、隣接未計測領域３０の長さＣは、他の方法により求められてもよい。 At this time, the coordinates (x 1 , y 1 ) of the distal end R on the discrimination target obstacle region 27 on the second search line N and the second search line N on the adjacent unmeasured region 30 shown in FIG. The coordinates (x 2 , y 2 ) of the distal end Q are obtained as external data.

C = y 2 -y 1 (3)

The length C of the adjacent unmeasured area 30 may be obtained by other methods.

その他の点は、第１実施形態と同様である。   Other points are the same as in the first embodiment.

第２実施形態の経路生成方法では、経路探索装置１０が三角関数を使用せずに、隣接未計測領域３０の長さＣを計算することができる。そのため、三角関数を使用して計算するときに比べ、計算負荷が小さく、早く計算できる。   In the route generation method of the second embodiment, the route search device 10 can calculate the length C of the adjacent unmeasured region 30 without using the trigonometric function. Therefore, the calculation load is small and the calculation can be performed quickly compared to the case of calculating using a trigonometric function.

本物の障害物２０が存在するならば、障害物２０を挟んで移動装置４の反対側には必ず、障害物２０に隣接した未計測領域２８が生じる。
上述した本発明の経路生成装置２およびその方法によれば、前記判別対象障害物領域２７に隣接し、かつ前記判別対象障害物領域２７を挟んで、移動装置４の反対側に位置する隣接未計測領域３０の有無と隣接未計測領域３０の近位端３０ａから遠位端３０ｂまでの長さＣとを判定する。それにより所定の長さより長い隣接未計測領域３０が有るときは判別対象障害物領域２７に本物の障害物２０が存在すると判断できることから、隣接未計測領域３０の有無と隣接未計測領域３０の近位端３０ａから遠位端３０ｂまでの長さＣとを判定するだけで、判別対象障害物領域２７が走行不能領域３２か否かを容易に正確に経路探索装置１０が判断することができる。そのため、誤って本物の障害物２０を偽障害物と経路探索装置１０が判断するおそれがない。 If there is a real obstacle 20, an unmeasured area 28 adjacent to the obstacle 20 is always generated on the opposite side of the moving device 4 across the obstacle 20.
According to the above-described route generation device 2 and method of the present invention, the adjacent non-adjacent position located on the opposite side of the moving device 4 is adjacent to the discrimination target obstacle region 27 and across the discrimination target obstacle region 27. The presence / absence of the measurement region 30 and the length C from the proximal end 30a to the distal end 30b of the adjacent unmeasured region 30 are determined. As a result, when there is an adjacent unmeasured area 30 longer than a predetermined length, it can be determined that the real obstacle 20 exists in the determination target obstacle area 27. Therefore, the presence / absence of the adjacent unmeasured area 30 and the proximity of the adjacent unmeasured area 30 can be determined. Only by determining the length C from the distal end 30a to the distal end 30b, the route search device 10 can easily and accurately determine whether or not the discrimination target obstacle region 27 is the travel impossible region 32. Therefore, there is no possibility that the route search device 10 erroneously determines the real obstacle 20 as a false obstacle.

また、反対に、判別対象障害物領域２７を挟んで、移動装置４の反対側に位置する隣接未計測領域３０がないことを判定するだけで、簡単に判別対象障害物領域２７が偽障害物であることを確認することができる。したがって、実際に障害物２０がないにもかかわらず、障害物２０が有るものとして、移動装置４が無用な動作をして走行するおそれもない。   On the other hand, simply by determining that there is no adjacent unmeasured area 30 located on the opposite side of the moving device 4 across the discrimination target obstacle area 27, the discrimination target obstacle area 27 can be simply set as a fake obstacle. It can be confirmed. Accordingly, there is no possibility that the mobile device 4 travels with an unnecessary operation assuming that the obstacle 20 is present even though the obstacle 20 is not actually present.

また、経路探索装置１０が偽障害物を走行可能領域２４とするので、局所地図２２上の走行不能領域３２は本物の障害物２０のみとなる。そのため、経路探索装置１０が、走行可能領域２４を正確に把握でき、高速で移動可能な移動経路を見つけ出し、移動装置４の高速移動を可能にすることができる。   Further, since the route search device 10 sets the fake obstacle as the travelable area 24, the travel impossible area 32 on the local map 22 is only the real obstacle 20. Therefore, the route searching device 10 can accurately grasp the travelable region 24, find a moving route that can move at high speed, and enable the moving device 4 to move at high speed.

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

２ 経路生成装置、４ 移動装置、
５ レーザ光源、６ 位置検出装置、
８ 障害物検出装置、１０ 経路探索装置、
１２ 記憶装置、２０ 障害物、
２２ 局所地図、２４ 走行可能領域、
２６ 障害物領域、２７ 判別対象障害物領域、
２８ 未計測領域、
３０ 隣接未計測領域、
３０ａ 隣接未計測領域の近位端、
３０ｂ 隣接未計測領域の遠位端、
３１ 許容高さ、
３２ 走行不能領域、３３ 走行軸、
Ｌ レーザ光、Ｍ 第１探索線、Ｎ 第２探索線、
Ｒ 第２探索線の障害物領域上の遠位端、
Ｑ 第２探索線の隣接未計測領域上の遠位端、
Ｐ 第１探索線の遠位端、Ｏ 現在位置、
Ｃ 隣接未計測領域の近位端から遠位端までの長さ、
Ａ レーザ光と障害物との接点の高さ、
θ 障害物領域の方角、φ レーザ光Ｌの傾度 2 route generators, 4 mobile devices,
5 laser light source, 6 position detector,
8 obstacle detection device, 10 route search device,
12 storage devices, 20 obstacles,
22 local map, 24 driving area,
26 obstacle area, 27 obstacle area to be identified,
28 Unmeasured area,
30 adjacent unmeasured area,
30a proximal end of adjacent unmeasured area,
30b distal end of adjacent unmeasured region,
31 Allowable height,
32 travel impossible area, 33 travel axis,
L laser beam, M first search line, N second search line,
R the distal end of the second search line on the obstacle region;
Q the distal end on the unmeasured area adjacent to the second search line,
P distal end of first search line, O current position,
C the length from the proximal end to the distal end of the adjacent unmeasured area;
A The height of the contact point between the laser beam and the obstacle,
θ Direction of obstacle region, φ Gradient of laser beam L

Claims (10)

自律移動する移動装置の移動経路を生成する経路生成装置であって、
移動装置の進行を妨げる障害物を検出し外界データとして出力する障害物検出装置と、
移動装置の現在位置を検出し位置データとして出力する位置検出装置と、
外界データと位置データとに基づいて現在位置近傍の局所地図を生成する経路探索装置と、を備え、
経路探索装置は、
（Ａ）局所地図を移動装置が走行可能な走行可能領域と、障害物の存在と認識される障害物領域と、外界データを検出していない未計測領域とに分け、
（Ｂ）前記障害物領域のうち、走行可能領域に囲まれた障害物領域を判別対象障害物領域として判別し、
（Ｃ）前記判別対象障害物領域に隣接し、かつ前記判別対象障害物領域を挟んで移動装置の反対側に位置する未計測領域を隣接未計測領域とし、該隣接未計測領域の有無を判定し、
（Ｄ）次いで前記隣接未計測領域があるときに該隣接未計測領域の近位端から遠位端までの長さＣを判定し、
（Ｅ）前記隣接未計測領域が有るときに前記長さＣにより、前記判別対象障害物領域と前記隣接未計測領域を、走行可能領域または移動装置が走行できない領域である走行不能領域に判別し、前記隣接未計測領域が無いときに前記判別対象障害物領域を走行可能領域に判定する、ことを特徴とする経路生成装置。 A route generation device that generates a movement route of a mobile device that moves autonomously,
An obstacle detection device that detects an obstacle that obstructs the movement of the mobile device and outputs it as external data; and
A position detection device that detects the current position of the mobile device and outputs it as position data;
A route search device that generates a local map in the vicinity of the current position based on external world data and position data,
The route search device
(A) The local map is divided into a travelable region where the mobile device can travel, an obstacle region recognized as the presence of an obstacle, and an unmeasured region in which external data is not detected,
(B) Among the obstacle areas, the obstacle area surrounded by the travelable area is determined as a determination target obstacle area,
(C) An unmeasured area that is adjacent to the discrimination target obstacle area and located on the opposite side of the moving device across the discrimination target obstacle area is set as an adjacent unmeasured area, and the presence / absence of the adjacent unmeasured area is determined. And
(D) Next, when there is the adjacent unmeasured region, the length C from the proximal end to the distal end of the adjacent unmeasured region is determined,
(E) by the length C when said adjacent unmeasured region is present, the determination target obstacle region and the adjacent non-measurement area, the travelable area or mobile device determines the traveling impossible region is a region that can not be run the determining said determination target obstacle area when neighboring unmeasured region is not in the travelable area, the path generator and wherein the. 経路探索装置は、前記（Ｅ）において、
（Ｅ１）局所地図上に障害物領域に当たるまで直線状の複数の第１探索線を延ばし、
（Ｅ２）前記判別対象障害物領域に当たる第１探索線の遠位端からさらに第１探索線を延伸した第２探索線を引き、
（Ｅ３）隣接未計測領域の有無を判定し、
（Ｅ４）前記隣接未計測領域が有るときに隣接未計測領域上の第２探索線の長さを局所地図上で求めることで前記長さＣを求め、移動装置が走行可能な許容高さに応じて予め定められた閾値と前記長さＣとを比較し、
（Ｅ５）前記長さＣが閾値と同じもしくは閾値より長いときに前記判別対象障害物領域と前記隣接未計測領域とを走行不能領域に判定し、
（Ｅ６）前記長さＣが閾値より短いとき又は前記隣接未計測領域が無いときに前記判別対象障害物領域と前記隣接未計測領域とを走行可能領域に判定する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路生成装置。 In (E), the route search device
(E1) Extend a plurality of linear first search lines on the local map until the obstacle area is hit,
(E2) Draw a second search line that extends the first search line from the distal end of the first search line that hits the discrimination target obstacle region,
(E3) Determine whether there is an adjacent unmeasured area,
(E4) When there is the adjacent unmeasured area, the length C is obtained by obtaining the length of the second search line on the adjacent unmeasured area on the local map, and the allowable height at which the mobile device can travel is obtained. In response, the predetermined threshold is compared with the length C,
(E5) When the length C is equal to or longer than a threshold value, the determination target obstacle area and the adjacent unmeasured area are determined as non-running areas,
(E6) When the length C is shorter than a threshold value or when there is no adjacent unmeasured area, the determination target obstacle area and the adjacent unmeasured area are determined to be travelable areas. 1. The route generation device according to 1. 第１探索線は、現在位置から放射状に延ばされる複数の直線である、ことを特徴とする請求項２に記載の経路生成装置。   The route generation device according to claim 2, wherein the first search line is a plurality of straight lines extending radially from the current position. 第１探索線は、移動装置の進行方向上の走行軸に平行に延ばされる複数の直線である、ことを特徴とする請求項２に記載の経路生成装置。   3. The route generation device according to claim 2, wherein the first search line is a plurality of straight lines extending in parallel with a traveling axis in a traveling direction of the moving device. 障害物検出装置は、複数のレーザ光を走査して複数の外界データを取得し、
経路探索装置は複数の外界データから一つの局所地図を生成する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路生成装置。 The obstacle detection device acquires a plurality of external data by scanning a plurality of laser beams,
The route search device according to claim 1, wherein the route search device generates one local map from a plurality of external world data. 外界データと位置データと、
局所地図と、
走行可能領域、障害物領域、未計測領域、又は走行不能領域とを記憶する記憶装置を備える、ことを特徴とする請求項１に記載の経路生成装置。 External world data and position data,
A local map,
The route generation device according to claim 1, further comprising a storage device that stores a travelable region, an obstacle region, an unmeasured region, or a travel impossible region. 自律移動する移動装置の移動経路を生成する経路生成方法であって、
移動装置の進行を妨げる障害物を外界データとして検出し、
移動装置の現在位置を位置データとして検出し、
外界データと位置データとに基づいて現在位置近傍の局所地図を生成し、
（Ａ）局所地図を移動装置が走行可能な走行可能領域と、障害物の存在と認識される障害物領域と、外界データを検出していない未計測領域とに分け、
（Ｂ）前記障害物領域のうち、走行可能領域に囲まれた障害物領域を判別対象障害物領域として判別し、
（Ｃ）前記判別対象障害物領域に隣接し、かつ前記判別対象障害物領域を挟んで移動装置の反対側に位置する未計測領域を隣接未計測領域とし、該隣接未計測領域の有無を判定し、
（Ｄ）次いで前記隣接未計測領域があるときに該隣接未計測領域の近位端から遠位端までの長さＣを判定し、
（Ｅ）前記隣接未計測領域が有るときに前記長さＣにより、前記判別対象障害物領域と前記隣接未計測領域を、走行可能領域または移動装置が走行できない領域である走行不能領域に判別し、前記隣接未計測領域が無いときに前記判別対象障害物領域を走行可能領域に判定する、ことを特徴とする経路生成方法。 A route generation method for generating a movement route of a mobile device that moves autonomously,
Detect obstacles that obstruct the movement of the mobile device as external data,
Detect the current position of the mobile device as position data,
Generate a local map near the current position based on the external world data and position data,
(A) The local map is divided into a travelable region where the mobile device can travel, an obstacle region recognized as the presence of an obstacle, and an unmeasured region in which external data is not detected,
(B) Among the obstacle areas, the obstacle area surrounded by the travelable area is determined as a determination target obstacle area,
(C) An unmeasured area that is adjacent to the discrimination target obstacle area and located on the opposite side of the moving device across the discrimination target obstacle area is set as an adjacent unmeasured area, and the presence / absence of the adjacent unmeasured area is determined. And
(D) Next, when there is the adjacent unmeasured region, the length C from the proximal end to the distal end of the adjacent unmeasured region is determined,
(E) by the length C when said adjacent unmeasured region is present, the determination target obstacle region and the adjacent non-measurement area, the travelable area or mobile device determines the traveling impossible region is a region that can not be run , the determination target obstacle region determination travelable area when said adjacent unmeasured region is not, route generating method characterized by. 前記（Ｅ）において、
（Ｅ１）局所地図上に障害物領域に当たるまで直線状の複数の第１探索線を延ばし、
（Ｅ２）前記判別対象障害物領域に当たる第１探索線の遠位端からさらに第１探索線を延伸した第２探索線を引き、
（Ｅ３）隣接未計測領域の有無を判定し、
（Ｅ４）前記隣接未計測領域が有るときに隣接未計測領域上の第２探索線の長さを局所地図上で求めることで前記長さＣを求め、移動装置が走行可能な許容高さに応じて予め定められた閾値と前記長さＣとを比較し、
（Ｅ５）前記長さＣが閾値と同じもしくは閾値より長いときに前記判別対象障害物領域と前記隣接未計測領域とを走行不能領域に判定し、
（Ｅ６）前記長さＣが閾値より短いとき又は前記隣接未計測領域が無いときに前記判別対象障害物領域と前記隣接未計測領域とを走行可能領域に判定する、ことを特徴とする請求項７に記載の経路生成方法。 In (E) above,
(E1) Extend a plurality of linear first search lines on the local map until the obstacle area is hit,
(E2) Draw a second search line that extends the first search line from the distal end of the first search line that hits the discrimination target obstacle region,
(E3) Determine whether there is an adjacent unmeasured area,
(E4) When there is the adjacent unmeasured area, the length C is obtained by obtaining the length of the second search line on the adjacent unmeasured area on the local map, and the allowable height at which the mobile device can travel is obtained. In response, the predetermined threshold is compared with the length C,
(E5) When the length C is equal to or longer than a threshold value, the determination target obstacle area and the adjacent unmeasured area are determined as non-running areas,
(E6) When the length C is shorter than a threshold value or when there is no adjacent unmeasured area, the determination target obstacle area and the adjacent unmeasured area are determined to be travelable areas. 8. The route generation method according to 7. （Ｅ１）局所地図上に現在位置から複数の直線状の第１探索線を放射状に延ばす、ことを特徴とする請求項８に記載の経路生成方法。 (E1) The route generation method according to claim 8, wherein a plurality of linear first search lines are radially extended from the current position on the local map. （Ｅ１）局所地図上に移動装置の進行方向上の走行軸に平行に複数の直線状の第１探索線を延ばす、ことを特徴とする請求項８に記載の経路生成方法。
(E1) The route generation method according to claim 8, wherein a plurality of linear first search lines are extended on the local map in parallel with the travel axis in the traveling direction of the moving device.
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