JP6177569B2 - Object moving device - Google Patents
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Description
本発明は床の上で対象物を移動させる対象物移動装置に係る。特に、床の上で車両等の対象物を移動させるの対象物移動装置に関する。 The present invention relates to an object moving apparatus for moving an object on a floor. In particular, the present invention relates to an object moving apparatus for moving an object such as a vehicle on a floor.
対象物を床の上で移動したいことがある。
そのために、床の上で対象物を移動させる対象物移動装置を用いる。
対象物移動装置は、対象物を支持して床の上を移動させる、
Sometimes you want to move an object on the floor.
For this purpose, an object moving device for moving the object on the floor is used.
The object moving device supports the object and moves it on the floor.
例えば、床の上で車両を移動させるのに、対象物移動装置を用いる。
例えば、対象物移動装置は、車両のタイヤを両サイドから持ち上げて、車両を支持して床の上で移動させる。
対象物移動装置には、コンパクトで、自由に移動でき、操作の容易なことが求められる。
For example, an object moving device is used to move the vehicle on the floor.
For example, the object moving device lifts the tire of the vehicle from both sides and moves the vehicle on the floor while supporting the vehicle.
The object moving device is required to be compact, freely movable, and easy to operate.
本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、床の上で車両を移動させるのにに適した対象物移動装置を提供する。 The present invention has been devised in view of the problems described above, and provides an object moving device suitable for moving a vehicle on a floor.
上記目的を達成するため、本発明に係る床の上で車両を移動させる対象物移動装置であって、構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できるリフタと、を備え、1つの前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、1つの前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ、ものとした。 In order to achieve the above object, there is provided an object moving apparatus for moving a vehicle on a floor according to the present invention, which is a cart frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the cart frame, A first main body comprising: a main body having at least one second traveling unit supported by the bogie frame; and a lifter coupled to the bogie frame and capable of moving on a floor while supporting an object. The unit has a driving wheel supported by the bogie frame and capable of rolling on the floor, a driving mechanism for rotationally driving the driving wheel, and a steering mechanism for directing the rolling direction of the driving wheel to a desired angle. The two traveling units have a driven wheel supported by the carriage frame and capable of rolling on the floor, and a steering mechanism for directing the rolling direction of the driven wheel to a desired angle.
上記本発明の構成により、台車本体は、構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第二走行ユニットとを有する。リフタは、前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる。1つの前記第一走行ユニットは、前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ。1つの前記第二走行ユニットは、前記台車フレームに支持され床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ。
その結果、1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
With the above-described configuration of the present invention, the cart body has a cart frame as a structure, at least one first travel unit supported by the cart frame, and at least one second travel unit supported by the cart frame. . The lifter is connected to the cart frame and can move on the floor while supporting the object. One of the first traveling units includes a driving wheel supported by the carriage frame and capable of rolling on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle. have. One of the second traveling units has a driven wheel supported by the carriage frame and capable of rolling on the floor, and a steering mechanism for directing the rolling direction of the driven wheel to a desired angle.
As a result, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely controlled by steering the driving wheels of the first traveling unit and the driven wheels of the second traveling unit, respectively. Can be changed.
以下に、本発明の実施形態に係る対象物移動装置を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。 Below, the target object moving apparatus which concerns on embodiment of this invention is demonstrated. The present invention includes any of the embodiments described below, or a combination of two or more of them.
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、上から見て1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、上から見て1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する。
上記の実施形態の構成により、上から見て1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置する。上から見て1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する。
その結果、走行ユニットの配置を最適化し、1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the ground contact surface on the floor of the drive wheel of one of the first traveling units is located outside the outline of the object supported by the lifter as viewed from above. As seen from above, the ground contact surface on the floor of the driven wheel of one of the second traveling units is located inside the contour of the object supported by the lifter.
With the configuration of the above embodiment, the ground contact surface on the floor of the drive wheel of one of the first traveling units is located outside the contour of the object supported by the lifter as viewed from above. When viewed from above, the ground contact surface on the floor of the driven wheel of one second traveling unit is located inside the contour of the object supported by the lifter.
As a result, the object to be supported by the lifter is optimized by optimizing the arrangement of the traveling units and steering the driving wheels of the first traveling unit and the driven wheels of the second traveling unit, respectively. The position and posture of an object can be freely changed.
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点に各々に連結され、少なくとも1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面と少なくとも1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面とを結ぶ仮想の線と2つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差する。
上記の実施形態の構成により、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点に各々に連結される。少なくとも1つの前記第一走行ユニットの駆動輪の床での接地面と少なくとも1つの前記第二走行ユニットの従動輪の床での接地面とを結ぶ仮想の線と2つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差する。
その結果、1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the lifter is connected to each of at least two connecting points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame, and the drive wheels of the at least one first traveling unit are connected to each other. A virtual line connecting the ground contact surface on the floor and the ground contact surface on the floor of the driven wheel of at least one second traveling unit intersects with a virtual line connecting two connection points.
According to the configuration of the above-described embodiment, the lifter is connected to each of at least two connection points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame. An imaginary line connecting two connection points and a virtual line connecting the ground contact surface on the floor of the driving wheel of at least one first traveling unit and the ground contact surface on the floor of the driven wheel of at least one second traveling unit. The line intersects.
As a result, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely controlled by steering the driving wheels of the first traveling unit and the driven wheels of the second traveling unit, respectively. Can be changed.
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点に上下方向に相対移動自在に各々に連結される。
上記の実施形態の構成により、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点に上下方向に相対移動自在に各々に連結される。
その結果、1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the lifter is connected to at least two connecting points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame so as to be relatively movable in the vertical direction.
According to the configuration of the above-described embodiment, the lifter is connected to at least two connection points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame so as to be relatively movable in the vertical direction.
As a result, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely controlled by steering the driving wheels of the first traveling unit and the driven wheels of the second traveling unit, respectively. Can be changed.
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が床を基礎として前記台車フレームを支持するキャスタである少なくとも2つの台車本体キャスタを有し、上から見て2つの前記台車本体キャスタが1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を間に挟んで位置する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が床を基礎として前記台車フレームを支持するキャスタである少なくとも2つの台車本体キャスタを有する。上から見て2つの前記台車本体キャスタが1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を間に挟んで位置する。
その結果、1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
An object moving device according to an embodiment of the present invention includes at least two cart body casters, which are casters that support the cart frame on the basis of the cart body, and the two cart body casters as viewed from above. Is positioned with a ground contact surface on the floor of the drive wheel of one of the first traveling units in between.
According to the configuration of the above-described embodiment, the cart body has at least two cart body casters that are casters that support the cart frame on the basis of the floor. When viewed from above, the two cart body casters are positioned with a ground contact surface on the floor of the drive wheel of the first traveling unit in between.
As a result, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely controlled by steering the driving wheels of the first traveling unit and the driven wheels of the second traveling unit, respectively. Can be changed.
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記リフタが車両の下に潜り込めるリフタフレームと該リフタフレームに連結され対象物を支持できるリフト機構とを有し、前記台車本体が前記リフタフレームに連結され床の上で転動できるキャスタである少なくとも1つのリフタキャスタを有し、上から見て1つの前記リフタキャスタが前記リフタフレームを境にして前記リフタを連結される前記走行ユニットの2つの連結点を結ぶ線の反対側の箇所に位置する。
上記の実施形態の構成により、前記リフタが車両の下に潜り込めるリフタフレームと該リフタフレームに連結され対象物を支持できるリフト機構とを有する。前記台車本体が前記リフタフレームに連結され床の上で転動できるキャスタである少なくとも1つのリフタキャスタを有する。上から見て1つの前記リフタキャスタが前記リフタフレームを境にして前記リフタを連結される前記走行ユニットの2つの連結点を結ぶ線の反対側の箇所に位置する。
その結果、1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
An object moving device according to an embodiment of the present invention includes a lifter frame in which the lifter can sink under a vehicle and a lift mechanism that is connected to the lifter frame and can support the object, and the carriage main body is the lifter frame. 2 of the traveling unit having at least one lifter caster that is connected to the lifter and that can roll on the floor, and one lifter caster connected to the lifter frame with the lifter frame as a boundary when viewed from above. Located on the opposite side of the line connecting the two connecting points.
According to the configuration of the above-described embodiment, the lifter has a lifter frame that can sink under the vehicle, and a lift mechanism that is connected to the lifter frame and can support an object. The cart main body has at least one lifter caster that is connected to the lifter frame and can roll on a floor. When viewed from above, one lifter caster is located on the opposite side of the line connecting the two connection points of the traveling units to which the lifter is connected with the lifter frame as a boundary.
As a result, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely controlled by steering the driving wheels of the first traveling unit and the driven wheels of the second traveling unit, respectively. Can be changed.
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも2つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの前記第二走行ユニットとを有する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも2つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの前記第二走行ユニットとを有する。
その結果、2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the cart main body is a structure, the cart frame, at least two first traveling units supported by the cart frame, and at least one supported by the cart frame. Two second traveling units.
According to the configuration of the above-described embodiment, the bogie main body is a structure, the bogie frame, at least two first running units supported by the bogie frame, and at least one second running supported by the bogie frame. Unit.
As a result, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one of the second traveling units are respectively steered so that the position and posture of the object supported by the lifter are Can be changed freely.
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも2つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、上から見て1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも2つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置する。上から見て1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する。
その結果、2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the cart main body is a structure, the cart frame, at least two first traveling units supported by the cart frame, and at least one supported by the cart frame. Each of the two first traveling units as viewed from above, the ground contact surface on the floor of the drive wheel is located outside the contour of the object supported by the lifter. As seen from above, the ground contact surface on the floor of the driven wheel of one of the second traveling units is located inside the contour of the object supported by the lifter.
According to the configuration of the above-described embodiment, the bogie main body is a structure, the bogie frame, at least two first running units supported by the bogie frame, and at least one second running supported by the bogie frame. Unit. When viewed from above, the ground contact surface on the floor of the drive wheel of each of the two first traveling units is located outside the contour of the object supported by the lifter. When viewed from above, the ground contact surface on the floor of the driven wheel of one second traveling unit is located inside the contour of the object supported by the lifter.
As a result, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one of the second traveling units are respectively steered so that the position and posture of the object supported by the lifter are Can be changed freely.
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、対象物が車両であって、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも2つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する。
上記の実施形態の構成により、対象物が車両である。前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも2つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する。
その結果、2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
An object moving device according to an embodiment of the present invention includes a bogie frame in which the object is a vehicle and the bogie main body is a structure, at least two first traveling units supported by the bogie frame, and the An at least one second traveling unit supported by a bogie frame, and an imaginary line connecting the ground contact surface on the floor of the drive wheel of each of the two first traveling units as viewed from above and the lifter A virtual center line that divides the supported vehicle into left and right intersects.
According to the configuration of the above embodiment, the object is a vehicle. The bogie body includes the bogie frame as a structure, at least two first running units supported by the bogie frame, and at least one second running unit supported by the bogie frame. When viewed from above, a virtual line connecting the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of each of the two first traveling units intersects with a virtual center line dividing the vehicle supported by the lifter into left and right.
As a result, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one of the second traveling units are respectively steered so that the position and posture of the object supported by the lifter are Can be changed freely.
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも2つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差し、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点に各々に連結され、上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と2つの前記連結点を結ぶ線とが並列する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも2つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する。前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点に各々に連結される。上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と2つの前記連結点を結ぶ線とが並列する。
その結果、2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the cart main body is a structure, the cart frame, at least two first traveling units supported by the cart frame, and at least one supported by the cart frame. The second traveling unit and the vehicle supported by the lifter are divided into left and right, as viewed from above, and the virtual line connecting the ground contact surface on the floor of the drive wheel of each of the two first traveling units The drive wheels of each of the two first traveling units as viewed from above are connected to at least two connecting points that intersect with an imaginary center line and the lifter is separated from each other when viewed from above the carriage frame. An imaginary line connecting the ground contact surfaces on the floor and a line connecting the two connection points are arranged in parallel.
According to the configuration of the above-described embodiment, the bogie main body is a structure, the bogie frame, at least two first running units supported by the bogie frame, and at least one second running supported by the bogie frame. Unit. When viewed from above, a virtual line connecting the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of each of the two first traveling units intersects with a virtual center line dividing the vehicle supported by the lifter into left and right. The lifter is connected to at least two connecting points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame. An imaginary line connecting the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of each of the two first traveling units as viewed from above is parallel to a line connecting the two connection points.
As a result, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one of the second traveling units are respectively steered so that the position and posture of the object supported by the lifter are Can be changed freely.
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、対象物が車両であって、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも2つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する。
上記の実施形態の構成により、対象物が車両である。前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも2つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する。
その結果、2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
An object moving device according to an embodiment of the present invention includes a bogie frame in which the object is a vehicle and the bogie main body is a structure, at least two first traveling units supported by the bogie frame, and the An at least one second traveling unit supported by a bogie frame, and an imaginary line connecting the ground contact surface on the floor of the drive wheel of each of the two first traveling units as viewed from above and the lifter A virtual center line that divides the supported vehicle into left and right is in series.
According to the configuration of the above embodiment, the object is a vehicle. The bogie body includes the bogie frame as a structure, at least two first running units supported by the bogie frame, and at least one second running unit supported by the bogie frame. When viewed from above, a virtual line connecting the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of each of the two first traveling units and a virtual center line dividing the vehicle supported by the lifter into left and right are in series.
As a result, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one of the second traveling units are respectively steered so that the position and posture of the object supported by the lifter are Can be changed freely.
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも2つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列し、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点に各々に連結され、上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と2つの前記連結点を結ぶ線とが交差する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも2つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する。前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点に各々に連結される。上から見て2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と2つの前記連結点を結ぶ線とが交差する。
その結果、2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
In the object moving device according to the embodiment of the present invention, the cart main body is a structure, the cart frame, at least two first traveling units supported by the cart frame, and at least one supported by the cart frame. The second traveling unit and the vehicle supported by the lifter are divided into left and right, as viewed from above, and the virtual line connecting the ground contact surface on the floor of the drive wheel of each of the two first traveling units The driving wheel of each of the two first traveling units as viewed from above is connected to each of at least two connecting points that are in series with a virtual center line and the lifter is separated from each other when viewed from above the carriage frame. An imaginary line connecting the ground planes on the floor of the floor intersects with a line connecting the two connection points.
According to the configuration of the above-described embodiment, the bogie main body is a structure, the bogie frame, at least two first running units supported by the bogie frame, and at least one second running supported by the bogie frame. Unit. When viewed from above, a virtual line connecting the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of each of the two first traveling units and a virtual center line dividing the vehicle supported by the lifter into left and right are in series. The lifter is connected to at least two connecting points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame. When viewed from above, an imaginary line connecting the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of the two first traveling units intersects with a line connecting the two connection points.
As a result, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one of the second traveling units are respectively steered so that the position and posture of the object supported by the lifter are Can be changed freely.
以上説明したように、本発明に係る対象物移動装置は、その構成により、以下の効果を有する。
対象物を支持して床の上を移動できる前記リフタを床の上を転動する前記駆動輪により床の上を走行できる1つの前記第一走行ユニットと床の上を転動する前記従動輪により床の上を走行できる1つの前記第二走行ユニットとを持つ前記台車フレームに連結する様にしたので、1つの第一走行ユニットのの前記駆動輪と1つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、上から見て、1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する様にしたので、走行ユニットの配置を最適化し、1つの第一走行ユニットのの前記駆動輪と1つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、床の上を移動する前記リフタが前記台車フレームに少なくとも2つの連結点で各々に連結され、前記駆動輪の接地面と前記従動輪の接地面とを結ぶ仮想の線と2つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差する様にしたので、1つの第一走行ユニットのの前記駆動輪と1つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、床の上を移動する前記リフタが前記台車フレームに少なくとも2つの連結点で上下方向移動自在に各々に連結される様にしたので、1つの第一走行ユニットのの前記駆動輪と1つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、上から見て2つの前記台車本体キャスタが前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を間に挟んで位置する様にしたので、1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、車両の下に潜り込める前記リフタフレームに連結される前記リフト機構が対象物を支持でき、上から見て1つの前記リフタキャスタが前記リフト機構を境にして前記リフタフレームの2つの前記連結点を結ぶ線の反対側の箇所に位置する様にしたので、1つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と1つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、操舵される前記駆動輪により床の上を走行できる2つの前記第一走行ユニットと操舵される前記従動輪により床の上を走行できる1つの前記第二走行ユニットとを持つ前記台車フレームに前記リフタを連結する様にしたので、2つの第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と1つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、上から見て前記駆動輪を各々にもつ2つの前記第一走行ユニットの接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、上から見て前記従動輪をもつ1つの前記第二走行ユニットの接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する様にしたので、2つの第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と1つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、前記駆動輪により床の上を走行できる2つの前記第一走行ユニットと前記従動輪により床の上を走行できる1つの前記第二走行ユニットとを持ち、
上から見て2つの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する様にしたので、2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
まら、前記駆動輪により床の上を走行できる2つの前記第一走行ユニットと前記従動輪により床の上を走行できる1つの前記第二走行ユニットとを持ち、上から見て2つの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差させ、2つの前記駆動輪の接地面を結ぶ仮想線と前記リフタが連結する前記台車フレームの2つの連結点を結ぶ線とが並列する様にしたので、2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、前記駆動輪により床の上を走行できる2つの前記第一走行ユニットと前記従動輪により床の上を走行できる1つの前記第二走行ユニットとを持ち、上から見て2つの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する様にしたので、2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
まら、前記駆動輪により床の上を走行できる2つの前記第一走行ユニットと前記従動輪により床の上を走行できる1つの前記第二走行ユニットとを持ち、上から見て2つの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列させ、2つの前記駆動輪の接地面を結ぶ仮想線と前記リフタが連結する前記台車フレームの2つの連結点を結ぶ線とが交差する様にしたので、2つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
従って、床の上で車両等の対象物を移動させるのに適した対象物移動装置を提供できる。
As described above, the object moving device according to the present invention has the following effects due to its configuration.
One first traveling unit capable of traveling on the floor by the driving wheel which rolls the lifter on the floor supporting the object and the driven wheel which rolls on the floor Since it is connected to the carriage frame having one second traveling unit that can travel on the floor, the drive wheel of one first traveling unit and the driven wheel of one second traveling unit The position and posture of the target object supported by the lifter can be freely changed.
Further, when viewed from above, the ground contact surface of the drive wheel of one of the first traveling units is located outside the contour of the object supported by the lifter, and the driven wheels of one of the second traveling units are Since the ground contact surface is located inside the contour of the object supported by the lifter, the arrangement of the traveling units is optimized, and the driving wheels of one first traveling unit and one second traveling unit are arranged. By steering the driven wheels respectively, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely changed.
Further, the lifter moving on the floor is connected to the bogie frame at at least two connection points, respectively, and an imaginary line connecting the ground plane of the driving wheel and the ground plane of the driven wheel and two connection points Since the virtual line connecting the two intersects, the drive wheel of one first traveling unit and the driven wheel of one second traveling unit are respectively steered to be supported by the lifter. The position and posture of the object can be freely changed.
In addition, since the lifter moving on the floor is connected to the carriage frame so as to be movable in the vertical direction at least at two connection points, the drive wheel of the first traveling unit and one By steering the driven wheels of the second traveling unit, the position and posture of the object supported by the lifter can be changed stably.
Further, the two cart body casters as viewed from above are positioned with the ground contact surface on the floor of the drive wheel of the first traveling unit in between, so the drive of one of the first traveling units By steering the wheel and the driven wheel of one second traveling unit, the position and posture of the object supported by the lifter can be changed stably.
Further, the lift mechanism coupled to the lifter frame that can be submerged under the vehicle can support an object, and when viewed from above, one lifter caster connects the two lifter frames with the lift mechanism as a boundary. Since it is located at the opposite side of the line connecting the points, the lifter can be moved to the lifter by steering the driving wheel of one first traveling unit and the driven wheel of one second traveling unit respectively. The position and posture of the supported object can be changed stably.
Further, the carriage frame having two first traveling units that can travel on the floor by the driven wheels that are steered and one second traveling unit that can travel on the floor by the driven wheels that are steered. Since the lifter is coupled, the steering wheel of each of the two first traveling units and the driven wheel of one second traveling unit are respectively steered, so that the object supported by the lifter is The position and posture can be changed freely.
Further, the grounding surfaces of the two first traveling units each having the driving wheel as viewed from above are located outside the contour of the object supported by the lifter, and 1 having the driven wheel as viewed from above. Since the ground planes of the two second traveling units are located inside the contour of the object supported by the lifter, the drive wheels of each of the two first traveling units and one second traveling unit By steering the driven wheels respectively, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely changed.
Also, having the two first traveling units that can travel on the floor by the driving wheels and the second traveling unit that can travel on the floor by the driven wheels,
Since the virtual line connecting the ground contact surfaces on the floors of the two driving wheels viewed from above and the virtual center line that divides the vehicle supported by the lifter cross each other, the two first travelings By steering the drive wheels of each unit and the driven wheels of one second traveling unit, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely changed.
Further, the two driving units have two first traveling units that can travel on the floor by the driving wheels and one second traveling unit that can travel on the floor by the driven wheels, and viewed from above. A virtual line connecting the ground contact surface on the wheel floor intersects with a virtual center line dividing the vehicle supported by the lifter on the left and right, and the virtual line connecting the ground contact surfaces of the two drive wheels and the lifter are connected. Since the lines connecting the two connection points of the carriage frame are arranged in parallel, the drive wheels of the two first traveling units and the driven wheels of the second traveling unit are respectively steered. By doing so, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely changed.
The two driving wheels have two first traveling units that can travel on the floor by the driving wheels and one second traveling unit that can travel on the floor by the driven wheels, as viewed from above. Since the virtual line connecting the ground contact surface on the floor and the virtual center line that divides the vehicle supported by the lifter into left and right are in series, the drive wheels of each of the two first traveling units and 1 By steering the driven wheels of the two second traveling units respectively, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely changed.
Further, the two driving units have two first traveling units that can travel on the floor by the driving wheels and one second traveling unit that can travel on the floor by the driven wheels, and viewed from above. A virtual line connecting the ground plane on the wheel floor and a virtual center line dividing the vehicle supported by the lifter on the left and right are connected in series, and the virtual line connecting the ground plane of the two driving wheels and the lifter are connected. Since the line connecting the two connection points of the carriage frame intersects, the drive wheels of the two first traveling units and the driven wheels of the second traveling unit are respectively steered. By doing so, the position and posture of the object supported by the lifter can be freely changed.
Accordingly, it is possible to provide an object moving device suitable for moving an object such as a vehicle on the floor.
以下に、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。
本発明にかかる対象物移動装置は、床の上で対象物を移動させる装置である。
以下では、説明の便宜上、対象物が車両である場合を例にして、説明する。
EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, the form for implementing this invention is demonstrated with reference to drawings.
An object moving apparatus according to the present invention is an apparatus that moves an object on a floor.
Below, for convenience of explanation, a case where the object is a vehicle will be described as an example.
最初に、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置を、図を基に、説明する。
図1は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。図2は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の側面図その1である。図3は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の側面図その2である。図4は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の正面図である。図5は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の背面図である。図6は、本発明の第一の実施形態に係る第一走行ユニットの断面図である。図7は、本発明の第一の実施形態に係る第二走行ユニットの断面図である。図8は、本発明の第一の実施形態に係るリフタの作動図である。図9は、本発明の第一の実施形態に係るリフタの側面断面図である。図10は、本発明の第一の実施形態に係る連結点の詳細断面図である。図11は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
Initially, the target object moving apparatus concerning 1st embodiment of this invention is demonstrated based on a figure.
FIG. 1 is a plan view of an object moving device according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a
本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体100とリフタ200とで構成される。
本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体100とリフタ200と連結部材330とで構成されてもよい。
本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体100と2つのリフタ200と連結部材330とで構成されてもよい。
The object moving device according to the first embodiment of the present invention includes a
The object moving device according to the first embodiment of the present invention may be configured by the carriage
The object moving device according to the first embodiment of the present invention may be configured by the carriage
台車本体100は、台車フレーム110と少なくとも1つの第一走行ユニット120a少なくとも1つの第二走行ユニット120bとで構成される。
台車本体100は、台車フレーム110と少なくとも1つの第一走行ユニット120a少なくとも1つの第二走行ユニット120bと複数のキャスタ130とで構成されてもよい。
台車本体100は、台車フレーム110と少なくとも1つの第一走行ユニット120aと少なくとも1つの第二走行ユニット120bと複数のキャスタ130と台車ラック140とで構成されてもよい。
例えば、台車本体100は、台車フレーム110と1つの第一走行ユニット120aと1つの第二走行ユニット120bと複数のキャスタ130と台車ラック140とで構成される。
The
The
The
For example, the bogie
台車フレーム110は、構造体である。
台車フレーム110は、第一台車フレーム111で構成される。
台車フレーム110は、第一台車フレーム111と第二台車フレーム112とで構成されてもよい。
台車フレーム110は、第一台車フレーム111と第二台車フレーム112と第三台車フレーム113とで構成されてもよい。
The
The
The
The
第一台車フレーム111は、少なくとも1つの第一走行ユニット120aを支持する。
上から見て、第一台車フレーム111がリフタに支持される対象物50の輪郭Kの外側に位置してもよい。
第一台車フレーム111は、少なくとも2つの台車本体キャスタ131、132に支持されてもよい。
第一台車フレーム111は、2つの台車本体キャスタ131と一つの台車本体キャスタ132に支持されてもよい。
2つの台車本体キャスタ131、132は、台車フレーム110を支持するキャスタである。
上から見て、2つの台車本体キャスタ131、132が1つの第一走行ユニット120aを間に挟んで位置してもよい。
上から見て、台車本体キャスタ131と台車本体キャスタ132とが1つの第一走行ユニット120aを間に挟んで位置してもよい。
例えば、上から見て、2つの台車本体キャスタ131と1つの台車本体キャスタ132とが1つの第一走行ユニット120aを間に挟んで位置してもよい。
The
As viewed from above, the
The
The
The two
When viewed from above, the two
When viewed from above, the bogie
For example, when viewed from above, two truck
第二台車フレーム112は、少なくとも1つの第二走行ユニット120bを支持してもよい。
第二台車フレーム112は、後述するリフタ200を境にして第一台車フレーム111の反対側に位置するフレームである。
第二台車フレーム112は、後述するリフタキャスタ133を固定してもよい。
The
The
The
第三台車フレーム113は、少なくとも1つの第二走行ユニット120bを支持してもよい。
上から見て、第三台車フレーム113がリフタに支持される対象物50の輪郭Kの内側に位置してもよい。
第三台車フレーム113は、第一台車フレーム111と第二台車フレーム112とに挟まれる位置に位置してもよい。
第三台車フレーム113は、後述するリフタ200を作動させるための補機を搭載してもよい。
図1は、第三台車フレーム113が1つの第二走行ユニット120bを支持する様子を示す。
The
As viewed from above, the
The
The
FIG. 1 shows a state in which the
第一走行ユニット120aは、駆動輪121aと駆動機構122と操舵機構123とで構成される。
走行ユニット120aは、駆動輪121aと駆動機構122と操舵機構123と回転フレーム124と固定フレーム125で構成されてもよい。
駆動輪121aは、台車フレーム110に支持され駆動されて床Sを転動できる機械要素である。
駆動機構122は、駆動輪121aを回転駆動する機構である。
例えば、駆動機構122は、電動機で駆動輪121aを回転駆動する。
操舵機構123は、駆動輪121aの転動する方向を所望の角度に向ける機構である。
回転フレーム124は、固定フレーム125に、垂直軸の回りに回転自在に支持される部材である。
回転フレーム124は、固定フレーム125に、垂直軸の回りに回転自在に支持される部材である。
例えば、回転フレーム124がスラスト軸受の外輪であり、固定フレーム125がスラスと軸受の内輪である。
例えば、回転フレームの外周に歯車の歯が切られ、操舵機構123の回転するピニオン歯車により回転される。
The
The traveling
The
The
For example, the
The
The
The
For example, the
For example, gear teeth are cut on the outer periphery of the rotating frame and rotated by a pinion gear rotating by the
第二走行ユニット120bは、従動輪121bと操舵機構123とで構成される。
第二走行ユニット120bが、従動輪121bと操舵機構123と回転フレーム124と固定フレーム125で構成されてもよい。
従動輪121bは、台車フレーム110に支持され床Sを転動できる機械要素である。
従動輪121bは、従動輪121bの外周に作用する力により自由に転動する。
操舵機構123は、従動輪121bの転動する方向を所望の角度に向ける機構である。
回転フレーム124は、固定フレーム125に、垂直軸の回りに回転自在に支持される部材である。
固定フレーム125は、台車フレーム110に固定される。
例えば、回転フレーム124がスラスト軸受の外輪であり、固定フレーム125がスラスと軸受の内輪である。
例えば、回転フレームの外周に歯車の歯が切られ、操舵機構123の回転するピニオン歯車により回転される。
The
The
The driven
The driven
The
The
The fixed
For example, the
For example, gear teeth are cut on the outer periphery of the rotating frame and rotated by a pinion gear rotating by the
上から見て、1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの床での接地面G1がリフタ200に支持される対象物50の輪郭Kの外側に位置してもよい。
例えば、上から見て、1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの床での接地面G1がリフタ200に支持される車両50の輪郭Kの外側に位置する。
上から見て、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床での接地面G2がリフタ200に支持される対象物50の輪郭Kの内側に位置してもよい。
例えば、上から見て、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床での接地面G2がリフタ200に支持される車両50の輪郭Kの内側に位置する。
図1は、上から見て、1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの床での接地面G1がリフタ200に支持される車両50の輪郭Kの外側に位置し、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床での接地面G2がリフタ200に支持される車両50の輪郭Kの内側に位置する様子を示す。
As viewed from above, the ground contact surface G1 on the floor of the
For example, when viewed from above, the ground contact surface G1 on the floor of the
As viewed from above, the ground contact surface G2 on the floor of the driven
For example, when viewed from above, the ground contact surface G2 on the floor of the driven
In FIG. 1, when viewed from above, the ground contact surface G1 on the floor of the
キャスタ130は、床Sを基礎として台車フレーム110を支持するキャスタである。
キャスタ130は、台車本体キャスタ131、132とリフタキャスタ133とで構成される。
台車本体キャスタ131、132は、第一台車フレーム111を支持する。
リフタキャスタ133は、第二台車フレーム112を支持する。
The
The
The
The
台車ラック140は、電源装置、制御装置、操作盤等を搭載するラックである。
台車ラック140は、台車フレーム110に固定される。
例えば、台車ラック140は、第一台車フレーム111に固定される。
The
The
For example, the
リフタ200は、台車フレーム110に連結され対象物50を支持して床の上を移動できる機構である。
リフタ200は、リフタフレーム210とリフト機構220とリフト機構アクチエ=タ230とで構成されてもよい。
The
The
リフタフレーム210は、対象物の下に潜り込める機構である。
例えば、リフタフレーム210は、車両の下にタイヤを避けて潜り込める機構である。
例えば、リフタフレーム210は、リフタフレーム架台211と1対のリフタフレームキャスタ212とで構成される。
例えば、リフタフレーム架台211は、上からみて略長方形の輪郭をもつ架台である。
1対のリフタフレームキャスタ212が、リフタフレーム架台211の両端部に近い個所を各々に支持する。
リフタフレーム架台211は、両端部で後述するリフト機構220を揺動自在に支持する。
The
For example, the
For example, the
For example, the
A pair of
The
リフト機構220は、リフタフレーム210に連結され、対象物を支持できる機構である。
例えば、リフト機構220は、リフタフレーム210に連結され車両50のタイヤ51を床から浮かして支持できる。
リフト機構220は、2つのリフトバー221と2つのリフトバーキャスタ222とで構成される。
リフトバー221は、円筒状の部材であり、一方の端部をリフタフレーム架台211の端部に垂直軸の回りに揺動自在に連結される。
例えば、リフトバー221は、外側に自由回転する外筒を設けられる。
リフトバーキャスタ222は、床を基礎としてリフトバー221はの他方の端部を支持するキャスタである。
リフト機構220の姿勢は、退避姿勢とリフト姿勢との間で変化できる。
退避姿勢は、1対のリフトバー221を長手方向が直列にする姿勢である。
リフト姿勢は、1対のリフトバー221を長手方向を平行にする姿勢である。
リフト機構220の姿勢が退避姿勢のとき、1対のリフトバー221はタイヤを支えない。
リフト機構220の姿勢がリフト姿勢のとき、1対のリフトバー221は床を基礎としてタイヤを支える。
図8(A)は、リフト機構220の姿勢がリフト姿勢であり、1対のリフトバー221がタイヤを支持する様子を示す。
図8(B)は、リフト機構220の姿勢が退避姿勢であ、1対のリフトバー221がタイヤを支持しない様子を示す。
The
For example, the
The
The
For example, the
The
The posture of the
The retracted posture is a posture in which the pair of lift bars 221 are arranged in the longitudinal direction in series.
The lift posture is a posture in which the pair of lift bars 221 have their longitudinal directions parallel to each other.
When the
When the
FIG. 8A shows a state where the
FIG. 8B shows a state where the
リフト機構アクチエータ230は、リフト機構220の姿勢を退避姿勢とリフト姿勢との間で変化させるアクチエータである。
例えば、リフト機構アクチエータ230はリニアシリンダである。
例えば、リフト機構アクチエータ230は油圧リニアシリンダである。
リニアリリンダがロッドを伸ばすと、リフト機構220の姿勢を退避姿勢からリフト姿勢へ変化させる。
リニアリリンダがロッドを縮めると、リフト機構220の姿勢をリフト姿勢から退避姿勢へ変化させる。
The
For example, the
For example, the
When the linear reeler extends the rod, the posture of the
When the linear reeler contracts the rod, the posture of the
連結部材300は、リフタ200を台車本体100に連結する部材である。
例えば、連結部材300は、1対の長尺部材である。
1対のリフタ200が、長手方向に沿って間隔を空けて配置され、並列に並ぶ1対の長尺部材に1対のリフタフレーム架台211を固定される。
1対のリフタフレーム架台211を台車フレーム110に連結する。
1対の長尺部材は、一方の端部を第一台車フレーム111に連結し、他方の端部を第二台車フレーム112に連結し、中央部を第三台車フレーム113に連結する。
その結果、2つのリフタ200のうちの一方のリフタ200のリフタフレーム架台211が、第一台車フレーム111と第三台車フレーム113との間に位置する
その結果、2つのリフタ200のうちの他方のリフタ200のリフタフレーム架台211が、第三台車フレーム113と第二台車フレーム112の間に位置する。
The connecting
For example, the connecting
A pair of
A pair of lifter frame mounts 211 are connected to the
The pair of long members has one end connected to the
As a result, the
リフタ200が台車フレーム110の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに各々に連結されてもよい。
リフタ200が台車フレーム110の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに連結部材300を介して各々に連結されてもよい。
例えば、リフタ200が第一台車フレーム111の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに連結部材300を介して各々に連結される。
少なくとも1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの床での接地面Gと少なくとも1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床Sでの接地面Gとを結ぶ仮想の線と2つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差してもよい。
図1は、1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの床での接地面Gと少なくとも第二走行ユニット120bの従動輪121bの床Sでの接地面Gとを結ぶ仮想の線と2つの連結点を結ぶ仮想の線とが直交して交差する様子を示す。
The
The
For example, the
A virtual line connecting the ground contact surface G on the floor of the
FIG. 1 shows two virtual lines connecting the ground contact surface G on the floor of the
リフタ200が台車フレーム110の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに上下方向に相対移動自在に各々に連結されてもよい。
リフタ200が台車フレーム110の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに上下方向に相対移動自在に連結部材300を介して各々に連結されてもよい。
例えば、リフタ200が第一台車フレーム111の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに上下方向に相対移動自在に各々に連結部材300を介して連結される。
The
The
For example, the
連結部材300は、連結バー301と連結ピン302と連結部材本体303とで構成されてもよい。
連結バー301は、連結部材本体143の端部にボルト結合される。
連結ピン302が、第一台車フレーム111に起立する様に固定される。
連結ピン302が、連結バー301に設けられた貫通穴に貫入する。
その結果、リフタが台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点に上下方向に相対移動自在に各々に連結される。
例えば、連結部材本体303は、連結バー301を固定される端部から他方の端部に移動するのに従って、リフタフレーム架台211と第三台車フレーム113とリフタフレーム架台211と第二台車フレーム112とに順に固定される。
The connecting
The
The connecting
The connecting
As a result, the lifter is connected to at least two connecting points that are separated from each other when viewed from above the carriage frame so as to be relatively movable in the vertical direction.
For example, as the connecting member
上から見て1つのリフタキャスタ133がリフタフレーム210を境にしてリフタフレーム210の2つの連結点Jを結ぶ線の反対側の箇所に位置してもよい。
リフタキャスタ133が第二台車フレーム112に固定され、床の上を転動できる。
その結果、上から見て1つのリフタキャスタ133がリフタフレーム210を境にしてリフタフレーム210の2つの連結点Jを結ぶ線の反対側の箇所に位置する。
One
The
As a result, when viewed from above, one
以下に、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置の作用を、図を基に、説明する。
図11は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
説明の容易のために、対象物が車両である。車両の前後方向を前後、車両の左右方向を左右とする。
対象物移動装置は、車両を、前後移動、左右移動、または旋回できる。
Below, the effect | action of the target object moving apparatus concerning 1st embodiment of this invention is demonstrated based on figures.
FIG. 11 is an operation explanatory diagram of the object moving device according to the first embodiment of the present invention.
For ease of explanation, the object is a vehicle. The front-rear direction of the vehicle is front-rear, and the left-right direction of the vehicle is left-right.
The object moving device can move the vehicle back and forth, move left and right, or turn.
(前後移動)
操舵機構123が、第一走行ユニット120aの駆動輪121aの回転軸を左右方向に向ける。
操舵機構123が、第二走行ユニット120bの従動輪121bの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構122が駆動輪121を前進方向へ回転駆動すると、車両が前方向へ移動する。
駆動機構122が駆動輪121を後進方向へ回転駆動すると、車両が後方向へ移動する。
(Move back and forth)
The
The
When the
When the
(左右移動)
操舵機構123が、第一走行ユニット120aの駆動輪121aの回転軸を前後方向に向ける。
操舵機構123が、第二走行ユニット120bの従動輪121bの回転軸を前後方向に向ける。
駆動機構122が、駆動輪121を右方向へ回転駆動すると、車両が、右方向へ移動する。
駆動機構122が、駆動輪121を左方向へ回転駆動すると、車両が、左方向へ移動する。
(Move left and right)
The
The
When the
When the
(旋回)
操舵機構123が、第一走行ユニット120aの駆動輪121aの回転軸を前後方向にに向ける。
操舵機構123が、第二走行ユニット120bの従動輪121bの回転軸を左右方向にに向ける。
駆動機構122が、駆動輪121を左方向へ回転駆動すると、車両が時計回りに線形する。
駆動機構122が、駆動輪121を右方向へ回転駆動すると、車両が反時計回りに線形する。
(Turning)
The
The
When the
When the
次に、本発明の第二の実施形態にかかる対象物移動装置を、図を基に、説明する。
図12は、本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。図13は、本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の側面図である。図14は、本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
Next, the target object moving apparatus concerning 2nd embodiment of this invention is demonstrated based on a figure.
FIG. 12 is a plan view of the object moving device according to the second embodiment of the present invention. FIG. 13 is a side view of the object moving device according to the second embodiment of the present invention. FIG. 14 is an operation explanatory view of the object moving device according to the second embodiment of the present invention.
第一の実施形態にかかる対象物移動装置と主要な構成が同一であるので、異なる点のみを説明する。 Since the main configuration is the same as that of the object moving device according to the first embodiment, only different points will be described.
本発明の第二の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体100とリフタ200とで構成される。
本発明の第二の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体100とリフタ200と連結部材300とで構成されてもよい。
The target object moving device according to the second embodiment of the present invention includes a
The object moving device according to the second embodiment of the present invention may be configured by the carriage
台車本体100は、台車フレーム110と少なくとも2つの第一走行ユニット120aと少なくとも1つの第二走行ユニット120bとで構成される。
台車本体100は、台車フレーム110と少なくとも2つの第一走行ユニット120aと少なくとも1つの第二走行ユニット120bと複数のキャスタ130とで構成されてもよい。
台車本体100は、台車フレーム110と2つの第一走行ユニット120aと1つの第二走行ユニット120bと複数のキャスタ130と台車ラック140とで構成されてもよい。
The
The
The
台車フレーム110は、構造体である。
台車フレーム110は、第一台車フレーム111で構成される。
台車フレーム110は、第一台車フレーム111と第二台車フレーム112とで構成されてもよい。
台車フレーム110は、第一台車フレーム111と第二台車フレーム112と第三台車フレーム113とで構成されてもよい。
第一台車フレーム111と第二台車フレーム112と第三台車フレーム113の主要な構造は、第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。
The
The
The
The
The main structures of the
第一走行ユニット120aの構成は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。
The configuration of the
第二走行ユニット120bの構成は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。
The configuration of the
上から見て、2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aの床Sでの接地面Gがリフタに支持される対象物50の輪郭Kの外側に位置してもよい。
例えば、上から見て、2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aの床Sでの接地面Gがリフタに支持される車両50の輪郭Kの外側に位置する。
上から見て、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床Sでの接地面Gがリフタに支持される対象物50の輪郭Kの内側に位置してもよい。
例えば、上から見て、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床Sでの接地面Gがリフタに支持される対象物50の輪郭Kの内側に位置し、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床Sでの接地面Gがリフタに支持される対象物50の輪郭Kの内側に位置する。
When viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of each of the
For example, when viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of each of the
When viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of the driven
For example, when viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of the driven
対象物が車両であるときに、上から見て2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aの床での接地面Gを結ぶ仮想線Hとリフタ200に支持される車両50を左右に分ける仮想の中心線Fとが交差してもよい。
例えば、対象物が車両であるときに、上から見て2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aの床での接地面Gを結ぶ仮想線Hとリフタ200に支持される車両50を左右に分ける仮想の中心線Fとが直交して交差する。
When the object is a vehicle, the
For example, when the object is a vehicle, the
台車フレーム110の構造は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、説明を省略する。
Since the structure of the
リフタ200の構造は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、説明を省略する。
Since the structure of the
リフタ200が台車フレーム110の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに各々に連結され、上から見て2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aの床での接地面Gを結ぶ仮想線Hと2つの連結点Jを結ぶ線とが並列してもよい。
例えば、リフタ200が第一台車フレーム111の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに各々に連結され、上から見て2つの走行ユニット120の各々の駆動輪121の床での接地面Gを結ぶ仮想線Hと2つの連結点Jを結ぶ線とが並列する。
少なくとも1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの床での接地面Gと少なくとも1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床Sでの接地面Gとを結ぶ仮想の線と2つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差してもよい。
The
For example, the
A virtual line connecting the ground contact surface G on the floor of the
リフタ200が台車フレーム110の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに上下方向に相対移動自在に各々に連結され、上から見て2つの走行ユニット120の各々の駆動輪121の床での接地面Gを結ぶ仮想線Hと2つの連結点Jを結ぶ線とが並列してもよい。
例えば、リフタ200が第一台車フレーム111の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに上下方向に相対移動自在に各々に連結され、上から見て2つの走行ユニット120の各々の駆動輪121の床での接地面Gを結ぶ仮想線Hと2つの連結点Jを結ぶ線とが並列する。
The
For example, the
その他の構成は、第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、省略する。 Since the other configuration is the same as that of the object moving device according to the first embodiment, a description thereof will be omitted.
以下に、本発明の第二の実施形態にかかる対象物移動装置の作用を、図を基に、説明する。
図14は、本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
説明の容易のために、対象物が車両である。車両の前後方向を前後、車両の左右方向を左右とする。
対象物移動装置は、車両を、前後移動、左右移動、または旋回できる。
Below, the effect | action of the target object moving apparatus concerning 2nd embodiment of this invention is demonstrated based on a figure.
FIG. 14 is an operation explanatory view of the object moving device according to the second embodiment of the present invention.
For ease of explanation, the object is a vehicle. The front-rear direction of the vehicle is front-rear, and the left-right direction of the vehicle is left-right.
The object moving device can move the vehicle back and forth, move left and right, or turn.
(前後移動)
操舵機構123が、2つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの回転軸を左右方向に向ける。
操舵機構123が、1つの第二走行ユニット120bの駆動輪121bの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構122が駆動輪121を前進方向へ回転駆動すると、車両が前方向へ移動する。
駆動機構122が駆動輪121を後進方向へ回転駆動すると、車両が後方向へ移動する。
(Move back and forth)
The
The
When the
When the
(左右移動)
操舵機構123が、2つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの回転軸を前後方向に向ける。
操舵機構123が、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの回転軸を前後方向に向ける。
駆動機構122が、駆動輪121を右方向へ回転駆動すると、車両が、右方向へ移動する。
駆動機構122が、駆動輪121を左方向へ回転駆動すると、車両が、左方向へ移動する。
(Move left and right)
The
The
When the
When the
(旋回)
操舵機構123が、2つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの回転軸を所望の旋回中心に各々に向ける。
操舵機構123が、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構122が、2つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aを回転させると、車両が時計回りまたは反時計回りに旋回する。
(Turning)
The
The
When the
次に、本発明の第三の実施形態にかかる対象物移動装置を、図を基に、説明する。
図15は、本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。図16は、本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の側面図である。図17は、本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
Next, the target object moving apparatus concerning 3rd embodiment of this invention is demonstrated based on a figure.
FIG. 15 is a plan view of an object moving device according to the third embodiment of the present invention. FIG. 16 is a side view of the object moving device according to the third embodiment of the present invention. FIG. 17 is an operation explanatory view of the object moving device according to the third embodiment of the present invention.
第一の実施形態にかかる対象物移動装置と主要な構成が同一であるので、異なる点のみを説明する。 Since the main configuration is the same as that of the object moving device according to the first embodiment, only different points will be described.
本発明の第三の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体100とリフタ200とで構成される。
本発明の第三の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体100とリフタ200と連結部材300とで構成されてもよい。
The target object moving device according to the third embodiment of the present invention includes a
The object moving device according to the third embodiment of the present invention may be configured by the carriage
台車本体100は、台車フレーム110と少なくとも2つの第一走行ユニット120aと少なくとも1つの第二走行ユニット120bとで構成される。
台車本体100は、台車フレーム110と少なくとも2つの第一走行ユニット120aと少なくとも1つの第二走行ユニット120bと複数のキャスタ130とで構成されてもよい。
台車本体100は、台車フレーム110と2つの第一走行ユニット120aと少なくとも1つの第二走行ユニット120bと複数のキャスタ130と台車ラック140とで構成されてもよい。
The
The
The
台車フレーム110は、構造体である。
台車フレーム110は、第一台車フレーム111で構成される。
台車フレーム110は、第一台車フレーム111と第二台車フレーム112とで構成されてもよい。
台車フレーム110は、第一台車フレーム111と第二台車フレーム112と第三台車フレーム113とで構成されてもよい。
第一台車フレーム111と第二台車フレーム112と第三台車フレーム113の主要な構造は、第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。
The
The
The
The
The main structures of the
第一走行ユニット120aの構成は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。
The configuration of the
第二走行ユニット120bの構成は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。
The configuration of the
上から見て、2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aの床Sでの接地面Gがリフタに支持される対象物50の輪郭Kの外側に位置してもよい。
例えば、上から見て、2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aの床Sでの接地面Gがリフタに支持される車両50の輪郭Kの外側に位置する。
上から見て、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床Sでの接地面Gがリフタに支持される対象物50の輪郭Kの内側に位置してもよい。
例えば、上から見て、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床Sでの接地面Gがリフタに支持される対象物50の輪郭Kの内側に位置し、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床Sでの接地面Gがリフタに支持される対象物50の輪郭Kの内側に位置する様子を示す。
When viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of each of the
For example, when viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of each of the
When viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of the driven
For example, when viewed from above, the ground contact surface G on the floor S of the driven
対象物が車両であるときに、上から見て2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aの床での接地面Gを結ぶ仮想線Hとリフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線Fとが並列してもよい。
対象物が車両であるときに、上から見て2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aの床での接地面Gを結ぶ仮想線Hとリフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線Fとが直列してもよい。
図15は、上から見て2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aの床での接地面Gを結ぶ仮想線Hとリフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線Fとが直列する様子を示す。
When the object is a vehicle, a virtual line H connecting the ground contact surface G on the floor of each of the
When the object is a vehicle, a virtual line H connecting the ground contact surface G on the floor of each of the
FIG. 15 shows a virtual line H connecting the ground contact surface G on the floor of each of the
台車フレーム110の構造は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、説明を省略する。
Since the structure of the
リフタ200の構造は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、説明を省略する。
Since the structure of the
リフタ200が台車フレーム110の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに各々に連結され、上から見て2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aの床での接地面Gを結ぶ仮想線Hと2つの連結点Jを結ぶ線とが交差してもよい。。
例えば、リフタ200が第一台車フレーム111の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに各々に連結され、上から見て2つの走行ユニット120の各々の駆動輪121の床での接地面Gを結ぶ仮想線Hと2つの連結点Jを結ぶ線とが交差する。
少なくとも2つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの床Sでの接地面Gと少なくとも1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床Sでの接地面Gとを結ぶ仮想の線と2つの連結点Jを結ぶ仮想の線とが交差してもよい。
図15は、2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aの床Sでの接地面Gと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床Sでの接地面Gとを結ぶ仮想の線と2つの連結点Jを結ぶ仮想の線とが交差する様子を示す。
The
For example, the
An imaginary line connecting the ground plane G on the floor S of the
FIG. 15 shows a virtual connection between the ground contact surface G on the floor S of each
リフタ200が台車フレーム110の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに上下方向に相対移動自在に各々に連結され、上から見て2つの走行ユニット120の各々の駆動輪121の床での接地面Gを結ぶ仮想線Hと2つの連結点Jを結ぶ線とが交差してもよい。
例えば、リフタ200が第一台車フレーム111の上から見て互いに離れる少なくとも2つの連結点Jに上下方向に相対移動自在に各々に連結され、上から見て2つの走行ユニット120の各々の駆動輪121の床での接地面Gを結ぶ仮想線Hと2つの連結点Jを結ぶ線とが交差する。
The
For example, the
その他の構成は、第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、省略する。 Since the other configuration is the same as that of the object moving device according to the first embodiment, a description thereof will be omitted.
以下に、本発明の第三の実施形態にかかる対象物移動装置の作用を、図を基に、説明する。
図17は、本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
説明の容易のために、対象物が車両である。車両の前後方向を前後、車両の左右方向を左右とする。
対象物移動装置は、車両を、前後移動、左右移動、または旋回できる。
Below, the effect | action of the target object moving apparatus concerning 3rd embodiment of this invention is demonstrated based on figures.
FIG. 17 is an operation explanatory view of the object moving device according to the third embodiment of the present invention.
For ease of explanation, the object is a vehicle. The front-rear direction of the vehicle is the front-rear direction, and the left-right direction of the vehicle is the left-right direction.
The object moving device can move the vehicle back and forth, move left and right, or turn.
(前後移動)
操舵機構123が、2つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの回転軸を左右方向に向ける。
操舵機構123が、1つの第二走行ユニット120bの駆動輪121bの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構122が駆動輪121を前進方向へ回転駆動すると、車両が前方向へ移動する。
駆動機構122が駆動輪121を後進方向へ回転駆動すると、車両が後方向へ移動する。
(Move back and forth)
The
The
When the
When the
(左右移動)
操舵機構123が、2つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの回転軸を前後方向に向ける。
操舵機構123が、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの回転軸を前後方向に向ける。
駆動機構122が、駆動輪121を右方向へ回転駆動すると、車両が、右方向へ移動する。
駆動機構122が、駆動輪121を左方向へ回転駆動すると、車両が、左方向へ移動する。
(Move left and right)
The
The
When the
When the
(旋回)
操舵機構123が、2つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの回転軸を前後方向に向ける。
操舵機構123が、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構122が、2つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aを異なる回転速度で回転させると、回転速度の差に応じて車両が時計回りまたは反時計回りに旋回する。
(Turning)
The
The
When the
本発明の実施形態にかかる対象物移動装置は、その構成により以下の効果を奏する。
対象物50を支持して床Sの上を移動できるリフタ200を操舵され床の上を転動する駆動輪121aにより床の上を走行できる1つの第一走行ユニット120aと操舵され床の上を転動する従動輪121bにより床の上を走行できる1つの第二走行ユニット120bとを持つ台車フレーム110に連結する様にしたので、1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bとを各々に操舵することで、リフタ200に支持される対象物50の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、上から見て、1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの接地面Gがリフタ200に支持される対象物50の輪郭の外側に位置し、1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの接地面Gがリフタ200に支持される対象物50の輪郭の内側に位置する様にしたので、走行ユニットの配置を最適化し、1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bとを各々に操舵することで、リフタ200に支持される対象物50の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、床Sの上を移動するリフタ200が台車フレーム110に少なくとも2つの連結点Jで各々に連結され、少なくとも1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aの床での接地面Gと少なくとも1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bの床Sでの接地面Gとを結ぶ仮想の線と2つの連結点Jを結ぶ仮想の線とが交差する様にしたので、1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bとを各々に操舵することで、リフタ200に支持される対象物50の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、床Sの上を移動するリフタ200が台車フレーム110に少なくとも2つの連結点Jで上下方向移動自在に各々に連結される様にしたので、1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bとを各々に操舵することで、リフタ200に支持される対象物50の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、上から見て2つの台車本体キャスタ131が第一走行ユニット120aの駆動輪121aの床での接地面を間に挟んで位置する様にしたので、1つの第一走行ユニット120aのの駆動輪121aと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bとを各々に操舵することで、リフタ200に支持される対象物50の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、車両50の下に潜り込めるリフタフレーム210に連結されるリフト機構220が対象物を支持でき、上から見て1つのリフタキャスタ212がリフト機構220を境にしてリフタフレーム210の2つの連結点Jを結ぶ線の反対側の箇所に位置する様にしたので、1つの第一走行ユニット120aの駆動輪121aと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bとを各々に操舵することで、リフタ200に支持される対象物50の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、操舵される駆動輪121aにより床の上を走行できる2つの第一走行ユニット120aと操舵される従動輪121bにより床の上を走行できる1つの第二走行ユニット120bとを持つ台車フレーム110にリフタ200を連結する様にしたので、2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bとを各々に操舵することで、リフタ200に支持される対象物50の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、上から見て操舵される駆動輪121aを各々にもつ2つの第一走行ユニット120aの接地面Gがリフタ200に支持される対象物50の輪郭Kの外側に位置し、上から見て操舵される従動輪121bをもつ1つの第二走行ユニット120bの接地面Gがリフタ200に支持される対象物50の輪郭Kの内側に位置する様にしたので、2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bとを各々に操舵することで、リフタ200に支持される対象物50の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、操舵される駆動輪121aにより床の上を走行できる2つの第一走行ユニット120aと操舵される従動輪121bにより床の上を走行できる1つの第二走行ユニット120bとを持ち、上から見て2つの駆動輪121aの床での接地面Gを結ぶ仮想線Hとリフタ200に支持される車両50を左右に分ける仮想の中心線Fとが交差する様にしたので、2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bとを各々に操舵することで、リフタ200に支持される対象物50の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
まら、操舵される駆動輪121aにより床の上を走行できる2つの第一走行ユニット120aと操舵される従動輪121bにより床の上を走行できる1つの第二走行ユニット120bとを持ち、上から見て2つの駆動輪121aの床での接地面Gを結ぶ仮想線Hとリフタ200に支持される車両50を左右に分ける仮想の中心線Fとが交差させ、2つの駆動輪121aの接地面Gを結ぶ仮想線Hとリフタ200が連結する台車フレーム110の2つの連結点Jを結ぶ線とが並列する様にしたので、2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bとを各々に操舵することで、リフタ200に支持される対象物50の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、操舵される駆動輪121aにより床の上を走行できる2つの第一走行ユニット120aと操舵される従動輪121bにより床の上を走行できる1つの第二走行ユニット120bとを持ち、上から見て2つの駆動輪121aの床Sでの接地面Gを結ぶ仮想線Hとリフタ200に支持される車両50を左右に分ける仮想の中心線Fとが直列する様にしたので、2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bとを各々に操舵することで、リフタ200に支持される対象物50の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
まら、操舵される駆動輪121aにより床Sの上を走行できる2つの第一走行ユニット120aと操舵される従動輪121bにより床の上を走行できる1つの第二走行ユニット120bとを持ち、上から見て2つの駆動輪121aの床での接地面Gを結ぶ仮想線Hとリフタ200に支持される車両50を左右に分ける仮想の中心線Fとが直列させ、2つの駆動輪121aの接地面Gを結ぶ仮想線Hとリフタ200が連結する台車フレーム110の2つの連結点Jを結ぶ線とが交差する様にしたので、2つの第一走行ユニット120aの各々の駆動輪121aと1つの第二走行ユニット120bの従動輪121bとを各々に操舵することで、リフタ200に支持される対象物50の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
The object moving device according to the embodiment of the present invention has the following effects due to its configuration.
A
Further, as viewed from above, the ground contact surface G of the
Also, the
In addition, since the
In addition, since the two
Further, the
Further, the
Further, the ground contact surfaces G of the two
In addition, it has two
Furthermore, it has two
In addition, it has two
Furthermore, it has two
本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
対象物が車両であるとして説明したが、これに限定されない。
車両が4輪であるとしたが、これに限定されない。例えば、3輪、6輪、他であってもよい。
2つのリフタを備えるとして説明したが、これに限定されない、例えば、1つのリフタを備えていてもよい、例えば、3つ以上の数のリフタを備えていてもよい。
The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
Although the object has been described as a vehicle, the present invention is not limited to this.
Although the vehicle has four wheels, the present invention is not limited to this. For example, three wheels, six wheels, and the like may be used.
Although described as having two lifters, the present invention is not limited to this. For example, one lifter may be provided, for example, three or more lifters may be provided.
S 床
G 接地面
H 仮想線
F 中心線
J 連結点
K 輪郭
50 車両
51 タイヤ
52 車両本体
100 台車本体
110 台車フレーム
111 第一台車フレーム
112 第二台車フレーム
113 第三台車フレーム
120a 第一走行ユニット
120b 第二走行ユニット
121a 駆動輪
121b 従動輪
122 駆動機構
123 操舵機構
124 回転フレーム
125 固定フレーム
130 キャスタ
131 台車本体キャスタ
132 台車本体キャスタ
133 リフタキャスタ
140 台車ラック
200 リフタ
210 リフタフレーム
211 リフラフレーム架台
212 リフタフレームキャスタ
220 リフト機構
221 リフトバー
222 リフトバーキャスタ
230 リフト機構アクチエータ
300 連結部材
301 連結バー
302 連結ピン
303 連結部材本体
S Floor G Ground plane H Virtual line F Center line J Connection
Claims (17)
構造体である第一台車フレームと第三台車フレームとを持つ台車フレームと該台車フレームの該第一台車フレームに支持される少なくとも1つの第一走行ユニットと該台車フレームの該第三台車フレームに支持される少なくとも1つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームの該第三台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる2つのリフタと、
を備え、
前記第一台車フレームと前記第三台車フレームとが少なくとも2つの連結点で上下方向に相対移動自在に各々に連結され、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ、
ことを特徴とする対象物移動装置。 An object moving device for moving an object on a floor,
A carriage frame having a first carriage frame and a third carriage frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the first carriage frame of the carriage frame, and the third carriage frame of the carriage frame; A carriage body having at least one second traveling unit supported;
Two lifters connected to the third bogie frame of the bogie frame and capable of supporting the object and moving on the floor;
With
The first bogie frame and the third bogie frame are connected to each other so as to be relatively movable in the vertical direction at at least two connecting points,
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle.
The object moving apparatus characterized by the above-mentioned.
を備え、
2つの前記連結部材本体が前記第一台車フレームに少なくとも2つの連結点で上下方向に相対移動自在に各々に連結され、
2つの連結部材本体が前記第三台車フレームに連結され、
2つの前記リフタが2つの連結部材本体に少なくとも2つの連結点で上下方向に相対移動自在に各々に連結される、
ことを特徴とする請求項1に記載の対象物移動装置。 A connecting member having two connecting member bodies which are long members;
With
The two connecting member bodies are respectively connected to the first bogie frame so as to be relatively movable in the vertical direction at at least two connecting points;
Two connecting member bodies are connected to the third bogie frame,
The two lifters are respectively connected to the two connecting member bodies so as to be relatively movable in the vertical direction at at least two connecting points.
The object moving device according to claim 1.
上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面が前記長手方向に沿って2つの前記リフタより外側に位置する様に前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され、
上から見て前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記長手方向に沿って2つの前記リフタに挟まれて位置する様に前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持される、
ことを特徴とする請求項2に記載の対象物移動装置。 The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
The first traveling unit is supported by the carriage frame so that the installation surface of the first traveling unit on the floor of the driving wheel is located outside the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above.
The second traveling unit is supported by the carriage frame so that the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel is located between the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above. The
The object moving device according to claim 2, wherein:
上から見て前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側であって上から見て2つの前記リフタに挟まれて且つリフタに支持される対象物を左右に分ける仮想の中心軸に略重なる様に位置する、
ことを特徴とする請求項3に記載の対象物移動装置。 The ground contact surface on the floor of the driving wheel of the first traveling unit as viewed from above is located outside the contour of the object supported by the lifter,
When viewed from above, the ground contact surface on the floor of the driven wheel of the second traveling unit is inside the contour of the object supported by the lifter, and is sandwiched between the two lifters and viewed from above. Located so as to substantially overlap the virtual central axis that divides the object to be supported into left and right,
The object moving device according to claim 3.
2つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て2つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面が前記長手方向に沿って2つの前記リフタより外側に位置する様に前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され、
上から見て前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記長手方向に沿って2つの前記リフタに挟まれて位置する様に前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持される、
ことを特徴とする請求項4に記載の対象物移動機構。 The bogie main body is a structure, the bogie frame, two first running units supported by the bogie frame, and one second running unit supported by the bogie frame,
The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
The first traveling unit is supported by the carriage frame so that the installation surfaces of the two first traveling units on the floor of the drive wheels are located outside the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above. And
The second traveling unit is supported by the carriage frame so that the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel is located between the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above. The
The object moving mechanism according to claim 4, wherein:
ことを特徴とする請求項5に記載の対象物移動機構。 When viewed from above, the two first traveling units include two imaginary lines that connect the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of the first traveling units and a virtual center line that divides the vehicle supported by the lifter into left and right. Intersecting at an intermediate position sandwiched by the ground contact surface on the floor of the drive wheel,
The object moving mechanism according to claim 5.
上から見て前記操舵機構が2つの前記第一走行ユニットの前記駆動軸の回転軸を所望の旋回中心に各々に向け、
上から見て前記操舵機構が1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の回転軸を車両の左右方向に向け、
前記駆動機構が2つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪を1つの方向に回転させて車両を旋回させる、
ことを特徴とする請求項6に記載の対象物移動装置 The lifter supports the vehicle as an object,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotation shafts of the drive shafts of the two first traveling units to a desired turning center,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotational axis of the driven wheel of one second traveling unit in the left-right direction of the vehicle,
The drive mechanism rotates the drive wheels of the two first traveling units in one direction to turn the vehicle;
The object moving device according to claim 6,
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる2つのリフタと、
を備え、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
2つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面が前記長手方向に沿って2つの前記リフタより外側に位置する様に前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され、
上から見て前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記長手方向に沿って2つの前記リフタに挟まれて位置する様に前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持される、
ことを特徴とする対象物移動装置。 An object moving device for moving an object on a floor,
A cart body having a cart frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the cart frame, and at least one second traveling unit supported by the cart frame;
Two lifters connected to the bogie frame and supporting the object to move on the floor;
With
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle,
The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
The first traveling unit is supported by the carriage frame so that the installation surface of the first traveling unit on the floor of the driving wheel is located outside the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above.
The second traveling unit is supported by the carriage frame so that the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel is located between the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above. The
The object moving apparatus characterized by the above-mentioned.
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる2つのリフタと、
を備え、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、
上から見て前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側であって2つの前記リフタに挟まれて且つリフタに支持される対象物を左右に分ける仮想の中心軸に略重なる様に位置する、
ことを特徴とする対象物移動装置。 An object moving device for moving an object on a floor,
A cart body having a cart frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the cart frame, and at least one second traveling unit supported by the cart frame;
Two lifters connected to the bogie frame and supporting the object to move on the floor;
With
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle,
The ground contact surface on the floor of the driving wheel of the first traveling unit as viewed from above is located outside the contour of the object supported by the lifter,
A grounding surface on the floor of the driven wheel of the second traveling unit as viewed from above is inside the contour of the object supported by the lifter, and is sandwiched between the two lifters and supported by the lifter Located so as to overlap the virtual central axis that divides the object into left and right,
The object moving apparatus characterized by the above-mentioned.
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される2つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される1つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる2つのリフタと、
を備え、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
2つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て2つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面が前記長手方向に沿って2つの前記リフタより外側に位置する様に前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され、
上から見て前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記長手方向に沿って2つの前記リフタに挟まれて位置する様に前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持される、
ことを特徴とする対象物移動機構。 An object moving device for moving an object on a floor,
A cart body having a cart frame as a structure, two first traveling units supported by the cart frame, and one second traveling unit supported by the cart frame;
Two lifters connected to the bogie frame and supporting the object to move on the floor;
With
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle,
The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
The first traveling unit is supported by the carriage frame so that the installation surfaces of the two first traveling units on the floor of the drive wheels are located outside the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above. And
The second traveling unit is supported by the carriage frame so that the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel is located between the two lifters along the longitudinal direction when viewed from above. The
An object moving mechanism characterized by that.
ことを特徴とする請求項10に記載の対象物移動機構。 When viewed from above, the two first traveling units include two imaginary lines that connect the ground contact surfaces on the floors of the drive wheels of the first traveling units and a virtual center line that divides the vehicle supported by the lifter into left and right. Intersecting at an intermediate position sandwiched by the ground contact surface on the floor of the drive wheel,
The object moving mechanism according to claim 10.
上から見て前記操舵機構が2つの前記第一走行ユニットの前記駆動軸の回転軸を所望の旋回中心に各々に向け、
上から見て前記操舵機構が1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の回転軸を車両の左右方向に向け、
前記駆動機構が2つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪を1つの方向に回転させて車両を旋回させる、
ことを特徴とする請求項11に記載の対象物移動装置。 The lifter supports the vehicle as an object,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotation shafts of the drive shafts of the two first traveling units to a desired turning center,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotational axis of the driven wheel of one second traveling unit in the left-right direction of the vehicle,
The drive mechanism rotates the drive wheels of the two first traveling units in one direction to turn the vehicle;
The object moving device according to claim 11.
ことを特徴とする請求項10に記載の対象物移動機構。 When viewed from above, a virtual line connecting the ground contact surfaces on the floor of the drive wheels of the two first traveling units overlaps with a virtual center line that divides the object supported by the lifter into left and right,
The object moving mechanism according to claim 10.
上から見て前記操舵機構が2つの前記第一走行ユニットの前記駆動軸の回転軸を車両の前後方向に各々に向け、
上から見て前記操舵機構が1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の回転軸を車両の左右方向に向け、
前記駆動機構が2つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪を1つの方向に異なる回転速度で回転させて回転速度の差に応じて車両を旋回させる、
ことを特徴とする請求項13に記載の対象物移動装置。 The lifter supports the vehicle as an object,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotation shafts of the drive shafts of the two first traveling units in the longitudinal direction of the vehicle,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotational axis of the driven wheel of one second traveling unit in the left-right direction of the vehicle,
The drive mechanism rotates the drive wheels of the two first traveling units at different rotational speeds in one direction, and turns the vehicle according to the difference in rotational speeds;
The object moving device according to claim 13.
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる2つのリフタと、
を備え、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
2つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面と前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面とが長手方向に沿って間隔を空けて位置する様に前記第一走行ユニットと前記第二ユニットとが前記台車フレームに支持され、
上記リフタが対象物として車両を支持し、
上から見て前記操舵機構が前記第一走行ユニットの前記駆動軸の回転軸を車両の前後方向に各々に向け、
上から見て前記操舵機構が前記第二走行ユニットの前記従動輪の回転軸を車両の左右方向に向け、
前記駆動機構が前記第一走行ユニットの前記駆動輪を1つの方向に回転させて車両を旋回させる、
ことを特徴とする対象物移動装置。 An object moving device for moving an object on a floor,
A cart body having a cart frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the cart frame, and at least one second traveling unit supported by the cart frame;
Two lifters connected to the bogie frame and supporting the object to move on the floor;
With
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle,
The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
As viewed from above, the installation surface of the first traveling unit on the floor of the driving wheel and the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel are positioned at an interval along the longitudinal direction. The first traveling unit and the second unit are supported by the carriage frame,
The lifter supports the vehicle as an object,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotational axis of the drive shaft of the first traveling unit in the longitudinal direction of the vehicle,
When viewed from above, the steering mechanism turns the rotating shaft of the driven wheel of the second traveling unit in the left-right direction of the vehicle,
The drive mechanism rotates the drive wheel of the first traveling unit in one direction to turn the vehicle;
The object moving apparatus characterized by the above-mentioned.
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる2つのリフタと、
を備え、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
2つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面と前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面とが長手方向に沿って間隔を空けて位置する様に前記第一走行ユニットと前記第二ユニットとが前記台車フレームに支持され、
上記リフタが対象物として車両を支持し、
上から見て前記操舵機構が前記第一走行ユニットの前記駆動軸の回転軸を車両の前後方向に各々に向け、
上から見て前記操舵機構が前記第二走行ユニットの前記従動輪の回転軸を車両の前後方向に向け、
前記駆動機構が前記第一走行ユニットの前記駆動輪を1つの方向に回転させ1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪を外周に作用する力により自由に回転させて車両を左右方向の一つの方向に移動させる、
ことを特徴とする対象物移動装置。 An object moving device for moving an object on a floor,
A cart body having a cart frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the cart frame, and at least one second traveling unit supported by the cart frame;
Two lifters connected to the bogie frame and supporting the object to move on the floor;
With
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle,
The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
As viewed from above, the installation surface of the first traveling unit on the floor of the driving wheel and the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel are positioned at an interval along the longitudinal direction. The first traveling unit and the second unit are supported by the carriage frame,
The lifter supports the vehicle as an object,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotational axis of the drive shaft of the first traveling unit in the longitudinal direction of the vehicle,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotational axis of the driven wheel of the second traveling unit in the longitudinal direction of the vehicle,
The drive mechanism rotates the drive wheels of the first traveling unit in one direction and freely rotates the driven wheels of one second traveling unit by a force acting on the outer periphery, thereby causing the vehicle to move in one lateral direction. Move in the direction,
The object moving apparatus characterized by the above-mentioned.
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも1つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる2つのリフタと、
を備え、
前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され外周に作用する力により自由に床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
2つの前記リフタが長手方向に沿って間隔を空けて配置されて前記台車フレームに連結され、
上から見て前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での設置面と前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面とが長手方向に沿って間隔を空けて位置する様に前記第一走行ユニットと前記第二ユニットとが前記台車フレームに支持され、
上記リフタが対象物として車両を支持し、
上から見て前記操舵機構が前記第一走行ユニットの前記駆動軸の回転軸を車両の左右方向に各々に向け、
上から見て前記操舵機構が前記第二走行ユニットの前記従動輪の回転軸を車両の左右方向に向け、
前記駆動機構が前記第一走行ユニットの前記駆動輪を1つの方向に回転させ1つの前記第二走行ユニットの前記従動輪を外周に作用する力により自由に回転させて車両を前後方向の一つの方向に移動させる、
ことを特徴とする対象物移動装置。 An object moving device for moving an object on a floor,
A cart body having a cart frame as a structure, at least one first traveling unit supported by the cart frame, and at least one second traveling unit supported by the cart frame;
Two lifters connected to the bogie frame and supporting the object to move on the floor;
With
The first traveling unit is supported by the carriage frame and has a driving wheel that can roll on the floor, a driving mechanism that rotationally drives the driving wheel, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driving wheel to a desired angle,
The second traveling unit is supported by the carriage frame and has a driven wheel that can freely roll on the floor by a force acting on the outer periphery, and a steering mechanism that directs the rolling direction of the driven wheel to a desired angle,
The two lifters are arranged at intervals along the longitudinal direction and connected to the carriage frame;
As viewed from above, the installation surface of the first traveling unit on the floor of the driving wheel and the ground contact surface of the second traveling unit on the floor of the driven wheel are positioned at an interval along the longitudinal direction. The first traveling unit and the second unit are supported by the carriage frame,
The lifter supports the vehicle as an object,
When viewed from above, the steering mechanism directs the rotation shaft of the drive shaft of the first traveling unit in the left-right direction of the vehicle,
When viewed from above, the steering mechanism turns the rotating shaft of the driven wheel of the second traveling unit in the left-right direction of the vehicle,
The drive mechanism rotates the drive wheels of the first traveling unit in one direction, and freely rotates the driven wheels of one second traveling unit by a force acting on the outer periphery, thereby causing the vehicle to move in one longitudinal direction. Move in the direction,
The object moving apparatus characterized by the above-mentioned.
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