JP6174888B2 - Driving support system, driving support method, and computer program - Google Patents
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Description
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention is a driving support system that performs driving support for vehicles, relates to a driving support method and a computer program.
従来より、地図データから得られる道路情報や、GPSや車速センサ等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、運転手に対する報知や、運転の補助を行うことによって運転の支援を行う運転支援システムについて提案されている。このような運転支援システムの一つとして、特に交差点やカーブの手前等の車両が減速を行う地点において、車両が適切な減速度で適切な速度まで減速できるように、車両の減速に関する運転の支援を行うシステムについて提案されている。 Conventionally, road information obtained from map data and various information related to vehicle travel, such as the current position specified by GPS, vehicle speed sensors, etc., are acquired, and driving is performed by notifying the driver and assisting driving. A driving support system that provides support is proposed. One such driving assistance system is driving assistance related to vehicle deceleration so that the vehicle can decelerate to an appropriate speed with an appropriate deceleration, especially at a point where the vehicle decelerates, such as before an intersection or a curve. It has been proposed for a system to do this.
例えば、特開2011−227833号公報には、車両の過去の走行履歴(具体的にはブレーキをオンしたタイミング)を学習データとして用いることによって車両の走行パターンを特定し、特定された走行パターンに沿って車両の走行が行われるように予め設定された地点(以下、支援開始地点という)を通過した後に減速案内等の運転の支援を行う技術について開示されている。 For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-227833, a vehicle travel pattern is specified by using a past travel history of the vehicle (specifically, a timing at which a brake is turned on) as learning data, and the specified travel pattern is used. A technique for assisting driving such as deceleration guidance after passing through a preset point (hereinafter referred to as a support start point) so that the vehicle travels along the road is disclosed.
しかしながら、上記特許文献1に記載の技術では、車両の現在位置が予め定められた支援開始地点を通過した後に運転支援が行われるが、車両の位置に基づく開始条件では以下の理由により運転の支援が適切に行われない虞があった。 However, in the technique described in Patent Document 1, driving assistance is performed after the current position of the vehicle passes a predetermined assistance starting point. Under the starting conditions based on the position of the vehicle, driving assistance is performed for the following reason. However, there was a risk that this was not done properly.
ここで、従来より車両の現在位置の特定はGPS、車速センサ、ジャイロセンサ等の各種センサの検出結果と、地図データとを用い、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理により行う。しかしながら、マップマッチング処理では、図12に示すように道路がごく狭い間隔で並走している場合や、道路が交差点で鋭角に接続されている場合等においては、車両の現在位置の候補が複数存在し、誤った位置にマッチングされてしまう場合があった。その結果、上記特許文献1に記載の技術では、実際には車両が支援開始地点を通過しているにもかかわらず、車両が誤った位置にマッチングされることによって車両が支援開始地点を通過していないとみなされ、運転支援が行われない場合があった。 Here, conventionally, the current position of the vehicle is specified by a map matching process that uses the detection results of various sensors such as GPS, a vehicle speed sensor, a gyro sensor, and the like, and map data, and specifies the current position of the vehicle on the map data. . However, in the map matching process, when the road is running in parallel at a very narrow interval as shown in FIG. 12 or when the road is connected at an acute angle at an intersection, a plurality of candidates for the current position of the vehicle are obtained. In some cases, it was present and matched to the wrong position. As a result, in the technique described in Patent Document 1, the vehicle passes through the support start point because the vehicle is matched to an incorrect position even though the vehicle actually passes through the support start point. In some cases, driving assistance was not provided.
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両の現在位置の候補が複数生じる状況においても、適切な車両の運転支援を行うことを可能にした運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the problems in the prior art, even at the current position candidate is more occur situations of the vehicle, possible the driving support system to carry out the driving support of appropriate vehicles, driving An object is to provide a support method and a computer program.
前記目的を達成する為に本願の請求項1に係る運転支援システム(1)は、過去の車両の減速行動の履歴を取得する履歴取得手段(13)と、前記履歴取得手段により取得された履歴に基づいて、過去の車両の減速行動において車両が減速を終了した地点である減速終了地点を、減速終了目標地点として道路に対して設定する目標設定手段(13)と、前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断地点を設定する進入判断地点設定手段(13)と、設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶手段(13)と、前記車両が前記進入判断地点を通過した場合であって、前記車両において前記車両に対する操作に基づく減速行動が行われた場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように車両を制動制御する運転支援手段(13)と、を有し、前記進入判断地点設定手段は、前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両位置検出手段により前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、複数の候補が生じる形状であると判定された場合に、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側に移動させた位置に前記進入判断地点を設定することを特徴とする。
尚、「複数の候補が生じる」とは、ある程度の信頼性のある候補が複数ある場合に加えて、一方は信頼性が高く他方は信頼性の低い候補である場合も含む。
尚、「運転を支援する」とは、車両に対する加速や減速等の駆動に関する制御を行う場合に加えて、表示案内や音声案内を行う場合も含む。
In order to achieve the object, the driving support system (1) according to claim 1 of the present application includes a history acquisition means (13) for acquiring a history of deceleration behavior of a past vehicle, and a history acquired by the history acquisition means. And a target setting means (13) for setting a deceleration end point, which is a point where the vehicle has finished decelerating in the past deceleration action of the vehicle, as a deceleration end target point, and the deceleration end target point An approach determination point setting means (13) for setting an approach determination point which is a condition for passing in order to provide driving support for the vehicle, and an approach determination point storage means for storing the set approach determination point. and (13), in a case where the vehicle passes the entry decision point, if the deceleration action based on the operation on the vehicle is performed in the vehicle, the vehicle in the deceleration end target point Driving assistance means (13) for braking control of the vehicle so that deceleration is completed, and the entry determination point setting means is configured such that the road shape of the reference point on the near side of the predetermined distance from the deceleration termination target point is It is determined whether or not the vehicle position detection means has a shape in which a plurality of candidates are generated when detecting the position of the vehicle, and when it is determined that the shape has a plurality of candidates, the reference point travels along the reference point. The approach determination point is set at a position moved to the near side along the direction.
Note that “a plurality of candidates are generated” includes not only a case where there are a plurality of candidates having a certain degree of reliability, but also a case where one of the candidates is high in reliability and the other is low in reliability.
Note that “supporting driving” includes not only the case where control relating to driving such as acceleration and deceleration of the vehicle is performed, but also the case where display guidance and voice guidance are performed.
また、請求項2に係る運転支援システム(1)は、請求項1に記載の運転支援システムであって、前記進入判断地点設定手段(13)は、複数の候補が生じない形状であると判定された場合には、前記基準地点を前記進入判断地点に設定することを特徴とする。 Further, the driving support system (1) according to claim 2 is the driving support system according to claim 1 , wherein the approach determination point setting means (13) determines that the shape does not generate a plurality of candidates. in a case where it is, and sets the reference point on the approach determination ground point.
また、請求項3に係る運転支援システム(1)は、請求項1又は請求項2に記載の運転支援システムであって、前記減速終了地点(13)は、前記車両が停止した地点、又は減速から加速に変化した地点であることを特徴とする。 In addition, the driving support system (1) according to claim 3 is the driving support system according to claim 1 or 2 , wherein the deceleration end point (13) is a point where the vehicle stops or a deceleration. It is a point that changed from to acceleration.
また、請求項4に係る運転支援システム(1)は、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の運転支援システムであって、前記進入判断地点設定手段(13)は、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定された場合には、前記基準地点を複数の候補が生じない形状であると判定される地点まで移動させた位置に前記進入判断地点を設定することを特徴とする。 Further, the driving support system according to claim 4 (1) is a driving support system according to any one of claims 1 to 3, the approach determination point setting means (13), the position of the vehicle When it is determined that the shape is such that a plurality of candidates are generated, the entry determination point is moved to a position where the reference point is determined to be a shape that does not generate a plurality of candidates. It is characterized by setting.
また、請求項5に係る運転支援システム(1)は、請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の運転支援システムであって、前記進入判断地点設定手段(13)は、前記基準地点の道路形状が、複数の道路が所定間隔内に配置されている道路形状である場合に、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定することを特徴とする。 Further, the driving support system according to claim 5 (1) is a driving support system according to any one of claims 1 to 4, wherein the approach determination point setting means (13), said reference point When the road shape is a road shape in which a plurality of roads are arranged within a predetermined interval, it is determined that a plurality of candidates are generated when the position of the vehicle is detected.
また、請求項6に係る運転支援システム(1)は、請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の運転支援システムであって、前記進入判断地点設定手段(13)は、前記基準地点の道路形状が、複数の道路が鋭角で接続されている道路形状である場合に、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定することを特徴とする。 Further, the driving support system according to claim 6 (1) is a driving support system according to any one of claims 1 to 5, wherein the approach determination point setting means (13), said reference point When the road shape is a road shape in which a plurality of roads are connected at an acute angle, it is determined that a plurality of candidates are generated when the position of the vehicle is detected.
また、請求項7に係る運転支援方法は、過去の車両の減速行動の履歴を取得する履歴取得ステップと、前記履歴取得ステップにより取得された履歴に基づいて、過去の車両の減速行動において車両が減速を終了した地点である減速終了地点を、減速終了目標地点として道路に対して設定する目標設定ステップと、前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断地点を設定する進入判断地点設定ステップと、設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶ステップと、前記車両が前記進入判断地点を通過した場合であって、前記車両において前記車両に対する操作に基づく減速行動が行われた場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように車両を制動制御する運転支援ステップと、を有し、前記進入判断地点設定ステップは、前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、複数の候補が生じる形状であると判定された場合に、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側に移動させた位置に前記進入判断地点を設定することを特徴とする。 According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a driving support method comprising: a history acquisition step for acquiring a history of past vehicle deceleration behavior; and a vehicle in a past vehicle deceleration behavior based on the history acquired by the history acquisition step. A target setting step for setting a deceleration end point, which is a point where deceleration has ended, as a deceleration end target point for the road, and a condition for passing the vehicle to support driving of the vehicle in front of the deceleration end target point. An entry determination point setting step for setting an entry determination point, an entry determination point storage step for storing the set entry determination point, and a case where the vehicle passes through the entry determination point. operation when said deceleration action based on the operation on has been performed the vehicle, deceleration of the vehicle at the deceleration end target point is braking control of the vehicle so as to terminate at And the step of setting the entry determination point is a shape in which a plurality of candidates are generated when the road shape of the reference point on the near side of the predetermined distance from the deceleration end target point is detected by detecting the position of the vehicle. there whether judgment, if it is determined that the shape in which a plurality of candidate results, to set the entry decision point the reference point in a position moved to the front side along the traveling direction of the road Features.
更に、請求項8に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、過去の車両の減速行動の履歴を取得する履歴取得機能と、前記履歴取得機能により取得された履歴に基づいて、過去の車両の減速行動において車両が減速を終了した地点である減速終了地点を、減速終了目標地点として道路に対して設定する目標設定機能と、前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断地点を設定する進入判断地点設定機能と、設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶機能と、前記車両が前記進入判断地点を通過した場合であって、前記車両において前記車両に対する操作に基づく減速行動が行われた場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように車両を制動制御する運転支援機能と、を実行させるコンピュータプログラムであって、前記進入判断地点設定機能は、前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、複数の候補が生じる形状であると判定された場合に、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側に移動させた位置に前記進入判断地点を設定することを特徴とする。 Further, the computer program according to claim 8 is provided in the computer for a history acquisition function for acquiring a history of a past vehicle deceleration action, and for a past vehicle deceleration action based on the history acquired by the history acquisition function. A target setting function that sets a deceleration end point, which is a point at which the vehicle has ended deceleration, as a deceleration end target point for the road, and passes in front of the deceleration end target point for driving support of the vehicle An entry decision point setting function for setting an entry decision point that is a condition, an entry decision point storage function for storing the set entry decision point, and the vehicle passing through the entry decision point, If the deceleration action based on the operation on the vehicle is performed in the vehicle, to a braking control of the vehicle as the deceleration of the vehicle is completed at the end of deceleration target point A driving support function, wherein the approach determination point setting function includes a plurality of road shapes at a reference point on the near side of the deceleration end target point when detecting the position of the vehicle. If it is determined whether the shape is a shape where a plurality of candidates are generated, the entry determination is made at a position where the reference point is moved to the near side along the traveling direction of the road. It is characterized by setting a point.
また、請求項1に記載の運転支援システムによれば、車両の現在位置の候補が複数生じる状況においても、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断地点を適切な位置に補正して記憶することが可能となる。また、記憶された進入判断地点の通過判定に基づいて車両の運転を支援するので、車両の現在位置の候補が複数生じ得る道路を車両が走行する場合であっても、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。その結果、車両に対して急な加減速が行われることなく、適切な減速度で適切な速度まで減速させることができ、また、特にハイブリッド車両やEV車では、回生ブレーキによるバッテリの充電を高効率で行うことが可能となる。
また、車両が進入判断地点を通過した場合であって、車両において減速行動が行われた場合に、減速終了目標地点で車両の減速が終了するように制動制御するので、車両が減速行動を行う場合において該行動を適切に支援することが可能となる。即ち、車両が減速行動を行う必要のない状況では、不要な支援が行われる虞がない。
Further, according to the driving support system according to claim 1, still in the candidate plurality arise situations of the position, a proper position of the entry determined locations point passes in order to perform the driving support of the vehicle is the condition of the vehicle It is possible to correct and memorize. In addition, since driving of the vehicle is supported based on the passage determination of the stored entry determination point, driving support is ensured even when the vehicle is traveling on a road where a plurality of candidates for the current position of the vehicle may occur. It is possible to make it happen. As a result, the vehicle can be decelerated to an appropriate speed with an appropriate deceleration without sudden acceleration / deceleration. In particular, in a hybrid vehicle or an EV vehicle, the battery can be charged by the regenerative brake. It becomes possible to carry out with efficiency.
In addition, when the vehicle passes the entry determination point and the vehicle is decelerated, the braking control is performed so that the vehicle decelerates at the deceleration end target point, so that the vehicle decelerates. In some cases, it is possible to appropriately support the action. That is, in a situation where the vehicle does not need to perform a deceleration action, there is no possibility that unnecessary assistance is performed.
また、請求項2に記載の運転支援システムによれば、減速終了目標地点から所定距離手前側の地点が、車両の現在位置の候補が複数生じない地点である場合には、該地点を進入判断地点に設定するので、車両の現在位置の候補が複数生じない地点に進入判断地点を設定することが可能となる。 According to the driving support system of the second aspect, when the point near the predetermined distance from the deceleration end target point is a point where a plurality of candidates for the current position of the vehicle do not occur, it is determined that the point is entered. since setting the earth point, it becomes possible candidate for the current position of the vehicle to set the entry determined locations point to the point where no more.
また、請求項3に記載の運転支援システムによれば、減速終了地点は、車両が停止した地点、又は減速から加速に変化した地点とするので、車両が最終的に停止したか否かに関わらず適切な減速終了目標地点及び進入判断地点を設定することが可能となる。 According to the driving support system of the third aspect , the deceleration end point is a point where the vehicle stops or a point where the vehicle changes from deceleration to acceleration. Therefore, regardless of whether or not the vehicle finally stops. not it is possible to set an appropriate deceleration end target point and entering judgment destination point.
また、請求項4に記載の運転支援システムによれば、車両の位置を検出する際に複数の候補が生じないと判定される地点まで移動させた位置に進入判断地点を設定するので、車両が進入判断地点を通過しているにも関わらず、通過していないと誤判定される虞を無くし、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。 Further, according to the driving support system of the fourth aspect , the entry determination point is set at the position moved to the point where it is determined that a plurality of candidates are not generated when detecting the position of the vehicle. It is possible to eliminate the risk of erroneous determination that the vehicle has not passed even though the vehicle has passed the entry determination point, and to reliably support driving.
また、請求項5に記載の運転支援システムによれば、複数の道路が所定間隔内に配置されている道路形状の区間を避けて進入判断地点を設定するので、車両が進入判断地点を通過しているにも関わらず、通過していないと誤判定される虞を無くし、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。 Further, according to the driving support system of the fifth aspect , since the entry determination point is set avoiding the road-shaped section where a plurality of roads are arranged within a predetermined interval, the vehicle passes through the entry determination point. In spite of this, it is possible to eliminate the possibility of erroneous determination that the vehicle has not passed, and to ensure driving assistance.
また、請求項6に記載の運転支援システムによれば、複数の道路が鋭角で接続されている道路形状の区間を避けて進入判断地点を設定するので、車両が進入判断地点を通過しているにも関わらず、通過していないと誤判定される虞を無くし、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。 Further, according to the driving support system of the sixth aspect , since the entry determination point is set avoiding the road-shaped section in which a plurality of roads are connected at an acute angle, the vehicle passes through the entry determination point. Nevertheless, it is possible to eliminate the risk of erroneous determination that the vehicle has not passed, and to ensure driving assistance.
また、請求項7に記載の運転支援方法によれば、車両の現在位置の候補が複数生じる状況においても、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断地点を適切な位置に補正して記憶することが可能となる。また、記憶された進入判断地点の通過判定に基づいて車両の運転を支援するので、車両の現在位置の候補が複数生じ得る道路を車両が走行する場合であっても、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。その結果、車両に対して急な加減速が行われることなく、適切な減速度で適切な速度まで減速させることができ、また、特にハイブリッド車両やEV車では、回生ブレーキによるバッテリの充電を高効率で行うことが可能となる。 Further, according to the driving support method according to claim 7, still in the candidate plurality arise situations of the position, a proper position of the entry determined locations point passes in order to perform the driving support of the vehicle is the condition of the vehicle It is possible to correct and memorize. In addition, since driving of the vehicle is supported based on the passage determination of the stored entry determination point, driving support is ensured even when the vehicle is traveling on a road where a plurality of candidates for the current position of the vehicle may occur. It is possible to make it happen. As a result, the vehicle can be decelerated to an appropriate speed with an appropriate deceleration without sudden acceleration / deceleration. In particular, in a hybrid vehicle or an EV vehicle, the battery can be charged by the regenerative brake. It becomes possible to carry out with efficiency.
更に、請求項8に記載のコンピュータプログラムによれば、車両の現在位置の候補が複数生じる状況においても、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断地点を適切な位置に補正して記憶させることが可能となる。また、記憶された進入判断地点の通過判定に基づいて車両の運転を支援するので、車両の現在位置の候補が複数生じ得る道路を車両が走行する場合であっても、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。その結果、車両に対して急な加減速が行われることなく、適切な減速度で適切な速度まで減速させることができ、また、特にハイブリッド車両やEV車では、回生ブレーキによるバッテリの充電を高効率で行うことが可能となる。 Furthermore, according to the computer program according to claim 8, also in the current location status of candidates more results of the vehicle, the entry determination land point passes in order to perform the driving support of the vehicle is a condition in position It can be corrected and stored. In addition, since driving of the vehicle is supported based on the passage determination of the stored entry determination point, driving support is ensured even when the vehicle is traveling on a road where a plurality of candidates for the current position of the vehicle may occur. It is possible to make it happen. As a result, the vehicle can be decelerated to an appropriate speed with an appropriate deceleration without sudden acceleration / deceleration. In particular, in a hybrid vehicle or an EV vehicle, the battery can be charged by the regenerative brake. It becomes possible to carry out with efficiency.
以下、本発明に係る進入判断地点記憶システム及び運転支援システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an approach determination point storage system and a driving support system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment in which the navigation device is embodied. First, a schematic configuration of the navigation device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a navigation device 1 according to this embodiment.
図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール18と、から構成されている。また、ナビゲーション装置1はCAN等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置1の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ECU19と双方向通信可能に接続されている。
As shown in FIG. 1, the navigation device 1 according to the present embodiment includes a current
以下に、ナビゲーション装置1を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
Below, each component which comprises the navigation apparatus 1 is demonstrated in order.
The current
また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録された地図情報DB31や学習DB32や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりにメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。
The
ここで、地図情報DB31は、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ33、ノード点に関するノードデータ34、各分岐点に関する分岐点データ35、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
Here, the
ここで、リンクデータ33としては、例えば、該リンクを識別するリンクID、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、車線幅等が記憶される。また、ノードデータ34としては、該ノードを識別するノードID、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ35としては、該分岐点(交差点)を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク(以下、接続リンクという)を特定する接続リンク情報、分岐点の形状(例えば分岐点に接続されるリンクの本数や接続角度等)を特定する分岐点形状情報等が記憶される。
Here, as the
また、学習DB32は、車両の過去の走行履歴に基づく学習データが記憶される記憶手段である。ここで、本実施形態では学習DB32に記憶される学習データとして、車両において減速行動が行われた場合に、車両に対して行うべき運転支援の内容について記憶される。具体的には、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点と、運転支援において目標とする車両の減速終了地点である減速終了目標地点と、減速終了目標地点の到達時に目標とする車両の車速(即ち減速終了時点の目標車速)である減速終了時車速とについて記憶される。尚、減速終了地点は、より具体的には図2に示すように車両が最終的に停止した場合には、車両が停止した地点Pとなる。一方、車両が最終的に停止することなく加速した場合には、減速から加速に変化した地点Qとなる。
The learning
ここで、図3は学習DB32に記憶される学習データの一例を示した図である。図3に示すように、学習DB32には、リンク毎且つ走行方向毎に上記進入判断地点、減速終了目標地点及び減速終了時車速が記憶される。そして、進入判断地点、減速終了目標地点及び減速終了時車速は、車両が同地点で減速行動を行った場合にその減速行動に基づいて記憶又は更新される。ここで、基本的に進入判断地点は、減速終了目標地点から所定距離手前側の地点(基準地点)となるが、後述のように該基準地点が車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定された場合には、該基準地点を複数の候補が生じない形状であると判定される地点まで移動させた位置に進入判断地点を設定する。
Here, FIG. 3 is a diagram showing an example of learning data stored in the
そして、ナビゲーションECU13は、後述のように車両が学習DB32に記憶されたいずれかの進入判断地点を通過し、減速行動を行った場合に、対応する減速終了目標地点で減速終了時車速まで車両が減速するように車両の運転支援を行う。
尚、地図情報DB31や学習DB32を外部のサーバに記憶し、ナビゲーション装置1が通信によりデータの更新や取得を行う構成としても良い。
When the vehicle passes through any of the entry determination points stored in the
In addition, it is good also as a structure which memorize | stores map information DB31 and learning DB32 in an external server, and the navigation apparatus 1 updates and acquires data by communication.
一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の運転支援処理プログラム(図4参照)等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムや後述の走行軌跡ログ等を記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、車両位置検出手段は、車両の位置を検出する。目標設定手段は、車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定する。進入判断地点設定手段は、減速終了目標地点の手前側に、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定する。進入判断地点記憶手段は、設定された進入判断地点を記憶する。運転支援手段は、車両が進入判断地点を通過した場合に、減速終了目標地点で車両の減速が終了するように車両の運転を支援する。
On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the entire navigation device 1. The
操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ(図示せず)から構成される。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
The
また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
The
また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
The
また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。
The
また、通信モジュール18は、交通情報センタ、例えば、VICS(登録商標)センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。
The
また、車両制御ECU19は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。そして、ナビゲーションECU13は、CANを介して車両制御ECU19から取得したデータに基づいて車両状態(例えば、エンジン回転数、変速比、アクセル開度等)を取得することが可能である。また、ナビゲーションECU13は、CANを介して車両制御ECU19に対して指示信号を送信することによって、シフトダウンやブレーキの作動を行い、後述のように車両の減速制御を実施する。
The
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置1においてナビゲーションECU13が実行する運転支援処理プログラムについて図4に基づき説明する。図4は本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムは車両のACCがONされた後に実行され、学習結果に基づく車両の減速に係る運転支援を行うプログラムである。尚、以下の図4、図5、図7及び図10にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。
Next, a driving support processing program executed by the
先ず、運転支援処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU41は、後述の車両制御処理(図5)を実行する。尚、車両制御処理は、学習DB32に記憶された学習データに基づいて、車両において減速行動が行われた場合に、目標とする減速終了地点(減速終了目標地点)や減速終了時点の目標車速を設定し、設定された減速終了目標地点で目標車速となるように車両の運転支援を行う処理である。
First, in step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the driving support processing program, the
次に、S2においてCPU41は、後述の走行軌跡ロギング処理(図7)を実行する。尚、走行軌跡ロギング処理は、車両が走行した走行軌跡について車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否かを記録する処理である。
Next, in S2, the
続いて、S3においてCPU41は、車速センサ22の検出結果や車両制御ECU19から取得した車両情報に基づいて、車両が減速行動を行ったか否かを判定する。尚、減速行動には、フットブレーキの操作による減速に加えてエンジンブレーキによる減速も含む。従って、フットブレーキの操作が行われなかったとしても、アクセルをオフし、エンジンブレーキによって減速した場合には、車両において減速行動が行われたと判定する。また、最終的に車両が停止したか否かは問わない。
Subsequently, in S3, the
そして、車両が減速行動を行ったと判定された場合(S3:YES)には、S4へと移行する。それに対して、車両が減速行動を行っていないと判定された場合(S3:NO)には、当該運転支援処理プログラムを終了する。 And when it determines with the vehicle having performed the deceleration action (S3: YES), it transfers to S4. On the other hand, when it is determined that the vehicle is not decelerating (S3: NO), the driving support processing program is terminated.
S4においてCPU41は、後述の学習処理(図10)を実行する。尚、学習処理は、車両において行われた減速行動に基づいて学習DB32に記憶された学習データを更新する処理である。
In S4, the
次に、前記S1において実行される車両制御処理のサブ処理について図5に基づき説明する。図5は車両制御処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, the sub-process of the vehicle control process executed in S1 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart of a sub-processing program for vehicle control processing.
先ず、S11においてCPU41は、車両の現在位置及び方位を現在位置検出部11の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。
First, in S <b> 11, the
次に、S12においてCPU41は、前記S11で取得された車両の現在位置及び方位に基づいて、学習DB32に記憶された学習データの内、車両の進行方向前方の所定距離以内(例えば250m以内)にある学習データを検索する。尚、学習DB32に記憶される学習データは、前記したように車両において減速行動が行われた場合に、車両に対して行うべき運転支援の内容であり(図3)、後述の学習処理(図10)において記憶又は更新される。具体的に学習データは、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点と、運転支援において目標とする車両の減速終了地点である減速終了目標地点と、減速終了目標地点の到達時に目標とする車両の車速(即ち減速終了時点の目標車速)である減速終了時車速とからなる。そして、前記S12では車両の進行方向前方の所定距離以内を進入判断地点とする学習データが検索対象となる。
Next, in S12, the
続いて、S13においてCPU41は、前記S12の検索結果に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内を進入判断地点とする学習データがあるか否か判定する。
Subsequently, in S13, the
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内を進入判断地点とする学習データがあると判定された場合(S13:YES)には、S14へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内を進入判断地点とする学習データが無いと判定された場合(S13:NO)には、運転支援を行うことなくS2へと移行する。 Then, when it is determined that there is learning data having an entry determination point within a predetermined distance ahead of the traveling direction of the vehicle (S13: YES), the process proceeds to S14. On the other hand, when it is determined that there is no learning data having an entry determination point within a predetermined distance ahead in the traveling direction of the vehicle (S13: NO), the process proceeds to S2 without driving assistance.
S14においてCPU41は、車両の進行方向前方にあると判定された学習データに基づいて、減速終了目標地点や減速終了時点の目標車速を設定し、設定された減速終了目標地点で減速終了時車速まで車両が減速する為の最適な減速度を算出する。具体的には、先ずCPU41は車速センサ22の検出値に基づいて車両の現在の車速を取得する。また、CPU41は、前記S11で取得された車両の現在位置から車両の進行方向前方にあると判定された学習データの減速終了目標地点までの距離を算出する。更に、CPU41は、車両の現在の車速と、減速終了目標地点までの距離と、同じく車両の進行方向前方にあると判定された学習データの減速終了時車速とに基づいて、減速終了目標地点で減速終了時車速まで車両が減速する為の最適な減速度を算出する。例えば、図6に示す例は減速終了時車速が0km/hである場合の理想の減速曲線であり、減速曲線へと近づくように減速度が設定される。
In S14, the
その後、S15においてCPU41は、車速センサ22や車両制御ECU19から取得した車両情報に基づいて、車両が進行方向前方にあると判定された学習データの進入判断地点を通過し、且つ車両において減速行動が行われているか否かを判定する。
Thereafter, in S15, the
また、前記S15の判定基準となる減速行動とは、S3と同様にフットブレーキの操作による減速に加えてエンジンブレーキによる減速も含む。従って、フットブレーキの操作が行われていなかったとしても、アクセルをオフし、エンジンブレーキによって減速している状態では、車両において減速行動が行われていると判定する。 Further, the deceleration action as the determination criterion in S15 includes deceleration by engine brake in addition to deceleration by operating the foot brake, as in S3. Therefore, even if the foot brake is not operated, it is determined that the vehicle is decelerating when the accelerator is turned off and the vehicle is decelerated by the engine brake.
そして、車両が進入判断地点を通過し、且つ車両において減速行動が行われていると判定された場合(S15:YES)には、S16へと移行する。それに対して、車両が進入判断地点を通過していない、又は車両において減速行動が行われていないと判定された場合(S15:NO)には、S17へと移行する。 When it is determined that the vehicle has passed the entry determination point and the vehicle is decelerating (S15: YES), the process proceeds to S16. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not passed the entry determination point or the vehicle is not decelerating (S15: NO), the process proceeds to S17.
S16においてCPU41は、前記S14で算出された減速度を用い、減速終了目標地点で車両の減速が終了するように車両の制動制御を行う。具体的には、CPU41はCANを介して車両制御ECU19に対して指示信号を送信することによって、シフトダウンやブレーキの作動を行い、車両の制動制御を実施する。その結果、車両に対して急な加減速が行われることなく、適切な減速度で適切な速度まで減速させることができ、また、特にハイブリッド車両やEV車では、回生ブレーキによるバッテリの充電を高効率で行うことが可能となる。
In S <b> 16, the
一方、S17においてCPU41は、車両が前記S15で設定された減速目標地点を通過したか否か判定する。
On the other hand, in S17, the
そして、車両が減速目標地点を通過したと判定された場合(S17:YES)には、S2へと移行する。それに対して、車両が減速目標地点を通過していないと判定された場合(S17:NO)には、S14へと戻る。 And when it determines with the vehicle having passed through the deceleration target point (S17: YES), it transfers to S2. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not passed the deceleration target point (S17: NO), the process returns to S14.
次に、前記S2において実行される走行軌跡ロギング処理のサブ処理について図7に基づき説明する。図7は走行軌跡ロギング処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, the sub-process of the travel locus logging process executed in S2 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart of a sub-processing program of the travel locus logging process.
先ず、S21においてCPU41は、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理を行い、マッチング候補の検索を行う。
First, in S21, the
次に、S22においてCPU41は、前記S21の検索結果に基づいて、マッチング候補が複数検索されたか否か判定する。
Next, in S22, the
そして、マッチング候補が複数検索されたと判定された場合(S22:YES)には、S24へと移行する。それに対して、マッチング候補が一のみ検索されたと判定された場合(S22:NO)には、S23へと移行する。 If it is determined that a plurality of matching candidates have been searched (S22: YES), the process proceeds to S24. On the other hand, when it is determined that only one matching candidate has been searched (S22: NO), the process proceeds to S23.
S23においてCPU41は、車両が現在位置する地点(以下、現在地点という)に、“マッチング候補が複数無し”の属性を付与する。尚、属性が付与された現在地点に関する情報は、後述のS31において車両の走行ログとして記憶されることとなる。
In S <b> 23, the
一方、S24においてCPU41は、前記S21で検索された複数のマッチング候補の内、車両の現在位置の可能性が高いと予測される候補が複数あるか否か判定する。
On the other hand, in S24, the
ここで、車両の現在位置の可能性が高いと予測されるマッチング候補が複数ある場合としては、図12に示すように道路が所定間隔内で並走している場合や、道路が交差点で鋭角に接続されている場合がある。また、複数の検出手段(例えばGPSとジャイロセンサ)で車両の現在位置を検出する場合において、各検出手段で異なるマッチング候補が検出された場合には、車両の現在位置の可能性が高いと予測される候補が複数ある場合とする。 Here, as a case where there are a plurality of matching candidates that are predicted to be highly likely to be the current position of the vehicle, as shown in FIG. 12, when the road is running in parallel within a predetermined interval, May be connected to. Further, when the current position of the vehicle is detected by a plurality of detection means (for example, GPS and gyro sensor), if different matching candidates are detected by each detection means, the possibility of the current position of the vehicle is predicted to be high. Suppose that there are multiple candidates to be processed.
そして、車両の現在位置の可能性が高いと予測されるマッチング候補が複数あると判定された場合(S24:YES)には、S25へと移行する。それに対して、車両の現在位置の可能性が高いと予測されるマッチング候補が複数ないと判定された場合(S24:NO)にはS23へと移行し、現在地点に“マッチング候補が複数無し”の属性を付与する。 When it is determined that there are a plurality of matching candidates that are predicted to have a high possibility of the current position of the vehicle (S24: YES), the process proceeds to S25. On the other hand, when it is determined that there are not a plurality of matching candidates that are predicted to have a high possibility of the current position of the vehicle (S24: NO), the process proceeds to S23, and “there is no plurality of matching candidates” at the current point. The attribute of is given.
一方、S25においてCPU41は、現在地点に“マッチング候補が複数あり”の属性を付与する。尚、属性が付与された現在地点に関する情報は、後述のS31において車両の走行ログとして記憶されることとなる。
On the other hand, in S <b> 25, the
その後、S26においてCPU41は、フラッシュメモリ44に記憶された走行ログを読み出す。尚、走行ログは、過去に検出された現在地点の座標に“マッチング候補が複数あり”又は“マッチング候補が複数無し”のいずれかの属性が付与された情報であり、後述のS31で記憶される。また、前記S26でCPU41は、読み出した走行ログに基づいて、現在地点から250m後方の地点を判定対象地点に設定し、判定対象地点に付与された属性を参照する。尚、250mの数値は適宜変更することが可能であるが、図6に示すように減速終了目標地点Zに車両を停止させると仮定した場合において、理想の減速曲線を描くことが可能で最も遅い減速を開始するタイミングとなる減速開始地点Yから減速終了目標地点Zまでの距離Lよりも長い距離とすることが望ましい。
Thereafter, in S <b> 26, the
次に、S27においてCPU41は、前記S26で参照した現在地点から250m後方の判定対象地点の属性が“マッチング候補が複数あり”であったか否か判定する。
Next, in S27, the
そして、現在地点から250m後方の判定対象地点の属性が“マッチング候補が複数あり”であったと判定された場合(S27:YES)には、S28へと移行する。それに対して、現在地点から250m後方の地点の属性が“マッチング候補が複数無し”であったと判定された場合(S27:NO)には、S31へと移行する。
If it is determined that the attribute of the
S28においてCPU41は、現在の判定対象地点の直近に検出された現在地点(判定対象地点の後方で最も近い位置にある地点)を新たな判定対象地点とし、新たな判定対象地点の走行ログをフラッシュメモリ44から読み出す。また、前記S28でCPU41は、読み出した走行ログに基づいて、新たな判定対象地点に付与された属性を参照する。
In S <b> 28, the
次に、S29においてCPU41は、前記S28で参照した新たな判定対象地点の属性が“マッチング候補が複数あり”であったか否か判定する。
Next, in S29, the
そして、新たな判定対象地点の属性が“マッチング候補が複数あり”であったと判定された場合(S29:YES)には、S30へと移行する。それに対して、新たな判定対象地点の属性が“マッチング候補が複数無し”であったと判定された場合(S29:NO)には、S31へと移行する。 When it is determined that the attribute of the new determination target point is “there are a plurality of matching candidates” (S29: YES), the process proceeds to S30. On the other hand, when it is determined that the attribute of the new determination target point is “no multiple matching candidates” (S29: NO), the process proceeds to S31.
S30においてCPU41は、現在地点から新たな判定対象地点までの距離が500m以上であるか否か判定する。尚、500mの数値は適宜変更することが可能であるが、現在地点から最初の判定対象地点までの距離(本実施形態では250m)の1.5〜3倍程度の距離とすることが望ましい。
In S30, the
そして、現在地点から新たな判定対象地点までの距離が500m以上であると判定された場合(S30:YES)には、S31へと移行する。それに対して、現在地点から新たな判定対象地点までの距離が500m未満であると判定された場合(S30:NO)にはS28へと戻り、判定対象地点を更に後方へと移動させる。 When it is determined that the distance from the current point to the new determination target point is 500 m or more (S30: YES), the process proceeds to S31. On the other hand, when it is determined that the distance from the current point to the new determination target point is less than 500 m (S30: NO), the process returns to S28, and the determination target point is further moved backward.
S31においてCPU41は、現在地点の座標を前記S23又はS25で付与された属性とともに走行ログとしてフラッシュメモリ44等に記憶する。一方で、判定対象地点より後方の地点の走行ログについては削除する。その結果、フラッシュメモリ44に記憶される走行ログは、図8に示すように、基本的に現在地点から後方250mまでの走行軌跡上の地点の座標と該地点に付与された属性が含まれることとなる。但し、図9に示すように、後方250mにある走行軌跡上の地点に付与された属性が“マッチング候補が複数あり”である場合には、500mを限度に走行ログが延長され、“マッチング候補が複数無し”の属性が付与される地点までの座標と該地点に付与された属性が含まれることとなる。
In S31, the
次に、前記S4において実行される学習処理のサブ処理について図10に基づき説明する。図10は学習処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, the sub-process of the learning process executed in S4 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a flowchart of the learning process sub-processing program.
先ず、S41においてCPU41は、フラッシュメモリ44に記憶された走行ログを読み出し、末端の地点に付与された属性を参照する。
First, in S41, the
そして、走行ログの末端の地点に付与された属性が“マッチング候補が複数あり”であったか否か判定する。 Then, it is determined whether or not the attribute assigned to the end point of the travel log is “there are a plurality of matching candidates”.
そして、走行ログの末端の地点に付与された属性が“マッチング候補が複数あり”であったと判定された場合(S42:YES)には、進入判断地点を適切な位置に設定することができないと推定し、今回の減速行動に基づく学習データを学習DB32に記憶することなく終了する。一方、走行ログの末端の地点に付与された属性が“マッチング候補が複数無し”であったと判定された場合(S42:NO)には、S43へと移行する。
And when it is determined that the attribute given to the end point of the travel log is “there are a plurality of matching candidates” (S42: YES), the entry determination point cannot be set to an appropriate position. The estimation is completed without learning data based on the current deceleration action being stored in the
S43においてCPU41は、車速センサ22の検出結果や車両制御ECU19から取得した車両情報に基づいて、車両で行われた減速行動の内容について取得する。具体的には、車両が減速を終了した減速終了地点(図2)の位置座標と、減速終了地点での車速について取得する。
In S43, the
その後、S44においてCPU41は、車両で行われた減速行動に基づいて学習DB32を更新する。具体的には、前記S43で取得された減速終了地点を減速目標地点に設定し、同じく前記S43で取得された減速終了地点での車速を減速終了時車速に設定し、読み出した走行ログの末端の地点を進入判断地点に設定する。尚、既に同地点における学習データが記憶されている場合には、書き換えても良いし、既に記憶されている学習データとの平均値や中央値を減速目標地点や減速終了地点に設定しても良い。また、既に記憶されている学習データと数値が大きく異なる場合には、今回の減速行動はイレギュラーな減速行動であると推定し、学習データとして反映させない構成としても良い。
Thereafter, in S44, the
そして、本実施形態では走行ログの末端の地点を進入判断地点に設定することによって、進入判断地点では車両の現在位置のマッチング候補が複数存在しないように構成することが可能となる。従って、図11に示すように車両のマッチング候補が複数生じ得る道路形状において運転支援を行う場合であっても、進入判断地点を車両のマッチング候補が複数生じない地点に設定することによって、確実に運転支援を実行することが可能となる。一方、従来技術では、進入判断地点が車両のマッチング候補が複数生じ得る地点に設定される場合があり、その場合には運転支援が実行されない可能性がある。 In this embodiment, by setting the end point of the travel log as the entry determination point, it is possible to configure so that a plurality of matching candidates for the current position of the vehicle do not exist at the entry determination point. Therefore, even when driving support is performed on a road shape where a plurality of vehicle matching candidates can be generated as shown in FIG. 11, by setting the entry determination point as a point where a plurality of vehicle matching candidates do not occur, it is ensured. It becomes possible to execute driving support. On the other hand, in the conventional technique, the entry determination point may be set to a point where a plurality of vehicle matching candidates may occur, and in this case, driving assistance may not be executed.
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1、ナビゲーション装置1を用いた運転支援方法及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の減速行動が行われた場合に、車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定するとともに、減速終了目標地点の手前側に、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定し(S43、S44)、更に、進入判断始点は車両の現在位置の候補が複数生じる区間を避けて設定するので、車両の現在位置の候補が複数生じる状況においても、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を適切な位置に補正して記憶することが可能となる。また、記憶された進入判断地点の通過判定に基づいて車両の運転を支援するので、車両の現在位置の候補が複数生じ得る道路を車両が走行する場合であっても、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。その結果、車両に対して急な加減速が行われることなく、適切な減速度で適切な速度まで減速させることができ、また、特にハイブリッド車両やEV車では、回生ブレーキによるバッテリの充電を高効率で行うことが可能となる。
また、減速終了目標地点から所定距離手前側の地点が、車両の現在位置の候補が複数生じない地点である場合には、該地点を進入判断始点に設定するので、車両の現在位置の候補が複数生じない地点に進入判断始点を設定することが可能となる。
また、車両が進入判断地点を通過した場合であって、車両において減速行動が行われた場合に、減速終了目標地点で車両の減速が終了するように制動制御するので、車両が減速行動を行う場合において該行動を適切に支援することが可能となる。即ち、車両が減速行動を行う必要のない状況では、不要な支援が行われる虞がない。
また、減速終了地点は、車両が停止した地点、又は減速から加速に変化した地点とするので、車両が最終的に停止したか否かに関わらず適切な減速終了目標地点及び進入判断始点を設定することが可能となる。
また、車両の位置を検出する際に複数の候補が生じないと判定される地点まで移動させた位置に進入判断地点を設定するので、車両が進入判断地点を通過しているにも関わらず、通過していないと誤判定される虞を無くし、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。
また、複数の道路が所定間隔内に配置されている道路形状の区間を避けて進入判断地点を設定するので、車両が進入判断地点を通過しているにも関わらず、通過していないと誤判定される虞を無くし、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。
また、複数の道路が鋭角で接続されている道路形状の区間を避けて進入判断地点を設定するので、車両が進入判断地点を通過しているにも関わらず、通過していないと誤判定される虞を無くし、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。
As described in detail above, according to the navigation device 1 according to the present embodiment, the driving support method using the navigation device 1 and the computer program executed by the navigation device 1, when a vehicle deceleration action is performed, A deceleration end target point, which is a target deceleration end point when a deceleration action is performed on the vehicle, is set for the road, and in order to provide driving support for the vehicle, the vehicle must be in front of the deceleration end target point. The entry determination start point is set (S43, S44), and the entry determination start point is set to avoid a section where a plurality of vehicle current position candidates are generated. Therefore, even in a situation where a plurality of vehicle current position candidates are generated In addition, it is possible to correct and store the entry determination start point, which is a condition for passing in order to support driving of the vehicle, to an appropriate position. In addition, since driving of the vehicle is supported based on the passage determination of the stored entry determination point, driving support is ensured even when the vehicle is traveling on a road where a plurality of candidates for the current position of the vehicle may occur. It is possible to make it happen. As a result, the vehicle can be decelerated to an appropriate speed with an appropriate deceleration without sudden acceleration / deceleration. In particular, in a hybrid vehicle or an EV vehicle, the battery can be charged by the regenerative brake. It becomes possible to carry out with efficiency.
In addition, when the point near the predetermined distance from the deceleration end target point is a point where a plurality of candidates for the current position of the vehicle does not occur, the point is set as the entry determination start point. It is possible to set an entry determination start point at a point where a plurality of points do not occur.
In addition, when the vehicle passes the entry determination point and the vehicle is decelerated, the braking control is performed so that the vehicle decelerates at the deceleration end target point, so that the vehicle decelerates. In some cases, it is possible to appropriately support the action. That is, in a situation where the vehicle does not need to perform a deceleration action, there is no possibility that unnecessary assistance is performed.
The deceleration end point is the point where the vehicle stopped or changed from deceleration to acceleration, so an appropriate deceleration end target point and entry determination start point are set regardless of whether or not the vehicle finally stopped. It becomes possible to do.
In addition, since the entry determination point is set at a position moved to a point where it is determined that a plurality of candidates do not occur when detecting the position of the vehicle, the vehicle passes through the entry determination point, It is possible to eliminate the possibility of erroneous determination that the vehicle has not passed, and to reliably support driving.
In addition, since the approach determination point is set avoiding the road-shaped section where a plurality of roads are arranged within a predetermined interval, it is erroneously assumed that the vehicle has not passed even though it has passed the entry determination point. It is possible to eliminate the risk of being determined and to reliably support driving.
In addition, since the approach determination point is set avoiding the road-shaped section where a plurality of roads are connected at an acute angle, it is erroneously determined that the vehicle has not passed even though it has passed the entry determination point. Therefore, driving assistance can be surely performed.
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、車両に対する運転支援として車両に対する制動制御を行っているが、表示案内や音声案内を行う構成としても良い。具体的には、減速終了目標地点までに理想の減速曲線を描いて車両が減速するように、減速のタイミングや量を指示する案内を行う。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, braking control for the vehicle is performed as driving assistance for the vehicle, but a configuration may be employed in which display guidance or voice guidance is performed. Specifically, guidance for instructing the timing and amount of deceleration is performed so that the vehicle decelerates by drawing an ideal deceleration curve up to the deceleration end target point.
また、本実施形態では、進入判断地点に設定する候補地点が車両のマッチング候補が複数生じる地点であると判定された場合に、該候補地点を車両のマッチング候補が複数生じない地点となるまで、手前側(減速終了目標地点から遠ざかる側)に移動させる(S26〜S30)こととしているが、進行方向側(減速終了目標地点に近づく側)に移動させる構成としても良い。 Further, in this embodiment, when it is determined that the candidate point set as the entry determination point is a point where a plurality of vehicle matching candidates are generated, the candidate point is a point where a plurality of vehicle matching candidates do not occur. Although it is supposed to move to the front side (side away from the deceleration end target point) (S26 to S30), it may be configured to move to the traveling direction side (side approaching the deceleration end target point).
また、S24の処理は省略しても良い、更に、S22及びS24の判定処理を現在地点のある道路の道路形状のみから判定する構成としても良い。 Further, the process of S24 may be omitted, and the determination process of S22 and S24 may be determined only from the road shape of the road where the current location is.
また、本実施形態の運転支援処理プログラム(図4、図5、図7、図10)はナビゲーション装置の備えるナビゲーションECU13が実行することとしているが、車両制御ECU19が実行するようにしても良い。また、複数のECUによって処理を分担して行うようにしても良い。
Further, the driving support processing program (FIGS. 4, 5, 7, and 10) of the present embodiment is executed by the
また、本発明はナビゲーション装置以外に、車両制御ECU19を介して車両の制御が可能な各種装置に対して適用することが可能である。例えば、ナビゲーション装置以外の車載器、携帯電話機やスマートフォンやPDA等の携帯端末、パーソナルコンピュータ等(以下、携帯端末等という)に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した車両制御処理プログラム(図4、図5、図7、図10)の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動車以外の車両、例えば、携帯端末等のユーザが運転する2輪車等に対する運転支援を行うことも可能である。
In addition to the navigation device, the present invention can be applied to various devices capable of controlling the vehicle via the
1 ナビゲーション装置
13 ナビゲーションECU
19 車両制御ECU
41 CPU
42 RAM
43 ROM
1
19 Vehicle control ECU
41 CPU
42 RAM
43 ROM
Claims (8)
前記履歴取得手段により取得された履歴に基づいて、過去の車両の減速行動において車両が減速を終了した地点である減速終了地点を、減速終了目標地点として道路に対して設定する目標設定手段と、
前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断地点を設定する進入判断地点設定手段と、
設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶手段と、
前記車両が前記進入判断地点を通過した場合であって、前記車両において前記車両に対する操作に基づく減速行動が行われた場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように車両を制動制御する運転支援手段と、を有し、
前記進入判断地点設定手段は、
前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、
複数の候補が生じる形状であると判定された場合には、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側に移動させた位置に前記進入判断地点を設定することを特徴とする運転支援システム。 A history acquisition means for acquiring a history of past vehicle deceleration behavior;
Based on the history acquired by the history acquisition means, target setting means for setting a deceleration end point, which is a point where the vehicle has finished decelerating in the deceleration action of the past vehicle, to the road as a deceleration end target point;
An approach determination point setting means for setting an approach determination point that is a condition for passing in order to provide driving support for the vehicle, on the front side of the deceleration end target point;
An entry determination point storage means for storing the set entry determination point;
When the vehicle has passed through the entry determination point, and the vehicle is decelerated based on an operation on the vehicle, the vehicle is set such that the vehicle decelerates at the deceleration end target point. Driving support means for controlling braking,
The entry determination point setting means includes:
Determining whether or not the road shape of the reference point on the near side of the predetermined distance from the deceleration end target point is a shape in which a plurality of candidates are generated when detecting the position of the vehicle;
If it is determined that the shape in which a plurality of candidate occurs, driving support system and sets the entry decision point the reference point in a position moved to the front side along the traveling direction of the road .
前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定された場合には、前記基準地点を複数の候補が生じない形状であると判定される地点まで移動させた位置に前記進入判断地点を設定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の運転支援システム。 The entry determination point setting means includes:
When it is determined that the shape of a plurality of candidates is generated when detecting the position of the vehicle, the reference point is moved to a position determined to be a shape that does not generate a plurality of candidates. The driving support system according to any one of claims 1 to 3, wherein an entry determination point is set.
前記基準地点の道路形状が、複数の道路が所定間隔内に配置されている道路形状である場合に、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の運転支援システム。 The entry determination point setting means includes:
When the road shape of the reference point is a road shape in which a plurality of roads are arranged within a predetermined interval, it is determined that a plurality of candidates are generated when detecting the position of the vehicle. The driving support system according to any one of claims 1 to 4.
前記基準地点の道路形状が、複数の道路が鋭角で接続されている道路形状である場合に、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の運転支援システム。 The entry determination point setting means includes:
When the road shape of the reference point is a road shape in which a plurality of roads are connected at an acute angle, it is determined that a plurality of candidates are generated when the position of the vehicle is detected. The driving support system according to any one of claims 1 to 5.
前記履歴取得ステップにより取得された履歴に基づいて、過去の車両の減速行動において車両が減速を終了した地点である減速終了地点を、減速終了目標地点として道路に対して設定する目標設定ステップと、
前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断地点を設定する進入判断地点設定ステップと、
設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶ステップと、
前記車両が前記進入判断地点を通過した場合であって、前記車両において前記車両に対する操作に基づく減速行動が行われた場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように車両を制動制御する運転支援ステップと、を有し、
前記進入判断地点設定ステップは、
前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、
複数の候補が生じる形状であると判定された場合に、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側に移動させた位置に前記進入判断地点を設定することを特徴とする運転支援方法。 A history acquisition step for acquiring a history of past vehicle deceleration behavior;
Based on the history acquired by the history acquisition step, a target setting step for setting a deceleration end point, which is a point where the vehicle has finished decelerating in the deceleration action of the past vehicle, as a deceleration end target point;
An approach determination point setting step for setting an approach determination point that is a condition for passing in order to perform driving support of the vehicle, on the front side of the deceleration end target point,
An entry determination point storage step for storing the set entry determination point;
When the vehicle has passed through the entry determination point, and the vehicle is decelerated based on an operation on the vehicle, the vehicle is set such that the vehicle decelerates at the deceleration end target point. A driving support step for braking control,
The entry determination point setting step includes:
Determining whether or not the road shape of the reference point on the near side of the predetermined distance from the deceleration end target point is a shape in which a plurality of candidates are generated when detecting the position of the vehicle;
Driving support method, wherein a plurality of candidates if it is determined that the shapes that result, for setting the entry decision point at a position moved to the front side of the reference point along the traveling direction of the road.
過去の車両の減速行動の履歴を取得する履歴取得機能と、
前記履歴取得機能により取得された履歴に基づいて、過去の車両の減速行動において車両が減速を終了した地点である減速終了地点を、減速終了目標地点として道路に対して設定する目標設定機能と、
前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断地点を設定する進入判断地点設定機能と、
設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶機能と、
前記車両が前記進入判断地点を通過した場合であって、前記車両において前記車両に対する操作に基づく減速行動が行われた場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように車両を制動制御する運転支援機能と、を実行させるコンピュータプログラムであって、
前記進入判断地点設定機能は、
前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、
複数の候補が生じる形状であると判定された場合に、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側に移動させた位置に前記進入判断地点を設定することを特徴とするコンピュータプログラム。 On the computer,
History acquisition function to acquire the history of past vehicle deceleration behavior,
Based on the history acquired by the history acquisition function, a target setting function for setting a deceleration end point, which is a point where the vehicle has finished decelerating in the deceleration action of the past vehicle, to the road as a deceleration end target point;
An approach determination point setting function for setting an approach determination point that is a condition for passing in order to support driving of the vehicle, on the front side of the deceleration end target point,
An entry determination point storage function for storing the set entry determination point;
When the vehicle has passed through the entry determination point, and the vehicle is decelerated based on an operation on the vehicle, the vehicle is set such that the vehicle decelerates at the deceleration end target point. A computer program for executing a driving support function for braking control,
The entry determination point setting function is
Determining whether or not the road shape of the reference point on the near side of the predetermined distance from the deceleration end target point is a shape in which a plurality of candidates are generated when detecting the position of the vehicle;
If it is determined that the shape in which a plurality of candidate occurs, the computer program and sets the entry decision point the reference point in a position moved to the front side along the traveling direction of the road.
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