JP6172059B2 - Display control device for vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、自車両の外界を撮影して車載表示器に表示させる車両用表示制御装置に、関する。 The present invention relates to a vehicle display control device that captures an image of the outside world of a host vehicle and displays the image on a vehicle-mounted display.
従来、自車両において進行方向の外界を広角カメラにより撮影した広角映像から、車載表示器に表示させる映像を生成する車両用表示制御装置は、広く知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicular display control device that generates an image to be displayed on an in-vehicle display device from a wide-angle image obtained by capturing an external environment in the traveling direction of the host vehicle with a wide-angle camera is widely known.
例えば特許文献1に開示される車両用表示制御装置では、複数の広角カメラにより撮影されて車載表示器に表示される複数の表示映像に対し、それら各表示映像での自車両の進行方向を示した図形を、重畳して表示させている。かかる重畳表示により自車両の乗員は、各表示映像に映り込んだ進行方向の障害物を把握可能となる。
For example, in the vehicle display control device disclosed in
しかし、特許文献1に開示される車両用表示制御装置では、自車両のうち進行方向の前端部が表示映像に映り込まないと、障害物と当該前端部との衝突可能性を乗員が把握することは、困難となる。ここで、前端部が映像に映り込まない状況は、例えば広角カメラの実撮影画角から前端部が外れている場合や、自車両のうち広角カメラに対して死角を形成する死角形成部により前端部が隠れている場合等に、生じる。したがって、衝突可能性まで把握可能にする技術の提案が、望まれていた。
However, in the vehicle display control device disclosed in
本発明は、以上説明した問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、障害物と自車両との衝突可能性を乗員により把握可能にする車両用表示制御装置を、提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle display control device that enables a passenger to grasp the possibility of a collision between an obstacle and the host vehicle. is there.
上述した課題を解決するために開示された発明は、自車両(1,201)において進行方向の外界(2)を広角カメラ(3)により撮影した広角映像(4,4a,204,204a)から切り出される表示映像(6,206)を、車載表示器(7)に表示させる車両用表示制御装置(10)であって、自車両において操舵状態に関連する情報(Is)を取得する情報取得手段(20)と、広角映像のうち表示映像として切り出す切出領域(Ac)を、情報取得手段により取得された操舵状態の関連情報に応じて、可変選定する領域選定手段(40)と、自車両のうち進行方向の前端部(1s,201b)を示したインジケータ表示(9,209)を、領域選定手段により選定された切出領域の表示映像と位置合わせして、車載表示器に表示させる表示位置制御手段(50)とを備え、車載表示器におけるインジケータ表示の位置を、情報取得手段により取得された操舵状態の関連情報に応じて、可変制御する表示位置制御手段は、車載表示器における表示映像よりも下方のうち、表示映像に映った外界における前端部の位置と対応した範囲(Rl)に、インジケータ表示を形成することを特徴とする。 The invention disclosed in order to solve the above-described problem is based on a wide-angle image (4, 4a, 204, 204a) obtained by photographing the external world (2) in the traveling direction in the own vehicle (1, 201) with the wide-angle camera (3). The vehicle display control device (10) for displaying the cut-out display image (6, 206) on the in-vehicle display (7), and information acquisition means for acquiring information (Is) related to the steering state in the host vehicle (20), an area selection means (40) for variably selecting a cut-out area (Ac) to be cut out as a display image from the wide-angle video in accordance with the steering state related information acquired by the information acquisition means, and the host vehicle The indicator display (9, 209) indicating the front end portion (1s, 201b) in the traveling direction is aligned with the display image of the cut-out area selected by the area selecting means and displayed on the vehicle-mounted display. And a display position control means (50) that the position of the indicator display in the vehicle mounting the display unit, in accordance with the relevant information acquired steering state by the information acquisition means, the display position control means for variably controlling the vehicle display The indicator display is formed in a range (Rl) corresponding to the position of the front end portion in the outside world shown in the display image below the display image in the container .
この発明によると、広角映像のうち車載表示器に表示させる表示映像として切り出される切出領域は、自車両における操舵状態の関連情報に応じて可変選定される。このとき車載表示器では、自車両のうち進行方向の前端部を示したインジケータ表示についても、その位置が操舵状態の関連情報に応じて可変制御されることで、切出領域の表示映像に位置合わせして表示される。これにより自車両の乗員は、表示映像に映り込んだ障害物とインジケータ表示との位置関係から、当該障害物と前端部との衝突可能性を把握可能となる。 According to the present invention, the cut-out area cut out as a display image to be displayed on the vehicle-mounted display device in the wide-angle image is variably selected according to the related information on the steering state in the host vehicle. At this time, in the on-vehicle display, the indicator display indicating the front end portion in the traveling direction of the host vehicle is also variably controlled according to the related information of the steering state, so that the position is displayed in the display image of the cutout area. Displayed together. As a result, the passenger of the own vehicle can grasp the possibility of collision between the obstacle and the front end portion from the positional relationship between the obstacle reflected in the display image and the indicator display.
また、開示された別の発明において情報取得手段は、自車両において現在の操舵角(ψs)から将来の転舵角(ψt)を、操舵状態の関連情報として予測し、領域設定手段は、情報取得手段により予測された将来の転舵角に合わせて、切出領域を選定し、表示位置制御手段は、領域選定手段により予測された将来の転舵角に合わせて、インジケータ表示の位置を制御することを特徴とする。 In another disclosed invention, the information acquisition means predicts the future turning angle (ψt) from the current steering angle (ψs) in the host vehicle as related information of the steering state, and the region setting means includes information The cutout area is selected according to the future turning angle predicted by the acquisition means, and the display position control means controls the position of the indicator display according to the future turning angle predicted by the area selection means. It is characterized by doing.
この発明によると、広角映像から表示映像を切り出す切出領域の選定も、インジケータ表示の位置制御も、自車両における操舵状態の関連情報として現在の操舵角から予測される将来の転舵角に、合わせたものとなる。これによれば、乗員の操舵に従う自車両の転舵に先取りして、当該操舵により進行方向を遮る可能性のある障害物を、インジケータ表示との正確な位置関係を保って表示映像に映り込ませ得る。故に乗員は、表示映像に映り込んだ障害物とインジケータ表示との位置関係から、自車両の転舵先に存在する障害物との衝突可能性を把握して、衝突の回避運転へと繋げることが可能となる。 According to the present invention, selection of a cut-out area for cutting a display image from a wide-angle image, position control of an indicator display, and a future turning angle predicted from a current steering angle as related information of a steering state in the host vehicle, Combined. According to this, in advance of steering of the host vehicle following the steering of the occupant, obstacles that may block the traveling direction by the steering are reflected in the display image while maintaining an accurate positional relationship with the indicator display. Not get. Therefore, the occupant must grasp the possibility of collision with the obstacle existing at the steering destination of the own vehicle from the positional relationship between the obstacle reflected in the display image and the indicator display, and lead to the collision avoidance driving. Is possible.
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the overlapping description may be abbreviate | omitted by attaching | subjecting the same code | symbol to the corresponding component in each embodiment. When only a part of the configuration is described in each embodiment, the configuration of the other embodiment described above can be applied to the other part of the configuration. In addition, not only combinations of configurations explicitly described in the description of each embodiment, but also the configurations of a plurality of embodiments can be partially combined even if they are not explicitly specified unless there is a problem with the combination. .
(第一実施形態)
図1,2に示すように、本発明の第一実施形態による車両用表示制御装置10は、自動車である自車両1に搭載されている。車両用表示制御装置10は、自車両1において進行方向前方の外界2を広角カメラ3により撮影した広角映像4(図3参照)から、ステアリングユニット5の操舵に基づき切り出される表示映像6を、車載表示器7に表示させる。尚、以下の説明では、「進行方向前方」を単に前方という。また、以下の説明において「水平方向」及び「鉛直方向」とは、水平面上における自車両1の水平方向及び鉛直方向を、それぞれ意味している。
(First embodiment)
As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle
まず、広角カメラ3について説明する。図1,2に示すように広角カメラ3は、例えばCCD又はCMOS等の撮像素子3dにより外界2を撮影して広角映像4を生成するために、自車両1のフロントグリル1gに設置されている。広角カメラ3は、本実施形態では一素子3dからの信号を画像処理回路3c(図4参照)により処理して広角映像4を生成するが、複数素子3dからの信号を画像処理回路3cにより処理して広角映像4を生成してもよい。広角カメラ3の実撮影画角として、水平方向のうち図1に示す左右方向での水平画角θfhは、130度以上の広角、例えば180度程度に設定されている。それと共に広角カメラ3の実撮影画角として、図2に示す鉛直方向での垂直画角θfvは、130度以上の広角、例えば135度程度に設定されている。
First, the wide-
但し、鉛直方向における垂直画角θfvの画角中心Cfvは、水平面に対して例えば15度〜20度程度の俯角θdをもって、設定されている。こうした俯角θdの設定により垂直画角θfvの範囲内には、自車両1のうちフロントスポイラー1sよりも上方にて、フロントバンパー1bが位置している。その結果としてフロントバンパー1bは、広角カメラ3に対してフロントスポイラー1sを隠す死角BSを、前方の斜め下方に形成している。ここでフロントスポイラー1sは、自車両1のスカートとも呼ばれるエアロパーツであり、図1,2に示すように、フロントバンパー1bよりも進行方向に張り出した「前端部」となっている。しかしながら、本実施形態において死角BSの存在する広角カメラ3により撮影された広角映像4には、図3に示すように、フロントスポイラー1sがフロントバンパー1bに隠れて映り込まない。
However, the field angle center Cfv of the vertical field angle θfv in the vertical direction is set with a depression angle θd of, for example, about 15 degrees to 20 degrees with respect to the horizontal plane. The
尚、図3では、フロントバンパー1bにより実際には広角映像4に映っていないフロントスポイラー1sを、二点鎖線により示している。また、図3では、外界2に存在して広角画像4に映る障害物8の一例も、実線により併せて示している。
In FIG. 3, the
次に、ステアリングユニット5について説明する。図1に示すようにステアリングユニット5は、例えば電動式又は油圧式のパワーステアリング機能を有し、自車両1の車室1r内のうち運転席1dの前方に配置されている。運転席1dに着座した乗員は、ステアリングユニット5のステアリングハンドル5hを操舵することで、自車両1の転舵輪1tを転舵させる。このとき、ステアリングハンドル5hの回転角である操舵角ψsが乗員により調整されることに従って、転舵輪1tの転舵角ψtがステアリングユニット5により制御される。そこで、ステアリングユニット5では、操舵角ψsが操舵角センサ5s(図4参照)により検出される。尚、操舵角ψsは、自車両1の進行方向に沿う軸線Lsを基準として、左側と右側とにそれぞれ設定される。また、同様に転舵角ψtは、自車両1の進行方向に沿う軸線Ltを基準として、左側と右側とにそれぞれ設定される。
Next, the steering unit 5 will be described. As shown in FIG. 1, the steering unit 5 has an electric or hydraulic power steering function, for example, and is disposed in front of the driver's
次に、車載表示器7について説明する。車載表示器7は、画面7pを有する例えば液晶ディスプレイ等であり、車室1r内のうち運転席1dに対して斜め前方のセンターコンソール1cに設置されている。車載表示器7は、車両用表示制御装置10により広角映像4から切り出されて、後に詳述の映像処理が施された表示映像6を、画面7pの全域に表示する。運転席1dに着座した乗員は、画面7pに表示された表示映像6を視認することで、外界2に存在する障害物8(例えば図1,2の一例参照)との衝突可能性を把握する。ここで障害物8は、自車両1の進行を妨げて衝突するおそれのある障害物、例えば自転車を含んだ他車両、人工構造物、人間、動物等である。また、画面7pにおける表示映像6の上下方向及び左右方向は、自車両1の前後方向及び左右方向とそれぞれ一致していることから、当該表示映像6に映る障害物8と自車両1との距離に基づき、衝突可能性の把握が可能となっている。
Next, the in-
次に、車両用表示制御装置10について説明する。図4に示すように車両用表示制御装置10は、マイクロコンピュータを主体に構成され、例えばLAN等の車内通信網を介して広角カメラ3と操舵角センサ5sと車載表示器7とに接続されている。車両用表示制御装置10は、処理プログラムの実行により、複数のブロック20,30,40,50を機能的に構築する。
Next, the vehicle
「情報取得手段」として情報取得ブロック20は、操舵角センサ5sの出力信号に基づき、ステアリングユニット5の操舵状態に関連する情報Is(以下、「操舵状態関連情報Is」という)を取得する。具体的に情報取得ブロック20は、操舵角センサ5sの出力信号から現在の操舵角ψsを逐次抽出し、当該抽出毎に現在の操舵角ψsから将来の転舵角ψtを予測する。このとき情報取得ブロック20は、現在の操舵角ψsをそのまま利用して将来の転舵角ψtを予測してもよいし、現在及び過去の操舵角ψsから算出した角速度や各加速度等に基づき将来の転舵角ψtを予測してもよい。さらに、本実施形態の情報取得ブロック20は、自車両1が将来辿ると予測される軌跡線Ll(図5〜7の二点鎖線参照)を、将来の転舵角ψtから算出する。こうして逐次予測される将来の転舵角ψt及び軌跡線Llは、本実施形態の操舵状態関連情報Isとして取得されることになる。
As an “information acquisition unit”, the
「視点変換手段」として図4に示す視点変換ブロック30は、フロントバンパー1bでフロントスポイラー1sの隠れた図3の広角映像4を、視点変換する。具体的に視点変換ブロック30では、図8に示すようにフロントバンパー1b及びフロントスポイラー1sを上方から俯瞰する視点として、視点変換用の仮想視点Pvを設定する。視点変換ブロック30は、例えば座標変換行列等による視点変換処理を広角映像4に施すことで、図5〜7の如く仮想視点Pvから視た広角映像4(以下、特に変換前と区別する場合には、「変換広角映像4a」ともいう)を生成する。かかる変換広角映像4aでは、死角BSのうち少なくともフロントスポイラー1sに対応する隠れ領域Asがフロントバンパー1bよりも前方に想定される。ここで隠れ領域Asは、変換広角映像4aに映った外界2でのフロントスポイラー1sの前後位置に、対応している。また、変換広角映像4aにおいて隠れ領域Asの画素データとしては、所定の補完データが割り当てられて領域選定ブロック40に提供される。
The
尚、図5〜7では、フロントバンパー1bにより実際には変換広角映像4aに映っていないフロントスポイラー1sを、二点鎖線により示している。また、図5〜7では、外界2に存在して変換広角画像4aに映る障害物8の一例も、実線により併せて示している。
5 to 7, the
「領域選定手段」として図4に示す領域選定ブロック40は、視点変換ブロック30により視点変換された変換広角映像4aのうち、表示映像6として切り出す切出領域Acを、情報取得ブロック20により取得の操舵状態関連情報Isに応じて可変選定する。具体的に領域選定ブロック40は、図5〜7の如くフロントバンパー1b及び隠れ領域Asの含まれる領域を、切出領域Acに選定する。
The
但し、切出領域Acを水平方向に二等分する中心線Cchの位置は、操舵状態関連情報Isとして逐次予測される将来の転舵角ψt及び将来の軌跡線Llに合わせて、領域選定ブロック40での演算処理により設定される。即ち、将来の転舵角ψtが軸線Ltの左右いずれにも0度であると予測される場合、図5に二点鎖線で示す将来の軌跡線Llが切出領域Ac内にて収まるように、中心線Cchは、変換広角映像4aを水平方向に二等分する軸線Lwと位置合わせされる。また、将来の転舵角ψtが軸線Ltよりも左側に生じると予測される場合、図6に二点鎖線で示す将来の軌跡線Llが切出領域Ac内にて収まるように、軸線Lwに対して中心線Cchも、当該転舵角ψtと同じ左側へ振られる。さらにまた、将来の転舵角ψtが軸線Ltよりも右側に生じると予測される場合、図7に二点鎖線で示す将来の軌跡線Llが切出領域Ac内にて収まるように、軸線Lwに対して中心線Cchも、当該転舵角ψtと同じ右側へ振られる。こうした中心線Cchの設定により切出領域Acは、将来の転舵角ψt及び将来の軌跡線Llに合わせて選定される。
However, the position of the center line Cch that bisects the cutout area Ac in the horizontal direction is set in accordance with the future turning angle ψt and the future trajectory line Ll that are sequentially predicted as the steering state related information Is. It is set by the arithmetic processing at 40. That is, when the future turning angle ψt is predicted to be 0 degrees on either side of the axis Lt, the future locus line L1 indicated by the two-dot chain line in FIG. The center line Cch is aligned with an axis Lw that bisects the converted wide-
尚、図5〜7では、実際には変換広角映像4aに映っていない軌跡線Llを、二点鎖線により示している。また、図5〜7では、変換広角映像4aに想定される仮想的な隠れ領域As及び切出領域Acについて、説明の理解が容易となるよう、実線により併せて示している。
5-7, the locus line Ll that is not actually shown in the converted wide-
「表示位置制御手段」として図4に示す表示位置制御ブロック50は、図9〜11の如くフロントスポイラー1sを示したインジケータ表示9を、領域選定ブロック40により選定された切出領域Acの表示映像6と位置合わせして、車載表示器7に表示させる。このとき特に表示位置制御ブロック50は、画面7pの全域に表示される表示映像6に対してインジケータ表示9を重畳させる重畳位置を、情報取得ブロック20により取得の操舵状態関連情報Isに応じて可変制御する。具体的に表示位置制御ブロック50は、表示状態での表示映像6の下部6lのうち、最下部6eのフロントバンパー1bよりも上方に位置する隠れ領域Asに、インジケータ表示9を重畳させる。ここでインジケータ表示9は、フロントスポイラー1sを模した図形画像となっていることから、当該スポイラー1sの隠れ領域As内に収まって表示映像6と合成表示される。
The display
但し、車載表示器7においてインジケータ表示9を水平方向に二等分する中心線Cihの位置は、操舵状態関連情報Isとして逐次予測される将来の転舵角ψtに合わせて、表示位置制御ブロック50での演算処理により設定される。即ち、将来の転舵角ψtが軸線Ltの左右いずれにも0度であると予測される場合、図9に示すようにインジケータ表示9の中心線Cihは、表示映像6を水平方向に二等分する軸線Laと位置合わせされる。また、将来の転舵角ψtが軸線Ltよりも左側に生じると予測される場合、図10に示すように中心線Cihは、軸線Laに対して当該転舵角ψtとは反対の右側へ振られる。さらにまた、将来の転舵角ψtが軸線Ltよりも右側に生じると予測される場合、図11に示すように中心線Cihは、軸線Laに対して当該転舵角ψtとは反対の左側へ振られる。こうした中心線Cihの設定により表示映像6は、実際には隠れ領域Asの死角BSに隠れているフロントスポイラー1sの水平方向位置を示すように、インジケータ表示9の位置が制御されたものとなる。
However, the position of the center line Cih that bisects the
尚、図9〜11では、フロントバンパー1bにより実際には表示映像6に映っていないフロントスポイラー1sを、二点鎖線により示している。また、図9〜11では、表示映像6に想定される仮想的な隠れ領域As及び切出領域Acについて、説明の理解が容易となるよう、実線により併せて示している。さらにまた、図9〜11では、外界2に存在して表示映像6に映る障害物8の一例も、実線により併せて示している。
9 to 11, the
さて、ここまで説明した車両用表示制御装置10による表示制御フローを、図12に基づき以下に説明する。本表示制御フローは、自車両1のエンジンスイッチがオンされるのに応じて開始され、同エンジンスイッチがオフされるのに応じて終了する。
Now, the display control flow by the vehicle
具体的に支援表示フローのS101では、自車両1におけるステアリングユニット5の操舵状態関連情報Isを、情報取得ブロック20により取得する。このとき操舵状態関連情報Isとしては、自車両1において現在の操舵角ψsから予測した将来の転舵角ψt及び将来の軌跡線Llを、取得する。
Specifically, in S 101 of the support display flow, the
次のS102では、広角カメラ3により撮影の広角映像4を、S101にて取得の操舵状態関連情報Isに応じて、視点変換ブロック30により視点変換することで、フロントスポイラー1sの隠れ領域Asをフロントバンパー1bよりも前方に想定する。これにより、視点変換された変換広角映像4aに映る外界2でのフロントスポイラー1sの前後位置に、隠れ領域Asを対応させる。
In the next S102, the wide-
続くS103では、変換広角映像4aのうち表示映像6として切り出す切出領域Acを、S101にて取得の操舵状態関連情報Isに応じて、領域選定ブロック40により可変選定する。このとき切出領域Acとしては、S101にて予測された将来の転舵角ψt及び将来の軌跡線Llに合わせて、フロントバンパー1b及び隠れ領域Asを含む領域を選定する。
In subsequent S103, the cutout area Ac cut out as the
さらにS104では、S103にて切り出された切出領域Acの表示映像6に対して、フロントスポイラー1sを示したインジケータ表示9を、表示位置制御ブロック50により位置合わせして車載表示器7に合成表示させる。このときには、表示映像6の下部6lのうち隠れ領域Asに重畳されるインジケータ表示9の位置を、S101にて取得の操舵状態関連情報Isに応じて可変制御する。ここで特に本実施形態では、インジケータ表示9としてフロントスポイラー1sを模した図形画像の位置を、S101にて予測された将来の転舵角ψtに合わせて制御する。
Further, in S104, the
(作用効果)
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。
(Function and effect)
The effects of the first embodiment described above will be described below.
第一実施形態によると、広角映像4のうち車載表示器7に表示させる表示映像6として切り出される切出領域Acは、自車両1における操舵状態関連情報Isに応じて可変選定される。このとき、自車両1のうち進行方向の「前端部」であるフロントスポイラー1sを示したインジケータ表示9についても、その位置が操舵状態関連情報Isに応じて可変制御されることで、切出領域Acの表示映像6に位置合わせして表示される。これにより自車両1の乗員は、表示映像6に映り込んだ障害物8とインジケータ表示9との位置関係から、当該障害物8とフロントスポイラー1sとの衝突可能性を把握可能となる。
According to the first embodiment, the cut-out area Ac cut out as the
また、第一実施形態によると、広角映像4から表示映像6を切り出す切出領域Acの選定も、インジケータ表示9の位置制御も、操舵状態関連情報Isとして現在の操舵角ψsから予測される将来の転舵角ψtに、合わせたものとなる。これによれば、乗員の操舵に従う自車両1の転舵に先取りして、当該操舵により進行方向を遮る可能性のある障害物8を、インジケータ表示9との正確な位置関係を保って表示映像6に映り込ませ得る。故に乗員は、表示映像6に映り込んだ障害物8とインジケータ表示9との位置関係から、自車両1の転舵先に存在する障害物8との衝突可能性を把握して、衝突の回避運転へと繋げることが可能となる。
Further, according to the first embodiment, the selection of the cutout area Ac for cutting out the
さらに第一実施形態によると、表示映像6に映った外界2でのフロントスポイラー1sの前後位置と対応した領域Asにおいて、インジケータ表示9は、表示映像6の下部6lに重畳される。これによれば、外界2における障害物8とフロントスポイラー1sとの前後位置関係を、表示映像6における障害物8とインジケータ表示9との上下位置関係により、正確に示し得る。故に乗員は、障害物8とフロントスポイラー1sとの衝突可能性を適確に把握可能となる。
Further, according to the first embodiment, the
またさらに第一実施形態のように、フロントスポイラー1sを模した図形画像がインジケータ表示9として表示映像6に重畳されることで、乗員は、障害物8と当該スポイラー1sとの衝突可能性を直感的に且つ適確に把握可能となる。
Furthermore, as in the first embodiment, the graphic image imitating the
加えて第一実施形態によると、広角カメラ3により撮影された広角映像4では、自車両1のうち当該カメラ3に対して死角BSを形成するフロントバンパー1bにより、フロントスポイラー1sの隠れる隠れ領域Asが形成される。そこで、広角カメラ3により撮影された広角映像4を視点変換してなる変換広角映像4aでは、フロントスポイラー1sの隠れ領域Asがフロントバンパー1bよりも前方に想定される。故に、そうした変換広角映像4aから、フロントバンパー1b及び隠れ領域Asを含んだ切出領域Acが選定されることで、当該切出領域Acのうち隠れ領域Asにフロントスポイラー1sが重畳されることになる。これによれば、切出領域Acの表示映像6に映った外界2において、実際には隠れ領域Asに存在するフロントスポイラー1sの前後位置を、フロントバンパー1bを基準として正確に示し得る。故に、広角カメラ3に対してはフロントバンパー1bにより隠れたフロントスポイラー1sと障害物8との衝突可能性であっても、乗員により適確に把握可能となる。
In addition, according to the first embodiment, in the wide-
(第二実施形態)
図13〜21に示すように本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。図13に示す第二実施形態の自車両201では、第一実施形態のフロントスポイラー1sが設けられていないことから、フロントバンパー201bが進行方向の「前端部」となっている。そこで、広角カメラ3により撮影された広角映像204には、図14に示すように、フロントバンパー201bが映り込むようになっている。
(Second embodiment)
As shown in FIGS. 13-21, 2nd embodiment of this invention is a modification of 1st embodiment. In the
第二実施形態の視点変換ブロック30は、視点変換処理を広角映像4に施すことで、仮想視点Pvから視た図15〜17の如き広角映像204(以下、特に変換前と区別する場合には、「変換広角映像204a」ともいう)を生成する。
The
第二実施形態の領域選定ブロック40は、フロントバンパー201bが含まれない領域を、図15〜17の如く切出領域Acに選定する。ここで図15は、将来の転舵角ψtが軸線Ltの左右いずれにも0度の場合、図16は、将来の転舵角ψtが軸線Ltよりも左側に生じる場合、図17は、将来の転舵角ψtが軸線Ltよりも右側に生じる場合を、それぞれ示している。これらの図示から明らかなように、中心線Cchの設定については、第一実施形態と同様となっている。
The
尚、図15〜17では、実際には変換広角映像204aに映っていない軌跡線Llを、二点鎖線により示している。また、図15〜17では、変換広角映像204aに想定される仮想的な切出領域Acについて、説明の理解が容易となるよう、実線により併せて示している。さらにまた、図15〜17では、外界2に存在して変換広角画像204aに映る障害物8の一例も、実線により併せて示している。
15 to 17, the locus line Ll that is not actually shown in the converted wide-angle video image 204a is indicated by a two-dot chain line. 15 to 17, the virtual cutout area Ac assumed in the converted wide-angle video image 204a is also shown by a solid line so that the explanation can be easily understood. Furthermore, in FIGS. 15 to 17, an example of the
第二実施形態の表示位置制御ブロック50は、図18〜20の如くフロントバンパー201bを示したインジケータ表示209を、領域選定ブロック40により選定された切出領域Acの表示映像206と位置合わせして、車載表示器7に表示させる。このとき特に第二実施形態では、表示映像206に映る外界2でのフロントバンパー201bの前後位置に対応するように、車載表示器7の画面7pにおいて表示映像206よりも下方には、所定の下方範囲Rlが確保される。即ち、第二実施形態では、画面7pのうち表示映像206よりも下方の下方範囲Rlを除く一部に、表示映像206が表示される。ここで、下方範囲Rlの画素データとしては、インジケータ表示209の形成部分では図形画像の画素データが割り当てられる一方、インジケータ表示209の非形成部分では所定の補完データが割り当てられる。
The display
さらに、第二実施形態の表示位置制御ブロック50は、下方範囲Rlのうちインジケータ表示209を形成する表示形成位置を、操舵状態関連情報Isに応じて可変制御する。ここでインジケータ表示209は、フロントバンパー201bを模した図形画像となっていることから、当該バンパー201bに対応する下方範囲Rl内に収まった状態で、表示映像206と同時に表示される。また、図18は、将来の転舵角ψtが軸線Ltの左右いずれにも0度の場合、図19は、将来の転舵角ψtが軸線Ltよりも左側に生じる場合、図20は、将来の転舵角ψtが軸線Ltよりも右側に生じる場合を、それぞれ示している。これらの図示から明らかなように、中心線Cihの設定については、第一実施形態と同様となっている。
Further, the display
尚、図18〜20では、表示映像206に想定される仮想的な下方範囲Al及び切出領域Acについて、説明の理解が容易となるよう、実線により併せて示している。また、図18〜20では、外界2に存在して表示映像206に映る障害物8の一例も、実線により併せて示している。
18 to 20, the hypothetical lower range Al and the cutout region Ac assumed in the
このような第二実施形態の表示制御フローでは、第一実施形態のS102〜S104に代えて、図21に示すS202〜S204が実行される。 In such a display control flow of the second embodiment, S202 to S204 shown in FIG. 21 are executed instead of S102 to S104 of the first embodiment.
S202では、広角カメラ3により撮影の広角映像204を、S101にて取得の操舵状態関連情報Isに応じて、視点変換ブロック30により視点変換することで、変換広角映像204aを生成する。
In S202, the wide-
続くS203では、変換広角映像4aのうち表示映像206として切り出す切出領域Acを、S101にて取得の操舵状態関連情報Isに応じて、領域選定ブロック40により可変選定する。このとき切出領域Acとしては、S101にて予測された将来の転舵角ψt及び将来の軌跡線Llに合わせて、フロントバンパー201bを含まない領域を選定する。
In subsequent S203, the cutout area Ac cut out as the
さらにS204では、S203にて切り出された切出領域Acの表示映像206に対して、フロントバンパー201bを示したインジケータ表示209を、表示位置制御ブロック50により位置合わせして車載表示器7に表示させる。このときには、車載表示器7において表示映像206よりも下方の下方範囲Rlを、表示映像206に映った外界2でのフロントバンパー201bの前後位置に、対応させる。またこのときには、かかる下方範囲Rlにて形成するインジケータ表示209の位置を、S101にて取得の操舵状態関連情報Isに応じて可変制御する。ここで特に第二実施形態では、インジケータ表示209としてフロントバンパー201bを模した図形画像の位置を、S101にて予測された将来の転舵角ψtに合わせて制御する。
Further, in S204, the
以上説明した第二実施形態によると、広角映像204のうち車載表示器7に表示させる表示映像206として切り出される切出領域Acは、自車両201における操舵状態関連情報Isに応じて可変選定される。このとき車載表示器7では、自車両201のうち進行方向の「前端部」であるフロントバンパー201bを示したインジケータ表示209についても、その位置が操舵状態関連情報Isに応じて可変制御されることで、切出領域Acの表示映像206に位置合わせして表示される。これにより乗員は、表示映像206に映り込んだ障害物8とインジケータ表示209との位置関係から、当該障害物8とフロントバンパー201bとの衝突可能性を把握可能となる。
According to the second embodiment described above, the cut-out area Ac cut out as the
また、第二実施形態によると、広角映像204から表示映像206を切り出す切出領域Acの選定も、インジケータ表示209の位置制御も、操舵状態関連情報Isとして現在の操舵角ψsから予測される将来の転舵角ψtに、合わせたものとなる。故に、第一実施形態と同様の原理により乗員は、表示映像206に映り込んだ障害物8とインジケータ表示209との位置関係から、自車両201の転舵先に存在する障害物8との衝突可能性を把握して、衝突の回避運転へと繋げることが可能となる。
In addition, according to the second embodiment, both the selection of the cutout area Ac for cutting out the
さらに第二実施形態の車載表示器7によると、表示映像206に映った外界2でのフロントバンパー201bの前後位置と対応した範囲Rlにおいて、インジケータ表示209は、表示映像206よりも下方に形成される。これによれば、外界2における障害物8とフロントバンパー201bとの前後位置関係を、車載表示器7における障害物8とインジケータ表示209との上下位置関係により、正確に示し得る。故に乗員は、障害物8とフロントバンパー201bとの衝突可能性を適確に把握可能となる。
Further, according to the vehicle-mounted
またさらに第二実施形態のように、フロントバンパー201bを模した図形画像がインジケータ表示209として表示映像206よりも下方に形成されることで、乗員は、障害物8と当該バンパー201bとの衝突可能性を直感的に且つ適確に把握可能となる。
Further, as in the second embodiment, a graphic image imitating the
(他の実施形態)
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
(Other embodiments)
Although a plurality of embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not construed as being limited to these embodiments, and various embodiments and combinations can be made without departing from the scope of the present invention. Can be applied.
第一実施形態に関する変形例1では、図22に示すように、フロントバンパー1bは映らない表示映像6の下部6lのうち、フロントスポイラー1sの隠れ領域Asに、当該スポイラー1sを示すインジケータ表示9を重畳させてもよい。また、第一実施形態に関する変形例2では、図23に示すように第二実施形態に準じて、車載表示器7の表示映像6よりも下方のうち、表示映像6に映った外界2でのフロントスポイラー1sの前後位置と対応した範囲Rlに、当該スポイラー1sを示すインジケータ表示9を形成してもよい。さらにまた、第二実施形態に関する変形例3では、図24に示すように第一実施形態に準じて、表示映像206の下部206lのうち、表示映像206に映った外界2でのフロントバンパー201bの前後位置と対応した領域Abに、当該バンパー201bを示すインジケータ表示209を重畳させてもよい。
In the first modification related to the first embodiment, as shown in FIG. 22, the
第二実施形態に関する変形例4では、図25に示すように、車載表示器7の表示映像206よりも下方の下方範囲Rlに、例えばLED等の光源209lを複数並べて、それら光源209lの協働により、インジケータ表示209を実現してもよい。この変形例4の場合、画面7pの全域に表示映像206が表示され、当該映像206に映った外界2でのフロントバンパー201bの前後位置と対応した下方範囲Rlに、複数光源209lが配置される。それと共に、複数光源209lのうち点灯対象を、将来の転舵角ψtに合わせて切り替えることで、第二実施形態に準じた作用効果の発揮が可能となる。尚、図25では、点灯対象の光源209lを白抜きの矩形図形で示す一方、消灯対象の光源209lを塗潰しの矩形図形で示している。
In
第一及び第二実施形態に関する変形例5では、切出領域Acを選定してから、切出領域Acの表示映像6,206を視点変換させてもよい。また、第一及び第二実施形態に関する変形例6では、「前端部」としてのフロントスポイラー1s又はフロントバンパー201bを示すことが乗員により判別可能な限りにおいて、例えば「前端部」としての要素1s,201bを模してはいない図形画像等から、インジケータ表示9,209を構成してもよい。
In the modified example 5 regarding the first and second embodiments, the cut-out area Ac may be selected, and then the
第二実施形態に関する変形例7では、視点変換していない広角映像4に対して、切出領域Acを設定してもよい。この変形例7の場合、視点変換されていない広角映像4から切り出された表示映像206よりも下方に形成されるインジケータ表示209の形状としては、当該表示映像206に合わせて湾曲する形状を採用することが好ましい。
In the modified example 7 regarding the second embodiment, the cutout area Ac may be set for the wide-
第一及び第二実施形態に関する変形例8では、図26(同図は第一実施形態の変形例8)に示すように、操舵状態関連情報Isとして取得した将来の軌跡線Llを、表示映像6,206に合成表示させてもよい。また、第一及び第二実施形態に関する変形例9では、操舵状態関連情報Isとして将来の軌跡線Llを予測算出しないで、将来の転舵角ψtのみに合わせて切出領域Acを選定してもよい。さらにまた、第一及び第二実施形態に関する変形例10では、操舵状態関連情報Isとして現在の操舵角ψsのみを取得し、切出領域Acの選定及びインジケータ表示209の位置制御を当該現在の操舵角ψsに応じて実行してもよい。
In the
1,201 自車両、1b,201b フロントバンパー、1s フロントスポイラー、2 外界、3 広角カメラ、4,204 広角映像、4a,204a 変換広角映像、6,206 表示映像、6l 下部、7 車載表示器、8 障害物、9,209 インジケータ表示、10 車両用表示制御装置、20 情報取得ブロック、30 視点変換ブロック、40 領域選定ブロック、50 表示位置制御ブロック、Ac 切出領域、As 隠れ領域、BS 死角、Is 操舵状態関連情報、Rl 下方範囲、ψs 操舵角、ψt 転舵角 1,201 Self-vehicle, 1b, 201b Front bumper, 1s Front spoiler, 2 Outside world, 3 Wide-angle camera, 4,204 Wide-angle video, 4a, 204a Converted wide-angle video, 6,206 Display video, 6l Lower part, 7 In-vehicle display, 8 Fault Object, 9, 209 Indicator display, 10 Vehicle display control device, 20 Information acquisition block, 30 View point conversion block, 40 Area selection block, 50 Display position control block, Ac cutting area, As hidden area, BS blind spot, Is steering State-related information, Rl lower range, ψs steering angle, ψt turning angle
Claims (3)
前記自車両において操舵状態に関連する情報(Is)を取得する情報取得手段(20)と、
前記広角映像のうち前記表示映像として切り出す切出領域(Ac)を、前記情報取得手段により取得された前記操舵状態の関連情報に応じて、可変選定する領域選定手段(40)と、
前記自車両のうち前記進行方向の前端部(1s,201b)を示したインジケータ表示(9,209)を、前記領域選定手段により選定された前記切出領域の前記表示映像と位置合わせして、前記車載表示器に表示させる表示位置制御手段(50)とを備え、
前記車載表示器における前記インジケータ表示の位置を、前記情報取得手段により取得された前記操舵状態の関連情報に応じて、可変制御する前記表示位置制御手段は、前記車載表示器における前記表示映像よりも下方のうち、前記表示映像に映った前記外界における前記前端部の位置と対応した範囲(Rl)に、前記インジケータ表示を形成することを特徴とする車両用表示制御装置。 A display image (6,206) cut out from a wide-angle image (4,4a, 204,204a) obtained by photographing the outside world (2) in the traveling direction in the own vehicle (1,201) with the wide-angle camera (3) A vehicle display control device (10) to be displayed in (7),
Information acquisition means (20) for acquiring information (Is) related to the steering state in the host vehicle;
An area selection means (40) for variably selecting a cut-out area (Ac) to be cut out as the display image from the wide-angle video according to the related information of the steering state acquired by the information acquisition means;
The indicator display (9, 209) showing the front end portion (1s, 201b) in the traveling direction of the host vehicle is aligned with the display image of the cut-out area selected by the area selecting means, Display position control means (50) for displaying on the in-vehicle display,
The position of the indicator display before SL-vehicle display device in accordance with the relevant information of the steering state acquired by the information acquisition means, the display position control means for variably controlling, from the display image in the vehicle display device The indicator display is formed in a range (Rl) corresponding to the position of the front end portion in the outside world reflected in the display image .
前記領域選定手段は、前記情報取得手段により予測された前記将来の転舵角に合わせて、前記切出領域を選定し、
前記表示位置制御手段は、前記領域選定手段により予測された前記将来の転舵角に合わせて、前記インジケータ表示の位置を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両用表示制御装置。 The information acquisition means predicts a future steering angle (ψt) from the current steering angle (ψs) in the host vehicle as related information of the steering state,
The area selection means selects the cut area according to the future turning angle predicted by the information acquisition means,
The vehicle display control apparatus according to claim 1, wherein the display position control unit controls the position of the indicator display in accordance with the future turning angle predicted by the region selection unit.
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