JP6170325B2 - Construction machinery - Google Patents
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Description
本発明は、油圧ショベル等の建設機械に関するものである。 The present invention relates to a construction machine such as a hydraulic excavator.
一般に、油圧ショベル等の建設機械の運転時には、当該建設機械に設けられているエンジンやファン、あるいは油圧ポンプ等から定常的に騒音が発生する。この騒音は、建設機械を操作するためのキャブ室内で当該建設機械を操作する操作者に不快感を与える原因となる。そのため、前記キャブ室内には、前記騒音を低減する騒音低減装置が設けられる場合がある。 In general, when a construction machine such as a hydraulic excavator is operated, noise is constantly generated from an engine, a fan, a hydraulic pump, or the like provided in the construction machine. This noise causes discomfort to an operator who operates the construction machine in the cab room for operating the construction machine. Therefore, a noise reduction device that reduces the noise may be provided in the cab room.
例えば、特許文献1には、アッパーフレームと、このアッパーフレーム上に設けられておりエンジンが搭載された機械室と、前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、前記作業アタッチメントを操作するための操作部材が設けられたキャブ室と、前記キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置とを備える建設機械が開示されている。前記騒音低減装置は、前記キャブ室内の騒音を検出するマイクと、このマイクにより検出された騒音の位相を反転する位相反転部と、この位相反転部で生成された制御音を前記キャブ室内に出力するスピーカとを有する。すなわち、特許文献1に記載の騒音低減装置は、いわゆるフィードバック制御方式によるものである。
For example,
前記制御音がキャブ室内に出力されると、エンジン等から発生して前記キャブ室内に至る定常的な騒音がこの制御音により打ち消されるので、このキャブ室内の騒音が低減される。なお、エンジン等から発生する騒音はおおよそ定常的な音であるため、前記制御音により効果的に打ち消される。 When the control sound is output into the cab room, the steady noise generated from the engine or the like and reaching the cab room is canceled out by the control sound, so that the noise in the cab room is reduced. In addition, since the noise generated from the engine or the like is approximately a steady sound, it is effectively canceled by the control sound.
一般に、建設機械では、前記作業アタッチメントを駆動する油圧シリンダがストロークエンドとなった際に衝撃音が発生する場合が多い。上記特許文献1に記載の建設機械においてそのような衝撃音が発生し、前記キャブ室内に入った場合、前記騒音低減装置は、この衝撃音を打ち消すような制御音を前記キャブ室内に出力する。しかしながら、この衝撃音は、エンジンやファン等から発生する定常的な騒音とは異なり、単発的あるいは不定期に発生するものであり、かつ、前記騒音低減装置の制御遅れにより、前記衝撃音の前記キャブ室内への到達からわずかに遅れて前記制御音が出力されるため、当該制御音により前記衝撃音を打ち消すことができないばかりでなく、前記操作者は前記衝撃音に続けて当該衝撃音を打ち消すための衝撃音混じりの制御音を聞くことになり、また、前記騒音低減装置の制御が発散する場合もある、という問題がある。
In general, in construction machines, an impact sound is often generated when a hydraulic cylinder that drives the work attachment reaches a stroke end. When such an impact sound is generated in the construction machine described in
本発明の目的は、作業アタッチメントの油圧シリンダがストロークエンドとなったときに発生する衝撃音による騒音低減装置の制御の発散を抑制可能な建設機械を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a construction machine that can suppress divergence of control of a noise reduction device due to an impact sound generated when a hydraulic cylinder of a work attachment reaches a stroke end.
前記課題を解決するための手段として、本発明は、建設機械であって、アッパーフレームと、前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を制御音に変換し、この制御音をキャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、前記制御手段は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記騒音低減装置の動作を停止する建設機械を提供する。 As means for solving the above-mentioned problems, the present invention is a construction machine, which is mounted on the upper frame, a machine room disposed on the upper frame and mounted with an engine, and the upper frame. A work attachment driven by a hydraulic cylinder, an operating member for operating the hydraulic cylinder, a cab chamber in which the operating member is provided, a noise reduction device for reducing noise in the cab chamber, and the noise Control means for controlling the operation of the reduction device, wherein the noise reduction device is disposed in the cab chamber, detects the noise, converts the noise into a noise signal, and the noise detection means. Control signal generation means for generating a control signal that can be converted into a control sound that reduces the sound pressure of the noise detected in step based on the noise signal; Control sound emission means for converting the control signal into control sound and releasing the control sound into the cab chamber, the control means having a preset immediately preceding position immediately before the stroke end of the hydraulic cylinder; A construction machine that stops the operation of the noise reduction device when it is detected that the hydraulic cylinder is positioned between the stroke end and the stroke end.
本発明によれば、衝撃音が発生する直前、すなわち、前記油圧シリンダが前記ストロークエンドに到達する直前に前記騒音低減装置の動作が停止されるので、前記油圧シリンダのストロークエンド到達時に衝撃音が発生しても、騒音低減装置では衝撃音混じりの制御音が生成されない。よって、操作者は、衝撃音混じりの制御音を聞くことを回避できる。 According to the present invention, since the operation of the noise reduction device is stopped immediately before the impact noise is generated, that is, immediately before the hydraulic cylinder reaches the stroke end, the impact noise is generated when the hydraulic cylinder reaches the stroke end. Even if it occurs, the noise reduction device does not generate control sound mixed with impact sound. Therefore, the operator can avoid listening to the control sound mixed with the impact sound.
この場合において、前記制御手段は、前記騒音低減装置の動作の停止後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記騒音低減装置の動作を再開することが好ましい。 In this case, when the control means detects that the hydraulic cylinder is located at least on the side opposite to the stroke end side from the immediately preceding position after the operation of the noise reduction device is stopped, the noise reduction device. It is preferable to resume the operation.
このようにすれば、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置したときに前記騒音低減装置の動作が再開されるので、衝撃音混じりの制御音が生成されるのを回避しつつ、前記エンジン等から発生する騒音を有効に低減することができる。 In this way, the operation of the noise reduction device is resumed when the hydraulic cylinder is positioned on the side opposite to the stroke end side with respect to the immediately preceding position, so that a control sound mixed with impact sound is generated. The noise generated from the engine or the like can be effectively reduced while avoiding this.
さらにこの場合において、前記制御手段は、前記騒音低減装置の動作の停止後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記騒音低減装置の動作を再開させることが好ましい。 Further, in this case, the control means adds the hydraulic pressure when detecting that the hydraulic cylinder is located on the opposite side of the stroke end side from the immediately preceding position after the operation of the noise reduction device is stopped. It is preferable to restart the operation of the noise reduction device even when it is detected that the cylinder is displaced toward the side opposite to the stroke end side.
このようにすれば、油圧シリンダがストロークエンドに達することで発生する衝撃音による騒音低減装置への悪影響をより確実に回避しつつ、騒音低減装置の動作状態をそれまでの通常の状態により確実に復帰できる。 In this way, the operating state of the noise reduction device can be more reliably improved in the normal state while avoiding the adverse effects on the noise reduction device due to the impact sound generated when the hydraulic cylinder reaches the stroke end. I can return.
また、前記課題を解決するための別の手段として、本発明は、建設機械であって、アッパーフレームと、前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、前記制御音生成手段は、前記制御音放出手段と前記騒音検出手段との間の予め同定された伝達関数を記憶する2次系フィルタと、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を更新する係数更新部と、前記係数更新部で更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部と、前記係数記憶部から出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部と、前記騒音信号をそのまま前記2次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力するオフ状態と当該騒音信号をゼロに書き換えてから前記2次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力するオン状態とに切り替え可能なゼロ信号上書き部をと有し、前記制御手段は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にする建設機械を提供する。 Further, as another means for solving the above-mentioned problems, the present invention relates to a construction machine, which is an upper frame, a machine room disposed on the upper frame and mounted with an engine, and the upper frame. A work attachment mounted and driven by a hydraulic cylinder, an operation member for operating the hydraulic cylinder, a cab chamber provided with the operation member therein, and a noise reduction device for reducing noise in the cab chamber And a control means for controlling the operation of the noise reduction device, and the noise reduction device is disposed in the cab chamber, detects the noise, and converts the noise into a noise signal, and a noise detection means. A control signal generator that generates a control signal that can be converted into a control sound that reduces the sound pressure of the noise detected by the noise detection means based on the noise signal. And control sound emitting means for converting the control signal into the control sound and emitting the control sound into the cab chamber, the control sound generating means comprising the control sound emitting means and the noise detecting means. A second-order filter that stores a transfer function that is identified in advance, and a coefficient that updates the filter coefficient in accordance with the noise signal so that the sound pressure of the noise detected by the noise detection means is minimized. An update unit; a coefficient storage unit that stores the filter coefficient updated by the coefficient update unit and outputs the filter coefficient; and the control signal based on the filter coefficient and the noise signal output from the coefficient storage unit A control signal generation unit for generating the noise signal, the off-state in which the noise signal is directly input to the secondary filter and the control signal generation unit, and the noise signal is rewritten to zero before the secondary system filter. And a zero signal overwrite unit that can be switched to an ON state input to the filter and the control signal generation unit, and the control means includes a preset immediately preceding position that is immediately before a stroke end of the hydraulic cylinder and the stroke. There is provided a construction machine that sets the zero signal overwriting unit to the ON state when it is detected that the hydraulic cylinder is positioned between the end and the end.
本発明においても、前記油圧シリンダのストロークエンド到達時に衝撃音が発生しても、騒音低減装置では衝撃音混じりの制御音が生成されないので、操作者は、前記衝撃音混じりの制御音を聞くことを回避できる。具体的には、前記制御手段は、衝撃音が発生する直前、すなわち、前記油圧シリンダが前記ストロークエンドに到達する直前に前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にすることによって、結果として係数更新部での前記フィルタ係数の更新も停止されるため、その衝撃音を打ち消すための衝撃音混じりの制御音の生成が回避される。なお、前記制御信号は、前記騒音信号と前記フィルタ係数との畳み込み演算により求められるが、前記騒音信号が前記ゼロ信号上書き部でゼロとされているため、前記制御信号生成部で生成される制御信号がゼロとなり、これにより、制御音放出手段からの衝撃音混じりの制御音の放出が回避される。 Also in the present invention, even if an impact sound is generated when the hydraulic cylinder reaches the stroke end, the noise reduction control sound does not generate the control sound mixed with the impact sound, so that the operator listens to the control sound mixed with the impact sound. Can be avoided. Specifically, the control means sets the zero signal overwrite unit to the ON state immediately before the impact sound is generated, that is, immediately before the hydraulic cylinder reaches the stroke end, and as a result, the coefficient update unit. Since the update of the filter coefficient is also stopped, generation of control sound mixed with impact sound for canceling the impact sound is avoided. The control signal is obtained by a convolution calculation of the noise signal and the filter coefficient. However, since the noise signal is zeroed by the zero signal overwriting unit, the control signal generated by the control signal generation unit The signal becomes zero, thereby avoiding the emission of the control sound mixed with the impact sound from the control sound emitting means.
この場合において、前記騒音低減装置は、前記制御信号生成部で生成された制御信号を2次系制御フィルタを介して前記2次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力することが好ましい。 In this case, it is preferable that the noise reduction apparatus inputs the control signal generated by the control signal generation unit to the secondary filter and the control signal generation unit via a secondary system control filter.
このようにすれば、騒音低減装置自体は動作しているので、衝撃音混じりの制御音の生成を回避しながら、前記ゼロ信号上書き部が前記オン状態のときに発生しているエンジン音等の定常音の騒音低減効果も得ることができる。具体的には、騒音検出手段によって検知されて前記騒音制御生成手段に入力された騒音信号をゼロに上書きすることによって、前記フィルタ係数の更新には衝撃音発生直前の検出音、すなわち、衝撃音発生直前に前記制御信号生成部で生成された制御信号のみが用いられることになるのでフィルタ係数は衝撃音発生直前の状態から変化せず、前記制御信号生成部からは、前記衝撃音が発生する直前と同様の制御信号が生成され続ける。また、フィルタ係数の更新自体を停止し、衝撃音発生直前の検出音とフィルタ係数を用いて前記制御信号を生成するようにしてもよい。いずれの場合もフィルタ係数の更新のための学習に衝撃音混じりの騒音信号が用いられることはないので前記騒音低減装置の制御の発散が抑制される。 In this way, since the noise reduction device itself is operating, while avoiding the generation of the control sound mixed with the impact sound, the engine sound generated when the zero signal overwrite unit is in the ON state, etc. A noise reduction effect of stationary sound can also be obtained. Specifically, by overwriting the noise signal detected by the noise detection means and input to the noise control generation means to zero, the filter coefficient is updated by detecting the detection sound immediately before the occurrence of the impact sound, that is, the impact sound. Since only the control signal generated by the control signal generation unit immediately before the generation is used, the filter coefficient does not change from the state immediately before the generation of the impact sound, and the impact sound is generated from the control signal generation unit. A control signal similar to that immediately before is continuously generated. Alternatively, the update of the filter coefficient itself may be stopped, and the control signal may be generated using the detected sound immediately before the impact sound is generated and the filter coefficient. In any case, the noise signal mixed with impact sound is not used for learning for updating the filter coefficient, so that the divergence of the control of the noise reduction device is suppressed.
また、本発明において、前記制御手段は、前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にした後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記ゼロ信号上書き部を前記オフ状態にすることが好ましい。 In the present invention, when the control means detects that the hydraulic cylinder is positioned at least on the side opposite to the stroke end side from the immediately preceding position after the zero signal overwriting portion is turned on. It is preferable that the zero signal overwrite unit is in the off state.
このようにすれば、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置したときに前記ゼロ信号上書き部がオフ状態となるので、すなわち、定常的な騒音を低減可能な制御音の生成を再開するので、衝撃音混じりの制御音が生成されるのを回避しつつ、前記エンジン等から発生する騒音を有効に低減することができる。 In this way, when the hydraulic cylinder is positioned on the side opposite to the stroke end side with respect to the immediately preceding position, the zero signal overwrite unit is turned off, that is, steady noise can be reduced. Since the generation of the control sound is resumed, it is possible to effectively reduce the noise generated from the engine or the like while avoiding the generation of the control sound mixed with the impact sound.
この場合において、前記制御手段は、前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にした後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記ゼロ信号上書き部を前記オフ状態にすることが好ましい。 In this case, the control means adds the zero signal overwriting unit to the on state, and then detects that the hydraulic cylinder is located on the opposite side of the stroke end side from the immediately preceding position, It is preferable that the zero signal overwriting unit is also turned off when it is detected that the hydraulic cylinder is displaced toward the side opposite to the stroke end side.
このようにすれば、油圧シリンダがストロークエンドに達することで発生する衝撃音による騒音低減装置への悪影響をより確実に回避しつつ、騒音低減装置の動作状態をそれまでの通常の状態により確実に復帰できる。 In this way, the operating state of the noise reduction device can be more reliably improved in the normal state while avoiding the adverse effects on the noise reduction device due to the impact sound generated when the hydraulic cylinder reaches the stroke end. I can return.
また、前記課題を解決するための別の手段として、本発明は、建設機械であって、アッパーフレームと、前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、前記制御音生成手段は、前記制御音放出手段と前記騒音検出手段との間の予め同定された伝達関数を記憶する2次系フィルタと、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を更新する係数更新部と、前記係数更新部で更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部と、前記係数記憶部から出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部とを有し、前記制御手段は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止する建設機械を提供する。 Further, as another means for solving the above-mentioned problems, the present invention relates to a construction machine, which is an upper frame, a machine room disposed on the upper frame and mounted with an engine, and the upper frame. A work attachment mounted and driven by a hydraulic cylinder, an operation member for operating the hydraulic cylinder, a cab chamber provided with the operation member therein, and a noise reduction device for reducing noise in the cab chamber And a control means for controlling the operation of the noise reduction device, and the noise reduction device is disposed in the cab chamber, detects the noise, and converts the noise into a noise signal, and a noise detection means. A control signal generator that generates a control signal that can be converted into a control sound that reduces the sound pressure of the noise detected by the noise detection means based on the noise signal. And control sound emitting means for converting the control signal into the control sound and emitting the control sound into the cab chamber, the control sound generating means comprising the control sound emitting means and the noise detecting means. A second-order filter that stores a transfer function that is identified in advance, and a coefficient that updates the filter coefficient in accordance with the noise signal so that the sound pressure of the noise detected by the noise detection means is minimized. An update unit; a coefficient storage unit that stores the filter coefficient updated by the coefficient update unit and outputs the filter coefficient; and the control signal based on the filter coefficient and the noise signal output from the coefficient storage unit A control signal generator for generating the hydraulic pressure, the control means between the stroke end and a preset position immediately before a stroke end of the hydraulic cylinder. Provided is a construction machine that digitally sets the volume of control sound emitted from the control sound emitting means to zero when it detects that Linda is located, and stops updating the filter coefficient in the coefficient update unit. To do.
本発明においても、前記油圧シリンダのストロークエンド到達時に衝撃音が発生しても、操作者は、前記衝撃音混じりの制御音を聞くことを回避できる。具体的には、前記制御手段は、衝撃音が発生する直前、すなわち、前記油圧シリンダが前記ストロークエンドに到達する直前に前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止するので、前記油圧シリンダのストロークエンド到達時に衝撃音が発生した場合、制御音生成手段では衝撃音混じりの制御音が生成されるものの、操作者は、当該衝撃音混じりの制御音を聞くことを回避できる。さらに、このとき前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新が停止しているので、前記騒音低減装置の制御の発散も回避することができる。 Also in the present invention, even when an impact sound is generated when the hydraulic cylinder reaches the stroke end, the operator can avoid hearing the control sound mixed with the impact sound. Specifically, the control means digitally zeros the volume of the control sound emitted from the control sound release means immediately before the impact sound is generated, that is, immediately before the hydraulic cylinder reaches the stroke end. In addition, since the update of the filter coefficient in the coefficient update unit is stopped, when an impact sound is generated when the hydraulic cylinder reaches the stroke end, the control sound generating means generates a control sound mixed with the impact sound. The operator can avoid listening to the control sound mixed with the impact sound. Furthermore, since the update of the filter coefficient in the coefficient update unit is stopped at this time, the divergence of the control of the noise reduction device can also be avoided.
この場合において、前記制御手段は、前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止した後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をゼロよりも大きくし、かつ、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開することが好ましい。 In this case, the control means digitally sets the volume of the control sound emitted from the control sound emission means to zero and stops the update of the filter coefficient in the coefficient update unit, and then at least the immediately preceding position. The volume of the control sound released from the control sound releasing means when it is detected that the hydraulic cylinder is located on the opposite side to the stroke end side than the zero, and the coefficient updating unit It is preferable to restart the update state of the filter coefficient.
このようにすれば、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置したときに前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をゼロよりも大きくし、かつ、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開するので、衝撃音混じりの制御音が生成されること及び騒音低減装置の制御の発散を回避しつつ、前記エンジン等から発生する定常的な騒音を有効に低減する通常の状態に復帰することができる。 In this way, the volume of the control sound emitted from the control sound emitting means when the hydraulic cylinder is located on the side opposite to the stroke end side with respect to the immediately preceding position is greater than zero, and Since the update state of the filter coefficient in the coefficient update unit is resumed, a steady sound generated from the engine or the like is generated while avoiding the generation of control sound mixed with impact sound and the control divergence of the noise reduction device. It is possible to return to a normal state in which noise is effectively reduced.
さらにこの場合において、前記制御手段は、前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止した後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をゼロよりも大きくし、かつ、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開することが好ましい。 Furthermore, in this case, the control means digitally sets the volume of the control sound emitted from the control sound release means to zero, and after stopping the update of the filter coefficient in the coefficient update unit, the hydraulic cylinder Is detected on the opposite side of the stroke end side from the previous position, and also when the hydraulic cylinder is detected to be displaced toward the opposite side of the stroke end side. It is preferable that the volume of the control sound emitted from the control sound emitting means is made larger than zero and the filter coefficient update state in the coefficient update unit is restarted.
このようにすれば、油圧シリンダがストロークエンドに達することで発生する衝撃音による騒音低減装置への悪影響をより確実に回避しつつ、騒音低減装置の動作状態をそれまでの通常の状態により確実に復帰できる。 In this way, the operating state of the noise reduction device can be more reliably improved in the normal state while avoiding the adverse effects on the noise reduction device due to the impact sound generated when the hydraulic cylinder reaches the stroke end. I can return.
また、前記課題を解決するための別の手段として、本発明は、建設機械であって、アッパーフレームと、前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、前記制御音生成手段は、前記制御音放出手段と前記騒音検出手段との間の予め同定された伝達関数を記憶する2次系フィルタと、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を更新する係数更新部と、前記係数更新部で更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部と、前記係数記憶部から出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部とを有し、前記制御部は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにする建設機械を提供する。 Further, as another means for solving the above-mentioned problems, the present invention relates to a construction machine, which is an upper frame, a machine room disposed on the upper frame and mounted with an engine, and the upper frame. A work attachment mounted and driven by a hydraulic cylinder, an operation member for operating the hydraulic cylinder, a cab chamber provided with the operation member therein, and a noise reduction device for reducing noise in the cab chamber And a control means for controlling the operation of the noise reduction device, and the noise reduction device is disposed in the cab chamber, detects the noise, and converts the noise into a noise signal, and a noise detection means. A control signal generator that generates a control signal that can be converted into a control sound that reduces the sound pressure of the noise detected by the noise detection means based on the noise signal. And control sound emitting means for converting the control signal into the control sound and emitting the control sound into the cab chamber, the control sound generating means comprising the control sound emitting means and the noise detecting means. A second-order filter that stores a transfer function that is identified in advance, and a coefficient that updates the filter coefficient in accordance with the noise signal so that the sound pressure of the noise detected by the noise detection means is minimized. An update unit; a coefficient storage unit that stores the filter coefficient updated by the coefficient update unit and outputs the filter coefficient; and the control signal based on the filter coefficient and the noise signal output from the coefficient storage unit A control signal generating unit for generating the hydraulic signal, and the control unit generates a hydraulic signal between the stroke end and a preset position immediately before the stroke end of the hydraulic cylinder. Sunda provides a construction machine for the filter coefficients to zero in the coefficient updating unit when it is detected that the position.
本発明においても、前記油圧シリンダのストロークエンド到達時に衝撃音が発生しても、騒音低減装置では衝撃音混じりの制御音が生成されないので、操作者は、前記衝撃音混じりの制御音を聞くことを回避できる。具体的には、前記制御手段は、衝撃音が発生する直前、すなわち、前記油圧シリンダが前記ストロークエンドに到達する直前に前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにするので、前記制御信号生成部において前記騒音信号と前記フィルタ係数との畳み込み演算により求められる制御信号がゼロとなる。よって、制御音放出手段からの衝撃音混じりの制御音の放出が回避される。 Also in the present invention, even if an impact sound is generated when the hydraulic cylinder reaches the stroke end, the noise reduction control sound does not generate the control sound mixed with the impact sound, so that the operator listens to the control sound mixed with the impact sound. Can be avoided. Specifically, the control means sets the filter coefficient to zero in the coefficient update unit immediately before the impact sound is generated, that is, immediately before the hydraulic cylinder reaches the stroke end. The control signal obtained by the convolution calculation of the noise signal and the filter coefficient becomes zero. Therefore, the release of the control sound mixed with the impact sound from the control sound emitting means is avoided.
この場合において、前記制御手段は、前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにした後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開することが好ましい。 In this case, when the control means detects that the hydraulic cylinder is located at least on the side opposite to the stroke end side from the immediately preceding position after the filter coefficient is set to zero in the coefficient update unit. It is preferable to restart the update state of the filter coefficient in the coefficient update unit.
このようにすれば、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置したときに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開するので、すなわち、制御信号生成部が定常的な騒音を低減可能な制御信号の生成を再開するので、衝撃音混じりの制御音が生成されるのを回避しつつ、前記エンジン等から発生する騒音を有効に低減することができる。 In this way, when the hydraulic cylinder is positioned on the side opposite to the stroke end side with respect to the immediately preceding position, the update state of the filter coefficient in the coefficient update unit is resumed, that is, the control signal generation Since the control unit restarts the generation of the control signal capable of reducing the stationary noise, it is possible to effectively reduce the noise generated from the engine or the like while avoiding the generation of the control sound mixed with the impact sound. .
さらにこの場合において、前記制御手段は、前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにした後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開することが好ましい。 Furthermore, in this case, when the control means detects that the hydraulic cylinder is located on the opposite side of the stroke end side from the immediately preceding position after the filter coefficient is set to zero in the coefficient update unit. In addition, it is preferable that the update state of the filter coefficient in the coefficient update unit is restarted even when it is detected that the hydraulic cylinder is displaced toward the side opposite to the stroke end side.
このようにすれば、油圧シリンダがストロークエンドに達することで発生する衝撃音による騒音低減装置への悪影響をより確実に回避しつつ、騒音低減装置の動作状態をそれまでの通常の状態により確実に復帰できる。 In this way, the operating state of the noise reduction device can be more reliably improved in the normal state while avoiding the adverse effects on the noise reduction device due to the impact sound generated when the hydraulic cylinder reaches the stroke end. I can return.
前記衝撃音混じりの制御音発生回避状態から、それまでの通常の騒音低減装置の動作状態に復帰するのは、前記騒音検出手段により検出された騒音信号に衝撃音が含まれていないことを信号の大きさや波形などを基に検出するか、前記操作レバーの状態や前記油圧シリンダの位置の状態を基に判断する。前記油圧シリンダの位置の状態の判断としては、油圧シリンダの位置を検知する位置検知手段をさらに備え、前記制御手段は、前記位置検知手段から得る情報に基づいて前記油圧シリンダの位置を検知するようにしてもよい。前記油圧シリンダの位置で判断する方式の場合、具体的には制御手段は、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに前記騒音低減装置の動作を再開するか、あるいは、前記ゼロ信号上書き部を前記オフ状態にして、再度騒音検出手段で検知された騒音信号そのものを前記2次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力するか、あるいは、前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をゼロよりも大きくし、かつ、前記係数更新部でのフィルタ係数の更新の停止状態を止めて更新状態を再開するか、あるいは、前記係数更新部でフィルタ係数をゼロとするのを止めて更新状態を再開することが好ましい。 The reason for returning from the control sound generation avoidance state mixed with the impact sound to the normal operation state of the conventional noise reduction device is that the noise signal detected by the noise detection means does not contain an impact sound. Or based on the state of the operating lever or the position of the hydraulic cylinder. The determination of the state of the position of the hydraulic cylinder further includes position detection means for detecting the position of the hydraulic cylinder, and the control means detects the position of the hydraulic cylinder based on information obtained from the position detection means. It may be. In the case of the method of judging based on the position of the hydraulic cylinder, specifically, the control means detects the noise reduction device when detecting that the hydraulic cylinder is located on the opposite side of the stroke end side from the immediately preceding position. Or the zero signal overwriting unit is turned off and the noise signal itself detected by the noise detecting means is input again to the secondary filter and the control signal generation unit, or , Increasing the volume of the control sound emitted from the control sound emitting means to be greater than zero and stopping the update of the filter coefficient in the coefficient updating unit and restarting the update, or the coefficient It is preferable to stop the filter coefficient from being set to zero by the update unit and restart the update state.
さらにこの場合において、前記油圧シリンダの変位方向を検知する方向検知手段をさらに備え、前記制御手段は、前記方向検知手段から得る情報に基づいて前記油圧シリンダの変位方向を検知するようにしてもよい。 Furthermore, in this case, it may further comprise direction detecting means for detecting the displacement direction of the hydraulic cylinder, and the control means may detect the displacement direction of the hydraulic cylinder based on information obtained from the direction detecting means. .
以上のように、本発明によれば、作業アタッチメントの油圧シリンダがストロークエンドとなったときなどに発生する衝撃音による騒音低減装置の制御の発散を抑制可能な建設機械を提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide a construction machine that can suppress the divergence of the control of the noise reduction device due to the impact sound generated when the hydraulic cylinder of the work attachment reaches the stroke end.
(第一実施形態)
本発明の第一実施形態の建設機械について、図1〜図4を参照しながら説明する。なお、本実施形態では、建設機械として油圧ショベル1が示されている。
(First embodiment)
A construction machine according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, a
図1及び図2に示されるように、この油圧ショベル1は、左走行クローラ2L及び右走行クローラを有する下部走行体2と、この下部走行体2上に旋回可能に設けられたアッパーフレーム3と、このアッパーフレーム3上に設けられておりエンジン(図示せず)等が配置された機械室4と、アッパーフレーム3上に起伏可能に設けられた作業アタッチメント5と、作業アタッチメント5を操作するためのレバー等の操作部材10と、この操作部材10が設けられたキャブ室11と、キャブ室11内の騒音を低減する騒音低減装置20と、作業アタッチメント5に取り付けられた位置検知手段24と、騒音低減装置20の動作を制御する制御手段30とを備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
作業アタッチメント5は、ブーム6と、このブーム6の先端部に連結されたアーム7と、このアーム7の先端部に揺動可能に取り付けられたバケット8とを有する。ブーム6は、ブームシリンダ9aの伸縮動作によってアッパーフレーム3に対して起伏する。アーム7は、アームシリンダ9bの伸縮動作によってブーム6に対して揺動する。バケット8は、バケットシリンダ9cの伸縮動作によってアーム7に対して揺動する。ブームシリンダ9a、アームシリンダ9b及びバケットシリンダ9cは、それぞれ油圧式の油圧シリンダからなる。
The work attachment 5 includes a
騒音低減装置20は、前記エンジンや、図示しないファンや油圧ポンプ等から発生する騒音の音圧を低減させる制御音を生成する。この騒音低減装置20は、フィードバック制御方式によるものである。具体的に、騒音低減装置20は、前記騒音を検出する騒音検出手段21と、前記制御音に変換可能な制御信号を生成する制御音生成手段22と、制御信号に基づいて制御音を生成する制御音放出手段23とを有する。
The
騒音検出手段21は、検出した騒音を騒音信号に変換して制御音生成手段22に出力する。この騒音検出手段21は、操作者の耳元の近傍、もしくは周囲に設けられる。なお、「耳元の近傍」とは、操作者が通常の姿勢で操作するときの操作者の耳元の移動範囲内であって、騒音が低減される領域を指す。また、「耳元の周囲」とは、その周辺を指す。騒音検出手段21として、マイクロホンや振動センサ等が挙げられるが、本実施形態では、マイクロホンが用いられている。 The noise detection means 21 converts the detected noise into a noise signal and outputs it to the control sound generation means 22. This noise detection means 21 is provided in the vicinity of or around the operator's ear. Note that “near the ear” refers to a region within the movement range of the ear of the operator when the operator operates in a normal posture and in which noise is reduced. Further, “around the ear” refers to the periphery. Examples of the noise detection means 21 include a microphone and a vibration sensor. In the present embodiment, a microphone is used.
制御音生成手段22は、騒音信号に基づいて制御信号を生成する。図3に示されるように、この制御音生成手段22は、制御音放出手段23と騒音検出手段21との間の予め同定された伝達関数を記憶する2次系フィルタ22aと、騒音検出手段21で検出される騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を逐次更新する係数更新部22bと、更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部22cと、係数記憶部22cから出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部22dと、前記制御手段30からの信号により、騒音検出手段21からの騒音信号をそのまま2次系フィルタ22a及び制御信号生成部22dに入力するオフ状態と騒音信号をゼロに上書きしてから2次系フィルタ22a及び制御信号生成部22dに入力するオフ状態とに切り替えられるゼロ信号上書き部22eと、補助係数記憶部22gとを有する。制御信号生成部22dで生成された制御信号は、2次系制御フィルタ22fを介して2次系フィルタ22a及び制御信号生成部22dに入力される。また、前記制御信号は、制御信号生成部22dに入力される信号とフィルタ係数との畳み込み演算により求められる。後述するように、制御手段30により騒音検出手段21から制御音生成手段22に入力された騒音信号を、制御音生成手段22内に含まれるゼロ信号上書き部22eによりゼロに上書きした場合、制御信号生成部22dは、ゼロ信号上書き部22eがオン状態となる前に係数記憶部22cで記憶されたフィルタ係数と衝撃音が含まれる直前の騒音信号(制御信号生成部22dで生成された制御信号)とに基づいて制御信号を生成し続ける。なお、制御音放出手段23と騒音検出手段21との間の伝達関数は予め同定されている。
The
制御音放出手段23は、制御信号に基づいて制御音を生成し、この制御音をキャブ室11内に放出する。本実施形態では、制御音放出手段23として、スピーカが用いられている。ただし、スピーカの変わりに、ガラスやパネルを駆動するアクチュエータが用いられてもよい。この制御音により騒音検出手段21で検出される騒音が打ち消されるので、当該騒音検出手段21で検出される騒音、すなわち、操作者が聞く騒音が低減される。
The control sound emitting means 23 generates a control sound based on the control signal and emits the control sound into the
位置検知手段24は、各シリンダ9a〜9cの位置を検知するものであり、ブーム6の基端部、ブーム6とアーム7との接合部及びアーム7とバケット8との接合部にそれぞれ取り付けられている。本実施形態では、位置検知手段24として、回転角を検知可能なポテンショメータが用いられている。このポテンショメータからの出力信号に基づいて各シリンダ9a〜9cの位置が検知される。なお、位置検知手段24としては、ポテンショメータの他、各シリンダ9a〜9cの相対位置から直接各シリンダ9a〜9cの位置を検出する直線型センサや、各シリンダ9a〜9cの両側の圧力に基づいて当該シリンダの位置を検出するセンサが用いられてもよい。
The position detection means 24 detects the positions of the
制御手段30は、騒音低減装置20及び位置検知手段24に接続されている。この制御手段30は、位置検知手段24で検知される各シリンダ9a〜9cの位置情報を一定時間置きに受け取り、この情報に基づいて騒音低減装置20を制御する。具体的に、制御手段30の制御内容を図4を参照しながら説明する。以下、ブームシリンダ9aが例示されるが、アームシリンダ9b及びバケットシリンダ9cについても同様である。
The control means 30 is connected to the
まず、制御手段30は、位置検知手段24からブームシリンダ9aの位置情報を受け取る(ステップST10)。そして、その情報に基づき、ブームシリンダ9aのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間にブームシリンダ9aが位置するかどうかを判断する(ステップST11)。
First, the control means 30 receives the position information of the
ここで、「直前位置」は、ブームシリンダ9aが最高速度で(操作部材10の入力値が最大の状態で)前記ストロークエンド側に変位したとしても、制御手段30による騒音低減装置20の動作の停止、あるいは、騒音検出手段21から制御音生成手段22に入力されて騒音信号のゼロへの上書きにかかる制御時間内において制御が間に合う位置に設定される。
Here, the “immediate position” indicates that the operation of the
その結果、ブームシリンダ9aが前記直前位置と前記ストロークエンドとの間に位置すると判断された場合、制御手段30は、騒音低減装置20が動作中、あるいは、ゼロ信号上書き部22eがオフ状態であるかを判断する(ステップST12)。そして、騒音低減装置20が動作中、あるいは、ゼロ信号上書き部22eがオフ状態、つまり騒音検出手段21で検知した騒音信号そのものが2次系フィルタ22a及び制御信号生成部22dへ入力中であれば、制御手段30は、騒音低減装置20の動作を停止するか、あるいは、ゼロ信号上書き部22eをオン状態に切り替えることにより騒音検出手段21から制御音生成手段22へ入力された騒音信号をゼロに上書きする(ステップST13)。一方、騒音低減装置20が動作停止中か、あるいは、ゼロ信号上書き部22eがオン状態であれば、制御手段30は、その騒音低減装置20の現状の動作状態を維持する(ステップST14)。
As a result, when it is determined that the
ステップST11において、ブームシリンダ9aが前記直前位置と前記ストロークエンドとの間に位置すると判断されなかった場合、制御手段30は、騒音低減装置20が動作中であるか否か、あるいは、ゼロ信号上書き部22eの動作状況を判断する(ステップST15)。そして、騒音低減装置20が動作中、あるいは、ゼロ信号上書き部22eオフ状態であれば、制御手段30は、その騒音低減装置20の現状の動作状態を維持する(ステップST14)一方、騒音低減装置20が動作停止中か、あるいは、ゼロ信号上書き部22eがオン状態であれば、制御手段30は、騒音低減装置20の動作を再開するか、あるいは、ゼロ信号上書き部22eをオフ状態に切り替えることにより騒音検出手段21から制御音生成手段22へ入力された騒音信号そのものを2次系フィルタ22a及び制御信号生成部22dに入力させる。(ステップST16)。
In step ST11, when it is not determined that the
要するに、制御手段30は、前記直前位置と前記ストロークエンドとの間にブームシリンダ9aが位置することを検知したときに(ステップST11でYes)、騒音低減装置20が動作中、あるいは、ゼロ信号上書き部22eがオフ状態であれば(ステップST12でYes)、騒音低減装置20の動作を停止するか、あるいは、ゼロ信号上書き部22eをオン状態に切り替えることにより騒音検出手段21から制御音生成手段22へ入力された騒音信号をゼロに上書きする(ステップST13)。そして、制御手段30は、騒音低減装置20の動作停止中か、あるいは、ゼロ信号上書き部22eをオン状態に切り替えた後(ステップST13の後)、少なくともブームシリンダ9aが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに(ステップST11でNo)、騒音低減装置20が動作停止中か、あるいは、ゼロ信号上書き部22eがオン状態であれば(ステップST15でNo)、騒音低減装置20の動作を再開するか、あるいは、ゼロ信号上書き部22eをオフ状態に切り替えることにより騒音検出手段21から制御音生成手段22へ入力された騒音信号そのものを2次系フィルタ22a及び制御信号生成部22dに入力させる(ステップST16)。
In short, when the control means 30 detects that the
以上説明したように、本実施形態の油圧ショベル1によれば、衝撃音が発生する直前、すなわち、各シリンダ9a〜9cが前記ストロークエンドに到達する直前に騒音低減装置20の動作を停止、あるいは、ゼロ信号上書き部22eをオン状態に切り替えることにより騒音検出手段21から制御音生成手段22へ入力された騒音信号をゼロに上書きするので、仮に前記衝撃音が発生した場合であっても、その衝撃音を打ち消すための制御音(衝撃音混じりの制御音)の生成が回避される。具体的には、騒音低減装置20の動作が停止された場合には前記衝撃音混じりの制御音は発生されず、また、騒音検出手段21から制御音生成手段22へ入力された騒音信号がゼロに上書きされた場合、制御信号生成部22dは、騒音信号がゼロに上書きされる(ゼロ信号上書き部22eがオン状態となる)直前に当該制御信号生成部22dで生成された信号と、この信号に基づいて更新されたフィルタ係数との畳み込み演算により制御信号を求めるが、これらの信号及びフィルタ係数には、前記衝撃音が発生する直前に制御信号生成部22dで生成された信号、つまり、前記衝撃音の騒音信号を含まない信号が用いられることから、制御信号生成部22dからは、前記衝撃音が発生する直前と同様の制御信号が生成され続ける。そのため、騒音低減装置20の制御の発散が抑制される。なお、この場合、フィルタ係数の更新を停止し、制御信号生成部22dにおいて、前記衝撃音が発生する直前に制御信号生成部22dで生成された信号と前記衝撃音が発生する直前に係数記憶部22cに記憶されたフィルタ係数とに基づいて制御信号が生成されてもよい。
As described above, according to the
また、各シリンダ9a〜9cが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置したときに騒音低減装置20の動作を再開するか、あるいは、ゼロ信号上書き部22eをオフ状態に切り替えることにより騒音検出手段21から制御音生成手段22へ入力された騒音信号そのものを2次系フィルタ22a及び制御信号生成部22dに入力させるので、有効にエンジン等から発生する騒音が低減される。
Further, the operation of the
(第二実施形態)
本発明の第二実施形態について、図5及び図6を参照しながら説明する。なお、この第二実施形態では、第一実施形態と異なる部分についてのみ説明を行い、第一実施形態と同じ構造、作用及び効果の説明は省略する。
(Second embodiment)
A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the second embodiment, only the parts different from the first embodiment will be described, and the description of the same structure, operation, and effect as in the first embodiment will be omitted.
本実施形態の油圧ショベル1は、図5に示されるように、操作部材10の入力値に基づいて各シリンダ9a〜9cの変位方向を検知する方向検知手段25を備えている。例えば、前記入力値としては、操作部材10が電気式レバーの場合は電気入力信号が用いられ、操作部材10が油圧式レバーの場合は操作部材系統の圧力値が用いられる。この方向検知手段25は、制御手段30に接続されている。つまり、本実施形態の制御手段30は、各シリンダ9a〜9cの位置及び変位方向の双方に基づいて騒音低減装置20の動作を制御する。
As shown in FIG. 5, the
具体的に、制御手段30の制御内容を図6を参照しながら説明する。以下、ブームシリンダ9aが例示されるが、アームシリンダ9b及びバケットシリンダ9cについても同様である。本実施形態の制御手段30の制御内容における第一実施形態の制御手段30の制御内容と異なる点は、ステップST11とステップST12との間に新規のステップST17、すなわち、操作部材10の入力がストロークエンド側かどうかを制御手段30が判断するステップを有する点である。要するに、本実施形態の制御手段30は、ブームシリンダ9aが前記直前位置と前記ストロークエンドとの間に位置し(ステップST11でYes)、かつ、操作部材10の入力がストロークエンド側のときに(ステップST17でYes)、騒音低減装置20が動作中、あるいは、ゼロ信号上書き部22eがオフ状態であれば(ステップST12でYes)、騒音低減装置20の動作を停止、あるいは、ゼロ信号上書き部22eをオン状態に切り替えることにより騒音検出手段21から制御音生成手段22へ入力された騒音信号をゼロに上書きする(ステップST13)。そして、ブームシリンダ9aが前記直前位置と前記ストロークエンドとの間に位置する場合であっても(ステップST11でYes)、操作部材10の入力がストロークエンド側とは反対側のときに(ステップST17でNo)、騒音低減装置20が動作停止中か、あるいは、ゼロ信号上書き部22eがオン状態であれば(ステップST15でNo)、騒音低減装置20の動作を再開するか、あるいは、ゼロ信号上書き部22eをオフ状態に切り替えることにより騒音検出手段21から制御音生成手段22へ入力された騒音信号そのものを2次系フィルタ22a及び制御信号生成部22dに入力させる(ステップST16)。
Specifically, the control contents of the control means 30 will be described with reference to FIG. Hereinafter, the
以上説明したように、この第二実施形態の油圧ショベル1によれば、前記衝撃音混じりの制御音発生回避状態から通常の騒音低減装置動作状態に復帰する際に、各シリンダ9a〜9cが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、各シリンダ9a〜9cが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも騒音低減装置20の動作を再開するか、あるいは、ゼロ信号上書き部22eをオフ状態に切り替えることにより騒音検出手段21から制御音生成手段22へ入力された騒音信号そのものを2次系フィルタ22a及び制御信号生成部22dに入力させるので、より確実に前記騒音が低減される。具体的には、各シリンダ9a〜9cが前記直前位置と前記ストロークエンドとの間に位置したとしても、各シリンダ9a〜9cが前記ストロークエンド側とは反対側に変位する場合には衝撃音は発生しないので、騒音低減装置20が前記衝撃音混じりの制御音発生回避状態になることを回避できるし、前記衝撃音混じりの制御音発生回避状態から通常の騒音低減装置動作状態への復帰もより速やかに行うことができる。
As described above, according to the
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and further includes all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims for patent.
例えば、上記各実施形態では、制御手段30は、直前位置とストロークエンドとの間に油圧シリンダが位置することを検知したときに騒音低減装置20の動作を停止するか、あるいは、ゼロ信号上書き部22eをオン状態にする例が示されたが、制御手段30は、直前位置とストロークエンドとの間に油圧シリンダが位置することを検知したときに制御音放出手段23から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに、係数更新部22bでのフィルタ係数の更新を停止してもよい。この場合においても、操作者が前記衝撃音混じりの制御音を聞くこと、及び騒音低減装置20の制御の発散の双方を回避することができる。具体的には、この場合、制御音生成手段22では衝撃音混じりの制御信号が生成されるものの、制御音の出力ボリュームをゼロにしてスピーカなどからキャブ室11内への制御音出力をさせないので操作者が前記衝撃音混じりの制御音を聞くことがなく、かつその間はフィルタ係数の更新を行わないので騒音低減装置20の制御が発散しない。
For example, in each of the above embodiments, the control means 30 stops the operation of the
あるいは、制御手段30は。直前位置とストロークエンドとの間に油圧シリンダが位置することを検知したときに係数更新部22bにおいてフィルタ係数をゼロにしてもよい。この場合においても、操作者が前記衝撃音混じりの制御音を聞くこと、及び騒音低減装置20の制御の発散の双方を回避することができる。具体的には、この場合、制御信号生成部22dには衝撃音混じりの騒音信号が入力されるものの、フィルタ係数がゼロであることから制御信号生成部22dで生成される制御信号はゼロになるので、衝撃音混じりの制御信号を操作者が聞くことはない。ただし、騒音低減装置20を通常の動作状態の復帰させる際に新たにフィルタ係数を学習する必要がある。このため、ゼロにする前のフィルタ係数を記憶しておく補助係数記憶部22gを係数記憶部22cに接続しておき、騒音低減装置20を通常の動作状態の復帰させる際には補助係数記憶部22gからフィルタ係数を呼び出して上書きするようにしても良い。このようにすれば、フィルタ係数をゼロにした後に新たにフィルタ係数を学習するのに要する時間を短縮することができる。
Alternatively, the control means 30. When it is detected that the hydraulic cylinder is located between the immediately preceding position and the stroke end, the
また、上記各実施形態において、制御手段30は、各シリンダ9a〜9cが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したとき、あるいは、各シリンダ9a〜9cが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときに前記衝撃音混じりの制御音発生回避状態から通常の騒音低減装置動作状態へ騒音低減装置20を復帰させる例が示されたが、制御手段30は、各シリンダ9a〜9cが前記ストロークエンドに達したときに前記衝撃音混じりの制御音発生回避状態から通常の騒音低減装置動作状態へ騒音低減装置を復帰させてもよい。
In each of the above embodiments, the
また、第二実施形態において、位置検知手段24に方向検知手段25の機能を持たせてもよい。すなわち、時間変化に伴って位置検知手段24で検知される情報の変化に基づいて各シリンダ9a〜9cの変位方向を検知するようにしてもよい。この場合、方向検知手段25は省略される。
In the second embodiment, the
1 油圧ショベル(建設機械)
2 下部走行体
3 アッパーフレーム
4 機械室
5 作業アタッチメント
6 ブーム
7 アーム
8 バケット
9a ブームシリンダ(油圧シリンダ)
9b アームシリンダ(油圧シリンダ)
9c バケットシリンダ(油圧シリンダ)
10 操作部材
11 キャブ室
20 騒音低減装置
21 騒音検出手段
22 制御信号生成手段
22a 2次系フィルタ
22b 係数更新部
22c 係数記憶部
22d 制御信号生成部
22e ゼロ信号上書き部
22f 2次系制御フィルタ
22g 補助係数記憶部
23 制御音放出手段
24 位置検知手段
25 方向検知手段
30 制御手段
1 Excavator (construction machine)
2 Lower traveling body 3 Upper frame 4 Machine room 5
9b Arm cylinder (hydraulic cylinder)
9c Bucket cylinder (hydraulic cylinder)
DESCRIPTION OF
Claims (15)
アッパーフレームと、
前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、
前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、
前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、
その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、
キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、
前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、
前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、
前記制御手段は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記騒音低減装置の動作を停止する建設機械。 A construction machine,
An upper frame,
A machine room disposed on the upper frame and mounted with an engine;
A work attachment mounted on the upper frame and driven by a hydraulic cylinder;
An operating member for operating the hydraulic cylinder;
A cab chamber provided with the operation member therein,
A noise reduction device for reducing noise in the cab room;
Control means for controlling the operation of the noise reduction device,
The noise reduction device is disposed in the cab room, detects the noise, converts noise into a noise signal, and controls to reduce the sound pressure of the noise detected by the noise detection means. Control signal generating means for generating a control signal that can be converted into sound based on the noise signal; and control sound emitting means for converting the control signal into the control sound and emitting the control sound into the cab chamber. And
The control means stops the operation of the noise reduction device when it detects that the hydraulic cylinder is positioned between the stroke end and a preset position immediately before the stroke end of the hydraulic cylinder. Construction machinery.
前記制御手段は、前記騒音低減装置の動作の停止後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記騒音低減装置の動作を再開する建設機械。 The construction machine according to claim 1,
The control means resumes the operation of the noise reduction device when detecting that the hydraulic cylinder is located at least on the opposite side of the stroke end side from the previous position after the operation of the noise reduction device is stopped. Construction machinery to do.
前記制御手段は、前記騒音低減装置の動作の停止後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記騒音低減装置の動作を再開する建設機械。 The construction machine according to claim 2,
The control means, in addition to when the hydraulic cylinder detects that the hydraulic cylinder is located on the opposite side of the stroke end side from the previous position after the operation of the noise reduction device is stopped, A construction machine that resumes the operation of the noise reduction device even when it is detected that it is displaced toward the side opposite the side.
アッパーフレームと、
前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、
前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、
前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、
その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、
キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、
前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、
前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、
前記制御信号生成手段は、前記制御音放出手段と前記騒音検出手段との間の予め同定された伝達関数を記憶する2次系フィルタと、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を更新する係数更新部と、前記係数更新部で更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部と、前記係数記憶部から出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部と、前記騒音信号をそのまま前記2次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力するオフ状態と当該騒音信号をゼロに書き換えてから前記2次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力するオン状態とに切り替え可能なゼロ信号上書き部とを有し、
前記制御手段は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にする建設機械。 A construction machine,
An upper frame,
A machine room disposed on the upper frame and mounted with an engine;
A work attachment mounted on the upper frame and driven by a hydraulic cylinder;
An operating member for operating the hydraulic cylinder;
A cab chamber provided with the operation member therein,
A noise reduction device for reducing noise in the cab room;
Control means for controlling the operation of the noise reduction device,
The noise reduction device is disposed in the cab room, detects the noise, converts noise into a noise signal, and controls to reduce the sound pressure of the noise detected by the noise detection means. Control signal generating means for generating a control signal that can be converted into sound based on the noise signal; and control sound emitting means for converting the control signal into the control sound and emitting the control sound into the cab chamber. And
The control signal generation means includes a secondary filter that stores a transfer function identified in advance between the control sound emitting means and the noise detection means, and a sound pressure of the noise detected by the noise detection means. A coefficient updating unit that updates a filter coefficient according to the noise signal so as to be minimized; a coefficient storage unit that stores the filter coefficient updated by the coefficient updating unit and outputs the filter coefficient; and the coefficient storage unit A control signal generating unit that generates the control signal based on the filter coefficient output from the noise signal and the noise signal, an off state in which the noise signal is input to the secondary filter and the control signal generating unit as it is, and the noise A zero signal overwriting unit that can be switched to an on state that is input to the secondary filter and the control signal generation unit after rewriting the signal to zero,
The control means turns on the zero signal overwriting unit when the hydraulic cylinder is located between the stroke end and a preset previous position that is immediately before the stroke end of the hydraulic cylinder. To make construction machinery.
前記騒音低減装置は、前記制御信号生成部で生成された制御信号を2次系制御フィルタを介して前記2次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力する建設機械。 The construction machine according to claim 4,
The noise reduction device is a construction machine that inputs a control signal generated by the control signal generator to the secondary filter and the control signal generator via a secondary control filter.
前記制御手段は、前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にした後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記ゼロ信号上書き部を前記オフ状態にする建設機械。 In the construction machine according to claim 4 or 5,
When the control means detects that the hydraulic cylinder is positioned at least on the side opposite to the stroke end side from the previous position after the zero signal overwriting unit is turned on, the zero signal overwriting unit A construction machine that puts the machine in the off state.
前記制御手段は、前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にした後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記ゼロ信号上書き部を前記オフ状態にする建設機械。 The construction machine according to claim 6,
The control means, in addition to when the hydraulic cylinder is detected to be located on the opposite side of the stroke end side from the previous position after the zero signal overwriting portion is turned on, A construction machine that sets the zero signal overwrite unit to the off state even when it is detected that it is displaced toward the side opposite to the stroke end side.
アッパーフレームと、
前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、
前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、
前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、
その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、
キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、
前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、
前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、
前記制御信号生成手段は、前記制御音放出手段と前記騒音検出手段との間の予め同定された伝達関数を記憶する2次系フィルタと、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を更新する係数更新部と、前記係数更新部で更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部と、前記係数記憶部から出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部とを有し、
前記制御手段は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止する建設機械。 A construction machine,
An upper frame,
A machine room disposed on the upper frame and mounted with an engine;
A work attachment mounted on the upper frame and driven by a hydraulic cylinder;
An operating member for operating the hydraulic cylinder;
A cab chamber provided with the operation member therein,
A noise reduction device for reducing noise in the cab room;
Control means for controlling the operation of the noise reduction device,
The noise reduction device is disposed in the cab room, detects the noise, converts noise into a noise signal, and controls to reduce the sound pressure of the noise detected by the noise detection means. Control signal generating means for generating a control signal that can be converted into sound based on the noise signal; and control sound emitting means for converting the control signal into the control sound and emitting the control sound into the cab chamber. And
The control signal generation means includes a secondary filter that stores a transfer function identified in advance between the control sound emitting means and the noise detection means, and a sound pressure of the noise detected by the noise detection means. A coefficient updating unit that updates a filter coefficient according to the noise signal so as to be minimized; a coefficient storage unit that stores the filter coefficient updated by the coefficient updating unit and outputs the filter coefficient; and the coefficient storage unit A control signal generation unit that generates the control signal based on the filter coefficient output from the noise signal,
The control means is discharged from the control sound releasing means when it detects that the hydraulic cylinder is positioned between the stroke end and a preset position immediately before the stroke end of the hydraulic cylinder. A construction machine that digitally reduces the volume of the control sound to zero and stops updating the filter coefficient in the coefficient updating unit.
前記制御手段は、前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止した後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をゼロよりも大きくし、かつ、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開する建設機械。 The construction machine according to claim 8,
The control means digitally sets the volume of the control sound emitted from the control sound emission means to zero and stops the update of the filter coefficient in the coefficient update unit, and then at least the stroke from the previous position. The volume of the control sound emitted from the control sound releasing means when it is detected that the hydraulic cylinder is located on the side opposite to the end side is greater than zero, and the filter coefficient in the coefficient update unit Construction machinery to resume the updated state of.
前記制御手段は、前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止した後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をゼロよりも大きくし、かつ、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開する建設機械。 The construction machine according to claim 9,
The control means digitally sets the volume of the control sound emitted from the control sound emission means to zero, and after stopping the update of the filter coefficient in the coefficient update unit, the hydraulic cylinder is moved from the immediately preceding position. Is also detected when it is detected that the hydraulic cylinder is displaced toward the side opposite to the stroke end side. A construction machine that increases the volume of the emitted control sound to be greater than zero and restarts the updated state of the filter coefficient in the coefficient update unit.
アッパーフレームと、
前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、
前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、
前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、
その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、
キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、
前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、
前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、
前記制御信号生成手段は、前記制御音放出手段と前記騒音検出手段との間の予め同定された伝達関数を記憶する2次系フィルタと、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を更新する係数更新部と、前記係数更新部で更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部と、前記係数記憶部から出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部とを有し、
前記制御部は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにする建設機械。 A construction machine,
An upper frame,
A machine room disposed on the upper frame and mounted with an engine;
A work attachment mounted on the upper frame and driven by a hydraulic cylinder;
An operating member for operating the hydraulic cylinder;
A cab chamber provided with the operation member therein,
A noise reduction device for reducing noise in the cab room;
Control means for controlling the operation of the noise reduction device,
The noise reduction device is disposed in the cab room, detects the noise, converts noise into a noise signal, and controls to reduce the sound pressure of the noise detected by the noise detection means. Control signal generating means for generating a control signal that can be converted into sound based on the noise signal; and control sound emitting means for converting the control signal into the control sound and emitting the control sound into the cab chamber. And
The control signal generation means includes a secondary filter that stores a transfer function identified in advance between the control sound emitting means and the noise detection means, and a sound pressure of the noise detected by the noise detection means. A coefficient updating unit that updates a filter coefficient according to the noise signal so as to be minimized; a coefficient storage unit that stores the filter coefficient updated by the coefficient updating unit and outputs the filter coefficient; and the coefficient storage unit A control signal generation unit that generates the control signal based on the filter coefficient output from the noise signal,
The control unit detects the filter coefficient in the coefficient update unit when it detects that the hydraulic cylinder is positioned between a preset immediately preceding position that is immediately before the stroke end of the hydraulic cylinder and the stroke end. Construction machinery to zero.
前記制御手段は、前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにした後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開する建設機械。 The construction machine according to claim 11,
The controller updates the coefficient updating unit when the coefficient updating unit detects that the hydraulic cylinder is positioned at least on the opposite side of the stroke end side from the immediately preceding position after the filter coefficient is set to zero in the coefficient updating unit. Construction machinery which resumes the updated state of the filter coefficient at
前記制御手段は、前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにした後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開する建設機械。 The construction machine according to claim 12,
The control means adds the hydraulic cylinder when detecting that the hydraulic cylinder is located on the opposite side of the stroke end side from the immediately preceding position after the filter coefficient is set to zero in the coefficient updating unit. A construction machine that resumes the updated state of the filter coefficient in the coefficient update unit even when it is detected that the valve is displaced toward the side opposite to the stroke end side.
前記油圧シリンダの位置を検知する位置検知手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記位置検知手段から得る情報に基づいて前記油圧シリンダの位置を検知する建設機械。 The construction machine according to any one of claims 1 to 13,
Further comprising position detecting means for detecting the position of the hydraulic cylinder;
The control means is a construction machine that detects the position of the hydraulic cylinder based on information obtained from the position detection means.
前記油圧シリンダの変位方向を検知する方向検知手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記方向検知手段から得る情報に基づいて前記油圧シリンダの変位方向を検知する建設機械。 In the construction machine according to any one of claims 3, 7, 10 or 13,
Direction detecting means for detecting the displacement direction of the hydraulic cylinder,
The control means is a construction machine that detects a displacement direction of the hydraulic cylinder based on information obtained from the direction detection means.
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