JP6156264B2 - Electric vehicle control device - Google Patents
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Description
本発明は、電気自動車の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an electric vehicle.
図６は、一般的な電気自動車における走行駆動用モータのモータ制御系の概略図である。同図に示すように、アクセルペダル１００が踏まれると、そのアクセル操作量ＡｃｃｅｌとモータＴｍのモータ回転数Ｎに応じて、制御装置１１０は、トルクマップ１１２を参照して、トルク指令値Ｔ＊を算出する。そして、制御装置１１０は、モータ制御部１２０にトルク指令値Ｔ＊を出力する。モータ制御部１２０は、前記トルク指令値Ｔ＊と、モータ電流の電流フィードバックに基づいてモータ電流指令値を算出し、このモータ電流指令値に基づいて図示しないバッテリから供給される直流電力を交流電力に変換して、モータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、ＩｗをモータＴｍに出力する。 FIG. 6 is a schematic diagram of a motor control system of a travel drive motor in a general electric vehicle. As shown in the figure, when the accelerator pedal 100 is stepped on, the control device 110 refers to the torque map 112 according to the accelerator operation amount Accel and the motor rotation speed N of the motor Tm . Is calculated. Then, control device 110 outputs torque command value T * to motor control unit 120. The motor control unit 120 calculates a motor current command value based on the torque command value T * and the current feedback of the motor current, and converts DC power supplied from a battery (not shown) based on the motor current command value to AC power. And the motor currents Iu, Iv, and Iw are output to the motor Tm.
ところで、電気自動車においては、走行抵抗変化やギヤバックラッシュなどによって車両に振動が発生した際に、走行駆動用モータのモータ制御系が共振して車両の振動が継続する場合がある。これは、モータ回転数Ｎの変化に伴ってトルク指令値Ｔ＊が変化するためである。 By the way, in an electric vehicle, when vibration is generated in the vehicle due to travel resistance change or gear backlash, the motor control system of the travel drive motor may resonate and the vehicle may continue to vibrate. This is because the torque command value T * changes as the motor rotational speed N changes.
図７は、所定のアクセル操作量におけるモータ回転数Ｎとトルク指令値Ｔ＊のトルクマップである。
このトルクマップでは、トルク指令値Ｔ＊が負の変化を生じる領域（図７において、トルクマップが右下がりの領域）が、モータ制御系の共振により車両の振動が継続しやすい領域となる。
FIG. 7 is a torque map of the motor rotation speed N and the torque command value T * at a predetermined accelerator operation amount.
In this torque map, a region where the torque command value T * is negatively changed (a region where the torque map is downwardly inclined in FIG. 7) is a region where the vibration of the vehicle is likely to continue due to resonance of the motor control system.
すなわち、この領域ではモータ回転数Ｎが増加すると、トルクマップに基づくトルク指令値Ｔ＊が減少する。すると、モータ回転数Ｎが減少し、この減少により、トルクマップに基づくトルク指令値Ｔ＊が増加し、この増加によりモータ回転数Ｎがまた増加する、という制御系の共振が継続することになる。 That is, in this region, when the motor rotation speed N increases, the torque command value T * based on the torque map decreases. Then, the motor rotation speed N decreases, and due to this decrease, the torque command value T * based on the torque map increases, and the increase in the motor rotation speed N due to this increase continues the resonance of the control system. .
特許文献１では、電気自動車の駆動モータの出力軸から駆動輪へと至るトルクの伝達系が「ねじれ共振系」を構成し、急発進時や急加速時に、この「ねじれ共振系」によって発生する車体振動を抑制する技術が提案されている。特許文献１では、モータへの入力電流の振動状態を検出して、振動状態が検出されると、トルク指令値の補正を行って、車体振動を抑制するようにしている。 In Patent Document 1, a torque transmission system from an output shaft of a drive motor of an electric vehicle to a drive wheel constitutes a “torsional resonance system”, and is generated by this “torsional resonance system” at the time of sudden start or acceleration. Techniques for suppressing body vibration have been proposed. In Patent Document 1, the vibration state of the input current to the motor is detected, and when the vibration state is detected, the torque command value is corrected to suppress the vehicle body vibration.
特許文献２では、ハイブリッド車における駆動モータの角加速度を車両の振動発生変量として検出し、制振制御が必要なときは、制振制御を行って、前記駆動モータの角加速度を０に収束するようにフィードバック制御を行うようにしている。 In Patent Document 2, angular acceleration of a drive motor in a hybrid vehicle is detected as a vibration generation variable of the vehicle. When vibration suppression control is necessary, vibration suppression control is performed and the angular acceleration of the drive motor is converged to zero. Feedback control is performed.
前記制御系の共振を防ぐためには、制御系の応答性をチューニングする必要がある。しかし、応答性の高速化には限界があるため、多くの場合は応答性を遅くすることで共振を防ぐようにしている。しかし、その場合には、ドライブフィーリングが悪化したり、あるいはスリップの抑制制御等の高等制御が実現できなくなるなどの背反が伴う。 In order to prevent the resonance of the control system, it is necessary to tune the response of the control system. However, since there is a limit to speeding up the response, resonance is prevented by slowing the response in many cases. However, in that case, there is a tradeoff that drive feeling is deteriorated or that higher control such as slip suppression control cannot be realized.
なお、特許文献１及び特許文献２で提案されている方法は、制御系の共振を防ぐ手段としては好適な技術とは言い難い。
本発明の目的は、制御系の応答を下げることなく、車両の継続振動を止めることができる電気自動車の制御装置を提供することにある。
Note that the methods proposed in Patent Document 1 and Patent Document 2 are hardly suitable techniques as means for preventing resonance of the control system.
An object of the present invention is to provide a control device for an electric vehicle that can stop the continuous vibration of the vehicle without lowering the response of the control system.
上記問題点を解決するために、本発明は、制御周期毎に、アクセル操作量と駆動モータの実モータ回転数とに応じて前記駆動モータのトルク指令値をトルクマップに基づいて算出するトルク指令値算出部を含み、前記制御周期毎に前記トルク指令値に基づいた電流指令値を前記駆動モータ用として出力する制御系を有する電気自動車の制御装置において、前記駆動モータの実モータ回転数の増減の繰り返し回数に基づいて、車両振動の有無を判定する判定部を備え、前記トルク指令値算出部は、前記判定部により前記車両振動が有ると判定された際、前記車両振動が有ると判定された際の前記実モータ回転数を固定値とし、その固定値と前記アクセル操作量に応じて前記トルクマップに基づいてトルク指令値を算出するものである。 In order to solve the above problems, the present invention provides a torque command for calculating a torque command value of the drive motor based on a torque map according to an accelerator operation amount and an actual motor rotation number of the drive motor for each control cycle. In an electric vehicle control device including a value calculation unit and having a control system for outputting a current command value based on the torque command value for the drive motor for each control cycle, an increase or decrease in the actual motor rotation speed of the drive motor The torque command value calculation unit is determined to have the vehicle vibration when the determination unit determines that the vehicle vibration exists. In this case, the actual motor rotation speed at this time is set as a fixed value, and a torque command value is calculated based on the torque map according to the fixed value and the accelerator operation amount.
また、前記トルク指令値算出部において、実モータ回転数とアクセル操作量を使用して前記トルクマップに基づいてトルク指令値を算出する方式を第１モードとし、前記固定値のモータ回転数とアクセル操作量を使用して前記トルクマップに基づいてトルク指令値を算出する方式を第２モードとしたとき、前記第２モードで実行中の前記トルク指令値算出部は、前記第２モードから第１モードへの遷移を許容する第１モード復帰条件が成立した場合には、第１モードに遷移することが好ましい。 In the torque command value calculation unit, a method for calculating a torque command value based on the torque map using an actual motor rotation speed and an accelerator operation amount is set as a first mode, and the motor rotation speed and accelerator of the fixed value are set. When the method for calculating the torque command value based on the torque map using the operation amount is set to the second mode, the torque command value calculation unit being executed in the second mode is configured to perform the first operation from the second mode. When the first mode return condition permitting the transition to the mode is satisfied, it is preferable to transition to the first mode.
また、前記第１モード復帰条件の成立には、前記判定部の判定結果による前記車両振動が無いとされた継続時間が復帰許容値以上となった場合を含むことが好ましい。
また、前記第１モード復帰条件の成立には、制御周期毎に得られる実モータ回転数の今回値と、前記固定値のモータ回転数との絶対値の差が第２判定閾値以上になった場合を含むことが好ましい。
In addition, it is preferable that the establishment of the first mode return condition includes a case where a duration time in which there is no vehicle vibration based on a determination result of the determination unit is equal to or greater than a return allowable value.
In addition, when the first mode return condition is satisfied, the difference between the absolute values of the current value of the actual motor rotation speed obtained for each control cycle and the motor rotation speed of the fixed value is equal to or greater than the second determination threshold value. It is preferable to include cases.
また、前記第１モード復帰条件の成立には、今回値の実モータ回転数が０、または第３判定閾値以上になった場合を含むことが好ましい。 In addition, the establishment of the first mode return condition preferably includes a case where the actual motor rotation number of the current value is 0 or equal to or greater than a third determination threshold value.
本発明によれば、制御系の応答を下げることなく、車両の継続振動を止めることができる。 According to the present invention, continuous vibration of the vehicle can be stopped without lowering the response of the control system.
以下、本発明の電気自動車の制御装置を具体化した一実施形態について図１〜図５を参照して説明する。なお、本明細書において、電気自動車は、内燃機関を搭載していない電気自動車の他、内燃機関を搭載したハイブリッド車も含む趣旨である。 Hereinafter, an embodiment of a control device for an electric vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. In the present specification, the electric vehicle includes an electric vehicle not equipped with an internal combustion engine and a hybrid vehicle equipped with an internal combustion engine.
図１に示すように電気自動車は、駆動モータ１０を制御する制御装置２０を備えている。制御装置２０は、図示しないバッテリの直流を交流電力に変換するインバータ３０に接続されている。また、前記インバータ３０は、駆動モータ１０に接続されている。インバータ３０は、図示しないバッテリからインバータ３０に供給された直流電力を、制御装置２０の制御のもとに三相交流電力に変換して駆動モータ１０に供給する。 As shown in FIG. 1, the electric vehicle includes a control device 20 that controls the drive motor 10. The control device 20 is connected to an inverter 30 that converts direct current of a battery (not shown) into alternating current power. The inverter 30 is connected to the drive motor 10. The inverter 30 converts DC power supplied to the inverter 30 from a battery (not shown) into three-phase AC power under the control of the control device 20 and supplies the converted power to the drive motor 10.
前記駆動モータ１０は、例えば、回転子に永久磁石を使用した三相交流同期モータが使用される。なお、電気自動車がハイブリッド車の場合、前記駆動モータ１０は、モータと発電機の機能を有するモータジェネレータである。駆動モータ１０には、その実モータ回転数を検出するレゾルバ等の回転数センサ４０及び駆動モータ１０への各相のモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出する図示しない電流検出部が設けられている。 As the drive motor 10, for example, a three-phase AC synchronous motor using a permanent magnet as a rotor is used. When the electric vehicle is a hybrid vehicle, the drive motor 10 is a motor generator having functions of a motor and a generator. The drive motor 10 is provided with a rotation speed sensor 40 such as a resolver that detects the actual motor rotation speed, and a current detector (not shown) that detects motor currents Iu, Iv, and Iw of each phase to the drive motor 10.
前記駆動モータ１０は、その回転運動を図示しないドライブシャフトに伝達するディファレンシャルギア、及び、ドライブシャフトを介して前記ドライブシャフトの両端に設けられた駆動輪を駆動する。 The drive motor 10 drives a differential gear that transmits the rotational motion to a drive shaft (not shown) and drive wheels provided at both ends of the drive shaft via the drive shaft.
図１に示す制御装置２０は、ＣＰＵ、メモリ等を有するマイクロコンピュータからなり、トルク指令値算出部２１、電流指令値算出部２２、２相／３相変換部２３、３相／２相変換部２４、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）変換部２５及び振動判定部２６を備える。振動判定部２６は、判定部に相当する。 A control device 20 shown in FIG. 1 includes a microcomputer having a CPU, a memory, and the like, and includes a torque command value calculation unit 21, a current command value calculation unit 22, a two-phase / three-phase conversion unit 23, and a three-phase / two-phase conversion unit. 24, a PWM (Pulse Width Modulation) conversion unit 25 and a vibration determination unit 26. The vibration determination unit 26 corresponds to a determination unit.
トルク指令値算出部２１は、アクセル操作量センサ５０で検出された図示しないアクセルペダルのアクセル操作量ＡＣ及び回転数センサ４０で検出された駆動モータ１０の実モータ回転数Ｎ、或いは固定値のモータ回転数に基づいてトルク指令値Ｔ＊の演算等を行う。具体的には、トルク指令値算出部２１は、入力したアクセル操作量ＡＣに応じたトルクマップを使用して、前記実モータ回転数Ｎ、あるいは固定値のモータ回転数に対応するトルク指令値Ｔ＊を算出する。 The torque command value calculation unit 21 includes an accelerator operation amount AC of an accelerator pedal (not shown) detected by the accelerator operation amount sensor 50 and an actual motor rotational speed N of the drive motor 10 detected by the rotational speed sensor 40 or a fixed value motor. The torque command value T * is calculated based on the rotation speed. Specifically, the torque command value calculation unit 21 uses the torque map corresponding to the input accelerator operation amount AC to use the torque command value T corresponding to the actual motor rotation speed N or a fixed motor rotation speed. * Is calculated.
図２には前記トルク指令値Ｔ＊を算出する際に参照されるトルクマップの一例を示す。図示しないアクセルペダルが踏み込まれる加速時には、アクセル操作量と実モータ回転数Ｎとに基づいて図２のトルクマップが参照される。 FIG. 2 shows an example of a torque map referred to when calculating the torque command value T * . At the time of acceleration when an unillustrated accelerator pedal is depressed, the torque map in FIG. 2 is referred to based on the accelerator operation amount and the actual motor rotational speed N.
同図に示すように、トルクマップには、アクセル操作量に対応する複数の特性線ＡＣ０〜ＡＣ５が設定されている。なお、特性線ＡＣ０はアクセル操作量「０」に対応する特性線であり、特性線ＡＣ１はアクセル操作量「１／４」に対応する特性線であり、特性線ＡＣ２はアクセル操作量「１／２」に対応する特性線であり、特性線ＡＣ３はアクセル操作量「３／４」に対応する特性線であり、特性線ＡＣ４はアクセル操作量「１」に対応する特性線である。 As shown in the figure, a plurality of characteristic lines AC0 to AC5 corresponding to the accelerator operation amount are set in the torque map. The characteristic line AC0 is a characteristic line corresponding to the accelerator operation amount “0”, the characteristic line AC1 is a characteristic line corresponding to the accelerator operation amount “1/4”, and the characteristic line AC2 is the accelerator operation amount “1 /”. 2 ”, the characteristic line AC3 is a characteristic line corresponding to the accelerator operation amount“ 3/4 ”, and the characteristic line AC4 is a characteristic line corresponding to the accelerator operation amount“ 1 ”.
前記固定値のモータ回転数の詳細は後述する。前記トルク指令値Ｔ＊は、電流指令値算出部２２に入力される。
図１に示す電流指令値算出部２２は、トルク指令値Ｔ＊に応じた電流指令値Ｉｄ＊及びＩｑ＊を算出し、２相／３相変換部２３に出力する。前記Ｉｄ＊及びＩｑ＊は、それぞれベクトル制御に用いられる電流指令値のｄ軸成分およびｑ軸成分である。また、３相／２相変換部２４は、図示しない電流検出部からの各相のモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、及びモータ回転数Ｎを入力して、モータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを３相／２相変換によりｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに変換し、２相／３相変換部２３に入力する。
Details of the fixed value motor rotation speed will be described later. The torque command value T * is input to the current command value calculation unit 22.
The current command value calculation unit 22 shown in FIG. 1 calculates current command values Id * and Iq * according to the torque command value T * , and outputs them to the two-phase / three-phase conversion unit 23. The Id * and Iq * are a d-axis component and a q-axis component of a current command value used for vector control, respectively. The three-phase / two-phase conversion unit 24 inputs the motor currents Iu, Iv, Iw and the motor rotation speed N of each phase from a current detection unit (not shown), and converts the motor currents Iu, Iv, Iw into three phases. The data is converted into a d-axis current Id and a q-axis current Iq by / 2 phase conversion and input to the 2-phase / 3-phase conversion unit 23.
２相／３相変換部２３は、電流指令値Ｉｄ＊と電流指令値Ｉｑ＊と、実モータ回転数Ｎと、３相／２相変換部２４から入力されるｄ軸電流Ｉｄとｑ軸電流Ｉｑとから、ｄ軸とｑ軸との電圧指令値を生成する。さらに、２相／３相変換部２３は、前記電圧指令値を駆動モータ１０の実モータ回転数Ｎを用いて、３相交流電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に変換し、ＰＷＭ変換部２５に入力する。ＰＷＭ変換部４４は、入力された３相交流電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊から、インバータ３０を構成する図示しないスイッチング素子のオンオフを制御するＰＷＭ制御信号を生成し、インバータ３０に入力する。これによって、インバータ３０は、駆動モータ１０に駆動信号を出力し、前記駆動モータ１０を駆動する。 The two-phase / three-phase converter 23 includes a current command value Id * , a current command value Iq * , an actual motor speed N, a d-axis current Id and a q-axis current input from the three-phase / 2-phase converter 24. A voltage command value for the d-axis and the q-axis is generated from Iq. Further, the two-phase / three-phase converter 23 converts the voltage command value into a three-phase AC voltage command value Vu * , Vv * , Vw * using the actual motor rotation speed N of the drive motor 10, and performs PWM conversion. Input to the unit 25. The PWM conversion unit 44 generates a PWM control signal for controlling on / off of a switching element (not shown) constituting the inverter 30 from the input three-phase AC voltage command values Vu * , Vv * , Vw * , and inputs the PWM control signal to the inverter 30. To do. Accordingly, the inverter 30 outputs a drive signal to the drive motor 10 to drive the drive motor 10.
振動判定部２６は、回転数センサ４０で検出された駆動モータ１０の実モータ回転数Ｎを入力し、実モータ回転数の増加、減少の回数に基づいて車両の振動判定を行い、その判定結果をトルク指令値算出部２１に出力する。前記制御装置２０及びインバータ３０は制御系に相当する。 The vibration determination unit 26 inputs the actual motor rotation speed N of the drive motor 10 detected by the rotation speed sensor 40, performs vehicle vibration determination based on the number of increase / decrease of the actual motor rotation speed, and the determination result Is output to the torque command value calculation unit 21. The control device 20 and the inverter 30 correspond to a control system.
（実施形態の作用）
次に、本実施の形態に係る電気自動車の制御装置２０の作用を図３〜図５を参照して説明する。
(Operation of the embodiment)
Next, the operation of the electric vehicle control device 20 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
図３及び図４のフローチャートは、制御装置２０が振動判定部２６の機能、及び、トルク指令値算出部２１の機能を実行する際に行う処理であり、所定制御周期で行われる。なお、この所定制御周期は、例えば、実モータ回転数Ｎのサンプリング周期と同期して行われる。また、前記サンプリング周期毎に取得された実モータ回転数Ｎは、図示しないバッファに格納される。以下の説明では、現在の制御周期で取得された実モータ回転数を今回値といい、前回の制御周期で取得された実モータ回転数を前回値という。 The flowcharts of FIGS. 3 and 4 are processes performed when the control device 20 executes the function of the vibration determination unit 26 and the function of the torque command value calculation unit 21, and is performed at a predetermined control cycle. The predetermined control cycle is performed in synchronization with the sampling cycle of the actual motor rotational speed N, for example. Further, the actual motor rotational speed N acquired at each sampling period is stored in a buffer (not shown). In the following description, the actual motor rotation speed acquired in the current control cycle is referred to as the current value, and the actual motor rotation speed acquired in the previous control cycle is referred to as the previous value.
（Ｓ１０）
図示しないバッファから現在の駆動モータ１０の実モータ回転数（今回値）の読み取りが行われる。
(S10)
The actual motor rotation speed (current value) of the drive motor 10 is read from a buffer (not shown).
（Ｓ２０）
前回値から今回値が第１判定閾値以上増加しているか否かが判定される。今回値が前回値よりも第１判定閾値以上増加している場合は、「ＹＥＳ」と判定されてＳ３０に移行する。また、今回値が前回値よりも第１判定閾値未満の増加の場合は、「ＮＯ」と判定されてＳ７０に移行する。
(S20)
It is determined whether or not the current value has increased by a first determination threshold or more from the previous value. If the current value is greater than the previous value by the first determination threshold or more, the determination is “YES” and the process proceeds to S30. If the current value is less than the previous value and less than the first determination threshold, the determination is “NO” and the process proceeds to S70.
今回値が前回値よりも第１判定閾値よりも増加している場合には、トルク指令値Ｔ＊と共振している可能性があるものとしているのである。
（Ｓ３０）
非検出時間カウンタがクリアされ、Ｓ４０に移行する。
If the current value is higher than the previous value than the first determination threshold value, it is assumed that there is a possibility of resonating with the torque command value T * .
(S30)
The non-detection time counter is cleared, and the process proceeds to S40.
（Ｓ４０）
増加減少方向フラグが０にリセットされているか否かが判定される。増加減少方向フラグが０にリセットされている場合は、「ＹＥＳ」と判定されてＳ５０に移行する。また、増加減少方向フラグが０にリセットされていない場合は、「ＮＯ」と判定されて図４のＳ１３０にジャンプする。
(S40)
It is determined whether or not the increase / decrease direction flag is reset to zero. When the increase / decrease direction flag is reset to 0, it is determined as “YES”, and the process proceeds to S50. If the increase / decrease direction flag is not reset to 0, it is determined as “NO” and the process jumps to S130 in FIG.
（Ｓ５０）
検出回数カウンタがインクリメントされて、Ｓ６０に移行する。ここで、検出回数は、実モータ回転数Ｎの増減の繰り返し回数に相当する。
(S50)
The detection counter is incremented, and the process proceeds to S60. Here, the number of times of detection corresponds to the number of repetitions of increase / decrease in the actual motor rotation speed N.
（Ｓ６０）
増加減少方向フラグが１にセットされて、図４のＳ１３０に移行する。
ここで、Ｓ４０、及びＳ６０における増加減少方向フラグに関する処理の意味について説明する。
(S60)
The increase / decrease direction flag is set to 1, and the flow proceeds to S130 in FIG.
Here, the meaning of the processing related to the increase / decrease direction flag in S40 and S60 will be described.
実モータ回転数Ｎが波形状に変化する場合、前記波形状の谷部から上昇（実モータ回転数が増加）する領域がある。このように実モータ回転数Ｎが前記谷部から上昇し続ける場合、Ｓ２０で「ＹＥＳ」、Ｓ４０で「ＹＥＳ」とされると、Ｓ６０で、増加減少方向フラグが１にセットされることになる。 When the actual motor rotation speed N changes to a wave shape, there is a region where the wave shape rises from the trough portion (the actual motor rotation speed increases). As described above, when the actual motor rotation speed N continues to rise from the valley, if “YES” is set in S20 and “YES” is set in S40, the increase / decrease direction flag is set to 1 in S60. .
次回以降の制御周期において、さらに、実モータ回転数Ｎが上昇し続けて、Ｓ２０で「ＹＥＳ」とされた場合、既に増加減少方向フラグは１にセットされているため、Ｓ４０では「ＮＯ」と判定されて、Ｓ１３０にジャンプすることになる。このことにより、前記波形状の谷部から上昇（実モータ回転数が増加）する領域において、前記波形状の谷部から上昇が開始された場合、初めてＳ２０において「ＹＥＳ」としたときのみを、検出回数カウンタでカウントされるようにしている。 In the control cycle after the next time, if the actual motor rotation speed N continues to increase and is set to “YES” in S20, the increase / decrease direction flag is already set to 1, so that “NO” in S40. It will be judged and it will jump to S130. Thus, in the region where the wave shape rises from the trough (the actual motor rotation speed increases), when the rise starts from the wave trough, only when “YES” in S20, It is made to count with the detection number counter.
（Ｓ７０）
Ｓ２０からＳ７０に移行した場合、今回値が前回値よりも第１判定閾値以上減少しているか否かが判定される。今回値が前回値よりも第１判定閾値以上減少している場合は、「ＹＥＳ」と判定されてＳ８０に移行する。また、今回値が前回値よりも第１判定閾値未満で減少している場合は、「ＮＯ」と判定されてＳ１２０に移行する。
(S70)
When the process proceeds from S20 to S70, it is determined whether or not the current value has decreased by a first determination threshold or more than the previous value. If the current value is smaller than the previous value by the first determination threshold or more, the determination is “YES” and the process proceeds to S80. On the other hand, if the current value is less than the previous value and less than the first determination threshold value, the determination is “NO” and the process proceeds to S120.
今回値が前回値よりも第１判定閾値よりも減少している場合には、トルク指令値Ｔ＊と共振している可能性があるものとしているのである。
（Ｓ８０）
非検出時間カウンタがクリアされ、Ｓ９０に移行する。
When the current value is smaller than the first determination threshold value compared to the previous value, it is assumed that there is a possibility of resonating with the torque command value T * .
(S80)
The non-detection time counter is cleared, and the process proceeds to S90.
（Ｓ９０）
増加減少方向フラグが１にセットされているか否かが判定される。増加減少方向フラグが１にセットされている場合は、「ＹＥＳ」と判定されてＳ１００に移行する。また、増加減少方向フラグが０に１にセットされていない場合は、「ＮＯ」と判定されて図４のＳ１３０にジャンプする。
(S90)
It is determined whether the increase / decrease direction flag is set to 1. If the increase / decrease direction flag is set to 1, “YES” is determined, and the process proceeds to S100. If the increase / decrease direction flag is not set to 1 at 0, it is determined as “NO” and the process jumps to S130 of FIG.
（Ｓ１００）
前記検出回数カウンタがインクリメントされて、Ｓ１１０に移行する。
（Ｓ１１０）
増加減少方向フラグが０にリセットされて、図４のＳ１３０に移行する。
(S100)
The detection number counter is incremented, and the process proceeds to S110.
(S110)
The increase / decrease direction flag is reset to 0, and the flow proceeds to S130 in FIG.
ここで、Ｓ９０、及びＳ１１０における増加減少方向フラグに関する処理の意味について説明する。
実モータ回転数Ｎが波形状に変化する場合、前記波形状の頂部から下降（実モータ回転数が減少）する領域がある。このように実モータ回転数Ｎが前記頂部から下降し続ける場合、Ｓ７０で「ＹＥＳ」、Ｓ９０で「ＹＥＳ」とされると、Ｓ１１０で、増加減少方向フラグが０にリセットされることになる。
Here, the meaning of the processing related to the increase / decrease direction flag in S90 and S110 will be described.
When the actual motor rotation speed N changes to a wave shape, there is a region where the actual motor rotation speed falls from the top of the wave shape (the actual motor rotation speed decreases). As described above, when the actual motor rotation speed N continues to decrease from the top, if “YES” is determined in S70 and “YES” is determined in S90, the increase / decrease direction flag is reset to 0 in S110.
次回以降の制御周期において、さらに、実モータ回転数Ｎが下降し続けて、Ｓ７０で「ＹＥＳ」とされた場合、既に増加減少方向フラグは０にリセットされているため、Ｓ９０では「ＮＯ」と判定されて、Ｓ１３０にジャンプすることになる。このことにより、前記波形状の頂部から下降（実モータ回転数が減少）する領域において、前記波形状の頂部から下降が開始された場合、初めてＳ７０で「ＹＥＳ」としたときのみを検出回数カウンタでカウントされるようにしている。 In the subsequent control cycle, if the actual motor rotation speed N continues to decrease and is set to “YES” in S70, the increase / decrease direction flag has already been reset to 0, so “NO” in S90. It will be judged and it will jump to S130. As a result, in the region where the wave shape descends from the top (the actual motor rotation speed decreases), when the descent starts from the top of the wave shape, only when “YES” is determined in S70 for the first time, the detection number counter It is made to count with.
（Ｓ１２０）
Ｓ７０からＳ１２０に移行した場合は、非検出時間カウンタをインクリメントし、図４のＳ１３０に移行する。
(S120)
When the process proceeds from S70 to S120, the non-detection time counter is incremented, and the process proceeds to S130 in FIG.
すなわち、Ｓ２０及びＳ７０ではそれぞれ「ＮＯ」と判定されているので、今回値の前回値に対する差は、トルク指令値Ｔ＊と実モータ回転数が共振していないレベルであるとされて、Ｓ１２０では、非検出時間カウンタがカウンタアップされるのである。 That is, since it is determined as “NO” in S20 and S70, the difference between the current value and the previous value is determined to be a level at which the torque command value T * and the actual motor rotation speed do not resonate. The non-detection time counter is incremented.
（Ｓ１３０）
図４に示すＳ１３０では、前記検出回数カウンタのカウント値がモード遷移許容値以上か否かが判定される。前記検出回数カウンタのカウント値がモード遷移許容値以上の場合、「ＹＥＳ」と判定されて、すなわち、車両振動の振動検出がされてＳ１４０に移行する。また、前記検出回数カウンタのカウント値がモード遷移許容値未満の場合は、「ＮＯ」と判定されてＳ１５０にジャンプする。すなわち、検出回数カウンタのカウント値がモード遷移許容値以上となっていないため、車両振動ではないとしているのである。
(S130)
In S130 shown in FIG. 4, it is determined whether or not the count value of the detection number counter is greater than or equal to the mode transition allowable value. If the count value of the detection number counter is equal to or greater than the mode transition allowable value, it is determined as “YES”, that is, the vibration of the vehicle vibration is detected, and the process proceeds to S140. On the other hand, when the count value of the detection number counter is less than the mode transition allowable value, it is determined as “NO” and the process jumps to S150. That is, since the count value of the detection number counter is not equal to or greater than the mode transition allowable value, it is not vehicle vibration.
前記モード遷移許容値は、本実施形態では２回としているが、限定するものではなく、３回以上の複数回でもよい。
なお、Ｓ１３０からＳ１５０にジャンプした場合、車両振動の検出がされていないため、後のＳ１８０のトルクマップで使用される駆動モータ１０のモータ回転数のパラメータとして、当該制御周期で取得したＳ１０の今回値がセットされる。
The mode transition allowable value is set to twice in the present embodiment, but is not limited and may be three or more times.
Note that when jumping from S130 to S150, vehicle vibration is not detected, so this time of S10 acquired in the control cycle as a parameter of the motor speed of the drive motor 10 used in the torque map of S180 later. Value is set.
（Ｓ１４０）
Ｓ１３０において、「ＹＥＳ」と判定されると、車両振動の検出がされたこととなり、今回値を次回の制御周期においてトルクマップを参照する際に使用する固定値とするのである。なお、前記固定値は、実モータ回転数が取り得る最大値と実モータ回転数が取り得る最小値の間の値となり、Ｓ１３０で「ＹＥＳ」と判定されたときにおける今回値の値となる。Ｓ１４０では、振動検出が開始されたことになる。この振動検出は、後のＳ１９０で、振動検出が解除されるまで行われていることになる。
(S140)
If “YES” is determined in S130, vehicle vibration is detected, and the current value is set as a fixed value used when referring to the torque map in the next control cycle. The fixed value is a value between the maximum value that can be taken by the actual motor speed and the minimum value that can be taken by the actual motor speed, and is the current value when it is determined “YES” in S130. In S140, vibration detection is started. This vibration detection is performed until the vibration detection is canceled in later S190.
Ｓ１４０の処理後、Ｓ１５０に移行する。
なお、一旦、固定値が設定された場合、後のＳ１８０で検出回数カウンタがクリアされない限り、次回以降の制御周期におけるＳ１３０では、前記検出回数カウンタがモード遷移許容値以上（「ＹＥＳ」）と判定されてＳ１４０に移行する。しかし、既に固定値が設定されているため、固定値に変更はない。
After the process of S140, the process proceeds to S150.
Once a fixed value is set, unless the detection number counter is cleared in subsequent S180, it is determined in S130 in the next and subsequent control cycles that the detection number counter is equal to or greater than the mode transition allowable value ("YES"). Then, the process proceeds to S140. However, since a fixed value has already been set, there is no change in the fixed value.
（Ｓ１５０）
今回値と前記固定値との絶対値の差が、第２判定閾値以上か否かが判定される。
今回値と前記固定値との絶対値の差が、第２判定閾値以上の場合、「ＹＥＳ」と判定されて、Ｓ１８０に移行する。また、今回値と前記固定値との絶対値の差が、第２判定閾値未満の場合、「ＮＯ」と判定されて、Ｓ１６０に移行する。
(S150)
It is determined whether the difference between the absolute value of the current value and the fixed value is equal to or greater than a second determination threshold value.
If the difference between the absolute value of the current value and the fixed value is equal to or greater than the second determination threshold value, the determination is “YES” and the process proceeds to S180. On the other hand, if the difference between the absolute values of the current value and the fixed value is less than the second determination threshold, it is determined as “NO”, and the process proceeds to S160.
なお、Ｓ１４０で今回値が固定値とされていない場合（すなわち、Ｓ１３０で「ＮＯ」とされた場合）、固定値がないため、Ｓ１５０での判定は「ＮＯ」となり、Ｓ１６０に移行することになる。 If the current value is not a fixed value in S140 (that is, if “NO” is determined in S130), the determination in S150 is “NO” because there is no fixed value, and the process proceeds to S160. Become.
ここで、制御周期毎に、その制御周期での今回値とアクセル操作量を使用してトルクマップを参照することによりトルク指令値を算出する方式が第１モードである。また、前記固定値とアクセル操作量を使用してトルクマップを参照することによりトルク指令値を算出する方式が第２モードである。 Here, the method for calculating the torque command value for each control cycle by referring to the torque map using the current value and the accelerator operation amount in the control cycle is the first mode. A method for calculating a torque command value by referring to a torque map using the fixed value and the accelerator operation amount is the second mode.
Ｓ１５０において、今回値と前記固定値との絶対値の差が第２判定閾値以上の場合は、第１モード復帰条件が成立した場合に相当する。
（Ｓ１６０）
非検出時間カウンタが復帰許容値以上か否かが判定される。非検出時間カウンタが復帰許容値以上の場合は、「ＹＥＳ」と判定されて、Ｓ１８０に移行する。非検出時間カウンタが復帰許容値未満の場合は、「ＮＯ」と判定されて、Ｓ１７０に移行する。なお、復帰許容値（すなわち、復帰許容時間）は、例えば５００ｍｓであるが、数値は限定されるものではなく、他の時間であってもよい。
In S150, the case where the difference between the absolute values of the current value and the fixed value is equal to or larger than the second determination threshold corresponds to the case where the first mode return condition is satisfied.
(S160)
It is determined whether or not the non-detection time counter is equal to or greater than a return allowable value. If the non-detection time counter is greater than or equal to the allowable return value, “YES” is determined, and the process proceeds to S180. When the non-detection time counter is less than the allowable return value, “NO” is determined, and the process proceeds to S170. The allowable return value (that is, the allowable return time) is, for example, 500 ms, but the numerical value is not limited and may be another time.
なお、初めてＳ１３０において、判定が「ＹＥＳ」となった場合は、Ｓ１６０では非検出時間カウンタが復帰許容値未満となるので、「ＮＯ」の判定となり、Ｓ１７０に移行することになる。 When the determination is “YES” for the first time in S130, the non-detection time counter is less than the allowable return value in S160, so the determination is “NO” and the process proceeds to S170.
Ｓ１６０において、非検出時間カウンタが復帰許容値以上の場合は、振動判定部２６の判定結果による車両振動が無いとされた継続時間が復帰許容値以上となった場合に相当し、第１モード復帰条件が成立した場合に相当する。 In S160, when the non-detection time counter is equal to or greater than the return allowable value, it corresponds to the case where the duration time in which there is no vehicle vibration based on the determination result of the vibration determination unit 26 exceeds the return allowable value. This corresponds to the case where the condition is satisfied.
（Ｓ１７０）
今回値が０か否かが判定される。今回値が０の場合は、「ＹＥＳ」と判定されて、Ｓ１８０に移行する。また、今回値が０でない場合は、「ＮＯ」と判定されて、Ｓ２００にジャンプする。Ｓ１７０において、今回値が０の場合は、第１モード復帰条件の成立した場合に相当する。
(S170)
It is determined whether or not the current value is 0. If the current value is 0, “YES” is determined, and the process proceeds to S180. If the current value is not 0, “NO” is determined, and the process jumps to S200. In S170, the current value of 0 corresponds to the case where the first mode return condition is satisfied.
（Ｓ１８０）
Ｓ１５０〜Ｓ１７０において、それぞれ「ＹＥＳ」と判定された場合、検出回数カウンタがクリアされて、Ｓ１９０に移行する。
(S180)
If it is determined “YES” in S150 to S170, the detection number counter is cleared, and the process proceeds to S190.
（Ｓ１９０）
第１モード復帰条件が成立したものとして、車両振動の検出が解除されて固定値のセットが解除される。すなわち、この後、トルクマップでは、今回値とアクセル操作量とが使用されることになる。
(S190)
Assuming that the first mode return condition is satisfied, the detection of vehicle vibration is canceled and the set of fixed values is released. That is, thereafter, the current value and the accelerator operation amount are used in the torque map.
（Ｓ２００）
トルクマップを参照して、トルク指令値Ｔ＊の算出が行われる。すなわち、第１モードの場合には、今回値とアクセル操作量を使用してトルクマップを参照してトルク指令値Ｔ＊の算出が行われる。また、第２モードの場合は、前記固定値と今回値とアクセル操作量を使用してトルクマップを参照してトルク指令値Ｔ＊の算出が行われる。この後、Ｓ１０にリターンする。
(S200)
The torque command value T * is calculated with reference to the torque map. That is, in the first mode, the torque command value T * is calculated by referring to the torque map using the current value and the accelerator operation amount. In the second mode, the torque command value T * is calculated by referring to the torque map using the fixed value, the current value, and the accelerator operation amount. Thereafter, the process returns to S10.
（トルク指令値Ｔ＊と実モータ回転数Ｎが非共振の場合）
実モータ回転数Ｎが０以外の値であって、トルク指令値Ｔ＊と実モータ回転数Ｎが非共振の場合、Ｓ１０、Ｓ２０で「ＮＯ」、Ｓ７０で「ＮＯ」、Ｓ１２０、Ｓ１３０で「ＮＯ」、Ｓ１５０で「ＮＯ」、Ｓ１６０で「ＮＯ」、Ｓ１７０で「ＮＯ」とされてＳ２００での処理が行われる。
(When torque command value T * and actual motor speed N are non-resonant)
When the actual motor rotation speed N is a value other than 0 and the torque command value T * and the actual motor rotation speed N are non-resonant, “NO” in S10 and S20, “NO” in S70, and “NO” in S120 and S130. “NO”, “NO” in S150, “NO” in S160, “NO” in S170, and processing in S200 is performed.
（トルク指令値Ｔ＊と実モータ回転数Ｎが共振の場合）
実モータ回転数Ｎが０以外の値であって、トルク指令値Ｔ＊と実モータ回転数Ｎとが共振している場合について説明する。
(When torque command value T * and actual motor speed N are resonant)
A case where the actual motor rotation speed N is a value other than 0 and the torque command value T * and the actual motor rotation speed N are in resonance will be described.
なお、説明の便宜上、その時々に取得される実モータ回転数Ｎが、波状に変化して谷部から上昇を開始し、今回値が前回値よりも第１判定閾値以上に増加した場合について説明する。また、Ｓ１５０〜Ｓ１７０では第１モード復帰条件が成立せずそれぞれ「ＮＯ」と判定されるものとして説明する。 For convenience of explanation, the case where the actual motor rotational speed N acquired from time to time changes in a wave shape and starts to rise from the trough, and the current value increases to the first determination threshold value or more than the previous value will be described. To do. In S150 to S170, the description will be made assuming that the first mode return condition is not satisfied and each of the determinations is “NO”.
この場合、Ｓ１０、Ｓ２０で「ＹＥＳ」、Ｓ３０での処理が行われる。
ここで、Ｓ４０では、前記共振が開始された場合は、増加減少方向フラグは０に設定されているため、判定は「ＹＥＳ」となり、Ｓ５０、Ｓ６０の処理が行われて、Ｓ１３０に移行する。
In this case, “YES” is performed in S10 and S20, and the process in S30 is performed.
Here, in S40, when the resonance is started, since the increase / decrease direction flag is set to 0, the determination is “YES”, the processes of S50 and S60 are performed, and the process proceeds to S130.
Ｓ１３０では、検出回数カウンタのカウント値がモード遷移許容値以上でない場合は「ＮＯ」と判定されて、Ｓ１５０に移行する。
Ｓ１５０、Ｓ１６０及びＳ１７０は、Ｓ１４０において固定値が設定された以降における振動検出解除のための処理である。
In S130, when the count value of the detection number counter is not equal to or larger than the mode transition allowable value, “NO” is determined, and the process proceeds to S150.
S150, S160, and S170 are processes for canceling vibration detection after a fixed value is set in S140.
共振が生じている場合において、Ｓ１５０、Ｓ１６０及びＳ１７０ではそれぞれ「ＮＯ」と判定された場合、Ｓ２００では、今回値とアクセル操作量に応じて、トルクマップが参照されてトルク指令値Ｔ＊が算出されて、Ｓ１０にリターンすることになる。 In the case where resonance has occurred, if “NO” is determined in each of S150, S160, and S170, in S200, the torque command value T * is calculated by referring to the torque map according to the current value and the accelerator operation amount. Then, the process returns to S10.
その後、実モータ回転数の上昇が継続している場合は、図３のＳ１０、Ｓ２０、Ｓ３０の各処理がされ、Ｓ４０で「ＮＯ」、Ｓ１３０で「ＮＯ」、Ｓ１５０〜Ｓ１７０でそれぞれ「ＮＯ」と判定されて、前回の制御周期で行われたＳ２００の処理と同様にトルク指令値Ｔ＊が算出される。 Thereafter, when the increase in the actual motor rotation speed continues, the processes of S10, S20, and S30 in FIG. 3 are performed, “NO” in S40, “NO” in S130, and “NO” in S150 to S170, respectively. Is determined, and the torque command value T * is calculated in the same manner as the process of S200 performed in the previous control cycle.
そして、次に、実モータ回転数の増加が停止して、減少を開始し、今回値が前回値よりも第１判定閾値以上に減少した場合、Ｓ１０、Ｓ２０で「ＮＯ」、Ｓ７０で「ＹＥＳ」、Ｓ８０の処理が順に行われる。 Then, when the increase in the actual motor speed stops and starts to decrease, when the current value decreases to the first determination threshold or more than the previous value, “NO” in S10 and S20, and “YES” in S70. ”, The process of S80 is performed in order.
ここで、Ｓ９０での判定では、既にＳ６０において、増加減少方向フラグが１に設定されているため、「ＹＥＳ」と判定されて、Ｓ１００、Ｓ１１０の処理が行われて、図４に示すＳ１３０に移行する。 Here, in the determination in S90, since the increase / decrease direction flag has already been set to 1 in S60, it is determined as “YES”, and the processing of S100 and S110 is performed. Transition.
ここで、Ｓ５０とＳ１００において、前記検出回数カウンタはインクリメントされているため、そのカウント値は「２」となっている。
このため、Ｓ１３０では、「ＹＥＳ」と判定されて、Ｓ１４０において、車両振動の検出がされたこととなり、今回値を、今回制御周期以降においてトルクマップを参照する際に使用する固定値とする。
Here, in S50 and S100, since the detection number counter is incremented, the count value is “2”.
For this reason, it is determined as “YES” in S130, and vehicle vibration is detected in S140, and the current value is set as a fixed value used when referring to the torque map after the current control cycle.
そして、共振が生じている場合において、Ｓ１５０、Ｓ１６０及びＳ１７０ではそれぞれ「ＮＯ」と判定された場合、Ｓ２００では、固定値とアクセル操作量に応じて、トルクマップが参照されてトルク指令値Ｔ＊が算出され、Ｓ１０にリターンすることになる。 In the case where resonance has occurred, if “NO” is determined in S150, S160, and S170, respectively, in S200, the torque map is referred to according to the fixed value and the accelerator operation amount, and the torque command value T *. Is calculated and the process returns to S10.
その後、実モータ回転数が、さらに下降が継続している場合は、図３のＳ１０、Ｓ２０で「ＮＯ」、Ｓ７０で「ＹＥＳ」、Ｓ８０、Ｓ９０で「ＮＯ」、Ｓ１３０、Ｓ１５０〜Ｓ１７０でそれぞれ「ＮＯ」と判定されて、前回の制御周期で行われたＳ２００の処理と同様にトルク指令値Ｔ＊が算出される。 Thereafter, when the actual motor rotation speed continues to decrease further, “NO” in S10 and S20 in FIG. 3, “YES” in S70, “NO” in S80 and S90, S130, and S150 to S170, respectively. It is determined as “NO”, and the torque command value T * is calculated in the same manner as the process of S200 performed in the previous control cycle.
図５には、上記のように前記フローチャートを実行した場合の一例が示されている。
同図のＡにおいて、トルク指令値と実モータ回転数とが共振した場合、Ｂにおいて車両振動が検出されると、車両振動が検出されたときの実モータ回転数が固定値とされて、この固定値がトルクマップに用いられる。
FIG. 5 shows an example when the flowchart is executed as described above.
In A of the figure, when the torque command value and the actual motor rotation speed resonate, if vehicle vibration is detected in B, the actual motor rotation speed when the vehicle vibration is detected is set to a fixed value. A fixed value is used for the torque map.
この固定値とアクセル操作量に応じてトルクマップが参照されてトルク指令値が算出される。なお、図５では、車両振動が検出された際のアクセル操作量が、前記検出後も同じ値としているため、前記固定値と前記アクセル操作量に応じて算出されるトルク指令値は、最初に算出された以降も継続して同じ値が算出されている。 The torque command value is calculated by referring to the torque map according to the fixed value and the accelerator operation amount. In FIG. 5, since the accelerator operation amount when the vehicle vibration is detected is the same value after the detection, the torque command value calculated according to the fixed value and the accelerator operation amount is After the calculation, the same value is continuously calculated.
このようにトルクマップで使用されるモータ回転数が固定値とされると、固定値とされた以降は、図５に示すように実モータ回転数の波状の変動が収まるように収束していく。
なお、ドライバーのアクセル操作に応じてアクセル操作量は変化するため、アクセル操作量に応じてトルク指令値も変化させることができる。このため、この場合においても、加速、減速を通常通り行うことも可能である。
As described above, when the motor rotational speed used in the torque map is set to a fixed value, after the fixed value is reached, as shown in FIG. 5, the motor rotational speed converges so that the wavy fluctuation of the actual motor rotational speed is accommodated. .
Since the accelerator operation amount changes according to the driver's accelerator operation, the torque command value can also be changed according to the accelerator operation amount. Therefore, even in this case, acceleration and deceleration can be performed as usual.
また、図５では、Ｄのところでモータ回転数が０となっているため、図４のＳ１７０で「ＹＥＳ」と判定されることにより、振動検出が解除されている。このため、Ｄ以降では、固定値が採用されずに、そのときどきに取得された実モータ回転数が採用されて、トルク指令値が増加している。 In FIG. 5, since the motor rotational speed is 0 at D, the vibration detection is canceled by determining “YES” in S <b> 170 of FIG. 4. For this reason, after D, the fixed value is not adopted, but the actual motor rotational speed acquired at that time is adopted, and the torque command value is increased.
なお、前記（トルク指令値Ｔ＊と実モータ回転数Ｎが共振の場合）では、その時々に取得される実モータ回転数Ｎが、波状に変化して谷部から上昇を開始し、今回値が前回値よりも第１判定閾値以上に増加した場合について説明した。 In the above case (when the torque command value T * and the actual motor rotational speed N are in resonance), the actual motor rotational speed N acquired at that time changes in a wave shape and starts to rise from the trough. A case has been described in which increases beyond the previous value to the first determination threshold.
これとは、反対に、その時々に取得される実モータ回転数Ｎが、波状に変化して頂部から下降を開始した場合において、トルク指令値Ｔ＊と実モータ回転数Ｎとの共振がある場合も、その共振による車両振動の解消が前記フローチャートで説明できることは自明であるため、説明を省略する。 On the contrary, when the actual motor rotation speed N acquired at that time changes in a wave shape and starts to descend from the top, there is a resonance between the torque command value T * and the actual motor rotation speed N. In this case as well, it is obvious that the elimination of the vehicle vibration due to the resonance can be explained by the flowchart, and the explanation is omitted.
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の電気自動車の制御装置２０は、駆動モータ１０の実モータ回転数Ｎの増減の繰り返し回数に基づいて、車両振動の有無を判定する振動判定部２６（判定部）を備える。また、トルク指令値算出部２１は、振動判定部２６（判定部）により車両振動が有ると判定された際、前記車両振動が有ると判定された際の実モータ回転数を固定値とし、その固定値とアクセル操作量に応じてトルクマップに基づいてトルク指令値を算出する。
According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The control device 20 for an electric vehicle according to the present embodiment includes a vibration determination unit 26 (determination unit) that determines the presence or absence of vehicle vibration based on the number of repetitions of increase / decrease in the actual motor rotation speed N of the drive motor 10. . Further, the torque command value calculation unit 21 sets the actual motor rotational speed when the vibration determination unit 26 (determination unit) determines that the vehicle vibration is present as a fixed value when the vehicle vibration is determined to be present. A torque command value is calculated based on the torque map according to the fixed value and the accelerator operation amount.
この結果、本実施形態によれば、制御系の応答を下げることなく、車両の継続振動を止めることができる。
すなわち、トルク指令値と実モータ回転数とが共振したときには、トルクマップに用いるモータ回転数の値を固定することで、継続振動の原因となる制御系の共振を止めることができる。このときにおいても、ドライバーのアクセル操作に応じてアクセル操作量は変化するため、アクセル操作量に応じてトルク指令値も変化させることができる。このため、この場合においても、加速、減速を通常通り行うことも可能である。
As a result, according to the present embodiment, the continuous vibration of the vehicle can be stopped without lowering the response of the control system.
That is, when the torque command value and the actual motor rotation speed resonate, the resonance of the control system that causes the continuous vibration can be stopped by fixing the value of the motor rotation speed used in the torque map. Even at this time, since the accelerator operation amount changes according to the accelerator operation of the driver, the torque command value can also be changed according to the accelerator operation amount. Therefore, even in this case, acceleration and deceleration can be performed as usual.
（２）本実施形態の電気自動車の制御装置２０では、第２モードで実行中のトルク指令値算出部２１は、第２モードから第１モードへの遷移を許容する第１モード復帰条件が成立した場合には、第１モードに遷移する。この結果、本実施形態によれば、第１モード復帰条件が成立した場合には、実モータ回転数とアクセル操作量に応じてトルクマップを参照してトルク指令値を算出することができる。 (2) In the electric vehicle control device 20 of the present embodiment, the torque command value calculation unit 21 being executed in the second mode satisfies the first mode return condition that allows the transition from the second mode to the first mode. If so, the mode transits to the first mode. As a result, according to the present embodiment, when the first mode return condition is satisfied, the torque command value can be calculated by referring to the torque map according to the actual motor rotation speed and the accelerator operation amount.
（３）本実施形態では、第１モード復帰条件の成立には、振動判定部２６（判定部）の判定結果による車両振動が無いとされた継続時間が復帰許容値以上となった場合を含む。この結果、振動判定部２６（判定部）の判定結果による車両振動が無いとされた継続時間が復帰許容値以上となった場合、実モータ回転数とアクセル操作量に応じてトルクマップに基づいてトルク指令値を算出することができる。 (3) In the present embodiment, the establishment of the first mode return condition includes a case where the duration for which there is no vehicle vibration based on the determination result of the vibration determination unit 26 (determination unit) is equal to or greater than the return allowable value. . As a result, when the continuation time when there is no vehicle vibration based on the determination result of the vibration determination unit 26 (determination unit) is equal to or greater than the return allowable value, the torque map is based on the actual motor rotation speed and the accelerator operation amount. A torque command value can be calculated.
（４）本実施形態では、第１モード復帰条件の成立には、制御周期毎に得られる実モータ回転数の今回値と、固定値のモータ回転数との絶対値の差が第２判定閾値以上になった場合を含む。 (4) In the present embodiment, in order to satisfy the first mode return condition, the difference between the absolute values of the current value of the actual motor speed obtained every control cycle and the fixed value of the motor speed is the second determination threshold value. Including the above case.
この結果、制御周期毎に得られる実モータ回転数の今回値と、固定値のモータ回転数との絶対値の差が第２判定閾値以上になった場合に、実モータ回転数とアクセル操作量に応じてトルクマップに基づいてトルク指令値を算出することができる。 As a result, when the absolute value difference between the current value of the actual motor speed obtained at each control cycle and the fixed value of the motor speed is equal to or greater than the second determination threshold, the actual motor speed and the accelerator operation amount Accordingly, the torque command value can be calculated based on the torque map.
すなわち、振動検出の解除条件として第２モード中に取得される実モータ回転数と固定値との絶対値の差が第２判定閾値以上になった場合、第１モードに復帰できる。
（５）本実施形態の第１モード復帰条件の成立には、今回値の実モータ回転数が０になった場合を含む。この結果、今回値の実モータ回転数が０になった場合、第１モードに復帰できる。
That is, when the difference between the absolute values of the actual motor rotation speed and the fixed value acquired during the second mode as the vibration detection cancellation condition is equal to or greater than the second determination threshold, the first mode can be restored.
(5) The establishment of the first mode return condition in the present embodiment includes a case where the actual motor speed of the current value becomes zero. As a result, when the actual motor rotation speed of the current value becomes 0, it is possible to return to the first mode.
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記実施形態のＳ１７０では、今回値が０か否かが判定されたが、今回値が、０以外の値、例えば、０＜Ｎ＜１００ｒｐｍの低速回転数としてもよい。ただし、この値は例示であって、この数値に限定するものではない。
In addition, you may change this embodiment as follows.
In S170 of the above embodiment, it is determined whether or not the current value is 0. However, the current value may be a value other than 0, for example, a low speed rotation speed of 0 <N <100 rpm. However, this value is an example, and is not limited to this value.
・また、前記実施形態のＳ１７０において、さらに、今回値が規定値以上の値になった場合を、第１モード復帰条件としてもよい。例えば、１０００ｒｐｍ以上となった場合、第１モード復帰条件とする。なお、この数値は例示であって、限定されるものではなく、他の数値でもよい。この規定値は第３判定閾値に相当する。 -In S170 of the above-mentioned embodiment, the case where the current value is equal to or greater than the specified value may be set as the first mode return condition. For example, when it becomes 1000 rpm or more, it is set as the first mode return condition. In addition, this numerical value is an illustration, Comprising: It does not limit and another numerical value may be sufficient. This specified value corresponds to the third determination threshold value.
このように、今回値が規定値以上となった場合のように、振動検出の解除条件、すなわち、第１モード復帰条件に、回転数の条件を加えることにより、第２モードから第１モードへの切替えを働かせる回転数領域を容易に限定することもできる。 Thus, as in the case where the current value is equal to or greater than the specified value, the condition for the number of rotations is added to the condition for canceling the vibration detection, that is, the condition for returning to the first mode, thereby changing from the second mode to the first mode. It is also possible to easily limit the rotation speed region in which the changeover is performed.
・第１モード復帰条件は、前記実施形態に説明したＳ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０の条件に限定されるものではない。例えば、駆動モータ１０が、正転から逆転した場合を第１モード復帰条件としてもよい。また、この正転から逆転した場合を、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０の条件にさらに加えてもよい。 The first mode return condition is not limited to the conditions of S150, S160, and S170 described in the above embodiment. For example, the case where the drive motor 10 reverses from normal rotation may be set as the first mode return condition. Further, the case of reverse rotation from the normal rotation may be further added to the conditions of S150, S160, and S170.
・前記実施形態において、Ｓ１５０〜Ｓ１７０のうち、いずれか１つを省略してもよい。例えば、Ｓ１７０を省略してもよい。
・前記実施形態において、Ｓ１５０〜Ｓ１７０のうち、Ｓ１５０とＳ１６０、Ｓ１５０とＳ１７０、またはＳ１６０とＳ１７０のいずれか１つの組合せを省略してもよい。
In the embodiment, any one of S150 to S170 may be omitted. For example, S170 may be omitted.
-In the said embodiment, you may abbreviate | omit any one combination of S150 and S160, S150 and S170, or S160 and S170 among S150-S170.
１０…駆動モータ、
２０…制御装置、２１…トルク指令値算出部、２２…電流指令値算出部、
２３…２相／３相変換部、２４…３相／２相変換部、
２５…ＰＷＭ変換部、２６…振動判定部（判定部）、
３０…インバータ、４０…回転数センサ、５０…アクセル操作量センサ。
10: Drive motor,
20 ... Control device, 21 ... Torque command value calculation unit, 22 ... Current command value calculation unit,
23 ... 2-phase / 3-phase converter, 24 ... 3-phase / 2-phase converter,
25 ... PWM conversion unit, 26 ... vibration determination unit (determination unit),
30 ... Inverter, 40 ... Rotational speed sensor, 50 ... Accelerator operation amount sensor.
Claims (5)
前記駆動モータの実モータ回転数の増減の繰り返し回数に基づいて、車両振動の有無を判定する判定部を備え、
前記トルク指令値算出部は、前記判定部により前記車両振動が有ると判定された際、前記車両振動が有ると判定された際の前記実モータ回転数を固定値とし、その固定値と前記アクセル操作量に応じて前記トルクマップに基づいてトルク指令値を算出する電気自動車の制御装置。 A torque command value calculation unit that calculates a torque command value of the drive motor based on a torque map according to an accelerator operation amount and an actual motor rotation speed of the drive motor for each control cycle; In a control device for an electric vehicle having a control system for outputting a current command value based on the command value for the drive motor,
A determination unit for determining the presence or absence of vehicle vibration based on the number of repetitions of increase / decrease in the actual motor rotation speed of the drive motor;
When the determination unit determines that the vehicle vibration is present, the torque command value calculation unit sets the actual motor rotational speed when the vehicle vibration is determined to be a fixed value, the fixed value and the accelerator An electric vehicle control apparatus that calculates a torque command value based on the torque map in accordance with an operation amount.
前記第２モードで実行中の前記トルク指令値算出部は、前記第２モードから第１モードへの遷移を許容する第１モード復帰条件が成立した場合には、第１モードに遷移する請求項１に記載の電気自動車の制御装置。 In the torque command value calculation unit, a method for calculating a torque command value based on the torque map using an actual motor rotation speed and an accelerator operation amount is set as a first mode, and the fixed value motor rotation speed and an accelerator operation amount are set. When the method of calculating the torque command value based on the torque map using the second mode,
The torque command value calculation unit being executed in the second mode makes a transition to the first mode when a first mode return condition that allows a transition from the second mode to the first mode is satisfied. The control apparatus of the electric vehicle of 1.
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