JP6151139B2 - Angle measuring device, flying object, launcher, angle measuring method, flying object control method - Google Patents
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Description
本発明の実施形態は、角度測定装置、飛翔体、ランチャー、角度測定方法、飛翔体制御方法に関する。 Embodiments described herein relate generally to an angle measuring device, a flying object, a launcher, an angle measuring method, and a flying object control method.
従来の地対空飛翔体システムでは、地上レーダが電波放射することで目標を発見し、要撃計算機にてデータ処理を行って飛翔体を発射すると、飛翔体の電波シーカが電波放射し目標を補足することで目標方向に誘導するものであった(例えば、特許文献1)。 In a conventional surface-to-air flying object system, a ground radar detects a target by radiating radio waves, and when a flying object is launched by performing data processing with a critical computer, the flying object's radio wave seeker emits radio waves to supplement the target. Therefore, it was guided in the target direction (for example, Patent Document 1).
しかしながら、ITU(International Telecommunication Union)勧告によって電波規制が厳しくなる折、地上レーダや飛翔体の電波シーカへのスペクトル割り当てが狭くなる傾向にある。
また、目標の隠密偽装技術に伴って、従来のモノスタティックレーダを用いるには、送信電力を増大したり観測時間を増大したりしなければならない状況にある。さらに、このような地上レーダや飛翔体の電波シーカは比較的高価であり、地対空飛翔体システムのコスト増大要因となっていた。
However, when radio wave regulations become stricter due to ITU (International Telecommunication Union) recommendations, spectrum allocation to radio wave seekers of ground radars and flying objects tends to become narrower.
In addition, with the target hidden camouflage technology, in order to use the conventional monostatic radar, it is necessary to increase the transmission power or the observation time. Furthermore, such ground radars and flying object radio wave seekers are relatively expensive, which has been a factor in increasing the cost of ground-to-air flying object systems.
本発明が解決しようとする課題は、地対空飛翔体システムにおいて、地上レーダや飛翔体のアクティブ電波シーカを不要とする角度測定装置、飛翔体、ランチャー、角度測定方法、飛翔体制御方法を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide an angle measuring device, a flying object, a launcher, an angle measuring method, and a flying object control method that do not require an active radio wave seeker of a ground radar or a flying object in a surface-to-air flying object system. That is.
実施形態の角度測定装置は、複数の受信部と、算出部と、測定部とを持つ。複数の受信部は、同一の目標に向けて飛翔する複数の飛翔体の各々に設けられ、当該目標から各飛翔体に放射される環境電波を受信する。算出部は、前記複数の受信部が受信した環境電波の間の位相差を算出する。測定部は、前記環境電波を受信した受信部間の距離と前記位相差とに基づいて、少なくとも一の飛翔体の飛翔方向と前記目標に向かう方向とのなす角度を測定する。 The angle measuring device of an embodiment has a plurality of receiving parts, a calculation part, and a measurement part. The plurality of receiving units are provided in each of the plurality of flying bodies that fly toward the same target, and receive environmental radio waves radiated from the target to each flying body. The calculation unit calculates a phase difference between the environmental radio waves received by the plurality of reception units. The measurement unit measures an angle formed by the flight direction of at least one flying object and the direction toward the target based on the distance between the reception units that have received the environmental radio wave and the phase difference.
以下、実施形態に係る角度測定装置、飛翔体、ランチャー、角度測定方法、飛翔体制御方法を図面を参照して説明する。
図1は、地対空飛翔体システム100の構成を示すブロック図である。地対空飛翔体システム100は、複数の飛翔体10a、10b、・・・と地上に設けられたセンタ装置50とが無線LAN(Local Area Network)によって接続された構成である。
Hereinafter, an angle measuring device, a flying object, a launcher, an angle measuring method, and a flying object control method according to an embodiment will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a ground-to-air
飛翔体10aは、受信部11a、通信部12a、飛翔制御部13a、制御部14aを備えている。
受信部11aは、電波を受信する複数のアンテナ装置とチューナとを備えている。通信部12aは無線LANによって、センタ装置50や他の飛翔体10b、・・・と通信する。飛翔制御部13aは、センタ装置50からの指示に従って、飛翔体10aの飛翔角度や飛翔速度を制御する。制御部14aは、飛翔体10aの動作全体を制御する。
飛翔体10b(後述の飛翔体10c、飛翔体10d、飛翔体10eを含む)の構成は飛翔体10aと同様である。飛翔体10b、飛翔体10c、飛翔体10d、飛翔体10eの各構成においては、飛翔体10aの各構成の符号の「a」をそれぞれ「b」「c」「d」「e」に変更してその説明を省略する。
The
The receiving unit 11a includes a plurality of antenna devices and tuners that receive radio waves. The
The configuration of the
センタ装置50は、通信部51と制御部52とを備えている。
通信部51は、各飛翔体10a、10b、・・・と無線LANによって通信する。制御部52は、センタ装置50の動作全体を制御する。制御部52は、位相差算出部52a、角度測定部52b、初期誘導制御部52c、終末誘導制御部52dを備えている。位相差算出部52a、角度測定部52b、初期誘導制御部52c、終末誘導制御部52dの各動作については後述する。
The
The
図2は、飛翔体10aにおいて、受信部11aが備える複数のアンテナ装置の設置個所の例を示した図である。図2(a)は、略円筒形の飛翔体10aの飛翔方向からみた図であり、図2(b)は、飛翔体10aの側面方向からみた図である。飛翔体10aは飛翔方向先端にレドームを備えており、その内部に5箇所のアンテナ装置20a〜20eを備えている。アンテナ装置20aが前方アンテナ、アンテナ装置20b〜20eが側方アンテナである。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of installation locations of a plurality of antenna devices included in the reception unit 11a in the
図2に示したアンテナ配置は、飛翔体10aの胴経が比較的小さい場合に適している。図2において、アンテナ装置20b〜20eは、アンテナ装置20aと比較してレドーム側から他端側に軸心方向にずれた位置に配置されている。このようにアンテナ装置20a〜20eを配置すれば、環境電波を可能な限り3次元的に全方位受信することができる。また、複数のアンテナ装置を用いることによって、アンテナ利得を向上させることができる。
The antenna arrangement shown in FIG. 2 is suitable when the
図3は、5体の飛翔体10a〜10eを地上から飛翔させるランチャー30を示す図である。図3(a)は、ランチャー30を上空方向から平面視した様子を示す図であり、図3(b)は、ランチャー30を側面からみた様子を示す図である。ランチャー30は、基台35によって、例えば地上2m〜5mの位置によって支持されている。
FIG. 3 is a diagram showing a
図3(a)に示されるように、ランチャー30は上空方向から平面視したとき、飛翔前の飛翔体10a〜10eの向きが放射状である。基台35を起点として円周方向において各レドームが等間隔になるように飛翔体10a〜10eが配置される。
このように飛翔体10a〜10eを配置することにより、各飛翔体10a〜10eの電波受信角度に制限がある場合であっても、到来方向を問わず全方位の電波を受信することができる。本実施形態の飛翔体10a〜10eは、電波シーカなどのアクティブレーダを備えないが、種々の環境電波(例えば、既知の場所の放送局から送信される放送波)を受信することにより、目標の方向を判定することができる。
なお、図3(a)では、5体の飛翔体10a〜10eを示したが、本実施形態の飛翔体は、2体(例えば、飛翔体10aと飛翔体10b)以上の数であればよい。
As shown in FIG. 3A, when the
By arranging the
In FIG. 3A, five
図4は、放送局アンテナ200、目標300、及びランチャー30の位置関係を示す図である。本実施形態では、ランチャー30の飛翔体(例えば飛翔体10a〜10e)は、内蔵したアンテナ装置20a〜20eにより、放送局200が送信した放送波の直接波と放送局200が送信した放送波が目標300にて反射された放送波の間接波を環境電波として受信する。
FIG. 4 is a diagram showing the positional relationship between the
本実施形態では、放送局アンテナ200は、FM(Frequency Modulation)ラジオ放送やVHF(Very High Frequency)テレビ放送を放送する放送局のアンテナであるが、本実施形態において、放送局アンテナ200により放送される放送波の波長や形態は限定されない。放送局アンテナ200は、その場所が既知であるから、受信電波の解析をより詳細なものとすることができる。また、多くの放送波は、商業上一日のうちの長時間(例えば24時間)送信されている。
また、環境電波は、目標にて反射される反射波に限られず、目標300が通信や探査のために自ら送信する電波であってもよい。
In this embodiment, the
Further, the environmental radio wave is not limited to the reflected wave reflected by the target, but may be a radio wave transmitted by the
図5は、飛翔体の発射前におけるセンタ装置50における受信電波の解析処理を示す図である。ランチャー30の各飛翔体が、内蔵したアンテナ装置20a〜20eによって受信した電波は、無線LAN経由で通信部51によって電波信号として受信され、制御部50の初期誘導制御部52cによって処理される。なお、飛翔体の発射前の状態においては、飛翔体とセンタ装置50との間の通信は無線LANではなく、有線の通信で行われてもよい。
初期誘導制御部52cは、受信した電波信号から参照信号を抽出する一方、直接波の成分を除去し、両者の自己相関を取る公知の計算手法(ドップラー効果を用いた計算法)によって、目標に対するバイスタティック距離、バイスタティック速度、方位角、及び仰角を求めて目標を検出する。
FIG. 5 is a diagram showing an analysis process of received radio waves in the
The initial
図6は、初期誘導制御部52cが、上記の検出信号に基づいて、移動する目標300の予測情報を導出する追随処理について説明する図である。初期誘導制御部52cは、上記の検出信号に基づいてカルマンフィルタなどを用いた予測処理を行う。初期誘導制御部52cは、目標相関処理を経て相関判定処理を実行する。
これにより、目標300の予測情報として、予測距離、予測速度、予測方位角、及び予測仰角が得られる。初期誘導制御部52cは、これらの予測情報に基づいて仮想命中点の位置を算出し、算出した仮想命中点に向けて飛翔体10a〜10eを発射し、慣性誘導のもとに飛翔させる。初期誘導制御部52cは、ランチャー30から放射方向に発射された飛翔体10a〜10eを誘導して、同一の方向を向かせ、安定して飛翔させる。
FIG. 6 is a diagram illustrating a follow process in which the initial
Thereby, a prediction distance, a prediction speed, a prediction azimuth angle, and a prediction elevation angle are obtained as the prediction information of the
図7は、発射後における飛翔体10a〜10eの飛翔配置を示す図である。図7では、飛翔方向に平行な方向から飛翔体10a〜10eをみている。このように、飛翔体10a〜10eは、慣性誘導の下、十字になるように編隊を組んで飛翔を制御される。十字になるように編隊を組んで飛翔させることにより、角度測定部52bによる角度測定の精度が向上する。
FIG. 7 is a diagram showing the flight arrangement of the flying objects 10a to 10e after the launch. In FIG. 7, the flying objects 10a to 10e are viewed from a direction parallel to the flying direction. As described above, the flying
各飛翔体10a〜10eの受信部11a〜10eにて受信した環境電波(放送局200が送信した放送波の直接波と放送局200が送信した放送波が目標300にて反射された放送波の間接波)は、センタ装置50に送信される。
センタ装置50の角度測定部52bは、例えば次式(1)により、飛翔体10a〜10eの飛翔方向と目標300に向かう方向とのなす角度の測角範囲(Δθ)を測定する。前提として、各飛翔体10a〜10eの位相差算出部52a〜52eは、受信部11a〜10eが受信した環境電波の間の位相差を算出する。
The
(1)式において、位相差ΔΦは、一の飛翔体(例えば飛翔体10a)の受信部(例えば受信部11a)が受信した環境電波と、他の飛翔体(例えば飛翔体10b)の受信部(例えば受信部11b)が受信した環境電波との位相差(単位はラジアン)である。
(1)式において、ベースライン長dは、一の飛翔体(例えば飛翔体10a)の受信部(例えば受信部11a)におけるアンテナ装置と他の飛翔体(例えば飛翔体10b)の受信部(例えば受信部11b)におけるアンテナ装置との距離(単位はm)である。
なお、(1)式において、fは環境電波の周波数、cは光速である。
In the equation (1), the phase difference ΔΦ is the environmental radio wave received by the receiving unit (for example, the receiving unit 11a) of one flying object (for example, the flying
In the equation (1), the baseline length d is the antenna unit in the receiving unit (for example, the receiving unit 11a) of one flying object (for example, the flying
In equation (1), f is the frequency of the environmental radio wave and c is the speed of light.
例えば、環境電波の周波数fをFMラジオ放送の周波数として例えば85MHzとするならば、(1)式より、最大測角範囲(ΔΦが±180°となるΔθ)において、Δθ=±10°のとき、d=10.1mとなる。
単一の飛翔体の内部に複数のアンテナ装置を設けて、アンテナ装置の間の距離(飛翔方向に垂直な平面上の距離)として約10mを確保することは、一般的な大きさの飛翔体の設計では容易でない。
しかし、本実施形態では、異なる飛翔体(例えば、飛翔体10aと飛翔体10b)の間の距離がアンテナ装置の間の距離となるので、ベースライン長dを約10m、さらには10m以上とすることが容易である。本実施形態によれば、十分に長いベースライン長dを確保することができる。
つまり、本実施形態では、複数の飛翔体(例えば飛翔体10a〜10e)におけるアンテナ装置を協働させることにより、等価的にベースライン長の長いパッシブアンテナ装置を構築し、測角精度を高めている。
これにより、放送波の波長が比較的長いFMラジオ放送やVHFテレビ放送を本実施形態の環境電波として利用することが可能となる。利用する環境電波の波長が短いほどベースライン長dは短く設定される。
For example, if the frequency f of the environmental radio wave is set to, for example, 85 MHz as the frequency of FM radio broadcasting, from the equation (1), when Δθ = ± 10 ° in the maximum angle measurement range (Δθ where ΔΦ becomes ± 180 °) D = 10.1 m.
Providing a plurality of antenna devices inside a single flying object and securing about 10 m as a distance between antenna devices (distance on a plane perpendicular to the flying direction) It is not easy to design.
However, in the present embodiment, the distance between the different flying bodies (for example, the flying
That is, in the present embodiment, by collaborating the antenna devices in a plurality of flying bodies (for example, flying
This makes it possible to use FM radio broadcasts and VHF television broadcasts with relatively long broadcast wave wavelengths as the environmental radio waves of this embodiment. The shorter the wavelength of the environmental radio wave used, the shorter the baseline length d is set.
なお、位相誤差ΔΦe(1σ定義、単位はラジアン)は、信号ノイズ比S/N(Signal-to-Noise ratio)に応じて(2)式によって定まる。
測角誤差は、2ΔΦeであるから、例えば、受信した環境電波の信号ノイズ比S/Nを20dB、ベースライン長dを10mとすると、測角誤差は0.45°(Root Mean Square)である。
なお、上記の(1)(2)式は、二体の飛翔体10a〜10bの間において成立するものを示したが、飛翔体10a〜10eのうち、任意の二体において計算結果の整合性を確認するとよい。
The angle measurement error is 2ΔΦ e . For example, if the signal / noise ratio S / N of the received environmental radio wave is 20 dB and the baseline length d is 10 m, the angle measurement error is 0.45 ° (Root Mean Square). is there.
In addition, although said (1) (2) type | formula showed what was materialized between the two flying
図8は、目標300に会合するまでの間の飛翔配置において、飛翔体10a〜10eの間の距離(ベースライン長)を変化させる様子を示す図である。
本実施形態においては、飛翔体10a〜10eの発射直後(例えば、初期誘導時や中期誘導時)においては、図8(a)に示すように、飛翔体10a〜10eの間の距離をd1と比較的大きく設定する一方、目標300に近づくと(例えば、終末誘導時)、図8(b)に示すように、飛翔体10a〜10eの間の距離(ベースライン長)がd2と短くなるように飛翔方向を制御する。
FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which the distance (baseline length) between the flying
In the present embodiment, immediately after the launch of the flying objects 10a to 10e (for example, during initial guidance or mid-term guidance), as shown in FIG. 8A, the distance between the flying
上記の式(2)から読み取れるように、受信した環境電波の信号ノイズ比S/Nが大きいほど、測角誤差は小さくなる。他方、飛翔体10a〜10eの発射直後(例えば、初期誘導時、中期誘導時)は、目標までの距離が遠いため、目標から放射される環境電波の信号ノイズ比S/Nは小さい。
飛翔体10a〜10eの発射直後(例えば、初期誘導時、中期誘導時)は、互いの距離〔(1)式におけるベースライン長d〕を大きく設定することにより、測角範囲を狭めるように制御する。目標300が遠方にある間は、測角範囲が狭くても広範囲な距離を覆うことができる。目標300に近づくに従って、飛翔体10a〜10eの間隔〔(1)式におけるベースライン長d〕を小さくすることで測角範囲を広げる。これにより、目標300の遠くでは環境電波の信号ノイズ比S/Nが小さく、目標300の近くでは環境電波の信号ノイズ比S/Nが大きくなる状況に対応することができる。
As can be read from Equation (2), the angle measurement error decreases as the signal / noise ratio S / N of the received environmental radio wave increases. On the other hand, immediately after the launching of the flying objects 10a to 10e (for example, at the time of initial guidance and mid-term guidance), the signal-to-noise ratio S / N of environmental radio waves emitted from the target is small because the distance to the target is long.
Immediately after the launch of the flying objects 10a to 10e (for example, at the time of initial guidance or mid-term guidance), the distance measurement [baseline length d in equation (1)] is set to be large so that the angle measurement range is narrowed. To do. While the
目標300に会合するまでの直前期(例えば、終末誘導時)においては、目標300に到達する時点でベースライン長dを零とするように制御する。ベースライン長dを短く設定すると疑方位の問題が生じるが、目標300に十分近づいた段階であればベースライン長dを短く変更しても問題は生じにくい。
In the immediately preceding period until the meeting with the target 300 (for example, at the time of end guidance), control is performed so that the baseline length d is zero when the
図9は、測角値θの測定結果に基づいて、センタ装置50の終末誘導制御部52dと飛翔体(例えば飛翔体10a)の飛翔制御部(例えば飛翔制御部13a)とが協働して飛翔を制御する場合の制御図の概要を示す図である。図9の制御図は、測角値θの入力に対し、誘導部91、制御部92、操舵装置93、飛翔体94、加速度計95の各構成を経た飛翔の制御がなされることを示している。
例えば、飛翔体10aの制御部12aは、受信部11aが受信した環境電波の信号をINS(Inertial Navigation System)信号と共に、通信部12aを経てセンタ装置50に送信する。
センタ装置50は、位相差算出部52a及び角度測定部52bの働きにより、飛翔体10aの測角値を計算し、飛翔体10aに測角値θを送信する。飛翔体10aの飛翔制御部13aは、センタ装置50の終末誘導制御部52dとの協働の下、送信された測角値θの値に基づいて、図9に示す制御動作を実行する。センタ装置50は追尾予測結果を再計算し、仮想命中点を更新する。これにより、飛翔体10aは目標300に会合する。
In FIG. 9, the terminal
For example, the
The
(変形例)
図2では、飛翔体10aの胴経が比較的小さい場合に適した5箇所のアンテナ装置20b〜20eの設置について説明した。
これに対して、図10は、飛翔体10aの胴経が比較的大きい場合に、十字配列のアンテナ装置120a〜120eに加えて、飛翔体10aの胴経を取り囲む円形配列のアンテナ装置120f・・・を設けた例である。図2(a)は、略円筒形の飛翔体10aの飛翔方向からみた図であり、図2(b)は、飛翔体10aの側面方向からみた図である。
このような円形配列のアンテナ装置120f・・・(及び十字配列のアンテナ装置120a〜120e)をアダプティブアンテナとすることで、電波到来方向にアンテナを自動的に指向させ、アンテナ利得を向上させることが可能となる。アダプティブアンテナとできることは多数のアンテナ装置を設ける利点である。
(Modification)
In FIG. 2, the installation of the five
On the other hand, FIG. 10 shows a circular
By using such a circular
図1では、飛翔体10a、10b、・・・とセンタ装置50とを別の装置とし、センタ装置50は地上に設けられたものとして説明した。
これに対して、一の飛翔体(例えば、飛翔体10a)をマスタ飛翔体とし、他の飛翔体(例えば、飛翔体10b〜10e)をスレーブ飛翔体として、センタ装置50の構成をすべてマスタ飛翔体に内蔵させてもよい。この結果、上述の説明において、各飛翔体10a、10b、・・・とセンタ装置50との間でなされた通信や制御や指示はすべてマスタ飛翔体とスレーブ飛翔体との間でなされることになる。
In FIG. 1, the flying
On the other hand, all the configurations of the
図11は、マスタ飛翔体となる飛翔体10aとスレーブ飛翔体となる飛翔体10b〜10eとの間のネットワーク構成を示した図である。このようなマスタ飛翔体とスレーブ飛翔体とのネットワーク構成を採用すれば、地上のセンタ装置50との間での長距離の通信が必要なくなるとともに、ランチャー30以外の地上施設は不要となる。
マスタ飛翔体は、スレーブ飛翔体の各々に測角値θの情報を随時送信してその飛翔を制御させる他、飛翔の所定の段階からは、スレーブ飛翔体の飛翔の制御を簡略化して、自機に追従して飛翔するように、スレーブ飛翔体に指示することもできる。
FIG. 11 is a diagram showing a network configuration between a flying
The master projectile sends information on the angle measurement value θ to each slave projectile as needed to control its flight, and from a predetermined stage of flight, the master projectile simplifies the flight control of the slave projectile. It is also possible to instruct the slave flying object to fly following the aircraft.
また、以上の全ての実施形態において、飛翔体10a、10b、・・・とセンタ装置50との間の通信、または、飛翔体10a、10b、・・・の間の通信は、無線LANの方式ではなく、他の通信方式(例えば、Frequency Shift Keying)によってなされてもよい。
In all the above embodiments, the communication between the flying
以上述べた少なくともひとつの実施形態の角度測定装置、飛翔体、ランチャー、角度測定方法、飛翔体制御方法によれば、複数の飛翔体の各々に設けられた受信部によって目標から各飛翔体に放射される環境電波を受信し、受信部間の距離と受信した各環境電波の位相差とに基づいて、少なくとも一の飛翔体の飛翔方向と目標に向かう方向とのなす角度を測定する構成を持つことにより、地対空飛翔体システムにおいて、地上レーダや飛翔体の電波シーカを不要とすることが可能となる。 According to the angle measuring device, the flying object, the launcher, the angle measuring method, and the flying object control method of at least one embodiment described above, radiation from the target to each flying object is performed by the receiving unit provided in each of the flying objects. Receiving an environmental radio wave, and measuring the angle between the flight direction of at least one flying object and the direction toward the target based on the distance between the receiving units and the phase difference of each received environmental radio wave This makes it possible to eliminate the need for ground radar and flying object radio wave seeker in the surface-to-air flying object system.
これにより、上記の実施形態の角度測定装置、飛翔体、ランチャー、角度測定方法、飛翔体制御方法によれば、地対空飛翔体システムのコストを低減することが可能である。また、前方散乱の環境電波を用いることにより、隠密偽装技術を施した目標を効果的に検出することができる。また、上記の実施形態の角度測定装置、飛翔体、ランチャー、角度測定方法、飛翔体制御方法によれば、自らは電波を送信することなく、測角制御を実現することが可能となる。
また、上記の実施形態の飛翔体は、複数体で目標に会合するため、単一の飛翔体の場合と比較して、目標をより的確に追尾し、目標に会合する確率を向上させることが可能となる。
Thereby, according to the angle measuring device, the flying object, the launcher, the angle measuring method, and the flying object control method of the above embodiment, the cost of the ground-to-air flying object system can be reduced. In addition, by using forward scattered environmental radio waves, it is possible to effectively detect a target subjected to a covert camouflage technique. In addition, according to the angle measuring device, the flying object, the launcher, the angle measuring method, and the flying object control method of the above-described embodiment, it is possible to realize angle measurement control without transmitting radio waves.
In addition, since the flying object of the above-described embodiment is associated with a plurality of targets, the target can be tracked more accurately and the probability of meeting with the target can be improved compared to the case of a single flying object. It becomes possible.
また、図1の各機能ブロックを実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより制御処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、OS(Operating System)や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM(Read Only Memory)、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。 1 is recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium is read into a computer system and executed to perform control processing. Also good. The “computer system” here includes an OS (Operating System) and hardware such as peripheral devices. The “computer-readable recording medium” refers to a storage device such as a flexible disk, a magneto-optical disk, a portable medium such as a ROM (Read Only Memory) and a CD-ROM, and a hard disk incorporated in a computer system. Say. Furthermore, “computer-readable recording medium” refers to a fixed volatile memory such as a volatile memory inside a computer system serving as a server or client when a program is transmitted via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. Including those holding time programs.
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。 The program may be transmitted from a computer system storing the program in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium. Here, the “transmission medium” for transmitting the program refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line. The program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, what can implement | achieve the function mentioned above in combination with the program already recorded on the computer system, what is called a difference file (difference program) may be sufficient.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
10a・10b…飛翔体, 11a・11b…受信部, 12a・12b…通信部, 13a・13b…飛翔制御部, 14a・14b…制御部, 50…センタ装置, 51…通信部, 52…制御部, 52a…位相差算出部, 52b…角度測定部, 52c…初期誘導制御部, 52d…終末誘導制御部
10a, 10b ... flying body, 11a, 11b ... receiving unit, 12a, 12b ... communication unit, 13a, 13b ... flight control unit, 14a, 14b ... control unit, 50 ... center device, 51 ... communication unit, 52 ...
Claims (4)
前記複数の受信部が受信した環境電波の間の位相差を算出する算出部と、
前記環境電波を受信した受信部間の距離と前記位相差とに基づいて、前記飛翔体の飛翔方向と前記目標に向かう方向とのなす角度を測定する測定部とを備え、
前記複数の受信部は、前記飛翔体の先端に備えられたレドーム内に格納されると共に、前記飛翔体の飛翔方向から見て前記飛翔体の中心軸側に位置する受信部が、前記飛翔体の周辺側に位置する受信部よりも、前記飛翔体の先端側に配置される、
角度測定装置。 A plurality of receiving units that are provided on a flying object that flies toward a target, and that receives environmental radio waves;
A calculation unit that calculates a phase difference between environmental radio waves received by the plurality of reception units;
Wherein the environmental wave and the distance between the receiving unit received based on the phase difference, and a measurement unit for measuring an angle between a direction toward the target and flying direction of the projectile,
The plurality of receiving units are housed in a radome provided at the tip of the flying object, and a receiving unit located on the center axis side of the flying object as viewed from the flying direction of the flying object includes the flying object. It is arranged on the tip side of the flying object rather than the receiving part located on the peripheral side of the
Angle measuring device.
前記複数の受信部を前記レドーム内に格納した飛翔体。 Based on the measurement result of the angle measuring device according to claim 1 or 2, the flight direction is controlled,
A flying object in which the plurality of receiving units are stored in the radome .
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