JP6137973B2 - Stepping motor control device, optical apparatus, stepping motor control method, and program - Google Patents
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Description
本発明は、ステッピングモータの制御装置、光学機器、ステッピングモータの制御方法、及びプログラムに関し、特に、エンコーダを用いたステッピングモータの制御装置に関するものである。 The present invention relates to a stepping motor control device, an optical apparatus, a stepping motor control method, and a program, and more particularly to a stepping motor control device using an encoder.
ステッピングモータは、コイルへの通電切り替えによって所定の角度毎に回転可能であるため、位置センサを用いることなく容易に位置制御が可能である、という特徴を有している。そのため、決められた時間間隔に従ってコイルへの通電状態を切り替える、オープンループ制御による駆動モードが一般的に用いられている。しかし、モータを高速で駆動させるときや、モータに大きな負荷が掛かるときには、コイルへの通電切り替えに対してロータが応答できなくなり、脱調を起こしやすいという問題がある。 Since the stepping motor can be rotated at a predetermined angle by switching energization to the coil, it has a feature that the position can be easily controlled without using a position sensor. For this reason, a drive mode based on open loop control that switches the energization state of the coil according to a predetermined time interval is generally used. However, when the motor is driven at a high speed or when a large load is applied to the motor, there is a problem that the rotor becomes unable to respond to switching of energization to the coil, and the step-out is likely to occur.
そこで、ロータの位置を検出する位置センサの出力に応じてコイルへの通電状態を切り替える、進角制御を行うことによって、高速駆動が可能な駆動モードに切り替えることができるステッピングモータが知られている。 Therefore, a stepping motor is known that can switch to a driving mode capable of high-speed driving by performing advance angle control that switches the energization state of the coil according to the output of the position sensor that detects the position of the rotor. .
特許文献１にはオープンループ制御と進角制御を組み合わせることにより、駆動制御を行うステッピングモータが記載されている。つまり、低速時にはオープンループ制御で駆動し、高速時は進角制御で駆動することで、幅広い速度領域の駆動を精度よく行うことができる。 Patent Document 1 describes a stepping motor that performs drive control by combining open loop control and advance angle control. In other words, driving in open speed control at low speed and driving by advance angle control at high speed enables driving in a wide speed range with high accuracy.
特許文献１に記載のステッピングモータは、モータを高速に駆動させる場合、進角制御を行っている。このとき、トルクマージンが少ない駆動速度でモータを駆動しているため、モータの加減速中にモータの目標駆動速度を変更すると、モータが制御不能な状態に陥るおそれがある。 The stepping motor described in Patent Document 1 performs advance angle control when the motor is driven at high speed. At this time, since the motor is driven at a driving speed with a small torque margin, if the target driving speed of the motor is changed during the acceleration / deceleration of the motor, the motor may fall into an uncontrollable state.
本発明は、ステッピングモータにおける目標駆動速度の変更を適切なタイミングで行うことにより、制御不能な状態に陥ることなくステッピングモータの制御を行うことができるステッピングモータの制御装置を提供すること目的とする。 An object of the present invention is to provide a control device for a stepping motor that can control the stepping motor without falling into an uncontrollable state by changing the target drive speed in the stepping motor at an appropriate timing. .
本発明のステッピングモータの制御装置は、ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角駆動手段と、前記ステッピングモータをオープンループ制御によって駆動するオープンループ駆動手段と、前記進角駆動手段による進角制御と、前記オープンループ駆動手段によるオープンループ制御を切り替える制御手段を有するステッピングモータの制御装置であって、前記進角駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときには、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときには、前記目標駆動速度の変更を禁止し、前記オープンループ駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とする。 Control device for a stepping motor of the present invention, by adjusting the excitation current applied to the coil of the scan stepping motor, the advance is the phase difference between the rotational position of the stepping motor, drives the stepping motor Stepping motor having an advance angle drive means, an open loop drive means for driving the stepping motor by open loop control, an advance angle control by the advance angle drive means, and a control means for switching between open loop control by the open loop drive means The advance angle drive means permits the change of the target drive speed when the drive speed of the stepping motor has reached the target drive speed, and sets the drive speed of the stepping motor. when toward the target drive velocity is changing, the variable of the target drive velocity Prohibited, the open loop drive means, when said driving speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, and the driving speed of the stepping motor when is varied toward the target drive velocity, the The change of the target drive speed is permitted.
本発明の他の側面のステッピングモータの制御装置は、ステッピングモータのコイルに供給される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角駆動手段と、前記ステッピングモータをオープンループ制御によって駆動するオープンループ駆動手段と、前記進角駆動手段による進角制御と、前記オープンループ駆動手段によるオープンループ制御を切り替える制御手段を有するステッピングモータの制御装置であって、前記進角駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度を前記第１の速度に到達させてから、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、前記オープンループ駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とする。 Another control device for a stepping motor aspect of the present invention, by adjusting the excitation current supplied to the coil of the scan stepping motor, the advance is the phase difference between the rotational position of the stepping motor, the stepping Advance driving means for driving a motor, Open loop driving means for driving the stepping motor by open loop control, Control means for switching between advance control by the advance drive means and open loop control by the open loop drive means A stepping motor control device, wherein the advance driving means permits the change of the target driving speed when the driving speed of the stepping motor has reached the target driving speed, and the stepping motor of the stepping motor while varied toward the target driving speed driving speed, the target driving speed When the first speed is changed to the second speed, the driving speed of the stepping motor from the allowed to reach the first speed, changing the driving speed of the stepping motor toward the second speed is the open loop driving means, when the drive speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, and the driving speed of the stepping motor when is varied toward the target driving speed, the target driving It is characterized by allowing a change in speed.
本発明の他の側面のステッピングモータの制御装置は、ステッピングモータのコイルに供給される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角駆動手段と、前記ステッピングモータをオープンループ制御によって駆動するオープンループ駆動手段と、前記進角駆動手段による進角制御と、前記オープンループ駆動手段によるオープンループ制御を切り替える制御手段を有するステッピングモータの制御装置であって、前記進角駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度が所定期間一定になるように前記進角の調整を行った後に、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、前記オープンループ駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときは、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とする。 Another control device for a stepping motor aspect of the present invention, by adjusting the excitation current supplied to the coil of the scan stepping motor, the advance is the phase difference between the rotational position of the stepping motor, the stepping Advance driving means for driving a motor, Open loop driving means for driving the stepping motor by open loop control, Control means for switching between advance control by the advance drive means and open loop control by the open loop drive means A stepping motor control device, wherein the advance driving means permits the change of the target driving speed when the driving speed of the stepping motor has reached the target driving speed, and the stepping motor of the stepping motor while varied toward the target driving speed driving speed, the target driving speed When the first speed is changed to the second speed, after said drive speed of the stepping motor is subjected to adjustment of the advance to a predetermined period constant, the toward the second speed stepper The drive speed of the motor is changed, and the open loop drive means changes the drive speed of the stepping motor toward the target drive speed when the drive speed of the stepping motor has reached the target drive speed. In this case, the change of the target drive speed is permitted.
本発明によれば、ステッピングモータにおける目標駆動速度の変化を適切なタイミングで行うことにより、制御不能な状態に陥ることなくステッピングモータの制御を行うことができる。 According to the present invention, the stepping motor can be controlled without falling into an uncontrollable state by changing the target driving speed in the stepping motor at an appropriate timing.
以下に、本発明の好ましい実施形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明のステッピングモータの制御装置を示すブロック図である。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a control device for a stepping motor according to the present invention.
１００は、フォーカスレンズ群である。フォーカスレンズ群１００は、図１に示す矢印の方向（撮影光学系の光軸方向）に移動することにより、焦点調節を行う。撮影光学系を透過した光束は、不図示の撮像素子によって光電変換され、電気信号として出力される。フォーカスレンズ群１００は、カム環やガイドバー等から構成されるレンズ保持部１２２によって保持される。レンズ保持部１２２は光軸方向に移動可能に構成される。 Reference numeral 100 denotes a focus lens group. The focus lens group 100 performs focus adjustment by moving in the direction of the arrow shown in FIG. 1 (the optical axis direction of the photographing optical system). The light beam that has passed through the photographing optical system is photoelectrically converted by an image pickup device (not shown) and output as an electric signal. The focus lens group 100 is held by a lens holding unit 122 including a cam ring and a guide bar. The lens holding part 122 is configured to be movable in the optical axis direction.
１０９は、ステッピングモータの駆動制御等を行う制御マイコンである。１０３は、ギアやリードスクリュー等の駆動伝達ユニットであり、１０４は、ステッピングモータ（以降、モータ１０４と記載する）である。モータ１０４の回転軸が回転することで、駆動伝達ユニット１０３を介して、レンズ保持部１２２とフォーカスレンズ群１００を一体に駆動することができる。 Reference numeral 109 denotes a control microcomputer that performs drive control of the stepping motor and the like. Reference numeral 103 denotes a drive transmission unit such as a gear or a lead screw, and reference numeral 104 denotes a stepping motor (hereinafter referred to as a motor 104). By rotating the rotation shaft of the motor 104, the lens holding unit 122 and the focus lens group 100 can be driven integrally via the drive transmission unit 103.
モータ１０４を駆動するための制御信号は、制御マイコン１０９で生成される。制御マイコン１０９は、モータ１０４の駆動方式に合わせてモータ１０４の各相に対する励磁パターンを生成する。生成された制御信号は、モータドライバ１０７でモータ１０４の駆動に必要な電流、電圧に変換され、モータ１０４に供給される。 A control signal for driving the motor 104 is generated by the control microcomputer 109. The control microcomputer 109 generates an excitation pattern for each phase of the motor 104 in accordance with the driving method of the motor 104. The generated control signal is converted into current and voltage necessary for driving the motor 104 by the motor driver 107 and supplied to the motor 104.
制御マイコン１０９には、モータ１０４の目標駆動速度を指定する不図示の速度指示部、進角駆動を行うための進角駆動回路１１０、オープンループ駆動を行うためのオープンループ駆動回路１１１が含まれる。また、制御部１１２が含まれ、制御部１１２は、進角制御、オープンループ制御のいずれかを選択して、制御の切り替えを行う切り替え手段としての機能を有する。また、制御部１１２は、オープンループ駆動回路１１１及び進角駆動回路１１０に対して、駆動パルス数と回転方向に関する情報を送信する。速度指示部は、モータ１０４を特定の回転速度で動作させるため、目標駆動速度を表す信号を制御部１１２に送信する。 The control microcomputer 109 includes a speed instruction unit (not shown) for specifying the target drive speed of the motor 104, an advance drive circuit 110 for performing advance drive, and an open loop drive circuit 111 for performing open loop drive. . Further, a control unit 112 is included, and the control unit 112 has a function as a switching unit that switches between control by selecting either advance angle control or open loop control. In addition, the control unit 112 transmits information regarding the number of drive pulses and the rotation direction to the open loop drive circuit 111 and the advance drive circuit 110. The speed instruction unit transmits a signal representing the target drive speed to the control unit 112 in order to operate the motor 104 at a specific rotation speed.
図２は、図１におけるモータ１０４の制御装置における制御方法の詳細を示す図である。図２を用いて、オープンループ駆動回路１１１を用いたオープンループ駆動と、進角駆動回路１１０を用いた進角駆動を切り替えながら、モータ１０４の制御を行う方法を説明する。 FIG. 2 is a diagram showing details of a control method in the control device for the motor 104 in FIG. A method of controlling the motor 104 while switching between open-loop driving using the open-loop driving circuit 111 and advance-angle driving using the advance-angle driving circuit 110 will be described with reference to FIG.
位置センサ信号処理回路１０８は、モータ１０４の第１の位置センサ１０１ａ及び第２の位置センサ１０１ｂの出力を処理する。第１の位置センサ１０１ａ及び第２の位置センサ１０１ｂは、モータ１０４を構成するロータの回転位置を検出するために用いられ、フォトインタラプタ等を用いて構成される。位置センサ（フォトインタラプタ）１０１ａ及び１０１ｂについては後述する。 The position sensor signal processing circuit 108 processes the outputs of the first position sensor 101 a and the second position sensor 101 b of the motor 104. The first position sensor 101a and the second position sensor 101b are used to detect the rotational position of the rotor constituting the motor 104, and are configured using a photo interrupter or the like. The position sensors (photo interrupters) 101a and 101b will be described later.
位置センサ信号処理回路１０８からの出力は、制御部１１２および進角駆動回路１１０に入力される。進角駆動回路１１０は、モータ１０４の駆動信号を生成する進角駆動手段として機能する。オープンループ駆動回路１１１は、モータ１０４の駆動信号を生成するオープンループ駆動手段として機能する。進角駆動回路１１０から出力される駆動パルスおよびオープンループ駆動回路１１１から出力される駆動パルスは、モータドライバ１０７を介してモータ１０４に供給される。 The output from the position sensor signal processing circuit 108 is input to the control unit 112 and the advance drive circuit 110. The advance drive circuit 110 functions as advance drive means for generating a drive signal for the motor 104. The open loop drive circuit 111 functions as an open loop drive unit that generates a drive signal for the motor 104. The drive pulse output from the advance drive circuit 110 and the drive pulse output from the open loop drive circuit 111 are supplied to the motor 104 via the motor driver 107.
（オープンループ駆動）
次に、モータ１０４のオープンループ駆動について説明する。
(Open loop drive)
Next, open loop driving of the motor 104 will be described.
まず、制御部１１２からオープンループ駆動回路１１１に駆動パルス数と回転方向が出力される。オープンループ駆動回路１１１は、入力された駆動パルス数と回転方向にしたがって、予め設定される時間間隔の駆動パルスをモータドライバ１０７に出力する。モータドライバ１０７は、予め設定される時間間隔の駆動パルスにしたがって、第１のコイル及び第２のコイルの通電パターンを順次切り替える。オープンループ駆動では、オープンループ駆動回路１１１が出力する駆動パルスの時間間隔を変更することによって、ロータの回転速度を変更することが可能である。 First, the number of drive pulses and the rotation direction are output from the control unit 112 to the open loop drive circuit 111. The open loop drive circuit 111 outputs a drive pulse at a preset time interval to the motor driver 107 according to the input drive pulse number and rotation direction. The motor driver 107 sequentially switches the energization patterns of the first coil and the second coil in accordance with a driving pulse at a preset time interval. In the open loop drive, it is possible to change the rotational speed of the rotor by changing the time interval of the drive pulses output from the open loop drive circuit 111.
オープンループ駆動の際に、駆動パルスの時間間隔を短くしていくと、第１のコイル及び第２のコイルの通電パターンの切り替えに対してロータが応答できなくなり、脱調を起こす可能性がある。このため、オープンループ駆動における駆動速度は、第１のコイル及び第２のコイルの通電パターンの切り替えに対してロータが応答できる範囲内に設定される。 If the drive pulse time interval is shortened during open-loop driving, the rotor cannot respond to switching of the energization patterns of the first coil and the second coil, and there is a possibility of causing a step-out. . For this reason, the drive speed in the open loop drive is set within a range in which the rotor can respond to switching of the energization patterns of the first coil and the second coil.
（進角駆動）
次に、進角駆動について説明する。
(Advance drive)
Next, the advance drive will be described.
まず、制御部１１２から進角駆動回路１１０に駆動パルス数と回転方向が出力される。進角駆動回路１１０は、入力された駆動パルス数と回転方向にしたがって、所定の時間間隔の駆動パルスをモータドライバ１０７に出力する。進角駆動回路１１０から出力される駆動パルスの時間間隔は、第１の位置センサ（フォトインタラプタ）１０１ａ及び第２の位置センサ（フォトインタラプタ）１０１ｂの出力によって変化する。モータドライバ１０７は、第１の位置センサ１０１ａ及び第２の位置センサ１０１ｂの出力によって変化する時間間隔の駆動パルスにしたがって、第１のコイル及び第２のコイルの通電パターンを順次切り替える。また、進角駆動回路１１０は、第１の位置センサ１０１ａ及び第２の位置センサ１０１ｂの出力から進角信号を生成する。進角駆動回路１１０は進角を調整することで、モータ１０４のトルク−回転数特性を変化させることが可能となる。このような進角駆動における制御を進角制御という。 First, the number of drive pulses and the rotation direction are output from the control unit 112 to the advance drive circuit 110. The advance drive circuit 110 outputs drive pulses at predetermined time intervals to the motor driver 107 in accordance with the input drive pulse number and rotation direction. The time interval of the drive pulses output from the advance drive circuit 110 varies depending on the outputs of the first position sensor (photo interrupter) 101a and the second position sensor (photo interrupter) 101b. The motor driver 107 sequentially switches the energization patterns of the first coil and the second coil in accordance with the driving pulse at time intervals that change according to the outputs of the first position sensor 101a and the second position sensor 101b. Further, the advance angle driving circuit 110 generates an advance angle signal from the outputs of the first position sensor 101a and the second position sensor 101b. The advance angle drive circuit 110 can change the torque-rotational speed characteristic of the motor 104 by adjusting the advance angle. Such control in advance drive is called advance control.
このように、進角駆動では、第１の位置センサ１０１ａ及び第２の位置センサ１０１ｂの出力によって変化する時間間隔で第１のコイル及び第２のコイルの通電パターンを切り替える。ロータの位置に応じて、第１のコイル及び第２のコイルの通電パターンの切り替えを行うため、ロータの応答遅れによる脱調の発生を抑制し、オープンループ駆動よりも高速な駆動を実現することができる。 As described above, in the advance angle driving, the energization patterns of the first coil and the second coil are switched at time intervals that change according to the outputs of the first position sensor 101a and the second position sensor 101b. Since the energization pattern of the first coil and the second coil is switched according to the position of the rotor, the occurrence of step-out due to the response delay of the rotor is suppressed, and the driving at a speed higher than the open loop driving is realized. Can do.
次にエンコーダ（位置検出センサ）について説明する。モータ１０４の回転軸には、パルス板１０５が装着されている。パルス板１０５の遮光部が、第１の位置センサ（フォトインタラプタ）１０１ａ、第２の位置センサ（フォトインタラプタ）１０１ｂを通過することで、フォトインタラプタ１０１ａ、１０１ｂの出力が変化する。出力の変化からモータ１０４の回転角を検出することできる。本発明においては、位置センサとしてフォトインタラプタを用いている。複数のフォトインタラプタを用いることで、回転角を精度よく検出することができ、さらには、モータ１０４の回転方向を判別することができる。なお、ホール素子やマグネットを用いてエンコーダを構成してもよい。１０８は、位置センサ信号処理回路であり、フォトインタラプタ１０１ａ、１０１ｂの出力を増幅、レベル変換する。これにより、フォトインタラプタ１０１ａ、１０１ｂの出力が、制御マイコン１０９で検出可能な信号レベルに変換される。 Next, the encoder (position detection sensor) will be described. A pulse plate 105 is attached to the rotation shaft of the motor 104. As the light shielding portion of the pulse plate 105 passes through the first position sensor (photo interrupter) 101a and the second position sensor (photo interrupter) 101b, the outputs of the photo interrupters 101a and 101b change. The rotation angle of the motor 104 can be detected from the change in output. In the present invention, a photo interrupter is used as the position sensor. By using a plurality of photo interrupters, the rotation angle can be detected with high accuracy, and the rotation direction of the motor 104 can be determined. The encoder may be configured using a Hall element or a magnet. A position sensor signal processing circuit 108 amplifies and level-converts the outputs of the photo interrupters 101a and 101b. As a result, the outputs of the photo interrupters 101a and 101b are converted into signal levels that can be detected by the control microcomputer 109.
１０２は、フォーカスレンズ群１００の基準位置を検出するためのフォトインタラプタである。フォトインタラプタ１０２の出力は信号処理回路１０６に入力され、制御マイコン１０９で検出可能な信号レベル（例えば、Ｈｉｇｈ／Ｌｏｗレベル）に変換される。フォトインタラプタ１０２の出力がＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに変化する時点、もしくはＬｏｗレベルからＨｉｇｈレベルに変化する時点におけるフォーカスレンズ群１００の位置を基準位置として用いる。これにより、フォーカスレンズ群１００の絶対位置を検出することができる。 Reference numeral 102 denotes a photo interrupter for detecting the reference position of the focus lens group 100. The output of the photo interrupter 102 is input to the signal processing circuit 106 and converted to a signal level (for example, High / Low level) that can be detected by the control microcomputer 109. The position of the focus lens group 100 at the time when the output of the photo interrupter 102 changes from the High level to the Low level or when the output from the Low level changes to the High level is used as the reference position. Thereby, the absolute position of the focus lens group 100 can be detected.
次に、エンコーダを備えたモータ１０４の駆動制御方法について、図３を用いて説明する。図３は、モータ１０４のコイルに印加される励磁電流の波形を表している。本発明においては、モータ１０４の回転位置を検出するエンコーダの出力に対して進角制御を行うことにより、進角駆動を行っている。つまり、モータ１０４の回転位置を検出するエンコーダの出力を進相させた、励磁波形によってモータ１０４のコイルに印加する電流を制御している。ここで、モータ１０４のコイルに印加される励磁電流と、モータ１０４の回転位置を検出するエンコーダの出力の位相との位相差を進角と記載する。 Next, a drive control method of the motor 104 provided with the encoder will be described with reference to FIG. FIG. 3 shows a waveform of the excitation current applied to the coil of the motor 104. In the present invention, advance angle control is performed by performing advance angle control on the output of the encoder that detects the rotational position of the motor 104. That is, the current applied to the coil of the motor 104 is controlled by the excitation waveform obtained by advancing the output of the encoder that detects the rotational position of the motor 104. Here, the phase difference between the excitation current applied to the coil of the motor 104 and the phase of the output of the encoder that detects the rotational position of the motor 104 is referred to as an advance angle.
モータ１０４をオープンループ制御する場合、十分にトルクマージンのある速度で駆動を行う。一方、進角制御の場合、エンコーダで検出したモータ１０４の回転角あるいは回転速度に応じて、励磁電流を印加することでモータ１０４を制御する。 When the motor 104 is subjected to open loop control, the motor 104 is driven at a speed with a sufficient torque margin. On the other hand, in the advance angle control, the motor 104 is controlled by applying an excitation current according to the rotation angle or rotation speed of the motor 104 detected by the encoder.
一般に、進角とモータ１０４の回転速度の間には、進角を大きくすれば回転速度が速くなる関係があるため、進角を調節することにより、モータ１０４の回転速度を進角制御することができる。 In general, there is a relationship between the advance angle and the rotation speed of the motor 104, and if the advance angle is increased, the rotation speed increases. Therefore, the advance speed of the motor 104 is controlled by adjusting the advance angle. Can do.
図３に示すように、エンコーダの出力に関して、Ｈｉｇｈ／Ｌｏｗの切り換えエッジを基準として、所定の励磁相のゼロクロス点と同位相の場合を進角が０°とする。モータ１０４の回転速度を上げる場合、進角を大きくする。センサ出力のエッジごとに進角を大きくする操作を繰り返すことで、目標とする回転速度まで徐々に速度を上げることができる。 As shown in FIG. 3, with respect to the output of the encoder, the lead angle is set to 0 ° when the phase is the same as the zero cross point of a predetermined excitation phase with reference to the switching edge of High / Low. When the rotational speed of the motor 104 is increased, the advance angle is increased. By repeating the operation of increasing the advance angle for each edge of the sensor output, the speed can be gradually increased to the target rotational speed.
一方、モータ１０４の回転速度を下げる場合、センサ出力のエッジごとに進角を小さくする操作を繰り返すことで、目標とする回転速度まで徐々に減速することができる。また、モータ１０４の回転速度を一定とする場合は、進角の制御を繰り返し行い、回転速度を収束させる。なお、図３において、センサの出力エッジと励磁波形Ｂ相のゼロクロス点は一致しているが、実際にはエンコーダの出力の位相とモータ１０４の励磁電流の位相のずれを補正する必要がある。 On the other hand, when lowering the rotation speed of the motor 104, the operation can be gradually reduced to the target rotation speed by repeating the operation of decreasing the advance angle for each edge of the sensor output. When the rotation speed of the motor 104 is constant, the advance angle control is repeated to converge the rotation speed. In FIG. 3, the output edge of the sensor and the zero cross point of the excitation waveform B phase coincide with each other, but in practice, it is necessary to correct the deviation between the output phase of the encoder and the excitation current phase of the motor 104.
ここで、図４を用いて進角の制御方法について説明する。進角の制御方法として、モータ１０４の目標速度と現在の速度の差（速度偏差）をもとに進角を決定し、目標速度に到達するまで進角を変更しない、第１の進角制御方法がある。また、目標速度に到達するまでの間に、速度偏差を複数回求め、速度偏差を取得するタイミングで進角を調整する、第２の進角制御方法がある。 Here, a method for controlling the advance angle will be described with reference to FIG. As the advance angle control method, first advance angle control is performed in which the advance angle is determined based on the difference (speed deviation) between the target speed of the motor 104 and the current speed, and the advance angle is not changed until the target speed is reached. There is a way. In addition, there is a second advance angle control method in which the speed deviation is obtained a plurality of times until the target speed is reached, and the advance angle is adjusted at the timing of obtaining the speed deviation.
第１の進角制御方法では、目標速度に到達するまでの間に進角の変更を行わないため、目標速度に素早く到達することができる。図４（ａ）は、第１の進角制御方法における、進角とモータ１０４の回転速度の関係を示している。ここで、進角をＡｔと定めてからは、目標速度Ｓｔに到達するまで進角の変更を行わない。 In the first advance angle control method, since the advance angle is not changed until the target speed is reached, the target speed can be reached quickly. FIG. 4A shows the relationship between the advance angle and the rotation speed of the motor 104 in the first advance angle control method. Here, after the advance angle is determined as At, the advance angle is not changed until the target speed St is reached.
第２の進角制御方法では、目標速度に到達するまでの間に進角を変更することができるため、速度変動を制御し、進角の変更にモータ１０４の回転が追従しているか否かを確認しつつ、モータ１０４の回転速度を変更することができる。図４（ｂ）は、第２の進角制御方法における、進角とモータ１０４の回転速度の関係を示している。ここで、目標速度Ｓｔに到達するまでの間に、進角を徐々に変化させることで滑らかな速度変動を実現している。 In the second advance angle control method, since the advance angle can be changed until the target speed is reached, the speed fluctuation is controlled, and whether or not the rotation of the motor 104 follows the change in the advance angle. The rotational speed of the motor 104 can be changed while confirming the above. FIG. 4B shows the relationship between the advance angle and the rotation speed of the motor 104 in the second advance angle control method. Here, smooth speed fluctuation is realized by gradually changing the advance angle until the target speed St is reached.
モータ１０４の速度変化の過程を図５に示す。モータ駆動を開始するときは、オープンループ制御による駆動を行う。これは、エンコーダの出力が安定するまでの間に進角制御を行うと、正確な進角を得ることができないためである。エンコーダの検出分解能が高く、進角に対するモータ１０４の回転速度の追従性がよい場合には、オープンループ制御による駆動の時間を短くすることができる。モータ１０４の駆動を開始してから、進角制御に切り替えるまでの期間を駆動開始期間と呼ぶ。オープンループ制御から進角制御に制御を切り替えた後、回転速度が上昇し、目標速度Ｓｔに到達する。モータ１０４の回転を停止するときは、進角制御により減速を行い、オープンループ制御に切り替えた後に駆動が停止する。オープンループ制御への切り替えを行ってから、モータ１０４の駆動が停止するまでの期間を駆動停止期間と呼ぶ。ここではモータ１０４の駆動開始と停止のタイミングで進角制御とオープンループ制御の切り換えを行っているが、進角制御のみで駆動を行うことも可能である。 The process of changing the speed of the motor 104 is shown in FIG. When starting motor drive, drive by open loop control is performed. This is because if the advance angle control is performed before the output of the encoder is stabilized, an accurate advance angle cannot be obtained. If the detection resolution of the encoder is high and the followability of the rotation speed of the motor 104 with respect to the advance angle is good, the drive time by open loop control can be shortened. A period from the start of driving of the motor 104 to switching to advance angle control is referred to as a drive start period. After the control is switched from the open loop control to the advance angle control, the rotation speed increases and reaches the target speed St. When stopping the rotation of the motor 104, the drive is decelerated by the advance angle control and the drive is stopped after switching to the open loop control. A period from when switching to open loop control to when driving of the motor 104 is stopped is referred to as a drive stop period. Here, the advance angle control and the open loop control are switched at the drive start and stop timings of the motor 104, but the drive can be performed only by the advance angle control.
図５において、オープンループ制御から進角制御へ切り換えを行ってから、目標速度Ｓｔに到達するまでの間が加速期間である。また、減速を開始した後、進角制御からオープンループ制御へ切り換えが行われるまでの間が減速期間である。 In FIG. 5, the acceleration period is from when the open loop control is switched to the advance angle control until the target speed St is reached. Further, the deceleration period is a period from when the deceleration is started to when the advance angle control is switched to the open loop control.
図６は、図５と同じように、モータ１０４の速度変化の過程を示している。図５との相違点は、定速駆動であると判断する速度に幅を持たせていることである。図５では、目標速度Ｓｔに到達すると、定速駆動を行い、定速駆動中の駆動速度をＳｔに設定する。このとき定速駆動中の駆動速度をＳｔと定めると、駆動速度に揺らぎが生じた場合に、定速駆動中にも関わらず、加減速駆動中と判断してしまうおそれがある。そこで、図６に示すように、定速駆動であると判断する速度をＳｌからＳｕの値に設定することで、定速駆動中にも関わらず、誤って加減速駆動中であると判断されることを防止している。 FIG. 6 shows the process of changing the speed of the motor 104 as in FIG. The difference from FIG. 5 is that there is a range in the speed at which it is determined that the driving is constant speed. In FIG. 5, when the target speed St is reached, constant speed driving is performed, and the driving speed during constant speed driving is set to St. At this time, if the driving speed during constant speed driving is set to St, when fluctuation occurs in the driving speed, it may be determined that acceleration / deceleration driving is being performed despite constant speed driving. Therefore, as shown in FIG. 6, by setting the speed at which constant speed driving is determined to a value from S1 to Su, it is erroneously determined that acceleration / deceleration driving is being performed despite constant speed driving. Is prevented.
図７は、図５や図６に示した速度制御の過程を実行するための方法を示したフローチャートである。図７において、「Ｓ」は「ステップ」の略であり、図７に示すフローチャートは、コンピュータに各ステップの機能を実現させるための制御プログラムとして具現化が可能である。各ステップは、特に断らない限り制御マイコン１０９によって実行される。 FIG. 7 is a flowchart showing a method for executing the speed control process shown in FIGS. 5 and 6. In FIG. 7, “S” is an abbreviation for “step”, and the flowchart shown in FIG. 7 can be embodied as a control program for causing a computer to realize the function of each step. Each step is executed by the control microcomputer 109 unless otherwise specified.
まずＳ１０１において、目標速度Ｓｔが設定され、モータ１０４の駆動を開始する。Ｓ１０２で示すように、駆動を開始するときにはオープンループ制御が行われる。次に、Ｓ１０３において、オープンループ制御により、進角制御を行うために必要な駆動量の駆動が行われた否かを判定する。必要な駆動量の駆動が行われたと判定されたときは、Ｓ１０４に移行する。必要な駆動が行われていないと判定されたときは、Ｓ１０３の判定を繰り返し行う。ここで、進角制御を行うために必要な駆動量とは、エンコーダの出力を安定させるために必要なモータ１０４の回転駆動量を示す。 First, in S101, a target speed St is set, and driving of the motor 104 is started. As shown in S102, open loop control is performed when driving is started. Next, in S103, it is determined whether or not the drive amount necessary for performing the advance angle control is performed by the open loop control. When it is determined that the necessary drive amount has been driven, the process proceeds to S104. When it is determined that the necessary drive is not performed, the determination of S103 is repeated. Here, the drive amount necessary for performing the advance angle control indicates the rotational drive amount of the motor 104 necessary for stabilizing the output of the encoder.
Ｓ１０４では、オープンループ制御から進角制御への切り替えを行う。また、進角制御を行っていることを示す進角制御フラグをセットする。Ｓ１０５では、目標速度に到達したか否かの判定を行う。目標速度に到達していない場合には、Ｓ１０７において加速または減速中であると判断し、加減速フラグをセットする。目標速度に到達した場合には、Ｓ１０６において定速駆動中であると判断し、加減速フラグをクリアする。ここで図５に示したように、目標速度そのものに到達したか否かを判定するのではなく、目標速度Ｓｔに幅を持たせて、目標速度への到達判定を行ってもよい。 In S104, switching from open loop control to advance angle control is performed. Further, the advance angle control flag indicating that the advance angle control is being performed is set. In S105, it is determined whether or not the target speed has been reached. If the target speed has not been reached, it is determined in S107 that acceleration or deceleration is in progress, and an acceleration / deceleration flag is set. If the target speed has been reached, it is determined in S106 that constant speed driving is in progress, and the acceleration / deceleration flag is cleared. Here, as shown in FIG. 5, instead of determining whether or not the target speed itself has been reached, the target speed St may be determined by giving a range to the target speed St.
Ｓ１０８では、目標の駆動量に対する残駆動量が所定量よりも少ないか否かの判定を行う。残駆動量が、減速期間における駆動量と駆動停止前のオープンループ制御による駆動の駆動量を加えた駆動量よりも少ない場合には、停止処理に入る必要がある。そのため、Ｓ１０８において、残駆動量を確認し、停止処理に入るタイミングを制御している。 In S108, it is determined whether or not the remaining drive amount with respect to the target drive amount is smaller than a predetermined amount. When the remaining drive amount is smaller than the drive amount obtained by adding the drive amount in the deceleration period and the drive amount of the drive by the open loop control before stopping the drive, it is necessary to enter the stop process. Therefore, in S108, the remaining drive amount is confirmed, and the timing for entering the stop process is controlled.
残駆動量が所定量以上の場合は、進角制御による駆動を続け、Ｓ１０５に戻る。残駆動量が所定量より少ないと判定されるとＳ１０９に移行する。Ｓ１０９では、モータ１０４の駆動を停止させるため、減速を開始する。減速中、所定量の駆動を行い進角制御からオープンループ制御に切り替えが可能であるか否かを、Ｓ１１０で判定する。ここで、所定量の駆動とは、オープンループ制御に切り替えることが可能な駆動速度に到達するまでに必要な駆動量を表す。 If the remaining drive amount is greater than or equal to the predetermined amount, the drive by the advance angle control is continued, and the process returns to S105. If it is determined that the remaining drive amount is less than the predetermined amount, the process proceeds to S109. In S109, deceleration is started in order to stop the driving of the motor 104. During deceleration, it is determined in S110 whether a predetermined amount of driving is performed and switching from the advance angle control to the open loop control is possible. Here, the predetermined amount of driving represents a driving amount necessary to reach a driving speed at which switching to open loop control is possible.
Ｓ１１１において、進角制御からオープンループ制御への切り替えが行われ、進角制御フラグ及び加減速フラグがクリアされる。さらにＳ１１２において、残駆動量がゼロになったか否かの判定が行われ、ゼロとなったときにはＳ１１３において、モータ１０４の駆動が停止される。以上のようなフローに従うことにより、モータ１０４の駆動速度の制御を行うことができる。 In S111, the advance angle control is switched to the open loop control, and the advance angle control flag and the acceleration / deceleration flag are cleared. Further, in S112, it is determined whether or not the remaining drive amount has become zero. When the remaining drive amount has become zero, the drive of the motor 104 is stopped in S113. By following the above flow, the drive speed of the motor 104 can be controlled.
次に、モータ１０４が加速または減速をしているときに、指令速度指示部から目標回転速度を変更する指示が出されたときの制御フローを図８のフローチャートを用いて説明する。図８において、「Ｓ」は「ステップ」の略であり、図８に示すフローチャートは、コンピュータに各ステップの機能を実現させるための制御プログラムとして具現化が可能である。各ステップは、特に断らない限り制御マイコン１０９によって実行される。図１１、図１４のフローチャートにおいても同様である。 Next, a control flow when an instruction to change the target rotation speed is issued from the command speed instruction section while the motor 104 is accelerating or decelerating will be described with reference to the flowchart of FIG. In FIG. 8, “S” is an abbreviation of “step”, and the flowchart shown in FIG. 8 can be embodied as a control program for causing a computer to realize the function of each step. Each step is executed by the control microcomputer 109 unless otherwise specified. The same applies to the flowcharts of FIGS. 11 and 14.
目標速度を変更する指示があると、Ｓ２０１において目標駆動量に対する残駆動量が、所定量よりも少ないか否かが判定される。残駆動量が、減速期間における駆動量と駆動停止前のオープンループ制御による駆動の駆動量を加えた駆動量よりも少ない場合には、停止処理に入る必要がある。そのため、Ｓ２０１において、残駆動量を確認し、停止処理に入るタイミングを制御している。 If there is an instruction to change the target speed, it is determined in S201 whether or not the remaining drive amount with respect to the target drive amount is smaller than a predetermined amount. When the remaining drive amount is smaller than the drive amount obtained by adding the drive amount in the deceleration period and the drive amount of the drive by the open loop control before stopping the drive, it is necessary to enter the stop process. Therefore, in S201, the remaining drive amount is confirmed, and the timing for entering the stop process is controlled.
残駆動量が所定量より少ないと判定されると、処理を終了する。残駆動量が所定量以上の場合は、Ｓ２０２において進角制御によりモータ１０４の駆動を行っているか否かの判定を行う。進角制御を行っている場合は、Ｓ２０３に移行する。進角制御を行っていない場合は、オープンループ制御による駆動を行っている。オープンループ制御では、加速中、減速中、定速駆動中のいずれにおいても目標速度の変更を行うことが可能であるため、目標速度の変更が許可される。そのため、Ｓ２０４に進み、目標速度を変更後の目標速度に再設定し、処理を終了する。 If it is determined that the remaining drive amount is less than the predetermined amount, the process is terminated. If the remaining drive amount is greater than or equal to the predetermined amount, it is determined in S202 whether or not the motor 104 is being driven by advance angle control. When advance angle control is being performed, the process proceeds to S203. When advance angle control is not performed, drive is performed by open loop control. In the open loop control, the target speed can be changed during acceleration, deceleration, or constant speed driving, and thus the change of the target speed is permitted. Therefore, the process proceeds to S204, the target speed is reset to the changed target speed, and the process ends.
Ｓ２０３では、定速駆動中であるか否かの判定を行う。つまり、加減速フラグがＯＮのときは、進角制御による加速または減速を行っているため、目標速度の変更が禁止され、処理を終了する。加減速フラグがＯＦＦのときは、定速駆動中であると判断し、Ｓ２０４において、目標速度を再設定し、処理を終了する。 In S203, it is determined whether or not constant speed driving is being performed. That is, when the acceleration / deceleration flag is ON, since the acceleration or deceleration by the advance angle control is performed, the change of the target speed is prohibited and the process is terminated. When the acceleration / deceleration flag is OFF, it is determined that constant speed driving is in progress, the target speed is reset in S204, and the process ends.
次に、図９及び図１０を用いて、図８で示した速度の制御方法について説明する。図９の時刻Ｔ１において、目標速度をＳｔ１としてモータ１０４の駆動を開始する。駆動開始後、所定の期間、オープンループ制御による駆動を行い、進角制御による駆動への切り替えを行う。そして、モータ１０４の加速中である時刻Ｔ２において、目標速度をＳｔ２に変更する指示が出されたとする。このとき、本実施例では目標速度をＳｔ２に変更することなく、Ｓｔ１としたまま駆動を続ける。 Next, the speed control method shown in FIG. 8 will be described with reference to FIGS. 9 and 10. At time T1 in FIG. 9, the driving of the motor 104 is started with the target speed as St1. After the start of driving, driving by open loop control is performed for a predetermined period, and switching to driving by advance angle control is performed. Then, it is assumed that an instruction to change the target speed to St2 is issued at time T2 when the motor 104 is accelerating. At this time, in this embodiment, the target speed is not changed to St2, and the driving is continued while maintaining St1.
図１０は、モータ１０４が減速駆動をしているときに、目標速度を変更する指示があった場合の制御方法を示している。図９と同様に、ある時刻Ｔ１において、目標速度をＳｔ１としてモータ１０４の減速駆動を開始する。そして、モータ１０４の減速中である時刻Ｔ２において、目標速度をＳｔ２に変更する指示が出されたとする。このとき、本実施例では目標速度をＳｔ２に変更することなく、Ｓｔ１としたまま駆動を続ける。 FIG. 10 shows a control method when there is an instruction to change the target speed while the motor 104 is decelerating. Similarly to FIG. 9, at a certain time T1, the target speed is St1, and the motor 104 starts to be decelerated. Then, it is assumed that an instruction to change the target speed to St2 is issued at time T2 when the motor 104 is decelerating. At this time, in this embodiment, the target speed is not changed to St2, and the driving is continued while maintaining St1.
このように、進角制御による加速駆動または減速駆動中に、目標速度の変更が指示されたときには、目標速度の変更を行わずに駆動を続けることにより、モータ１０４が制御不能な状態となることを防止することができる。実施例１における制御方法は、目標速度に到達するまで進角を変更しない、前述した第１の進角制御方法において特に有効である。また、速度制御の精度がそれほど求められないマニュアルフォーカス時のフォーカスレンズの駆動制御や、速度をわずかに変化させるときの駆動制御に対して有効である。 As described above, when the target speed change is instructed during acceleration driving or deceleration driving by the advance angle control, the motor 104 becomes uncontrollable by continuing the driving without changing the target speed. Can be prevented. The control method according to the first embodiment is particularly effective in the above-described first advance angle control method in which the advance angle is not changed until the target speed is reached. Further, it is effective for drive control of the focus lens during manual focus where accuracy of speed control is not required so much and drive control when the speed is slightly changed.
実施例１では、加減速中に目標速度の変更を行わないことで、モータ１０４が制御不能な状態になることを回避していたが、本実施例では変更前の目標速度に到達した後に、目標速度を変更するように制御を行う。本実施例における制御方法を図１１のフローチャートを用いて説明する。 In the first embodiment, the target speed is not changed during acceleration / deceleration, thereby preventing the motor 104 from being in an uncontrollable state. However, in this embodiment, after reaching the target speed before the change, Control to change the target speed. A control method in this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
目標速度を変更する指示があると、Ｓ３０１において目標駆動量に対する残駆動量が、所定量よりも少ないか否かが判定される。残駆動量が、減速期間における駆動量と駆動停止前のオープンループ制御による駆動の駆動量を加えた駆動量よりも少ない場合には、停止処理に入る必要がある。そのため、Ｓ３０１において、残駆動量を確認し、停止処理に入るタイミングを制御している。 If there is an instruction to change the target speed, it is determined in S301 whether or not the remaining drive amount with respect to the target drive amount is smaller than a predetermined amount. When the remaining drive amount is smaller than the drive amount obtained by adding the drive amount in the deceleration period and the drive amount of the drive by the open loop control before stopping the drive, it is necessary to enter the stop process. Therefore, in S301, the remaining drive amount is confirmed, and the timing for entering the stop process is controlled.
残駆動量が所定量より少ないと判定されると、処理を終了する。残駆動量が所定量以上の場合は、Ｓ３０２において進角制御によりモータ１０４の駆動を行っているか否かの判定を行う。進角制御を行っている場合は、Ｓ３０３に移行する。進角制御を行っていない場合は、オープンループ制御による駆動を行っていることになる。オープンループ制御では、加速中、減速中、定速駆動中のいずれにおいても目標速度の変更が許可される。そのため、Ｓ３０５に進み、目標速度を再設定し、処理を終了する。 If it is determined that the remaining drive amount is less than the predetermined amount, the process is terminated. If the remaining drive amount is greater than or equal to the predetermined amount, it is determined in S302 whether or not the motor 104 is being driven by advance angle control. When the advance angle control is being performed, the process proceeds to S303. When advance angle control is not performed, drive by open loop control is performed. In the open loop control, change of the target speed is permitted during acceleration, deceleration, and constant speed driving. Therefore, the process proceeds to S305, the target speed is reset, and the process ends.
Ｓ３０３では、定速駆動中であるか否かの判定を行う。加減速フラグがＯＮのときは、進角制御による加速または減速を行っていることになる。この場合、Ｓ３０４に進み、目標速度を変更する前の目標速度に到達するまで待機する。加減速フラグがＯＦＦのときは、定速駆動中であると判断され、Ｓ３０５において目標速度の再設定を行う。Ｓ３０４では、変更前の目標速度に到達した後に、Ｓ３０５において目標速度の再設定を行う。 In S303, it is determined whether or not constant speed driving is in progress. When the acceleration / deceleration flag is ON, acceleration or deceleration by advance angle control is being performed. In this case, the process proceeds to S304 and waits until the target speed before the target speed is changed is reached. When the acceleration / deceleration flag is OFF, it is determined that constant speed driving is in progress, and the target speed is reset in S305. In S304, after reaching the target speed before the change, the target speed is reset in S305.
次に、図１２及び図１３を用いて、図１１で示した速度の制御方法について説明する。図１２の時刻Ｔ１において、目標速度をＳｔ１としてモータ１０４の駆動を開始する。駆動開始後、所定の期間、オープンループ制御による駆動を行い、進角制御による駆動への切り替えを行う。そして、モータ１０４の加速中である時刻Ｔ２において、目標速度をＳｔ２に変更する指示が出されたとする。このとき、本実施例では駆動速度がＳｔ１となる時刻Ｔ３まで、目標速度をＳｔ１に設定する。そして、時刻Ｔ３において目標速度をＳｔ２に変更する。なお、本実施例においては、駆動速度がＳｔ１に到達すると、すぐに目標速度をＳｔ２に変更しているが、モータ１０４の回転が安定するまでの間、待ち時間を設けてもよい。 Next, the speed control method shown in FIG. 11 will be described with reference to FIGS. At time T1 in FIG. 12, the driving of the motor 104 is started with the target speed as St1. After the start of driving, driving by open loop control is performed for a predetermined period, and switching to driving by advance angle control is performed. Then, it is assumed that an instruction to change the target speed to St2 is issued at time T2 when the motor 104 is accelerating. At this time, in this embodiment, the target speed is set to St1 until time T3 when the driving speed becomes St1. Then, the target speed is changed to St2 at time T3. In this embodiment, when the drive speed reaches St1, the target speed is immediately changed to St2. However, a waiting time may be provided until the rotation of the motor 104 is stabilized.
図１３は、モータ１０４が減速駆動をしているときに、目標速度を変更する指示があった場合の制御方法を示している。図１２と同様に、ある時刻Ｔ１において、目標速度をＳｔ１としてモータ１０４の減速駆動を開始する。そして、モータ１０４の減速中である時刻Ｔ２において、目標速度をＳｔ２に変更する指示が出されたとする。このとき、本実施例では駆動速度がＳｔ１となる時刻Ｔ３まで目標速度をＳｔ１に設定する。そして、時刻Ｔ３において目標速度をＳｔ２に変更する。なお、本実施例においては、駆動速度がＳｔ１に到達すると、すぐに目標速度をＳｔ２に変更しているが、モータ１０４の回転が安定するまでの間、待ち時間を設けてもよい。 FIG. 13 shows a control method when there is an instruction to change the target speed while the motor 104 is driving at a reduced speed. Similarly to FIG. 12, at a certain time T1, the target speed is St1, and the motor 104 starts to be decelerated. Then, it is assumed that an instruction to change the target speed to St2 is issued at time T2 when the motor 104 is decelerating. At this time, in this embodiment, the target speed is set to St1 until time T3 when the driving speed becomes St1. Then, the target speed is changed to St2 at time T3. In this embodiment, when the drive speed reaches St1, the target speed is immediately changed to St2. However, a waiting time may be provided until the rotation of the motor 104 is stabilized.
このように、進角制御による加速駆動または減速駆動中に、目標速度の変更が指示されたときには、変更前の駆動速度に到達した後に目標速度の変更を行う。これにより、モータ１０４が制御不能な状態となることを防止しつつ、目標速度の変更を行うことができる。実施例２における制御方法は、目標速度を大きく変更するときに特に有効である。 As described above, when the change of the target speed is instructed during the acceleration driving or the deceleration driving by the advance angle control, the target speed is changed after reaching the driving speed before the change. As a result, the target speed can be changed while preventing the motor 104 from being in an uncontrollable state. The control method in the second embodiment is particularly effective when the target speed is greatly changed.
実施例２では、変更前の目標速度に到達した後に、目標速度を変更するように制御を行うが、本実施例では、変更前の目標速度に到達することなく、目標速度を変更する。本実施例における制御方法を図１４のフローチャートを用いて説明する。 In the second embodiment, control is performed so as to change the target speed after reaching the target speed before the change, but in this embodiment, the target speed is changed without reaching the target speed before the change. A control method in the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
目標速度を変更する指示があると、Ｓ４０１において目標駆動量に対する残駆動量が、所定量よりも少ないか否かが判定される。残駆動量が、減速期間における駆動量と駆動停止前のオープンループ制御による駆動の駆動量を加えた駆動量よりも少ない場合には、停止処理に入る必要がある。そのため、Ｓ４０１において、残駆動量を確認し、停止処理に入るタイミングを制御している。 If there is an instruction to change the target speed, it is determined in S401 whether or not the remaining drive amount with respect to the target drive amount is smaller than a predetermined amount. When the remaining drive amount is smaller than the drive amount obtained by adding the drive amount in the deceleration period and the drive amount of the drive by the open loop control before stopping the drive, it is necessary to enter the stop process. Therefore, in S401, the remaining drive amount is confirmed, and the timing for entering the stop process is controlled.
残駆動量が所定量より少ないと判定されると、処理を終了する。残駆動量が所定量以上の場合は、Ｓ４０２において進角制御によりモータ１０４の駆動を行っているか否かの判定を行う。進角制御を行っている場合は、Ｓ４０３に移行する。進角制御を行っていない場合は、オープンループ制御による駆動を行っていることになる。オープンループ制御では、加速中、減速中、定速駆動中のいずれにおいても目標速度の変更が許可される。そのため、Ｓ４０５に進み、目標速度を再設定し、処理を終了する。 If it is determined that the remaining drive amount is less than the predetermined amount, the process is terminated. If the remaining drive amount is greater than or equal to the predetermined amount, it is determined in S402 whether or not the motor 104 is being driven by advance angle control. When advance angle control is being performed, the process proceeds to S403. When advance angle control is not performed, drive by open loop control is performed. In the open loop control, change of the target speed is permitted during acceleration, deceleration, and constant speed driving. Therefore, it progresses to S405, resets a target speed, and complete | finishes a process.
Ｓ４０３では、定速駆動中であるか否かの判定を行う。加減速フラグがＯＮのときは、進角制御による加速または減速を行っていることになる。この場合、Ｓ４０４に進み、所定時間が経過するまで待機する。加減速フラグがＯＦＦのときは、定速駆動中であると判断され、Ｓ４０５において目標速度の再設定を行う。Ｓ４０４では、所定の時間が経過した後に、Ｓ４０５において目標速度の再設定を行う。 In S403, it is determined whether or not constant speed driving is in progress. When the acceleration / deceleration flag is ON, acceleration or deceleration by advance angle control is being performed. In this case, the process proceeds to S404 and waits until a predetermined time elapses. When the acceleration / deceleration flag is OFF, it is determined that constant speed driving is in progress, and the target speed is reset in S405. In S404, after a predetermined time has elapsed, the target speed is reset in S405.
次に、図１５及び図１６を用いて、図１４で示した速度の制御方法について説明する。図１５の時刻Ｔ１において、目標速度をＳｔ１としてモータ１０４の駆動を開始する。駆動開始後、所定の期間、オープンループ制御による駆動を行い、進角制御による駆動への切り替えを行う。そして、モータ１０４が加速中である時刻Ｔ２において、目標速度をＳｔ２に変更する指示が出されたとする。このとき、本実施例では時刻Ｔ２の時点での駆動速度Ｓｎを時刻Ｔ３まで維持する。Ｔ２からＴ３までの期間は、モータ１０４が非制御状態に陥らないようにするために定められる期間である。そして、時刻Ｔ３において、目標速度をＳｔ２に変更する。 Next, the speed control method shown in FIG. 14 will be described with reference to FIGS. 15 and 16. At time T1 in FIG. 15, driving of the motor 104 is started with the target speed as St1. After the start of driving, driving by open loop control is performed for a predetermined period, and switching to driving by advance angle control is performed. Assume that an instruction to change the target speed to St2 is issued at time T2 when the motor 104 is accelerating. At this time, in this embodiment, the driving speed Sn at the time T2 is maintained until the time T3. The period from T2 to T3 is a period determined in order to prevent the motor 104 from falling into an uncontrolled state. At time T3, the target speed is changed to St2.
図１６は、モータ１０４が減速駆動をしているときに、目標速度を変更する指示があった場合の制御方法を示している。図１５と同様に、ある時刻Ｔ１において、目標速度をＳｔ１としてモータ１０４の減速駆動を開始する。そして、モータ１０４の減速中である時刻Ｔ２において、目標速度をＳｔ２に変更する指示が出されたとする。このとき、本実施例では時刻Ｔ２の時点での駆動速度Ｓｎを時刻Ｔ３まで維持する。Ｔ２からＴ３までの期間は、モータ１０４が非制御状態に陥らないようにするために定められる期間である。そして、時刻Ｔ３において、目標速度をＳｔ２に変更する。 FIG. 16 shows a control method when there is an instruction to change the target speed while the motor 104 is decelerating. Similarly to FIG. 15, at a certain time T1, the target speed is St1, and the motor 104 starts to be decelerated. Then, it is assumed that an instruction to change the target speed to St2 is issued at time T2 when the motor 104 is decelerating. At this time, in this embodiment, the driving speed Sn at the time T2 is maintained until the time T3. The period from T2 to T3 is a period determined in order to prevent the motor 104 from falling into an uncontrolled state. At time T3, the target speed is changed to St2.
このように、進角制御による加速駆動または減速駆動中に、目標速度の変更が指示されたときには、所定時間、目標速度の変更が指示された時点における駆動速度を維持した後に目標速度の変更を行う。これにより、モータ１０４が制御不能な状態となることを防止しつつ、目標速度の変更を、素早く行うことができる。実施例３における制御方法は、目標速度に到達するまでに進角を変更することが可能な、前述した第２の進角制御方法において特に有効である。 In this way, when the target speed change is instructed during acceleration driving or deceleration driving by the advance angle control, the target speed is changed after maintaining the driving speed at the time when the target speed change is instructed for a predetermined time. Do. Thereby, the target speed can be changed quickly while preventing the motor 104 from being in an uncontrollable state. The control method according to the third embodiment is particularly effective in the above-described second advance angle control method in which the advance angle can be changed until the target speed is reached.
上記各実施例においては、本発明を適用可能な光学機器として、レンズ装置と、レンズ装置が着脱可能なカメラ装置を組み合わせた構成について説明をした。ただし、本発明は、レンズ一体型のカメラ装置やビデオカメラ、電子顕微鏡等にも同様に適用することができる。 In each of the above-described embodiments, the configuration in which the lens apparatus and the camera apparatus to which the lens apparatus can be attached and detached is described as an optical apparatus to which the present invention can be applied. However, the present invention can be similarly applied to a lens-integrated camera device, a video camera, an electron microscope, and the like.
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。 As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, this invention is not limited to these embodiment, A various deformation | transformation and change are possible within the range of the summary.
１００ フォーカスレンズ群
１０１ａ、１０１ｂ、１０２ フォトインタラプタ
１０３ 駆動伝達ユニット
１０４ ステッピングモータ
１０５ パルス板
１０６ 信号処理回路
１０７ モータドライバ
１０８ 位置センサ信号処理回路
１０９ 制御マイコン
１２２ レンズ保持部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Focus lens group 101a, 101b, 102 Photo interrupter 103 Drive transmission unit 104 Stepping motor 105 Pulse plate 106 Signal processing circuit 107 Motor driver 108 Position sensor signal processing circuit 109 Control microcomputer 122 Lens holding part
Claims (13)
前記ステッピングモータをオープンループ制御によって駆動するオープンループ駆動手段と、
前記進角駆動手段による進角制御と、前記オープンループ駆動手段によるオープンループ制御を切り替える制御手段を有するステッピングモータの制御装置であって、
前記進角駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときには、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときには、前記目標駆動速度の変更を禁止し、
前記オープンループ駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御装置。 An excitation current applied to the scan stepping motor coil, by adjusting the advance angle is a phase difference between the rotational position of the stepping motor, the advance drive means for driving the stepping motor,
Open loop driving means for driving the stepping motor by open loop control;
A stepping motor control device having control means for switching advance angle control by the advance angle drive means and open loop control by the open loop drive means,
The advance drive means, when the driving speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, permits the change of the target drive velocity, towards the drive speed of the stepping motor to the target drive velocity change by the time that is, it prohibits changing of the target drive velocity,
The open-loop drive means, when said driving speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, and the driving speed of the stepping motor when is varied toward the target driving speed, the target driving velocity A control device for a stepping motor, wherein the change is permitted.
前記ステッピングモータをオープンループ制御によって駆動するオープンループ駆動手段と、
前記進角駆動手段による進角制御と、前記オープンループ駆動手段によるオープンループ制御を切り替える制御手段を有するステッピングモータの制御装置であって、
前記進角駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度を前記第１の速度に到達させてから、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、
前記オープンループ駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御装置。 An excitation current supplied to the scan stepping motor coil, by adjusting the advance angle is a phase difference between the rotational position of the stepping motor, the advance drive means for driving the stepping motor,
Open loop driving means for driving the stepping motor by open loop control;
A stepping motor control device having control means for switching advance angle control by the advance angle drive means and open loop control by the open loop drive means,
The advance drive means permits the change of the target drive speed when the drive speed of the stepping motor reaches the target drive speed, and changes the drive speed of the stepping motor toward the target drive speed. during and has, when said target drive speed is changed from the first speed to the second speed, the driving speed of the stepping motor from allowed to reach the first speed, the second speed Change the driving speed of the stepping motor toward
The open-loop drive means, when said driving speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, and the driving speed of the stepping motor when is varied toward the target driving speed, the target driving velocity A control device for a stepping motor, wherein the change is permitted.
前記ステッピングモータをオープンループ制御によって駆動するオープンループ駆動手段と、
前記進角駆動手段による進角制御と、前記オープンループ駆動手段によるオープンループ制御を切り替える制御手段を有するステッピングモータの制御装置であって、
前記進角駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度が所定期間一定になるように前記進角の調整を行った後に、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、
前記オープンループ駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときは、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御装置。 An excitation current supplied to the scan stepping motor coil, by adjusting the advance angle is a phase difference between the rotational position of the stepping motor, the advance drive means for driving the stepping motor,
Open loop driving means for driving the stepping motor by open loop control;
A stepping motor control device having control means for switching advance angle control by the advance angle drive means and open loop control by the open loop drive means,
The advance drive means permits the change of the target drive speed when the drive speed of the stepping motor reaches the target drive speed, and changes the drive speed of the stepping motor toward the target drive speed. during and are, after the target drive velocity when being changed from the first speed to a second speed, the driving speed of the stepping motor has performed the adjustment of the advance to a predetermined period constant, Changing the driving speed of the stepping motor toward the second speed;
The open loop driving means is configured to adjust the target driving speed when the driving speed of the stepping motor has reached the target driving speed and when the driving speed of the stepping motor is changed toward the target driving speed. A control device for a stepping motor, wherein the change is permitted.
前記ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角制御によりステッピングモータの駆動速度を制御する進角制御ステップを有するステッピングモータの制御方法であって、
前記進角制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときには、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときには、前記目標駆動速度の変更を禁止し、
前記オープンループ制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御方法。 An open loop control step for controlling the driving speed of the stepping motor by open loop control;
By adjusting the advance angle, which is the phase difference between the excitation current applied to the coil of the stepping motor and the rotational position of the stepping motor, the drive speed of the stepping motor is controlled by the advance angle control that drives the stepping motor. A stepping motor control method having an advance angle control step,
In the advance angle control step, when the driving speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, it permits the change of the target drive velocity, towards the drive speed of the stepping motor to the target drive velocity change by the time that is, it prohibits changing of the target drive velocity,
In the open loop control step, when said driving speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, and the when it is a driving speed of the stepping motor is changed toward the target driving speed, the target driving velocity A stepping motor control method characterized by permitting a change.
前記ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角制御によりステッピングモータの駆動速度を制御する進角制御ステップを有するステッピングモータの制御方法であって、
前記進角制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度を前記第１の速度に到達させてから、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、
前記オープンループ制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御方法。 An open loop control step for controlling the driving speed of the stepping motor by open loop control;
By adjusting the advance angle, which is the phase difference between the excitation current applied to the coil of the stepping motor and the rotational position of the stepping motor, the drive speed of the stepping motor is controlled by the advance angle control that drives the stepping motor. A stepping motor control method having an advance angle control step,
In the advance angle control step, when the driving speed of the stepping motor has reached the target driving speed, the change of the target driving speed is permitted, and the driving speed of the stepping motor is changed toward the target driving speed. during and has, when said target drive speed is changed from the first speed to the second speed, the driving speed of the stepping motor from allowed to reach the first speed, the second speed Change the driving speed of the stepping motor toward
In the open loop control step, when said driving speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, and the when it is a driving speed of the stepping motor is changed toward the target driving speed, the target driving velocity A stepping motor control method characterized by permitting a change.
前記ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角制御によりステッピングモータの駆動速度を制御する進角制御ステップを有するステッピングモータの制御方法であって、
前記進角制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度が所定期間一定になるように前記進角の調整を行った後に、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、
前記オープンループ制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御方法。 An open loop control step for controlling the driving speed of the stepping motor by open loop control;
By adjusting the advance angle, which is the phase difference between the excitation current applied to the coil of the stepping motor and the rotational position of the stepping motor, the drive speed of the stepping motor is controlled by the advance angle control that drives the stepping motor. A stepping motor control method having an advance angle control step,
In the advance angle control step, when the driving speed of the stepping motor has reached the target driving speed, the change of the target driving speed is permitted, and the driving speed of the stepping motor is changed toward the target driving speed. during and are, after the target drive velocity when being changed from the first speed to a second speed, the driving speed of the stepping motor has performed the adjustment of the advance to a predetermined period constant, Changing the driving speed of the stepping motor toward the second speed;
In the open loop control step, when said driving speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, and the when it is a driving speed of the stepping motor is changed toward the target driving speed, the target driving velocity A stepping motor control method characterized by permitting a change.
オープンループ制御によりステッピングモータの駆動速度を制御するオープンループ制御ステップと、
前記ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角制御によりステッピングモータの駆動速度を制御する進角制御ステップを有し、
前記進角制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときには、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときには、前記目標駆動速度の変更を禁止し、
前記オープンループ制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御プログラム。 A drive control program of the stepping motor to perform the drive control of the stepping motor to the computer,
An open loop control step for controlling the driving speed of the stepping motor by open loop control;
By adjusting the advance angle, which is the phase difference between the excitation current applied to the coil of the stepping motor and the rotational position of the stepping motor, the drive speed of the stepping motor is controlled by the advance angle control that drives the stepping motor. An advance angle control step to
In the advance angle control step, when the driving speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, it permits the change of the target drive velocity, towards the drive speed of the stepping motor to the target drive velocity change by the time that is, it prohibits changing of the target drive velocity,
In the open loop control step, when said driving speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, and the when it is a driving speed of the stepping motor is changed toward the target driving speed, the target driving velocity A stepping motor control program characterized by permitting a change.
オープンループ制御によりステッピングモータの駆動速度を制御するオープンループ制御ステップと、
前記ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角制御によりステッピングモータの駆動速度を制御する進角制御ステップを有し、
前記進角制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度を前記第１の速度に到達させてから、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、
前記オープンループ制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御プログラム。 A drive control program of the stepping motor to perform the drive control of the stepping motor to the computer,
An open loop control step for controlling the driving speed of the stepping motor by open loop control;
By adjusting the advance angle, which is the phase difference between the excitation current applied to the coil of the stepping motor and the rotational position of the stepping motor, the drive speed of the stepping motor is controlled by the advance angle control that drives the stepping motor. An advance angle control step to
In the advance angle control step, when the driving speed of the stepping motor has reached the target driving speed, the change of the target driving speed is permitted, and the driving speed of the stepping motor is changed toward the target driving speed. during and has, when said target drive speed is changed from the first speed to the second speed, the driving speed of the stepping motor from allowed to reach the first speed, the second speed Change the driving speed of the stepping motor toward
In the open loop control step, when said driving speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, and the when it is a driving speed of the stepping motor is changed toward the target driving speed, the target driving velocity A stepping motor control program characterized by permitting a change.
オープンループ制御によりステッピングモータの駆動速度を制御するオープンループ制御ステップと、
前記ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角制御によりステッピングモータの駆動速度を制御する進角制御ステップを有し、
前記進角制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度が所定期間一定になるように前記進角の調整を行った後に、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、
前記オープンループ制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御プログラム。 A drive control program of the stepping motor to perform the drive control of the stepping motor to the computer,
An open loop control step for controlling the driving speed of the stepping motor by open loop control;
By adjusting the advance angle, which is the phase difference between the excitation current applied to the coil of the stepping motor and the rotational position of the stepping motor, the drive speed of the stepping motor is controlled by the advance angle control that drives the stepping motor. An advance angle control step to
In the advance angle control step, when the driving speed of the stepping motor has reached the target driving speed, the change of the target driving speed is permitted, and the driving speed of the stepping motor is changed toward the target driving speed. during and are, after the target drive velocity when being changed from the first speed to a second speed, the driving speed of the stepping motor has performed the adjustment of the advance to a predetermined period constant, Changing the driving speed of the stepping motor toward the second speed;
In the open loop control step, when said driving speed of the stepping motor has reached the target drive velocity, and the when it is a driving speed of the stepping motor is changed toward the target driving speed, the target driving velocity A stepping motor control program characterized by permitting a change.
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