JP6126070B2 - Automatic operation control device - Google Patents

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Description

この発明は、自動運転制御装置に関する。   The present invention relates to an automatic operation control device.

従来、先行車両に追従する自動制御モードと、アクセルペダルの操作に応じて走行する手動制御モードとの切り替わりを検出した場合に、ステアリングホイールを振動させる装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art Conventionally, a device that vibrates a steering wheel when switching between an automatic control mode that follows a preceding vehicle and a manual control mode that travels in response to an operation of an accelerator pedal is detected (for example, Patent Document 1). reference).

特開２００７−２７６７７７号公報JP 2007-276777 A

しかしながら、上記従来技術によれば、手動制御モードから自動制御モードへの切り替わり時に、運転者が反射的に車両挙動の変化を遮るように反応する場合があり、運転者の意図しない自動運転のキャンセルが発生する虞がある。   However, according to the above prior art, when switching from the manual control mode to the automatic control mode, there is a case where the driver reacts to reflect the change of the vehicle behavior in a reflective manner, and the automatic driving unintended by the driver is canceled. May occur.

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、運転者の意図しない自動制御モードのキャンセルが発生することを抑制することが可能な自動運転制御装置を提供することを目的としている。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an automatic driving control apparatus capable of suppressing the cancellation of the automatic control mode not intended by the driver.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）本発明の一態様に係る自動運転制御装置は、方向指示器（例えば、実施形態での方向指示器１３）と、前記方向指示器が操作された場合に、前記方向指示器の操作方向に車両の操舵を自動的に行う自動運転制御部（例えば、実施形態での自動運転制御部１５）と、ステアリングホイール（例えば、実施形態でのステアリングホイール２１）に設けられ、前記ステアリングホイールの回転を事前に報知する報知部（例えば、実施形態での第１電極（Ｌ）１１Ｌ、第２電極（Ｒ）１１Ｒ、および通電部２０、表示器１８、並びにスピーカ１９）と、乗員の前記ステアリングホイールの把持を検出する把持検出部（例えば、実施形態での把持状態検知部１２）と、前記方向指示器が操作されてから前記自動運転制御部によって少なくとも前記ステアリングホイールが回転を開始するまでの間に前記報知部によって報知を行うように制御する報知制御部であって、前記把持検出部により前記乗員が前記ステアリングホイールを両手で把持していることが検出された場合に、前記報知部の報知強度を第１強度および報知時間を第１時間とし、前記把持検出部により前記乗員が前記ステアリングホイールを片手で把持していることが検出された場合に、前記報知部の報知強度を前記第１強度より弱い強度および報知時間を前記第１時間より短い時間に制御する報知制御部（例えば、実施形態での報知制御部１７）とを備える。 In order to solve the above problems and achieve the object, the present invention employs the following aspects.
(1) An automatic operation control device according to an aspect of the present invention includes a direction indicator (for example, the direction indicator 13 in the embodiment) and an operation of the direction indicator when the direction indicator is operated. An automatic driving control unit (for example, the automatic driving control unit 15 in the embodiment) that automatically steers the vehicle in the direction, and a steering wheel (for example, the steering wheel 21 in the embodiment). An informing unit (for example, the first electrode (L) 11L, the second electrode (R) 11R, the energizing unit 20, the display 18, and the speaker 19 in the embodiment) for informing the rotation in advance, and the steering of the occupant grip detection unit which detects the gripping of the wheel (e.g., the gripping state detector 12 in the embodiment) and, at least the by the automatic driving control section from said direction indicator is operated A notification control section for tearing wheel is controlled to perform the notification by the notification section until starts to rotate, the grip detection unit by detecting that the occupant is grasping the steering wheel with both hands When the notification strength of the notification unit is the first strength and the notification time is the first time, and the grip detection unit detects that the occupant is gripping the steering wheel with one hand, A notification control unit (for example, notification control unit 17 in the embodiment) that controls the notification strength of the notification unit to be lower than the first strength and the notification time to be shorter than the first time .

（２）上記（１）に記載の自動運転制御装置では、前記報知制御部は、前記把持検出部により前記乗員が前記ステアリングホイールを片手で把持し、且つ前記片手が前記方向指示器の反対側の部位を把持していることが検出された場合に、前記報知部の報知強度を前記第１強度より弱い第２強度とし、前記報知部の報知時間を前記第１時間よりも短い第２時間とする。 (2) In the automatic operation control device according to (1), the notification control unit is configured such that the occupant grips the steering wheel with one hand by the grip detection unit, and the one hand is opposite to the direction indicator. When it is detected that the part is gripped, the notification strength of the notification unit is set to a second strength that is weaker than the first strength, and the notification time of the notification unit is a second time shorter than the first time. And

（３）上記（２）に記載の自動運転制御装置では、前記報知制御部は、前記把持検出部により前記乗員が前記ステアリングホイールを片手で把持し、且つ前記片手が前記方向指示器側の部位を把持していることが検出された場合に、前記報知部の報知強度を前記第２強度よりも弱い第３強度とし、前記報知部の報知時間を前記第２時間よりも短い第３時間とする。 (3) In the automatic operation control device according to (2), the notification control unit is configured such that the occupant grips the steering wheel with one hand by the grip detection unit, and the one hand is a part on the direction indicator side. Is detected as a third strength that is weaker than the second strength, and the notification time of the notification portion is a third time shorter than the second time. To do.

上記（１）に記載の態様に係る自動運転制御装置によれば、車両が自動操舵を開始する前に、乗員のステアリングホイールの把持状況に応じて、自動操舵時のステアリングホイールの回転に対する乗員の反応（例えば、回転を遮る力の大きさなど）は変化するため、把持状況に応じて報知を変化させることによって乗員に効果的に報知を行うことができる。また、乗員がステアリングホイールを両手で把持している状態は、ステアリングホイールに対して最も力が入りやすい状態であるため、片手で把持している状態に比して、報知強度を強く、かつ報知時間を長くすることによって、乗員の意図しない自動操舵のキャンセルの発生を抑制することができる。 According to the automatic driving control apparatus according to the aspect described in (1) above, before the vehicle starts the automatic steering, the occupant's rotation with respect to the rotation of the steering wheel during the automatic steering is determined according to the gripping state of the steering wheel of the occupant. Since the reaction (for example, the magnitude of the force that blocks rotation) changes, it is possible to effectively notify the occupant by changing the notification according to the gripping state. In addition, the state where the occupant is holding the steering wheel with both hands is the state where the force is most easily applied to the steering wheel. By making the time longer, it is possible to suppress the occurrence of cancellation of automatic steering unintended by the occupant.

さらに、上記（２）の場合、乗員がステアリングホイールの方向指示器の反対側の部位を片手で把持している場合は、両手で把持している状態よりもステアリングホイールに力が入りにくい状態である。これにより、報知強度をより弱く、かつ報知時間をより短くすることによって、乗員に対する過度な報知を防止しながら、乗員の意図しない自動操舵のキャンセルの発生を抑制することができる。 Furthermore, in the case of (2) above, when the occupant is gripping the opposite side of the steering wheel direction indicator with one hand, it is more difficult for the steering wheel to enter the force than with both hands. is there. Thereby, by making the notification intensity weaker and the notification time shorter, it is possible to suppress the occurrence of cancellation of automatic steering unintended by the occupant while preventing excessive notification to the occupant.

さらに、上記（３）の場合、乗員がステアリングホイールの方向指示器側の部位を片手で把持している場合は、方向指示器を操作しているため、方向指示器の反対側の部位を把持する場合に比べてステアリングホイールに力が入りにくい状態である。これにより、報知強度をより弱く、かつ報知時間をより短くすることによって、乗員に対する過度な報知を防止しながら、乗員の意図しない自動操舵のキャンセルの発生を抑制することができる。 Furthermore, in the case of (3) above, when the occupant is holding the steering wheel on the direction indicator side with one hand, he / she is operating the direction indicator, so the other side of the direction indicator is held. Compared with the case where it does, it is in the state where force is hard to enter into the steering wheel. Thereby, by making the notification intensity weaker and the notification time shorter, it is possible to suppress the occurrence of cancellation of automatic steering unintended by the occupant while preventing excessive notification to the occupant.

本発明の実施形態に係る自動運転制御装置の構成図である。It is a block diagram of the automatic driving | operation control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る自動運転制御装置のステアリングホイールの電極を示す図である。It is a figure which shows the electrode of the steering wheel of the automatic driving control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る自動運転制御装置の把持状態検知部の構成図である。It is a block diagram of the holding | grip state detection part of the automatic driving | operation control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る自動運転制御装置の把持状態検知部から出力される電圧波形の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the voltage waveform output from the holding | grip state detection part of the automatic driving | operation control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る自動運転制御装置において乗員がステアリングホイールを両手で把持している状態を示す図である。It is a figure which shows the state in which the passenger | crew is holding the steering wheel with both hands in the automatic driving control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る自動運転制御装置において乗員がステアリングホイールの方向指示器側の部位を片手で把持している状態を示す図である。It is a figure which shows the state in which the passenger | crew is holding the site | part by the side of the direction indicator of a steering wheel with one hand in the automatic driving control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る自動運転制御装置において乗員がステアリングホイールの方向指示器の反対側の部位を片手で把持している状態を示す図である。It is a figure which shows the state in which the passenger | crew is holding the site | part on the opposite side of the direction indicator of a steering wheel in the automatic operation control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the automatic driving | operation control apparatus which concerns on embodiment of this invention.

以下、本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置について添付図面を参照しながら説明する。   Hereinafter, an automatic operation control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

本実施形態による自動運転制御装置１０は、車両１に搭載されている。自動運転制御装置１０は、図１に示すように、第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒと、把持状態検知部１２と、方向指示器１３と、外界センサ１４と、自動運転制御部１５と、駆動部１６と、報知制御部１７と、表示器１８と、スピーカ１９と、通電部２０とを備えている。   An automatic driving control device 10 according to this embodiment is mounted on a vehicle 1. As shown in FIG. 1, the automatic operation control device 10 includes a first electrode (L) 11L and a second electrode (R) 11R, a gripping state detector 12, a direction indicator 13, an external sensor 14, and an automatic An operation control unit 15, a drive unit 16, a notification control unit 17, a display 18, a speaker 19, and an energization unit 20 are provided.

第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒの各々は、図２に示すように、直進位置（中立位置）におけるステアリングホイール２１の左右それぞれに設けられている。第１電極（Ｌ）１１Ｌは、中立位置であるステアリングホイール２１の左側の部位、つまり運転者の左手により把持される部位に設けられている。第２電極（Ｒ）１１Ｒは、中立位置であるステアリングホイール２１の右側の部位、つまり運転者の右手により把持される部位に設けられている。第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒは、ステアリングホイール２１の内周面、外周面、および側面等の一部又は全部に設けられている。
第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒは、導電性を有する材料であればどのような材料から形成されてもよい。第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒは、例えば、ステアリングホイール２１の表面に塗布される導電性材料を含む塗料、または導電性の革材などである。
第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒは、把持状態検知部１２に接続されている。 As shown in FIG. 2, each of the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R is provided on each of the left and right sides of the steering wheel 21 in the straight traveling position (neutral position). The first electrode (L) 11L is provided on the left part of the steering wheel 21 that is the neutral position, that is, the part that is gripped by the driver's left hand. The second electrode (R) 11R is provided at a right side portion of the steering wheel 21 that is a neutral position, that is, a portion that is gripped by the driver's right hand. The first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R are provided on part or all of the inner peripheral surface, the outer peripheral surface, and the side surface of the steering wheel 21.
The first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R may be formed of any material as long as the material has conductivity. The first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R are, for example, a paint containing a conductive material applied to the surface of the steering wheel 21, or a conductive leather material.
The first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R are connected to the gripping state detection unit 12.

把持状態検知部１２は、報知制御部１７に接続されている。把持状態検知部１２は、ステアリングホイール２１に対する運転者の左右の手による把持状態を検出し、検出結果の信号を報知制御部１７に出力する。把持状態検知部１２は、第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒの電位差を用いて、ステアリングホイール２１に対する運転者の手による把持が、片手のみの把持か、または両手での把持かを判定する。 把持状態検知部１２は、第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒが運転者の両手に接触している場合に第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒの電位差が所定の関係になることに応じて運転者の心拍を検出する。把持状態検知部１２は、運転者の心拍が検出されている場合に、ステアリングホイール２１に対する運転者の手による把持が、両手での把持であると判定する。   The gripping state detection unit 12 is connected to the notification control unit 17. The gripping state detection unit 12 detects a gripping state by the driver's left and right hands with respect to the steering wheel 21 and outputs a detection result signal to the notification control unit 17. The gripping state detection unit 12 uses the potential difference between the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R to determine whether the driver's hand grips the steering wheel 21 with only one hand or with both hands. Judge whether it is gripping. The gripping state detection unit 12 detects the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R when the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R are in contact with both hands of the driver. The driver's heartbeat is detected in response to the potential difference becoming a predetermined relationship. The gripping state detection unit 12 determines that gripping by the driver's hand with respect to the steering wheel 21 is gripping with both hands when the driver's heartbeat is detected.

把持状態検知部１２は、図３に示すように、差動増幅回路を備えている。この差動増幅回路は、オペアンプの反転入力端子に接続される入力抵抗Ｒ１およびフィードバック抵抗Ｒ２と、オペアンプの非反転入力端子に接続される入力抵抗Ｒ３および接地抵抗Ｒ４と、を備えている。各入力抵抗Ｒ１，Ｒ３は同一であり、フィードバック抵抗Ｒ２および接地抵抗Ｒ４は同一である。把持状態検知部１２から出力される電圧Ｖ０は、第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒの各々の電圧Ｖ１，Ｖ２と、入力抵抗Ｒ１およびフィードバック抵抗Ｒ２とにより、下記数式（１）に示すように記述される。
Ｖ０＝（Ｒ２／Ｒ１）×（Ｖ２−Ｖ１）…（１） As shown in FIG. 3, the gripping state detection unit 12 includes a differential amplifier circuit. The differential amplifier circuit includes an input resistor R 1 and a feedback resistor R 2 is connected to the inverting input terminal of the operational amplifier, an input resistor R 3 and the ground resistor R 4 is connected to the non-inverting input terminal of the operational amplifier, a ing. The input resistors R 1 and R 3 are the same, and the feedback resistor R 2 and the ground resistor R 4 are the same. The voltage V 0 output from the gripping state detection unit 12 includes the voltages V 1 and V 2 of the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R, the input resistance R 1 and the feedback resistance R 2 . Is described as shown in the following mathematical formula (1).
V 0 = (R 2 / R 1 ) × (V 2 −V 1 ) (1)

把持状態検知部１２は、ステアリングホイール２１に対する運転者の手による把持が、片手のみの把持である場合には、運転者の手が第１電極（Ｌ）１１Ｌまたは第２電極（Ｒ）１１Ｒに接触するだけなので、図４に示すように、ノイズ（Ｌ）またはノイズ（Ｒ）を出力する。ノイズ（Ｌ）は、第２電極（Ｒ）１１Ｒの電圧Ｖ２がゼロになるので、（Ｒ２／Ｒ１）×Ｖ１に応じた電圧値となる。ノイズ（Ｒ）は、第１電極（Ｌ）１１Ｌの電圧Ｖ１がゼロになるので、（Ｒ２／Ｒ１）×Ｖ２に応じた電圧値となる。 When the gripping state detection unit 12 grips the steering wheel 21 with the driver's hand is gripping with only one hand, the driver's hand is placed on the first electrode (L) 11L or the second electrode (R) 11R. Since only contact is made, noise (L) or noise (R) is output as shown in FIG. The noise (L) has a voltage value corresponding to (R 2 / R 1 ) × V 1 since the voltage V 2 of the second electrode (R) 11R becomes zero. The noise (R) has a voltage value corresponding to (R 2 / R 1 ) × V 2 since the voltage V 1 of the first electrode (L) 11L becomes zero.

把持状態検知部１２は、ステアリングホイール２１に対する運転者の手による把持が、両手の把持である場合には、運転者の両手が第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒに接触するので、第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒから同相のノイズが入力される。これにより把持状態検知部１２は、第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒのノイズを相殺して、（Ｒ２／Ｒ１）×（Ｖ２−Ｖ１）に応じたＲ波高さの電圧値を有する運転者の心拍の信号を出力する。なお、Ｒ波は、第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒの電位差の変化を示す一周期分の波形において振幅が最も大きい波である。把持状態検知部１２は、定期的に出現するＲ波の時間間隔の長さに応じて心拍数を検知する。 When the gripping state detection unit 12 grips the steering wheel 21 by the driver's hand is gripping both hands, the driver's hands touch the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R. Therefore, in-phase noise is input from the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R. Thereby, the gripping state detection unit 12 cancels the noise of the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R, and R according to (R 2 / R 1 ) × (V 2 −V 1 ). A driver's heartbeat signal having a voltage value of the wave height is output. The R wave is a wave having the largest amplitude in a waveform for one cycle indicating a change in potential difference between the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R. The gripping state detection unit 12 detects the heart rate according to the length of the time interval of R waves that appear regularly.

把持状態検知部１２は、第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒの電位差の変化から運転者の心拍を検出することができない場合には、ステアリングホイール２１に対する運転者の手による把持が、片手のみの把持であると判断する。把持状態検知部１２は、運転者の手が第１電極（Ｌ）１１Ｌまたは第２電極（Ｒ）１１Ｒに接触する場合に、電圧Ｖ２または電圧Ｖ１がゼロになることに応じて、運転者がステアリングホイール２１の左側の部位および右側の部位の何れを把持しているかを検知する。 When the gripping state detection unit 12 cannot detect the heartbeat of the driver from the change in the potential difference between the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R, It is determined that the grip is gripping with only one hand. Gripping state detection unit 12, when the driver's hand is in contact with the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R, in response to the voltage V 2 or voltages V 1 becomes zero, the operation It is detected whether the person is gripping the left part or the right part of the steering wheel 21.

方向指示器１３は、ステアリングホイール２１の左右片側（例えば、右側）において、運転席から車両前方に向かってステアリングホイール２１よりも車両前方側に配置されている。方向指示器１３は、自動運転制御部１５および報知制御部１７に接続されている。方向指示器１３は、運転者による入力操作に応じて、車両１の進行方向を左右の何れかに変化させることを指示する信号を出力する。   The direction indicator 13 is disposed on the front side of the steering wheel 21 from the driver's seat toward the front of the vehicle on one of the left and right sides (for example, the right side) of the steering wheel 21. The direction indicator 13 is connected to the automatic operation control unit 15 and the notification control unit 17. The direction indicator 13 outputs a signal instructing to change the traveling direction of the vehicle 1 to either the left or right according to the input operation by the driver.

外界センサ１４は、レーダ装置（図示略）およびカメラ（図示略）などを備えている。外界センサ１４は、自動運転制御部１５に接続されている。
レーダ装置は、車両１の外界に設定された検出対象領域を複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信する。そして、各発信信号が車両１の外部の物体（例えば、他車両など）によって反射されることで生じた反射波の反射信号を受信する。そして、発信信号および反射信号に応じた検知信号、例えばレーダ装置から外部の物体までの距離に係る検知信号と、ドップラー効果による外部の物体の相対速度に係る検知信号となどを生成し、これらの検知信号を自動運転制御部１５に出力する。
カメラは、車両１の外界に設定された撮像領域を撮像する。そして、撮像によって得られた画像に適宜の画像処理を行なうことによって画像データを生成し、この画像データの信号を自動運転制御部１５に出力する。 The external sensor 14 includes a radar device (not shown) and a camera (not shown). The external sensor 14 is connected to the automatic operation control unit 15.
The radar apparatus divides a detection target area set in the outside of the vehicle 1 into a plurality of angle areas, and transmits an electromagnetic wave transmission signal so as to scan each angle area. And the reflected signal of the reflected wave produced when each transmission signal is reflected by the object (for example, other vehicles etc.) outside the vehicle 1 is received. Then, a detection signal corresponding to the transmission signal and the reflection signal, for example, a detection signal related to the distance from the radar apparatus to the external object, a detection signal related to the relative speed of the external object due to the Doppler effect, and the like are generated. A detection signal is output to the automatic operation control unit 15.
The camera images an imaging area set in the outside of the vehicle 1. Then, image data is generated by performing appropriate image processing on the image obtained by imaging, and a signal of this image data is output to the automatic operation control unit 15.

自動運転制御部１５は、外界センサ１４のレーダ装置から出力される検知信号およびカメラから出力される画像データの信号と、方向指示器１３から出力される信号とを用いて、駆動部１６によって車両１の自動運転を制御する。自動運転制御部１５は、例えば、運転者が方向指示器１３を操作した際に方向指示器１３から出力される信号を受信した場合に、この信号によって指示される進行方向に外部の物体（例えば、他車両など）が存在するか否かを外界センサ１４からの信号を用いて判定する。自動運転制御部１５は、方向指示器１３によって指示される進行方向に外部の物体が存在しないと判定すると、駆動部１６のステアリングアクチュエータなどを制御することによって、ステアリングホイール２１を自動的に回転させるとともに車両１の進行方向を自動的に変更する。自動運転制御部１５は、ステアリングアクチュエータの駆動により転舵輪を自動的に制御する際に、ステアリングホイール２２と転舵輪との連動を維持し、転舵輪の転舵に連動してステアリングホイール２１を回転させる。
駆動部１６は、車両１の駆動源としての内燃機関またはモータと、ブレーキアクチュエータと、ステアリングアクチュエータとなどを備える。 The automatic driving control unit 15 uses the detection signal output from the radar device of the external sensor 14 and the image data signal output from the camera and the signal output from the direction indicator 13 to drive the vehicle. 1 automatic operation is controlled. For example, when the driver receives a signal output from the direction indicator 13 when the driver operates the direction indicator 13, the automatic operation control unit 15 receives an external object (for example, in the traveling direction indicated by the signal) , Other vehicles, etc.) is determined using a signal from the external sensor 14. When the automatic operation control unit 15 determines that there is no external object in the traveling direction indicated by the direction indicator 13, the automatic driving control unit 15 automatically rotates the steering wheel 21 by controlling the steering actuator of the drive unit 16. At the same time, the traveling direction of the vehicle 1 is automatically changed. The automatic operation control unit 15 maintains the linkage between the steering wheel 22 and the steered wheel when automatically controlling the steered wheel by driving the steering actuator, and rotates the steering wheel 21 in conjunction with the steering of the steered wheel. Let
The drive unit 16 includes an internal combustion engine or motor as a drive source of the vehicle 1, a brake actuator, a steering actuator, and the like.

報知制御部１７は、自動運転制御部１５による自動運転の開始に先立って、表示器１８、スピーカ１９、および通電部２０の少なくとも何れかによって自動運転の開始を運転者に事前に報知する。報知制御部１７は、運転者が方向指示器１３を操作した際に方向指示器１３から出力される信号に応じて自動運転制御部１５が自動的に車両１の転舵を制御する場合に、少なくともステアリングホイール２１が回転を開始するまでの間に報知を行なう。報知制御部１７は、通電部２０によって第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒに所定の低周波パルス電流などを通電することによって、運転者に報知を行なう。   Prior to the start of automatic driving by the automatic driving control unit 15, the notification control unit 17 notifies the driver of the start of automatic driving in advance by at least one of the display 18, the speaker 19, and the energization unit 20. When the automatic operation control unit 15 automatically controls the steering of the vehicle 1 according to a signal output from the direction indicator 13 when the driver operates the direction indicator 13, the notification control unit 17 Notification is given at least before the steering wheel 21 starts rotating. The notification control unit 17 notifies the driver by energizing the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R with a predetermined low frequency pulse current or the like by the energization unit 20.

報知制御部１７は、把持状態検知部１２によって検知されるステアリングホイール２１に対する運転者の左右の手による把持状態に応じて、報知動作を変化させる。
報知制御部１７は、図５に示すように、把持状態検知部１２によって運転者がステアリングホイール２１を両手で把持していることが検出された場合に、報知強度を最も強い第１強度および報知時間を最も長い第１時間とする。
報知制御部１７は、図６に示すように、把持状態検知部１２によって運転者がステアリングホイール２１における方向指示器１３の反対側の部位（例えば、左側の部位）を片手で把持していることが検出された場合に、報知強度を第２強度および報知時間を第２時間とする。報知強度の第２強度は第１強度よりも弱く、報知時間の第２時間は第１時間よりも短い。
報知制御部１７は、図７に示すように、把持状態検知部１２によって運転者がステアリングホイール２１における方向指示器１３側の部位（例えば、右側の部位）を片手で把持していることが検出された場合に、報知強度を第３強度および報知時間を第３時間とする。報知強度の第３強度は第２強度よりも弱く、報知時間の第３時間は第２時間よりも短い。 The notification control unit 17 changes the notification operation in accordance with the grip state of the driver's left and right hands with respect to the steering wheel 21 detected by the grip state detection unit 12.
As shown in FIG. 5, when the grip state detection unit 12 detects that the driver is holding the steering wheel 21 with both hands, the notification control unit 17 provides the first strength and the notification with the strongest notification strength. Let time be the longest first time.
As shown in FIG. 6, in the notification control unit 17, the driver is holding a part of the steering wheel 21 opposite to the direction indicator 13 (for example, a part on the left side) with one hand by the holding state detection unit 12. Is detected, the notification strength is the second strength and the notification time is the second time. The second strength of the notification strength is weaker than the first strength, and the second time of the notification time is shorter than the first time.
As shown in FIG. 7, the notification control unit 17 detects that the driver is holding a part (for example, the right part) of the steering wheel 21 on the side of the direction indicator 13 with one hand by the gripping state detection unit 12. In this case, the notification intensity is set to the third intensity and the notification time is set to the third time. The third strength of the notification strength is weaker than the second strength, and the third time of the notification time is shorter than the second time.

表示器１８、スピーカ１９、および通電部２０の各々は、報知制御部１７に接続されている。表示器１８、スピーカ１９、および通電部２０の各々は、報知制御部１７から出力される制御信号に応じて動作する。
通電部２０は、第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒに接続されている。通電部２０は、例えば、低周波パルス電流を第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒに通電する回路などである。通電部２０は、報知制御部１７によって設定される報知時間に亘って、報知強度に応じた大きさの電流を第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）に通電する。 Each of the display 18, the speaker 19, and the energization unit 20 is connected to the notification control unit 17. Each of the display 18, the speaker 19, and the energization unit 20 operates according to a control signal output from the notification control unit 17.
The energization unit 20 is connected to the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R. The energization unit 20 is, for example, a circuit that energizes a low-frequency pulse current to the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R. The energization unit 20 energizes the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) with a current having a magnitude corresponding to the notification intensity over the notification time set by the notification control unit 17.

本実施の形態による自動運転制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この自動運転制御装置１０の動作について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。   The automatic driving control apparatus 10 according to the present embodiment has the above-described configuration, and next, the operation of the automatic driving control apparatus 10 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

先ず、報知制御部１７は、運転者が方向指示器１３を作動させたか否かを判定する（ステップＳ０１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、報知制御部１７は、ステップＳ０１の処理を繰り返し実行する（ステップＳ０１のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、報知制御部１７は、処理をステップＳ０２に進める（ステップＳ０１のＹＥＳ側）。 First, the notification control unit 17 determines whether or not the driver has actuated the direction indicator 13 (step S01).
When the determination result is “NO”, the notification control unit 17 repeatedly executes the process of step S01 (NO side of step S01).
On the other hand, when the determination result is “YES”, the notification control unit 17 advances the process to step S02 (YES side of step S01).

次に、報知制御部１７は、把持状態検知部１２によって運転者がステアリングホイール２１を両手で把持していることが検出されたか否かを判定する（ステップＳ０２）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、報知制御部１７は、処理をステップＳ０６に進める（ステップＳ０２のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、報知制御部１７は、処理をステップＳ０３に進める（ステップＳ０２のＹＥＳ側）。 Next, the notification control unit 17 determines whether or not the gripping state detection unit 12 has detected that the driver is gripping the steering wheel 21 with both hands (step S02).
When the determination result is “NO”, the notification control unit 17 advances the processing to Step S06 (NO side of Step S02).
On the other hand, when the determination result is “YES”, the notification control unit 17 advances the process to step S03 (YES side of step S02).

次に、報知制御部１７は、報知強度を最も強い第１強度および報知時間を最も長い第１時間として報知動作（第１報知動作）を開始する（ステップＳ０３）。
次に、報知制御部１７は、第１報知動作の開始から所定の第１時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ０４）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、報知制御部１７は、処理を上述したステップＳ０３に戻す（ステップＳ０４のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、報知制御部１７は、処理をステップＳ０５に進める（ステップＳ０４のＹＥＳ側）。
次に、報知制御部１７は、報知動作の実行を終了する（ステップＳ０５）。そして、一連の処理を終了させる。 Next, the notification control unit 17 starts a notification operation (first notification operation) with the first strength having the highest notification strength and the first time having the longest notification time (step S03).
Next, the notification control unit 17 determines whether or not a predetermined first time has elapsed since the start of the first notification operation (step S04).
When the determination result is “NO”, the notification control unit 17 returns the process to the above-described step S03 (NO side of step S04).
On the other hand, when the determination result is “YES”, the notification control unit 17 advances the process to step S05 (YES side of step S04).
Next, the notification control unit 17 ends the execution of the notification operation (step S05). Then, a series of processing is terminated.

また、報知制御部１７は、把持状態検知部１２によって運転者がステアリングホイール２１における方向指示器１３の反対側の部位（例えば、左側の部位）を片手で把持していることが検出されたか否かを判定する（ステップＳ０６）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、報知制御部１７は、処理をステップＳ０９に進める（ステップＳ０６のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、報知制御部１７は、処理をステップＳ０７に進める（ステップＳ０６のＹＥＳ側）。 In addition, the notification control unit 17 detects whether or not the driver is holding the part of the steering wheel 21 opposite to the direction indicator 13 (for example, the left part) with one hand. Is determined (step S06).
When the determination result is “NO”, the notification control unit 17 advances the processing to Step S09 (NO side of Step S06).
On the other hand, when the determination result is “YES”, the notification control unit 17 advances the process to step S07 (YES side of step S06).

次に、報知制御部１７は、報知強度を第１強度よりも弱い第２強度および報知時間を第１時間よりも短い第２時間として報知動作（第２報知動作）を開始する（ステップＳ０７）。
次に、報知制御部１７は、第２報知動作の開始から所定の第２時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ０８）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、報知制御部１７は、処理を上述したステップＳ０７に戻す（ステップＳ０８のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、報知制御部１７は、処理を上述したステップＳ０５に進める（ステップＳ０８のＹＥＳ側）。 Next, the notification control unit 17 starts a notification operation (second notification operation) by setting the notification strength as the second strength that is weaker than the first strength and the notification time as the second time shorter than the first time (step S07). .
Next, the notification control unit 17 determines whether or not a predetermined second time has elapsed since the start of the second notification operation (step S08).
When this determination result is “NO”, the notification control unit 17 returns the process to the above-described step S07 (NO side of step S08).
On the other hand, when the determination result is “YES”, the notification control unit 17 advances the process to step S05 described above (YES side of step S08).

また、報知制御部１７は、把持状態検知部１２によって運転者がステアリングホイール２１における方向指示器１３側の部位（例えば、右側の部位）を片手で把持していることが検出されたか否かを判定する（ステップＳ０９）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、報知制御部１７は、一連の処理を終了させる（ステップＳ０９のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、報知制御部１７は、処理をステップＳ１０に進める（ステップＳ０９のＹＥＳ側）。 In addition, the notification control unit 17 determines whether or not the gripping state detection unit 12 detects that the driver is gripping the steering wheel 21 on the direction indicator 13 side (for example, the right side) with one hand. Determination is made (step S09).
When the determination result is “NO”, the notification control unit 17 ends the series of processes (NO side in Step S09).
On the other hand, when the determination result is “YES”, the notification control unit 17 advances the processing to step S10 (YES side of step S09).

次に、報知制御部１７は、報知強度を第２強度よりも弱い第３強度および報知時間を第２時間よりも短い第３時間として報知動作（第３報知動作）を開始する（ステップＳ１０）。
次に、報知制御部１７は、第３報知動作の開始から所定の第３時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１１）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、報知制御部１７は、処理を上述したステップＳ１０に戻す（ステップＳ１１のＮＯ側）。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、報知制御部１７は、処理を上述したステップＳ０５に進める（ステップＳ１１のＹＥＳ側）。 Next, the notification control unit 17 starts the notification operation (third notification operation) with the third strength that is lower than the second strength and the notification time as the third time that is shorter than the second time (step S10). .
Next, the notification control unit 17 determines whether or not a predetermined third time has elapsed since the start of the third notification operation (step S11).
When the determination result is “NO”, the notification control unit 17 returns the process to step S10 described above (NO side of step S11).
On the other hand, when the determination result is “YES”, the notification control unit 17 advances the processing to the above-described step S05 (YES side of step S11).

上述したように、本実施の形態による自動運転制御装置１０によれば、車両１が自動操舵を開始する前に、ステアリングホイール２１に設けられた第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒによって運転者に対して自動操舵の開始を予告する。これによって、運転者がステアリングホイール２１の自動操舵による回転に反射的に反応して、ステアリングホイール２１の回転を遮ることによる運転者の意図しない自動操舵のキャンセルの発生を抑制することができる。   As described above, according to the automatic driving control apparatus 10 according to the present embodiment, before the vehicle 1 starts automatic steering, the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) provided on the steering wheel 21 are used. ) 11R notifies the driver of the start of automatic steering. As a result, it is possible to suppress the occurrence of cancellation of the automatic steering unintended by the driver due to the driver reacting reflectively to the rotation of the steering wheel 21 due to the automatic steering and blocking the rotation of the steering wheel 21.

さらに、運転者のステアリングホイール２１の把持状況に応じて、自動操舵時のステアリングホイール２１の回転に対する運転者の反応（例えば、回転を遮る力の大きさなど）は変化するため、把持状況に応じて報知を変化させることによって運転者に効果的に報知を行うことができる。
例えば運転者がステアリングホイール２１を両手で把持している状態は、ステアリングホイール２１に対して最も力が入りやすい状態であるため、相対的に報知強度を強く、かつ報知時間を長くすることによって、運転者の意図しない自動操舵のキャンセルの発生を抑制することができる。
また、例えば運転者がステアリングホイール２１における方向指示器１３の反対側の部位を把持している場合は、両手で把持している状態よりもステアリングホイール２１に力が入りにくい状態である。これにより、報知強度をより弱く、かつ報知時間をより短くすることによって、運転者に対する過度な報知を防止しながら、運転者の意図しない自動操舵のキャンセルの発生を抑制することができる。
また、例えば運転者がステアリングホイール２１の方向指示器１３側の部位を把持している場合は、運転者が方向指示器１３を操作しているため、方向指示器１３の反対側の部位を把持する場合に比べてステアリングホイール２１に力が入りにくい状態である。これにより、報知強度をより弱く、かつ報知時間をより短くすることによって、運転者に対する過度な報知を防止しながら、運転者の意図しない自動操舵のキャンセルの発生を抑制することができる。 Furthermore, since the driver's reaction to the rotation of the steering wheel 21 during automatic steering (for example, the magnitude of the force that blocks the rotation) changes according to the gripping state of the steering wheel 21 by the driver, it depends on the gripping state. Thus, it is possible to effectively notify the driver by changing the notification.
For example, the state in which the driver is holding the steering wheel 21 with both hands is a state in which the force is most easily applied to the steering wheel 21, so that the notification intensity is relatively strong and the notification time is increased. Occurrence of cancellation of automatic steering unintended by the driver can be suppressed.
Further, for example, when the driver is gripping a portion of the steering wheel 21 opposite to the direction indicator 13, a force is less likely to be applied to the steering wheel 21 than when gripping with both hands. Thus, by making the notification intensity weaker and the notification time shorter, it is possible to suppress the occurrence of cancellation of automatic steering unintended by the driver while preventing excessive notification to the driver.
Further, for example, when the driver is holding the part on the direction indicator 13 side of the steering wheel 21, the driver is operating the direction indicator 13, so the part on the opposite side of the direction indicator 13 is held. Compared with the case where it does, it is in the state where force is hard to enter into the steering wheel 21. Thus, by making the notification intensity weaker and the notification time shorter, it is possible to suppress the occurrence of cancellation of automatic steering unintended by the driver while preventing excessive notification to the driver.

以下、上述した実施形態の変形例について説明する。
上述した実施形態において、報知制御部１７は、少なくともステアリングホイール２１が回転を開始するまでの間に報知を行なうとしたが、これに限定されない。
報知制御部１７は、ステアリングホイール２１が回転を開始する前に報知を開始して、ステアリングホイール２１の回転中においても報知を継続してもよい。 Hereinafter, modifications of the above-described embodiment will be described.
In the above-described embodiment, the notification control unit 17 performs the notification until at least the steering wheel 21 starts to rotate, but is not limited thereto.
The notification control unit 17 may start notification before the steering wheel 21 starts to rotate, and may continue the notification even while the steering wheel 21 is rotating.

上述した実施形態において、報知制御部１７は、通電部２０によって第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒに所定の低周波電流を通電するとしたが、これに限定されない。
報知制御部１７は、駆動部１６のステアリングアクチュエータの駆動によってステアリングホイール２１を振動させてもよい。また、報知制御部１７は、所定の低周波電流の通電または振動などの触覚的報知に加えて、表示器１８を用いた視覚的報知またはスピーカ１９を用いた聴覚的報知を行なってもよい。 In the above-described embodiment, the notification control unit 17 applies the predetermined low-frequency current to the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R by the energization unit 20, but is not limited thereto.
The notification control unit 17 may vibrate the steering wheel 21 by driving the steering actuator of the drive unit 16. In addition, the notification control unit 17 may perform visual notification using the display 18 or auditory notification using the speaker 19 in addition to tactile notification of energization or vibration of a predetermined low frequency current.

上述した実施形態において、把持状態検知部１２は、差動増幅回路を備えるとしたが、これに限定されず、第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒの電位差を用いる他の回路を備えてもよい。   In the above-described embodiment, the gripping state detection unit 12 includes the differential amplifier circuit. However, the present invention is not limited to this, and other types using the potential difference between the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R. A circuit may be provided.

上述した実施形態において、把持状態検知部１２は、第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒの電位差を用いて、ステアリングホイール２１に対する運転者の手の接触を検出するとしたが、これに限定されない。
把持状態検知部１２は、第１電極（Ｌ）１１Ｌおよび第２電極（Ｒ）１１Ｒの代わりに静電容量センサなどの他のセンサを備えてもよい。
また、把持状態検知部１２は、例えば車両１の車室内を撮像するカメラを備えてもよい。把持状態検知部１２は、カメラによって撮像される運転者の手およびステアリングホイール２１の画像から、ステアリングホイール２１に対する運転者の把持状態が、片手のみの把持か、両手での把持かを判定してもよい。 In the embodiment described above, the gripping state detection unit 12 detects contact of the driver's hand with the steering wheel 21 using the potential difference between the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R. It is not limited to this.
The gripping state detection unit 12 may include other sensors such as a capacitance sensor instead of the first electrode (L) 11L and the second electrode (R) 11R.
In addition, the gripping state detection unit 12 may include a camera that captures the interior of the vehicle 1, for example. The gripping state detection unit 12 determines whether the gripping state of the driver with respect to the steering wheel 21 is gripping with only one hand or gripping with both hands from the image of the driver's hand and the steering wheel 21 captured by the camera. Also good.

上述した実施形態において、把持状態検知部１２、自動運転制御部１５、および報知制御部１７の一部、または全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）がプログラムを実行することにより機能する機能部であってもよい。また、これら構成を、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路として実現してもよく、これら構成の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。   In the above-described embodiment, part or all of the gripping state detection unit 12, the automatic operation control unit 15, and the notification control unit 17 are functional units that function when a CPU (Central Processing Unit) executes a program. May be. These configurations may be realized as an integrated circuit such as an LSI (Large Scale Integration), and each functional block of these configurations may be individually made into a processor, or a part or all of them may be integrated into a processor. May be. Further, the method of circuit integration is not limited to LSI, and may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor. Further, in the case where an integrated circuit technology that replaces LSI appears due to progress in semiconductor technology, an integrated circuit based on the technology may be used.

本発明の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。   The embodiments of the present invention are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

１…車両、１０…自動運転制御装置、１１Ｌ…第１電極（Ｌ）（報知部）、１１Ｒ…第２電極（Ｒ）（報知部）、１２…把持状態検知部（把持検出部）、１３…方向指示器、１４…外界センサ、１５…自動運転制御部、１６…駆動部、１７…報知制御部、１８…表示器（報知部）、１９…スピーカ（報知部）、２０…通電部（報知部）、２１…ステアリングホイール   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 10 ... Automatic operation control apparatus, 11L ... 1st electrode (L) (notification part), 11R ... 2nd electrode (R) (notification part), 12 ... Grasping state detection part (gripping detection part), 13 ... direction indicator, 14 ... external sensor, 15 ... automatic operation control unit, 16 ... drive unit, 17 ... notification control unit, 18 ... indicator (notification unit), 19 ... speaker (notification unit), 20 ... energization unit ( Notification part), 21 ... Steering wheel

Claims (3)

方向指示器と、
前記方向指示器が操作された場合に、前記方向指示器の操作方向に車両の操舵を自動的に行う自動運転制御部と、
ステアリングホイールに設けられ、前記ステアリングホイールの回転を事前に報知する報知部と、
乗員の前記ステアリングホイールの把持を検出する把持検出部と、
前記方向指示器が操作されてから前記自動運転制御部によって少なくとも前記ステアリングホイールが回転を開始するまでの間に前記報知部によって報知を行うように制御する報知制御部であって、前記把持検出部により前記乗員が前記ステアリングホイールを両手で把持していることが検出された場合に、前記報知部の報知強度を第１強度および報知時間を第１時間とし、前記把持検出部により前記乗員が前記ステアリングホイールを片手で把持していることが検出された場合に、前記報知部の報知強度を前記第１強度より弱い強度および報知時間を前記第１時間より短い時間に制御する報知制御部と、
を備える自動運転制御装置。 A direction indicator,
An automatic driving control unit for automatically steering the vehicle in the operation direction of the direction indicator when the direction indicator is operated;
An informing unit provided on the steering wheel and informing the rotation of the steering wheel in advance;
A grip detection unit that detects grip of the steering wheel of an occupant;
A notification control unit that controls the notification unit to perform notification at least from when the direction indicator is operated to when the steering wheel starts rotating at least by the automatic operation control unit; When it is detected that the occupant is gripping the steering wheel with both hands, the notification strength of the notification unit is set to the first strength and the notification time is set to the first time. When it is detected that the steering wheel is held with one hand, a notification control unit that controls the notification strength of the notification unit to be lower than the first strength and the notification time to be shorter than the first time ;
An automatic operation control device comprising: 前記報知制御部は、前記把持検出部により前記乗員が前記ステアリングホイールを片手で把持し、且つ前記片手が前記方向指示器の反対側の部位を把持していることが検出された場合に、前記報知部の報知強度を前記第１強度より弱い第２強度とし、前記報知部の報知時間を前記第１時間よりも短い第２時間とする、
請求項１に記載の自動運転制御装置。 When the occupant grips the steering wheel with one hand and the one hand grips a portion on the opposite side of the direction indicator by the grip detection unit, The notification intensity of the notification unit is a second intensity that is weaker than the first intensity, and the notification time of the notification unit is a second time shorter than the first time,
The automatic operation control device according to claim 1. 前記報知制御部は、前記把持検出部により前記乗員が前記ステアリングホイールを片手で把持し、且つ前記片手が前記方向指示器側の部位を把持していることが検出された場合に、前記報知部の報知強度を前記第２強度よりも弱い第３強度とし、前記報知部の報知時間を前記第２時間よりも短い第３時間とする、
請求項２に記載の自動運転制御装置。 When the grip detection unit detects that the occupant is gripping the steering wheel with one hand and the one hand is gripping a part on the direction indicator side, the notification control unit The notification intensity is set to a third intensity that is weaker than the second intensity, and the notification time of the notification unit is set to a third time shorter than the second time.
The automatic operation control device according to claim 2.
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