JP6124977B1 - Parking assistance device - Google Patents
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Abstract
【課題】１回の後退動作では目標駐車位置への移動が困難な場合であっても、運転者に煩わしさや違和感を与えることなく目標駐車位置へ誘導可能な駐車支援装置を得る。【解決手段】目標駐車位置姿勢演算部２１により、車両を駐車させる目標駐車位置および目標駐車姿勢角を演算するとともに、自車位置姿勢演算部２２により、自車位置および自車姿勢角を演算し、１回の後退動作では、目標駐車位置に駐車できない場合に、前進時目標舵角演算部２５により、車両の前進動作での第一の目標経路および第二の目標経路を演算し、前進時目標経路切り替え部２６により、所定の条件の場合、前進動作中に第二の目標経路に切り替えて、目標舵角を演算し、ハンドル操舵部３０により、目標舵角に追従するようにハンドル操舵を行い、前進動作させるようにした。【選択図】図１A parking assist device capable of being guided to a target parking position without bothering the driver and feeling uncomfortable even when it is difficult to move to the target parking position by one backward movement. A target parking position / posture calculation unit 21 calculates a target parking position and a target parking posture angle for parking the vehicle, and a host vehicle position / posture calculation unit 22 calculates a host vehicle position and a host vehicle posture angle. When the vehicle cannot be parked at the target parking position in one reverse operation, the forward target rudder angle calculation unit 25 calculates the first target route and the second target route in the forward operation of the vehicle. When a predetermined condition is satisfied, the target route switching unit 26 switches to the second target route during the forward operation, calculates the target rudder angle, and the steering wheel steering unit 30 steers the steering wheel so as to follow the target rudder angle. To move forward. [Selection] Figure 1
Description
この発明は、目標駐車位置までの移動を支援する駐車支援装置に関するもので、特に駐車支援において車両が後退動作から前進動作への切り返しを行った場合の制御に関するものである。 The present invention relates to a parking assistance device that supports movement to a target parking position, and more particularly to control when a vehicle switches from a backward operation to a forward operation in parking assistance.
運転者の駐車を支援する駐車支援装置においては、特許文献１に開示されている技術が知られている。この技術は初期位置から運転者が設定した目標駐車位置へ移動を行う際に、１回の後退動作で目標駐車位置への移動が不可能で、切り返し動作が必要とされる場合でも、有効な駐車支援が可能な駐車支援装置である。
この技術は、初期位置から目標駐車位置へと１回の後退操作によって到達する経路の設定が不可能と判断された場合には、目標駐車位置近傍まで到達する経路を算出して、この経路に沿った移動を支援し、後退から前進への切り返し動作を行うことで、１回の後退動作では不可能な目標駐車位置への移動が可能になっている。
In a parking assistance device that assists a driver's parking, a technique disclosed in Patent Document 1 is known. This technology is effective even when moving to the target parking position set by the driver from the initial position is impossible even if a turn-back operation is required because it is impossible to move to the target parking position with one backward movement. This is a parking assistance device capable of parking assistance.
This technology calculates a route that reaches the vicinity of the target parking position when it is determined that setting of a route that reaches the target parking position from the initial position by a single backward operation is impossible. By supporting the movement along the path and performing the reversing operation from the backward movement to the forward movement, it is possible to move to the target parking position, which is impossible with one backward movement.
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、切り返し動作を行った後の前進動作は、目標駐車位置の前後方向に延長した基準線と車両の中心が近接するとともに、車両中心から車両前後方向に延長した線とこの基準線のなす角が最小になる経路を演算し、また、後退支援中の経路上で最も前方に位置した車体箇所の位置より車体のいずれの箇所も後方に位置するように前進支援を行う。
このため、目標駐車位置の周囲の状況によっては、一回目の後退開始から目標駐車位置への誘導完了までの間に前進動作と後退動作の切り返しが複数回必要な場合や、運転者が支援なしに自ら切り返し操作を行った際と異なる経路で車両の誘導を行う場合があり、運転者に違和感や煩わしさを与えるという問題があった。
However, in the technique disclosed in Patent Document 1, the forward movement after the turn-back movement is performed in such a manner that the reference line extending in the front-rear direction of the target parking position and the center of the vehicle are close to each other, and the vehicle center to the vehicle front-rear direction. Calculate the path where the angle between the extended line and this reference line is the smallest, and make sure that any part of the car body is located behind the position of the car body part that is located in the foremost part of the route being supported for retreat. Provide forward support.
For this reason, depending on the surrounding conditions of the target parking position, there is a need to switch back and forth between the forward movement and the reverse movement several times between the start of the first reverse and the completion of the guidance to the target parking position, or the driver does not support In some cases, the vehicle is guided by a route different from that when the user performs the turn-back operation by itself, which causes the driver to feel uncomfortable and troublesome.
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、一回の後退動作では目標駐車位置への移動が困難な場合であっても、運転者に煩わしさや違和感を与えることなく目標駐車位置へ誘導可能な駐車支援装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and makes it difficult for the driver to feel bothered and uncomfortable even when it is difficult to move to the target parking position by a single backward movement. It aims at obtaining the parking assistance apparatus which can be guided to a target parking position without it.
この発明に係わる駐車支援装置においては、車両を駐車させる目標駐車位置および目標駐車姿勢角を演算する目標駐車位置姿勢演算部、車両の現在の位置および姿勢角を演算する車両位置姿勢演算部、車両の前進動作または後退動作の移動方向を検出する移動方向検出部、車両のハンドルの舵角を検出するハンドル舵角検出部、車両の後退動作時に、目標駐車位置姿勢演算部によって演算された目標駐車位置および目標駐車姿勢角と、車両位置姿勢演算部によって演算された車両の現在の位置および姿勢角とに基づき、車両の後退時の目標舵角を演算する後退時目標舵角演算部、車両の前進動作時に、目標駐車位置姿勢演算部によって演算された目標駐車位置および目標駐車姿勢角と、車両位置姿勢演算部によって演算された車両の現在の位置および姿勢角とに基づき、車両の前進時の目標舵角を演算する前進時目標舵角演算部、および車両のハンドルの舵角を後退時の目標舵角または前進時の目標舵角に追従させるためのハンドル操舵を実施するハンドル操舵部を備え、移動方向検出部の検出結果に基づき、後退時目標舵角演算部および前進時目標舵角演算部のいずれかを動作させ、前進時目標舵角演算部は、車両の前進時に車両を誘導する第一の目標位置を演算する第一の目標位置演算部と、車両の前進時の第一の目標位置とは異なる第二の目標位置を演算する第二の目標位置演算部と、第一の目標位置と第二の目標位置の切り替えを行う前進時目標位置切り替え部とを有し、第二の目標位置は、車両の前進開始位置に対し、目標駐車位置における車両の左右方向に、第一の目標位置より遠くなるように演算され、前進時目標位置切り替え部は、第一の目標位置への車両の前進動作中に所定条件が満たされた場合に、第一の目標位置から第二の目標位置への切り替えを行うものである。 In the parking assist apparatus according to the present invention, a target parking position / posture calculation unit for calculating a target parking position and a target parking posture angle for parking the vehicle, a vehicle position / posture calculation unit for calculating a current position and posture angle of the vehicle, and a vehicle Direction detector for detecting the direction of forward or backward movement of the vehicle, steering angle detector for detecting the steering angle of the steering wheel of the vehicle, and target parking calculated by the target parking position / posture calculation unit during the backward movement of the vehicle Based on the position and target parking posture angle, and the current position and posture angle of the vehicle calculated by the vehicle position and posture calculation unit, a reverse target rudder angle calculation unit that calculates a target rudder angle when the vehicle moves backward, During forward movement, the target parking position and target parking posture angle calculated by the target parking position / posture calculation unit, and the current position of the vehicle calculated by the vehicle position / posture calculation unit And a forward target rudder angle calculation unit that calculates a target rudder angle when the vehicle moves forward, and a rudder angle of the steering wheel of the vehicle according to the target rudder angle when moving backward or the target rudder angle when moving forward comprising a steering unit for performing the steering in order, based on the moving direction detection unit of the detection result activates either the retracted when the target steering angle calculating section and the forward-movement target steering angle calculating section, the forward-movement target steering angle The calculation unit calculates a first target position calculation unit that calculates a first target position for guiding the vehicle when the vehicle moves forward, and a second target position that is different from the first target position when the vehicle moves forward A second target position calculation unit, and a forward target position switching unit that switches between the first target position and the second target position, the second target position relative to the forward start position of the vehicle, In the left-right direction of the vehicle at the target parking position, The forward target position switching unit is calculated from the first target position to the second target position when a predetermined condition is satisfied during the forward movement of the vehicle to the first target position. To switch to .
この発明によれば、車両を駐車させる目標駐車位置および目標駐車姿勢角を演算する目標駐車位置姿勢演算部、車両の現在の位置および姿勢角を演算する車両位置姿勢演算部、車両の前進動作または後退動作の移動方向を検出する移動方向検出部、車両のハンドルの舵角を検出するハンドル舵角検出部、車両の後退動作時に、目標駐車位置姿勢演算部によって演算された目標駐車位置および目標駐車姿勢角と、車両位置姿勢演算部によって演算された車両の現在の位置および姿勢角とに基づき、車両の後退時の目標舵角を演算する後退時目標舵角演算部、車両の前進動作時に、目標駐車位置姿勢演算部によって演算された目標駐車位置および目標駐車姿勢角と、車両位置姿勢演算部によって演算された車両の現在の位置および姿勢角とに基づき、車両の前進時の目標舵角を演算する前進時目標舵角演算部、および車両のハンドルの舵角を後退時の目標舵角または前進時の目標舵角に追従させるためのハンドル操舵を実施するハンドル操舵部を備え、移動方向検出部の検出結果に基づき、後退時目標舵角演算部および前進時目標舵角演算部のいずれかを動作させ、前進時目標舵角演算部は、車両の前進時に車両を誘導する第一の目標位置を演算する第一の目標位置演算部と、車両の前進時の第一の目標位置とは異なる第二の目標位置を演算する第二の目標位置演算部と、第一の目標位置と第二の目標位置の切り替えを行う前進時目標位置切り替え部とを有し、第二の目標位置は、車両の前進開始位置に対し、目標駐車位置における車両の左右方向に、第一の目標位置より遠くなるように演算され、前進時目標位置切り替え部は、第一の目標位置への車両の前進動作中に所定条件が満たされた場合に、第一の目標位置から第二の目標位置への切り替えを行うので、一回の後退動作では目標駐車位置への移動が困難な場合であっても、運転者に煩わしさや違和感を与えることなく目標駐車位置へ誘導することができる。 According to the present invention, the target parking position / posture calculation unit for calculating the target parking position and the target parking posture angle for parking the vehicle, the vehicle position / posture calculation unit for calculating the current position and posture angle of the vehicle, A moving direction detection unit that detects the moving direction of the reverse operation, a steering angle detection unit that detects the steering angle of the steering wheel of the vehicle, the target parking position and the target parking that are calculated by the target parking position / posture calculation unit during the reverse operation of the vehicle Based on the posture angle and the current position and posture angle of the vehicle calculated by the vehicle position and posture calculation unit, the target rudder angle calculation unit for reverse operation that calculates the target rudder angle when the vehicle moves backward, during forward operation of the vehicle, Based on the target parking position and target parking posture angle calculated by the target parking position and posture calculation unit, and the current position and posture angle of the vehicle calculated by the vehicle position and posture calculation unit. Carrying forward steering rudder angle calculation unit that calculates the target rudder angle when the vehicle moves forward, and steering the steering to make the rudder angle of the steering wheel of the vehicle follow the target rudder angle when moving backward or the target rudder angle when moving forward comprising a steering unit for, based on the movement direction detector of the detection result activates either the retracted when the target steering angle calculating section and the forward-movement target steering angle calculating section, the forward-movement target steering angle calculating unit, of the vehicle A first target position calculation unit that calculates a first target position for guiding the vehicle when moving forward, and a second target position calculation that calculates a second target position different from the first target position when the vehicle moves forward And a forward target position switching unit that switches between the first target position and the second target position, and the second target position is the position of the vehicle at the target parking position with respect to the forward start position of the vehicle. Be farther from the first target position in the left-right direction Is calculated, the forward-movement target position switching section when a predetermined condition is satisfied during the forward movement of the vehicle to the first target position, since the switching to the second target position from the first target position Even if it is difficult to move to the target parking position by one reversing operation, the driver can be guided to the target parking position without bothering the driver and feeling uncomfortable.
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図に基づいて説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
図１において、駐車支援装置２０には、次の機器からの入力が行われる。
運転者が操作するものとして、自動駐車開始時に押下する自動駐車スイッチ１と、方向指示器であるウィンカー２と、アクセル３、ブレーキ４を有する。
周辺の状態量をモニタするセンサ関係として、駐車スペースの検索をする超音波センサ５と、駐車位置の白線を検知するカメラ６を有する。
車両の状態量をモニタするセンサ関係として、車輪の速度を検知する車輪速センサ７と、車両のヨーレートを検知するヨーレートセンサ８、ハンドル角度を検知するハンドル角度センサ９、運転者のハンドル操舵トルクを検知する操舵トルクセンサ１０、シフトポジションを検知するシフトポジションセンサ１１を有する。
Embodiment 1 FIG.
Embodiment 1 of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 is a block diagram showing a schematic configuration of a parking assistance apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, input from the next device is performed on the parking assistance device 20.
The driver operates an automatic parking switch 1 that is pressed at the start of automatic parking, a winker 2 that is a direction indicator, an accelerator 3, and a brake 4.
As a sensor relationship for monitoring the surrounding state quantity, an ultrasonic sensor 5 that searches for a parking space and a camera 6 that detects a white line at the parking position are included.
As a sensor relationship for monitoring the state quantity of the vehicle, a wheel speed sensor 7 for detecting the speed of the wheel, a yaw rate sensor 8 for detecting the yaw rate of the vehicle, a handle angle sensor 9 for detecting the handle angle, and the steering wheel torque of the driver. It has a steering torque sensor 10 for detecting, and a shift position sensor 11 for detecting a shift position.
これらの運転者の入力および車両や車両周辺の状態量の入力を用いて、自動駐車の制御を行う駐車支援装置２０は、次のように構成されている。
目標駐車位置姿勢演算部２１は、目標駐車位置と目標駐車姿勢を演算する。自車位置姿勢演算部２２（車両位置姿勢演算部）は、自車位置と自車姿勢を演算する。移動方向検出部２３は、現在の自車の移動方向を検出する。
後退時目標舵角演算部２４は、後退時の目標舵角を演算する。前進時目標舵角演算部２５は、前進時の目標舵角を演算する。後退時目標舵角演算部２４と前進時目標舵角演算部２５とは、移動方向検出部２３の検出結果に応じて、いずれかが動作する。
自車舵角検出部２９（ハンドル舵角検出部）は、自車のハンドルの舵角を検出する。ハンドル操舵部３０は、後退時目標舵角演算部２４と前進時目標舵角演算部２５にて演算された目標舵角に自車舵角検出部２９より出力される実際の舵角が追従するようにハンドル操舵を行う。
The parking assist device 20 that controls automatic parking using the inputs of the driver and the state quantities of the vehicle and the surroundings of the vehicle is configured as follows.
The target parking position / posture calculation unit 21 calculates a target parking position and a target parking posture. The own vehicle position / orientation calculation unit 22 (vehicle position / orientation calculation unit) calculates the own vehicle position and the own vehicle attitude. The movement direction detection unit 23 detects the current movement direction of the host vehicle.
The reverse target rudder angle calculation unit 24 calculates a reverse target rudder angle. The forward target rudder angle calculation unit 25 calculates a forward target rudder angle. Either the reverse target rudder angle calculation unit 24 or the forward target rudder angle calculation unit 25 operates according to the detection result of the moving direction detection unit 23.
The host vehicle steering angle detection unit 29 (steering wheel steering angle detection unit) detects the steering angle of the steering wheel of the host vehicle. In the steering wheel steering unit 30, the actual steering angle output from the vehicle steering angle detection unit 29 follows the target steering angle calculated by the reverse target steering angle calculation unit 24 and the forward target steering angle calculation unit 25. Steer the steering wheel as follows.
前進時目標舵角演算部２５は、前進時目標経路切り替え部２６により、第一の目標経路を演算する第一の目標経路演算部２７と、第二の目標経路を演算する第二の目標経路演算部２８とから、前進動作時に自車を追従させる目標経路の切り替えを行う。 The forward target rudder angle calculation unit 25 uses a forward target route switching unit 26 to calculate a first target route calculation unit 27 that calculates a first target route, and a second target route that calculates a second target route. The calculation unit 28 switches the target route that causes the vehicle to follow during forward movement.
図２は、一般的な後退駐車操作時における車両の位置と走行経路を示す図である。
図２において、自車１０１は、既駐車車両１０２、１０３の中間に位置するスペースを目標駐車位置２００とする一般的な車庫入れ駐車を行う。逆側既駐車車両１００は、既駐車車両１０２、１０３の反対側の既駐車車両である。既駐車車両１０２、１０３は、それぞれコーナーＣＮ１、ＣＮ２を有する。
目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）を原点とする座標系（ｘ，ｙ，θ）を用いて表す。Ｐｇ（０，０，０）における車両の左右方向をｘ軸、前後方向をｙ軸とし、各点におけるｙ軸と車両前後方向のなす角をθとする。
FIG. 2 is a diagram illustrating a vehicle position and a travel route during a general reverse parking operation.
In FIG. 2, the own vehicle 101 performs general garage parking with a target parking position 200 as a space located between the parked vehicles 102 and 103. The reverse side parked vehicle 100 is a parked vehicle on the opposite side of the parked vehicles 102 and 103. The parked vehicles 102 and 103 have corners CN1 and CN2, respectively.
This is expressed using a coordinate system (x, y, θ) whose origin is the axle center Pg (0, 0, 0) of the rear wheel of the vehicle at the target parking position. The left-right direction of the vehicle at Pg (0, 0, 0) is the x-axis, the front-rear direction is the y-axis, and the angle between the y-axis and the vehicle front-rear direction at each point is θ.
図３は、この発明で解決する課題となる後退駐車操作の車両の位置と走行経路を示す図である。
図３において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図３でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
FIG. 3 is a diagram showing a vehicle position and a travel route for a reverse parking operation, which is a problem to be solved by the present invention.
In FIG. 3, reference numerals 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 3, the coordinate system of the x-axis, y-axis, and θ is the same as in FIG.
図５は、この発明の実施の形態１による駐車支援装置において、前進動作中の第一の目標経路のみを追従して車両を誘導した場合の車両の位置と走行経路を示す図である。
図５において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図５でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
図５は、ｙ軸上に自車１０１の後輪車軸中心が到達し、且つ、自車１０１のｙ軸に対する姿勢角θが０［ｄｅｇ］となる第一の目標経路ｌ３を示している。
FIG. 5 is a diagram showing a vehicle position and a travel route when the vehicle is guided by following only the first target route during the forward movement in the parking assistance device according to the first embodiment of the present invention.
In FIG. 5, reference numerals 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 5, the coordinate system of x-axis, y-axis, and θ is the same as that in FIG.
FIG. 5 shows a first target path l 3 in which the center of the rear wheel axle of the host vehicle 101 reaches the y axis and the posture angle θ of the host vehicle 101 with respect to the y axis is 0 [deg]. .
図６は、この発明の実施の形態１による駐車支援装置において、前進動作中の第一の目標経路から第二の目標経路に切り替えを行い、車両を誘導した場合の車両の位置と走行経路を示す図である。
図６において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図６でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
図６は、自車１０１の後輪車軸中心がｙ軸上以外の位置を目標経路追従の完了地点とするＨ’（ｘｈ’＜０，ｙｈ’，θｈ’）へ誘導する第二の目標経路ｌ９を示している。
FIG. 6 shows the position of the vehicle and the travel route when the vehicle is guided by switching from the first target route during forward movement to the second target route in the parking assistance apparatus according to the first embodiment of the present invention. FIG.
In FIG. 6, reference numerals 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 6, the coordinate system of the x-axis, y-axis, and θ is the same as that in FIG.
FIG. 6 shows a second guide to H ′ (x h ′ <0, y h ′, θ h ′) where the rear wheel axle center of the host vehicle 101 is a point other than the y axis on the target path following completion point. The target path l 9 is shown.
次に、動作について説明する。
まず、一般的な後退駐車について簡単に説明する。
図２は、後退駐車操作時における車両の位置と走行経路を示す図であり、ここでは自車１０１を既駐車車両１０２、１０３の中間に位置するスペースを目標駐車位置２００とする一般的な車庫入れ駐車を示している。
目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）に対して、一回目の後退動作の開始地点側をｘ軸の負方向とし、目標駐車位置における車両の前方向をｙ軸の正方向とする。例えば、図２の既駐車車両１０２、１０３の中間に位置するスペースの目標駐車位置２００に図中の右側から後退動作で駐車を行う場合は、ｘ軸の正方向は図２とは逆となる。
Next, the operation will be described.
First, general reverse parking will be briefly described.
FIG. 2 is a diagram showing the position and travel route of the vehicle at the time of reverse parking operation. Here, a general garage in which a space where the own vehicle 101 is located between the parked vehicles 102 and 103 is a target parking position 200 is shown. Shows parking.
With respect to the axle center Pg (0, 0, 0) of the rear wheel of the vehicle at the target parking position, the starting point side of the first reversing operation is the negative direction of the x axis, and the forward direction of the vehicle at the target parking position is the y axis The positive direction. For example, when the vehicle is parked by the backward movement from the right side in the figure at the target parking position 200 in the space between the parked vehicles 102 and 103 in FIG. 2, the positive direction of the x axis is opposite to that in FIG. .
図２で、自車１０１がＡの位置から後退動作により、目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）を目指す場合、自車１０１が既駐車車両１０２のコーナーＣＮ１を避けるように小さい回転半径を有する経路ｌ１をたどり、１回の後退動作により目標駐車位置へ移動することが可能となる。 In FIG. 2, when the host vehicle 101 moves backward from the position A and aims at the axle center Pg (0, 0, 0) of the rear wheel of the vehicle at the target parking position, the host vehicle 101 moves to the corner CN1 of the parked vehicle 102. It is possible to follow the path l 1 having a small turning radius so as to avoid the movement to the target parking position by one backward movement.
一方、自車１０１がＢの位置から後退動作により、目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）を目指す場合、既駐車車両１０２のコーナーＣＮ１を避けるため、小さい回転半径を有する後退動作が不可能となり、大きい回転半径を有する経路ｌ２をたどるため、１回の後退動作では、目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）に到達することはできない。
経路ｌ２をたどる場合、自車１０１は、既駐車車両１０３への接触を避けるためにＣ（ｘｃ，ｙｃ，θｃ）の位置より後退することができず、自車１０１を一度停車させ、シフトポジションを前進動作位置へ切り替える。その後、次の後退動作を容易に行うために経路ｌ３をたどり、自車１０１がｙ軸上に到達し、且つ自車１０１の姿勢角θが最小となるＤ（０，ｙｄ，０）の位置まで前進動作させる。
最後に、Ｄ（０，ｙｄ，０）の位置から単純な直進後退動作である経路ｌ４をたどって自車１０１を、目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇまで到達させる。これが一般に切り返しと呼ばれる運転操作である。
On the other hand, when the own vehicle 101 aims at the axle center Pg (0, 0, 0) of the rear vehicle wheel at the target parking position by the backward movement from the position B, a small turning radius is used to avoid the corner CN1 of the parked vehicle 102. Since the backward movement operation having a large turning radius is not possible and the path l 2 having a large turning radius is followed, it is necessary to reach the axle center Pg (0, 0, 0) of the vehicle rear wheel at the target parking position in one backward movement operation. I can't.
When following the route l 2 , the own vehicle 101 cannot retreat from the position of C (x c , y c , θ c ) in order to avoid contact with the parked vehicle 103, and the own vehicle 101 is stopped once. Switch the shift position to the forward movement position. Thereafter follows a path l 3 in order to perform the next backward movement easily, vehicle 101 reaches on the y-axis, and the attitude angle of the host vehicle 101 theta is minimum D (0, y d, 0 ) Move forward to the position.
Finally, D a (0, y d, 0) path l 4 vehicle 101 follows a is a simple straight backward movement from the position of the to reach up to the axle center Pg of the vehicle rear wheels at the target parking position. This is a driving operation generally called turnover.
図３は、最初の誘導開始位置や既駐車車両１０２、１０３、逆側既駐車車両１００の位置によって、車両動作が複雑となる場合の後退駐車操作の車両の位置と走行経路を示している。図３においても基本的には図２と同様に一般的な車庫入れ駐車である。
自車１０１をＥの位置から、目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）へ誘導させる場合、１回目の後退動作時は図２の経路ｌ２と同様に既駐車車両１０２のコーナーＣＮ１を避けるよう大きな回転半径を有する経路ｌ５の軌道をとり、Ｆ（ｘｆ，ｙｆ，θｆ）の位置に達したところで一度停車させ、前進動作へ切り替える。
FIG. 3 shows the position and travel route of the reverse parking operation when the vehicle operation is complicated depending on the initial guidance start position, the positions of the parked vehicles 102 and 103, and the reverse-side parked vehicle 100. In FIG. 3 as well, it is basically a common garage parking as in FIG.
When the host vehicle 101 is guided from the position E to the axle center Pg (0, 0, 0) of the rear wheel of the vehicle at the target parking position, the vehicle is already parked in the same manner as the route l 2 in FIG. The path of the path 15 having a large turning radius is taken so as to avoid the corner CN1 of the vehicle 102, and when the position reaches F (x f , y f , θ f ), the vehicle is stopped once and switched to forward movement.
その後、自車１０１がｙ軸上に到達し、且つ自車１０１の姿勢角θが最小になるように最小回転半径での前進動作である経路ｌ６をたどり移動するが、Ｆの位置で停車した際の自車１０１と逆側既駐車車両１００との距離が短い場合や、Ｆの位置で停車した際の自車１０１の姿勢角θｆが大きい場合には、自車１０１の最前方部が逆側既駐車車両１００に接触するのを避けるため、Ｇの位置より前進することができず、前進動作時の目標位置、目標姿勢に到達する前に一度停車させ後退動作に切り替える。その後Ｇの位置から最小回転半径での後退動作の区間を有する経路ｌ７をたどり、目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）へ後退動作を行う。 Thereafter, the vehicle 101 moves along the path l 6 which is a forward movement operation with the minimum turning radius so that the vehicle 101 reaches the y-axis and the posture angle θ of the vehicle 101 is minimized, but stops at the position F. When the distance between the own vehicle 101 and the opposite-side parked vehicle 100 is short, or when the posture angle θ f of the own vehicle 101 when the vehicle stops at the position F is large, the forefront portion of the own vehicle 101 In order to avoid contact with the opposite-side parked vehicle 100, the vehicle cannot move forward from the position G, and is stopped once before reaching the target position and target posture during the forward operation and switched to the reverse operation. Thereafter, the vehicle travels from the position G to a route 17 having a reverse operation section with a minimum turning radius, and performs the reverse operation to the axle center Pg (0, 0, 0) of the vehicle rear wheel at the target parking position.
このとき、経路ｌ６では最小回転半径で前進動作したあと、経路ｌ７の一部の区間まで最小回転半径で後退動作することから、経路が重なる区間Ｈが発生する。区間Ｈの自車１０１のハンドル動作は、最大の舵角で前進した後、舵角が変化することなく後退動作する。
このように、ハンドルの舵角に変化が少ない状態で車両が前後動作することは、運転者自らが駐車操作をする場合の動作と異なるため、駐車支援装置を使用する上で違和感や煩わしさを与える要因の一つとなる。
本発明の駐車支援装置は、このような複雑な状況下で切り返し操作を要する後退駐車を支援するものである。
At this time, since the path l 6 moves forward with the minimum turning radius and then moves backward with a minimum turning radius to a part of the path l 7 , the section H where the paths overlap is generated. The steering operation of the vehicle 101 in the section H moves backward with the maximum rudder angle and then moves backward without changing the rudder angle.
As described above, the vehicle moving back and forth with a small change in the steering angle of the steering wheel is different from the operation when the driver himself performs the parking operation. Therefore, there is a sense of incongruity and annoyance when using the parking assist device. One of the factors to give.
The parking assist device of the present invention supports reverse parking that requires a turn-back operation under such a complicated situation.
以下、本発明の駐車支援装置の動作について、図４のフローチャートを用いて、具体的に説明する。図４のフローチャートは駐車支援装置が周期的に実行するものである。
はじめに、Ｓ２０１では、車両の側面に取り付けられた超音波センサ５やカメラ６を用いて駐車スペースの検出を行う。駐車スペースが検出された場合は、Ｓ２０２で、誘導経路の探索を行う。駐車スペース、現在の自車位置と自車姿勢の条件より、後退動作による誘導経路が見つかった場合は、Ｓ２０３にて、シフトポジションが前進位置から後退位置へ切り替えられるのを待つ。
Hereinafter, operation | movement of the parking assistance apparatus of this invention is demonstrated concretely using the flowchart of FIG. The flowchart of FIG. 4 is periodically executed by the parking assistance device.
First, in S201, a parking space is detected using the ultrasonic sensor 5 and the camera 6 attached to the side surface of the vehicle. If a parking space is detected, a guidance route search is performed in S202. If a guidance route by the backward movement is found from the conditions of the parking space, the current vehicle position and the own vehicle posture, in S203, it waits for the shift position to be switched from the forward position to the backward position.
Ｓ２０３にて、シフトポジションが後退位置へ切り替えられた場合は、Ｓ２０５で、電動パワーステアリング装置を通常のドライバ操舵アシスト制御から、自車の舵角が目標舵角に追従する舵角制御に変更し、誘導を開始する。
また、Ｓ２０３によりシフトポジションが後退位置へ切り返されず、運転者により前進動作が続き、自車が駐車不可能な位置や姿勢に到達した場合は、Ｓ２０４にて、誘導継続不可と判定され、Ｓ２０１の駐車スペース検出から再スタートとなる。
If the shift position is switched to the reverse position in S203, the electric power steering device is changed from normal driver steering assist control to steering angle control in which the steering angle of the vehicle follows the target steering angle in S205. Start the induction.
Further, if the shift position is not switched back to the reverse position by S203 and the forward movement is continued by the driver and the vehicle reaches a position or posture where the vehicle cannot be parked, it is determined in S204 that the guidance cannot be continued, and in S201 Re-start from parking space detection.
駐車支援実行中は、Ｓ２０６で、常に、操舵トルクセンサ１０により、運転者によるハンドル操作があるかどうかを監視し、ハンドル操作があった場合は、オーバーライド判定とし、Ｓ２１８で、電動パワーステアリング装置を通常のドライバ操舵アシスト制御に切り替え、終了する。 While parking support is being executed, the steering torque sensor 10 always monitors whether or not there is a steering wheel operation by the driver. If there is a steering wheel operation, an override determination is made. In S218, the electric power steering device is turned on. Switch to normal driver steering assist control and end.
Ｓ２０５にて、電動パワーステアリング装置を舵角制御に変更した後、Ｓ２０７で、後退動作と判定された場合、Ｓ２０８にて、目標駐車位置と目標駐車姿勢に自車を誘導する後退時の目標舵角を演算する。 After the electric power steering device is changed to the steering angle control in S205, if it is determined that the vehicle is moving backward in S207, the target rudder during reverse that guides the host vehicle to the target parking position and the target parking posture in S208. Calculate the corner.
その後、Ｓ２０９にて、自車が目標駐車位置、目標駐車姿勢に到達したと判定された場合、Ｓ２１８で、電動パワーステアリング装置を通常のドライバ操舵アシスト制御に切り替え、駐車支援装置の動作を終了させる。
また、Ｓ２０９で、自車が目標位置、目標姿勢に達成していないと判断された場合は、Ｓ２１６にて、障害物や既駐車車両の有無などにより自車が後退移動を続けることが可能か否かを判定し、可能と判定された場合は、後退動作を継続し、不可能と判定された場合は、Ｓ２１７にて、シフトポジションを前進位置へ切り返えすように運転者に指示が伝えられる。そして、Ｓ２０６へ進む。
Thereafter, when it is determined in S209 that the vehicle has reached the target parking position and the target parking posture, in S218, the electric power steering device is switched to normal driver steering assist control, and the operation of the parking assistance device is ended. .
If it is determined in S209 that the vehicle has not achieved the target position or target posture, can the vehicle continue to move backward due to the presence or absence of an obstacle or a parked vehicle in S216? If it is determined that it is possible, the reverse operation is continued. If it is determined that it is not possible, an instruction is sent to the driver to switch the shift position to the forward position in S217. It is done. Then, the process proceeds to S206.
一方、Ｓ２０７にて、シフトポジションが前進位置と判定された場合、Ｓ２１０にて、自車位置のｘ座標が０以上か否かを判定する。ｘ座標が０以上の場合、Ｓ２１１で、第一の目標経路に自車が追従するための目標舵角が演算され、ｘ座標が０より小さい場合、Ｓ２１２で、第二の目標経路に自車が追従するための目標舵角が演算される。 On the other hand, if it is determined in S207 that the shift position is the forward position, it is determined in S210 whether the x coordinate of the vehicle position is 0 or more. If the x coordinate is equal to or greater than 0, a target rudder angle for the vehicle to follow the first target route is calculated in S211, and if the x coordinate is smaller than 0, the vehicle is set to the second target route in S212. The target rudder angle for following is calculated.
その後、Ｓ２１３で、前進時目標経路追従が完了したと判断された場合、Ｓ２１４にて、シフトポジションを後退位置へ切り返すように運転者に指示が伝えられる。
また、Ｓ２１３で、前進時目標経路追従が完了していないと判断された場合、Ｓ２１５にて、障害物や既駐車車両の有無などにより、自車がさらに前進動作を続けることが可能か否かを判定し、可能と判定された場合は、前進動作を継続し、不可能と判定された場合は、Ｓ２１４にて、シフトポジションを後退位置へ切り返えすように運転者に指示が伝えられる。Ｓ２１４の後、またはＳ２１５でＹＥＳの場合は、Ｓ２０６へ進む。
Thereafter, when it is determined in S213 that the forward target path tracking is completed, in S214, an instruction is transmitted to the driver to switch the shift position back to the reverse position.
Also, if it is determined in S213 that the forward target route tracking has not been completed, whether or not the vehicle can continue to move forward in S215 due to the presence or absence of an obstacle or a parked vehicle. If it is determined that it is possible, the forward operation is continued. If it is determined that it is not possible, an instruction is transmitted to the driver to switch the shift position back to the reverse position in S214. After S214 or if YES in S215, the process proceeds to S206.
なお、Ｓ２０５〜Ｓ２１８では、自車の舵角が目標舵角に追従するよう舵角制御が周期的に実行されているものとする。 In S205 to S218, the steering angle control is periodically executed so that the steering angle of the host vehicle follows the target steering angle.
以上のステップより、一回の後退動作では目標駐車位置、目標駐車姿勢への到達が困難な場合においても、運転者に違和感を与えることなく、目標駐車位置、目標駐車姿勢へ車両を誘導することが可能となる。 From the above steps, even if it is difficult to reach the target parking position and the target parking posture by one backward movement, the vehicle is guided to the target parking position and the target parking posture without giving the driver a sense of incongruity. Is possible.
次に、図４のＳ２１０〜Ｓ２１２での前進動作中の目標経路の切り替えの詳細について図５、図６を用いて説明する。
図５では、図４のＳ２１０の判定において、自車のｘ座標の値が０以上の状態で前進時目標経路の追従が完了した場合の車両の位置と走行経路を示す。
後退動作の後にＣ（ｘｃ，ｙｃ，θｃ）の位置で、自車１０１を停車させ、前進動作へ切り返した際、ｙ軸上に自車１０１の後輪車軸中心が到達し、且つ、自車１０１のｙ軸に対する姿勢角θが０［ｄｅｇ］となる第一の目標経路である経路ｌ３が算出され、自車１０１が経路ｌ３を追従するように、電動パワーステアリング装置により舵角を制御し、第一の目標経路の目標経路追従の完了位置であるＤ（０，ｙｄ，０）の位置まで誘導する。その後、単純な直進後退動作である経路ｌ４をたどり、目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）へ自車１０１を誘導することで、駐車支援を実施することが可能となる。
Next, details of the switching of the target route during the forward movement in S210 to S212 of FIG. 4 will be described with reference to FIGS.
FIG. 5 shows the position of the vehicle and the travel route when the tracking of the forward target route is completed when the value of the x coordinate of the host vehicle is 0 or more in the determination of S210 in FIG.
When the host vehicle 101 is stopped at the position of C (x c , y c , θ c ) after the reverse operation and turned back to the forward operation, the center of the rear wheel axle of the own vehicle 101 reaches the y axis, and The electric power steering apparatus is configured so that the route l 3 which is the first target route in which the attitude angle θ with respect to the y axis of the own vehicle 101 is 0 [deg] is calculated and the own vehicle 101 follows the route l 3. The steering angle is controlled to guide to the position of D (0, y d , 0), which is the completion position of the target path following of the first target path. Thereafter follows a path l 4 is a simple straight backward movement, the axle center of the vehicle rear wheels at the target parking position Pg (0,0,0) to induce the vehicle 101, is possible to implement the parking assist It becomes possible.
一方、図６では、図４のＳ２１０の判定において、自車のｘ座標の値が０より小さくなり、前進動作中に第一の目標経路から第二の目標経路へ切り替えた場合の例を示す。
後退動作の後にＦ（ｘｆ，ｙｆ，θｆ）の位置で、自車１０１を停車させ、前進動作へ切り返した際も、図５と同様に、ｙ軸上に自車１０１の後輪車軸中心が到達し、且つ、自車１０１のｙ軸に対する姿勢角θが０［ｄｅｇ］となる第一の目標経路ｌ８が算出され、
自車１０１が経路ｌ８に追従するように電動パワーステアリング装置により舵角を制御し、自車１０１を誘導する。
On the other hand, FIG. 6 shows an example in which the value of the x coordinate of the host vehicle is smaller than 0 in the determination of S210 of FIG. 4 and the first target route is switched to the second target route during the forward movement. .
Even when the host vehicle 101 is stopped at the position of F (x f , y f , θ f ) after the reverse operation and returned to the forward operation, the rear wheel of the own vehicle 101 on the y-axis is the same as in FIG. A first target route l 8 is calculated in which the axle center reaches and the posture angle θ of the own vehicle 101 with respect to the y-axis is 0 [deg],
The steering angle is controlled by the electric power steering device so that the own vehicle 101 follows the route 18 and the own vehicle 101 is guided.
ここで、自車１０１が前進時の目標経路追従の完了地点Ｈへ到達する前に、自車のｘ座標の値が０より小さくなるＧ（ｘｇ＜０，ｙｇ，θｇ）の位置に到達する（所定条件）と、図４のＳ２１０の判定の結果、ｙ軸上以外の位置を目標経路追従の完了地点とするＨ’（ｘｈ’＜０，ｙｈ’，θｈ’）へ誘導する第二の目標経路ｌ９へ切り替えられる。
その後、第二の目標経路の目標経路追従の完了位置であるＨ’（ｘｈ’＜０，ｙｈ’，θｈ’）の位置で後退動作へ切り返えられた際は、経路ｌ１０をたどり、目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）へ自車１０１を誘導することで、駐車支援を実施することが可能となる。
Here, the position of G (x g <0, y g , θ g ) where the value of the x coordinate of the own vehicle becomes smaller than 0 before the own vehicle 101 reaches the completion point H of the target route tracking at the time of forward movement. 4 (predetermined condition) , H ′ (x h ′ <0, y h ′, θ h ′) with the position other than the y-axis as the completion point of target path tracking is determined as a result of the determination in S210 of FIG. To the second target route l 9 that leads to
Thereafter, when switching back to the backward movement at the position of H ′ (x h ′ <0, y h ′, θ h ′), which is the completion position of the target path following of the second target path, the path l 10 , And guiding the host vehicle 101 to the axle center Pg (0, 0, 0) of the rear wheel of the vehicle at the target parking position makes it possible to implement parking assistance.
実施の形態１によれば、このようにして、後退動作から前進動作へ切り返した後の前進動作時の自車の座標によって目標経路を切り替えることで、複雑な車両動作が要求される状況下においても運転者に違和感や煩わしさを与えることがない駐車支援を実施することができる。 According to the first embodiment, the target route is switched according to the coordinates of the own vehicle at the time of the forward movement after switching back from the backward movement to the forward movement in this way, under a situation where complicated vehicle movement is required. In addition, parking assistance that does not give the driver a sense of incongruity or annoyance can be implemented.
実施の形態２．
図７は、この発明の実施の形態２による駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
図７において、１〜１１、２０〜３０は図１におけるものと同一のものである。図７では、駐車支援装置２０に、周辺の車両や壁など障害物までの距離や、人や走行中の車両など移動体の有無を検出する周辺監視部３１（周辺環境検出部）を設けている。
Embodiment 2. FIG.
FIG. 7 is a block diagram showing a schematic configuration of a parking assistance apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
In FIG. 7, reference numerals 1 to 11, 20 to 30 are the same as those in FIG. In FIG. 7, the parking support device 20 is provided with a surrounding monitoring unit 31 (a surrounding environment detecting unit) that detects the distance to obstacles such as surrounding vehicles and walls and the presence or absence of a moving body such as a person or a running vehicle. Yes.
図８は、この発明の実施の形態２による駐車支援装置において、前進動作中の第一の目標経路のみを追従して車両を誘導した場合の車両の位置と走行経路を示す図である。
図８において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図８でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
図８は、ｙ軸上に自車１０１の後輪車軸中心が到達し、且つ、自車１０１のｙ軸に対する姿勢角θが０［ｄｅｇ］となる第一の目標経路ｌ１１を示している。
FIG. 8 is a diagram showing the position and travel route of the vehicle when the vehicle is guided by following only the first target route during forward movement in the parking assist device according to Embodiment 2 of the present invention.
In FIG. 8, reference numerals 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 8, the coordinate system of the x-axis, y-axis, and θ is the same as that in FIG.
FIG. 8 shows a first target route l 11 where the center of the rear wheel axle of the host vehicle 101 reaches the y axis and the attitude angle θ of the host vehicle 101 with respect to the y axis is 0 [deg]. .
図９は、この発明の実施の形態２による駐車支援装置において、前進動作中の第二の目標経路のみを追従して車両を誘導した場合の車両の位置と走行経路を示す図である。
図９において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図９でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
図９は、自車１０１の後輪車軸中心がｙ軸上以外へ位置誘導する第二の目標経路ｌ１４を示している。
FIG. 9 is a diagram showing a position and a travel route of the vehicle when the vehicle is guided by following only the second target route during the forward movement in the parking assistance device according to the second embodiment of the present invention.
9, 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 9, the coordinate system of x-axis, y-axis, and θ is the same as that in FIG.
Figure 9 shows a second target course l 14 to wheel axle center after the vehicle 101 is positioned directed to other than the y-axis.
実施の形態１では、前進動作時のｘ座標の値が０以上か否かにより、目標経路を切り替えるが、誘導経路を切り替える方式はこれに限るものではない。
実施の形態２では、図７に示すように、周辺の車両や壁など障害物までの距離や、人や走行中の車両など移動体の有無を検出する周辺監視部３１を設け、後退動作から前進動作へ切り替えた際の自車の位置と周辺の障害物と移動体との位置から目標経路を切り替えることで、運転者にとって、より違和感のない安全な駐車支援が可能となる。
In the first embodiment, the target route is switched depending on whether the value of the x coordinate during forward movement is 0 or more, but the method of switching the guidance route is not limited to this.
In the second embodiment, as shown in FIG. 7, a peripheral monitoring unit 31 is provided to detect the distance to obstacles such as surrounding vehicles and walls and the presence or absence of a moving body such as a person or a running vehicle. By switching the target route from the position of the host vehicle and the positions of the surrounding obstacles and the moving body when switching to the forward movement, the driver can provide safe parking support that is more comfortable for the driver.
図８に示すように、自車１０１がＩ（ｘｉ，ｙｉ，θｉ）の位置で、後退動作から前進動作に切り返した際に、逆側既駐車車両１００との距離Ｙが大きい場合は、誘導中にｘ座標が０以下となっても目標経路を切り替えず、ｙ軸上に自車１０１の後輪車軸中心が到達し、且つ、自車１０１のｙ軸に対する姿勢角θが０［ｄｅｇ］となる第一の目標経路ｌ１１に自車を追従させることで、Ｊ（０，ｙｊ，０）の位置に達し、その後、経路ｌ１２の単純な後退動作により、目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）へ誘導することができる。 As shown in FIG. 8, when the own vehicle 101 is switched from the reverse operation to the forward operation at the position of I (x i , y i , θ i ), the distance Y from the reverse side parked vehicle 100 is large. Does not switch the target route even when the x coordinate becomes 0 or less during guidance, the rear wheel axle center of the host vehicle 101 reaches the y axis, and the attitude angle θ of the host vehicle 101 with respect to the y axis is zero. By causing the vehicle to follow the first target route l 11 that is [deg], the vehicle reaches the position of J (0, y j , 0), and then the target parking position by simple backward movement of the route l 12 To the axle center Pg (0, 0, 0) of the rear wheel of the vehicle.
また、図９に示すように、自車１０１がＫ（ｘｋ，ｙｋ，θｋ）の位置で、後退動作から前進動作に切り返した際に、逆側既駐車車両１００との距離Ｙが小さい場合は、前進動作開始時からｙ軸上へ誘導して、Ｌの位置に到達する第一の目標経路ｌ１３ではなく、ｙ軸上以外へ位置誘導する第二の目標経路ｌ１４に自車が追従するように舵角を制御し、その後Ｌ’（ｘｌ’＜０，ｙｌ’，θｌ’）の位置で、自車１０１を停車させ、経路ｌ１５をたどり、目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）へ自車１０１を誘導することができるため、運転者にとってより違和感のない安全な駐車支援が可能となる。 Further, as shown in FIG. 9, when the own vehicle 101 is switched from the reverse operation to the forward operation at the position of K (x k , y k , θ k ), the distance Y to the reverse-side parked vehicle 100 is If it is smaller, the second target path l 14 that is guided to the position other than the y-axis is guided instead of the first target path l 13 that is guided on the y-axis from the start of the forward movement and reaches the L position. The steering angle is controlled so that the vehicle follows, and then the vehicle 101 is stopped at the position of L ′ (x l ′ <0, y l ′, θ l ′), followed by the route l 15 , and the target parking position Since the vehicle 101 can be guided to the axle center Pg (0, 0, 0) of the rear wheel of the vehicle, it is possible to provide safe parking assistance that is more comfortable for the driver.
実施の形態２によれば、後退動作から前進動作へ切り替えた際の自車の位置と周辺の障害物と移動体との位置から目標経路を切り替えることで、運転者にとって、より違和感のない安全な駐車支援が可能となる。 According to the second embodiment, by switching the target route from the position of the own vehicle and the position of the surrounding obstacles and the moving body when switching from the backward movement to the forward movement, the driver has a safer feeling of incongruity. Parking assistance is possible.
実施の形態３．
図１０は、この発明の実施の形態３による駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
図１０において、１〜１１、２０〜２５、２９〜３１は図７におけるものと同一のものである。図１０では、前進時目標舵角演算部２５は、前進時の目標位置を切り替える前進時目標位置切り替え部３２を有し、前進時目標位置切り替え部３２は、第一の目標位置を演算する第一の目標位置演算部３３と、第二の目標位置を演算する第二の目標位置演算部３４とを有する。
Embodiment 3 FIG.
FIG. 10 is a block diagram showing a schematic configuration of a parking assistance apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
10, 1 to 11, 20 to 25, and 29 to 31 are the same as those in FIG. In FIG. 10, the forward target rudder angle calculation unit 25 includes a forward target position switching unit 32 that switches a target position during forward movement. The forward target position switching unit 32 calculates a first target position. One target position calculation unit 33 and a second target position calculation unit 34 that calculates a second target position are included.
図１１は、この発明の実施の形態３による駐車支援装置において、前進動作中の第一の目標位置に車両を誘導した場合の車両の位置と走行経路を示す図である。
図１１において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図１１でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
図１１は、ｙ軸上に自車１０１の後輪車軸中心が到達し、且つ、自車１０１のｙ軸に対する姿勢角θが０［ｄｅｇ］となる第一の前進時目標位置Ｄ（０，ｙｄ，０）を示している。
FIG. 11 is a diagram showing the position and travel route of the vehicle when the vehicle is guided to the first target position during the forward movement operation in the parking assist apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
In FIG. 11, reference numerals 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 11, the coordinate system of the x-axis, y-axis, and θ is the same as that in FIG.
FIG. 11 shows a first forward target position D (0, 0) where the center of the rear wheel axle of the host vehicle 101 reaches the y axis and the attitude angle θ of the host vehicle 101 with respect to the y axis is 0 [deg]. y d , 0).
図１２は、この発明の実施の形態３による駐車支援装置において、前進動作中の第二の目標位置に車両を誘導した場合の車両の位置と走行経路を示す図である。
図１２において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図１２でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
図１２は、自車１０１の後輪車軸中心がｙ軸上以外の第二の前進時目標位置Ｈ’（ｘｈ’＜０，ｙｈ’，θｈ’）を示している。
FIG. 12 is a diagram showing the position of the vehicle and the travel route when the vehicle is guided to the second target position during forward movement in the parking assistance apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.
In FIG. 12, reference numerals 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 12, the coordinate system of x-axis, y-axis, and θ is the same as that in FIG.
FIG. 12 shows a second forward target position H ′ (x h ′ <0, y h ′, θ h ′) in which the rear wheel axle center of the host vehicle 101 is not on the y axis.
実施の形態１、２では、後退動作から前進動作へ切り返した際に第一の目標経路と第二の目標経路を演算し、各目標経路に自車が沿うように電動パワーステアリング装置により舵角を制御するが、前進動作時に車両を誘導する方式はこれに限るものではなく、前進時の目標位置を演算し、図１０に示すように、第一の目標位置演算部３３と第二の目標位置演算部３４を前進時目標位置切り替え部３２により切り替え、各目標位置に自車が到達するように舵角を制御してもよい。
実施の形態３は、これについてのものである。
In the first and second embodiments, the first target route and the second target route are calculated when switching from the reverse operation to the forward operation, and the steering angle is adjusted by the electric power steering device so that the vehicle follows each target route. However, the method of guiding the vehicle at the time of forward movement is not limited to this, and the target position at the time of forward movement is calculated, and as shown in FIG. 10, the first target position calculation unit 33 and the second target position are calculated. The position calculation unit 34 may be switched by the forward target position switching unit 32, and the steering angle may be controlled so that the host vehicle reaches each target position.
Embodiment 3 is about this.
前進動作中の前進時目標位置の切り替えは、図１１に示すように、Ｃ（ｘｃ，ｙｃ，θｃ）の位置から、ｙ軸上に自車１０１の後輪車軸中心が到達し、且つ、自車１０１のｙ軸に対する姿勢角θが０［ｄｅｇ］となる第一の前進時目標位置Ｄ（０，ｙｄ，０）と、図１２に示すような、Ｆ（ｘｆ，ｙｆ，θｆ）の位置からの、ｙ軸上以外の第二の前進時目標位置Ｈ’（ｘｈ’＜０，ｙｈ’，θｈ’）を切り替えることで、同様の効果を得ることができる。 As shown in FIG. 11, the forward target position during forward movement is switched from the position of C (x c , y c , θ c ) when the center of the rear wheel axle of the host vehicle 101 reaches the y axis, In addition, the first forward target position D (0, y d , 0) at which the attitude angle θ with respect to the y axis of the own vehicle 101 becomes 0 [deg], and F (x f , y as shown in FIG. A similar effect can be obtained by switching the second forward target position H ′ (x h ′ <0, y h ′, θ h ′) other than on the y axis from the position of f 1 , θ f ). Can do.
実施の形態３によれば、第一の目標位置演算部３３と第二の目標位置演算部３４を前進時目標位置切り替え部３２により切り替え、前進時の目標位置を演算し、各目標位置に自車が到達するように舵角を制御するので、実施の形態１、２と同様の効果を得ることができる。 According to the third embodiment, the first target position calculating unit 33 and the second target position calculating unit 34 are switched by the forward target position switching unit 32, the forward target position is calculated, and each target position is automatically determined. Since the rudder angle is controlled so that the vehicle reaches, the same effect as in the first and second embodiments can be obtained.
実施の形態４．
図１３は、この発明の実施の形態４による駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
図１３において、１〜１１、２０〜２５、２９〜３１は図７におけるものと同一のものである。図１３では、前進時目標舵角演算部２５は、前進時の目標姿勢角を切り替える前進時目標姿勢角切り替え部３５を有し、前進時目標姿勢角切り替え部３５は、第一の目標姿勢角を演算する第一の目標姿勢角演算部３６と、第二の目標姿勢角を演算する第二の目標姿勢角演算部３７とを有する。
Embodiment 4 FIG.
FIG. 13 is a block diagram showing a schematic configuration of a parking assist apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
In FIG. 13, reference numerals 1 to 11, 20 to 25, and 29 to 31 are the same as those in FIG. In FIG. 13, the forward target rudder angle calculation unit 25 includes a forward target posture angle switching unit 35 that switches a forward target posture angle, and the forward target posture angle switching unit 35 includes a first target posture angle. The first target posture angle calculating unit 36 for calculating the second target posture angle calculating unit 37 for calculating the second target posture angle.
図１４は、この発明の実施の形態４による駐車支援装置において、前進動作中の第一の目標姿勢角に追従するように車両を誘導した場合の車両の位置と走行経路を示す図である。
図１４において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図１４でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
図１４は、Ｃ（ｘｃ，ｙｃ，θｃ）の状態から、Ｄ（０，ｙｄ，０）のように、ｙ軸上に自車１０１の後輪車軸中心が到達し、且つ、自車１０１のｙ軸に対する姿勢角θが０［ｄｅｇ］となる第一の目標姿勢角を示している。
FIG. 14 is a diagram showing the position and travel route of a vehicle when the vehicle is guided to follow the first target posture angle during forward movement in the parking assistance device according to Embodiment 4 of the present invention.
14, 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 14, the coordinate system of x-axis, y-axis, and θ is the same as that in FIG.
FIG. 14 shows that the center of the rear wheel axle of the host vehicle 101 has reached the y-axis from the state of C (x c , y c , θ c ), such as D (0, y d , 0), and The first target posture angle at which the posture angle θ of the host vehicle 101 with respect to the y-axis is 0 [deg] is shown.
図１５は、この発明の実施の形態４による駐車支援装置において、前進動作中の第二の目標姿勢角に追従するように車両を誘導した場合の車両の位置と走行経路を示す図である。
図１５において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図１５でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
図１５は、Ｆ（ｘｆ，ｙｆ，θｆ）の状態から、Ｈ’（ｘｈ’＜０，ｙｈ’，θｈ’）のように、ｙ軸上から逸れる第二の目標姿勢角を示している。
FIG. 15 is a diagram illustrating a position and a travel route of a vehicle when the vehicle is guided to follow the second target posture angle during the forward movement in the parking assistance device according to the fourth embodiment of the present invention.
In FIG. 15, reference numerals 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 15, the coordinate system of x-axis, y-axis, and θ is the same as that in FIG.
FIG. 15 shows a second target posture deviating from the y-axis state as H ′ (x h ′ <0, y h ′, θ h ′) from the state of F (x f , y f , θ f ). Shows corners.
図１６は、この発明の実施の形態４による駐車支援装置における、前進動作中の第二の目標姿勢角の別の例１を示す図である。
図１６において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図１６でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
図１６は、Ｍ’（ｘｍ’＜０，ｙｍ’，０）のように、自車１０１のｙ軸に対する姿勢角０［ｄｅｇ］となる第二の目標姿勢角を示している。
FIG. 16 is a diagram showing another example 1 of the second target posture angle during the forward movement operation in the parking assistance device according to the fourth embodiment of the present invention.
In FIG. 16, reference numerals 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 16, the coordinate system of x-axis, y-axis, and θ is the same as that in FIG.
16, M '(x m'< 0, y m ', 0) as shown in, it shows a second target posture angle becomes posture angle 0 [deg] with respect to the y-axis of the vehicle 101.
図１７は、この発明の実施の形態４による駐車支援装置における、前進動作中の第二の目標姿勢角の別の例２を示す図である。
図１７において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図１７でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
図１７は、Ｎ’（ｘｎ’＜０，ｙｎ’，θｎ’）のように、ｙ軸から遠ざかる第二の目標姿勢角を示している。
FIG. 17 is a diagram showing another example 2 of the second target posture angle during the forward movement operation in the parking assistance device according to the fourth embodiment of the present invention.
In FIG. 17, reference numerals 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 17, the coordinate system of x-axis, y-axis, and θ is the same as that in FIG.
FIG. 17 shows a second target attitude angle that moves away from the y-axis, such as N ′ (x n ′ <0, y n ′, θ n ′).
図１８は、この発明の実施の形態４による駐車支援装置における、前進動作中の第二の目標姿勢角の別の例３を示す図である。
図１８において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図１８でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
図１８は、Ｏ’（ｘｏ’＜０，ｙｏ’，０）のように、基準となる軸をｙ軸から左右方向へ一定量シフトさせた位置を目標とした第二の目標姿勢角を示している。
FIG. 18 is a diagram showing another example 3 of the second target posture angle during the forward movement operation in the parking assistance device according to the fourth embodiment of the present invention.
18, reference numerals 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 18, the coordinate system of the x-axis, y-axis, and θ is the same as that in FIG.
FIG. 18 shows a second target posture angle that is a position obtained by shifting a reference axis from the y axis by a certain amount in the horizontal direction, such as O ′ (x o ′ <0, y o ′, 0). Is shown.
図１９は、この発明の実施の形態４による駐車支援装置における、前進動作中の第二の目標姿勢角の別の例４を示す図である。
図１９において、１００〜１０３、２００は図２におけるものと同一のものである。図１９でも、ｘ軸、ｙ軸、θの座標系は、図２と同じものである。
図１９は、Ｐ’（ｘｐ’＜０，ｙｐ’，θｐ’）のように、基準となる軸を、目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）を中心に一定量回転させた位置を目標とした第二の目標姿勢角を示している。
FIG. 19 is a diagram showing another example 4 of the second target posture angle during the forward movement operation in the parking assistance device according to the fourth embodiment of the present invention.
In FIG. 19, reference numerals 100 to 103 and 200 are the same as those in FIG. Also in FIG. 19, the coordinate system of x-axis, y-axis, and θ is the same as that in FIG.
19, P '(x p'< 0, y p ', θ p') as a shaft as a reference, the axle center Pg of the vehicle rear wheels at the target parking position (0,0,0) A second target attitude angle with a position rotated by a certain amount at the center as a target is shown.
実施の形態１、２では、後退動作から前進動作へ切り返した際に第一の目標経路と第二の目標経路を演算し、各目標経路に自車が沿うように電動パワーステアリング装置により舵角を制御するが、前進動作時に車両を誘導する方式はこれに限るものではなく、ある座標における目標姿勢角を演算し、図１３に示すように、第一の目標姿勢角演算部３６と第二の目標姿勢角演算部３７を前進時目標姿勢角切り替え部３５により切り替え、自車の姿勢角が目標姿勢角に一致するように舵角を制御してもよい。
実施の形態４は、これについてのものである。
In the first and second embodiments, the first target route and the second target route are calculated when switching from the reverse operation to the forward operation, and the steering angle is adjusted by the electric power steering device so that the vehicle follows each target route. However, the method of guiding the vehicle at the time of forward movement is not limited to this, and the target posture angle at a certain coordinate is calculated and, as shown in FIG. The target posture angle calculation unit 37 may be switched by the forward target posture angle switching unit 35, and the steering angle may be controlled so that the posture angle of the host vehicle matches the target posture angle.
Embodiment 4 relates to this.
前進動作中の目標姿勢角の切り替えは、図１４に示すように、ｙ軸上に自車１０１の後輪車軸中心が到達し、且つ、自車１０１のｙ軸に対する姿勢角θが０［ｄｅｇ］となる第一の目標姿勢角と、図１５に示すような、ｙ軸上から逸れる第二の目標姿勢角とを切り替えることで、実施の形態１、２と同様の効果を得ることができる。 As shown in FIG. 14, the target posture angle during forward movement is switched when the center of the rear wheel axle of the host vehicle 101 reaches the y axis and the posture angle θ of the host vehicle 101 with respect to the y axis is 0 [deg]. ] And the second target attitude angle deviating from the y-axis as shown in FIG. 15 can provide the same effects as those of the first and second embodiments. .
また、図１５において、前進誘導時の第二の目標姿勢角を示したが、第二の目標姿勢角はこれに限ったものではなく、図１６に示すように、自車１０１のｙ軸に対する姿勢角０［ｄｅｇ］となる目標姿勢角や、図１７に示すような、ｙ軸から遠ざかる目標姿勢角や、図１８に示すように、基準となる軸をｙ軸から左右方向へ一定量シフトさせた位置を目標とした目標姿勢角や、図１９に示すように、基準となる軸を、目標駐車位置における車両後輪の車軸中心Ｐｇ（０，０，０）を中心に一定量回転させた位置を目標とした目標姿勢角としても同様の効果を得ることができる。 Further, in FIG. 15, the second target attitude angle at the time of forward guidance is shown, but the second target attitude angle is not limited to this, and as shown in FIG. A target posture angle at which the posture angle is 0 [deg], a target posture angle away from the y-axis as shown in FIG. 17, and a reference axis is shifted by a certain amount from the y-axis to the left and right as shown in FIG. As shown in FIG. 19, the reference posture angle with the target position as a target or the reference axis is rotated by a certain amount around the axle center Pg (0, 0, 0) of the rear wheel of the vehicle at the target parking position. The same effect can be obtained even when the target posture angle is set to the target position.
実施の形態４によれば、前進時の目標位置を演算し、各目標位置に自車が到達するように舵角を制御するので、実施の形態１〜３と同様の効果を得ることができる。 According to the fourth embodiment, the target position at the time of forward movement is calculated, and the steering angle is controlled so that the host vehicle reaches each target position. Therefore, the same effects as in the first to third embodiments can be obtained. .
なお、上述の実施の形態の説明では、スペース検索や障害物との距離を検出するセンサを超音波センサやカメラとして説明したが、センサは赤外線レーダーやミリ波レーダー、レーザーレーダーいずれのセンサを用いても良いし、単眼カメラ、ステレオカメラ、アラウンドビュー用のカメラなどいずれのカメラを用いても同様の効果が得られる。 In the above description of the embodiment, the sensor for detecting space and detecting the distance to the obstacle has been described as an ultrasonic sensor or a camera. However, the sensor is any of infrared radar, millimeter wave radar, and laser radar. The same effect can be obtained by using any camera such as a monocular camera, a stereo camera, or an around view camera.
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。 It should be noted that the present invention can be freely combined with each other within the scope of the invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.
１ 自動駐車スイッチ、２ ウィンカー、３ アクセル、４ ブレーキ、
５ 超音波センサ、６ カメラ、７ 車輪速センサ、８ ヨーレートセンサ、
９ ハンドル角度センサ、１０ 操舵トルクセンサ、１１ シフトポジションセンサ、
２０ 駐車支援装置、２１ 目標駐車位置姿勢演算部、２２ 自車位置姿勢演算部、
２３ 移動方向検出部、２４ 後退時目標舵角演算部、２５ 前進時目標舵角演算部、
２６ 前進時目標経路切り替え部、２７ 第一の目標経路演算部、
２８ 第二の目標経路演算部、２９ 自車舵角検出部、３０ ハンドル操舵部、
３１ 周辺監視部、３２ 前進時目標位置切り替え部、３３ 第一の目標位置演算部、
３４ 第二の目標位置演算部、３５ 前進時目標姿勢角切り替え部、
３６ 第一の目標姿勢角演算部、３７ 第二の目標姿勢角演算部、
１００ 逆側既駐車車両、１０１ 自車、１０２，１０３ 既駐車車両、
２００ 目標駐車位置
1 Automatic parking switch, 2 blinker, 3 accelerator, 4 brake,
5 Ultrasonic sensor, 6 Camera, 7 Wheel speed sensor, 8 Yaw rate sensor,
9 Steering angle sensor, 10 Steering torque sensor, 11 Shift position sensor,
20 parking support device, 21 target parking position / posture calculation unit, 22 own vehicle position / posture calculation unit,
23 moving direction detector, 24 reverse target rudder angle calculator, 25 forward target rudder angle calculator,
26 forward target path switching unit, 27 first target path calculation unit,
28 second target route calculation unit, 29 own vehicle steering angle detection unit, 30 steering wheel steering unit,
31 peripheral monitoring part, 32 forward target position switching part, 33 first target position calculating part,
34 second target position calculation unit, 35 forward target posture angle switching unit,
36 a first target posture angle calculation unit, 37 a second target posture angle calculation unit,
100 reverse-side parked vehicle, 101 own vehicle, 102, 103 parked vehicle,
200 Target parking position
Claims (6)
上記車両の現在の位置および姿勢角を演算する車両位置姿勢演算部、
上記車両の前進動作または後退動作の移動方向を検出する移動方向検出部、
上記車両のハンドルの舵角を検出するハンドル舵角検出部、
上記車両の後退動作時に、上記目標駐車位置姿勢演算部によって演算された上記目標駐車位置および上記目標駐車姿勢角と、上記車両位置姿勢演算部によって演算された上記車両の現在の位置および姿勢角とに基づき、上記車両の後退時の目標舵角を演算する後退時目標舵角演算部、
上記車両の前進動作時に、上記目標駐車位置姿勢演算部によって演算された上記目標駐車位置および上記目標駐車姿勢角と、上記車両位置姿勢演算部によって演算された上記車両の現在の位置および姿勢角とに基づき、上記車両の前進時の目標舵角を演算する前進時目標舵角演算部、
および上記車両のハンドルの舵角を上記後退時の目標舵角または上記前進時の目標舵角に追従させるためのハンドル操舵を実施するハンドル操舵部を備え、
上記移動方向検出部の検出結果に基づき、上記後退時目標舵角演算部および上記前進時目標舵角演算部のいずれかを動作させ、
上記前進時目標舵角演算部は、
上記車両の前進時に上記車両を誘導する第一の目標位置を演算する第一の目標位置演算部と、
上記車両の前進時の上記第一の目標位置とは異なる第二の目標位置を演算する第二の目標位置演算部と、
上記第一の目標位置と上記第二の目標位置の切り替えを行う前進時目標位置切り替え部とを有し、
上記第二の目標位置は、上記車両の前進開始位置に対し、上記目標駐車位置における上記車両の左右方向に、上記第一の目標位置より遠くなるように演算され、
上記前進時目標位置切り替え部は、上記第一の目標位置への上記車両の前進動作中に所定条件が満たされた場合に、上記第一の目標位置から上記第二の目標位置への切り替えを行うことを特徴とする駐車支援装置。 A target parking position and posture calculation unit for calculating a target parking position and a target parking posture angle for parking the vehicle;
A vehicle position and orientation calculation unit for calculating the current position and posture angle of the vehicle;
A moving direction detector for detecting a moving direction of the forward movement or reverse movement of the vehicle;
A steering angle detector for detecting the steering angle of the steering wheel of the vehicle,
The target parking position and the target parking posture angle calculated by the target parking position and posture calculation unit, and the current position and posture angle of the vehicle calculated by the vehicle position and posture calculation unit during the backward movement of the vehicle, Based on the above, the reverse target rudder angle calculation unit for calculating the target rudder angle at the time of reverse of the vehicle,
During the forward movement of the vehicle, the target parking position and the target parking posture angle calculated by the target parking position and posture calculation unit, and the current position and posture angle of the vehicle calculated by the vehicle position and posture calculation unit, Based on the above, the forward target rudder angle calculation unit for calculating the target rudder angle at the time of forward movement of the vehicle,
And a steering wheel steering unit for steering the steering to cause the steering angle of the steering wheel of the vehicle to follow the target steering angle at the time of reverse or the target steering angle at the time of forward movement,
Based on the detection result of the moving direction detection unit, operate either the reverse target rudder angle calculation unit and the forward target rudder angle calculation unit ,
The forward target rudder angle calculation unit is
A first target position calculation unit for calculating a first target position for guiding the vehicle when the vehicle moves forward;
A second target position calculation unit that calculates a second target position different from the first target position when the vehicle moves forward;
A forward target position switching unit that switches between the first target position and the second target position;
The second target position is calculated so as to be farther from the first target position in the left-right direction of the vehicle at the target parking position with respect to the forward start position of the vehicle.
The forward target position switching unit switches from the first target position to the second target position when a predetermined condition is satisfied during the forward movement of the vehicle to the first target position. A parking assistance device characterized by performing .
上記車両の現在の位置および姿勢角を演算する車両位置姿勢演算部、
上記車両の前進動作または後退動作の移動方向を検出する移動方向検出部、
上記車両のハンドルの舵角を検出するハンドル舵角検出部、
上記車両の後退動作時に、上記目標駐車位置姿勢演算部によって演算された上記目標駐車位置および上記目標駐車姿勢角と、上記車両位置姿勢演算部によって演算された上記車両の現在の位置および姿勢角とに基づき、上記車両の後退時の目標舵角を演算する後退時目標舵角演算部、
上記車両の前進動作時に、上記目標駐車位置姿勢演算部によって演算された上記目標駐車位置および上記目標駐車姿勢角と、上記車両位置姿勢演算部によって演算された上記車両の現在の位置および姿勢角とに基づき、上記車両の前進時の目標舵角を演算する前進時目標舵角演算部、
および上記車両のハンドルの舵角を上記後退時の目標舵角または上記前進時の目標舵角に追従させるためのハンドル操舵を実施するハンドル操舵部を備え、
上記移動方向検出部の検出結果に基づき、上記後退時目標舵角演算部および上記前進時目標舵角演算部のいずれかを動作させ、
上記前進時目標舵角演算部は、
上記車両の前進時に上記車両を追従させる第一の目標姿勢角を演算する第一の目標姿勢角演算部と、
上記車両の前進時の上記第一の目標姿勢角とは異なる第二の目標姿勢角を演算する第二の目標姿勢角演算部と、
上記第一の目標姿勢角と上記第二の目標姿勢角の切り替えを行う前進時目標姿勢角切り替え部とを有し、
上記第二の目標姿勢角は、上記車両の前進開始位置に対し、当該第二の目標姿勢角への追従完了位置が、上記目標駐車位置における上記車両の左右方向に、上記第一の目標姿勢角への追従完了位置より遠くなるように演算され、
上記前進時目標姿勢角切り替え部は、上記第一の目標姿勢角へ追従させる上記車両の前進動作中に所定条件が満たされた場合に、上記第一の目標姿勢角から上記第二の目標姿勢角への切り替えを行うことを特徴とする駐車支援装置。 A target parking position and posture calculation unit for calculating a target parking position and a target parking posture angle for parking the vehicle;
A vehicle position and orientation calculation unit for calculating the current position and posture angle of the vehicle;
A moving direction detector for detecting a moving direction of the forward movement or reverse movement of the vehicle;
A steering angle detector for detecting the steering angle of the steering wheel of the vehicle,
The target parking position and the target parking posture angle calculated by the target parking position and posture calculation unit, and the current position and posture angle of the vehicle calculated by the vehicle position and posture calculation unit during the backward movement of the vehicle, Based on the above, the reverse target rudder angle calculation unit for calculating the target rudder angle at the time of reverse of the vehicle,
During the forward movement of the vehicle, the target parking position and the target parking posture angle calculated by the target parking position and posture calculation unit, and the current position and posture angle of the vehicle calculated by the vehicle position and posture calculation unit, Based on the above, the forward target rudder angle calculation unit for calculating the target rudder angle at the time of forward movement of the vehicle,
And a steering wheel steering unit for steering the steering to cause the steering angle of the steering wheel of the vehicle to follow the target steering angle at the time of reverse or the target steering angle at the time of forward movement,
Based on the detection result of the moving direction detection unit, operate either the reverse target rudder angle calculation unit and the forward target rudder angle calculation unit ,
The forward target rudder angle calculation unit is
A first target attitude angle calculation unit that calculates a first target attitude angle that causes the vehicle to follow when the vehicle moves forward;
A second target attitude angle calculation unit that calculates a second target attitude angle different from the first target attitude angle when the vehicle is moving forward;
A forward target posture angle switching unit that switches between the first target posture angle and the second target posture angle;
The second target posture angle is such that the follow-up completion position to the second target posture angle is in the left-right direction of the vehicle at the target parking position with respect to the forward start position of the vehicle. Calculated to be farther from the corner tracking completion position,
The forward target posture angle switching unit is configured to change the second target posture from the first target posture angle when a predetermined condition is satisfied during the forward movement of the vehicle that follows the first target posture angle. A parking assist device that switches to a corner .
上記車両の現在の位置および姿勢角を演算する車両位置姿勢演算部、
上記車両の前進動作または後退動作の移動方向を検出する移動方向検出部、
上記車両のハンドルの舵角を検出するハンドル舵角検出部、
上記車両の後退動作時に、上記目標駐車位置姿勢演算部によって演算された上記目標駐車位置および上記目標駐車姿勢角と、上記車両位置姿勢演算部によって演算された上記車両の現在の位置および姿勢角とに基づき、上記車両の後退時の目標舵角を演算する後退時目標舵角演算部、
上記車両の前進動作時に、上記目標駐車位置姿勢演算部によって演算された上記目標駐車位置および上記目標駐車姿勢角と、上記車両位置姿勢演算部によって演算された上記車両の現在の位置および姿勢角とに基づき、上記車両の前進時の目標舵角を演算する前進時目標舵角演算部、
および上記車両のハンドルの舵角を上記後退時の目標舵角または上記前進時の目標舵角に追従させるためのハンドル操舵を実施するハンドル操舵部を備え、
上記移動方向検出部の検出結果に基づき、上記後退時目標舵角演算部および上記前進時目標舵角演算部のいずれかを動作させ、
上記前進時目標舵角演算部は、
上記車両の前進時に上記車両を追従させる第一の目標経路を演算する第一の目標経路演算部と、
上記車両の前進時の上記第一の目標経路とは異なる第二の目標経路を演算する第二の目標経路演算部と、
上記第一の目標経路と上記第二の目標経路の切り替えを行う前進時目標経路切り替え部とを有し、
上記第二の目標経路は、上記車両の前進開始位置に対し、当該第二の目標経路の追従完了位置が、上記目標駐車位置における車両の左右方向に、上記第一の目標経路の追従完了位置より遠くなるように演算され、
上記前進時目標経路切り替え部は、上記第一の目標経路を追従する上記車両の前進動作中に所定条件が満たされた場合に、上記第一の目標経路から上記第二の目標経路への切り替えを行うことを特徴とする駐車支援装置。 A target parking position and posture calculation unit for calculating a target parking position and a target parking posture angle for parking the vehicle;
A vehicle position and orientation calculation unit for calculating the current position and posture angle of the vehicle;
A moving direction detector for detecting a moving direction of the forward movement or reverse movement of the vehicle;
A steering angle detector for detecting the steering angle of the steering wheel of the vehicle,
The target parking position and the target parking posture angle calculated by the target parking position and posture calculation unit, and the current position and posture angle of the vehicle calculated by the vehicle position and posture calculation unit during the backward movement of the vehicle, Based on the above, the reverse target rudder angle calculation unit for calculating the target rudder angle at the time of reverse of the vehicle,
During the forward movement of the vehicle, the target parking position and the target parking posture angle calculated by the target parking position and posture calculation unit, and the current position and posture angle of the vehicle calculated by the vehicle position and posture calculation unit, Based on the above, the forward target rudder angle calculation unit for calculating the target rudder angle at the time of forward movement of the vehicle,
And a steering wheel steering unit for steering the steering to cause the steering angle of the steering wheel of the vehicle to follow the target steering angle at the time of reverse or the target steering angle at the time of forward movement,
Based on the detection result of the moving direction detection unit, operate either the reverse target rudder angle calculation unit and the forward target rudder angle calculation unit ,
The forward target rudder angle calculation unit is
A first target route calculation unit that calculates a first target route that causes the vehicle to follow when the vehicle moves forward;
A second target route calculation unit for calculating a second target route different from the first target route when the vehicle is moving forward;
A forward target path switching unit that switches between the first target path and the second target path;
In the second target route, the follow-up completion position of the second target route is in the left-right direction of the vehicle at the target parking position with respect to the forward start position of the vehicle. Calculated to be farther away,
The forward target path switching unit switches from the first target path to the second target path when a predetermined condition is satisfied during forward movement of the vehicle following the first target path. parking assist system and performing.
上記前進時目標位置切り替え部は、上記車両が後退動作から前進動作へ切り返した際に、上記障害物により上記車両を上記第一の目標位置へ誘導することが困難と判断される場合、上記第二の目標位置に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。 A surrounding environment detection unit that detects obstacles including people around the vehicle, parked vehicles, and walls,
The forward target position switching unit, when it is determined that it is difficult to guide the vehicle to the first target position by the obstacle when the vehicle switches from the backward movement to the forward movement. The parking assist device according to claim 1 , wherein the parking assist device is switched to a second target position.
上記前進時目標姿勢角切り替え部は、上記車両が後退動作から前進動作へ切り返した際に、上記第一の目標姿勢角への追従では上記障害物と上記車両との距離が近づく場合、上記第二の目標姿勢角に切り替えることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。 A surrounding environment detection unit that detects obstacles including people around the vehicle, parked vehicles, and walls,
The forward target posture angle switching unit is configured to change the first target posture angle when the distance between the obstacle and the vehicle approaches in tracking the first target posture angle when the vehicle switches from the backward movement to the forward movement. The parking assistance device according to claim 2 , wherein the parking assistance device is switched to a second target posture angle.
上記前進時目標経路切り替え部は、上記車両が後退動作から前進動作へ切り返した際に、上記障害物により上記車両を上記第一の目標経路の追従完了位置へ誘導することが困難と判断される場合、上記第二の目標経路に切り替えることを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。 A surrounding environment detection unit that detects obstacles including people around the vehicle, parked vehicles, and walls,
The forward target path switching unit determines that it is difficult to guide the vehicle to the follow-up completion position of the first target path by the obstacle when the vehicle switches from the backward movement to the forward movement. In this case, the parking assistance device according to claim 3 , wherein the parking assistance device is switched to the second target route.
Priority Applications (1)
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