JP6116940B2 - 情報処理装置及び情報処理方法並びに情報処理用プログラム - Google Patents

Description

本願は、情報処理装置及び情報処理方法並びに情報処理用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、例えば車両又は人等の移動体の移動を案内するための地図情報に係る処理を行う情報処理装置及び情報処理方法並びに当該情報処理装置用のプログラムの技術分野に属する。

近年、例えば車両に搭載されてその移動を案内するナビゲーション装置が広く一般化している。一般的にナビゲーション装置においては、出発地から目的地までの経路に沿った案内を、例えば地図を表示しながら、或いは案内音声を出力しながら行う。

また最近では、例えば交差点や大きな看板がある地点などについては、それら交差点の周囲や看板自体を運転者の目線で実際に撮像した実写画像（静止画像及び動画像の双方を含む。以下、同様。）を当該交差点等の案内のために表示することも行われる。このような実写画像を表示するナビゲーション装置によれば、運転者から実際に見える風景等が例えばディスプレイ等に表示されつつそれに対応する地点が案内されることから、運転者にかかる負担を減らしつつ、より便利且つ確実な案内が可能となる。このとき上記のような実写画像を表示した案内を行うための構成として、当該実写画像に相当する画像情報に、その実写画像が撮像された撮像地点を示す位置情報を対応付けて記録することが行われる。このような位置情報に関連付けた画像情報の記録に関する従来の技術は、例えば下記特許文献１に開示されている。

この特許文献１に記載されている技術では、車両と共に移動する端末装置において撮像した例えば方面看板の画像に相当する画像情報をサーバ装置において取得する。そして、この画像情報内の方面看板に関する部分が予め登録されているか否かをサーバ装置内において検索し、その検索結果に関連付けられている位置情報を、上記取得した画像情報に相当する画像が撮像された位置を示すものとして特定する構成とされている。ここで、当該画像情報に関連付けられて記録される位置情報については、その画像情報に相当する画像を撮像したその地点でその時の端末装置の位置を現在位置として検出し、その検出結果を示す位置情報を画像情報に関連付けることが考えられる。そして上記端末装置の現在位置は、その端末装置に備えられた例えばＧＰＳ（Global Positioning System）や自立的な位置センサを用いて検出するのが一般的である。

特開２００６−２８７４３５号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載されている技術の場合、例えばＧＰＳを用いて上記現在位置を検出するときには、いわゆるマルチパスに起因してその位置検出の精度が低下する可能性がある。また自立的な位置センサの場合でも、例えばその位置センサにおける位置の検出方法が不明である等の理由により、その検出結果に誤差が含まれている場合でもそれを補正することができない場合がある。そしてこれらに起因して現在位置の検出が不正確であった場合、当該不正確な位置情報に関連付けられた画像情報は、それに関連付けられている撮像位置が不正確であることの結果として、撮像内容として正しいにも拘らず、位置情報との関係では誤った画像情報として記録されてしまう。このことは、せっかく撮像した画像が案内に正しく用いられないという問題点に繋がる。

そこで本願は、上記の各問題点に鑑みて為されたものであり、その課題の一例は、例えばＧＰＳを用いた現在位置の検出においてマルチパスの影響を受ける場合のように、位置情報として誤差が含まれている場合であっても、案内用の画像が撮像された位置を正しく示す位置情報を記憶することが可能な情報処理装置及び情報処理方法並びに当該情報処理装置用のプログラムを提供することにある。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、予め設定された距離間隔毎に、移動体の周辺が撮像された画像と、当該撮像の際の位置情報と、を取得する取得手段と、前記画像を複数用いて、前記移動体の移動量を算出する算出手段と、最新に取得された前記画像の撮像の際の前記位置情報である最新位置情報により示される位置と、当該最新位置情報よりも前に取得された前記画像の撮像の際の前記位置情報により示される位置と、の距離が、前記距離間隔に基づいて予め設定された閾値距離より長いとき、前記最新位置情報に誤差が含まれていると判定する判定手段と、前記最新位置情報に前記誤差が含まれていると判定されたとき、前記最新の前記画像より前に取得されていた前記画像の撮像の際の前記位置情報に対して前記移動量に相当する移動情報を加算して得られる加算位置情報を決定して記憶させる決定手段と、を備える。

上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、情報処理装置において実行される情報処理方法において、取得手段が、予め設定された距離間隔毎に、移動体の周辺が撮像された画像と、当該撮像の際の位置情報と、を取得する取得工程と、算出手段が、前記画像を複数用いて、前記移動体の移動量を算出する算出工程と、判定手段が、最新に取得された前記画像の撮像の際の前記位置情報である最新位置情報により示される位置と、当該最新位置情報よりも前に取得された前記画像の撮像の際の前記位置情報により示される位置と、の距離が、前記距離間隔に基づいて予め設定された閾値距離より長いとき、前記最新位置情報に誤差が含まれていると判定する判定工程と、前記判定工程において前記最新位置情報に前記誤差が含まれていると判定されたとき、決定手段が、最新の前記画像より前に取得されていた前記画像の撮像の際の前記位置情報に対して前記移動量に相当する移動情報を加算して得られる加算位置情報を決定して記憶させる決定工程と、を含む。

上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、コンピュータを、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理装置として機能させる。
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、第１位置で移動体から周辺を撮像した第１画像、及び前記移動体が前記第１位置から第１距離だけ進んだ第２位置で周辺を撮像した第２画像、並びに、前記第１位置を示す第１情報及び前記第２位置を示す第２情報を取得する取得手段と、前記第１情報と前記第２情報とに基づく前記第１位置と前記第２位置との距離が前記第１距離に基づく閾値距離より長い場合に、前記第１画像と前記第２画像に基づいて算出された前記移動体の移動量を前記第１情報に加算する加算手段と、を備える。

実施形態に係る情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。 第１実施例に係る情報生成システムの概要構成を示すブロック図等であり、（ａ）は当該情報生成システムの概要構成を示すブロック図であり、（ｂ）は第１実施例に係るデータベースの内容を例示する図である。 第１実施例に係る情報生成処理を示すフローチャートである。 第１実施例に係る移動量の算出処理を例示する図であり、（ａ）は第１例を示す図であり、（ｂ）は第２例を示す図である。 第１実施例に係る情報生成処理の結果を例示する図であり、（ａ）は第１例を示す図であり、（ｂ）は第２例を示す図である。 第２実施例に係る情報生成システムの概要構成を示すブロック図等であり、（ａ）は当該情報生成システムの概要構成を示すブロック図であり、（ｂ）は第２実施例に係る情報生成処理を示すフローチャートである。

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。

図１に示すように、実施形態に係る情報処理装置Ｓは、画像取得手段１と、位置取得手段２と、算出手段３と、判定手段４と、記憶制御手段５と、を備えて構成されている。

この構成において画像取得手段１は、移動体の移動に対応した予め設定された間隔毎に、当該移動体の周辺を撮像した画像に相当する画像情報を複数取得する。

一方位置取得手段２は、画像が撮像された際の移動体の位置を示す位置情報を位置検出手段から取得する。

そして算出手段３は、画像取得手段１により取得された画像情報を複数用いて、その移動に伴う移動体の移動量を算出する。

また判定手段４は、位置取得手段２により取得された位置情報を複数用いて、最新に取得された位置情報である最新位置情報に誤差が含まれているか否かを判定する。

これらにより記憶制御手段５は、最新位置情報に誤差が含まれていると判定されたとき、当該最新位置情報より前に取得されていた位置情報に対して算出手段３により算出された移動量に相当する移動情報を加算して得られる加算位置情報を、最新位置情報に代えて、位置情報を記憶するための位置情報記憶手段に記憶させる。

以上説明したように、実施形態に係る情報処理装置Ｓの動作によれば、最新位置情報に誤差が含まれていると判定されたとき、複数の画像情報に基づいて移動体の移動量を算出し、その移動量に相当する移動情報を最新位置情報より前の位置情報に加算して得られる加算位置情報を、上記最新位置情報に代えて位置情報記憶手段に記憶する。よって、最新位置情報に誤差が含まれている場合であっても、各画像が撮像された位置を正しく示す位置情報を記憶することができる。

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図面に基づいて説明する。なお以下に説明する各実施例は、車両に搭載され、又はユーザに携帯されて当該車両又は人の移動を案内するナビゲーション装置における案内に用いられるナビゲーション用データであって、当該案内に用いられる実写画像に相当する画像データを含むナビゲーション用データを生成する情報生成システムに対して、実施形態を適用した場合の実施例である。

（１）第１実施例
初めに、実施形態に対応する第１実施例について、図２乃至図５を用いて説明する。なお、図２は第１実施例に係る情報生成システムの概要構成を示すブロック図等であり、図３は第１実施例に係る情報生成処理を示すフローチャートである。また、図４は第１実施例に係る移動量の算出処理を例示する図であり、図５は第１実施例に係る情報生成処理の結果を例示する図である。このとき図２では、図１に示した実施形態に係る情報処理装置Ｓにおける各構成部材に対応する第１実施例の構成部材それぞれについて、当該情報処理装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

図２（ａ）に示すように、第１実施例に係る情報生成システムＳＳ１は、上記実写画像を撮像するための車両に搭載されている。この情報生成システムＳＳ１は、本願に係る「位置検出手段」の一例としてのセンサ部６と、カメラ７と、本願に係る「位置情報記憶手段」の一例及び「画像情報記憶手段」の一例としての記録部８と、が、例えばパーソナルコンピュータ等よりなる第１実施例に係る情報生成部ＰＣに接続されて構成されている。

このときセンサ部６は、例えば加速度センサ等の自立型センサ及びＧＰＳセンサ等からなり、情報生成システムＳＳ１が搭載されている車両の現在位置を示す現在位置データを逐次生成して、情報生成部ＰＣに出力する。またカメラ７は、例えば後述する操作部９におけるユーザによる操作に基づいて、或いは自動的に所定のタイミングで、情報生成システムＳＳ１が搭載されている車両の周囲を上記実写画像として撮像し、対応する画像データとして情報生成部ＰＣに出力する。このとき上記所定のタイミングとは例えば、情報生成システムＳＳ１が搭載されている車両が５メートル移動する毎のタイミングである。更に記録部８は、例えばハードディスク等からなり、後述する画像データ８０及び撮像位置データ８１等を含むデータベースを上記ナビゲーション用データの一部として不揮発性に記録し、必要に応じて情報生成部ＰＣとの間で上記画像データ８０等を授受する。

次に情報生成部ＰＣは、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等からなり且つ実施形態に係る情報処理装置Ｓの一例としての処理部Ｓと、キーボード及びマウス等からなる操作部９と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１０と、により構成されている。更に処理部Ｓは、実施形態に係る画像取得手段１の一例及び位置取得手段２の一例としてのインターフェース１と、実施形態に係る算出手段３の一例としての算出部３と、実施形態に係る判定手段４の一例としての判定部４と、実施形態に係る記憶制御手段５の一例としての記録制御部５と、により構成されている。このとき上記インターフェース１、算出部３、判定部４及び記録制御部５は、いわゆるハードウェアロジック回路により構成されていてもよいし、或いは、後述する第１実施例に係る情報生成処理を示すフローチャートに相当するプログラムを処理部Ｓ内のＣＰＵが読み込んで実行することにより、機能的に実現されるものであってもよい。

次に記録部８に記録されている第１実施例に係る画像データ８０及び撮像位置データ８１について、それぞれ図２（ｂ）を用いて例示しつつ説明する。

先ず図２（ｂ）に例示するように、第１実施例に係る画像データ８０としては、予め設定された画像ＩＤ毎に、当該画像ＩＤにより識別される実写画像に相当する画像データが、当該画像データの撮像時刻を示す時刻データに対応付けて記録されている。一方図２（ｂ）に例示するように、第１実施例に係る撮像位置データ８１としては、上記画像データ８０に含まれている画像ＩＤ毎に、対応する画像データの撮像時刻を示す時刻データ、当該画像データが撮像された位置を示す例えば緯度データ及び経度データからなる位置データ、及び当該撮像された方向を示す方向データが記録されている。なおこの方向データとして、水平方向の方向データに加えて撮像時における仰角又は俯角を示すデータを加えてもよい。

以上説明した構成において処理部Ｓのインターフェース１は、センサ部６からの上記現在位置データ及びカメラ７からの上記画像データそれぞれの入力制御を行うと共に、カメラ７に対する撮像制御のための制御データ等の出力制御を行う。そして処理部Ｓは、操作部９を介したユーザによる操作に基づき、センサ部６から出力されてくる上記現在位置データ等及びカメラ７から出力されてくる上記画像データを用いて、記録部８に上記画像データ８０及び対応する撮像位置データ８１を記録（蓄積）するための第１実施例に係る情報生成処理を実行する。

次に、当該第１実施例に係る情報生成処理について、図２乃至図５を用いて具体的に説明する。なお当該情報生成処理は、主として上記処理部Ｓを中心として実行される。また第１実施例に係る情報生成処理においては、情報生成システムＳＳ１が搭載されている車両が５メートル移動する度に、その周囲をカメラ７により上記実写画像として撮像することが予め定められているものとする。

第１実施例に係る情報生成処理は、図３に示すように、画像データ処理と撮像位置データ処理とにより構成されている。そしてこれら画像データ処理等は、情報生成システムＳＳ１が搭載されている車両の移動中において、カメラ７及びセンサ部６からそれぞれ出力されてくる画像データ及び現在位置データをそれぞれ用いて行われる。また当該画像データ処理等は、当該車両の移動中において、例えば操作部９におけるユーザの開始操作により開始され、更に例えば当該ユーザの終了操作が操作部９において実行されるまで、繰り返し行われている。

はじめに第１実施例に係る画像データ処理が開始されると、図３に示すように処理部Ｓは、情報生成システムＳＳ１が搭載されている車両が例えば５メートル移動したことがセンサ部６からの現在位置データにより示されているか否かを監視している（ステップＳ１）。ステップＳ１の監視において直前の画像データ処理の実行時から５メートル移動していない場合（ステップＳ１；ＮＯ）、処理部ＳはステップＳ１に係る監視を継続する。

一方ステップＳ１に係る監視において直前の画像データ処理の実行時から５メートル移動している場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、処理部Ｓは次に、そのタイミングにおいて撮像されている上記画像データをカメラ７から取得する（ステップＳ２）。

次に処理部Ｓの算出部３は、ステップＳ２の処理において取得した画像データの内容と、直前の画像データ処理におけるステップＳ２の処理により取得されている画像データ（以下、当該画像データを「直前画像データ」と称する）の内容と、を比較する。これにより算出部３は、直前画像データに対応する実写画像が撮像されたタイミングから、今回のステップＳ２の処理において取得した画像データに対応する実写画像が撮像されたタイミングまでの間の車両の移動に伴って情報生成システムＳＳ１自体が移動した距離を算出する（ステップＳ３）。なお以下の説明において、上記ステップＳ３の処理により算出部３において算出される上記距離を、単に「移動量」と称する。

ここで、ステップＳ３における算出部３による移動量の算出処理について、具体的に図４を用いて説明する。当該算出処理は、例えばいわゆるオプティカルフロー法を用いて行うのが好適である。ここで「オプティカルフロー」とは、一般的には二つの画像データにそれぞれ含まれている同一の物体の、当該二つの画像データ間における動きをベクトルで表したものであり、それぞれの画像データ内における当該物体の抽出には、例えばいわゆるブロックマッチング法や勾配法等が用いられる。なおオプティカルフロー法についてより詳細には、例えば特許第２９５６０５６号公報に詳しい。そして第１実施例に係るステップＳ３の処理において算出部３は、同一の物体について、直前画像データと今回のステップＳ２の処理において取得した画像データとの間におけるオプティカルフローを抽出し、その抽出結果としてのベクトルに基づいて二つの画像データに対応する実写画像が撮像されたそれぞれのタイミング間における上記車両の移動に対応する上記移動量を算出する。より具体的に例えば、図４（ａ）に例示する実写画像が上記直前画像データに対応し、図４（ｂ）に例示する実写画像が今回のステップＳ２の処理において取得した画像データに対応しているとすると、それぞれに映り込んでいる電柱Ｄについて上記オプティカルフローを抽出し（図４中太矢印参照）、その長さを算出することにより上記移動量を算出する。

上記ステップＳ３の処理により二つの画像データ間における移動量が算出できたら、次に処理部Ｓは、当該算出された移動量を示すデータを一時的に記録部８内に記録し（ステップＳ４）、上記ステップＳ１の処理に戻る。このときの移動量を示すデータは、例えば上記直前画像データ又は今回のステップＳ２の処理において取得した画像データに対応する時刻情報等に関連付けて、他の移動量を示すデータと識別可能に記録される。その後第１実施例に係る画像データ処理としては、上述したように例えば操作部９におけるユーザの終了操作が実行されるまで、上記ステップＳ１乃至ステップＳ４の処理が繰り返される。

なお、上記ステップＳ３の算出処理により算出される移動量は、センサ部６から出力される現在位置データの精度が高い場合、通常は上記ステップＳ１において監視されている距離（５メートル）に略等しくなる。しかしながら、例えばマルチパスの影響によりセンサ部６に含まれるＧＰＳセンサの精度が低下する場合等、上記現在位置データの精度が低い場合には、上記移動量の方が正確に車両の移動距離を示していることになる。

他方、第１実施例に係る撮像位置データ処理が開始されると、図３に示すように処理部Ｓは、上記ステップＳ２の処理により取得された画像データが撮像された位置を示す現在位置データを最新の撮像位置データとしてセンサ部６から取得すると共に、例えば処理部Ｓ内の図示しないタイマ等から現在時刻を示す現在時刻データを取得する（ステップＳ１０）。このとき取得される撮像位置データは、上記ステップＳ２の処理により取得された画像データとの間で、例えば画像ＩＤを用いた関連付けが行われている。

次に処理部Ｓは、ステップＳ１０の処理により取得された撮像位置データにより示される位置と、直前の撮像位置データ処理におけるステップＳ１０の処理により取得されている撮像位置データ（以下、当該撮像位置データを「直前撮像位置データ」と称する）により示される位置と、を比較し、これらの間の（撮像位置データ上の）距離を算出する（ステップＳ１１）。

次に処理部Ｓの判定部４は、ステップＳ１１の処理により算出された距離が、センサ部６から出力される現在位置データの精度に対応して予め設定されている閾値距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ここで上記閾値距離とは、ステップＳ１１の処理により算出された距離が当該閾値距離より長い場合、今回のステップＳ１０の処理により取得された現在位置データの精度が低いと判定される距離である。この閾値距離は、第１実施例に係る情報生成処理として予め定められている、車両の周囲をカメラ７により撮像するタイミングに相当する当該車両の移動距離（第１実施例に係る情報生成処理の場合は５メートル）に基づいて予め定められている。より具体的に第１実施例に係る情報生成処理の場合は、例えば５メートル乃至７メートルとされている。

ステップＳ１２の判定において、ステップＳ１１の処理により算出された距離が上記閾値距離以下である場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、処理部Ｓは、センサ部６から出力されてくる現在位置データの精度が高いとして、上記ステップＳ４の処理により記録部８に記録されていた移動量（その時点で最新の移動量）を初期化（消去）する（ステップＳ１６）。その後処理部Ｓは、後述するステップＳ１４の処理に移行する。一方ステップＳ１２の判定において、ステップＳ１１の処理により算出された距離が上記閾値距離より長い場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、処理部Ｓは、センサ部６から出力されてくる現在位置データの精度が低いとして次に、上記記録されている最新の移動量を上記直前撮像位置データにベクトル的に加算し、上記ステップＳ１０の処理により取得された撮像位置データに代わる最新の撮像位置データとする（ステップＳ１３）。この場合の最新の撮像位置データは、直前撮像位置データから見て上記移動量に相当するベクトルにより相対的に決定される撮像位置を示すことになる。

次に処理部Ｓは、上記ステップＳ１６の処理が実行された場合（上記ステップＳ１２；ＹＥＳ参照）は今回の上記ステップＳ１０の処理により取得された撮像位置データを上記撮像位置データ８１として記録部８に記録する（ステップＳ１４）。一方上記ステップＳ１３の処理が実行された場合（上記ステップＳ１２；ＮＯ参照）、処理部Ｓは当該ステップＳ１３の処理により生成された撮像位置データを上記撮像位置データ８１として記録部８に記録する（ステップＳ１４）。そして処理部Ｓは、最新の撮像位置等を例えばディスプレイ１０に地図と共に表示する（ステップＳ１５）。その後第１実施例に係る撮像位置データ処理としては、上述したように例えば操作部９におけるユーザの終了操作が実行されるまで、上記ステップＳ１０乃至ステップＳ１５の処理が繰り返される。

次に、図３に示す第１実施例に係る情報生成処理が実行された場合の撮像位置データの生成について、図５を用いて例示しつつ具体的に説明する。

例えば図５（ａ）に例示するように、センサ部６から出力されてくる現在位置データの精度が高い状態を維持しながらの、カメラ７による周囲の上記実写画像としての撮像が行われているとする。そしてこの状態において、撮像位置データにより示される撮像位置が、例えば図５（ａ）に例示する撮像位置Ｃ１乃至撮像位置Ｃ６であったとする。この状態では、図３に示す撮像位置データ処理におけるステップＳ１２の判定は「ＹＥＳ」となるため、図３に示すステップＳ１０の処理により取得された撮像位置データは、そのまま撮像位置データ８１として記録される（図３ステップＳ１４参照）。

次に、第１実施例に係る情報提供システムＳＳ１を搭載した車両が撮像位置Ｃ６から更に移動して図５において△印で示す地点Ｘに到達したとき、センサ部６における現在位置データの精度を低下させる要因が発生したとする。この場合の要因とは、例えば、ＧＰＳセンサの精度を低下させるマルチパスの発生や、自立型センサの精度を低下させる渋滞の発生による当該車両の停止又は極低速化等が挙げられる。これらの要因が発生した場合、センサ部６から出力される現在位置データの精度は極端に低下する。より具体的には、例えば、撮像位置Ｃ６において検出された現在位置を示す現在位置データの次にセンサ部６から出力される現在位置データが、本来は撮像位置Ｃ１乃至撮像位置Ｃ６が位置していた道路に沿った位置を示すものであるべきところ、例えば図５に例示する誤差位置Ｅ１を示す現在位置データである場合がある。そしてこの場合、図３に示す撮像位置データ処理における上記ステップＳ１２の判定において、上記直前撮像位置データに相当する撮像位置Ｃ６と誤差位置Ｅ１との間の撮像位置データ上の距離が上記ステップＳ１２の判定に係る閾値距離を越えた距離ＥＬとなる場合がある（図３ステップＳ１２；ＮＯ参照）。また、誤差位置Ｅ１を示す現在位置データが出力された以降も上述したような精度低下の要因が続く場合には、当該誤差位置Ｅ１を示す現在位置データに続いて、図５に例示するような誤差位置Ｅ２を示す現在位置データ及び誤差位置Ｅ３を示す現在位置データがセンサ部６からそれぞれ出力されてくることになる。

そこで第１実施例に係る情報生成処理では、図３に示すステップＳ１２の判定において、図３に示すステップＳ１１の処理により算出された距離が上記閾値距離より長い場合（図３ステップＳ１２；ＮＯ参照）、図３に示すステップＳ４の処理により記録部８に記録されている最新の移動量を上記直前撮像位置データ（撮像位置Ｃ６に相当）にベクトル的に加算し、図５（ｂ）に例示する加算撮像位置Ｎ１を示す撮像位置データを生成し（図３ステップＳ１３参照）、それを図３に示すステップＳ１０により取得された撮像位置データに代えて撮像位置データ８１内に記録する（図３ステップＳ１４参照）。そしてこれ以降は、上記精度低下の要因が消滅するまで、加算撮像位置Ｎ２及び加算撮像位置Ｎ３をそれぞれ示す撮像位置データが、直前の加算撮像位置を示す撮像位置データを上記直前撮像位置データとして生成されて記録されることが繰り返される。その後、加算撮像位置Ｎ３付近で上記精度低下の要因が消滅したとすると、それ以降は、図３に示すステップＳ４により記録されている移動量を用いることなく（図３ステップＳ１６参照）、センサ部６から出力されてくる現在位置データの精度が高い状態で、例えば図５に例示する撮像位置Ｃ７乃至撮像位置Ｃ１２をそれぞれ示す撮像位置データが順次記録部８に撮像位置データ８１として記録されていくことになる。なおこのとき、撮像位置Ｃ７を示す撮像位置データの生成に当たっては、加算撮像位置Ｎ３を示す撮像位置データが上記直前撮像位置データとして用いられる。

以上説明したように第１実施例に係る情報生成処理によれば、センサ部６からの最新の現在位置データに誤差が含まれている（即ち現在位置データの精度が低下している）と判定されたとき（図３ステップＳ１２；ＮＯ参照）、図３に示すステップＳ３の処理及びステップＳ４の処理により算出されて記録されている移動量を直前撮像位置データにベクトル的に加算して得られる撮像位置データを、図３に示すステップＳ１０の処理により取得された撮像位置データに代えて記録部８に撮像位置データ８１として記録するので、センサ部６から出力される現在位置データに誤差が含まれている場合であっても、各実写画像が撮像された位置を正しく示す撮像位置データ８１を記録することができる。

また、上記移動量が、最新にカメラ７により撮像された実写画像を用いて算出された情報生成システムＳＳ１（より正確には、当該情報生成システムＳＳ１に含まれるセンサ部６）の移動量であるので、各実写画像が撮像された位置を正しく示す撮像位置データ８１をより正確に生成して記録させることができる。

更に、誤差が発生する前の直前撮像位置データに移動量を加算して得られる撮像位置データを、誤差を含んだ撮像位置データに代えて記録させる（図３ステップＳ１３及びステップＳ１４参照）ので、誤差を含まず、且つ直近の直前撮像位置データに移動量をベクトル的に加算することで、各実写画像が撮像された位置を正しく示す撮像位置データ８１を更に正確に算出して記憶させることができる。

更にまた、今回の撮像位置データにより示される撮像位置と、直前撮像位置データにより示される撮像位置と、の距離ＥＬが閾値距離より長いとき、今回の撮像位置データに誤差が含まれていると判定するので（図３ステップＳ１２；ＮＯ参照）、例えばセンサ部６における現在位置の検出方法が不明であっても、複雑な処理等を用いることなく、各実写画像が撮像された位置を正しく示す撮像位置データを記録することができる。

また、最新の実写画像に相当する画像データと、直前に撮像された実写画像に相当する画像データと、に基づいて、第１実施例に係る情報生成システムＳＳ１の移動量を算出するので、より正確に当該移動量を算出して正確な撮像位置データの記録に供させることができる。

（２）第２実施例
次に、実施形態に対応する他の実施例である第２実施例について、図６を用いて説明する。なお図６は、第２実施例に係る情報生成システムの概要構成を示すブロック図等である。

上述した第１実施例では、車両に搭載されて移動しつつ実写画像を撮像して撮像位置データ８１を記録する情報生成システムＳＳ１に対して実施形態を適用した場合について説明した。これに対して以下に説明する第２実施例では、実写画像に相当する画像データ、及び当該画像データが撮像された撮像位置を示す撮像位置データが、移動する車両において撮像又は検出され、更に画像ＩＤに基づいて関連付けられた上で暫定データベースとして一旦記録された状態で、例えば上記ナビゲーション用データを生成するデータセンタに持ち帰られる。そして第２実施例に係る情報生成システムでは、その暫定データベースから上記画像データ等を抽出し、改めて上記画像データ８０及び撮像位置データ８１として記録する。なお、上記暫定データベースに記録された状態での上記撮像位置データは、上記移動する車両におけるセンサ部６において検出された現在位置データをそのまま用いて生成されているとする。よってこの場合、その精度が低下した状態の撮像位置データが暫定データベースに記録されていることがあり得ることになる（図５誤差位置Ｅ１乃至誤差位置Ｅ３参照）。

また第２実施例に係る情報生成システムの構成及び当該情報生成システムにおける情報生成処理のうち、第１実施例に係る情報生成システムＳＳ１の構成及び第１実施例に係る情報生成処理と同一のものについて、以下の第２実施例では、第１実施例に係る情報生成システムＳＳ１の構成部材についての部材番号を流用し、更に図３に示した情報生成処理についてのステップ番号を流用して、第２実施例に係る情報生成システムを説明する。

先ず図６（ａ）に示すように、第２実施例に係る情報生成システムＳＳ２は、第１実施例に係る記録部８及び処理部Ｓを含む情報生成部ＰＣが、例えば上記データセンタ内に備えられた構成となっている。そして第２実施例に係る情報生成システムＳＳ２では、第１実施例に係る情報生成システムＳＳ１におけるセンサ部６及びカメラ７に代えて、上記暫定データベースを記録した記録部２０が情報生成部ＰＣに接続される。これにより処理部Ｓのインターフェース１は、当該記録部２０に記録されている上記暫定データベースから、いわゆる「生データ」としての上記画像データ及び撮像位置データを抽出し、第２実施例に係る情報生成処理に供させる。

次に、第２実施例に係る情報生成処理について、具体的に図６（ｂ）を用いて説明する。

図６（ｂ）に示すように、第２実施例に係る情報生成処理は、第１実施例に係る情報生成処理と同様に、画像データ処理と撮像位置データ処理とにより構成されている。このうち画像データ処理において処理部Ｓは、先ず第１実施例に係る情報生成処理における画像データ処理と同様のステップＳ１の処理乃至ステップＳ４の処理を実行する。なおこのときのステップＳ１の処理では、上記暫定データベースに含まれている各撮像位置データを用いて、暫定データベースに含まれる画像データを撮像したカメラを備える車両が５メートル移動したことが検出されているか否かを監視することになる。またステップＳ２の処理では、対応するタイミングにおいて撮像されていた画像データを上記暫定データベースから取得することになる。

その後処理部Ｓは、第１実施例に係る情報生成処理の画像データ処理に含まれるステップＳ３の処理及びステップＳ４と同様の処理を実行し、その後、暫定データベースに含まれていた各画像データを、画像データ８０として記録部８に記録する（ステップＳ５）。そして処理部Ｓは、例えば操作部９におけるユーザの終了操作が実行されるまで、第２実施例に係る情報生成処理の画像データ処理を継続する。

他方、第２実施例に係る情報生成処理の撮像位置データ処理が開始されると、図６（ｂ）に示すように処理部Ｓは、第１実施例に係る情報生成処理の撮像位置データ処理におけるステップＳ１０の処理及びステップＳ１１の処理と同様の処理を実行する。なおこのときのステップＳ１０の処理では、上記暫定データベースに含まれている各撮像位置データ及びそれらに対応する現在時刻データを取得することになる。

次に処理部Ｓは、暫定データベースに含まれている撮像位置データ上において、第２実施例に係る実写画像を撮像すべき撮像位置の間隔として予め設定されている既定距離（より具体的には、例えば５メートル）だけ車両が移動したか否かを判定する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０の判定において、撮像位置データ上において当該規定距離を車両が移動したこととされていない場合（ステップＳ２０；ＮＯ）、処理部Ｓは上記ステップＳ１０の処理に戻って当該ステップＳ１０の処理及び上記ステップＳ１１の処理を繰り返す。

一方ステップＳ２０の判定において、撮像位置データ上において当該規定距離を車両が移動したこととされている場合（ステップＳ２０；ＹＥＳ）、処理部Ｓは次に、第１実施例に係る情報生成処理の撮像位置データ処理におけるステップＳ１２の処理及びステップＳ１３の処理と同様の処理を実行する。その後処理部Ｓは、上記ステップＳ４の処理により記録部８に記録されていた移動量を初期化（消去）すると共に、上記ステップＳ１３の処理により生成された撮像位置データにより示される撮像位置を、新たな撮像ポイントとして設定する（ステップＳ２１）。

次に処理部Ｓは、上記ステップＳ２１の処理により設定された撮像ポイントを記録部８内に記録し（ステップＳ２２）、更に当該記録された撮像ポイントを示す撮像位置データとして、上記ステップＳ１３の処理により生成された撮像位置データを記録する（ステップＳ１４）。その後処理部Ｓは、第２実施例に係る撮像位置データ処理として、例えば操作部９におけるユーザの終了操作が実行されるまで、上記ステップＳ１０乃至ステップＳ１４及びステップＳ２０乃至ステップＳ２２の処理を繰り返す。

以上説明した第２実施例に係る情報生成処理により、記録部２０に記録されている暫定データベースの内容を用いて、第１実施例に係る画像データ８０及び撮像位置データ８１と同様の画像データ８０及び撮像位置データ８１が、第２実施例に係る記録部８内に記録されることになる。

以上説明した第２実施例に係る情報生成処理によれば、第１実施例に係る情報生成処理と同様の作用効果を、暫定データベースを記録した記録部２０が接続される上記データセンタ内の情報生成システムＳＳ２により奏することができる。

なお上述した各実施例においては、上記オプティカルフローとして車両の移動量のみをベクトル的に算出する（図３又は図６ステップＳ３参照）構成としたが、上記オプティカルフロー法によれば、この移動量に加えて、対応する二つの撮像位置間における車両の移動方向（上下又は左右の移動方向）も一般的に算出可能である。よってこのことを用いれば、例えば第１実施例に係る情報生成システムＳＳ１を搭載した車両の、移動時における右左折の角度又は上り下りの状況までが算出可能となる。具体的に例えば、車両が左折する場合にはオプティカルフローとしてのベクトルは右向きとなり、車両が右折する場合には当該ベクトルは左向きとなる。また車両が上り坂に差し掛かったときには当該ベクトルは下向きとなり、下り坂に差し掛かったときには当該ベクトルは上向きとなる。従って、これら移動方向の算出を上記移動量の算出と共に行って撮像位置データの生成に用いれば、車両がカーブ又は交差点を経由する場合、或いは上り坂又は下り坂を経由する場合でも、より正確な撮像位置データを生成して記録部８に記録できることになる。

また、上述した各実施例に係る移動量は、最新の実写画像とその直前の実写画像とを用いて算出する他に、過去に遡った複数の実写画像をも参照して算出するように構成することもできる。更には、例えば一定速度で直進していることが別のセンサ等により判明している場合等においては、最新の実写画像を用いずに、過去の複数の実写画像を用いて移動量を算出するように構成してもよい。

更に、車両の移動における実写画像を撮像する間隔は、上述したような一定距離毎（各実施例の場合は５メートル毎）だけでなく、予め設定された一定時間毎に撮像するように構成してもよい。この場合でも、実写画像を用いた各実施例に係る移動量の算出は、その正確性が低下することはない。

更にまた、図３又は図６（ｂ）に示したフローチャートに相当するプログラムを、フレキシブルディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これらを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る処理部Ｓとして機能させることも可能である。

１ 画像取得手段（インターフェース）
２ 位置取得手段
３ 算出手段（算出部）
４ 判定手段（判定部）
５ 記憶制御手段（記録制御部）
６ センサ部
７ カメラ
８、２０ 記録部
８０ 画像データ
８１ 撮像位置データ
Ｓ 情報処理装置（処理部）
ＳＳ１、ＳＳ２ 情報生成システム
ＰＣ 情報生成部
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８、Ｃ９、Ｃ１０、Ｃ１１、Ｃ１２ 撮像位置
Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３ 誤差位置
Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３ 加算撮像位置

Claims (8)

1. 予め設定された距離間隔毎に、移動体の周辺が撮像された画像と、当該撮像の際の位置情報と、を取得する取得手段と、
   前記画像を複数用いて、前記移動体の移動量を算出する算出手段と、
   最新に取得された前記画像の撮像の際の前記位置情報である最新位置情報により示される位置と、当該最新位置情報よりも前に取得された前記画像の撮像の際の前記位置情報により示される位置と、の距離が、前記距離間隔に基づいて予め設定された閾値距離より長いとき、前記最新位置情報に誤差が含まれていると判定する判定手段と、
   前記最新位置情報に前記誤差が含まれていると判定されたとき、最新の前記画像より前に取得されていた前記画像の撮像の際の前記位置情報に対して前記移動量に相当する移動情報を加算して得られる加算位置情報を決定して記憶させる決定手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記移動量は、前記最新位置情報により示される位置を検出する位置検出手段の移動量であることを特徴とする情報処理装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置において、
   前記最新位置情報に前記誤差が含まれていると判定されたとき、前記決定手段は、当該最新位置情報の直前に取得されていた前記画像の撮像の際の前記位置情報に対して前記移動情報を加算して得られる前記加算位置情報を決定して記憶させることを特徴とする情報処理装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
   前記算出手段は、最新に撮像された前記画像である最新画像と、当該最新画像の直前に撮像された前記画像と、に基づいて前記移動量を算出することを特徴とする情報処理装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
   前記取得された画像を、当該画像の撮像の際の前記位置情報に関連付けて記憶する画像情報記憶手段を更に備えることを特徴とする情報処理装置。
6. 情報処理装置において実行される情報処理方法において、
   取得手段が、予め設定された距離間隔毎に、移動体の周辺が撮像された画像と、当該撮像の際の位置情報と、を取得する取得工程と、
   算出手段が、前記画像を複数用いて、前記移動体の移動量を算出する算出工程と、
   判定手段が、最新に取得された前記画像の撮像の際の前記位置情報である最新位置情報により示される位置と、当該最新位置情報よりも前に取得された前記画像の撮像の際の前記位置情報により示される位置と、の距離が、前記距離間隔に基づいて予め設定された閾値距離より長いとき、前記最新位置情報に誤差が含まれていると判定する判定工程と、
   前記判定工程において前記最新位置情報に前記誤差が含まれていると判定されたとき、決定手段が、最新の前記画像より前に取得されていた前記画像の撮像の際の前記位置情報に対して前記移動量に相当する移動情報を加算して得られる加算位置情報を決定して記憶させる決定工程と、
   を含むことを特徴とする情報処理方法。
7. コンピュータを、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理装置として機能させることを特徴とする情報処理用プログラム。
8. 第１位置で移動体から周辺を撮像した第１画像、及び前記移動体が前記第１位置から第１距離だけ進んだ第２位置で周辺を撮像した第２画像、並びに、前記第１位置を示す第１情報及び前記第２位置を示す第２情報を取得する取得手段と、
   前記第１情報と前記第２情報とに基づく前記第１位置と前記第２位置との距離が前記第１距離に基づく閾値距離より長い場合に、前記第１画像と前記第２画像に基づいて算出された前記移動体の移動量を前記第１情報に加算する加算手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。